DE102016205544A1

DE102016205544A1 - A method for announcing a fall of a motorcycle, method for detecting a crashed motorcycle, motorcycle, vehicle and storage medium

Info

Publication number: DE102016205544A1
Application number: DE102016205544.5A
Authority: DE
Inventors: Frank Seurer
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2015-09-29
Filing date: 2016-04-04
Publication date: 2017-03-30

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bekanntgeben eines Sturzes eines Kraftrads, ein Verfahren zum Erkennen eines gestürzten Kraftrads in einem Fahrzeug sowie ein Kraftrad, ein Fahrzeug und ein Speichermedium zum Ausführen derartiger Verfahren. Dabei wird eine Funkkommunikation, insbesondere eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, zum Informieren von Verkehrsteilnehmern über einen Sturz eines Kraftrads verwendet.The invention relates to a method for announcing a crash of a motorcycle, a method for detecting a crashed motorcycle in a vehicle and a motorcycle, a vehicle and a storage medium for carrying out such methods. In this case, a radio communication, in particular a vehicle-to-X communication, used to inform road users about a fall of a motorcycle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bekanntgeben eines Sturzes eines Kraftrads, ein Verfahren zum Erkennen eines gestürzten Kraftrads in einem Fahrzeug, sowie ein Kraftrad, ein Fahrzeug und ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium zur Ausführung solcher Verfahren. The invention relates to a method for announcing a crash of a motorcycle, a method for detecting a crashed motorcycle in a vehicle, and a motorcycle, a vehicle and a non-transitory computer-readable storage medium for carrying out such methods.

Krafträder sind typischerweise einspurige Fahrzeuge, welche zumindest im Wesentlichen über zwei hintereinander angeordnete Räder verfügen. In Ausnahmefällen können derartige Krafträder auch über einen Seitenwagen mit einem oder mehreren zusätzlichen Rädern und/oder über einen Anhänger mit typischerweise zumindest zwei Rädern verfügen. Dies ändert jedoch nichts daran, dass es sich bei dem betreffenden Fahrzeug um ein Kraftrad handelt. Motorcycles are typically single-track vehicles, which have at least substantially two wheels arranged one behind the other. In exceptional cases, such motorcycles may also have a sidecar with one or more additional wheels and / or a trailer with typically at least two wheels. However, this does not change the fact that the vehicle in question is a motorcycle.

Typische Beispiele für derartige Krafträder sind Motorräder sowie die meistens etwas schwächer motorisierten Motorroller oder Mopeds. Typical examples of such motorcycles are motorcycles as well as the usually slightly less motorized scooters or mopeds.

Im Vergleich zu mehrspurigen Fahrzeugen neigen Krafträder typischerweise dazu, bereits bei geringeren Fahrfehlern oder ungünstiger Fahrbahnbeschaffenheit umzukippen oder in sonstiger Weise aus einer normalen Fahrsituation in einen Zustand überzugehen, in welchem ein aufsitzender Fahrer oder auch mehrere, typischerweise maximal zwei aufsitzende Fahrer den Kontakt zum Kraftrad verlieren. Derartige Unfälle werden typischerweise als Sturz bezeichnet und bergen für den jeweiligen Fahrer das Risiko unmittelbarer sturzbedingter Schäden und auch das Risiko einer unkontrollierbaren Bewegung über eine Fahrbahn, was beispielsweise dazu führen kann, dass der Fahrer von anderen Fahrzeugen erfasst wird. Aus diesem Grund sind derartige Stürze für den Fahrer eines Kraftrads besonders gefährlich und enden in zahlreichen Fällen mit schweren Verletzungen oder auch mit dem Tod des Fahrers. Compared to multi-lane vehicles, motorcycles typically tend to overturn or even otherwise change from a normal driving situation to a state in which a seated driver or even several, typically a maximum of two seated drivers lose contact with the motorcycle, even with minor driving errors or unfavorable road conditions , Such accidents are typically referred to as a fall and present the risk of immediate fall-related damage to the individual driver as well as the risk of uncontrollable movement over a lane, which may, for example, result in the driver being hit by other vehicles. For this reason, such crashes for the driver of a motorcycle are particularly dangerous and end up in many cases with serious injuries or even with the death of the driver.

Nach dem Sturz eines Kraftrads ist es besonders wünschenswert, eine Ausweitung des Unfalls auf weitere Verkehrsteilnehmer und auch ein Erfassen des Kraftradfahrers beispielsweise durch nachfolgende Fahrzeuge zu verhindern. Bislang erfolgt dies typischerweise dadurch, dass Fahrer nachfolgender Fahrzeuge den Sturz bemerken und dementsprechend ein Brems- oder Ausweichmanöver einleiten. Ein vergleichbares Verhalten wäre auch bei selbstfahrenden Fahrzeugen wünschenswert, bei welchen jedoch die Erkennung eines Sturzes eines vorausfahrenden Kraftrads mit aus dem Stand der Technik bekannten Herangehensweisen ein sehr schwieriges Unterfangen ist. After the fall of a motorcycle, it is particularly desirable to prevent an extension of the accident to other road users and also detecting the motorcycle rider, for example by subsequent vehicles. So far, this is typically done by the fact that drivers of subsequent vehicles notice the crash and thus initiate a braking or evasive maneuver. Comparable behavior would also be desirable in self-propelled vehicles, however, in which detection of a fall of a preceding motorcycle with prior art approaches is a very difficult undertaking.

Aktuelle Umfeldsensoren wie beispielsweise Kameras, insbesondere Stereokameras, oder Radarsensoren sind typischerweise darauf optimiert, verhältnismäßig großflächige Objekte zu erkennen, da diese für die Detektion von Szenarien für aktuelle Fahrassistenzsysteme (FAS) ausreichend sind. Kleine Objekte werden typischerweise, wenn überhaupt, nur im unteren Geschwindigkeitsbereich erkannt, beispielsweise für einen Einparkassistenten. Um moderne und zukünftige Fahrassistenzsysteme wie zum Beispiel einen Ausweichassistenten, einen Stauassistenten oder einen Autobahnpiloten sowie allgemein ein selbstfahrendes Fahrzeug entwickeln zu können, sollten derartige Fahrassistenzsysteme jedoch in der Lage sein, einen verunfallten Motorradfahrer bzw. ein verunfalltes Motorrad auf der Straße sicher zu erkennen. Gleichzeitig sollte die Erkennung aber auch robust genug sein, um nur sehr wenige bzw. keine Fehlerkennungen zu verursachen. Current environment sensors such as cameras, in particular stereo cameras, or radar sensors are typically optimized to detect relatively large-area objects, since these are sufficient for the detection of scenarios for current driver assistance systems (FAS). Small objects are typically detected, if at all, only in the lower speed range, for example for a parking assistant. However, in order to develop modern and future driver assistance systems such as an evasion assistant, a congestion assistant or a highway pilot and generally a self-propelled vehicle, such driver assistance systems should be able to safely detect an injured motorcyclist or a crashed motorcycle on the road. At the same time, the detection should be robust enough to cause very few or no error detections.

Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Bekanntgeben eines Sturzes eines Kraftrads, ein Verfahren zum Erkennen eines gestürzten Kraftrads in einem Fahrzeug, sowie ein Kraftrad, ein Fahrzeug und ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium zum Durchführen derartiger Verfahren vorzusehen. It is therefore an object of the invention to provide a method for announcing a crash of a motorcycle, a method for detecting a crashed motorcycle in a vehicle, and a motorcycle, a vehicle, and a non-transitory computer-readable storage medium for performing such methods.

Dies wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1, ein Verfahren nach Anspruch 12, ein Kraftrad nach Anspruch 15, ein Fahrzeug nach Anspruch 15 und ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 15 erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den jeweiligen Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht. This is achieved according to the invention by a method according to claim 1, a method according to claim 12, a motorcycle according to claim 15, a vehicle according to claim 15 and a non-transitory computer-readable storage medium according to claim 15. Advantageous embodiments can be taken, for example, the respective subclaims. The content of the claims is made by express reference to the content of the description.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bekanntgeben eines Sturzes eines Kraftrads, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:

– Erkennen eines Sturzes, und ansprechend darauf
– Aussenden einer Nachricht mit zumindest einer Information über den Sturz.

The invention relates to a method for announcing a fall of a motorcycle, the method comprising the following steps:

- Recognizing a fall, and appealing to it
- Sending a message with at least one information about the fall.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Erkennung eines Sturzes auf das Kraftrad verlagert, so dass einem nachfolgenden oder sonst auf der Strecke befindlichen anderen Fahrzeug mittels der Nachricht mitgeteilt werden kann, dass ein Sturz erfolgt ist. Die Anforderungen an eigene Sensorik des Fahrzeugs zur Erkennung eines solchen Sturzes werden dadurch erheblich reduziert. Das Kraftrad kann auf diese Weise dazu beitragen, eine Ausweitung des Unfalls zu vermeiden und den Fahrer vor dem Erfassen durch andere Fahrzeuge zu schützen. In the method according to the invention, the detection of a fall on the motorcycle is shifted so that a subsequent or otherwise on the track other vehicle can be notified by means of the message that a fall has occurred. The requirements of the vehicle's own sensors for detecting such a fall are thereby considerably reduced. The motorcycle can thus help prevent the accident from widening and protect the driver from being picked up by other vehicles.

Die Nachricht kann insbesondere über Funk ausgesendet werden. Vorteilhaft wird die Nachricht als Fahrzeug-zu-X-Nachricht ausgesendet. Damit kann auf die bereits bekannte und in der Entwicklung und Standardisierung befindliche Fahrzeug-zu-X-Kommunikation zurückgegriffen werden. Dies ermöglicht auch eine unproblematische Integration des erfindungsgemäßen Verfahrens in die ohnehin einzuführende Fahrzeug-zu-X-Kommunikation. The message can be sent out in particular via radio. Advantageously, the message is sent out as a vehicle-to-X message. Thus can on the already well-known and in the Development and standardization of vehicle-to-X communication. This also allows an unproblematic integration of the method according to the invention into the already-to-be-introduced vehicle-to-X communication.

Der Sturz kann insbesondere basierend auf Daten von einer Anzahl von Raddrehzahlsensoren, Beschleunigungssensoren und/oder Drehratensensoren erkannt werden. Insbesondere können dabei alle sechs möglichen Freiheitsgrade oder eine beliebige Unterkombination dieser Freiheitsgrade verwendet werden. Alle solchen Unterkombinationen mit einem, zwei, drei, vier oder fünf Freiheitsgraden, also insbesondere der Freiheitsgrade in Längsachse, Querachse und Hochachse sowie zugehöriger Orientierungen des Kraftrads gelten als Bestandteil der Offenbarung dieser Anmeldung. In particular, the crash may be detected based on data from a number of wheel speed sensors, acceleration sensors, and / or yaw rate sensors. In particular, all six possible degrees of freedom or any subcombination of these degrees of freedom can be used. All such sub-combinations with one, two, three, four or five degrees of freedom, ie in particular the degrees of freedom in the longitudinal axis, transverse axis and vertical axis and associated orientations of the motorcycle are considered part of the disclosure of this application.

Mit derartigen Daten von Raddrehzahlsensoren, Beschleunigungssensoren oder Drehratensensoren können Stürze eines Kraftrads zuverlässig erkannt werden, wie sich in Versuchen herausgestellt hat. With such data from wheel speed sensors, acceleration sensors or yaw rate sensors falls of a motorcycle can be reliably detected, as has been found in experiments.

Die Nachricht kann insbesondere eine Position des Kraftrads und/oder eine Position eines Fahrers des Kraftrads beinhalten. Hierzu kann beispielsweise auf Daten aus einer Satellitennavigation zurückgegriffen werden, wobei ein typisches Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul ohnehin ein Satellitennavigationsmodul beinhaltet. Es kann auch ein separates Satellitennavigationsmodul an einer Schutzkleidung des Fahrers oder sonstwie am Fahrer vorgesehen sein, so dass nach Ablösung des Fahrers vom Kraftrad dessen Position eigenständig ermittelt und anderen Verkehrsteilnehmern mitgeteilt werden kann. Dabei kann beispielsweise auch ein Kommunikationsmodul am Fahrer vorgesehen sein, um unmittelbar Nachrichten an andere Verkehrsteilnehmer zu senden. Ebenso ist es möglich, eine Funkkommunikation zwischen der am Fahrer befindlichen Elektronik und der Elektronik des Kraftrads aufzubauen, wobei die Position des Fahrers zunächst an das Kraftrad gesendet wird und von diesem aus dann weiter an andere Verkehrsteilnehmer gesendet wird. The message may in particular include a position of the motorcycle and / or a position of a driver of the motorcycle. For this purpose, for example, data from a satellite navigation can be used, wherein a typical vehicle-to-X communication module anyway includes a satellite navigation module. It may also be a separate satellite navigation module on a protective clothing of the driver or otherwise provided to the driver, so that after detachment of the driver from the motorcycle whose position determined independently and can be shared with other road users. In this case, for example, a communication module on the driver be provided to send messages directly to other road users. It is also possible to build a radio communication between the electronics located on the driver and the electronics of the motorcycle, wherein the position of the driver is first sent to the motorcycle and then sent from this to other road users.

