DE102016211363A1

DE102016211363A1 - Adapting an autonomous driving system to a user profile

Info

Publication number: DE102016211363A1
Application number: DE102016211363.1A
Authority: DE
Inventors: Martin Birkner; Leonhard Birkner; Daniel Hobohm
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2016-06-24
Filing date: 2016-06-24
Publication date: 2017-12-28
Also published as: WO2017220471A1

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Anpassen des Verhaltens einer autonomen Fahrzeug-Steuerungseinrichtung (20) eines Fahrzeugs (49 an ein Benutzerprofil beschrieben. Im Rahmen des Verfahrens werden individuelle Fahrdaten (FD) erfasst, die das Fahr- und Steuerverhalten von mindestens einem Fahrzeugführer betreffen. Weiterhin wird ein individuelles Fahrprofil (FP) auf Basis der individuellen Fahrdaten (FD) erfasst, das ein charakteristisches Verhalten des mindestens einen Fahrzeugführers in spezifischen Verkehrssituationen beschreibt. Schließlich wird das Fahrzeug (4) auf Basis des individuellen Fahrprofils (FP) automatisiert gesteuert. Weiterhin wird eine automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtung (20) beschrieben. Zudem wird ein autonom gesteuertes Fahrzeug (4) beschrieben.A method for adapting the behavior of an autonomous vehicle control device (20) of a vehicle (49) to a user profile is described as part of the method, individual driving data (FD) are detected, which relate to the driving and control behavior of at least one driver an individual driving profile (FP) is recorded on the basis of the individual driving data (FD) which describes a characteristic behavior of the at least one driver in specific traffic situations Finally, the vehicle (4) is automatically controlled on the basis of the individual driving profile (FP) An automated vehicle control device 20 is described, and an autonomously controlled vehicle 4 is described.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen des Verhaltens einer autonomen Fahrzeug-Steuerungseinrichtung eines Fahrzeugs an ein Benutzerprofil. Zudem betrifft die Erfindung eine automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtung. Überdies betrifft die Erfindung ein autonom gesteuertes Fahrzeug. The invention relates to a method for adapting the behavior of an autonomous vehicle control device of a vehicle to a user profile. In addition, the invention relates to an automated vehicle control device. Moreover, the invention relates to an autonomously controlled vehicle.

Sowohl bei der Steuerung von Kraftfahrzeugen als auch bei der Steuerung von Eisenbahnzügen nimmt der Automatisierungsgrad weiter zu. Dies betrifft insbesondere die horizontale Bewegung der Eisenbahnzüge sowie die horizontale und laterale Bewegung von Kraftfahrzeugen im Straßenverkehr. Bisher werden im Straßenverkehr bereits teilautomatisierte Steuerungs- und Lenksysteme, wie z.B. so genannte Spurhaltesysteme, Abstandshaltesysteme, Stauassistenzsysteme, Parkassistenzsysteme und Systeme zum automatisierten Ausweichen gegenüber Fußgängern und Radfahrern, serienmäßig eingesetzt. Both in the control of motor vehicles and in the control of railway trains the degree of automation continues to increase. This applies in particular to the horizontal movement of railway trains and the horizontal and lateral movement of motor vehicles by road. So far, partially automated control and steering systems such as e.g. so-called lane keeping systems, distance holding systems, congestion assistance systems, parking assistance systems and systems for automated evasion of pedestrians and cyclists, used as standard.

Im Zuge der Weiterentwicklung der autonomen Steuerungssysteme wird die Steuerung der Fahrzeugbewegungen Schritt für Schritt vom Fahrzeugführer auf ein System aus Fahrzeugsteuerung und Infrastruktursteuerung übertragen. Dabei ist das Verhalten der jeweiligen automatisierten Steuerung durch den Fahrzeugführer nur bedingt beeinflussbar, was auch durchaus im Sinne dieser Entwicklung ist, da ja durch die automatisierte Steuerung der Fahrzeuge Fehler durch den Fahrer vermieden werden sollen. In the course of the further development of the autonomous control systems, the control of the vehicle movements is transferred step by step from the driver to a system of vehicle control and infrastructure control. The behavior of the respective automated control by the driver is only conditionally influenced, which is also entirely in the sense of this development, since errors should be avoided by the driver through the automated control of vehicles.

Allerdings besteht im Alltag trotzdem ein Interesse des Fahrzeugführers an einer individuelleren Ausgestaltung eines in seinem Fahrzeug installierten Systems zur automatischen Steuerung. Beispielsweise bestehen auch innerhalb der jeweils gültigen Normen und Standards, wie z.B. die StVO im Straßenverkehr, mögliche Variationen bei der Steuerung von Fahrzeugen. Zum Beispiel bevorzugt ein bestimmter Fahrer einen eher defensiven Fahrstil, bei dem eine Beschleunigung im Rahmen einer Änderung der Bewegung des Fahrzeugs eher niedrig ausfallen soll, und ein anderer Fahrer weist eher einen offensiven Fahrstil auf, bei dem ein höherer Beschleunigungswert bevorzugt ist. Bei Bahnsystemen kann die gewünschte Beschleunigung z.B. von einer Ausgestaltung eines Fahrplans und den Komfortansprüchen abhängen, so dass auch in diesem Bereich individuell angepasste Beschleunigungswerte vorteilhaft sein können. However, there is still an interest of the driver in a more individual embodiment of a system for automatic control installed in his vehicle. For example, within the respective valid standards and standards, such as the StVO in traffic, possible variations in the control of vehicles. For example, a particular driver prefers a more defensive driving style in which acceleration in response to a change in movement of the vehicle tends to be low, and another driver is more likely to have an offensive driving style in which a higher acceleration value is preferred. In railway systems, the desired acceleration may be e.g. depend on a design of a timetable and the comfort requirements, so that individually adjusted acceleration values can be beneficial in this area.

Zwar lassen sich herkömmlich in automatisierten Steuerungssystemen einzelne Parameter, wie z.B. ein Mindestabstand eines Abstandskontrollsystems oder Zugfolgeabstände, durch den Benutzer bzw. Betreiber festlegen, jedoch ist bisher eine stetige oder gar vollständig individuell programmierbare Anpassung nicht möglich. While conventionally, in automated control systems, individual parameters such as e.g. a minimum distance of a distance control system or train distances defined by the user or operator, but so far a steady or even completely individually programmable adjustment is not possible.

