DE102016212428A1

DE102016212428A1 - Method for informing a vehicle occupant

Info

Publication number: DE102016212428A1
Application number: DE102016212428.5A
Authority: DE
Inventors: Pedro Sebastiao Correia
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2016-07-07
Filing date: 2016-07-07
Publication date: 2018-01-11

Abstract

Verfahren zur Information wenigstens eines Fahrzeuginsassen während einer automatisierten Längs- und Querführung eines Kraftfahrzeugs (1), umfassend die Schritte: – Vorgabe einer Fahrroute (20) für das Kraftfahrzeug (1), die dem Straßenverlauf einer momentan durch das Kraftfahrzeug befahrenen Straße (8) folgt und/oder in eine von der befahrenen Straße (8) abzweigende Straße einbiegt, – Erfassen von das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) beschreibenden Umfelddaten durch wenigstens eine Erfassungseinrichtung (3) des Kraftfahrzeugs, – Ermitteln einer Trajektorie, die die Längsführung und Querführung des Kraftfahrzeugs (1) für einen vorausliegenden Abschnitt der Fahrroute (20) vorgibt, in Abhängigkeit der Umfelddaten und der Fahrroute (20), – Automatisierte Längsführung und Querführung des Kraftfahrzeugs (1) gemäß der ermittelten Trajektorie, – Ermitteln einer Informationsgrafik, die eine zukünftige Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs (1) im Rahmen der Fahrroute (20) betrifft, in Abhängigkeit der Trajektorie und/oder der Fahrroute (20), – Darstellen einer Überlagerung der Informationsgrafik mit einer Umfelddarstellung, die aus den und/oder vorgegebenen weiteren Umfelddaten ermittelt wird, durch wenigstens eine Anzeigeeinrichtung (4, 5, 6, 7) während der automatisierten Längsführung und Querführung.Method for informing at least one vehicle occupant during an automated longitudinal and transverse guidance of a motor vehicle (1), comprising the steps: - specifying a driving route (20) for the motor vehicle (1) that follows the course of a road (8) currently being traveled by the motor vehicle follows and / or turns into a road branching off the busy road (8), capturing environment data describing the environment of the motor vehicle (1) by at least one detection device (3) of the motor vehicle, determining a trajectory which the longitudinal guidance and transverse guidance of Motor vehicle (1) for a leading portion of the route (20) dictates, depending on the environment data and the route (20), - Automated longitudinal guidance and lateral guidance of the motor vehicle (1) according to the determined trajectory, - Determining an information graphic, the future longitudinal guidance and / or transverse guidance of the motor vehicle (1) in the frame Depending on the trajectory and / or the travel route (20), representing a superimposition of the information graphics with an environment representation, which is determined from the and / or predetermined further environment data, by at least one display device (4, FIG. 5, 6, 7) during the automated longitudinal guidance and transverse guidance.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Information eines Fahrzeuginsassen während einer automatisierten Längs- und Querführung eines Kraftfahrzeugs. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur automatisierten Längsführung und Querführung des Kraftfahrzeugs. The invention relates to a method for informing a vehicle occupant during an automated longitudinal and transverse guidance of a motor vehicle. In addition, the invention relates to a motor vehicle with a driver assistance system for automated longitudinal guidance and lateral guidance of the motor vehicle.

In Kraftfahrzeugen gewinnen automatisierte und assistierte Fahrfunktionen zunehmend an Relevanz. Hierbei ist es insbesondere gewünscht, Fahrzeuge pilotiert, das heißt ohne einen Fahreingriff eines Fahrers und insbesondere ohne eine kontinuierliche Überwachung durch den Fahrer, über die gesamte Fahrstrecke oder zumindest Teilstrecken zu führen. Um dies zu ermöglichen wird im Fahrzeug aus diversen Sensordaten eine zukünftige Bahn für das Kraftfahrzeug berechnet, entlang der das Kraftfahrzeug geführt werden soll. Zudem wird das Kraftfahrzeug in Längsrichtung geführt, das heißt es wird eine Geschwindigkeit für das Kraftfahrzeug vorgegeben, indem das Kraftfahrzeug entsprechend beschleunigt oder gebremst wird. In motor vehicles, automated and assisted driving functions are becoming increasingly relevant. In this case, it is particularly desirable to drive vehicles, that is to say without a driving intervention by a driver and, in particular, without continuous monitoring by the driver, over the entire route or at least partial routes. In order to make this possible, a future trajectory for the motor vehicle along which the motor vehicle is to be guided is calculated in the vehicle from various sensor data. In addition, the motor vehicle is guided in the longitudinal direction, that is, it is given a speed for the motor vehicle by the motor vehicle is accelerated or braked accordingly.

Eine derart weitgehende Automatisierung kann bei Fahrern und Passagieren des Kraftfahrzeugs, die ein pilotiertes Fahren nicht gewohnt sind, zu einer Verunsicherung führen, da für sie nicht in allen Fahrsituationen erkennbar ist, weshalb das Fahrzeug gewisse Fahraktionen durchführt. Such extensive automation can lead to uncertainty in drivers and passengers of the motor vehicle, who are not used to a piloted driving, since it is not recognizable in all driving situations, why the vehicle performs certain driving actions.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das den Komfort für Fahrzeuginsassen bei hohen Automatisierungsgraden erhöht. The invention is therefore based on the object of specifying a method which increases the comfort for vehicle occupants at high levels of automation.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Information wenigstens eines Fahrzeuginsassen während einer automatisierten Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs gelöst, das die folgenden Schritte umfasst:

– Vorgabe einer Fahrroute für das Kraftfahrzeug, die dem Straßenverlauf einer momentan durch das Kraftfahrzeug befahrenen Straße folgt und/oder in eine von der befahrenen Straße abzweigende Straße einbiegt,
– Erfassen von das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibenden Umfelddaten durch wenigstens eine Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs,
– Ermitteln einer Trajektorie, die die Längsführung und Querführung des Kraftfahrzeugs für einen vorausliegenden Abschnitt der Fahrroute vorgibt, in Abhängigkeit der Umfelddaten und der Fahrroute,
– Automatisierte Längsführung und Querführung des Kraftfahrzeugs gemäß der ermittelten Trajektorie,
– Ermitteln einer Informationsgrafik, die eine zukünftige Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs im Rahmen der Fahrroute betrifft, in Abhängigkeit der Trajektorie und/oder der Fahrroute,
– Darstellen einer Überlagerung der Informationsgrafik mit einer Umfelddarstellung, die aus den und/oder vorgegebenen weiteren Umfelddaten ermittelt wird, durch wenigstens eine Anzeigeeinrichtung während der automatisierten Längsführung und Querführung.

