DE102016203662A1

DE102016203662A1 - Driver assistance system and method for operating such

Info

Publication number: DE102016203662A1
Application number: DE102016203662.9A
Authority: DE
Inventors: Julian Eichhorn; Lutz Lorenz; Sebastian Hergeth; Philipp Kerschbaum
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-03-07
Filing date: 2016-03-07
Publication date: 2017-09-07

Abstract

Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines solchen Es wird ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs angegeben, das den Fahrer in verbesserter Weise bei der Erfassung des Verkehrsgeschehens in seinem Umfeld unterstützt. Dazu weist das Fahrerassistenzsystem – eine Erfassungseinrichtung (11) zur Erfassung mindestens eines im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindlichen weiteren Kraftfahrzeugs, – eine Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung mindestens eines das mindestens eine weitere Kraftfahrzeug umgebenden Sicherheitsbereichs und – eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige einer grafischen Darstellung eines Ausschnitts des Umfelds auf. Die Darstellung umfasst eine Darstellung der in dem Ausschnitt des Umfelds befindlichen weiteren Kraftfahrzeuge und Sicherheitsbereiche.Driver Assistance System and Method for Operating the Same There is provided a driver assistance system of a motor vehicle, which supports the driver in an improved manner in the detection of the traffic in its environment. For this purpose, the driver assistance system has a detection device for detecting at least one further motor vehicle located in the vicinity of the motor vehicle, a determination device for determining at least one safety area surrounding the at least one further motor vehicle, and a display device for displaying a graphic representation of a section of the surroundings , The representation comprises a representation of the further motor vehicles and safety areas located in the section of the surroundings.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs mit einer Erfassungseinrichtung zur Erfassung im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindlicher weiterer Fahrzeuge und einer Anzeigeeinrichtung zur Anzeige einer grafischen Umfelddarstellung. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Fahrerassistenzsystems. The present invention relates to a driver assistance system of a motor vehicle with a detection device for detecting in the environment of the motor vehicle befindlicher other vehicles and a display device for displaying a graphical environment representation. Furthermore, the invention relates to a method for operating such a driver assistance system.

Bedingt unter anderem durch die steigende Verkehrsdichte bewegen sich Kraftfahrzeuge heutzutage oftmals in Verkehrssituationen mit hoher Komplexität. Fahrerassistenzsysteme unterstützen den Fahrer in vielfältiger Weise bei der Durchführung seiner Fahraufgaben in diesen Verkehrssituationen. Fahrerassistenzsysteme können den Fahrer einerseits durch die teilweise oder vollständige Übernahme von Fahraufgaben unterstützen. In diesem Zusammenhang ist absehbar, dass Fahrzeuge zukünftig in der Lage sein werden, abschnittsweise automatisiert zu fahren, d.h. ohne aktiven Eingriff des Fahrers. Fahrerassistenzsysteme können den Fahrer andererseits auch dadurch unterstützen, dass Informationen, beispielsweise die aktuelle oder zukünftige Verkehrssituation betreffend, erfasst, aufbereitet und dargestellt werden. Due in part to increasing traffic density, motor vehicles today often move in traffic situations of high complexity. Driver assistance systems assist the driver in various ways in carrying out his driving tasks in these traffic situations. Driver assistance systems can support the driver partly or completely by taking over driving tasks. In this context, it is foreseeable that in the future vehicles will be able to drive in sections automatically, i. without active intervention of the driver. On the other hand, driver assistance systems can also assist the driver by capturing, processing and presenting information relating to the current or future traffic situation, for example.

Ein Beispiel eines Fahrerassistenzsystems ist eine adaptive Geschwindigkeitsregelanlage (englisch „Adaptive cruise control“, ACC). Bei derartigen Systemen wird dem Fahrer häufig eine stilisierte Anzeige des eigenen Fahrzeugs und des Führungsfahrzeugs angeboten. Die Regelgröße der Geschwindigkeitsregelanlage, z.B. ein zeitlicher Abstand oder ein Längenabstand, kann in einer solchen Darstellung als grafisches Element zwischen den beiden genannten Fahrzeugen angezeigt werden. Eine derartige Darstellung ist etwa aus DE 10 2008 061 649 A1 bekannt. An example of a driver assistance system is an adaptive cruise control (ACC). In such systems, the driver is often offered a stylized display of his own vehicle and the lead vehicle. The controlled variable of the cruise control system, eg a time interval or a length distance, can be displayed in such a representation as a graphic element between the two vehicles mentioned. Such a representation is about DE 10 2008 061 649 A1 known.

