DE102016212415B4 - Method for automated maneuvering of a motor vehicle to a trailer and motor vehicle - Google Patents

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DE102016212415B4 DE102016212415.3A DE102016212415A DE102016212415B4 DE 102016212415 B4 DE102016212415 B4 DE 102016212415B4 DE 102016212415 A DE102016212415 A DE 102016212415A DE 102016212415 B4 DE102016212415 B4 DE 102016212415B4
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Abstract

Verfahren zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs (1) zu einem Anhänger (7), mittels mindestens einer Kamera (2), wobeiin dem Kraftfahrzeug (1) eine Karte (5) abgelegt ist, in der Landmarken (8, 9) eingetragen sind, wobei die realen Landmarken (8, 9) in der Umgebung des Anhängers (7) und auf dem Anhänger (7) positioniert sind, wobei durch die Landmarken (8, 9) Position und Ausrichtung des Anhängers (7) festgelegt sind, wobei mittels der mindestens einen Kamera (2) die realen Landmarken (8, 9) erfasst werden und eine Trajektorie (10, 11) zu dem Anhänger (7) unter Berücksichtigung der Landmarken (8, 9) berechnet oder ausgelesen wird, wobei anschließend das Kraftfahrzeug (1) vollautomatisiert die Trajektorie (10, 11) abfährt, wobeibei einer Abweichung der erfassten Landmarken (8, 9) mit den abgespeicherten Landmarken (8, 9) den Landmarken (9) auf dem Anhänger (7) eine höhere Wichtung bei der Festlegung der Trajektorie (10, 11) zugeordnet wird.Method for automated maneuvering of a motor vehicle (1) to a trailer (7) using at least one camera (2), wherein a map (5) is stored in the motor vehicle (1), in which landmarks (8, 9) are entered, wherein the real landmarks (8, 9) are positioned in the vicinity of the trailer (7) and on the trailer (7), the position and orientation of the trailer (7) being defined by the landmarks (8, 9), with the at least a camera (2), the real landmarks (8, 9) are recorded and a trajectory (10, 11) to the trailer (7) is calculated or read out taking into account the landmarks (8, 9), the motor vehicle (1) then follows the trajectory (10, 11) fully automatically, with a deviation of the recorded landmarks (8, 9) from the stored landmarks (8, 9), the landmarks (9) on the trailer (7) being given a higher weighting when determining the trajectory ( 10, 11).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs zu einem Anhänger und ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for automatically maneuvering a motor vehicle to a trailer and a motor vehicle.

Das Rangieren eines Kraftfahrzeugs mit einer Anhängerkupplung zu einem Anhänger mit einer Deichsel ist ein schwieriger Vorgang. Daher sind Vorschläge gemacht worden, diesen Vorgang zu automatisieren.Maneuvering a motor vehicle with a hitch to a trailer with a drawbar is a difficult process. Therefore, proposals have been made to automate this process.

Ein solches automatisiertes Verfahren ist beispielsweise aus der DE 10 2012 200 946 A1 bekannt. Dabei wird mittels einer Kamera der rückwärtige Bereich des Kraftfahrzeugs erfasst, wobei in einer ersten Ansicht ein rückwärtiger Gesamtbereich hinter dem Fahrzeug und in einer zweiten Ansicht ein Nahbereich um die Anhängerkupplung des Fahrzeugs erfasst wird. Dabei wird die erste Ansicht des rückwärtigen Gesamtbereichs angezeigt, solange ein Abstand zwischen dem Anhänger und der Anhängerkupplung größer als ein vorbestimmter Abstand ist. Die zweite Ansicht des Nahbereichs der Anhängerkupplung wird angezeigt, wenn ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger kleiner als der vorbestimmte Abstand ist.Such an automated method is, for example, from DE 10 2012 200 946 A1 famous. In this case, the rear area of the motor vehicle is recorded by means of a camera, a rear entire area behind the vehicle being recorded in a first view and a close-up area around the trailer hitch of the vehicle being recorded in a second view. At this time, the first view of the rear total area is displayed as long as a distance between the trailer and the hitch is greater than a predetermined distance. The second hitch proximity view is displayed when a distance between the vehicle and the trailer is less than the predetermined distance.

