DE102016207241A1 - Method for linearizing signals of a magnetic field pickup module - Google Patents

Method for linearizing signals of a magnetic field pickup module Download PDF

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Abstract

Verfahren zum Linearisieren von Signalen eines Magnetfeldaufnehmermoduls einer sensorgesteuert kommutierten elektrischen Maschine (100) mit einem Stator (106) und einem Rotor (104) während eines Einlernens, wobei bei drehendem Rotor (104) eine Gegen-EMK erfasst wird, um das Verfahren zu verbessern.A method of linearizing signals of a magnetic pickup module of a sensor-controlled commutated electric machine (100) with a stator (106) and a rotor (104) during a learning, wherein when the rotor is rotating (104) a back EMF is detected to improve the method ,

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Linearisieren von Signalen eines Magnetfeldaufnehmermoduls einer sensorgesteuert kommutierten elektrischen Maschine mit einem Stator und einem Rotor während eines Einlernens.The invention relates to a method for linearizing signals of a magnetic field sensor module of a sensor-controlled commutated electrical machine with a stator and a rotor during a learning.

Aus der DE 10 2013 208 986 A1 ist ein Magnetgeberring einer Rotorlagesensorik eines elektrisch kommutierten Motors bekannt, welcher drehfest mit einem Rotor des elektrisch kommutierten Motors verbunden ist und welcher eine vorgegebene Anzahl von Magnetpolen mit einer alternierenden Magnetisierungsrichtung aufweist, bei dem jedes Magnetpolpaar mindestens eine Einbuchtung aufweist, um einen Magnetgeberring einer Rotorlagesensorik eines elektrisch kommutierten Motors anzugeben, bei welchem der Schaltpunkt des Sensors aufgrund einer möglichst kleinen Toleranz der Sensorhysterese genau bestimmt werden kann.From the DE 10 2013 208 986 A1 a magnetic encoder ring of a rotor position sensor of an electrically commutated motor is known, which is non-rotatably connected to a rotor of the electrically commutated motor and which has a predetermined number of magnetic poles with an alternating magnetization direction in which each magnetic pole pair has at least one indentation to a magnetic encoder ring of a rotor position sensor specify electrically commutated motor, in which the switching point of the sensor due to the smallest possible tolerance of the sensor hysteresis can be accurately determined.

Aus der DE 10 2013 213 948 A1 ist ein Verfahren bekannt zur Bestimmung einer Position eines Elektromotors, insbesondere in einem Kupplungsbetätigungssystem eines Kraftfahrzeuges, bei welchem ein Positionssignal eines Rotors des Elektromotors von einem, außerhalb einer Drehachse des Elektromotors an einem Stator des Elektromotors angeordneten Sensor abgenommen wird, welches von einer Auswerteeinheit hinsichtlich der Position des Elektromotors ausgewertet wird, wobei im Stillstand des Rotors dieser mit einer Spannung beaufschlagt wird und eine der Position des Rotors entsprechende Antwortreaktion einer Kommutierung des Elektromotors zugeordnet wird, um ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Elektromotors anzugeben, bei welchem auf eine Einstellung des Sensors zum Rotor des Elektromotors am Bandende verzichtet werden kann.From the DE 10 2013 213 948 A1 a method is known for determining a position of an electric motor, in particular in a clutch actuation system of a motor vehicle, in which a position signal of a rotor of the electric motor is removed from a, arranged outside a rotational axis of the electric motor to a stator of the electric motor sensor, which of an evaluation unit with respect Position of the electric motor is evaluated, which is acted upon by a voltage at standstill of the rotor and a response of the position of the rotor corresponding commutation of the electric motor is assigned to specify a method for determining a position of an electric motor, in which an adjustment of the sensor can be dispensed with the rotor of the electric motor at the end of the tape.