Gemäß einer Ausführung wird ein Sturz erkannt, wenn

– eine Drehrate um eine Hochachse einen ersten Schwellenwert überschreitet,
– eine Querbeschleunigung einen zweiten Schwellenwert überschreitet, und
– eine Geschwindigkeit einen dritten Schwellenwert überschreitet.

According to one embodiment, a fall is detected when

A rotation rate about a vertical axis exceeds a first threshold value,
A lateral acceleration exceeds a second threshold, and
- a speed exceeds a third threshold.

Derartige Zustände von hoher Drehrate verbunden mit Querbeschleunigung und einer typischerweise zumindest mittleren Geschwindigkeit deuten zuverlässig auf einen sogenannten „Highsider“ hin, bei welchem ein Fahrer insbesondere in einer Kurve nach oben vom Kraftrad abgeworfen werden kann. Beispielsweise kann sich das Kraftrad dabei aufrichten und den Fahrer aufgrund vorgespannter Federung des Kraftrads abwerfen. Such states of high rotation rate associated with lateral acceleration and a typically at least average speed reliably indicate a so-called "highsider", in which a driver can be thrown off the motorcycle especially in a curve upwards. For example, the motorcycle can straighten up and drop the driver due to prestressed suspension of the motorcycle.

Gemäß einer Ausführung wird ein Sturz erkannt, wenn

– eine Drehrate um eine Querachse einen vierten Schwellenwert überschreitet, und
– eine Längsbeschleunigung einen fünften Schwellenwert überschreitet.

According to one embodiment, a fall is detected when

- A rate of rotation about a transverse axis exceeds a fourth threshold, and
- A longitudinal acceleration exceeds a fifth threshold.

Derartiges Verhalten von Drehrate und Längsbeschleunigung deuten typischerweise darauf hin, dass ein Rad abgehoben hat. In diesem Fall kann beispielsweise das Kraftrad samt Fahrer aus einer Kurve hinausgetragen werden. Insbesondere können dabei die Räder des Kraftrads die für eine sichere Weiterfahrt notwendig Haftung zum Untergrund verlieren. Such behavior of yaw rate and longitudinal acceleration typically indicates that a wheel has lifted off. In this case, for example, the motorcycle and driver can be carried out of a curve. In particular, the wheels of the motorcycle can lose the necessary for a safe onward adhesion to the ground.

Gemäß einer Ausführung wird ein Sturz erkannt, wenn

– eine Querbeschleunigung für einen ersten vorbestimmten Zeitraum einen sechsten Schwellenwert überschreitet.

According to one embodiment, a fall is detected when

- A lateral acceleration for a first predetermined period exceeds a sixth threshold.

Diese Vorgehensweise beruht auf der Erkenntnis, dass eine hohe Querbeschleunigung über einen langen Zeitraum, insbesondere bei gleichbleibender Richtung der Querbeschleunigung, typischerweise nur dann vorkommt, wenn das Kraftrad gestürzt ist, also auf der Seite liegt. Ansonsten treten bei normaler Fahrweise grundsätzlich abwechselnde Querbeschleunigungen auf. This procedure is based on the knowledge that a high lateral acceleration over a long period of time, in particular with a constant direction of the transverse acceleration, typically only occurs when the motorcycle has fallen, that is on the side. Otherwise occur during normal driving basically alternating lateral acceleration.

Gemäß einer Ausführung wird ein Sturz erkannt, wenn

– eine Abweichung zwischen einer über Satellitennavigation ermittelten Geschwindigkeit und einer zu einer gemessenen Raddrehzahl korrespondierenden Geschwindigkeit für einen zweiten vorbestimmten Zeitraum einen siebten Schwellenwert überschreitet.

According to one embodiment, a fall is detected when

A deviation between a speed determined via satellite navigation and a speed corresponding to a measured wheel speed exceeds a seventh threshold value for a second predetermined period of time.

Diese Vorgehensweise basiert auf der Erkenntnis, dass eine längere Abweichung zwischen einer Geschwindigkeit, welche über Satellitennavigation ermittelt wurde, und einer Geschwindigkeit, welche sich aus einer Raddrehzahl ableitet, typischerweise nur dann möglich ist, wenn das jeweilige Rad den für eine sichere Fahrt notwendigen Bodenkontakt verloren hat. Kurzzeitige Abweichungen können zwar bei Schlupf auftreten, ohne dass ein Kraftrad gestürzt ist oder dabei ist, zu stürzen, jedoch wird der zweite vorbestimmte Zeitraum typischerweise so gewählt, dass nur im Falle eines tatsächlichen Sturzes nach dieser Vorgehensweise ein Sturz erkannt wird. This approach is based on the finding that a longer deviation between a speed determined by satellite navigation and a speed derived from a wheel speed is typically only possible if the respective wheel lost the ground contact necessary for a safe journey Has. Although short-term deviations may occur during slippage without a motorcycle falling or being about to fall, the second predetermined period of time is typically selected to detect a fall only in the event of an actual crash according to this approach.

Gemäß einer Ausführung wird ein Sturz erkannt, wenn

– eine Abweichung zwischen einer Raddrehzahl eines ersten Rads und einer Raddrehzahl eines zweiten Rads für einen dritten vorbestimmten Zeitraum einen achten Schwellenwert überschreitet.

According to one embodiment, a fall is detected when

- A deviation between a wheel speed of a first wheel and a wheel speed of a second wheel for a third predetermined period exceeds an eighth threshold.

Diese Vorgehensweise beruht auf der Erkenntnis, dass eine solche Abweichung zwischen zwei Raddrehzahlen über einen längeren Zeitraum typischerweise nur dann möglich ist, wenn die Räder den für eine sichere Fahrt notwendigen Kontakt zum Untergrund verloren haben. This approach is based on the recognition that such a deviation between two wheel speeds over a longer period of time is typically only possible if the wheels have lost the contact necessary for a safe journey to the ground.