Ein ähnliches Verfahren ist aus der US 2016/0052548 A1 bekannt. Dabei wird bis zu einem vordefinierten Abstand die Trajektorie zunächst mit Hilfe erster Merkmale berechnet, die mittels einer Kamera erfasst werden. Die ersten Merkmale können beispielsweise ein oder mehrere spezielle Markierungen am Anhänger sein oder die Kontur des Anhängers. Nach Erreichen des vordefinierten Abstandes erfolgt die Berechnung der Trajektorie mittels zweiter Merkmale, wobei die zweiten Merkmale die Deichsel oder Aufhängung der Deichsel sein können.A similar procedure is from US 2016/0052548 A1 famous. In this case, up to a predefined distance, the trajectory is initially calculated with the aid of first features that are recorded by a camera. The first features can be, for example, one or more special markings on the trailer or the contour of the trailer. After the predefined distance has been reached, the trajectory is calculated using second features, it being possible for the second features to be the drawbar or the suspension of the drawbar.

Weiterhin offenbart die DE 10 2012 003 992 A1 ein Zielführungssystem für Kraftfahrzeuge zum zielgenauen Heranfahren an ein stationäres Objekt, wie einen Anhänger, umfassend an dem Objekt eine charakteristische, positionsbestimmende Markierung anzubringen, und per Bildverarbeitungseinrichtung zu erfassen, mit der gespeicherten Geometrie zu vergleichen und aus dem Vergleich eine Lageinformation des Objekts zu ermitteln.Furthermore, the DE 10 2012 003 992 A1 a target guidance system for motor vehicles for approaching a stationary object, such as a trailer, with pinpoint accuracy, comprising attaching a characteristic, position-determining marking to the object and capturing it using an image processing device, comparing it with the stored geometry and determining position information of the object from the comparison.

Aus der DE 10 2011 107 974 A1 ist ein Rangierassistenzsystem bekannt, welches ein Fahrzeug in einem Umfeld rangiert, wobei das Fahrzeug in einem Lernmodus einen Referenz-Rangiervorgang durchführt. Wird im Wiederhol-Rangieren von dem Referenz-Rangiervorgang abgewichen, so wird eine weitere Informationserfassung des Umfelds durchgeführt und versucht, den Rangiervorgang fortzusetzen, und vorzugsweise den Referenz-Rangiervorgang mit den so gefundenen Informationen zu aktualisieren.From the DE 10 2011 107 974 A1 a maneuvering assistance system is known which maneuvers a vehicle in an environment, the vehicle carrying out a reference maneuvering process in a learning mode. If there is a deviation from the reference shunting process in repeat shunting, then further information is acquired from the environment and an attempt is made to continue the shunting process and preferably to update the reference shunting process with the information found in this way.

In der WO 2006/087002 A1 wird vorgeschlagen, ein Fahrzeug automatisch an eine Zielposition, wie einem Garagenstellplatz, zu verbringen, wobei mit einer Sensorvorrichtung und einer Auswerteeinheit eine Bestimmung der aktuellen Position relativ zur Zielposition ermittelt wird. Nach Ermittlung einer kollisionsfreien Fahrt von der aktuellen Position zur Zielposition, wird diese Fahrt ausgeführt. Die Sensorvorrichtung kann dabei am Kraftfahrzeug oder ortsfest an einer definierten Position nahe der Garage angebracht sein.In the WO 2006/087002 A1 it is proposed to bring a vehicle automatically to a target position, such as a garage parking space, with a sensor device and an evaluation unit being used to determine the current position relative to the target position. After determining a collision-free journey from the current position to the target position, this journey is carried out. The sensor device can be attached to the motor vehicle or stationary at a defined position near the garage.