Es ist somit eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine individuelle und weitgehend automatisierte Anpassung einer automatisierten Steuerung eines Fahrzeugs an ein individuelles Fahrprofil zu ermöglichen. It is therefore an object of the present invention to enable an individual and largely automated adaptation of an automated control of a vehicle to an individual driving profile.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Anpassen des Verhaltes einer autonomen Fahrzeug-Steuerungseinrichtung eines Fahrzeugs an ein Benutzerprofil gemäß Patentanspruch 1, eine automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtung gemäß Patentanspruch 11 sowie ein autonom gesteuertes Fahrzeug gemäß Patentanspruch 12 gelöst. This object is achieved by a method for adapting the behavior of an autonomous vehicle control device of a vehicle to a user profile according to patent claim 1, an automated vehicle control device according to patent claim 11 and an autonomously controlled vehicle according to patent claim 12.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Anpassen des Verhaltens einer autonomen Fahrzeug-Steuerungseinrichtung eines Fahrzeugs an ein Benutzerprofil werden zunächst in einem aktiven Fahrmodus, in dem mindestens ein Fahrzeugführer ein Fahrzeug aktiv steuert, individuelle Fahrdaten, betreffend das Fahr- und Steuerverhalten des mindestens einen Fahrzeugführers erfasst. Als autonome Fahrzeug-Steuerungseinrichtung sollen in diesem Zusammenhang sowohl teilautonome Fahrzeug-Steuerungseinrichtungen, wie z.B. Fahrspurhalteassistenzsysteme, automatisierte Einparksysteme, automatisierte Abstandshaltesysteme und ähnliches, als auch vollautomatisierte Fahrzeugsteuerungen, welche völlig ohne Eingreifen eines Fahrzeugführers ein Fahrzeug steuern können, verstanden werden. Unter einem aktiven Steuern eines Fahrzeugs durch den Fahrzeugführer soll verstanden werden, dass der Fahrzeugführer das Fahrverhalten des Fahrzeugs, beispielsweise durch direktes Bedienen von Steuereinheiten, aktiv bestimmt, also insbesondere die Fahrdynamik sowie gegebenenfalls, d.h. im Fall von Straßenfahrzeugen, auch die Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs selbst bestimmt. Ein Verfahren zum Erfassen von Fahrdaten eines individuellen Fahrzeugführers ist z.B. in Chenyi Chen et al.:“Deep Driving: Learning Affordance for Direct Perception in Autonomous Driving“, Princeton University, http://deepdriving.cs.princeton.edu/paper.pdf beschrieben. In the method according to the invention for adapting the behavior of an autonomous vehicle control device of a vehicle to a user profile, first in an active driving mode in which at least one driver actively controls a vehicle, individual driving data relating to the driving and control behavior of the at least one vehicle driver are detected. As an autonomous vehicle control device to be understood in this context, both teilautonomous vehicle control devices, such as lane keeping assistance systems, automated parking systems, automated parking systems and the like, as well as fully automated vehicle controls that can control a vehicle completely without intervention of a driver. Under an active control of a vehicle by the driver should be understood that the driver of the driving behavior of the vehicle, for example, by direct control units, actively determines, ie in particular the vehicle dynamics and possibly, ie in the case of road vehicles, the change of direction of the Vehicle itself determined. A method for detecting driving data of an individual driver is eg in Chenyi Chen et al .: Deme Driving: Learning Affordance for Direct Perception in Autonomous Driving, Princeton University, http://deepdriving.cs.princeton.edu/paper.pdf described.

Die Fahrdaten umfassen protokollierte Informationen über das Fahrverhalten eines Fahrzeugs, wie z.B. einen Fahrweg bzw. eine oder mehrere von einem Fahrzeug gefahrene Trajektorien, Positionen, Datum und Tageszeit, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, das Lenkverhalten in aufgezeichneten Verkehrssituationen, in denen es von einem bestimmten Fahrzeugführer gesteuert wird, und vorzugsweise auch erfasste Daten betreffend im Umfeld des Fahrzeugs auftretende Objekte und andere Verkehrsteilnehmer und eventuell auch deren Fahr- bzw. Bewegungsmuster, welche wertvolle Information hinsichtlich der Umstände einer bestimmten Verkehrssituation geben können und damit Rückschlüsse auf Verhaltensmuster des Fahrzeugführers in bestimmten Situationen zulassen. Auf Basis der individuellen Fahrdaten wird ein individuelles Fahrprofil erzeugt, das ein charakteristisches Verhalten des mindestens einen Fahrzeugführers in spezifischen Verkehrssituationen beschreibt. Ein solches Fahrprofil ermöglicht eine gewisse Abstraktion bzw. Verallgemeinerung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugführers von seinem Verhalten bei dem Befahren einer bestimmten Strecke zu einem bestimmten Zeitpunkt. Vielmehr wird im Rahmen der Erstellung eines Fahrprofils versucht, allgemeine Verhaltensmuster des Fahrzeugführers bei dem Steuern des Fahrzeugs zu ermitteln und zu quantifizieren. Schließlich erfolgt in einem autonomen Fahrmodus ein automatisiertes Steuern eines Fahrzeugs auf Basis des individuellen Fahrprofils. Vorteilhaft kann das Fahrverhalten eines autonom gesteuerten Fahrzeugs an ein Fahrverhalten des Fahrzeugführers angepasst werden. Dies erfolgt direkt durch das Aufzeichnen und Auswerten des Fahrverhaltens des Fahrzeugführers. Eine manuelle Einstellung einzelner Parameter der automatisierten Steuerung des Fahrzeugs ist nicht notwendig, so dass die Anpassung der Steuerung an das individuelle Fahrverhalten des Fahrzeugführers vereinfacht und auch genauer ist, da die Anpassung direkt auf der Basis von Messwerten erfolgt und nicht z.B. auf Basis der Selbsteinschätzung des Fahrzeugführers selbst. The driving data includes logged information about a vehicle's driving behavior, such as a trajectory or trajectories traveled by a vehicle, positions, date and time of day, speed, acceleration, steering behavior in recorded traffic situations in which it is from a particular vehicle Driver, and preferably also recorded data relating to objects occurring in the vicinity of the vehicle and other road users and possibly also their driving or movement patterns, which can give valuable information regarding the circumstances of a particular traffic situation and thus allow conclusions to be drawn on patterns of behavior of the driver in certain situations. On the basis of the individual driving data, an individual driving profile is generated which describes a characteristic behavior of the at least one driver in specific traffic situations. Such a driving profile allows a certain abstraction or generalization of the driving behavior of a driver of his behavior when driving a certain distance at a certain time. Rather, in the context of creating a driving profile is trying to determine general behavior patterns of the driver in the control of the vehicle and quantify. Finally, in an autonomous driving mode, automated control of a vehicle is based on the individual driving profile. Advantageously, the driving behavior of an autonomously controlled vehicle can be adapted to a driving behavior of the vehicle driver. This is done directly by recording and evaluating the driving behavior of the driver. A manual adjustment of individual parameters of the automated control of the vehicle is not necessary, so that the adaptation of the control to the individual driving behavior of the driver is simplified and also more accurate, since the adjustment is made directly on the basis of measured values and not based on the self - assessment of the Driver himself.