Es sei verstanden, dass die unterschiedlichen vorgestellten Herangehensweisen zum Erkennen eines Sturzes auch beliebig kombiniert werden können. Alle solche Kombinationen gelten als Bestandteil dieser Offenbarung. Typischerweise können die Nummerierungen von Schwellenwerten und Zeiträumen auch geändert werden, insbesondere wenn die hierin offenbarten Vorgehensweisen in einen Hauptanspruch mit aufgenommen werden.It should be understood that the different approaches presented for detecting a fall can also be combined as desired. All such combinations are considered part of this disclosure. Typically, the numbering of thresholds and periods may also be changed, particularly when the approaches disclosed herein are incorporated in a main claim.

Gemäß einer Weiterbildung wird ansprechend auf das Erkennen eines Sturzes ein Notruf ausgelöst, insbesondere über ein Mobilfunknetz. Ein solcher Notruf kann beispielsweise eine Information über den Sturz an eine Rettungsleitstelle oder eine ähnliche Einrichtung weiterleiten, so dass unmittelbar Rettungsmaßnahmen eingeleitet werden können. Dies kann beispielsweise zusätzlich zum Aussenden der weiter oben erwähnten Nachricht und insbesondere gleichzeitig oder zumindest in dichter zeitlicher Folge dazu erfolgen. Der Notruf kann beispielsweise auch dazu führen, dass Hilfsmaßnahmen eingeleitet werden, wenn niemand den Sturz bemerkt hat und der Fahrer selbst nach dem Sturz nicht mehr dazu in der Lage ist, einen Notruf abzusetzen. According to a further development, an emergency call is triggered in response to the detection of a fall, in particular via a mobile radio network. Such an emergency call, for example, forward information about the fall to a rescue center or similar device, so that rescue measures can be initiated immediately. This can be done, for example, in addition to sending the message mentioned above and in particular at the same time or at least in a tight temporal sequence. For example, the emergency call may also result in assistance being initiated if nobody has noticed the crash and the driver is no longer able to make an emergency call even after the fall.

Gemäß einer Weiterbildung kann ferner eine Schwere des Sturzes insbesondere basierend auf einer gefahrenen Bahntrajektorie und/oder einem Geschwindigkeitsprofil erkannt werden. Eine derartige Information über eine Schwere des Sturzes kann beispielsweise in die Nachricht und/oder in den Notruf mit eingebettet werden, so dass andere Verkehrsteilnehmer und/oder eine Rettungsleitstelle über die Schwere des Sturzes informiert sind. Diese Vorgehensweise beruht auf der Erkenntnis, dass ein Sturz bei niedrigerer Geschwindigkeit typischerweise mit einer geringeren Gefahr von schweren Verletzungen beim Fahrer verbunden ist und auch zu einer weniger großen Strecke führt, welche der Fahrer und das Kraftrad auf der Straße nach dem Sturz zurücklegen, bevor sie zum Stillstand kommen. Bei höheren Geschwindigkeiten steigt demgegenüber das Risiko schwerer Verletzungen und auch die Strecken, in welchen Fahrer und Kraftrad unkontrolliert über die Fahrbahn oder angrenzende Bereiche schlittern sind erheblich länger. Es kann auch erkannt werden, ob die Fahrbahn verlassen wird, und basierend darauf auf die Schwere des Sturzes geschlossen werden.According to a further development, a severity of the fall can also be detected, in particular based on a driven trajectory and / or a speed profile. Such information about a severity of the fall can for example be embedded in the message and / or in the emergency call, so that other road users and / or a rescue center are informed about the severity of the fall. This approach is based on the recognition that a lower speed crash is typically associated with less risk of serious injury to the driver and also results in a lesser distance that the rider and the motorcycle travel on the road after the fall before they crash come to a standstill. At higher speeds, on the other hand, the risk of serious injuries increases and also the distances in which the driver and the motorcycle skid uncontrollably over the road or adjacent areas are considerably longer. It can also be recognized whether the lane is being left, and based on that, the likelihood of the lintel being closed.

Die Nachricht und/oder der Notruf können insbesondere auch eine Information über die Art des Sturzes beinhalten. Hierzu kann beispielsweise auf die weiter oben beschriebenen Vorgehensweisen zur Bestimmung eines Sturzes bzw. bestimmter Sturzarten zurückgegriffen werden. The message and / or the emergency call may in particular also contain information about the type of fall. For this purpose, for example, the procedures described above for determining a fall or certain types of fall can be used.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Erkennen eines gestürzten Kraftrads in einem Fahrzeug, welches folgende Schritte aufweist:

– Empfangen einer Nachricht,
– Ermitteln, ob die Nachricht eine Information über einen Sturz beinhaltet, und
– Erkennen des gestürzten Kraftrads ansprechend auf die Information über einen Sturz.

The invention further relates to a method for detecting a crashed motorcycle in a vehicle, comprising the following steps:

Receiving a message,
Determining whether the message contains information about a fall, and
Recognition of the crashed motorcycle in response to the information about a fall.

Auf diese Weise kann ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug wie beispielsweise ein Auto, ein Lastkraftwagen, ein Bus oder ein Kraftrad einen Sturz eines Kraftrads erkennen, ohne dabei zwingend auf eigene Umfeldsensorik zurückgreifen zu müssen. Da die Nachricht typischerweise von dem gestürzten Kraftrad selbst stammt oder zumindest auf dieses zurückgeht, ist diese Art der Erkennung eines gestürzten Kraftrads besonders zuverlässig. In this way, a vehicle, in particular a motor vehicle such as a car, a truck, a bus or a motorcycle can detect a fall of a motorcycle, without necessarily having to resort to their own environment sensors. Since the message is typically from the crashed motorcycle itself or at least goes back to this, this type of detection of a crashed motorcycle is particularly reliable.

Die Nachricht kann insbesondere als Fahrzeug-zu-X-Nachricht empfangen werden. Dies ermöglicht eine Integration in die ohnehin zur Einführung vorgesehene Fahrzeug-zu-X-Kommunikation. The message can be received in particular as a vehicle-to-X message. This allows integration into the vehicle-to-X communication already provided for introduction.