Ein Problem bei dem bekannten Verfahren ist, dass eine Deichselerkennung teilweise schwierig ist und eine qualitativ hochwertige Kameras benötigt wird. Ein weiteres Problem stellt die Anbringung der speziellen Markierungen dar. Diese müssen sehr exakt angebracht werden. Auch eine Konturerfassung ist nicht einfach.A problem with the known method is that a drawbar recognition is sometimes difficult and a high-quality camera is required. Another problem is the attachment of the special markings. These have to be attached very precisely. Contour detection is also not easy.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, ein Verfahren zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs zu einem Anhänger zur Verfügung zu stellen, das geringere Anforderungen an die Kamera stellt. Ein weiteres technisches Problem ist die Schaffung eines geeigneten Kraftfahrzeugs.The invention is based on the technical problem of providing a method for automated maneuvering of a motor vehicle to a trailer that places fewer demands on the camera. Another technical problem is the creation of a suitable motor vehicle.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 4. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The technical problem is solved by a method with the features of claim 1 and a motor vehicle with the features of claim 4. Further advantageous refinements of the invention result from the dependent claims.

Das Verfahren zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs zu einem Anhänger mittels mindestens einer Kamera benutzt eine in dem Kraftfahrzeug abgelegte Karte, in der Landmarken eingetragen sind, wobei die realen Landmarken in der Umgebung des Anhängers und auf dem Anhänger positioniert sind. Auf dem Anhänger schließt dabei auch allgemein an dem Anhänger mit ein. Durch die Landmarken ist die Position und Ausrichtung des Anhängers festgelegt. Mittels der mindestens einen Kamera werden die realen Landmarken erfasst. Dabei wird eine Trajektorie zu dem Anhänger unter Berücksichtigung der Landmarken berechnet oder ausgelesen, wobei anschließend das Kraftfahrzeug vollautomatisiert die Trajektorie abfährt. Der Vorteil der Landmarken ist, dass diese frei gewählt werden können, und zwar insbesondere im Hinblick auf ihre gute Erkennbarkeit durch die Kamera. So kann beispielsweise eine Landmarke auf dem Anhänger eine Ecke oder Kante sein. Entsprechend können auch in der Umgebung gut erkennbare Objekte als Landmarken ausgewählt werden.The method for automated maneuvering of a motor vehicle to a trailer using at least one camera uses a map stored in the motor vehicle, in which landmarks are entered, the real landmarks being positioned in the vicinity of the trailer and on the trailer. On the trailer also generally includes on the trailer. The position and orientation of the trailer is determined by the landmarks. The real landmarks are recorded by means of the at least one camera. In this case, a trajectory to the trailer is calculated or read out, taking into account the landmarks, with the motor vehicle then following the trajectory in a fully automated manner. The advantage of the landmarks is that they can be freely selected, in particular with regard to their good recognizability by the camera. For example, a landmark on the tag can be a corner or an edge. Correspondingly, objects that are easily recognizable in the surroundings can also be selected as landmarks.

Dabei wird bei einer Abweichung der erfassten Landmarken mit den abgespeicherten Landmarken den Landmarken auf dem Anhänger eine höhere Wichtung bei der Festlegung der Trajektorie zugeordnet als den Landmarken in der Umgebung, wobei im Extremfall ausschließlich die Landmarken auf dem Anhänger verwendet werden. Hierdurch wird verhindert, dass es aufgrund einer Verschiebung des Anhängers zu einer Fehlrangierung kommt.If the detected landmarks deviate from the stored landmarks, the landmarks on the trailer are assigned a higher weighting when determining the trajectory than the landmarks in the area, with only the landmarks on the trailer being used in extreme cases. This prevents incorrect maneuvering due to a displacement of the trailer.

In einer Ausführungsform werden nur Landmarken in der Umgebung des Anhängers verwendet. Diese lassen sich sehr einfach in großer Zahl ermitteln und einfach wiedererkennen. Dabei kann allerdings das Problem auftreten, dass, wenn der Anhänger nach dem Abstellen z.B. manuell bewegt wird, dies nicht erkannt wird, was dann zu einer Fehlrangierung führen kann.In one embodiment, only landmarks in the vicinity of the trailer are used. These can be determined very easily in large numbers and easily recognized. However, the problem can arise that if the trailer is moved manually after parking, for example, this is not recognized, which can then lead to incorrect maneuvering.

