DE102016208239A1 - Method for determining dynamic 3D map data, method for determining analysis data, device, computer program and computer program product - Google Patents

Method for determining dynamic 3D map data, method for determining analysis data, device, computer program and computer program product Download PDF

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Albert Kos
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Abstract

Bei einem Verfahren zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten werden Positionsdaten eines Fahrzeuges bereitgestellt, die repräsentativ sind für eine Position des Fahrzeuges. Umgebungsdaten des Fahrzeuges werden bereitgestellt, die repräsentativ sind für mittels Fahrzeugsensoren des Fahrzeuges ermittelte Umgebungsinformationen. Eine statische Karte wird bereitgestellt. Abhängig von den Positionsdaten, den Umgebungsdaten und der statischen Karte werden die dynamischen 3D-Kartendaten ermittelt.In a method for determining 3D dynamic map data, position data of a vehicle representative of a position of the vehicle are provided. Environmental data of the vehicle is provided that is representative of environmental information determined by vehicle sensors of the vehicle. A static map is provided. Depending on the position data, the environment data and the static map, the dynamic 3D map data are determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Ermitteln von Analysedaten. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Vorrichtung zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten und/oder zum Ermitteln von Analysedaten. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for determining dynamic 3D map data. The invention further relates to a method for determining analysis data. The invention further relates to a device for determining dynamic 3D map data and / or for determining analysis data. The invention further relates to a computer program and a computer program product.

Moderne Fahrzeuge weisen sehr viele Sensoren auf, die vor allem für Sicherheitsfunktionen und Fahrerassistenzsysteme genutzt werden. Modern vehicles have a large number of sensors, which are mainly used for safety functions and driver assistance systems.

Die US 7860994 B2 und die US 8041829 B2 offenbaren ein System und Verfahren zur Ferndatenerfassung und Verteilung. The US 7860994 B2 and the US8041829 B2 disclose a system and method for remote data collection and distribution.

Die US 20090231432 A1 offenbart ein Verfahren zum Ermitteln, welcher Videodatenstrom auf einer Videoanzeige angezeigt werden soll.The US 20090231432 A1 discloses a method of determining which video stream to display on a video display.

Die WO 2014114751 A1 offenbart ein Verkehrsüberwachungs- und Leitsystem.The WO 2014114751 A1 discloses a traffic monitoring and guidance system.

Die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ist es, dazu beizutragen, von Fahrzeugsensorik erfasste Informationen vielseitig zu nutzen.The object underlying the invention is to contribute to making versatile use of information gathered by vehicle sensors.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are characterized in the subclaims.

Die Erfindung zeichnet sich gemäß einem ersten Aspekt aus durch ein Verfahren zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten. Bei dem Verfahren werden Positionsdaten eines Fahrzeuges bereitgestellt, die repräsentativ sind für eine Position des Fahrzeuges. Es werden Umgebungsdaten des Fahrzeuges bereitgestellt, die repräsentativ sind für mittels Fahrzeugsensoren des Fahrzeuges ermittelte Umgebungsinformationen. Eine statische Karte wird bereitgestellt. Abhängig von den Positionsdaten, den Umgebungsdaten und der statischen Karte werden die dynamischen 3D-Kartendaten ermittelt.The invention is characterized according to a first aspect by a method for determining dynamic 3D map data. The method provides positional data of a vehicle representative of a position of the vehicle. Environmental data of the vehicle is provided that is representative of environmental information determined by vehicle sensors of the vehicle. A static map is provided. Depending on the position data, the environment data and the static map, the dynamic 3D map data are determined.

Die Positionsdaten können zusätzlich eine Zeitinformation und eine Richtungsinformation aufweisen, also insbesondere eine Information darüber, zu welcher Zeit die Position des Fahrzeuges ermittelt wurde und eine Information darüber, in welcher Richtung das Fahrzeug unterwegs ist.The position data may additionally comprise time information and direction information, that is to say in particular information about the time at which the position of the vehicle was determined and information about the direction in which the vehicle is traveling.

Die Umgebungsdaten umfassen beispielsweise 2D-Bilddaten einer Einzelkamera, 3D-Bilddaten einer Stereokamera und/oder abstrakte 3D-Bilddaten eines Radar- und/oder Lidar-Sensors. Die Bilddaten können zusätzlich eine Zeitinformation umfassen, also insbesondere eine Information darüber, zu welcher Zeit die Bilddaten erfasst wurden.The environmental data include, for example, 2D image data of a single camera, 3D image data of a stereo camera and / or abstract 3D image data of a radar and / or lidar sensor. The image data may additionally comprise time information, that is to say in particular information about the time at which the image data was acquired.