Aus der am 16.12.2014 angemeldeten deutschen Patentanmeldung mit dem Aktenzeichen 10 2014 225 964.9 ist ein Verfahren bekannt zur Bestimmung einer Position eines Rotors eines Elektromotors, insbesondere für ein Kupplungsbetätigungssystem eines Kraftfahrzeuges, bei welchem ein Positionssignal des Rotors des Elektromotors von einem Sensor abgenommen wird, das von einer Auswerteeinheit hinsichtlich der Position des Rotors ausgewertet wird, wobei eine mechanische Position des, eine ungerade Anzahl von Polpaaren aufweisenden Rotors von dem 180°-Sensor im Einschaltmoment des Elektromotors erfasst wird und in Abhängigkeit eines, dieser Position zugeordneten elektrischen Kommutierungsmusters, mit welchem der Elektromotor angesteuert wird, bestimmt wird, ob der Rotor die erkannte mechanische Position oder eine um 180° verschobene mechanische Position einnimmt, um ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Elektromotors anzugeben, mit welchem kostengünstig ein genaues Magnetisierungsdesign eingestellt werden kann.From the on 16.12.2014 registered German patent application with the file number 10 2014 225 964.9 a method is known for determining a position of a rotor of an electric motor, in particular for a clutch actuation system of a motor vehicle, in which a position signal of the rotor of the electric motor is taken from a sensor which is evaluated by an evaluation unit with respect to the position of the rotor, wherein a mechanical position of the, an odd number of pole pairs having rotor is detected by the 180 ° sensor at the moment of the electric motor and in dependence of, assigned to this position electrical Kommutierungsmusters with which the electric motor is driven, it is determined whether the rotor, the detected mechanical position or assumes a shifted by 180 ° mechanical position to provide a method for determining a position of an electric motor, with which a cost-effective magnetization design can be adjusted.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein eingangs genanntes Verfahren zu verbessern.The invention has for its object to improve a method mentioned above.

Die Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The object is achieved by a method having the features of claim 1.

Zur genaueren Information über die Merkmale der vorliegenden Erfindung wird ausdrücklich auch auf die Dokumente DE 10 2013 213 948 A1 und deutsche Patentanmeldung mit dem Aktenzeichen 10 2014 225 964.9 verwiesen. Die Lehren dieser Dokumente sind als Bestandteil des vorliegenden Dokuments anzusehen. Merkmale dieser Dokumente sind Merkmale des vorliegenden Dokuments.For more detailed information about the features of the present invention is also expressly to the documents DE 10 2013 213 948 A1 and German patent application with the file number 10 2014 225 964.9 directed. The teachings of these documents are to be considered as forming part of this document. Features of these documents are features of this document.

Das Verfahren kann im Rahmen eines Einlernens einer sensorgesteuerten Kommutierung der elektrischen Maschine durchgeführt werden. Das Verfahren kann im Rahmen einer Bestimmung einer Drehlage des Rotors bezüglich des Stators durchgeführt werden. Das Verfahren kann mithilfe einer elektronischen Regelvorrichtung durchgeführt werden. Die elektronische Regelvorrichtung kann zur geregelten Ansteuerung der elektrischen Maschine dienen.The method can be carried out as part of learning a sensor-controlled commutation of the electrical machine. The method can be carried out as part of a determination of a rotational position of the rotor relative to the stator. The method can be performed by means of an electronic control device. The electronic control device can serve for the controlled control of the electrical machine.

Die elektrische Maschine kann eine Synchronmaschine sein. Die elektrische Maschine kann eine bürstenlose Gleichstrommaschine sein. Der Rotor kann wenigstens einen Permanentmagneten aufweisen. Der Stator kann Drehstromwicklungen aufweisen. Die elektrische Maschine kann wenigstens eine Phase aufweisen. Die elektrische Maschine kann insbesondere drei Phasen aufweisen. Die elektrische Maschine kann Phasenanschlüsse aufweisen. Die elektrische Maschine kann Polpaare aufweisen. Die Drehstromwicklungen können zeitlich versetzt ansteuerbar sein, um ein Drehfeld zu bilden, welches an dem permanenterregten Rotor ein Drehmoment bewirkt. Der Rotor kann sich in einem Betrieb zu einer Wechselspannung synchron drehen. Die elektrische Maschine kann abhängig von einer Drehlage des Rotors, einer Drehzahl des Rotors und/oder einem Drehmoment kommutierbar sein. Die elektrische Maschine kann elektronisch kommutierbar sein. Eine Frequenz und/oder eine Amplitude kann abhängig von einer Drehlage des Rotors, einer Drehzahl des Rotors und/oder einem Drehmoment veränderbar sein. Die elektrische Maschine kann als Motor und/oder als Generator betreibbar sein. Die elektrische Maschine kann zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug dienen. Die elektrische Maschine kann zum Betätigen einer Reibungskupplungsvorrichtung dienen. Die elektrische Maschine kann zum Betätigen eines hydrostatischen Kupplungsaktuators dienen. Die elektrische Maschine kann zum Betätigen eines Geberzylinders eines hydrostatischen Kupplungsaktuators dienen. Die elektrische Maschine kann zum Betätigen einer Getriebevorrichtung dienen. Die elektrische Maschine kann zum Antreiben eines Kraftfahrzeugs dienen.The electric machine may be a synchronous machine. The electric machine may be a brushless DC machine. The rotor may have at least one permanent magnet. The stator may have three-phase windings. The electric machine may have at least one phase. The electric machine may in particular have three phases. The electric machine may have phase connections. The electric machine may have pole pairs. The three-phase windings can be driven offset in time to form a rotating field, which causes a torque on the permanent-magnet rotor. The rotor can rotate synchronously in operation to an alternating voltage. The electric machine can be commutated depending on a rotational position of the rotor, a rotational speed of the rotor and / or a torque. The electric machine can be electronically commutated. A frequency and / or an amplitude can be variable depending on a rotational position of the rotor, a rotational speed of the rotor and / or a torque. The electric machine can be operated as a motor and / or as a generator. The electric machine may be for use in a motor vehicle. The electric machine can be used to actuate a friction coupling device. The electric machine can be used to actuate a hydrostatic clutch actuator. The electric machine can for Actuate a master cylinder of a hydrostatic clutch actuator serve. The electric machine can be used to actuate a transmission device. The electric machine can be used to drive a motor vehicle.