In einer weiteren Ausführungsform werden beim Abstellen des Anhängers die Landmarken durch die mindestens eine Kamera erfasst und in der Karte abgespeichert, sodass dann diese für einen späteren Rangiervorgang zum Wiederankoppeln zur Verfügung stehen. Der Vorteil ist, dass die mindestens eine Kamera selbst die Landmarken bestimmt, die diese später auch wiederfinden soll. D.h. die Kamera wird auch nur Landmarken auswählen, die sie gut erkennen kann. Daher stellt auch eine Kameraqualität kein Problem dar. Alternativ oder ergänzend kann die abgefahrene Trajektorie bis zum Abstellort und/oder vom Abstellort des Anhängers aufgezeichnet und abgespeichert werden. Dadurch muss später die Trajektorie beim Rangieren zum Wiederankoppeln nicht neu berechnet werden. Dies setzt aber voraus, dass das Kraftfahrzeug, das zum Anhänger rangiert werden soll, auch das Fahrzeug ist, das den Anhänger abgestellt hat.In a further embodiment, when the trailer is parked, the landmarks are recorded by the at least one camera and stored in the map, so that these are then available for reconnecting for a later maneuvering process. The advantage is that the at least one camera itself determines the landmarks that it is supposed to find again later. This means that the camera will only select landmarks that it can recognize well. Camera quality is therefore not a problem either. Alternatively or additionally, the trajectory traveled to the parking location and/or from the parking location of the trailer can be recorded and stored. As a result, the trajectory does not have to be recalculated later when maneuvering for recoupling. However, this presupposes that the motor vehicle that is to be maneuvered to the trailer is also the vehicle that parked the trailer.

In einer alternativen Ausführungsform werden die Landmarken an das Kraftfahrzeug übertragen, beispielsweise von dem Kraftfahrzeug, das den Anhänger abgestellt hat. Aber auch eine Zentrale kann beispielsweise Landmarken von Anhängern verschiedener Hersteller an das Kraftfahrzeug übertragen. Dabei können die übertragenen Landmarken an die verwendete Kamera bzw. Kameras im Kraftfahrzeug angepasst sein.In an alternative embodiment, the landmarks are transmitted to the motor vehicle, for example from the motor vehicle that parked the trailer. But a control center can also, for example, transmit landmarks from trailers from different manufacturers to the motor vehicle. The transmitted landmarks can be adapted to the camera or cameras used in the motor vehicle.

Das Kraftfahrzeug umfasst mindestens eine Kamera, eine Aktorik zum automatisierten Fahren und eine Auswerte- und Steuereinheit, die derart ausgebildet ist, dass in Abhängigkeit der erfassten Bilder der mindestens einen Kamera die Aktorik derart angesteuert wird, dass das Kraftfahrzeug automatisiert zu einem Anhänger rangiert wird. In dem Kraftfahrzeug ist eine Karte abgelegt, in der Landmarken eingetragen sind, wobei die realen Landmarken in der Umgebung des Anhängers und auf dem Anhänger positioniert sind. Durch die Landmarken sind Position und Ausrichtung des Anhängers festgelegt. Das Kraftfahrzeug ist derart ausgebildet, dass mittels der mindestens einen Kamera die realen Landmarken erfasst werden, wobei die Auswerte- und Steuereinheit eine Trajektorie zu dem Anhänger unter Berücksichtigung der Landmarken berechnet oder ausliest, wobei die Auswerte- und Steuereinheit die Aktorik derart ansteuert, dass das Kraftfahrzeug vollautomatisiert die Trajektorie abfährt, wobei die Auswerte- und Steuereinheit derart ausgebildet ist, dass bei einer Abweichung der erfassten Landmarken mit den abgespeicherten Landmarken den Landmarken auf dem Anhänger eine höhere Wichtung bei der Festlegung der Trajektorie zugeordnet wird.The motor vehicle includes at least one camera, an actuator for automated driving and an evaluation and control unit, which is designed such that depending on the recorded images of the at least one camera, the actuator is controlled in such a way that the motor vehicle is automatically maneuvered to a trailer. A map is stored in the motor vehicle, in which landmarks are entered, the real landmarks being positioned in the vicinity of the trailer and on the trailer. The position and alignment of the trailer are determined by the landmarks. The motor vehicle is designed in such a way that the real landmarks are recorded by means of the at least one camera, with the evaluation and control unit calculating or reading out a trajectory to the trailer, taking the landmarks into account, with the evaluation and control unit controlling the actuators in such a way that Motor vehicle fully automatically departs the trajectory, the evaluation and control unit being designed such that if there is a discrepancy between the detected landmarks and the stored landmarks, the landmarks on the trailer are assigned a higher weighting when determining the trajectory.

Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen kann auf die vorangegangenen Ausführungen Bezug genommen werden.With regard to further advantageous configurations, reference can be made to the previous statements.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen:

  • 1 ein schematisches Blockschaltbild eines Kraftfahrzeugs,
  • 2a eine beispielhafte Darstellung des Abstellen eines Anhängers,
  • 2b eine beispielhafte Darstellung des Entfernens des Kraftfahrzeugs vom Anhänger und
  • 2c eine beispielhafte Darstellung vor dem automatisierten Rangieren des Kraftfahrzeugs zum abgestellten Anhänger.
The invention is explained in more detail below using a preferred exemplary embodiment. The figures show:
  • 1 a schematic block diagram of a motor vehicle,
  • 2a an example of parking a trailer,
  • 2 B an exemplary representation of the removal of the motor vehicle from the trailer and
  • 2c an exemplary representation before the automated maneuvering of the motor vehicle to the parked trailer.

In der 1 ist schematisch ein Blockschaltbild eines Kraftfahrzeugs 1 zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs zu einem Anhänger dargestellt. Das Kraftfahrzeug 1 weist eine oder mehrere Kameras 2 auf, wobei vorzugsweise eine der Kameras 2 eine Rückfahrkamera ist. Weiter weist das Kraftfahrzeug 1 eine Auswerte- und Steuereinheit 3 auf, die eine Aktorik 4 zum automatisierten Fahren ansteuert. In dem Kraftfahrzeug 1 ist eine Karte 5 abgelegt, in der Landmarken abgespeichert sind. Schließlich weist das Kraftfahrzeug 1 eine Schnittstelle 6 auf, über die Landmarken zu dem Kraftfahrzeug 1 übertragen werden können.In the 1 a block diagram of a motor vehicle 1 for automated maneuvering of a motor vehicle to a trailer is shown schematically. The motor vehicle 1 has one or more cameras 2, one of the cameras 2 preferably being a reversing camera. Furthermore, the motor vehicle 1 has an evaluation and control unit 3 which controls an actuator 4 for automated driving. A map 5 in which landmarks are stored is stored in motor vehicle 1 . Finally, motor vehicle 1 has an interface 6 via which landmarks can be transmitted to motor vehicle 1 .