Insbesondere werden Positionsdaten und Umgebungsdaten mehrerer Fahrzeuge bereitgestellt zum Ermitteln der dynamischen 3D-Kartendaten.In particular, position data and environment data of a plurality of vehicles are provided for determining the dynamic 3D map data.

Mittels der dynamischen 3D-Kartendaten kann beispielsweise eine dynamische 3D-Karte erzeugt werden und/oder visualisiert werden. Des Weiteren kann mittels der dynamischen 3D-Kartendaten ein dynamisches Video aus einer vorgegebenen Position widergegeben werden, ähnlich einer Webcam. Die dynamischen 3D-Kartendaten sind somit insbesondere repräsentativ für ein 3D-Modell. Somit werden die von Fahrzeugsensorik erfassten Informationen vielseitig genutzt.By means of the dynamic 3D map data, for example, a dynamic 3D map can be generated and / or visualized. Furthermore, by means of the dynamic 3D map data, a dynamic video can be reproduced from a predetermined position, similar to a webcam. The dynamic 3D map data are therefore particularly representative of a 3D model. Thus, the information collected by vehicle sensors information is used in many ways.

Gemäß einer optionalen Ausgestaltung werden die Positionsdaten und die Umgebungsdaten auf Plausibilität überprüft, und abhängig von der Überprüfung, werden die dynamischen 3D-Kartendaten ermittelt.According to an optional embodiment, the position data and the environment data are checked for plausibility, and depending on the check, the dynamic 3D map data are determined.

Somit werden nur Daten verwendet, die ein vorgegebenes Plausibilitätskriterium erfüllen. Hierdurch steigt die Qualität der dynamischen 3D-Kartendaten.Thus, only data are used that meet a given plausibility criterion. This increases the quality of dynamic 3D map data.

Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung wird eine Position und/oder Richtung der Umgebungsdaten abhängig von den Positionsdaten, den Umgebungsdaten und der statischen Karte ermittelt zur Ermittlung der dynamischen 3D-Kartendaten.According to a further optional embodiment, a position and / or direction of the environmental data is determined as a function of the position data, the environmental data and the static map for determining the dynamic 3D map data.

Somit kann eine genauere 3D-Karte erstellt werden. Optional können zusätzlich ältere dynamische 3D-Kartendaten zur Ermittlung der Position und/oder Richtung der Umgebungsdaten genutzt werden.Thus, a more accurate 3D map can be created. Optionally, additional older dynamic 3D map data can be used to determine the position and / or direction of the environment data.

Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung wird eine Anonymisierung der Umgebungsdaten durchgeführt und abhängig von den anonymisierten Umgebungsdaten werden die dynamischen 3D-Kartendaten ermittelt.According to a further optional embodiment, anonymization of the environmental data is performed, and depending on the anonymized environmental data, the dynamic 3D map data are determined.

Hierdurch wird ermöglicht, beispielsweise Nummernschilder und/oder Gesichter unkenntlich zu machen, so dass die Daten in vielen verschiedenen Anwendungen verwendet werden können.This makes it possible, for example, to make license plates and / or faces unrecognizable, so that the data can be used in many different applications.

Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung werden die dynamischen 3D-Kartendaten und/oder die Umgebungsdaten auf vorgegebene Verkehrseinflüsse analysiert und abhängig von der Analyse werden die dynamischen 3D-Kartendaten neu ermittelt.According to a further optional embodiment, the dynamic 3D map data and / or the surrounding data are analyzed for predetermined traffic influences and, depending on the analysis, the dynamic 3D map data are newly determined.

Die vorgegebenen Verkehrseinflüsse umfassen beispielsweise einen Stau, ein Stauende, eine Baustelle, einen Unfall, eine Gefahrenstelle, ein Verkehrsumfeld und/oder einen Verkehrsteilnehmer, wie PKW, Fahrrad, LKW und/oder eine Wetterinformation, wie Regen, Glatteis, Nebel und Ähnliches. The predetermined traffic influences include, for example, a traffic jam, a jam end, a construction site, an accident, a danger spot, a traffic environment and / or a road user, such as a car, bicycle, truck and / or weather information, such as rain, ice, fog and the like.

Die Analysedaten können beispielsweise dazu genutzt werden, in den dynamischen 3D-Kartendaten die ermittelten Verkehrseinflüsse anzuzeigen bzw. zu kennzeichnen.The analysis data can be used, for example, to display or mark the determined traffic influences in the dynamic 3D map data.