Die erfindungsgemäße automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtung weist eine Fahrdaten-Erfassungseinheit zum Erfassen von individuellen Fahrdaten, betreffend das Fahr- und Steuerverhalten von mindestens einem Fahrzeugführer auf. Sie umfasst zudem eine Fahrprofil-Erzeugungseinheit zum Erzeugen eines individuellen Fahrprofils auf Basis der individuellen Fahrdaten, welche ein charakteristisches Verhalten des mindestens einen Fahrzeugführers in spezifischen Verkehrssituationen beschreiben. Teil der erfindungsgemäßen automatisierten Fahrzeug-Steuerungseinrichtung ist auch eine autonome Steuerungseinheit zum automatisierten Steuern des Fahrzeugs auf Basis des individuellen Fahrprofils. The automated vehicle control device according to the invention has a driving data detection unit for detecting individual driving data relating to the driving and control behavior of at least one driver. It also includes a driving profile generating unit for generating an individual driving profile on the basis of the individual driving data, which describe a characteristic behavior of the at least one driver in specific traffic situations. Part of the automated vehicle control device according to the invention is also an autonomous control unit for automated control of the vehicle based on the individual driving profile.

Das erfindungsgemäße autonom gesteuerte Fahrzeug weist Sensoren zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs und eine erfindungsgemäße automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtung auf. Die Sensoren können sowohl zum Aufzeichnen der Fahrdaten des Fahrzeugführers im aktiven Fahrmodus genutzt werden als auch zum Erfassen von Fahrdaten und Umgebungsdaten bei dem autonomen Steuern des Fahrzeugs mit Hilfe der automatisierten Fahrzeug-Steuerungseinrichtung. The autonomously controlled vehicle according to the invention has sensors for detecting the surroundings of the vehicle and an automated vehicle control device according to the invention. The sensors can be used both for recording the driving data of the driver in the active driving mode and for detecting driving data and environmental data in the autonomous control of the vehicle with the aid of the automated vehicle control device.

Die wesentlichen Komponenten der erfindungsgemäßen automatisierten Fahrzeug-Steuerungseinrichtung können zum überwiegenden Teil in Form von Softwarekomponenten ausgebildet sein. Dies betrifft insbesondere die Fahrdaten-Erfassungseinheit, die Fahrprofil-Erzeugungseinheit und die autonome Steuerungseinheit. Grundsätzlich können diese Komponenten aber auch zum Teil, insbesondere wenn es um besonders schnelle Berechnungen geht, in Form von softwareunterstützter Hardware, beispielsweise FPGAs oder dergleichen, realisiert sein. Ebenso können die benötigten Schnittstellen zwischen einzelnen Einheiten, beispielsweise wenn es nur um eine Übernahme von Daten aus anderen Softwarekomponenten geht, als Softwareschnittstellen ausgebildet sein. Sie können aber auch als hardwaremäßig aufgebaute Schnittstellen ausgebildet sein, die durch geeignete Software angesteuert werden. The essential components of the automated vehicle control device according to the invention can be designed predominantly in the form of software components. This relates in particular to the driving data acquisition unit, the driving profile generating unit and the autonomous control unit. In principle, however, these components can also be partly realized, in particular in the case of particularly fast calculations, in the form of software-supported hardware, for example FPGAs or the like. Likewise, the required interfaces between individual units, for example, if it is only about a transfer of data from other software components, be designed as software interfaces. However, they can also be configured as hardware-based interfaces, which are controlled by suitable software.

Eine weitgehend softwaremäßige Realisierung hat den Vorteil, dass auch schon bisher verwendete automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtungen auf einfache Weise durch ein Software-Update nachgerüstet werden können, um auf die erfindungsgemäße Weise zu arbeiten. Insofern wird die Aufgabe auch durch ein Computerprogrammprodukt gelöst, welches direkt in einen Speicher einer Fahrzeug-Steuerungseinrichtung ladbar ist, mit Programmcodeabschnitten, um alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, wenn das Programm in der Fahrzeug-Steuerungseinrichtung ausgeführt wird. A largely software implementation has the advantage that even previously used automated vehicle control devices can be retrofitted in a simple manner by a software update to work in the inventive way. In this respect, the object is also achieved by a computer program product which can be loaded directly into a memory of a vehicle control device, with program code sections in order to carry out all steps of the method according to the invention when the program is executed in the vehicle control device.

Die abhängigen Ansprüche sowie die nachfolgende Beschreibung enthalten jeweils besonders vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Dabei können insbesondere die Ansprüche einer Anspruchskategorie auch analog zu den abhängigen Ansprüchen einer anderen Anspruchskategorie weitergebildet sein. Zudem können im Rahmen der Erfindung die verschiedenen Merkmale unterschiedlicher Ausführungsbeispiele und Ansprüche auch zu neuen Ausführungsbeispielen kombiniert werden. The dependent claims and the following description each contain particularly advantageous embodiments and further developments of the invention. In this case, in particular the claims of a claim category can also be developed analogously to the dependent claims of another claim category. In addition, in the context of the invention, the various features of different embodiments and claims can also be combined to form new embodiments.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die individuellen Fahrdaten mit Hilfe von Sensoren des Fahrzeugs und/oder einer das Fahrzeug umgebenden Infrastruktur erfasst. Die Sensoren können z.B. Drehgeber zur Ermittlung von Fahrgeschwindigkeiten, Beschleunigungsmesser zur Ermittlung von Querbeschleunigungen, Lenksensoren zum Ermitteln eines Lenkwinkels, Positionsermittlungssensoren, wie z.B. GPS-Empfänger oder auch infrastrukturseitig angeordnete Positionsermittlungseinheiten, z.B. basierend auf einer optischen Erfassung des Fahrzeugs, umfassen. Mit Hilfe der Sensoren können aktuelle und exakte Informationen sowohl hinsichtlich des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs als auch über die aktuelle Umgebung bzw. Verkehrssituation, in der sich das Fahrzeug befindet, gewonnen werden und diese Informationen bei der Erzeugung eins individuellen Fahrprofils mit berücksichtigt werden. In a preferred embodiment of the method according to the invention, the individual driving data are detected with the aid of sensors of the vehicle and / or an infrastructure surrounding the vehicle. The sensors may include, for example, rotary encoders for determining travel speeds, accelerometers for determining transverse accelerations, steering sensors for determining a steering angle, position determination sensors, such as GPS receivers or position determination units arranged on the infrastructure side, for example based on an optical detection of the vehicle. With the help of the sensors, up-to-date and exact information can be obtained both in terms of the Driving behavior of a vehicle as well as on the current environment or traffic situation in which the vehicle is located, and this information is taken into account in the generation of an individual driving profile with.