Das Verfahren kann insbesondere ferner einen Schritt des Durchführens einer Sensordatenfusion mit der Information über einen Sturz und weiteren Daten beinhalten, wobei das gestürzte Kraftrad auch abhängig von einem Ergebnis der Sensordatenfusion erkannt wird. Damit können auch Daten einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs wie beispielsweise Kamera, Stereokamera oder Radarsensor mit zur Erkennung, Verifizierung und/oder Plausibilisierung eines durch eine Nachricht erkannten Sturzes verwendet werden. Die Zuverlässigkeit bei der Erkennung kann auf diese Weise nochmals erhöht werden. In particular, the method may further include a step of performing a sensor data fusion with the information about a crash and other data, wherein the crashed motorcycle is also detected depending on a result of the sensor data fusion. Thus, data from an environmental sensor system of the motor vehicle, such as a camera, stereo camera or radar sensor, can also be used to detect, verify and / or check the plausibility of a fall detected by a message. The reliability of detection can be increased in this way again.

Es sei allgemein darauf hingewiesen, dass durch die vorgeschlagenen Verfahren die Erkennungssicherheit von Objekten wie eines liegenden Motorradfahrers und/oder eines liegenden Motorrads erhöht wird. Hierzu kann insbesondere auf die bereits erwähnte Sensordatenfusion von Umfeldsensoren mit einem Datenfunk anderer Fahrzeuge wie beispielsweise einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation zurückgegriffen werden. Dabei erkennt eine Bordelektronik eines Kraftrads wie beispielsweise eines Motorrads typischerweise einen Sturz und sendet eine entsprechende Botschaft bzw. Nachricht an den umliegenden Verkehr. Zur Sturzerkennung oder Sturzgefahrerkennung kann beispielsweise das Kraftrad zusätzlich zu in einem ABS-Steuergerät bereits benutzten Raddrehzahlsensoren mit Beschleunigungs- und/oder Drehratensensoren wie beispielsweise einem Sensorcluster mit sechs Freiheitsgraden (6 DOF) ausgerüstet werden. Zusätzlich dazu kann das Kraftrad mit einer sogenannten Fahrzeug-zu-X-Kommunikationseinheit ausgerüstet werden, welche typischerweise neben der Möglichkeit zum Datenfunk auch ein Satellitennavigationssystem (GNSS = Global Navigation Satellite System) beinhaltet. It should be noted in general that the proposed method increases the reliability of detection of objects such as a recumbent motorcycle rider and / or a recumbent motorcycle. For this purpose, it is possible in particular to make use of the already mentioned sensor data fusion of environmental sensors with data radio of other vehicles, such as vehicle-to-X communication. In this case, an on-board electronics of a motorcycle such as a motorcycle typically detects a fall and sends a message or message to the appropriate surrounding traffic. For fall detection or fall risk detection, for example, the motorcycle in addition to already used in an ABS control unit wheel speed sensors with acceleration and / or rotation rate sensors such as a sensor cluster with six degrees of freedom (6 DOF) are equipped. In addition, the motorcycle may be equipped with a so-called vehicle-to-X communication unit, which typically includes a radio navigation system as well as a satellite navigation system (GNSS).

Mithilfe der Auswertung von allen verbauten Sensoren lässt sich vorteilhaft auf einen Sturz oder einen unmittelbar bevorstehenden Sturz schließen. With the help of the evaluation of all built-in sensors can be concluded favorably on a fall or an imminent fall.

Beispielsweise können hohe Drehraten um die Hochachse in Verbindung mit hohen Querbeschleunigungen und ab einer mittleren Geschwindigkeit auf einen sogenannten Highsider schließen lassen, der dazu führt, dass insbesondere ein unerfahrener Fahrer quasi vom Kraftrad abgeworfen wird. Hohe Drehraten um die Querachse in Verbindung mit hohen Längsbeschleunigungen lassen demgegenüber vermuten, dass eines der beiden Räder abgehoben hat, was ebenfalls zum Sturz führen kann. Liegt ein Motorrad nach einem Sturz auf der Seite, so wird der Querbeschleunigungssensor konstant einen hohen Wert anzeigen. Gegebenenfalls drehen sich die Räder oder zumindest das angetriebene Rad noch, wobei die von einem Satellitennavigationssystem berechnete Geschwindigkeit nicht mehr zur angezeigten Radgeschwindigkeit passt. Wird eben durch diese oder ähnliche Sensormuster ein Sturz erkannt, so kann diese Information über ein Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssystem oder ein anderes Funkkommunikationssystem direkt per Datenfunk dem nachfolgenden oder sonstigen in der Umgebung befindlichen Verkehr mitgeteilt werden. Andere Fahrzeuge können auf diese Weise gewarnt werden. For example, high rotation rates about the vertical axis in conjunction with high lateral accelerations and from a medium speed can be concluded from a so-called highside, which leads to the fact that in particular an inexperienced driver is virtually thrown off the motorcycle. On the other hand, high turning rates around the transverse axis in conjunction with high longitudinal accelerations suggest that one of the two wheels has lifted off, which can also lead to a fall. If a motorcycle is on the side after a fall, the lateral acceleration sensor will constantly display a high value. Optionally, the wheels or at least the driven wheel still rotate, with the speed calculated by a satellite navigation system no longer matching the indicated wheel speed. If a fall is detected by these or similar sensor patterns, then this information can be communicated via a vehicle-to-X communication system or another radio communication system directly via data radio to the following or other traffic in the surroundings. Other vehicles can be warned in this way.

Des Weiteren kann die Information beispielsweise auch genutzt werden, um einen automatischen elektronischen Notruf auszulösen. Furthermore, the information can also be used, for example, to trigger an automatic electronic emergency call.

Durch die Auswertung einer gefahrenen Bahntrajektorie und/oder eines Geschwindigkeitsprofils kann zusätzlich auf eine gewisse Unfallschwere geschlossen werden. Auch diese Information kann an andere Verkehrsteilnehmer oder an eine Rettungsleitstelle mitgeteilt werden. By evaluating a trajectory trajectory and / or a speed profile, it is additionally possible to conclude on a certain accident severity. This information can also be communicated to other road users or to a rescue center.

Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Kraftrad, welches dazu konfiguriert ist, ein Verfahren zum Bekanntgeben eines Sturzes gemäß der Erfindung auszuführen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Fahrzeug, welches dazu konfiguriert ist, ein Verfahren zum Erkennen eines gestürzten Kraftrads gemäß der Erfindung auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, welches Programcode enthält, bei dessen Ausführung ein Prozessor ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt. Außerdem betrifft die Erfindung ein elektronisches Steuerungsmodul, welches dazu konfiguriert ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. The invention further relates to a motorcycle which is configured to carry out a method for announcing a fall according to the invention. The invention further relates to a vehicle configured to carry out a method of detecting a crashed motorcycle according to the invention. Furthermore, the invention relates to a non-volatile computer-readable storage medium containing program code, in the execution of which a processor executes a method according to the invention. Moreover, the invention relates to an electronic control module which is configured to carry out a method according to the invention.

Hinsichtlich des jeweiligen erfindungsgemäßen Verfahrens kann dabei auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden. Erläuterte Vorteile gelten entsprechend. With regard to the respective method according to the invention, all embodiments and variants described herein can be used. Illustrated benefits apply accordingly.

Weitere Merkmale und Vorteile wird der Fachmann den nachfolgend mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispielen entnehmen. Further features and advantages will be apparent to those skilled in the embodiments described below with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1: ein Kraftrad, 1 : a motorcycle,

2: ein Fahrzeug, und 2 : a vehicle, and

3: eine Anordnung aus Kraftrad und Fahrzeug. 3 : an arrangement of motorcycle and vehicle.

1 zeigt schematisch ein Kraftrad 10, welches dazu ausgebildet ist, ein Verfahren zum Mitteilen eines Sturzes gemäß der Erfindung auszuführen. Das Kraftrad 10 ist in Form eines Motorrads ausgebildet. 1 schematically shows a motorcycle 10 , which is adapted to carry out a method for communicating a fall according to the invention. The motorcycle 10 is designed in the form of a motorcycle.

Das Kraftrad 10 weist ein Vorderrad 20 und ein Hinterrad 22 auf. Dem Vorderrad 20 ist ein vorderer Drehzahlsensor 30 zugeordnet und dem Hinterrad 22 ist ein hinterer Drehzahlsensor 32 zugeordnet. Dies erlaubt eine Bestimmung der jeweiligen Raddrehzahlen der Räder 20, 22. The motorcycle 10 has a front wheel 20 and a rear wheel 22 on. The front wheel 20 is a front speed sensor 30 assigned and the rear wheel 22 is a rear speed sensor 32 assigned. This allows a determination of the respective wheel speeds of the wheels 20 . 22 ,

Das Kraftrad 10 weist ein Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 40 mit integriertem Satellitennavigationsmodul auf. Somit ist eine Teilnahme an einer Fahrzeug-zu-X-Kommunikation mit anderen Kraftfahrzeugen oder Infrastruktureinrichtungen möglich. Außerdem ist die Bestimmung von Ort und Geschwindigkeit durch Satellitennavigation möglich. The motorcycle 10 has a vehicle-to-X communication module 40 with integrated satellite navigation module. Thus, participation in vehicle-to-X communication with other vehicles or infrastructures is possible. In addition, the determination of location and speed by satellite navigation is possible.

Das Kraftrad 10 weist ferner ein Sensorcluster 50 auf, welches eine Anzahl von Beschleunigungssensoren enthält. Damit können insbesondere Längsbeschleunigung, Querbeschleunigung sowie eine Drehrate um die Hochachse gemessen werden. Es handelt sich also vorliegend um ein 6-DOF-Sensorcluster. The motorcycle 10 also has a sensor cluster 50 which contains a number of acceleration sensors. In particular, longitudinal acceleration, lateral acceleration and a rate of rotation about the vertical axis can be measured. In the present case, this is therefore a 6-DOF sensor cluster.

Außerdem weist das Kraftrad 10 ein elektronisches Steuerungsmodul 60 auf, welches mit den Drehzahlsensoren 30, 32, dem Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 40 und dem Sensorcluster 50 verbunden ist. In addition, the motorcycle points 10 an electronic control module 60 on, which with the speed sensors 30 . 32 the vehicle-to-X communication module 40 and the sensor cluster 50 connected is.

Das elektronische Steuerungsmodul 60 ist speziell dazu konfiguriert bzw. programmiert, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Es wertet hierzu die Informationen aus den erwähnten anderen Komponenten aus. The electronic control module 60 is specifically configured or programmed to carry out a method according to the invention. It evaluates the information from the mentioned other components.

Wenn das Steuerungsmodul 60 feststellt, dass die Drehrate um die Hochachse einen ersten Schwellenwert überschreitet, gleichzeitig die Querbeschleunigung einen zweiten Schwellenwert überschreitet und gleichzeitig die Geschwindigkeit einen dritten Schwellenwert überschreitet, so wird ein Sturz in Form eines Highsiders erkannt. If the control module 60 determines that the yaw rate about the vertical axis exceeds a first threshold, at the same time the lateral acceleration exceeds a second threshold and at the same time the speed exceeds a third threshold, then a fall in the form of a highsider is detected.

Wenn das Steuerungsmodul 60 feststellt, dass die Drehrate um die Querachse einen vierten Schwellenwert überschreitet und gleichzeitig eine Längsbeschleunigung einen fünften Schwellenwert überschreitet, so wird erkannt, dass ein Rad abgehoben hat, was auf einen bevorstehenden oder bereits erfolgten Sturz hindeutet. If the control module 60 determines that the yaw rate about the transverse axis exceeds a fourth threshold and at the same time a longitudinal acceleration exceeds a fifth threshold, it is detected that a wheel has lifted, indicating an impending or already occurred fall.

Wenn erkannt wird, dass die Querbeschleunigung für einen ersten vorbestimmten Zeitraum einen sechsten Schwellenwert überschreitet, so wird ebenfalls ein Sturz erkannt, da das Kraftrad offenbar auf der Seite liegt. Wird eine Abweichung zwischen einer über Satellitennavigation ermittelten Geschwindigkeit und einer zu einer gemessenen Raddrehzahl korrespondierenden Geschwindigkeit für einen zweiten vorbestimmten Zeitraum erkannt, welche einen siebten Schwellenwert überschreitet, so wird ebenfalls ein Sturz erkannt, da offenbar zumindest ein Rad den sicheren Kontakt mit dem Untergrund verloren hat. Auch wenn eine Abweichung zwischen der Raddrehzahl des Vorderrads 20 und der Raddrehzahl des Hinterrads 22 für einen dritten vorbestimmten Zeitraum einen achten Schwellenwert überschreitet, wird ein Sturz erkannt, da die Räder offenbar den Kontakt zum Untergrund verloren haben. If it is detected that the lateral acceleration exceeds a sixth threshold for a first predetermined period of time, then a fall is also detected because the motorcycle is evidently on its side. If a deviation between a speed determined by means of satellite navigation and a speed corresponding to a measured wheel speed is detected for a second predetermined time period which exceeds a seventh threshold value, then a fall is also detected, since apparently at least one wheel has lost secure contact with the ground , Even if a deviation between the wheel speed of the front wheel 20 and the wheel speed of the rear wheel 22 for a third predetermined period exceeds an eighth threshold, a fall is detected, as the wheels have apparently lost contact with the ground.