Die Erfindung zeichnet sich gemäß einem weiteren Aspekt aus durch ein Verfahren zum Ermitteln von Analysedaten. Bei dem Verfahren werden Positionsdaten eines Fahrzeuges bereitgestellt, die repräsentativ sind für eine Position des Fahrzeuges. Umgebungsdaten des Fahrzeuges werden bereitgestellt, die repräsentativ sind für mittels Fahrzeugsensoren des Fahrzeuges ermittelte Umgebungsinformationen. Abhängig von den Positionsdaten und den Umgebungsdaten werden die Umgebungsdaten auf vorgegebene Verkehrseinflüsse analysiert. Es werden Analysedaten ermittelt, die eine Information der Analyse der Verkehrseinflüsse umfassen.The invention is characterized according to a further aspect by a method for determining analysis data. The method provides positional data of a vehicle representative of a position of the vehicle. Environmental data of the vehicle is provided that is representative of environmental information determined by vehicle sensors of the vehicle. Depending on the position data and the environmental data, the environmental data are analyzed for given traffic influences. Analysis data is determined, which includes information of the analysis of the traffic influences.

Die Positionsdaten, die Umgebungsdaten und die vorgegebenen Verkehrseinflüsse entsprechen insbesondere den Positionsdaten, den Umgebungsdaten und den vorgegebenen Verkehrseinflüssen, die im Verfahren gemäß dem ersten Aspekt beschrieben wurden. Insbesondere werden Positionsdaten und Umgebungsdaten mehrerer Fahrzeuge bereitgestellt zum Ermitteln der Analysedaten.The position data, the environment data and the predetermined traffic influences correspond in particular to the position data, the environment data and the predetermined traffic influences which were described in the method according to the first aspect. In particular, position data and environment data of a plurality of vehicles are provided for determining the analysis data.

Die Analysedaten können beispielsweise dazu genutzt werden, in einer 3D-Karte die ermittelten Verkehrseinflüsse anzuzeigen bzw. zu kennzeichnen. Alternativ oder zusätzlich können die Analysedaten für weitere Verkehrsdienste bereitgestellt werden. Somit werden die von Fahrzeugsensorik erfassten Informationen vielseitig genutzt.The analysis data can be used, for example, to display or mark the determined traffic influences in a 3D map. Alternatively or additionally, the analysis data may be provided for other traffic services. Thus, the information collected by vehicle sensors information is used in many ways.

Gemäß einer optionalen Ausgestaltung wird das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt durchgeführt. Die dynamischen 3D-Kartendaten werden auf vorgegebene Verkehrseinflüsse analysiert. Die Analysedaten werden ermittelt, die eine Information der Analyse der Verkehrseinflüsse umfassen. According to an optional embodiment, the method according to the first aspect is performed. The dynamic 3D map data is analyzed for given traffic influences. The analysis data is determined, which includes information of the analysis of the traffic influences.

Da die Analysedaten dazu genutzt werden können, in den dynamischen 3D-Kartendaten die ermittelten Verkehrseinflüsse anzuzeigen bzw. zu kennzeichnen, ist es besonders vorteilhaft, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mit dem Verfahren zum Ermitteln von Analysedaten zu kombinieren. Gerade mittels der 3D-Kartendaten können die Verkehrseinflüsse sehr exakt bestimmt werden. Somit ist gerade hiermit eine Kombination des Verfahrens zum Ermitteln von Analysedaten und des Verfahrens zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten besonders vorteilhaft, da beispielsweise die Verkehrseinflüsse zuerst analysiert werden können und anschließend in einer 3D-Karte visualisiert werden können.Since the analysis data can be used to display or mark the determined traffic influences in the dynamic 3D map data, it is particularly advantageous to combine the method according to the first aspect with the method for determining analysis data. Especially by means of the 3D map data, the traffic influences can be determined very accurately. Thus, it is precisely hereby that a combination of the method for determining analysis data and the method for determining dynamic 3D map data is particularly advantageous, since, for example, the traffic influences can be analyzed first and then visualized in a 3D map.

Die Erfindung zeichnet sich gemäß einem weiteren Aspekt aus durch eine Vorrichtung zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten und/oder zum Ermitteln von Analysedaten, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, das Verfahren zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten und/oder das Verfahren zum Ermitteln von Analysedaten auszuführen.According to a further aspect, the invention is characterized by a device for determining dynamic 3D map data and / or for determining analysis data, wherein the device is designed to determine the method for determining dynamic 3D map data and / or the method for determining to execute analysis data.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, das Verfahren zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten und/oder das Verfahren zum Ermitteln von Analysedaten durchzuführen. According to a further aspect, the invention is characterized by a computer program, wherein the computer program is designed to carry out the method for determining dynamic 3D map data and / or the method for determining analysis data.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogrammprodukt, das einen ausführbaren Programmcode umfasst, wobei der Programmcode bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung das Verfahren zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten und/oder das Verfahren zum Ermitteln von Analysedaten ausführt. According to a further aspect, the invention is characterized by a computer program product comprising executable program code, wherein the program code executes the method for determining dynamic 3D map data and / or the method for determining analysis data when executed by a data processing device.

Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist. In particular, the computer program product comprises a medium which can be read by the data processing device and on which the program code is stored.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the schematic drawings. Show it:

1 eine Kommunikation eines Fahrzeuges, 1 a communication of a vehicle,

2 ein Ablaufdiagramm zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten, 2 a flow diagram for determining dynamic 3D map data,

3 ein Ablaufdiagramm zum Ermitteln von Analysedaten, 3 a flowchart for determining analysis data,

4 ein weiteres Ablaufdiagramm zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten. 4 another flowchart for determining dynamic 3D map data.

Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Elements of the same construction or function are identified across the figures with the same reference numerals.

Die 1 zeigt eine beispielhafte Kommunikation eines Fahrzeuges 1 mit einem Backend 100. Das Backend 100 umfasst beispielsweise eine oder mehrere Datenbanken, wie eine Fahrzeugdatenbank mit Fahrzeugbildern, einer Straßenkartendatenbank und/oder einer 3D- oder 2D-Modelldatenbank. Das Backend 100 kann in einem Server ausgebildet sein oder auch auf mehreren Servern und/oder in einer Rechner-Cloud. The 1 shows an exemplary communication of a vehicle 1 with a backend 100 , The backend 100 For example, it includes one or more databases, such as a vehicle database with vehicle images, a road map database and / or a 3D or 2D model database. The backend 100 may be formed in a server or on multiple servers and / or in a computer cloud.

Das Fahrzeug 1 weist einen Positionsbestimmungssensor 11 auf, wie beispielsweise einen GPS-Sensor. Der Positionsbestimmungssensor 11 kommuniziert mit einer Positionsrecheneinheit 13, die dazu ausgebildet ist, die Position des Fahrzeugs 1 zu ermitteln. Die Positionsrecheneinheit 13 kann hierzu auch Informationen eines Navigationssystems nutzen, um beispielswiese zusätzlich die Position auf einer Karte zu ermitteln, beispielsweise auf einem Straßensegment oder auf einer bestimmten Straße. Die Positionsrecheneinheit 13 kann zusätzlich die Richtung ermitteln, in der das Fahrzeug 1 fährt. Die Positionsrecheneinheit 13 kann zusätzlich die Zeit ermitteln, zu der die Position ermittelt wurde.The vehicle 1 has a position sensor 11 on, such as a GPS sensor. The position determination sensor 11 communicates with a position calculation unit 13 , which is adapted to the position of the vehicle 1 to investigate. The position calculation unit 13 For this purpose, it is also possible to use information from a navigation system in order, for example, to additionally determine the position on a map, for example on a road segment or on a specific road. The position calculation unit 13 can also determine the direction in which the vehicle 1 moves. The position calculation unit 13 can also determine the time at which the position was determined.

Die Positionsrecheneinheit 13 ist weiterhin dazu ausgebildet, mit einer Steuereinheit 15 zu kommunizieren, um beispielsweise die ermittelte Position und/oder die Position auf der Karte und/oder die Richtung und/oder die Zeit an die Steuereinheit 15 zu senden.The position calculation unit 13 is further adapted to a control unit 15 to communicate, for example, the determined position and / or position on the map and / or direction and / or time to the control unit 15 to send.

Der Positionsbestimmungssensor 11 und die Positionsrecheneinheit 13 können fest in dem Fahrzeug 1 verbaut sein und/oder mobil sein und dem Fahrzeug 1 zugeordnet werden. So können sie beispielsweise auch in einem Smartphone oder einem anderen mobilen Gerät ausgebildet sein und mit einer App mit dem Fahrzeug 1 verbunden sein. The position determination sensor 11 and the position calculating unit 13 can be stuck in the vehicle 1 be built and / or be mobile and the vehicle 1 be assigned. For example, they can also be designed in a smartphone or another mobile device and with an app with the vehicle 1 be connected.

Das Fahrzeug 1 weist des Weiteren beispielsweise eine Kamera 10 als Umgebungssensor auf, um Umgebungsinformationen zu ermitteln. Die Kamera 10 sendet beispielsweise Umgebungsdaten an die Steuereinheit 15. The vehicle 1 further includes, for example, a camera 10 as an environmental sensor to determine environmental information. The camera 10 for example, sends environmental data to the control unit 15 ,

Das Fahrzeug 1 kann weitere Umgebungssensoren aufweisen. So kann das Fahrzeug 1 beispielsweise eine Front-Kamera und/oder eine TopView-Kamera aufweisen, die vier Einzelkameras umfasst, die um 90° verdreht zueinander angeordnet sind. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug 1 einen Radar- und/oder Lidarsensor aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug 1 einen Temperatursensor, einen Regensensor und Ähnliches aufweisen. The vehicle 1 may include other environmental sensors. So can the vehicle 1 For example, a front camera and / or a TopView camera comprising four individual cameras, which are arranged rotated by 90 ° to each other. Alternatively or additionally, the vehicle 1 have a radar and / or Lidarsensor. Alternatively or additionally, the vehicle 1 a temperature sensor, a rain sensor and the like.