Das Magnetfeldaufnehmermodul kann dazu dienen, eine Rotorposition und/oder eine Rotordrehzahl zu erfassen. Das Magnetfeldaufnehmermodul kann für jede Phase der elektrischen Maschine einen Magnetfeldaufnehmer aufweisen. Das Magnetfeldaufnehmermodul kann drei Magnetfeldaufnehmer aufweisen. Als Magnetfeldaufnehmer können Hall-Sensoren dienen. The magnetic field sensor module can serve to detect a rotor position and / or a rotor speed. The magnetic field sensor module can have a magnetic field sensor for each phase of the electrical machine. The magnetic field sensor module can have three magnetic field sensors. As a magnetic field sensor Hall sensors can serve.

Als EMK wird eine elektromagnetische Kraft bezeichnet. Die EMK kann auch als Ursprungskraft bezeichnet werden. Die EMK beschreibt eine Induktionsspannung der elektrischen Maschine. Der sich in einem Stator-Magnetfeld drehende Rotor der elektrischen Maschine induziert in seinen Wicklungen eine Spannung. Diese induzierte Spannung wird als Gegen-EMK bezeichnet. Die Gegen-EMK kann wiederholt erfasst werden. Die Gegen-EMK kann wiederholt erfasst werden, um Stützstellen zum Linearisieren von Signalen des Magnetfeldaufnehmermoduls zu bilden.EMF is an electromagnetic force. The EMF can also be called the original power. The EMF describes an induction voltage of the electric machine. The rotating in a stator magnetic field rotor of the electric machine induces a voltage in its windings. This induced voltage is referred to as back EMF. The back EMF can be recorded repeatedly. The back emf can be repeatedly detected to form support points for linearizing signals of the magnetic field pickup module.

Der Rotor kann extern angetrieben werden. „Extern“ bezeichnet in diesem Zusammenhang einen Antrieb des unbestromten Rotors mithilfe eines gesonderten Antriebs, der nicht zu der elektrischen Maschine gehört. Währenddessen kann eine Gegen-EMK erfasst werden.The rotor can be driven externally. "External" in this context refers to a drive of the de-energized rotor using a separate drive that does not belong to the electric machine. Meanwhile, a back EMF can be detected.

Der Rotor kann zunächst intern angetrieben werden. „Intern“ bezeichnet in diesem Zusammenhang einen Antrieb des Rotors mithilfe der elektrischen Maschine selbst. Der Rotor kann nachfolgend unbestromt auslaufen. Während des unbestromten Auslaufens kann eine Gegen-EMK erfasst werden.The rotor can initially be driven internally. In this context, "internal" refers to a drive of the rotor with the help of the electric machine itself. The rotor can subsequently leak without being energized. During the de-energized leakage a back EMF can be detected.