The object is achieved according to the invention by a method for informing at least one vehicle occupant during an automated longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle, which comprises the following steps:

Specification of a driving route for the motor vehicle, which follows the course of a road currently being traveled by the motor vehicle and / or turns into a road branching off the busy road,
Detecting environment data describing the environment of the motor vehicle by at least one detection device of the motor vehicle,
Determining a trajectory that predetermines the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle for a section of the travel route lying ahead, as a function of the environment data and the driving route,
Automated longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle according to the determined trajectory,
Determining an information graphic concerning a future longitudinal guidance and / or lateral guidance of the motor vehicle within the driving route, as a function of the trajectory and / or the driving route,
- Representing a superposition of the information graphics with an environment representation, which is determined from the and / or predetermined further environment data, by at least one display device during the automated longitudinal guidance and transverse guidance.

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, eine die zukünftige Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs betreffende Informationsgrafik zu generieren und diese einer Umfelddarstellung zu überlagern. Hierdurch können beispielsweise Informationen, die zukünftige Beschleunigungs- oder Bremsvorgänge bzw. Spurwechsel betreffen, für einen Fahrzeuginsassen visualisiert werden, bevor diese Fahreingriffe durchgeführt werden. Durch die Darstellung im Rahmen einer Überlagerung mit Umfelddaten kann zudem leicht ein Kontext erkannt werden, wodurch durch den Fahrzeuginsassen erkennbar ist, weshalb gewisse Fahraktionen durchgeführt werden. Die Gründe für eine geplante Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs sind für den Fahrzeuginsassen somit leicht erkennbar, womit ein nachvollziehbareres Verhalten des Kraftfahrzeugs und somit ein höheres Vertrauen in die assistierte bzw. automatisierte Führung erreicht werden kann. Dies kann insbesondere für Fahrzeuginsassen, die hohe Automatisierungsgrade in Kraftfahrzeugen nicht gewohnt sind, den Nutzungskomfort des Kraftfahrzeugs erhöhen.According to the invention, it is proposed to generate an information graphic relating to the future longitudinal and / or transverse guidance of the motor vehicle and to superimpose it on an environment representation. As a result, for example, information relating to future acceleration or braking processes or lane changes can be visualized for a vehicle occupant before these driving interventions are carried out. In addition, the representation within the context of an overlay with environmental data makes it possible to easily recognize a context, as a result of which the vehicle occupant can identify why certain driving actions are being carried out. The reasons for a planned longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle are thus easily recognizable for the vehicle occupant, with which a more comprehensible behavior of the motor vehicle and thus a higher level of confidence in the assisted or automated guidance can be achieved. This can increase the ease of use of the motor vehicle, in particular for vehicle occupants who are not used to high degrees of automation in motor vehicles.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann vorzugsweise bei einem pilotierten Fahren, das auch hochautomatisiertes Fahren genannt wird, genutzt werden, bei dem der Fahrer den Fahrbetrieb nicht dauerhaft überwachen muss. Hierbei kann die Führung derart erfolgen, dass ein Fahrer erst nach einem vorgegebenen Zeitintervall von beispielsweise mehreren Sekunden nach einer Warnung des Systems die Fahraufgaben wieder übernehmen muss. Es ist jedoch auch möglich, dass bei einem pilotierten Fahren das Kraftfahrzeug ohne einen Eingriff des Fahrers in einen sicheren Betriebszustand versetzt werden kann, beispielsweise auf einem Randstreifen oder einem Parkplatz abgestellt werden kann, falls eine Weiterfahrt aufgrund bestimmter Randbedingungen nicht möglich ist. Die Ermittlung der Trajektorie im erfindungsgemäßen Verfahren entspricht einer Bahnplanung für das Kraftfahrzeug, das heißt das Kraftfahrzeug wird lokal verortet und seine weitere Fahrweise wird bestimmt. The method according to the invention can preferably be used in piloted driving, which is also called highly automated driving, in which the driver does not have to permanently monitor the driving operation. In this case, the guidance can take place in such a way that a driver only has to take over the driving tasks again after a predetermined time interval of, for example, several seconds after a warning of the system. However, it is also possible that in a piloted driving, the motor vehicle can be put into a safe operating state without an intervention of the driver, for example, can be parked on a marginal strip or a parking lot, if a continuation due to certain boundary conditions is not possible. The determination of the trajectory in the method according to the invention corresponds to a path planning for the motor vehicle, that is, the motor vehicle is located locally and its further driving style is determined.

Bei der Anzeigeeinrichtung kann es sich um eine Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs oder eine separat von dem Kraftfahrzeug ausgebildete Anzeigeeinrichtung, beispielsweise das Display eines Smartphones, handeln. Werden separat von dem Kraftfahrzeug ausgebildete Anzeigeeinrichtungen genutzt, kann die überlagerte Darstellung der Informationsgrafik mit der Umfelddarstellung beispielsweise durch das Fahrerassistenzsystem an die Anzeigeeinrichtung übermittelt werden. Es ist jedoch auch möglich, dass Teile der Verarbeitungsschritte zur Bereitstellung der Überlagerung durch eine kraftfahrzeugexterne Einrichtung erfolgen. Beispielsweise können die Ermittlung der Informationsgrafik und/oder die Überlagerung der Informationsgrafik mit der Umfelddarstellung durch einen Prozessor der Anzeigeeinrichtung, beispielsweise des Smartphones, erfolgen. The display device may be a display device of the motor vehicle or a display device formed separately from the motor vehicle, for example the display a smartphone, act. If display devices designed separately from the motor vehicle are used, the overlaid representation of the information graphics with the environment representation can be transmitted to the display device, for example by the driver assistance system. However, it is also possible that parts of the processing steps for providing the overlay by a vehicle-external device. For example, the determination of the information graphics and / or the overlaying of the information graphics with the environment representation by a processor of the display device, such as the smartphone, take place.