Die Umgebungsdaten umfassen somit beispielsweise 2D-Bilddaten einer Einzelkamera, 3D-Bilddaten einer Stereokamera und/oder abstrakte 3D-Bilddaten eines Radar- und/oder Lidarsensors. Die Umgebungsdaten können zusätzlich eine Zeitinformation umfassen, also insbesondere eine Information darüber, zu welcher Zeit die Umgebungsdaten erfasst wurden. Zusätzlich können die Umgebungsdaten eine Information des Regensensors oder einen Temperaturwert des Temperatursensors umfassen.The environmental data thus include, for example, 2D image data of a single camera, 3D image data of a stereo camera and / or abstract 3D image data of a radar and / or Lidarsensors. The environment data may additionally comprise time information, that is to say in particular information about the time at which the environment data was acquired. In addition, the environmental data may include information of the rain sensor or a temperature value of the temperature sensor.

Die Steuereinheit 15 ist des Weiteren ausgebildet, mit einer Kommunikationseinheit 17 zu kommunizieren, um beispielsweise Positionsdaten des Fahrzeuges 1 und die Umgebungsdaten an die Kommunikationseinheit 17 zu senden. The control unit 15 is further configured with a communication unit 17 to communicate, for example, position data of the vehicle 1 and the environmental data to the communication unit 17 to send.

Des Weiteren kann die Kommunikationseinheit 17 mit einer Anzeige 19 kommunizieren zum Anzeigen von Informationen für den Fahrer.Furthermore, the communication unit 17 with an ad 19 communicate to display information to the driver.

Die Kommunikationseinheit 17 umfasst beispielsweise eine Antenne, um mit dem Backend 100 per Funkverbindung zu kommunizieren. The communication unit 17 For example, it includes an antenna to connect to the backend 100 to communicate via radio link.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Programms zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten. Das Programm kann fahrzeugseitig ausgeführt werden oder verteilt auf das Fahrzeug 1 und das Backend 100. 2 shows a flowchart of a program for determining dynamic 3D map data. The program can be executed on the vehicle side or distributed to the vehicle 1 and the backend 100 ,

Das Programm wird in einem Schritt S1 gestartet, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden können. The program is started in a step S1 in which variables can be initialized if necessary.

In einem Schritt S3 werden die Positionsdaten des Fahrzeuges 1 bereitgestellt, die repräsentativ sind für eine Position des Fahrzeuges 1. Die Positionsdaten werden beispielsweise wie oben beschrieben von dem Fahrzeug 1 ermittelt und bereitgestellt und beispielsweise an das Backend 100 gesendet. In einem Schritt S5 werden die Umgebungsdaten des Fahrzeuges 1 bereitgestellt, die repräsentativ sind für mittels Fahrzeugsensoren des Fahrzeuges 1 ermittelte Umgebungsinformationen. Die Umgebungsdaten werden beispielsweise wie oben beschrieben von dem Fahrzeug 1 ermittelt und bereitgestellt und beispielsweise an das Backend 100 gesendet.In a step S3, the position data of the vehicle 1 provided that are representative of a position of the vehicle 1 , The position data, for example, as described above of the vehicle 1 determined and provided and, for example, to the backend 100 Posted. In a step S5, the environment data of the vehicle 1 provided that are representative of by means of vehicle sensors of the vehicle 1 determined environment information. The environment data, for example, as described above from the vehicle 1 determined and provided and, for example, to the backend 100 Posted.

Insbesondere werden Positionsdaten und Umgebungsdaten von mehreren Fahrzeugen bereitgestellt. Zusätzlich können auch Umgebungsdaten und Positionsdaten von fest installierten Webcams, wie Straßenwebcams oder Webcams von Gebäuden bereitgestellt werden. In particular, position data and environment data are provided by a plurality of vehicles. In addition, environmental data and position data can be provided by permanently installed webcams, such as street webcams or webcams of buildings.

In einem Schritt S7 wird eine statische Karte bereitgestellt. Die statische Karte wird beispielsweise von einer Datenbank des Backends 100 bereitgestellt.In a step S7, a static map is provided. For example, the static map is taken from a database of the backend 100 provided.

In einem Schritt S9 werden abhängig von den Positionsdaten, den Umgebungsdaten und der statischen Karte die dynamischen 3D-Kartendaten ermittelt.In a step S9, the dynamic 3D map data is determined depending on the position data, the environment data and the static map.