Der Rotor kann zum Erfassen einer Gegen-EMK schrittweise angetrieben werden. Der Rotor kann zum Erfassen einer Gegen-EMK wiederholt angetrieben werden.The rotor may be incrementally driven to detect back EMF. The rotor may be repeatedly driven to detect back EMF.

Mithilfe der erfassten Gegen-EMK kann eine erhöhte Anzahl von Stützstellen gebildet werden. Mithilfe der erfassten Gegen-EMK kann eine Anzahl von Stützstellen gebildet werden, die größer ist als das sechsfache einer Polpaarzahl der elektrischen Maschine. With the detected back EMF an increased number of nodes can be formed. Using the detected back EMF, a number of support points can be formed, which is greater than six times a number of pole pairs of the electric machine.

Das Verfahren kann während einer Montage der elektrischen Maschine durchgeführt werden. Die Gegen-EMK kann an den Phasenanschlüssen der elektrischen Maschine erfasst werden. Die Gegen-EMK kann an einem Sternpunkt der elektrischen Maschine erfasst werden.The method may be performed during assembly of the electrical machine. The back EMF can be detected at the phase terminals of the electrical machine. The back EMF can be detected at a neutral point of the electrical machine.

Zusammenfassend und mit anderen Worten dargestellt ergibt sich somit durch die Erfindung unter anderem eine EC-Motoreinlernroutine mittels Gegen-EMK. Die Gegen-EMK kann aufgezeichnet werden. Mit dieser Information kann der Sensor auf den Motor linearisiert werden. Der Motor kann drehen und die Gegen-EMK kann aufgezeichnet werden, um diese als Linearisierung des Sensorsignals zu nutzen. Der Motor kann extern angetrieben werden oder sich selbst antreiben, beispielsweise in einem Step-Mode, und im nicht bestromten Auslauf kann die Gegen-EMK aufgezeichnet werden.In summary and in other words, the invention thus provides, among other things, an EC motor teaching routine by means of back EMF. The back EMF can be recorded. With this information, the sensor can be linearized to the motor. The motor can rotate and the back EMF can be recorded to use as linearization of the sensor signal. The motor can be externally driven or self-powered, for example, in a step mode, and the back EMF can be recorded in the non-energized outlet.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Wirkungsgrad bei einem Betrieb einer elektrischen Maschine erhöht. Eine Leistungsfähigkeit einer elektrischen Maschine wird erhöht. Eine Rotordrehlage bezüglich eines Stators ist mit einer erhöhten Genauigkeit erfassbar. Ein Lasteinfluss und/oder ein Reibungseinfluss werden/wird zumindest annähernd vollständig eliminiert. Eine Mittelwertbildung kann entfallen. Toleranzen und/oder Rundungsfehler werden reduziert oder vermieden. Eine Anzahl von Stützstellen kann erhöht werden. Ein Einlernen wird vereinfacht. Ein Einlernen ist in einen Montageprozess integrierbar.With the method according to the invention, an efficiency is increased during operation of an electrical machine. A performance of an electric machine is increased. A rotor pitch relative to a stator can be detected with increased accuracy. A load influence and / or a friction influence are / is at least almost completely eliminated. Averaging can be omitted. Tolerances and / or rounding errors are reduced or avoided. A number of nodes can be increased. Teaching is simplified. Teaching is integrated into a mounting process.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf Figuren näher beschrieben. Aus dieser Beschreibung ergeben sich weitere Merkmale und Vorteile. Konkrete Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen. Mit anderen Merkmalen verbundene Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können auch einzelne Merkmale der Erfindung darstellen.Hereinafter, embodiments of the invention will be described with reference to figures. From this description, further features and advantages. Concrete features of these embodiments may represent general features of the invention. Features associated with other features of these embodiments may also constitute individual features of the invention.

Es zeigen schematisch und beispielhaft:They show schematically and by way of example:

1 einen sensorgesteuert kommutierten bürstenlosen Gleichstrommotor mit einer elektronischen Regelvorrichtung, 1 a sensor-controlled commutated brushless DC motor with an electronic control device,

2 ein Diagramm zum Verlauf von Phasenströmen und Sensorsignalen eines sensorgesteuert kommutierten bürstenlosen Gleichstrommotors und 2 a diagram for the course of phase currents and sensor signals of a sensor-controlled commutated brushless DC motor and

3 ein Diagramm zum Verlauf eines Moments eines sensorgesteuert kommutierten bürstenlosen Gleichstrommotors. 3 a diagram for the course of a moment of a sensor-controlled commutated brushless DC motor.