Die Umfelddaten und/oder die weiteren Umfelddaten können Bilddaten wenigstens einer Kamera des Kraftfahrzeugs umfassen, wobei die Umfelddarstellung die Bilddaten oder einen Teil der Bilddaten darstellt. Insbesondere können Bilddaten einer Frontkamera genutzt werden. Die Überlagerung der Informationsgrafik mit den Bilddaten ermöglicht eine Darstellung der Informationen in einem natürlichen Umfeld, beispielsweise in Form einer sogenannten Augmented-Reality-Darstellung. Die Umfelddarstellung kann insbesondere in Form eines Videobildes erfolgen.The environment data and / or the further environment data may include image data of at least one camera of the motor vehicle, the environment representation representing the image data or a part of the image data. In particular, image data of a front camera can be used. The superimposition of the information graphics with the image data enables a representation of the information in a natural environment, for example in the form of a so-called augmented reality representation. The environment representation can take place in particular in the form of a video image.

In einer alternativen Ausgestaltung des Verfahrens ist es möglich, dass die Umfelddarstellung eine Kartendarstellung von als weitere Umfelddaten bereitgestellten Kartendaten des Kraftfahrzeugumfelds ist. Eine derartige Darstellung ist insbesondere vorteilhaft, wenn Informationen über Abschnitte der Fahrroute gegeben werden sollen, die nicht direkt über die Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfassbar sind, beispielsweise über eine vorausliegende Baustelle oder Geschwindigkeitsbegrenzung.In an alternative embodiment of the method, it is possible for the environment representation to be a map representation of map data of the motor vehicle environment provided as further environment data. Such a representation is particularly advantageous if information about sections of the driving route is to be given which can not be detected directly via the detection device of the motor vehicle, for example via a construction site or speed limit ahead.

Es kann zumindest ein bewegtes Objekt in den Umfelddaten erkannt werden, wobei die Trajektorien in Abhängigkeit wenigstens einer aus den Umfelddaten ermittelten Objekteigenschaft des erkannten Objekts ermittelt wird. Bei dem weiteren Objekt kann es sich insbesondere um ein weiteres Fahrzeug handeln. Die Trajektorienplanung erfolgt vorzugsweise derart, dass das Kraftfahrzeug im fließenden Verkehr geführt werden kann. Beispielsweise kann als Teil der Trajektorie ein Überholvorgang zum Überholen eines weiteren Kraftfahrzeugs geplant werden. At least one moving object can be detected in the surroundings data, the trajectories being determined as a function of at least one object property of the detected object determined from the surroundings data. The further object may in particular be another vehicle. The trajectory planning preferably takes place in such a way that the motor vehicle can be guided in flowing traffic. For example, as part of the trajectory, an overtaking operation to overtake another motor vehicle may be planned.

Erfolgt die Ermittlung der Trajektorien in Abhängigkeit der Objekteigenschaft, so kann vorzugsweise auch die Informationsgrafik in Abhängigkeit der Objekteigenschaft ermittelt werden. Beispielsweise können als Teil der Informationsgrafik Informationen über weitere Kraftfahrzeuge, beispielsweise deren Geschwindigkeit und/oder deren Abstand vom eigenen Kraftfahrzeug angezeigt werden. Es ist auch möglich, dass Anpassungen der Trajektorie aufgrund von bewegten Objekten im Fahrzeugumfeld als Teil der Informationsgrafik visualisiert werden. Wird beispielsweise, wie vorangehend erläutert, ein Überholvorgang geplant, kann die Informationsgrafik einerseits auf den Spurwechsel für diesen Überholvorgang hinweisen und andererseits darstellen, dass dieser Spurwechsel aufgrund des voranfahrenden Kraftfahrzeugs erfolgt.If the trajectories are determined as a function of the object property, the information graphic can preferably also be determined as a function of the object property. For example, as part of the information graphics information about other motor vehicles, such as their speed and / or their distance from their own motor vehicle can be displayed. It is also possible that adjustments of the trajectory due to moving objects in the vehicle environment are visualized as part of the information graphics. If, for example, as explained above, an overtaking maneuver is planned, the information graphic can on the one hand indicate the lane change for this overtaking procedure and, on the other hand, represent that this lane change takes place on account of the preceding motor vehicle.

Durch die Informationsgrafik können virtuelle Objekte dargestellt werden, die die Trajektorie und/oder einen in Abhängigkeit der Trajektorie bestimmten Fahrschlauch darstellen. Zur Darstellung der virtuellen Objekte kann ein Koordinatensystem gewählt werden, das mit dem Koordinatensystem der Umfelddarstellung übereinstimmt. Dies ist beispielsweise dann möglich, wenn ein Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung bekannt ist. Der Erfassungsbereich kann durch eine werksseitige oder eine durch das Kraftfahrzeug selbst durchgeführte Kalibrierung ermittelt werden. Es ist jedoch auch möglich, dass durch die Erfassungseinrichtung bestimmte Abschnitte des eigenen Kraftfahrzeugs abgebildet werden, womit sich aus den Umfelddaten direkt eine relative Lage weiterer Objekte zu dem Kraftfahrzeug ermitteln lässt. Die Umfelddaten werden somit in einem bekannten Koordinatensystem erfasst, womit die Informationsgrafik derart bestimmt werden kann, dass die virtuellen Objekte in dem gleichen Koordinatensystem dargestellt werden.The information graphics can be used to display virtual objects that represent the trajectory and / or a travel tube that is determined as a function of the trajectory. To represent the virtual objects, a coordinate system can be selected that matches the coordinate system of the environment representation. This is possible, for example, if a detection range of the detection device is known. The detection range can be determined by a factory calibration or a calibration carried out by the motor vehicle itself. However, it is also possible for certain sections of the own motor vehicle to be imaged by the detection device, whereby a relative position of further objects to the motor vehicle can be determined directly from the surrounding data. The environment data are thus detected in a known coordinate system, with which the information graphics can be determined such that the virtual objects are displayed in the same coordinate system.