EP 2 857 247 A1 offenbart eine Vorrichtung für ein zur automatischen Längsführung ausgestaltetes Fahrzeug. Eine durch diese Vorrichtung erzeugte Anzeige ist derart gestaltet, dass das Vertrauen des Fahrers in die Vorrichtung zur automatischen Längsführung gesteigert wird. Hierzu ist vorgesehen, dass das Führungsfahrzeug und das eigene Fahrzeug zusammen mit weiteren Informationen angezeigt werden. Unter anderem kann ein hinter dem Führungsfahrzeug befindlicher Bereich, der einen einzuhaltenden Sicherheitsabstand markiert, grafisch dargestellt werden. EP 2 857 247 A1 discloses a device for a vehicle designed for automatic longitudinal guidance. A display generated by this device is designed such that the confidence of the driver is increased in the device for automatic longitudinal guidance. For this purpose, it is provided that the leading vehicle and the own vehicle are displayed together with further information. Among other things, an area located behind the leading vehicle, which marks a safety distance to be maintained, can be graphically displayed.

DE 10 2013 110 852 A1 beschreibt ein Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs, welches ausgestaltet ist, das Fahrzeug zumindest teilweise automatisch zu steuern. Bei aktivierter Autopilotfunktion kann auf einer Anzeigevorrichtung eine grafische Ausgabe erfolgen, die eigene zukünftige Fahrmanöver darstellt. Ferner können in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs befindliche Verkehrsteilnehmer und deren geschätzte Bewegungstrajektorien dargestellt werden. DE 10 2013 110 852 A1 describes a method for a driver assistance system of a vehicle that is configured to control the vehicle at least partially automatically. When the autopilot function is activated, a graphic display can be made on a display device that represents your own future driving maneuvers. Furthermore, road users located in the vicinity of the own vehicle and their estimated movement trajectories can be displayed.

EP 2 851 886 A1 lehrt eine Vorrichtung in einem Fahrzeug, die dem Fahrer Unterstützung bei einem Überholmanöver bietet. Dabei wird eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst und grafisch dargestellt, wobei vorgesehen ist, mögliche Bewegungstrajektorien vorausfahrender Fahrzeuge anzuzeigen. EP 2 851 886 A1 teaches a device in a vehicle that provides assistance to the driver in an overtaking maneuver. In this case, an environment of the motor vehicle is detected and displayed graphically, wherein it is provided to display possible movement trajectories of vehicles ahead.

Ausgehend vom Stand der Technik stellt sich die Aufgabe, ein Fahrerassistenzsystem anzugeben, dass den Fahrer in verbesserter Weise bei der Erfassung des Verkehrsgeschehens in seinem Umfeld unterstützt. Based on the prior art, the task is to provide a driver assistance system that supports the driver in an improved manner in the detection of the traffic in its environment.

Die Aufgabe wird gelöst bei einem Fahrerassistenzsystem und einem Verfahren mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstände der abhängigen Ansprüche. The object is achieved in a driver assistance system and a method having the features of the independent claims. Advantageous developments of the invention are subject matter of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs (nachfolgend auch als Egofahrzeug bezeichnet) umfasst eine Erfassungseinrichtung. Diese dient der Erfassung mindestens eines im Umfeld des Egofahrzeugs befindlichen weiteren Kraftfahrzeugs. Bei der Erfassungseinrichtung kann es sich um ein verteiltes Sensorsystem des Egofahrzeugs handeln. Beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung unterschiedliche Umfeldsensoren des Egofahrzeugs, beispielsweise Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lidarsensoren, Lasersensoren und / oder Kameras umfassen. Ferner kann die Erfassungseinrichtung ein Steuergerät umfassen, welches die von den genannten Sensoren gelieferten Daten empfängt und weiterverarbeitet. Die Erfassungseinrichtung kann ferner ein Kommunikationsmodul umfassen, welches das Umfeld des Egofahrzeugs betreffende Daten senden und / oder empfangen kann. Bei dem Kommunikationsmodul kann es sich beispielsweise um ein Mobilfunkmodul handeln, welches über Mobilfunk (z.B. LTE, UMTS) und / oder WLAN (z.B. IEEE 802.11p ) Daten mit weiteren Kraftfahrzeugen, Objekten der Verkehrsinfrastruktur und oder Backend-Servern austauschen kann. Eine derartige Kommunikation ist auch als Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(Car-to-car) bzw. Fahrzeug-zu-Infrastruktur-(Car-to-infrastructure)Kommunikation, allgemein als Car-to-X-Kommunikation, bekannt. The driver assistance system according to the invention of a motor vehicle (hereinafter also referred to as an ego vehicle) comprises a detection device. This serves to detect at least one additional motor vehicle located in the vicinity of the ego vehicle. The detection device may be a distributed sensor system of the ego vehicle. For example, the detection device may comprise different environment sensors of the ego vehicle, for example ultrasound sensors, radar sensors, lidar sensors, laser sensors and / or cameras. Furthermore, the detection device may comprise a control unit which receives and processes the data supplied by the said sensors. The detection device may further comprise a communication module, which can send and / or receive data relating to the environment of the ego vehicle. The communication module may be, for example, a mobile radio module, which via mobile (eg LTE, UMTS) and / or WLAN (eg IEEE 802.11p ) Can exchange data with other motor vehicles, objects of the traffic infrastructure and or backend servers. Such communication is also known as car-to-car or car-to-infrastructure communication, commonly known as car-to-X communication.