In einem Schritt S11 wird das Programm beendet und kann gegebenenfalls wieder in dem Schritt S1 gestartet werden. Alternativ kann das Programm in dem Schritt S3 fortgesetzt werden.In a step S11, the program is ended and may again be in the step S1 are started. Alternatively, the program may be continued in step S3.

Die dynamischen 3D-Kartendaten können anschließend beispielsweise wieder an das Fahrzeug 1 übertragen werden und/oder insbesondere zum Anzeigen eines dynamischen Videos aus einer vorgegebenen Position verwendet werden, ähnlich einer Webcam, beispielsweise mittels der Anzeige 19.The dynamic 3D map data can then be returned to the vehicle, for example 1 be transmitted and / or used in particular for displaying a dynamic video from a predetermined position, similar to a webcam, for example by means of the display 19 ,

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Programms zum Ermitteln von Analysedaten. Das Programm kann fahrzeugseitig ausgeführt werden oder verteilt auf das Fahrzeug 1 und das Backend 100. Das Programm kann mit dem Programm der 2 kombiniert werden oder getrennt ausgeführt werden, wie nachfolgend erläutert wird. 3 shows a flowchart of a program for determining analysis data. The program can be executed on the vehicle side or distributed to the vehicle 1 and the backend 100 , The program can be used with the program of 2 be combined or carried out separately, as will be explained below.

Vor dem Schritt S31 werden die Schritte S1 bis S5 des in 2 gezeigten Verfahrens ausgeführt.Before step S31, steps S1 to S5 of FIG 2 executed method shown.

In dem Schritt S31 werden die Positionsdaten und die Umgebungsdaten auf Plausibilität überprüft. Falls die Plausibilisierung negativ ausfällt, so werden die Positionsdaten und die Umgebungsdaten verworfen. Falls sie positiv ausfällt, so wird das Programm in einem Schritt S33 fortgesetzt. In step S31, the position data and the environment data are checked for plausibility. If the plausibility check is negative, the position data and the environment data are discarded. If it is positive, the program is continued in a step S33.

In dem Schritt S33 werden abhängig von den Positionsdaten und den Umgebungsdaten die Umgebungsdaten auf vorgegebene Verkehrseinflüsse analysiert. In step S33, depending on the position data and the environment data, the environment data is analyzed for predetermined traffic influences.

In einem Schritt S35 werden Analysedaten ermittelt, die eine Information der Analyse der Verkehrseinflüsse umfassen. Wird das Verfahren getrennt von dem Verfahren der 2 ausgeführt, so können die Analysedaten bereitgestellt werden und das Programm beendet werden. Wird das Verfahren mit dem Verfahren der 2 kombiniert, so kann das Programm in dem Schritt S7 der 2 fortgesetzt werden. In a step S35, analysis data including information of analysis of the traffic influences is obtained. If the process is separate from the process of 2 executed, the analysis data can be provided and the program can be terminated. If the procedure with the method of 2 combined, the program may in step S7 of the 2 to be continued.

Die 4 zeigt ein Beispiel der Ermittlung der dynamischen 3D-Kartendaten, also insbesondere des Schrittes S7 der 2. The 4 shows an example of the determination of the dynamic 3D map data, ie in particular the step S7 of 2 ,

Vor dem Schritt S43 wird also insbesondere der Schritt S5 oder der Schritt S35 ausgeführt.In particular, step S5 or step S35 is executed before step S43.

In dem Schritt S43 wird eine Position und/oder Richtung der Umgebungsdaten ermittelt zur Ermittlung der dynamischen 3D-Kartendaten. Hierzu wird insbesondere in einem Schritt S41, der zu einem beliebigen Zeitpunkt vor dem Schritt S43 durchgeführt werden kann, eine statische Karte bereitgestellt und abhängig von den Positionsdaten, den Umgebungsdaten und der statischen Karte wird die Position und/oder Richtung der Umgebungsdaten ermittelt. Weiterhin können, falls schon ältere dynamische 3D-Kartendaten zur Verfügung stehen, die Position und/oder Richtung abhängig von den älteren dynamischen 3D-Kartendaten ermittelt werden.In step S43, a position and / or direction of the environment data is determined to determine the dynamic 3D map data. For this purpose, in particular in a step S41, which can be performed at any time prior to step S43, a static map is provided and depending on the position data, the environmental data and the static map, the position and / or direction of the environmental data is determined. Furthermore, if older dynamic 3D map data are already available, the position and / or direction can be determined depending on the older dynamic 3D map data.

Die ermittelte Position und/oder Richtung und die Umgebungsdaten können beispielsweise auch für andere Anwendungen bereitgestellt werden.The determined position and / or direction and the environment data can also be provided for other applications, for example.