Durch die Informationsgrafik kann eine durch die Trajektorie vorgegebene zukünftige Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder ein in Abhängigkeit der Routendaten vorgegebener Grenzwert für eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs dargestellt werden. Beispielsweise können vorausliegende Geschwindigkeitsbegrenzungen visualisiert werden, um eine im Rahmen der automatisierten bzw. assistierten Führung des Kraftfahrzeugs folgende Bremsung des Kraftfahrzeugs für den Fahrzeuginsassen nachvollziehbar zu gestalten. Geschwindigkeitsbegrenzungen können beispielsweise in Form von entsprechenden Verkehrsschildern dargestellt werden, da dies ein besonders intuitives Erfassen der Information durch die Fahrzeuginsassen ermöglicht. Insbesondere bei einer Darstellung der Umfelddaten in Kartenform kann die Darstellung der vorgegebenen Geschwindigkeit bzw. des vorgegebenen Grenzwerts an jener Stelle erfolgen, ab der diese Vorgabe gilt. Through the information graphics, a future speed of the motor vehicle predetermined by the trajectory and / or a limit value for a speed of the motor vehicle predetermined by the route data can be displayed. For example, preceding speed limits can be visualized in order to make comprehensible a braking of the motor vehicle following the automated or assisted guidance of the motor vehicle for the vehicle occupant. Speed limits can be displayed, for example, in the form of corresponding traffic signs, as this allows a particularly intuitive acquisition of information by the vehicle occupants. In particular, in a presentation of the environment data in map form, the representation of the predetermined speed or the predetermined limit can be made at the point from which this specification applies.

In Abhängigkeit der Fahrroute und der Umfelddaten und/oder der weiteren Umfelddaten kann ein Sonderabschnitt der Fahrroute erkannt werden, in dem die Fahrmöglichkeiten gegenüber den angrenzenden Abschnitten der Fahrroute eingeschränkt sind, wobei durch die Informationsgrafik wenigstens ein den Sonderabschnitt nach der Überlagerung mit der Umfelddarstellung markierendes Markierungsobjekt dargestellt wird. Entsprechende Sonderabschnitte können beispielsweise Baustellen oder andere Gefahrenstellen, beispielsweise Engstellen oder Kreuzungen, sein. Durch eine entsprechende Visualisierung dieser Sonderabschnitte wird dem Fahrzeuginsassen vermittelt, weshalb beispielsweise eine Geschwindigkeitsreduktion erfolgt oder weshalb kein Überholen eines vorausfahrenden Verkehrsteilnehmers erfolgt.Depending on the driving route and the surrounding data and / or the further environment data, a special section of the driving route can be identified, in which the driving possibilities are limited compared to the adjacent sections of the driving route, whereby the information graphic shows at least one marking object marking the special section after the superimposition with the surrounding representation is pictured. Appropriate Special sections may be, for example, construction sites or other danger spots, for example bottlenecks or intersections. By means of a corresponding visualization of these special sections, the vehicle occupant is informed why, for example, a speed reduction takes place or why there is no overtaking of a preceding road user.

In dem erfindungsgemäßen Verfahren kann eine Anzeigeeinrichtung verwendet werden, die im Fond des Kraftfahrzeugs oder im Bereich eines Beifahrersitzes des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Insbesondere kann eine Anzeigeeinrichtung genutzt werden, die einem Beifahrersitz oder einem Sitzplatz auf der Rückbank des Kraftfahrzeugs gegenüberliegt. Hierdurch wird es ermöglicht, auch Fahrzeuginsassen, die nicht der Fahrer sind, ein geplantes Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs zu visualisieren. Bei einem vollständig pilotierten Fahren ist es möglich, dass das Kraftfahrzeug auch ohne einen Fahrer fährt.In the method according to the invention, a display device can be used, which is arranged in the rear of the motor vehicle or in the region of a passenger seat of the motor vehicle. In particular, a display device can be used, which is opposite to a front passenger seat or a seat in the back of the motor vehicle. This makes it possible for vehicle occupants who are not the driver to visualize a planned driving behavior of the motor vehicle. In a fully piloted driving, it is possible that the motor vehicle also drives without a driver.

Die Vorgabe der Fahrroute kann durch eine Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfolgen. Es ist möglich, dass ein Fahrzeuginsasse ausschließlich einen Zielort in ein entsprechendes Navigationssystem eingibt und durch dieses anschließend, wie aus dem Stand der Technik bekannt, eine Fahrroute zu diesem Zielort ermittelt wird, die vorgibt, entlang welcher Straßen das Kraftfahrzeug zu dem Zielort geführt wird. Die konkrete Führung des Kraftfahrzeugs entlang der jeweiligen Straßen bzw. das Wechseln der befahrenen Straße durch Abbiegevorgänge wird durch die jeweils ermittelte Trajektorie vorgegeben. Soll eine hochautomatisierte Führung des Kraftfahrzeugs nur auf Teilabschnitten einer Fahrroute erfolgen, beispielsweise während einer Autobahnfahrt, kann die Fahrroute auch derart vorgegeben werden, dass sie der momentan befahrenen Straße weiter folgt. Es ist hierbei möglich, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs für Abbiegevorgänge selbst die Führung des Kraftfahrzeugs übernimmt, es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass ein Fahrzeuginsasse durch Bedienelemente des Kraftfahrzeugs das Fahrerassistenzsystem, das die Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs durchführt, anweist entsprechende Straßenwechsel durchzuführen. The specification of the driving route can be done by a navigation device of the motor vehicle. It is possible for a vehicle occupant to enter only one destination in a corresponding navigation system and then, as known from the prior art, determine a route to this destination which specifies along which roads the motor vehicle is guided to the destination. The specific guidance of the motor vehicle along the respective roads or the changing of the traveled road by turning operations is predetermined by the respectively determined trajectory. If a highly automated guidance of the motor vehicle is to take place only on subsections of a driving route, for example during a motorway journey, the driving route can also be predefined in such a way that it continues to follow the road currently being traveled. It is possible in this case for the driver of the motor vehicle to take over the guidance of the motor vehicle for turning maneuvers, but it can also be provided that a vehicle occupant instructs the driver assistance system, which performs the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle, to execute corresponding road changes by operating elements of the motor vehicle ,

Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur automatisierten Längsführung und Querführung des Kraftfahrzeugs entlang einer vorgegebenen Fahrroute und wenigstens einer Erfassungseinrichtung, wobei die Erfassungseinrichtung und das Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet sind. Hierbei kann die Erfassungseinrichtung die Umfelddaten erfassen. Das Fahrerassistenzsystem kann die Trajektorie ermitteln, Aktoren des Kraftfahrzeugs zur Durchführung von Fahreingriffen zur Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs ansteuern, die Informationsgrafik ermitteln und/oder die Anzeigeeinrichtung zur Darstellung der Überlagerung der Informationsgrafik mit der Umfelddarstellung ansteuern. Die Vorgabe der Fahrroute kann durch eine separate Einrichtung des Kraftfahrzeugs, beispielsweise ein Navigationssystem, erfolgen. Es ist jedoch auch möglich, dass das Fahrerassistenzsystem zur Ermittlung der Fahrroute, insbesondere in Abhängigkeit von Bedieneingaben eines Fahrzeuginsassen, eingerichtet ist. In addition to the method according to the invention, the invention relates to a motor vehicle having a driver assistance system for automated longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle along a predefined driving route and at least one detection device, wherein the detection device and the driver assistance system are designed to carry out the method according to the invention. In this case, the detection device can capture the environmental data. The driver assistance system can determine the trajectory, actuate actuators of the motor vehicle to perform driving interventions for longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle, determine the information graphics and / or control the display device for displaying the superposition of the information graphics with the environment representation. The specification of the driving route can be carried out by a separate device of the motor vehicle, for example a navigation system. However, it is also possible for the driver assistance system to be set up to determine the driving route, in particular as a function of operating inputs of a vehicle occupant.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug lässt sich mit den zum erfindungsgemäßen Verfahren erläuterten Merkmalen mit den dort genannten Vorteilen weiterbilden. The motor vehicle according to the invention can be further developed with the features described for the method according to the invention with the advantages mentioned there.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Dabei zeigen schematisch:Further advantages and details of the invention will become apparent from the following embodiments and the accompanying drawings. Here are shown schematically:

1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, 1 an embodiment of a motor vehicle according to the invention,

2 eine Fahrsituation, in der ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens durchgeführt wird, und 2 a driving situation in which an embodiment of the method according to the invention is carried out, and

3 bis 5 mögliche Darstellungen auf der Anzeigeeinrichtung in der in 2 gezeigten Verkehrssituation bei der Durchführung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 to 5 possible representations on the display device in the in 2 shown traffic situation in carrying out an embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeugs 1 mit einem Fahrerassistenzsystem 2 zur automatisierten Längsführung und Querführung des Kraftfahrzeugs 1 entlang einer vorgegebenen Fahrroute und einer Erfassungseinrichtung 3. Eine Fahrroute für das Kraftfahrzeug kann direkt durch das Fahrerassistenzsystem 2 vorgegeben werden. Beispielsweise kann die Fahrroute derart gewählt werden, dass das Kraftfahrzeug solange keine anderweitigen Vorgaben durch einen Fahrzeuginsassen erfolgen, entlang der momentan befahrenen Straße geführt wird. Alternativ wäre es möglich, dass ein Fahrzeuginsasse durch eine nicht gezeigte Navigationseinrichtung ein Fahrziel vorgibt, wonach die Navigationseinrichtung eine Fahrroute zu dem Fahrziel berechnet und für das Fahrerassistenzsystem 2 bereitstellt. Die Fahrroute kann ausschließlich aus der Information bestehen, dass dem Straßenverlauf gefolgt werden soll. Es ist jedoch auch möglich, dass die Fahrroute mehrere weitere Straßen umfasst, in die im Lauf der Fahrroute eingebogen werden soll. 1 shows an embodiment of a motor vehicle 1 with a driver assistance system 2 for automated longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle 1 along a predetermined route and a detection device 3 , A driving route for the motor vehicle can be directly through the driver assistance system 2 be specified. For example, the travel route can be selected such that the motor vehicle is guided along the road currently being traveled unless otherwise specified by a vehicle occupant. Alternatively, it would be possible for a vehicle occupant to specify a destination by means of a navigation device, not shown, after which the navigation device calculates a route to the destination and for the driver assistance system 2 provides. The route can only consist of the information that the road is to be followed. However, it is also possible that the driving route includes several other roads, in which to be inflected in the course of the route.