Wenn ein Sturz erkannt wird, sendet das Steuerungsmodul 60 über das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 40 eine Fahrzeug-zu-X-Nachricht aus, welche den Sturz sowie die aktuelle Position des Kraftrads 10 bekanntgibt. Dabei wird auch eine Information über den Grund, welcher zur Erkennung des Sturzes geführt hat, mitgeteilt. Des Weiteren werden ab Erkennung des Sturzes für eine vorbestimmte Zeitspanne laufend aktuelle Positionsdaten des Kraftrads 10 ausgesendet, um andere Verkehrsteilnehmer über ein unkontrolliertes Schlittern des Kraftrads 10 zu informieren. If a fall is detected, the control module sends 60 via the vehicle-to-X communication module 40 a vehicle-to-X message indicating the fall as well as the current position of the motorcycle 10 announces. In this case, information about the reason, which has led to the detection of the fall, communicated. Furthermore, from detection of the fall for a predetermined period continuously current position data of the motorcycle 10 sent out to other road users about an uncontrolled sliding of the motorcycle 10 to inform.

2 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 100 in Form eines üblichen Autos. Das Kraftfahrzeug 100 weist vier Räder 120, 122, 124, 126 auf. Es weist ein Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 140 auf, welches in gleicher Weise ausgebildet ist wie das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 40 des Kraftrads 10. Auf die entsprechenden Ausführungen sei verwiesen. 2 schematically shows a motor vehicle 100 in the form of a standard car. The car 100 has four wheels 120 . 122 . 124 . 126 on. It has a vehicle-to-X communication module 140 which is configured in the same way as the vehicle-to-X communication module 40 of the motorcycle 10 , Reference should be made to the corresponding statements.

Das Kraftfahrzeug 100 weist ferner eine Frontkamera 150 auf, welche dazu ausgebildet ist, einen Bereich vor dem Kraftfahrzeug 100 aufzunehmen. Es weist ferner ein Steuerungsmodul 160 auf, welches dazu ausgebildet ist, ein Verfahren zum Erkennen eines gestürzten Kraftrads gemäß der Erfindung auszuführen. The car 100 also has a front camera 150 which is adapted to an area in front of the motor vehicle 100 take. It also has a control module 160 which is adapted to carry out a method for detecting a crashed motorcycle according to the invention.

Empfängt das Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul 140 eine Nachricht, so leitet sie diese an das Steuerungsmodul 160 weiter. Dieses überprüft unter anderem, ob es sich dabei um eine Nachricht handelt, welche einen Sturz eines Kraftrads anzeigt. Ist dies der Fall, so berechnet das Steuerungsmodul 160, ob die Gefahr einer Kollision mit dem gestürzten Kraftrad droht. Wenn auch dies der Fall ist, so wird durch die Auswertung von Daten der Frontkamera 150 überprüft, ob tatsächlich eine solche erkannte Gefährdungssituation vorliegt. Wenn dies der Fall ist, wird, wenn sich das Kraftfahrzeug 100 in einem selbstfahrenden Modus befindet, ein erforderliches Ausweich- und/oder Bremsmanöver des Kraftfahrzeugs 100 berechnet und durchgeführt, um eine Kollision mit dem Kraftrad zu vermeiden. Wird das Kraftfahrzeug 100 von einem Fahrer gesteuert, so wird diesem eine Warnmeldung angezeigt, um ihn auf die Gefahrensituation aufmerksam zu machen.Receives the vehicle-to-X communication module 140 a message, it passes this to the control module 160 further. This verifies, among other things, whether this is a message indicating a fall of a motorcycle. If this is the case, the control module calculates 160 whether the danger of a collision with the fallen motorcycle threatens. If this is the case, then the evaluation of data from the front camera 150 checks whether there is actually such a recognized hazard situation. If this is the case, when the motor vehicle is 100 in a self-propelled mode, a required evasive and / or braking maneuver of the motor vehicle 100 calculated and performed to avoid a collision with the motorcycle. Will the motor vehicle 100 controlled by a driver, this is a warning message to alert him to the danger situation.

3 zeigt schematisch das Kraftrad 10 von 1 und das Kraftfahrzeug 100 von 2, welche sich entlang einer Straße 5 bewegen. Dabei fährt das Kraftrad 10 vor dem Kraftfahrzeug 100. Würde es bei dem Kraftrad 10 zu einem Sturz kommen, so würde dies über die beschriebene Fahrzeug-zu-X-Kommunikation dem Kraftfahrzeug 100 unmittelbar mitgeteilt werden. Das Kraftfahrzeug 100 kann somit sofort mit entsprechenden Ausweich- und/oder Bremsmanövern reagieren, um eine Ausweitung des Unfalls und insbesondere eine Beteiligung des Kraftfahrzeugs 100 an dem Unfall zu vermeiden. Dies kann auch dann erfolgen, wenn es sich bei dem Kraftfahrzeug 100 um ein selbstfahrendes Fahrzeug handelt, welches also nicht mehr aktiv von einem menschlichen Fahrer gesteuert wird. Die Sicherheit sowohl für den Fahrer des Kraftrads 10 wie auch für das Kraftfahrzeug 100 und für weitere Verkehrsteilnehmer wird damit erheblich erhöht. 3 schematically shows the motorcycle 10 from 1 and the motor vehicle 100 from 2 , which are located along a street 5 move. At the same time the motorcycle is driving 10 in front of the motor vehicle 100 , Would it be with the motorcycle 10 come to a fall, so this would be about the described vehicle-to-X communication the motor vehicle 100 be communicated immediately. The car 100 Thus, it can immediately react with appropriate evasive and / or braking maneuvers to extend the accident and in particular a participation of the motor vehicle 100 to avoid the accident. This can also be done when it is in the motor vehicle 100 is a self-propelled vehicle, which is therefore no longer actively controlled by a human driver. The safety for both the driver of the motorcycle 10 as well as for the motor vehicle 100 and for other road users is thus significantly increased.