Besonders bevorzugt werden die individuellen Fahrdaten mit Hilfe eines Fahrsimulators erfasst, welcher von dem mindestens einen Fahrzeugführer betätigt wird. Bei dieser Variante werden die Fahrdaten also nicht mit einem automatisiert gesteuerten Fahrzeug selbst ermittelt, sondern getrennt in einem Fahrsimulator, in dem ein einzelner Fahrzeugführer oder auch eine Gruppe von Fahrzeugführern simulierte Strecken abfahren und dabei deren Fahrverhalten aufgezeichnet und ausgewertet wird. Das aus diesen Daten ermittelte Fahrprofil wird anschließend auf ein oder mehrere automatisiert gesteuerte Fahrzeuge übertragen, so dass diese entsprechend dem Fahrprofil der vorab in dem Fahrsimulator tätigen Fahrzeugführer autonom gesteuert werden können. Particularly preferably, the individual driving data are detected with the aid of a driving simulator, which is actuated by the at least one driver. In this variant, the driving data are thus not determined with an automatically controlled vehicle itself, but separated in a driving simulator in which a single driver or a group of drivers depart simulated routes and their driving behavior is recorded and evaluated. The driving profile determined from these data is subsequently transmitted to one or more automatically controlled vehicles, so that they can be autonomously controlled in accordance with the driving profile of the vehicle driver who previously operated in the driving simulator.

In einer besonders effektiven Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das individuelle Fahrprofil Präferenzen des mindestens einen Fahrzeugführers bezüglich einer Reaktion in spezifischen Verkehrssituationen. Dabei betrifft die Reaktion des Fahrzeugführers vorzugsweise die Fahrdynamik sowie die Geschwindigkeit und/oder das Ausmaß einer Richtungsänderung in Antwort auf die jeweilige Verkehrssituation. Auf diese Weise kann ein Fahrverhalten eines bestimmten Fahrzeugführers oder auch einer Gruppe von Fahrzeugführern mit bestimmten Verkehrssituationen korreliert werden und somit verallgemeinert werden. D.h., eine spezifische Reaktion eines Fahrzeugführers kann auch auf ähnliche Verkehrssituationen wie die bei der Aufzeichnung auftretenden Verkehrssituationen übertragen werden. In a particularly effective variant of the method according to the invention, the individual driving profile comprises preferences of the at least one driver with respect to a reaction in specific traffic situations. In this case, the reaction of the vehicle driver preferably relates to the driving dynamics as well as the speed and / or extent of a change of direction in response to the respective traffic situation. In this way, a driving behavior of a particular driver or a group of drivers can be correlated with certain traffic situations and thus generalized. That is, a specific driver's response may also be transmitted to traffic situations similar to the traffic situations occurring during the recording.

Besonders bevorzugt umfasst die Fahrdynamik eine Beschleunigung in spezifischen Verkehrssituationen. Unter einer Beschleunigung soll in diesem Zusammenhang sowohl eine Beschleunigung mit positiven Beschleunigungswerten als auch eine Beschleunigung mit negativen Beschleunigungswerten, also ein Abbremsen verstanden werden. Es soll darunter auch eine Beschleunigung in Fahrtrichtung, aber auch eine Querbeschleunigung verstanden werden. Erfindungsgemäß können also die auftretenden Beschleunigungskräfte an eine individuelle Präferenz eines Fahrzeugführers angepasst werden, so dass je nach Persönlichkeit des Fahrzeugführers jeweils ein Optimum an Wohlgefühl während einer automatisiert gesteuerten Fahrt erzielt wird. Particularly preferably, the driving dynamics include an acceleration in specific traffic situations. In this context, an acceleration should be understood as meaning both an acceleration with positive acceleration values and an acceleration with negative acceleration values, ie braking. It should also be understood as an acceleration in the direction of travel, but also a lateral acceleration. According to the invention, therefore, the acceleration forces that occur can be adapted to an individual preference of a vehicle driver so that, depending on the personality of the vehicle driver, an optimum of well-being is achieved during an automatically controlled journey.

Das individuelle Fahrprofil kann sowohl auf ein einzelnes Fahrzeug als auch auf eine Mehrzahl von automatisiert gesteuerten Fahrzeugen übertragen werden. Beispielsweise kann ein Fahrprofil, welches anhand eines Fahrzeugführers erstellt wurde, hinsichtlich bestimmter Zielstellungen optimiert sein. Diese Zielstellungen können z.B. eine Zeitersparnis oder eine Energieersparnis betreffen. Ein derartig angepasster Fahrstil kann mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens auf eine Vielzahl von Fahrzeugen übertragen werden, ohne dass die einzelnen Fahrzeuge einzeln vorab gefahren oder eingestellt werden müssen. The individual driving profile can be transmitted both to a single vehicle and to a plurality of automatically controlled vehicles. For example, a driving profile, which was created on the basis of a vehicle driver, can be optimized with regard to specific target positions. These objectives may be e.g. involve a time saving or an energy saving. Such an adapted driving style can be transmitted to a variety of vehicles using the method according to the invention, without the individual vehicles have to be driven or adjusted individually in advance.

Umgekehrt können auch eine Mehrzahl von individuellen Fahrprofilen auf ein automatisiertes Steuerungssystem eines einzelnen Fahrzeugs übertragen werden, wobei ein Fahrzeugführer aus den einzelnen Fahrprofilen ein ihm geeignet erscheinendes Fahrprofil auswählen kann. Werden z.B. verschiedene Fahrprofile, welche hinsichtlich unterschiedlicher Zielstellungen optimiert wurden, zur Verfügung gestellt, so kann ein und derselbe Fahrzeugführer je nach Zweck und Umständen seiner Fahrt ein unterschiedliches Fahrprofil auswählen, welches ihm jeweils am geeignetsten erscheint. Conversely, a plurality of individual driving profiles can be transmitted to an automated control system of a single vehicle, wherein a driver from the individual driving profiles can select a suitable him driving profile. If e.g. different driving profiles, which have been optimized with respect to different objectives, provided, so one and the same driver depending on the purpose and circumstances of his ride select a different driving profile, which seems to him most appropriate.

Zusätzlich kann das automatisierte Steuern des Fahrzeugs auf Basis von Sensordaten von Sensoren des Fahrzeugs und/oder der das Fahrzeug umgebenden Infrastruktur erfolgen. Diese Sensordaten werden benötigt, damit die automatisierte Steuerungseinrichtung sich ein Bild von der aktuellen Umgebung und Verkehrssituation machen kann und eine geeignete Reaktion unter Berücksichtigung eines Fahrprofils ermitteln kann. Additionally, the automated control of the vehicle may be based on sensor data from sensors of the vehicle and / or the infrastructure surrounding the vehicle. This sensor data is needed so that the automated control device can get an idea of the current environment and traffic situation and can determine a suitable reaction taking into account a driving profile.