Zur Führung des Kraftfahrzeugs entlang der Fahrroute erfasst das Fahrerassistenzsystem 2 über die Erfassungseinrichtung 3, eine Frontkamera des Kraftfahrzeugs, sowie über weitere nicht gezeigte Erfassungseinrichtungen das Umfeld des Kraftfahrzeugs beschreibende Umfelddaten. In Abhängigkeit der Umfelddaten sowie optional weitere Informationen, beispielsweise von über eine Car-2-Car-Kommunikation empfangenen Informationen, wird durch das Fahrerassistenzsystem 2 eine Trajektorie für das Kraftfahrzeug 1 ermittelt, die die Längsführung und Querführung des Kraftfahrzeugs für einen vorausliegenden Abschnitt der Fahrroute vorgibt. Die Trajektorie beschreibt somit einerseits eine Bahn, entlang der das Kraftfahrzeug geführt wird und andererseits eine jeweilige Geschwindigkeit, mit der das Kraftfahrzeug entlang dieser Bahn geführt werden soll. Die Trajektorie kann explizit vorgegeben sein, das heißt beispielsweise als eine Verkettung von Punkten, die jeweils eine Position und eine Sollgeschwindigkeit beschreiben. Es ist jedoch auch möglich, die Trajektorie als eine Abfolge von geplanten Fahreingriffen zu bestimmen.For guiding the motor vehicle along the driving route, the driver assistance system detects 2 via the detection device 3 , a front camera of the Motor vehicle, as well as other not shown detection devices surrounding the environment of the motor vehicle descriptive environment data. Depending on the environment data as well as optionally further information, for example information received about a car-2-car communication, is provided by the driver assistance system 2 a trajectory for the motor vehicle 1 determined, which dictates the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle for a leading portion of the route. The trajectory thus describes, on the one hand, a path along which the motor vehicle is guided and, on the other hand, a respective speed with which the motor vehicle is to be guided along this path. The trajectory can be explicitly specified, that is, for example, as a concatenation of points, each describing a position and a target speed. However, it is also possible to determine the trajectory as a sequence of planned driving interventions.

Durch das Fahrerassistenzsystem 2 werden mehrere nicht gezeigte Aktoren des Kraftfahrzeugs 1 angesteuert, um automatisch längsführende und querführende Fahreingriffe durchzuführen, um das Kraftfahrzeug entlang der ermittelten Trajektorie zu führen. Durch eine entsprechenden Aktorik können beispielsweise Lenk- und Bremseingriffe durchgeführt werden und eine Motorsteuerung kann beeinflusst werden. Das Fahrerassistenzsystem 2 und die zugeordnete Sensorik und Aktorik sind vorzugsweise so ausgebildet, dass das Kraftfahrzeug 1 für einen vorgegebenen Zeitraum, beispielsweise von mehreren Sekunden, ohne eine Überwachung durch einen Fahrer geführt werden kann. Es ist auch möglich, dass das Kraftfahrzeug 1 ohne einen Fahreingriff des Fahrers in einen stabilen Zustand, beispielsweise einen Stillstand auf einem Randstreifen oder einem Parkplatz, geführt werden kann, falls eine pilotierte Fahrt zu einem Zielort nicht möglich ist. Through the driver assistance system 2 be several actuators, not shown, of the motor vehicle 1 controlled to automatically perform longitudinal and transverse driving interventions to guide the motor vehicle along the determined trajectory. By means of a corresponding actuator system, for example, steering and braking interventions can be carried out and a motor control system can be influenced. The driver assistance system 2 and the associated sensors and actuators are preferably designed so that the motor vehicle 1 for a predetermined period of time, for example several seconds, without being monitored by a driver. It is also possible that the motor vehicle 1 without a driving intervention of the driver in a stable state, for example, a standstill on a marginal strip or a parking lot, can be performed if a piloted trip to a destination is not possible.

Da derart ein hoher Automatisierungsgrad zu einer Verunsicherung des Fahrers bzw. der weiteren Fahrzeuginsassen führen kann, werden durch das Fahrerassistenzsystem 2 die Anzeigeeinrichtungen 4, 5, 6, 7 angesteuert, um dem Fahrer und den weiteren Fahrzeuginsassen Informationen über die automatisierte Führung des Kraftfahrzeugs bereitzustellen. Hierzu wird durch das Fahrerassistenzsystem 2 eine Informationsgrafik ermittelt, die eine zukünftige Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs im Rahmen der Fahrroute betrifft. Diese Informationsgrafik wird mit einer Umfelddarstellung überlagert, die über die Erfassungseinrichtung 3 erfasst wird. Es wird somit eine Augmented-Reality-Darstellung bereitgestellt, die ein reales Umgebungsabbild mit zusätzlichen Informationen überlagert. Ergänzend oder alternativ wäre es möglich, als Umfelddarstellung eine Kartendarstellung anzuzeigen, um beispielsweise Umfeldbereich hervorzuheben, die die Längs- und/oder Querführung beeinflussen. Die Überlagerung der Informationsgrafik mit der Umfelddarstellung dient hierbei dazu, dem Fahrzeuginsassen bereits geplante Fahreingriffe zur Durchführung der Trajektorie zu visualisieren bzw. ihn frühzeitig darüber zu informieren, dass eine zukünftige Trajektorienplanung durch bestimmte Umstände beeinflusst werden wird. Zudem kann der Fahrzeuginsasse durch diese Überlagerung informiert werden, weshalb bestimmte Fahreingriffe geplant wurden bzw. Fahreingriffe, die er eventuell erwarten würde, beispielsweise zum Überholen eines weiteren Kraftahrzeugs, unterbleiben. Since such a high level of automation can lead to uncertainty of the driver or the other vehicle occupants are by the driver assistance system 2 the display devices 4 . 5 . 6 . 7 controlled to provide the driver and the other vehicle occupants information about the automated guidance of the motor vehicle. This is done by the driver assistance system 2 determines an information graphic, which relates to a future longitudinal guidance and / or lateral guidance of the motor vehicle in the context of the driving route. This information graphic is superimposed with an environment representation, which via the detection device 3 is detected. Thus, an augmented reality representation is provided that overlays a real environment image with additional information. In addition or as an alternative, it would be possible to display a map representation as an environment representation in order, for example, to emphasize surroundings that influence the longitudinal and / or transverse guidance. The superimposition of the information graphics with the environment representation serves to visualize the vehicle occupant already planned driving interventions to carry out the trajectory or to inform him early on that a future trajectory planning will be influenced by certain circumstances. In addition, the vehicle occupant can be informed by this superposition, which is why certain driving interventions were planned or driving interventions that he might expect, for example, to overtake another motor vehicle, omitted.