Erfindungsgemäß umfasst das Fahrerassistenzsystem ferner eine Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung mindestens eines das mindestens eine weitere Kraftfahrzeug umgebenden Sicherheitsbereichs. Hierzu empfängt die Bestimmungseinrichtung von der Erfassungseinrichtung Informationen über die zuvor von der Erfassungseinrichtung erfassten weiteren Kraftfahrzeuge. Solche Informationen können beispielsweise die Positionen der weiteren Kraftfahrzeuge (relativ zum Egofahrzeug oder absolut) umfassen. Die Bestimmungseinrichtung ist eingerichtet, aus diesen von der Erfassungseinrichtung gelieferten Informationen zu jedem der erfassten weiteren Kraftfahrzeuge mindestens einen Sicherheitsbereich zu bestimmen. Unter einem Sicherheitsbereich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein räumlicher Bereich in der Umgebung eines weiteren Kraftfahrzeugs verstanden, welcher – insbesondere aus Gründen der Verkehrssicherheit – von dem Egofahrzeug nicht befahren werden darf oder sollte. Ein solcher Sicherheitsbereich kann sich beispielsweise aus einem nicht zu unterschreitenden Sicherheitsabstand zu einem vorausfahrenden weiteren Kraftfahrzeug ergeben. Jedoch ist der Begriff des Sicherheitsbereichs nicht auf einen solchen Sicherheitsabstand eingeschränkt, wie nachfolgend noch ausführlicher erläutert werden wird. According to the invention, the driver assistance system further comprises a determination device for determining at least one safety area surrounding the at least one further motor vehicle. For this purpose, the determination device receives information from the detection device via the previously detected by the detection device further motor vehicles. Such information may include, for example, the positions of the other motor vehicles (relative to the ego vehicle or absolute). The determination device is set up to determine from these information supplied by the detection device for each of the detected further motor vehicles at least one safety area. In the context of the present invention, a security area is understood to mean a spatial area in the vicinity of another motor vehicle, which may or should not be used by the ego vehicle, in particular for reasons of traffic safety. Such a safety area can result, for example, from a safety distance which can not be undershot to a further motor vehicle driving ahead. However, the term security area is not limited to such a safety margin, as will be explained in more detail below.

Schließlich ist erfindungsgemäß eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige einer grafischen Darstellung eines Ausschnitts des Umfelds vorgesehen. Der Ausschnitt kann das gesamte erfasste Umfeld umfassen, muss also nicht zwingend eine geringere räumliche Ausdehnung aufweisen als das erfasste Umfeld. Die Darstellung umfasst erfindungsgemäß eine Darstellung der in dem Ausschnitt des Umfelds befindlichen weiteren Kraftfahrzeuge und Sicherheitsbereiche. Die Darstellung des Ausschnitts kann beispielsweise eine zweidimensionale Kartenansicht des Ausschnitts sein (Vogelperspektive). Die Kartenansicht kann nordweisend orientiert sein, bevorzugt ist jedoch eine Orientierung in Fahrtrichtung des Egofahrzeugs. Bei der Darstellung des Ausschnitts kann es sich auch um eine perspektivische dreidimensionale Darstellung handeln. Diese ist bevorzugt in Fahrtrichtung des Egofahrzeugs orientiert. Besonders vorteilhaft ist es, wenn der dargestellte Ausschnitt das Egofahrzeug selbst umfasst. Finally, according to the invention, a display device is provided for displaying a graphic representation of a section of the environment. The clipping can encompass the entire recorded environment, ie does not necessarily have to have a smaller spatial extent than the recorded environment. According to the invention, the representation comprises a representation of the further motor vehicles and safety areas located in the section of the surroundings. The representation of the detail may be, for example, a two-dimensional map view of the detail (bird's-eye view). The map view may be north-west oriented, but preferred is an orientation in the direction of travel of the ego vehicle. The representation of the detail may also be a perspective three-dimensional representation. This is preferably oriented in the direction of travel of the ego vehicle. It is particularly advantageous if the section shown comprises the ego vehicle itself.