Vorzugsweise handelt es sich bei dem automatisiert gesteuerten Fahrzeug um ein Schienenfahrzeug oder ein Straßenfahrzeug, besonders bevorzugt um ein elektrifiziertes Lastkraftfahrzeug. Gerade Lastkraftwagen müssen oft über lange Zeit mit relativ gleichförmiger Geschwindigkeit lange Strecken zurücklegen, so dass gerade für diese Fahrzeuge automatisierte Steuerungen besonders geeignet sind, um den Fahrzeugführer zu entlasten und ein vorzeitiges Ermüden zu verhindern. Mithin werden die Verkehrssicherheit und der Komfort bei längeren Fahrten verbessert. Preferably, the automated controlled vehicle is a rail vehicle or a road vehicle, more preferably an electrified truck. Trucks in particular often have to travel long distances at relatively uniform speeds over a long period of time, so that automated controls are particularly suitable for these vehicles in order to relieve the driver of the vehicle and to prevent premature fatigue. Thus, the traffic safety and comfort are improved for longer trips.

Die Erfindung wird im Folgenden unter Hinweis auf die beigefügten Figuren anhand von Ausführungsbeispielen noch einmal näher erläutert. Es zeigen: The invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying figures with reference to embodiments. Show it:

1 ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Anpassen des Verhaltens einer autonomen Fahrzeug-Steuerungseinrichtung eines Fahrzeugs an ein Benutzerprofil gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht, 1 a flowchart illustrating a method for adjusting the behavior of a vehicle autonomous control device of a vehicle to a user profile according to an embodiment of the invention,

2 eine schematische Darstellung einer automatisierten Fahrzeug-Steuerungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, 2 a schematic representation of an automated vehicle Control device according to an embodiment of the invention,

3 eine Darstellung eines elektrifizierten Lastkraftwagens mit einer Fahrzeug-Steuerungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 3 a representation of an electrified truck with a vehicle control device according to an embodiment of the invention.

In 1 ist ein Flussdiagramm 100 gezeigt, welches ein Verfahren zum Anpassen des Verhaltens einer autonomen Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 (siehe 2, 3) eines Fahrzeugs 4 (siehe 3) an ein Benutzerprofil gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung verdeutlicht. Bei dem Schritt 1.I werden in einem Fahrzeug 4 in einem aktiven Fahrmodus, in dem ein Fahrzeugführer sein Fahrzeug 4 selbsttätig steuert, zunächst individuelle Fahrdaten FD von einer autonomen Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 erfasst. Diese Fahrdaten FD können z.B. von Sensoren an dem Fahrzeug 4 erfasst und an die autonome Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 übermittelt werden. Die Fahrdaten FD können auch, wie in 3 gezeigt ist, von Kamerasystemen 34 an der Infrastruktur, in diesem Fall an den Strommasten 45 einer Oberleitung 50, mit der das betreffende Fahrzeug 4 mit elektrischer Energie versorgt wird, erzeugt werden. Wie in 3 zu erkennen ist, werden von den Kamerasystemen 34 von dem Fahrzeug 4 aufgenommene Bilddaten BD durch eine Auswerteeinheit 35 in Positionsdaten PD des Fahrzeugs 4 umgerechnet und über ein Sende-/Empfangssystem 36, 40 an das Fahrzeug 4 übermittelt. Dort werden die Positionsdaten PD an die Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 übermittelt. In 1 is a flowchart 100 showing a method for adjusting the behavior of an autonomous vehicle controller 20 (please refer 2 . 3 ) of a vehicle 4 (please refer 3 ) to a user profile according to an embodiment of the invention. At the step 1.I be in a vehicle 4 in an active driving mode in which a driver drives his vehicle 4 automatically controls, first individual driving data FD from an autonomous vehicle control device 20 detected. These driving data FD can eg by sensors on the vehicle 4 detected and to the autonomous vehicle control device 20 be transmitted. The driving data FD can also, as in 3 shown by camera systems 34 on the infrastructure, in this case on the electricity pylons 45 a catenary 50 with which the vehicle in question 4 is supplied with electrical energy generated. As in 3 It can be seen from the camera systems 34 from the vehicle 4 recorded image data BD through an evaluation unit 35 in position data PD of the vehicle 4 converted and via a transmitting / receiving system 36 . 40 to the vehicle 4 transmitted. There, the position data PD to the vehicle control device 20 transmitted.

Bei einem Schritt 1.II werden die Fahrdaten FD, dahingehend ausgewertet, dass Positionsdaten, Geschwindigkeitsdaten und Beschleunigungsdaten daraus ermittelt werden und daraus ein charakteristisches Verhalten des Fahrzeugführers abgeleitet wird. Es wird z.B. ermittelt, dass der Fahrzeugführer in einem bestimmten Streckenabschnitt, beispielsweise vor einer Bergkuppe, besonders stark abbremst oder allgemein eher sanft beschleunigt, einen großen Abstand zu vor ihm fahrenden Fahrzeugen einhält und vorrausschauend bzw. frühzeitig abbremst, falls ein Hindernis auftritt oder das vor ihm fahrende Fahrzeug aus irgendeinem Grund anfängt langsamer zu werden. Zudem wird das Verhalten des Fahrers beim Fahren von Kurven ermittelt. Dies kann z.B. die Frage betreffen, ob der Fahrer z.B. beim Einfahren in eine Kurve relativ früh bremst und welche maximalen Seitenkräfte beim Kurvenfahren auftreten. Weiterhin wird auch das typische Verhalten des Fahrers betreffend seine Position relativ zu einer Fahrspur ermittelt, also ob er sich eher in der Mitte der Fahrspur oder rechts oder links in der Fahrspur aufhält. Aus den genannten Daten wird ein Fahrprofil FP erstellt, welches in Zukunft von einer automatisierten Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 genutzt werden kann, um die Fahrweise des betreffenden Fahrzeugführers nachzuahmen. At one step 1.II the driving data FD, are evaluated to the effect that position data, speed data and acceleration data are determined and derived therefrom a characteristic behavior of the driver. It is determined, for example, that the driver in a particular section, for example in front of a hilltop, decelerates particularly strong or rather gently accelerated, maintains a large distance to vehicles driving in front of him and anticipates or slows down if an obstacle occurs or before driving a vehicle for some reason starts to slow down. In addition, the behavior of the driver when driving curves is determined. This may, for example, concern the question of whether the driver brakes relatively early, for example when entering a curve, and which maximum lateral forces occur when cornering. Furthermore, the driver's typical behavior regarding his position relative to a traffic lane is also determined, that is, whether he is in the middle of the traffic lane or in the lane to the right or left. From the above data, a driving profile FP is created, which in the future of an automated vehicle control device 20 can be used to mimic the driving style of the driver in question.

Schließlich wird bei einem Schritt 1.III in einen automatisierten Steuerungsmodus gewechselt und das Fahrzeug 4 wird von der automatisierten Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 unter Anwendung des ermittelten Fahrprofils FP gesteuert. Finally, at one step 1.III changed into an automated control mode and the vehicle 4 is from the automated vehicle control device 20 controlled using the determined driving profile FP.