Ein Ausführungsbeispiel für die Durchführung eines Verfahrens zur Information eines Fahrzeuginsassens des Kraftfahrzeugs 1 während der automatisierten Längs- und Querführung des Kraftfahrzeugs 1 wird im Folgenden mit Bezug auf die 2 bis 4 erläutert. 4 zeigt hierbei eine Verkehrssituation, in der das Kraftfahrzeug 1 entlang einer Fahrroute geführt wird, die entlang der Straße 8 verläuft. Bei der Straße 8 handelt es sich beispielsweise um eine Landstraße. Vor dem Kraftfahrzeug 1 bewegt sich das Kraftfahrzeug 9, das mit einer geringeren Geschwindigkeit fährt als das Kraftfahrzeugs 1. In einem vorausliegenden Abschnitt wird eine zulässige Maximalgeschwindigkeit auf 30 km/h reduziert, was durch das Schild 10 signalisiert wird. Zudem ist eine der Fahrspuren der Straße 8 in einem vorausliegenden Sonderabschnitt 11 nicht befahrbar, da sich dort eine Baustelle befindet. An embodiment for carrying out a method for informing a vehicle occupant of the motor vehicle 1 during the automated longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle 1 will be described below with reference to 2 to 4 explained. 4 This shows a traffic situation in which the motor vehicle 1 is guided along a route that runs along the road 8th runs. At the street 8th For example, it is a country road. In front of the motor vehicle 1 the motor vehicle is moving 9 , which runs at a lower speed than the motor vehicle 1 , In a preceding section, a maximum permissible speed is established 30 km / h reduces what passes through the sign 10 is signaled. In addition, one of the lanes of the road 8th in a preceding special section 11 not passable, because there is a construction site.

Im Rahmen der automatisierten Führung des Kraftfahrzeugs werden über die Erfassungseinrichtung 3 und weitere Erfassungseinrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 Umfelddaten erfasst, die den weiteren Verlauf der Fahrroute betreffen. Diese können durch weitere Umfeldinformationen ergänzt werden, die beispielsweise über einen Verkehrsfunk empfangen werden, Kartenmaterial eines Navigationssystems entnommen sind oder Ähnliches. Das Fahrerassistenzsystem 2 wertet diese Umfeldinformationen aus und ermittelt, ob es in der in 2 gezeigten Fahrsituation zweckmäßig ist, das Kraftfahrzeug 9 zu überholen, oder ob das Kraftfahrzeug 1 zunächst dem Kraftfahrzeug 9 folgen soll. Hierbei soll an den Anzeigeeinrichtungen 4 bis 7 für die Fahrzeuginsassen visualisiert werden, welche Aktionen das Kraftfahrzeug 1 durchführen wird und wie diese motiviert sind. As part of the automated guidance of the motor vehicle are on the detection device 3 and further detection devices of the motor vehicle 1 Environment data recorded, which affect the further course of the route. These can be supplemented by further environmental information received, for example, via a traffic information system, maps of a navigation system are taken or the like. The driver assistance system 2 evaluates this environment information and determines whether it is in the in 2 shown driving situation is appropriate, the motor vehicle 9 to overtake, or whether the motor vehicle 1 first the motor vehicle 9 should follow. This should be on the display devices 4 to 7 be visualized for the vehicle occupants, which actions the motor vehicle 1 and how they are motivated.

3 zeigt eine Darstellung für den Fall, dass eine Trajektorie zum Überholen des Kraftfahrzeugs 9 ermittelt wird, und 4 eine Darstellung für den Fall, dass eine Trajektorie ermittelt wird, bei der das Überholen unterbleibt. 3 shows a representation in the event that a trajectory to overtake the motor vehicle 9 is determined, and 4 a representation in the event that a trajectory is determined in which the overtaking is omitted.

Um die Darstellung bereitzustellen, werden durch die Erfassungseinrichtung 3 erfasste Bilddaten, die die Straße 8 und das Kraftfahrzeug 9 abbilden, mit einer Informationsgrafik überlagert. Diese umfasst in 3 den Rahmen 12, den Pfeil 13 sowie die virtuellen Objekte 14. Durch den Rahmen 12 wird das Kraftfahrzeug 9 hervorgehoben und somit visualisiert, dass ein Fahreingriff aufgrund des Kraftfahrzeugs 9 durchgeführt wird, nämlich ein Überholvorgang. Dieser Überholvorgang umfasst einen Spurwechsel, der einerseits durch den Pfeil 13 dargestellt wird. Andererseits ist der erfolgende Spurwechsel auch durch den Verlauf des Fahrschlauchs zu erkennen, der durch die virtuellen Objekte 14 visualisiert wird. To provide the representation, are by the detection device 3 Captured image data representing the street 8th and the motor vehicle 9 map, overlaid with an information graphic. This includes in 3 the frame 12 , the arrow 13 as well as the virtual objects 14 , Through the frame 12 becomes the motor vehicle 9 highlighted and thus visualized that a driving intervention due to the motor vehicle 9 is performed, namely an overtaking. This overtaking process includes a lane change, on the one hand by the arrow 13 is pictured. On the other hand, the lane change that takes place can also be recognized by the course of the driving tube that passes through the virtual objects 14 is visualized.

Ermittelt das Fahrerassistenzsystem 2 jedoch, dass ein Überholen des Kraftfahrzeugs 9 aus Sicherheits- oder Komfortgründen nicht möglich bzw. gewünscht ist, so erfolgt die in 4 gezeigte Darstellung, um dem Fahrer zu verdeutlichen, weshalb kein Überholvorgang eingeleitet wird. Die Umfelddarstellung entspricht hierbei der Umfelddarstellung in 3. Der durch die virtuellen Objekte 14 visualisierte Fahrschlauch verläuft jedoch hinter dem Kraftfahrzeug 9. Durch den durchgestrichenen Pfeil 15 wird visualisiert, dass ein Spurwechsel nicht möglich ist. Durch das Symbol 16 wird dargestellt, dass dies aufgrund einer Baustelle der Fall ist. Ein vorgegebener Grenzwert 17 für eine Geschwindigkeit aufgrund des Schildes 10 wird in Form eines Straßenschildes dargestellt. Zudem wird durch den Pfeil 18 visualisiert, dass das Kraftfahrzeug aufgrund der Geschwindigkeitsbegrenzung und des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 9 bremsen wird. Determines the driver assistance system 2 however, that overtaking the motor vehicle 9 for safety or comfort reasons is not possible or desired, so takes place in 4 shown illustration to illustrate to the driver, which is why no overtaking process is initiated. The environment representation corresponds to the environment representation in 3 , The one by the virtual objects 14 However, visualized driving route runs behind the motor vehicle 9 , By the crossed out arrow 15 is visualized that a lane change is not possible. By the symbol 16 it is shown that this is the case due to a construction site. A predetermined limit 17 for a speed due to the shield 10 is shown in the form of a street sign. In addition, by the arrow 18 visualized that the motor vehicle due to the speed limit and the preceding vehicle 9 will slow down.