Durch die Erfindung wird dem Fahrer des Egofahrzeugs ermöglicht, mit einem Blick die Verkehrssituation in seinem Umfeld zu erfassen. Dazu werden nicht nur die tatsächlich in dem Umfeld vorhandenen Objekte (insbesondere die weiteren Kraftfahrzeuge) dargestellt, sondern auch diejenigen Bereiche, die zwar physisch frei, jedoch aus Gründen der Verkehrssicherheit logisch belegt sind (Sicherheitsbereiche). Anschaulich kann von den dargestellten Sicherheitsbereichen auch als „belegten Feldern“ oder „Teppichen“ gesprochen werden. Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass der Fahrer in verbesserter Weise über die Verkehrssituation in seinem Umfeld informiert ist, so dass sich bei dem Fahrer – insbesondere in komplexen Verkehrssituationen – ein verbessertes Sicherheitsgefühl einstellt. By means of the invention, the driver of the ego vehicle is enabled to grasp the traffic situation in his environment at a glance. For this purpose, not only the actual objects present in the environment (in particular the other motor vehicles) are shown, but also those areas that are physically free, but logically assigned for reasons of traffic safety (security areas). Illustratively, the illustrated security areas can also be referred to as "occupied fields" or "carpets". The advantage of the invention is that the driver is informed in an improved way about the traffic situation in his environment, so that sets in the driver - especially in complex traffic situations - an improved sense of security.

Bei besonders vorteilhaften Ausführungsformen der Erfindung ist das Egofahrzeug in einem automatisierten Fahrmodus betreibbar. Das Egofahrzeug fährt dann also selbstständig, d.h. ohne Zutun des Fahrers. Fahrzeuge mit automatisiertem Fahrmodus befinden sich derzeit in der Entwicklung und Erprobung und werden schon in absehbarer Zukunft im Straßenverkehr verwendet werden. Es ist jedoch zu erwarten, dass die Fahrer solcher Fahrzeuge dieser Technologie anfangs noch skeptisch gegenüberstehen. Es besteht daher ein Bedürfnis des Fahrers, den automatisierten Fahrmodus des Fahrzeugs zu überwachen. Dabei möchte der Fahrer nicht lediglich sicherstellen, dass das Fahrzeug keine Fahrfehler begeht, sondern er möchte darüber hinaus alle (durchgeführten und unterlassenen) Fahrmanöver des Fahrzeugs verstehen. Die Erfindung trägt diesem Bedürfnis insofern Rechnung, als das Umfeld des automatisiert betriebenen Egofahrzeugs derart dargestellt wird, dass bestehende räumliche Beschränkungen des für ein Fahrmanöver zur Verfügung stehenden Raums visuell dargestellt werden. Auf diese Weise kann ein Fahrer beispielsweise erkennen, warum sein automatisiert fahrendes Fahrzeug ein bestimmtes, von dem Fahrer eigentlich erwartbares Fahrmanöver, z.B. einen durch einen Spurwechsel eingeleiteten Überholvorgang, nicht durchführt. Dies würde beispielsweise dadurch sichtbar, dass auf der Nachbarspur (auf die das Egofahrzeug eigentlich wechseln würde) der Sicherheitsbereich eines weiteren Kraftfahrzeugs dargestellt wird. In particularly advantageous embodiments of the invention, the ego vehicle is operable in an automated driving mode. The ego vehicle then runs independently, i. without intervention of the driver. Vehicles with automated driving mode are currently under development and testing and will be used in road traffic in the foreseeable future. However, it is to be expected that drivers of such vehicles will initially be skeptical about this technology. There is therefore a need of the driver to monitor the automated driving mode of the vehicle. The driver does not merely want to ensure that the vehicle does not make any driving errors, but also wants to understand all (performed and omitted) driving maneuvers of the vehicle. The invention takes this need into account insofar as the environment of the automatically operated ego vehicle is represented in such a way that existing spatial limitations of the space available for a driving maneuver are visualized. In this way, a driver can recognize, for example, why his automated vehicle is driving a certain, actually expected by the driver driving maneuver, e.g. does not perform an overtaking procedure initiated by a lane change. This would be visible, for example, in that the security area of another motor vehicle is displayed on the neighboring lane (to which the ego vehicle would actually change).