Erwähnte Schritte der erfindungsgemäßen Verfahren können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Die erfindungsgemäßen Verfahren können in einer jeweiligen Ausführung, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind.Mentioned steps of the inventive methods can be carried out in the order given. However, they can also be executed in a different order. The inventive method can in a particular embodiment, for example, with a specific Compilation of steps that are executed in such a way that no further steps are carried out. However, in principle also further steps can be carried out, even those which are not mentioned.

Allgemein sei darauf hingewiesen, dass unter Fahrzeug-zu-X-Kommunikation insbesondere eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen verstanden wird. Beispielsweise kann es sich also um Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder um Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation handeln. Sofern im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen Bezug genommen wird, so kann diese grundsätzlich beispielsweise im Rahmen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfolgen, welche typischerweise ohne Vermittlung durch ein Mobilfunknetz oder eine ähnliche externe Infrastruktur erfolgt und welche deshalb von anderen Lösungen, welche beispielsweise auf ein Mobilfunknetz aufbauen, abzugrenzen ist. Beispielsweise kann eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation unter Verwendung der Standards IEEE 802.11p oder IEEE 1609.4 erfolgen. Eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation kann auch als C2X-Kommunikation bezeichnet werden. Die Teilbereiche können als C2C (Car-to-Car) oder C2I (Car-to-Infrastructure) bezeichnet werden. Die Erfindung schließt jedoch Fahrzeug-zu-X-Kommunikation mit Vermittlung beispielsweise über ein Mobilfunknetz explizit nicht aus.In general, it should be pointed out that vehicle-to-X communication in particular means direct communication between vehicles and / or between vehicles and infrastructure facilities. For example, this may be vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication. If, in the context of this application, reference is made to communication between vehicles, this can in principle be carried out, for example, in the context of vehicle-to-vehicle communication, which typically takes place without being mediated by a mobile radio network or a similar external infrastructure and which is therefore the result of other solutions which, for example, build on a mobile network, is to be distinguished. For example, a vehicle-to-X communication using the Standards IEEE 802.11p or IEEE 1609.4 respectively. Vehicle-to-X communication may also be referred to as C2X communication. The subareas can be referred to as C2C (Car-to-Car) or C2I (Car-to-Infrastructure). However, the invention explicitly does not exclude vehicle-to-X communication with switching, for example via a mobile radio network.

Die zur Anmeldung gehörigen Ansprüche stellen keinen Verzicht auf die Erzielung weitergehenden Schutzes dar. The claims belonging to the application do not constitute a waiver of the achievement of further protection.

Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu formulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.If, in the course of the procedure, it turns out that a feature or a group of features is not absolutely necessary, it is already desired on the applicant side to formulate at least one independent claim which no longer has the feature or the group of features. This may, for example, be a subcombination of a claim present at the filing date or a subcombination of a claim limited by further features of a claim present at the filing date. Such newly formulated claims or feature combinations are to be understood as covered by the disclosure of this application.

Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merkmale und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kombinierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.It should also be noted that embodiments, features and variants of the invention, which are described in the various embodiments or embodiments and / or shown in the figures, can be combined with each other as desired. Single or multiple features are arbitrarily interchangeable. Resulting combinations of features are to be understood as covered by the disclosure of this application.

Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.Recoveries in dependent claims are not to be understood as a waiver of obtaining independent, objective protection for the features of the dependent claims. These features can also be combined as desired with other features.

Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem Anspruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.Features that are disclosed only in the specification or features that are disclosed in the specification or in a claim only in conjunction with other features may, in principle, be of independent significance to the invention. They can therefore also be included individually in claims to distinguish them from the prior art.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

Standards IEEE 802.11p [0060]
IEEE 1609.4 [0060]

Claims

Method for announcing a fall of a motorcycle ( 10 ), the method comprising the steps of: - detecting a fall, and in response - sending a message with at least one information about the fall.

Method according to one of the preceding claims, wherein the message is sent out as a vehicle-to-X message.

Method according to one of the preceding claims, wherein the crash based on data from a number of wheel speed sensors ( 30 . 32 ), Acceleration sensors ( 50 ) and / or rotation rate sensors ( 50 ) is recognized.

Method according to one of the preceding claims, wherein the message is a position of the motorcycle ( 10 ) and / or a position of a driver of the motorcycle ( 10 ) includes.

Method according to one of the preceding claims, a fall is detected when A rotation rate about a vertical axis exceeds a first threshold value, A lateral acceleration exceeds a second threshold, and - a speed exceeds a third threshold.

Method according to one of the preceding claims, a fall is detected when - A rate of rotation about a transverse axis exceeds a fourth threshold, and - A longitudinal acceleration exceeds a fifth threshold.

Method according to one of the preceding claims, a fall is detected when - A lateral acceleration for a first predetermined period exceeds a sixth threshold.

Method according to one of the preceding claims, a fall is detected when A deviation between a speed determined via satellite navigation and a speed corresponding to a measured wheel speed exceeds a seventh threshold value for a second predetermined period of time.

Method according to one of the preceding claims, wherein a fall is detected, if - a deviation between a wheel speed of a first wheel ( 20 . 22 ) and a wheel speed of a second wheel ( 20 . 22 ) exceeds an eighth threshold for a third predetermined period of time.

Method according to one of the preceding claims, wherein in response to the detection of a fall, an emergency call is triggered, in particular via a mobile radio network.

Method according to one of the preceding claims, wherein further a severity of the fall is detected based on a driven trajectory and / or a velocity profile.

Method for detecting a fallen motorcycle ( 10 ) in a vehicle ( 100 ), comprising the following steps: - receiving a message, - determining whether the message includes information about a fall, - recognizing the fallen motorcycle ( 10 ) in response to the information about a fall.

The method of claim 12, wherein the message is received as a vehicle-to-X message.

The method of claim 12 or 13, further comprising a step of performing a sensor data fusion with the information about a fall and other data, - wherein the crashed motorcycle ( 10 ) is also detected depending on a result of the sensor data fusion.

Motorcycle ( 10 ) configured to perform a method according to any one of claims 1 to 11; and / or vehicle ( 100 ) configured to perform a method according to any one of claims 12 to 14; and / or non-transitory computer-readable storage medium containing program code, when executed by a processor performing a method according to any one of the preceding claims.