In 2 ist eine automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch dargestellt. Die automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 umfasst eine Sensordateneingangsschnittstelle 21, welche Sensordaten SD von unterschiedlichen Sensoren (nicht gezeigt) empfängt, die an dem Fahrzeug 4 (siehe 3) verteilt sind, welches die automatisierte Steuerungseinrichtung 20 umfasst. Weiterhin weist die automatisierte Steuerungseinrichtung 20 eine Infrastrukturdateneingangsschnittstelle 22 auf, welche Infrastrukturdaten ID, z.B. die im Zusammenhang mit 1 genannten Positionsdaten, welche mit Hilfe einer infrastrukturseitig angeordneten Kamera 34 (siehe 3) ermittelt wurden, empfängt. Die empfangenen Daten SD, ID werden an eine Fahrdaten-Ermittlungseinheit 23 übermittelt, welche auf Basis der genannten Daten SD, ID individuelle Fahrdaten FD, betreffend das Fahr- und Steuerverhalten des aktuellen Fahrzeugführers ermitteln. Die ermittelten Fahrdaten FD werden an eine Fahrprofil-Erzeugungseinheit 24 übertragen, welche auf deren Basis ein individuelles Fahrprofil FP ermittelt, das ein charakteristisches Verhalten des Fahrzeugführers in spezifischen Verkehrssituationen abbildet. Das Fahrprofil FP wird an eine autonome Steuerungseinheit 25 übermittelt, die das Fahrzeug (siehe 3) in einem autonomen Fahrmodus auf Basis des individuellen Fahrprofils FP steuert. Hierzu übermittelt die automatisierte Steuerungseinheit 25 Steuerungsdaten STD über eine Ausgabeschnittstelle 26 an anzusteuernde Einheiten, wie z.B. eine Lenkeinheit, eine Bremseinheit oder eine Motorsteuerung des Fahrzeugs. In 2 is an automated vehicle control device 20 shown schematically according to an embodiment of the invention. The automated vehicle control device 20 includes a sensor data input interface 21 which receives sensor data SD from different sensors (not shown) mounted on the vehicle 4 (please refer 3 ), which is the automated control device 20 includes. Furthermore, the automated control device 20 an infrastructure data input interface 22 on which infrastructure data ID, eg those related to 1 said position data, which with the help of an infrastructure side arranged camera 34 (please refer 3 ) are received. The received data SD, ID are sent to a driving data determining unit 23 transmitted, which on the basis of said data SD, ID individual driving data FD, determine the driving and control behavior of the current driver. The determined driving data FD are sent to a driving profile generating unit 24 transmitted, which determines based on an individual driving profile FP, which maps a characteristic behavior of the driver in specific traffic situations. The driving profile FP is sent to an autonomous control unit 25 transmitted by the vehicle (see 3 ) in an autonomous driving mode based on the individual driving profile FP controls. For this purpose, the automated control unit transmits 25 Control data STD via an output interface 26 to be controlled units, such as a steering unit, a brake unit or an engine control of the vehicle.

In 3 ist ein Abschnitt eines elektrifizierten Transportsystems 30 mit einem elektrifizierten Lastkraftwagen 4 mit einer Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Der elektrifizierte Lastkraftwagen 4 bezieht seine elektrische Energie über eine Oberleitung 50. Die Oberleitungsanlage 50 weist als Hin- und Rückleiter (in der Seitenansicht ist nur ein Fahrdraht 52 zu erkennen) ausgebildete Fahrdrähte 52 auf, die über einer Fahrspur einer Fahrbahn 42 parallel zueinander verlaufen. Hierzu weist die Oberleitungsanlage 50 seitlich der Fahrspur aufgestellte Masten 45 auf, von welchen Ausleger (nicht gezeigt) seitlich über eine Fahrspur der Fahrbahn 42 ragen. Über der Fahrspur verlaufen ferner zwei Tragseile 53, die von den Auslegern gestützt werden und zwischen diesen kettenlinienförmig durchhängen. An jedem Tragseil 53 hängt je ein Fahrdraht 52 an einer Vielzahl von Hängerseilen 54, deren Längen mit zunehmender Entfernung von den Auslegern abnehmen, damit eine annähernd konstante Fahrdrahthöhe über der Fahrbahn 42 eingestellt werden kann. In 3 is a section of an electrified transport system 30 with an electrified truck 4 with a vehicle control device 20 shown according to an embodiment of the invention. The electrified truck 4 draws its electrical energy via a catenary 50 , The overhead contact line 50 has as a return conductor (in the side view is only a contact wire 52 to recognize) trained contact wires 52 on, over a lane of a roadway 42 parallel to each other. For this purpose, the overhead contact line 50 Masts erected at the side of the lane 45 on which jib (not shown) laterally over a lane of the roadway 42 protrude. Above the lane also run two suspension cables 53 which are supported by the cantilevers and sag between them in a chain line. At every carrying rope 53 ever hangs a contact wire 52 on a variety of hanging ropes 54 whose lengths decrease with increasing distance from the arms, thus an approximately constant contact wire height above the roadway 42 can be adjusted.

Das Fahrzeug 4 weist einen Stromabnehmer 39 auf. Die Positionsermittlung des Fahrzeugs 4 sowie eine seitliche Nachführung des Stromabnehmers 39 erfordern eine verlässliche Ermittlung der Relativlage des Fahrzeugs 4 zu einem festen Bezugspunkt. Für die Detektion und Ermittlung der Relativlage des Fahrzeugs 4 ist in dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel eine stationäre Positionsermittlungseinrichtung 33 vorgesehen. Die stationäre Positionsermittlungseinrichtung 33 umfasst eine Detektorvorrichtung 34, in diesem Ausführungsbeispiel ein Videodetektor 34. Der Videodetektor 34 ist hierfür zur Aufnahme von Videobildern BD der Frontseite 48a, bzw. zu der Vorderseite Kabine 48 des elektrischen Fahrzeugs 4 ausgerichtet. Die Positionsermittlungseinrichtung 33 weist zusätzlich zu dem Videodetektor 34 auch eine als Auswertungseinheit ausgebildete Relativpositions-Ermittlungseinheit 35 auf, welche auf Basis der von dem Videodetektor 34 erfassten Bilddaten BD eine Relativ-Position des elektrischen Fahrzeugs 4 zu dem Videodetektor 34 umfassende Positionsdaten PD ermittelt. Der Videodetektor 34 kann als Stereokamera zur Aufnahme von 3D-Bildern oder als Laufzeitkamera zur Abstandsmessung zwischen dem Videodetektor 34 und einem elektrischen Fahrzeug 4 ausgebildet sein. Der Videodetektor 34 kann eine nicht dargestellte Belichtungseinheit aufweisen, die zur Aussendung von Infrarotlicht in Richtung einer Erfassungsachse des Videodetektors 34 ausgebildet ist. In dieser Variante kann der Videodetektor 34 selbst auch als Infrarotdetektor ausgebildet sein, welcher auch bei Dunkelheit problemlos funktioniert. The vehicle 4 has a pantograph 39 on. The position determination of the vehicle 4 and a lateral tracking of the pantograph 39 require a reliable determination of the relative position of the vehicle 4 to a fixed reference point. For the detection and determination of the relative position of the vehicle 4 is in the in 3 shown embodiment, a stationary position detecting device 33 intended. The stationary position determining device 33 includes a detector device 34 , in this embodiment, a video detector 34 , The video detector 34 is this for recording video images BD front 48a , or to the front cabin 48 of the electric vehicle 4 aligned. The position detection device 33 indicates in addition to the video detector 34 also a relative position determination unit designed as an evaluation unit 35 based on that of the video detector 34 detected image data BD a relative position of the electric vehicle 4 to the video detector 34 comprehensive position data PD determined. The video detector 34 can be used as a stereo camera to capture 3D images or as a runtime camera for distance measurement between the video detector 34 and an electric vehicle 4 be educated. The video detector 34 may comprise an exposure unit, not shown, for the emission of infrared light in the direction of a detection axis of the video detector 34 is trained. In this variant, the video detector 34 itself also be designed as an infrared detector, which works well even in the dark.