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sehen vor, dass die Erfassungseinrichtung zur Erfassung mindestens eines Fahrtparameters des mindestens einen weiteren Kraftfahrzeugs eingerichtet ist, insbesondere einer Position, einer Fahrtgeschwindigkeit und / oder einer Fahrttrajektorie. Diese weiteren Informationen können von der Erfassungseinrichtung (gegebenenfalls nach erfolgter Aufbereitung und / oder Weiterverarbeitung) an die Bestimmungseinrichtung weitergegeben werden, von welcher sie zur Bestimmung der Sicherheitsbereiche verwendet werden. Zur Bestimmung der Position und / oder der Fahrtgeschwindigkeit des weiteren Kraftfahrzeugs können insbesondere Kameras, Radarsensoren, Lidarsensoren und / oder Lasersensoren sowie eine Positionsbestimmungseinheit (z.B. ein GNSS-System) des Egofahrzeugs verwendet werden. Unter dem Begriff Fahrttrajektorie eines Fahrzeugs soll der von diesem Fahrzeug befahrene Weg verstanden werden. Fährt beispielsweise ein Fahrzeug entlang einer Fahrspur einer Straße, so entspricht die Fahrttrajektorie des Fahrzeugs in der Regel weitgehend dem Verlauf dieser Fahrspur. Die Fahrttrajektorie kann auch eine zukünftige Fahrttrajektorie umfassen, also den voraussichtlich zukünftig von dem Fahrzeug befahrenen Weg betreffen. Zur Erfassung der zukünftigen Fahrttrajektorie eines Fahrzeugs können beispielsweise Informationen über die gegenwärtige Position des Fahrzeugs sowie den vorausliegenden Straßenverlauf genutzt werden. Die zukünftige Fahrttrajektorie betreffende Fahrmanöver des Fahrzeugs können vorhergesagt werden, indem beispielsweise die Richtungsanzeiger (Blinker) des Fahrzeugs erfasst werden. Ist beispielsweise der rechte Richtungsanzeiger aktiviert, so kann angenommen werden, dass das Fahrzeug einen Abbiege- oder Spurwechselvorgang beabsichtigt. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Erfassungseinrichtung mittels Car-to-car-Kommunikation von dem weiteren Kraftfahrzeug Information über beabsichtigte Fahrmanöver erhält. Advantageous developments of the invention provide that the detection device is set up to detect at least one travel parameter of the at least one further motor vehicle, in particular a position, a travel speed and / or a travel trajectory. This further information can be passed on by the detection device (possibly after processing and / or further processing) to the determining device, from which they are used to determine the safety areas. To determine the position and / or the travel speed of the further motor vehicle, in particular cameras, radar sensors, lidar sensors and / or laser sensors as well as a position determination unit (eg a GNSS system) of the ego vehicle can be used. The term driving trajectory of a vehicle should be understood to mean the way traveled by this vehicle. For example, if a vehicle travels along a traffic lane of a road, then the driving trajectory of the vehicle generally largely corresponds to the course of this traffic lane. The driving trajectory can also include a future driving trajectory, that is to say the route which will probably be traveled by the vehicle in the future. To capture the future driving trajectory of a vehicle, for example, information about the current Position of the vehicle and the road ahead. The driving maneuvers of the vehicle relating to the future driving trajectory can be predicted, for example by detecting the direction indicators (turn signals) of the vehicle. For example, if the right direction indicator is activated, it may be assumed that the vehicle intends a turn or lane change operation. It is particularly advantageous if the detection device receives information about intended driving maneuvers by means of car-to-car communication from the further motor vehicle.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sehen vor, dass der mindestens eine Sicherheitsbereich einen Bereich in Fahrzeuglängsrichtung des weiteren Kraftfahrzeugs umfasst. Mit anderen Worten kann also vorgesehen sein, dass in Fahrtrichtung vor und / oder hinter dem weiteren Kraftfahrzeug liegende Sicherheitsbereiche bestimmt und angezeigt werden. Auf diese Weise kann der Fahrer unmittelbar erkennen, welchen Sicherheitsabstand das Egofahrzeug vor bzw. hinter einem weiteren Kraftfahrzeug einhalten muss. Advantageous embodiments of the invention provide that the at least one safety area comprises an area in the vehicle longitudinal direction of the further motor vehicle. In other words, it can thus be provided that security areas located in front of and / or behind the further motor vehicle are determined and displayed. In this way, the driver can immediately recognize which safety distance must comply with the ego vehicle in front of or behind another motor vehicle.