In einem Schritt S45 wird eine Anonymisierung der Umgebungsdaten durchgeführt. Die Umgebungsdaten werden also insbesondere auf Gesichter und/oder Nummernschilder überprüft und diese Gesichter und/oder Nummernschilder unkenntlich gemacht. Weiterhin kann in diesem Schritt eine Datenreduzierung durchgeführt werden.In step S45, anonymization of the environment data is performed. The environmental data are thus checked in particular on faces and / or license plates and these faces and / or license plates made unrecognizable. Furthermore, a data reduction can be performed in this step.

Die anonymisierten Umgebungsdaten können beispielsweise auch für andere Anwendungen bereitgestellt werden.The anonymized environment data may also be provided for other applications, for example.

In einem Schritt 47 werden abhängig von den Positionsdaten, den Umgebungsdaten und der statischen Karte die dynamischen 3D-Kartendaten ermittelt.In one step 47 Depending on the position data, the environment data and the static map, the dynamic 3D map data are determined.

Des Weiteren können optional in diesem Schritt mittels der dynamischen 3D-Kartendaten die Analysedaten ermittelt werden, die eine Information der Analyse der Verkehrseinflüsse umfassen.Furthermore, optionally in this step, by means of the dynamic 3D map data, the analysis data can be determined, which includes information of the analysis of the traffic influences.

Anschließend können die Analysedaten bereitgestellt werden für andere Anwendungen. Das Programm kann nun beendet werden oder alternativ in dem Schritt S49 fortgesetzt werden.Then the analysis data can be provided for other applications. The program can now be terminated or alternatively continued in step S49.

In dem Schritt S49 wird mittels der dynamischen 3D-Kartendaten eine 3D-Karte erstellt und beispielsweise in der Anzeige 19 visualisiert. Das Verfahren kann beispielsweise immer wieder wiederholt werden, um die dynamischen 3D-Kartendaten ständig zu aktualisieren und zu verbessern.In step S49, a 3D map is created by means of the dynamic 3D map data and, for example, in the display 19 visualized. For example, the method may be repeated over and over again to constantly update and improve the dynamic 3D map data.

Die 3D-Karte umfasst beispielsweise dynamische Inhalte aus den Umgebungsdaten und statische Inhalte aus der statischen Karte. For example, the 3D map includes dynamic content from the environmental data and static content from the static map.

Die dynamischen Inhalte der Umgebungsdaten können beispielsweise Zeitstempel aufweisen, und je nach Alter der dynamischen Inhalte kann wieder ein statischer Inhalt eingeblendet werden. So gibt es Elemente, die relativ lange konstant bleiben, wie beispielsweise Baustellen, Gebäude, Pflanzen und ähnliches. Bei anderen Inhalten kann schneller wieder auf den statischen Inhalt zurückgegriffen werden, wie beispielsweise bei einzelnen Verkehrsteilnehmern oder auch bei einem Stau.For example, the dynamic contents of the environment data may include timestamps, and depending on the age of the dynamic content, static content may be displayed again. So there are elements that remain constant for a relatively long time, such as construction sites, buildings, plants and the like. With other contents, the static content can be used more quickly, for example with individual road users or even with a traffic jam.

Die dynamischen 3D-Kartendaten und/oder die Analysedaten können somit sehr vielseitig verwendet werden, beispielsweise für eine virtuelle Webcam, so lässt sich für eine beliebige Position und Blickrichtung eine virtuelle Webcam erzeugen. Weiterhin lässt sich eine 3D-Karte mit aus Livebildern angereicherten Texturen und Verkehrssituationen erstellen. Weiterhin sind Warnmeldungen und ortsbezogene Nachrichten möglich. Weiterhin können die Daten für hochautomatisiertes Fahren verwendet werden, beispielsweise für eine hochgenaue Positionierung inklusive der Position auf einer Fahrspur. The dynamic 3D map data and / or the analysis data can thus be very versatile used, for example, for a virtual webcam, so can create a virtual webcam for any position and viewing direction. Furthermore, a 3D map can be created with textures and traffic situations enriched with live images. Furthermore, alerts and location-based messages are possible. Furthermore, the data can be used for highly automated driving, for example, for a highly accurate positioning including the position on a lane.