Es kann auch zusätzlich eine Reflexionsfläche an der Frontseite des elektrischen Fahrzeugs 4 ausgebildet sein. Entsprechend ist die Erfassungsachse des Videodetektors 34 in Fahrtrichtung V oder in einem spitzen Winkel zu dieser ausgerichtet, so dass von der Reflexionsfläche reflektiertes Licht, beispielsweise Tageslicht, Licht von Fahrzeugscheinwerfern oder Infrarotlicht einer Belichtungseinheit des Videodetektors 34, vom Videodetektor 34 aufgenommen wird. It can also additionally a reflection surface on the front side of the electric vehicle 4 be educated. Accordingly, the detection axis of the video detector 34 aligned in the direction of travel V or at an acute angle to this, so that reflected light from the reflection surface, such as daylight, light from vehicle headlights or infrared light of an exposure unit of the video detector 34 , from the video detector 34 is recorded.

Die von der Auswerteeinheit 35 ermittelten Positionsdaten PD werden mit Hilfe einer Sendeeinheit 36 an eine Empfangseinheit 40 des elektrifizierten Fahrzeugs 4 übermittelt. Von der Empfangseinheit 40 werden die Positionsdaten PD an eine automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung übermittelt. Die automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 weist in diesem konkreten Ausführungsbeispiel neben der Steuerung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und dessen Geschwindigkeit auch eine Funktion zur Positionierung des Stromabnehmers 39 des Fahrzeugs 4 auf. Weicht das Fahrzeug 4 z.B. in Querrichtung von einer Position direkt unterhalb der Fahrdrähte 52 ab, so kann entweder diese Abweichung durch eine Korrektur der Position des Fahrzeugs 4 in Querrichtung kompensiert werden oder es wird die Position des Stromabnehmers 39 in Querrichtung angepasst. Letzteres kann z.B. sinnvoll sein, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 4 bewusst von der Ideallinie abweichen will, um z.B. eine bessere Sicht an vor ihm fahrenden Fahrzeugen vorbei zu haben oder einen ausreichenden Sicherheitsabstand zu einem neben ihm fahrenden Fahrzeug einhalten zu können. Auch ein solcher Versatz kann individuell vom Fahrer abhängig sein und in einem Fahrprofil gespeichert sein. The from the evaluation unit 35 determined position data PD are using a transmitting unit 36 to a receiving unit 40 of the electrified vehicle 4 transmitted. From the receiving unit 40 the position data PD are transmitted to an automated vehicle control device 20 transmitted in accordance with an embodiment of the invention. The automated vehicle control device 20 has in this particular embodiment, in addition to the control of the direction of travel of the vehicle and its speed and a function for positioning the pantograph 39 of the vehicle 4 on. Dodge the vehicle 4 eg in the transverse direction from a position directly below the contact wires 52 From this, either this deviation can be corrected by correcting the position of the vehicle 4 be compensated in the transverse direction or it will be the position of the pantograph 39 adjusted in the transverse direction. The latter may be useful, for example, if the driver of the vehicle 4 intentionally deviate from the ideal line, for example, to have a better view of passing vehicles in front of him or to be able to maintain a sufficient safety distance to a vehicle driving next to him. Even such an offset can be individually dependent on the driver and stored in a driving profile.

Die Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 nutzt in diesem Ausführungsbeispiel also das Fahrprofil des Benutzers nicht nur zur Anpassung des Fahrverhaltens des Fahrzeugs 4 in Längsrichtung, sondern auch in Querrichtung. Um trotzdem einen Kontakt zu den Fahrdrähten 52 zu behalten, wird von der Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 gleichzeitig der Stromabnehmer in Querrichtung derart automatisiert gesteuert, dass dieser weiterhin in elektrischer Verbindung mit den Fahrdrähten bleibt. Hierfür nutzt die Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 die erhaltenen Positionsdaten PD also nicht nur zur Steuerung der Fahrtrichtung und Geschwindigkeit des Fahrzeugs, sondern auch zusätzlich zur Positionierung des Stromabnehmers. The vehicle control device 20 in this embodiment, therefore, uses the driving profile of the user not only to adapt the driving behavior of the vehicle 4 in the longitudinal direction, but also in the transverse direction. Nevertheless, to contact the contact wires 52 to be retained by the vehicle control device 20 simultaneously controlled the pantograph in the transverse direction so automated that it remains in electrical connection with the contact wires. For this purpose, the vehicle control device uses 20 the obtained position data PD so not only to control the direction of travel and speed of the vehicle, but also in addition to the positioning of the pantograph.

Der Stromabnehmer 39 des Fahrzeugs 4 weist zwei Tragarme 39a auf, die eine Wippenanordnung 47 mit Schleifleisten 47a tragen. Die Tragarme 39a sind fahrzeugseitig um horizontale Achsen drehbar gelagert, wodurch die Wippenanordnung 47 mittels einer nicht dargestellten Hubeinrichtung zwischen einer unteren Ruheposition, in der der Stromabnehmer 39 über der Fahrerkabine 48 abgelegt ist, und einer oberen Arbeitsposition, in der die Schleifleisten 47a die Fahrdrähte 52 kontaktieren, anheb- und absenkbar ist. Ferner sind die Tragarme 39a fahrzeugseitig um vertikale Achsen drehbar gelagert, wodurch die Wippenanordnung 47 mittels nicht dargestellter Stellantriebe seitlich, also quer zu einer Fahrtrichtung V des Fahrzeugs 4, verschwenkbar ist. Hierdurch ist es möglich, die Wippenanordnung 47 bei seitlichen Fahrungenauigkeiten innerhalb der Fahrspur der Fahrbahn 42 derart nachzustellen, dass die Schleifleisten 47a den Schleifkontakt zu den Fahrdrähten 52 und damit die Energieeinspeisung aufrechterhalten. The pantograph 39 of the vehicle 4 has two support arms 39a on that a seesaw arrangement 47 with sanding strips 47a wear. The support arms 39a are rotatably mounted on the vehicle side about horizontal axes, whereby the rocker assembly 47 by means of a lifting device, not shown, between a lower rest position, in which the current collector 39 above the driver's cab 48 is stored, and an upper working position in which the sanding strips 47a the contact wires 52 contact, can be raised and lowered. Furthermore, the support arms 39a The vehicle side rotatably mounted about vertical axes, causing the rocker assembly 47 by means not shown actuators laterally, ie transversely to a direction of travel V of the vehicle 4 , is pivotable. This makes it possible, the rocker assembly 47 with lateral driving inaccuracies within the lane of the roadway 42 adjust so that the sanding strips 47a the sliding contact with the contact wires 52 and thus maintain the energy feed.