Aus den in 3 und 4 gezeigten Darstellungen ist jeweils leicht für einen Fahrer ersichtlich, wie die unmittelbar zukünftige Führung des Kraftfahrzeugs erfolgen wird. Zudem wird ihm visualisiert, welche Gründe dieser Führung zugrunde liegen. Hierdurch kann das Sicherheitsgefühl und der Komfort des Fahrzeuginsassen erhöht werden und er erkennt, dass er sich dem pilotierten Fahrbetrieb anvertrauen kann.From the in 3 and 4 Illustrations shown are each easy for a driver to see how the immediate future leadership of the motor vehicle will be done. He also visualizes the reasons behind this leadership. As a result, the feeling of safety and comfort of the vehicle occupant can be increased and he recognizes that he can confide in the piloted driving.

5 zeigt eine alternative Form der Darstellung einer Überlagerung einer Informationsgrafik und einer Umfelddarstellung. Die Umfelddarstellung ist in diesem Fall eine Kartendarstellung 22, die einer in dem Fahrerassistenzsystem 2 gespeicherten Karte entnommen ist. Auf dieser Kartendarstellung sind die Positionen 19 des eigenen Kraftfahrzeugs sowie der Verlauf der Fahrroute 20 hervorgehoben. Um den Fahrzeuginsassen Informationen über den weiteren Fahrbetrieb zu geben, ist der vorgegebene Grenzwert 17 an jener Position der Fahrroute 20 dargestellt, an der die entsprechende Geschwindigkeitsbegrenzung beginnt. Zudem ist der Fahrroute 20 im Bereich der Baustelle 11 ein Markierungsobjekt 21 überlagert, um darzustellen, dass es sich bei diesem Abschnitt um den Sonderabschnitt 11 handelt, in dem die Fahrmöglichkeiten aufgrund der Baustelle eingeschränkt sind. Dies wird zudem durch das Symbol 16 visualisiert. Die in 5 gezeigte Kartendarstellung kann in dem Kraftfahrzeug 1 ergänzend oder alternativ zu den in 3 und 4 gezeigten Darstellungen genutzt werden. 5 shows an alternative form of representation of an overlay of an information graphic and an environment representation. The environment representation in this case is a map representation 22 , one in the driver assistance system 2 stored map is taken. On this map are the positions 19 the own motor vehicle and the course of the route 20 highlighted. To give the vehicle occupant information about the further driving, is the predetermined limit 17 at that position of the route 20 displayed at which the corresponding speed limit begins. In addition, the route is 20 in the field of construction site 11 a marking object 21 superimposed to illustrate that this section is the special section 11 in which the possibilities of driving due to the construction site are restricted. This is also indicated by the symbol 16 visualized. In the 5 shown map representation can in the motor vehicle 1 complementary or alternative to the in 3 and 4 used representations are used.

Claims

Method for informing at least one vehicle occupant during an automated longitudinal and transverse guidance of a motor vehicle ( 1 ), comprising the steps of: - specifying a route ( 20 ) for the motor vehicle ( 1 ), which follow the course of a road currently being traveled by the motor vehicle ( 8th ) and / or in one of the roads ( 8th ) turns off branching road, - detecting the environment of the motor vehicle ( 1 ) descriptive environment data by at least one detection device ( 3 ) of the motor vehicle, - determining a trajectory that the longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle ( 1 ) for a preceding section of the route ( 20 ), depending on the environment data and the route ( 20 ), - Automated longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle ( 1 ) in accordance with the determined trajectory, determining an information graphic which represents a future longitudinal guidance and / or transverse guidance of the motor vehicle ( 1 ) in the context of the route ( 20 ), depending on the trajectory and / or the travel route ( 20 ), - representing a superimposition of the information graphic with an environment representation, which is determined from the and / or given further environment data, by at least one display device ( 4 . 5 . 6 . 7 ) during the automated longitudinal guidance and transverse guidance.

A method according to claim 1, characterized in that the environment data and / or the further environment data image data of at least one camera of the motor vehicle ( 1 ), wherein the environment representation represents the image data or a part of the image data.

Method according to Claim 1, characterized in that the environment representation is a map representation ( 22 ) of map data of the automotive environment provided as further environment data.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one moving object is detected in the environment data, wherein the trajectory is determined as a function of at least one determined from the environment data object property of the detected object.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that through the information graphics virtual objects ( 14 ), which represent the trajectory and / or a driving tube determined as a function of the trajectory.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a future speed of the motor vehicle predetermined by the trajectory (FIG. 1 ) and / or a function of the route ( 20 ) predetermined limit value ( 17 ) for a speed of the motor vehicle ( 1 ) is pictured.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that depending on the driving route ( 20 ) and the environment data and / or the further environmental data is a special section ( 11 ) of the route ( 20 ) is detected, in which the driving possibilities opposite the adjacent sections of the route ( 20 ), wherein at least one marking object marking the special section after superimposition in the environment representation is bounded by the information graphic ( 21 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a display device ( 5 . 6 . 7 ) used in the rear of the motor vehicle ( 1 ) or in the region of a passenger seat of the motor vehicle ( 1 ) is arranged.

Motor vehicle with a driver assistance system ( 2 ) for automated longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle ( 1 ) along a predetermined route ( 20 ) and at least one detection device ( 3 ), characterized in that the detection device ( 3 ) and the driver assistance system ( 2 ) are formed for carrying out the method according to one of the preceding claims.