Die Funktionsweise soll nun anhand der 2a bis 2c kurz erläutert werden. Das Kraftfahrzeug 1 fährt mit angekuppelten Anhänger 7 zu einem Abstellort für den Anhänger 7. An dem Abstellort erfasst das Kraftfahrzeug 1 mittels einer oder mehrerer Kameras 2 Landmarken, nämlich Landmarken 8 in der Umgebung des Anhängers 7 und Landmarken 9 auf dem Anhänger 7. Die Landmarken 8, 9 werden derart festgelegt, dass die Ausrichtung und Position des Anhängers festgelegt ist. Die Deichsel des Anhängers 7 kann dabei eine Landmarke 9 sein, muss es aber nicht. Die von einer oder mehreren Kameras 2 erfassten Landmarken 8, 9 werden dann in der Karte 5 gespeichert oder aber es wird eine Karte aus den Landmarken 8, 9 aufgebaut. Anschließend kann das Kraftfahrzeug 1 entkoppelt werden und wegfahren. Dabei kann das Kraftfahrzeug 1 die gefahrene Trajektorie zum Abstellort und/oder die Trajektorie 10 vom Abstellort (siehe 2b) speichern.The functionality should now be based on the 2a until 2c be explained briefly. The motor vehicle 1 drives with the trailer 7 coupled to a parking location for the trailer 7. At the parking location, the motor vehicle 1 uses one or more cameras 2 to capture landmarks, namely landmarks 8 in the vicinity of the trailer 7 and landmarks 9 on the trailer 7. The landmarks 8, 9 are set in such a way that the orientation and position of the trailer is fixed. The drawbar of the trailer 7 can be a landmark 9 be, but it doesn't have to be. The landmarks 8, 9 captured by one or more cameras 2 are then stored in the map 5, or a map is constructed from the landmarks 8, 9. The motor vehicle 1 can then be uncoupled and driven away. The motor vehicle 1 can follow the trajectory driven to the parking location and/or the trajectory 10 from the parking location (see 2 B) to save.

Soll dann das Kraftfahrzeug 1 wieder an den Anhänger 7 angekoppelt werden (siehe 2c), so erfassen die Kameras 2 die Landmarken 8, 9. Durch Vergleich mit der Karte 5 kann dann das Kraftfahrzeug 1 seine Position zum Anhänger 7 bestimmen, eine Trajektorie 11 berechnen und automatisiert abfahren.If the motor vehicle 1 is then to be coupled back to the trailer 7 (see 2c ), the cameras 2 capture the landmarks 8, 9. By comparing it with the map 5, the motor vehicle 1 can then determine its position relative to the trailer 7, calculate a trajectory 11 and drive off automatically.

Claims (6)