1 zeigt einen sensorgesteuert kommutierten bürstenlosen Gleichstrommotor 100 mit einer elektronischen Regelvorrichtung 102. Der Gleichstrommotor 100 dient beispielsweise zum Betätigen eines Geberzylinders einer hydrostatischen Betätigungsvorrichtung einer Reibungskupplung eines Kraftfahrzeugs. 1 shows a sensor-controlled commutated brushless DC motor 100 with an electronic control device 102 , The DC motor 100 serves for example for actuating a master cylinder of a hydrostatic actuator of a friction clutch of a motor vehicle.

Der Gleichstrommotor 100 weist einen Rotor 104 mit Permanentmagneten und einen Stator 106 mit Drehstromwicklungen 108, 110, 112, auf. Die Regelvorrichtung 102 weist eine Kommutierungslogik 114 und eine Endstufe 116 auf. Die Drehstromwicklungen 108, 110, 112 sind ausgehend von der Kommutierungslogik 114 über die Endstufe 116 zeitlich versetzt ansteuerbar, um ein Drehfeld zu bilden, welches an dem permanenterregten Rotor 104 ein Drehmoment bewirkt. Der Rotor 104 dreht sich dann in einem Betrieb zur Wechselspannung synchron. Die Kommutierung erfolgt abhängig von einer Drehlage des Rotors 104. Zum Erfassen der Drehlage des Rotors 104 weist der Gleichstrommotor 100 an dem Stator 106 angeordnete Magnetfeldaufnehmer 118, 120, 122 auf, deren Ausgangssignale der Kommutierungslogik 114 zur Verfügung stehen. The DC motor 100 has a rotor 104 with permanent magnets and a stator 106 with three-phase windings 108 . 110 . 112 , on. The control device 102 has a commutation logic 114 and a power amp 116 on. The three-phase windings 108 . 110 . 112 are based on the commutation logic 114 over the power amplifier 116 timed offset controllable to form a rotating field, which on the permanent-magnet rotor 104 causes a torque. The rotor 104 then rotates synchronously in an operation to AC voltage. The commutation is dependent on a rotational position of the rotor 104 , For detecting the rotational position of the rotor 104 indicates the DC motor 100 on the stator 106 arranged magnetic field sensor 118 . 120 . 122 on, whose output signals of the commutation logic 114 be available.

Bei einer Montage des Gleichstrommotors 100 wird eine Drehlage des Rotors 104 eingelernt. Bei einem Betrieb des Gleichstrommotors 100 beeinflusst eine Genauigkeit, mit der die Drehlage des Rotors 104 bekannt ist, ein Wirkungsgrad und eine Leistungsfähigkeit des Gleichstrommotors 100. Zum Einlernen der Drehlage des Rotors 104 wird der Rotors 104 in Drehung versetzt und im unbestromten Zustand eine in den Drehstromwicklungen 108, 110, 112 induzierte Gegen-EMK aufgezeichnet. Die Gegen-EMK wird an Phasenanschlüssen und gegebenenfalls an einem Sternpunkt erfasst und aufgezeichnet. Es werden mehrere Stützstellen ermittelt und zur Linearisierung der Sensorsignale verwendet.When mounting the DC motor 100 becomes a rotational position of the rotor 104 learned. During operation of the DC motor 100 affects an accuracy with which the rotational position of the rotor 104 is known, efficiency and performance of the DC motor 100 , For teaching the rotational position of the rotor 104 becomes the rotor 104 set in rotation and in the de-energized state one in the three-phase windings 108 . 110 . 112 induced counter-EMF recorded. The back EMF is detected and recorded at phase connections and possibly at a neutral point. Several interpolation points are determined and used to linearize the sensor signals.

2 zeigt ein Diagramm 200 zum Verlauf von Phasenströmen 202, 204, 206 und Sensorsignalen 208, 210, 212 eines sensorgesteuert kommutierten bürstenlosen Gleichstrommotors, wie Gleichstrommotor 100 gemäß 1. In dem Diagramm in x-Richtung ist ein Verlauf über 360° aufgetragen, in y-Richtung sind die Phasenströme 202, 204, 206 und die Sensorsignale 208, 210, 212 normiert mit Werten von –1, 0 und +1 aufgetragen. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und die zugehörige Beschreibung verwiesen. 2 shows a diagram 200 to the course of phase currents 202 . 204 . 206 and sensor signals 208 . 210 . 212 a sensor-controlled commutated brushless DC motor, such as DC motor 100 according to 1 , In the diagram in the x-direction, a curve is plotted over 360 °, in the y-direction are the phase currents 202 . 204 . 206 and the sensor signals 208 . 210 . 212 normalized with values of -1, 0 and +1 plotted. Incidentally, in addition to particular 1 and the related description.