Weiterhin können die Daten für Anwendungen für Endnutzer über Web Angebote im Internet genutzt werden oder über Apps auf mobilen Geräten der Nutzer oder im Fahrzeug 1 durch internetfähige Infotainment-Systeme.Furthermore, the data for applications for end users can be used via web offers on the Internet or via apps on users' mobile devices or in the vehicle 1 through internet-enabled infotainment systems.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Verfahren zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten, bei dem – Positionsdaten eines Fahrzeuges (1) bereitgestellt werden, die repräsentativ sind für eine Position des Fahrzeuges (1), – Umgebungsdaten des Fahrzeuges (1) bereitgestellt werden, die repräsentativ sind für mittels Fahrzeugsensoren des Fahrzeuges (1) ermittelte Umgebungsinformationen, – eine statische Karte bereitgestellt wird, – abhängig von den Positionsdaten, den Umgebungsdaten und der statischen Karte die dynamischen 3D-Kartendaten ermittelt werden.Method for determining dynamic 3D map data, in which - position data of a vehicle ( 1 ) which are representative of a position of the vehicle ( 1 ), - environmental data of the vehicle ( 1 ) which are representative of by means of vehicle sensors of the vehicle ( 1 ) determined environmental information, - a static card is provided, - depending on the position data, the environment data and the static map, the dynamic 3D map data are determined. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Positionsdaten und die Umgebungsdaten auf Plausibilität überprüft werden, und abhängig von der Überprüfung, die dynamischen 3D-Kartendaten ermittelt werden. The method of claim 1, wherein the position data and the environment data are checked for plausibility, and depending on the verification, the dynamic 3D map data are determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem abhängig von den Positionsdaten, den Umgebungsdaten und der statischen Karte eine Position und/oder Richtung der Umgebungsdaten ermittelt wird zur Ermittlung der dynamischen 3D-Kartendaten. Method according to Claim 1 or 2, in which, depending on the position data, the environmental data and the static map, a position and / or direction of the surrounding data is determined in order to determine the dynamic 3D map data. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem eine Anonymisierung der Umgebungsdaten durchgeführt wird und abhängig von den anonymisierten Umgebungsdaten die dynamischen 3D-Kartendaten ermittelt werden. Method according to one of the preceding claims, in which anonymization of the environment data is carried out and, depending on the anonymized environment data, the dynamic 3D map data are determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die dynamischen 3D-Kartendaten und/oder die Umgebungsdaten auf vorgegebene Verkehrseinflüsse analysiert werden und abhängig von der Analyse die dynamischen 3D-Kartendaten neu ermittelt werden.  Method according to one of the preceding claims, in which the dynamic 3D map data and / or the surrounding data are analyzed for predetermined traffic influences and, depending on the analysis, the dynamic 3D map data are newly determined. Verfahren zum Ermitteln von Analysedaten, bei dem – Positionsdaten eines Fahrzeuges (1) bereitgestellt werden, die repräsentativ sind für eine Position des Fahrzeuges (1), – Umgebungsdaten des Fahrzeuges (1) bereitgestellt werden, die repräsentativ sind für mittels Fahrzeugsensoren des Fahrzeuges (1) ermittelte Umgebungsinformationen, – abhängig von den Positionsdaten und den Umgebungsdaten die Umgebungsdaten auf vorgegebene Verkehrseinflüsse analysiert werden, – Analysedaten ermittelt werden, die eine Information der Analyse der Verkehrseinflüsse umfassen.Method for determining analysis data, in which - position data of a vehicle ( 1 ) which are representative of a position of the vehicle ( 1 ), - environmental data of the vehicle ( 1 ) which are representative of by means of vehicle sensors of the vehicle ( 1 ) determined environment information, - be analyzed depending on the position data and the environment data, the environment data on predetermined traffic influences, - analysis data are determined, which include information of the analysis of traffic influences. Verfahren nach Anspruch 6, bei dem – das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 durchgeführt wird, – die dynamischen 3D-Kartendaten auf vorgegebene Verkehrseinflüsse analysiert werden, – die Analysedaten ermittelt werden, die eine Information der Analyse der Verkehrseinflüsse umfassen. The method of claim 6, wherein The method according to one of claims 1 to 5 is carried out, The dynamic 3D map data are analyzed for given traffic influences, - The analysis data are determined, which include information of the analysis of traffic influences. Vorrichtung zum Ermitteln von dynamischen 3D-Kartendaten und/oder zum Ermitteln von Analysedaten, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 und/oder 6 bis 7 auszuführen. Device for determining dynamic 3D map data and / or for determining analysis data, wherein the device is designed to carry out a method according to one of claims 1 to 5 and / or 6 to 7. Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 und/oder 6 bis 7 bei seiner Ausführung auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung durchzuführen. Computer program, wherein the computer program is designed to carry out a method according to one of claims 1 to 5 and / or 6 to 7 when executed on a data processing device. Computerprogrammprodukt umfassend ausführbaren Programmcode, wobei der Programmcode bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 und/oder 6 bis 7 ausführt. Computer program product comprising executable program code, wherein the program code executes the method according to one of claims 1 to 5 and / or 6 to 7 when executed by a data processing device.
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