Verfahren zum automatisierten Rangieren eines Kraftfahrzeugs (1) zu einem Anhänger (7), mittels mindestens einer Kamera (2), wobei in dem Kraftfahrzeug (1) eine Karte (5) abgelegt ist, in der Landmarken (8, 9) eingetragen sind, wobei die realen Landmarken (8, 9) in der Umgebung des Anhängers (7) und auf dem Anhänger (7) positioniert sind, wobei durch die Landmarken (8, 9) Position und Ausrichtung des Anhängers (7) festgelegt sind, wobei mittels der mindestens einen Kamera (2) die realen Landmarken (8, 9) erfasst werden und eine Trajektorie (10, 11) zu dem Anhänger (7) unter Berücksichtigung der Landmarken (8, 9) berechnet oder ausgelesen wird, wobei anschließend das Kraftfahrzeug (1) vollautomatisiert die Trajektorie (10, 11) abfährt, wobei bei einer Abweichung der erfassten Landmarken (8, 9) mit den abgespeicherten Landmarken (8, 9) den Landmarken (9) auf dem Anhänger (7) eine höhere Wichtung bei der Festlegung der Trajektorie (10, 11) zugeordnet wird.Method for automated maneuvering of a motor vehicle (1) to a trailer (7), using at least one camera (2), wherein a map (5) is stored in the motor vehicle (1), in which landmarks (8, 9) are entered, the real landmarks (8, 9) being positioned in the vicinity of the trailer (7) and on the trailer (7). are, the position and alignment of the trailer (7) being defined by the landmarks (8, 9), the real landmarks (8, 9) being recorded by means of the at least one camera (2) and a trajectory (10, 11) being determined the trailer (7) is calculated or read out taking into account the landmarks (8, 9), the motor vehicle (1) then driving the trajectory (10, 11) fully automatically, wherein if the detected landmarks (8, 9) deviate from the stored landmarks (8, 9), the landmarks (9) on the trailer (7) are assigned a higher weighting when determining the trajectory (10, 11). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass beim Abstellen des Anhängers (7) die Landmarken (8, 9) durch die mindestens eine Kamera (2) erfasst werden und in der Karte (5) abgespeichert werden und/oder eine gefahrene Trajektorie (10) bis zum Abstellort und/oder vom Abstellort aufgezeichnet und abgespeichert wird.procedure after claim 1 , characterized in that when the trailer (7) is parked, the landmarks (8, 9) are detected by the at least one camera (2) and stored in the map (5) and/or a driven trajectory (10) to the parking location and/or is recorded and saved from the storage location. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Landmarken (8, 9) an das Kraftfahrzeug übertragen werden.procedure after claim 1 , characterized in that the landmarks (8, 9) are transmitted to the motor vehicle. Kraftfahrzeug (1), umfassend mindestens eine Kamera (2), eine Aktorik (4) zum automatisierten Fahren und eine Auswerte- und Steuereinrichtung (3), die derart ausgebildet ist, dass in Abhängigkeit der erfassten Bilder der mindestens einen Kamera (2) die Aktorik (4) derart angesteuert, dass das Kraftfahrzeug (1) automatisiert zu einem Anhänger (7) rangiert wird, wobei in dem Kraftfahrzeug (1) eine Karte (5) abgelegt ist, in der Landmarken (8, 9) eingetragen sind, wobei die realen Landmarken in der Umgebung des Anhängers (7) und auf dem Anhänger (7) positioniert sind, wobei das Kraftfahrzeug (1) derart ausgebildet ist, dass mittels der mindestens einen Kamera (2) die realen Landmarken erfasst werden, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (3) eine Trajektorie (10, 11) zu dem Anhänger (7) unter Berücksichtigung der Landmarken (8, 9) berechnet oder ausliest, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (3) die Aktorik (4) derart ansteuert, dass das Kraftfahrzeug (1) vollautomatisiert die Trajektorie (10, 11) abfährt, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (3) derart ausgebildet ist, dass bei einer Abweichung der erfassten Landmarken mit den abgespeicherten Landmarken (8, 9) den Landmarken (9) auf dem Anhänger (7) eine höhere Wichtung bei der Festlegung der Trajektorie (10, 11) zugeordnet wird.Motor vehicle (1), comprising at least one camera (2), an actuator (4) for automated driving and an evaluation and control device (3), which is designed such that, depending on the recorded images of the at least one camera (2). Actuator (4) controlled in such a way that the motor vehicle (1) is automatically ranked to a trailer (7), wherein a map (5) is stored in the motor vehicle (1), in which landmarks (8, 9) are entered, the real landmarks being positioned in the vicinity of the trailer (7) and on the trailer (7), the motor vehicle (1) is designed in such a way that the real landmarks are recorded by means of the at least one camera (2), the evaluation and control unit (3) calculating a trajectory (10, 11) to the trailer (7) taking into account the landmarks (8 , 9) is calculated or read, with the evaluation and control unit (3) controlling the actuator (4) in such a way that the motor vehicle (1) travels the trajectory (10, 11) in a fully automated manner, wherein the evaluation and control unit (3) is designed in such a way that if the detected landmarks deviate from the stored landmarks (8, 9), the landmarks (9) on the trailer (7) are given higher weighting when determining the trajectory (10, 11) is assigned. Kraftfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) derart ausgebildet ist, dass beim Abstellen des Anhängers (7) die Landmarken (8, 9) durch die mindestens eine Kamera (2) erfasst werden und in der Karte (5) abgespeichert werden und/oder eine gefahrene Trajektorie (10) bis zum Abstellort und/oder von dem Abstellort des Anhängers (7) aufgezeichnet und abgespeichert wird.motor vehicle after claim 4 , characterized in that the motor vehicle (1) is designed in such a way that when the trailer (7) is parked, the landmarks (8, 9) are detected by the at least one camera (2) and stored in the map (5) and/or or a driven trajectory (10) to the parking location and/or from the parking location of the trailer (7) is recorded and stored. Kraftfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) mit einer Schnittstelle (6) ausgebildet ist, die derart ausgebildet ist, Landmarken (8, 9) zu empfangen und in der Karte (5) abzuspeichern.motor vehicle after claim 4 , characterized in that the motor vehicle (1) is designed with an interface (6) which is designed in such a way to receive landmarks (8, 9) and to store them in the card (5).
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