3 zeigt ein Diagramm 300 zum Verlauf eines Moments 302 bei Blockkommutierung eines sensorgesteuert kommutierten bürstenlosen Gleichstrommotors, wie Gleichstrommotor 100 gemäß 1. In dem Diagramm 300 ist in x-Richtung ein Verlauf über 180° aufgetragen, in y-Richtung ist ein Moment aufgetragen. Im Übrigen wird ergänzend insbesondere auf 1 und 2 sowie die zugehörige Beschreibung verwiesen. 3 shows a diagram 300 to the course of a moment 302 in block commutation of a sensor-controlled commutated brushless DC motor, such as DC motor 100 according to 1 , In the diagram 300 In the x-direction, a curve is plotted over 180 °, in the y-direction a moment is plotted. Incidentally, in addition to particular 1 and 2 and the associated description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100
elektrische Maschine, Gleichstrommotor electric machine, DC motor
102102
Regelvorrichtung control device
104104
Rotor rotor
106106
Stator stator
108108
Drehstromwicklung Three-phase winding
110110
Drehstromwicklung Three-phase winding
112112
Drehstromwicklung Three-phase winding
114114
Kommutierungslogik commutation
116116
Endstufe final stage
118118
Magnetfeldaufnehmer magnetic field sensor
120120
Magnetfeldaufnehmer magnetic field sensor
122122
Magnetfeldaufnehmer magnetic field sensor
200200
Diagramm diagram
202202
Phasenstrom phase current
204204
Phasenstrom phase current
206206
Phasenstrom phase current
208208
Sensorsignal sensor signal
210210
Sensorsignal sensor signal
212212
Sensorsignal sensor signal
300300
Diagramm diagram
302302
Momentverlauf torque curve

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013208986 A1 [0002] DE 102013208986 A1 [0002]
  • DE 102013213948 A1 [0003, 0007] DE 102013213948 A1 [0003, 0007]
  • DE 102014225964 [0004, 0007] DE 102014225964 [0004, 0007]

Claims (7)

Verfahren zum Linearisieren von Signalen eines Magnetfeldaufnehmermoduls einer sensorgesteuert kommutierten elektrischen Maschine (100) mit einem Stator (106) und einem Rotor (104) während eines Einlernens, dadurch gekennzeichnet, dass bei drehendem Rotor (104) eine Gegen-EMK erfasst wird.Method for linearizing signals of a magnetic field sensor module of a sensor-controlled commutated electrical machine ( 100 ) with a stator ( 106 ) and a rotor ( 104 ) during a learning, characterized in that when the rotor is rotating ( 104 ) a counter-EMF is detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotor (104) extern angetrieben wird und währenddessen eine Gegen-EMK erfasst wird.Method according to claim 1, characterized in that the rotor ( 104 ) is driven externally and during which a back EMF is detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotor (104) zunächst intern angetrieben wird, nachfolgend unbestromt ausläuft und während des unbestromten Auslaufens eine Gegen-EMK erfasst wird.Method according to claim 1, characterized in that the rotor ( 104 ) is initially driven internally, subsequently expires without current and during the de-energized leakage a back EMF is detected. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotor (104) zum Erfassen einer Gegen-EMK schrittweise angetrieben wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the rotor ( 104 ) is gradually driven to detect back EMF. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mithilfe der erfassten Gegen-EMK eine erhöhte Anzahl von Stützstellen gebildet wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that an increased number of support points is formed with the aid of the detected back EMF. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass mithilfe der erfassten Gegen-EMK eine Anzahl von Stützstellen gebildet wird, die größer ist als das sechsfache einer Polpaarzahl der elektrischen Maschine (100). A method according to claim 5, characterized in that using the detected back EMF, a number of support points is formed which is greater than six times a pole pair number of the electric machine ( 100 ). Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren während einer Montage der elektrischen Maschine (100) durchgeführt wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that during a mounting of the electrical machine ( 100 ) is carried out.
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