Hierzu berechnet die automatisierte Fahrzeugsteuerungseinheit 20 auf Basis der erhaltenen Positionsinformationen PD sowie aus der aktuellen Stellung der Wippenanordnung 47 eine Stellgröße für die Stellantriebe derart, dass die Schleifleisten 47a innerhalb ihres Arbeitsbereiches die Fahrdrähte 52 kontaktieren. Hierzu ist die automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 mit den Stellantrieben verbunden, um an diese ein der berechneten Stellgröße entsprechendes Steuersignal zu übertragen. Die Stellantriebe verschwenken die Wippenanordnung 47 durch Drehung der Tragarme 39a um deren vertikale Achsen. The automated vehicle control unit calculates this 20 based on the obtained position information PD as well as from the current one Position of the rocker arrangement 47 a manipulated variable for the actuators such that the grinding bars 47a within their working area the contact wires 52 to contact. For this purpose, the automated vehicle control device 20 connected to the actuators to transmit to this one of the calculated manipulated variable corresponding control signal. The actuators pivot the rocker assembly 47 by rotation of the support arms 39a around their vertical axes.

Es wird abschließend noch einmal darauf hingewiesen, dass es sich bei den vorbeschriebenen Verfahren und Vorrichtungen lediglich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung handelt und dass die Erfindung vom Fachmann variiert werden kann, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen, soweit er durch die Ansprüche vorgegeben ist. So wurde die automatisierte Fahrzeug-Steuerungseinrichtung 20 in erster Linie anhand einer Anwendung zur Steuerung eines Fahrzeugs im Straßenverkehr erläutert. Die Erfindung ist jedoch nicht auf die Anwendung im Straßenverkehr beschränkt, sondern die Erfindung kann auch grundsätzlich auf andere Verkehrssysteme, wie z.B. Schienensysteme und Schiffe oder gar Flugzeuge angewandt werden. Es wird der Vollständigkeit halber auch darauf hingewiesen, dass die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein“ bzw. „eine“ nicht ausschließt, dass die betreffenden Merkmale auch mehrfach vorhanden sein können. Ebenso schließt der Begriff „Einheit“ nicht aus, dass diese aus mehreren Komponenten besteht, die ggf. auch räumlich verteilt sein können. It is finally pointed out again that the above-described methods and devices are merely preferred embodiments of the invention and that the invention can be varied by a person skilled in the art without departing from the scope of the invention, as far as it is specified by the claims. This is how the automated vehicle control system became 20 explained primarily with reference to an application for controlling a vehicle on the road. However, the invention is not limited to the application in road traffic, but the invention can also be basically applied to other traffic systems, such as rail systems and ships or even airplanes. For the sake of completeness, it is also pointed out that the use of indefinite articles does not exclude "a" or "one", that the characteristics in question can also be present multiple times. Likewise, the term "unit" does not exclude that it consists of several components, which may possibly also be spatially distributed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

Chenyi Chen et al.: "Doing Driving: Learning Affordance for Direct Perception in Autonomous Driving," Princeton University, http://deepdriving.cs.princeton.edu/paper.pdf [0008]

Claims

Method for adjusting the behavior of an autonomous vehicle control device ( 20 ) of a vehicle ( 4 ) to a user profile (FP), comprising the steps: - detecting individual driving data (FD) relating to the driving and control behavior of at least one driver, - generating an individual driving profile (FP) on the basis of the individual driving data (FD) a characteristic behavior of the at least one driver in specific traffic situations, - automated control of a vehicle ( 4 ) based on the individual driving profile (FP).

Method according to claim 1, wherein the individual driving data (FD) are determined by means of sensors of the vehicle ( 4 ) and / or the vehicle ( 4 ) surrounding infrastructure ( 34 ).

The method of claim 1 or 2, wherein the individual driving data (FD) are detected by means of a driving simulator, which is operated by the at least one driver.

Method according to one of claims 1 to 3, wherein the individual driving profile (FP) includes preferences of the at least one driver with respect to a reaction in specific traffic situations.

The method of claim 4, wherein the driver's response relates to vehicle dynamics as well as the speed and extent of a direction change.

The method of claim 5, wherein the driving dynamics comprises an acceleration in specific traffic situations.

Method according to one of claims 1 to 6, wherein the individual driving profile (FP) on a plurality of automated vehicles ( 4 ) is transmitted.

Method according to one of claims 1 to 7, wherein a plurality of individual driving profiles (FP) on an automated vehicle control system ( 20 ) of a vehicle ( 4 ), so that a driver of the plurality of individual driving profiles (FP) can select a driving profile (FP) that seems suitable to him.

Method according to one of claims 1 to 7, wherein the automated control of the vehicle ( 4 ) additionally on the basis of sensor data from sensors of the vehicle ( 4 ) and / or the vehicle ( 4 ) surrounding infrastructure ( 34 ) he follows.

Method according to one of claims 1 to 9, wherein the vehicle ( 4 ) is assigned to one of the following types of vehicles: - a rail vehicle, - a road vehicle, - a ship, - an airplane.

Automated vehicle control device ( 20 ), comprising: - a driving data acquiring unit ( 23 ) for detecting individual driving data (FD), concerning the driving and control behavior of at least one driver, - a driving profile generating unit ( 24 ) for generating an individual driving profile (FP) on the basis of the individual driving data (FD), comprising a characteristic behavior of the at least one driver in specific traffic situations, - an autonomous control unit ( 25 ) for automatically controlling the vehicle ( 4 ) based on the individual driving profile (FP).

Autonomous controlled vehicle ( 4 ), comprising: - sensors for detecting the surroundings of the vehicle ( 4 ), - an automated vehicle control device ( 20 ) according to claim 11.

Computer program product with a computer program, which is stored directly in a storage device of an automated vehicle control device ( 20 ) of a vehicle ( 4 ), with program sections to carry out all the steps of a method according to one of claims 1 to 10, when the computer program in the automated vehicle control device ( 20 ) is performed.

A computer-readable medium having program sections which are readable and executable by a computer unit stored thereon for performing all the steps of a method according to one of claims 1 to 10 when the program sections are executed by the computer unit.