Es sei darauf hingewiesen, dass der hier verwendete Begriff der Fahrzeuglängsrichtung auch die sich aus der Fahrtrichtung ergebende Fahrttrajektorie umfassen soll. Fährt ein Kraftfahrzeug beispielsweise entlang einer Kurve, so ändert sich die Fahrtrichtung während der Fahrt durch die Kurve kontinuierlich. Die Fahrttrajektorie des Fahrzeugs ist dann gekrümmt. Sie folgt in der Regel dem Fahrbahn- bzw. Straßenverlauf. In derartigen Fällen können auch die in Fahrzeuglängsrichtung vor bzw. hinter dem weiteren Kraftfahrzeug bestimmten und angezeigten Sicherheitsbereiche gekrümmt sein. Dies soll von den vorbeschriebenen Ausführungsformen der Erfindung ausdrücklich umfasst sein. It should be noted that the term used here of the vehicle longitudinal direction should also include the resulting from the direction of travel trajectory. For example, if a motor vehicle is traveling along a curve, the direction of travel changes continuously while driving through the curve. The vehicle trajectory of the vehicle is then curved. It usually follows the lane or road course. In such cases, the safety areas determined and displayed in the vehicle longitudinal direction in front of or behind the further motor vehicle can also be curved. This should be expressly covered by the above-described embodiments of the invention.

Mit besonderem Vorteil wird eine Länge des Sicherheitsbereichs in Fahrzeuglängsrichtung des weiteren Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit einer Fahrtgeschwindigkeit des Egofahrzeugs und / oder des weiteren Kraftfahrzeugs bestimmt. Mit anderen Worten wird bei der Bestimmung der räumlichen Ausdehnung des Sicherheitsbereichs in Fahrzeuglängsrichtung berücksichtigt, dass die Fahrtgeschwindigkeit eines Fahrzeugs einen Einfluss auf den von diesem Fahrzeug bzw. zu diesem Fahrzeug einzuhaltenden Sicherheitsabstand hat. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Länge des Sicherheitsbereichs in Fahrzeuglängsrichtung proportional zu der Fahrtgeschwindigkeit des Egofahrzeugs und oder des weiteren Kraftfahrzeugs ist. With particular advantage, a length of the security area in the vehicle longitudinal direction of the further motor vehicle is determined as a function of a travel speed of the ego vehicle and / or of the further motor vehicle. In other words, when determining the spatial extent of the safety area in the vehicle longitudinal direction, it is taken into account that the travel speed of a vehicle has an influence on the safety distance to be maintained by this vehicle or to this vehicle. For example, it can be provided that the length of the safety area in the vehicle longitudinal direction is proportional to the travel speed of the ego vehicle and / or of the further motor vehicle.

Mit besonderem Vorteil können die Länge eines vorderen und eines hinteren Sicherheitsbereichs (jeweils in Fahrzeuglängsrichtung) voneinander abweichen. Beispielsweise kann ein hinterer Sicherheitsbereich kürzer sein als ein vorderer Sicherheitsbereich des gleichen Kraftfahrzeugs. With particular advantage, the length of a front and a rear security area (each in the vehicle longitudinal direction) may differ from each other. For example, a rear safety area may be shorter than a front safety area of the same motor vehicle.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung können vorsehen, dass der mindestens eine Sicherheitsbereich einen Bereich in Fahrzeugquerrichtung des weiteren Kraftfahrzeugs umfasst. Mit anderen Worten können also Sicherheitsbereiche links und / oder rechts des weiteren Kraftfahrzeugs bestimmt und angezeigt werden. Auf diese Weise können Sicherheitsabstände dargestellt werden, die seitlich zu einem weiteren Kraftfahrzeug eingehalten werden müssen. Ferner können auch seitlich eines weiteren Kraftfahrzeugs befindliche Bereiche dargestellt werden, die aufgrund vorhersehbarer Fahrmanöver dieses weiteren Kraftfahrzeugs nicht befahren werden sollten. Beispielsweise kann durch die Erfassungseinrichtung die Absicht des weiteren Kraftfahrzeugs erfasst worden sein, abzubiegen oder die Spur zu wechseln. Hierzu könnte die Erfassungseinrichtung beispielsweise erfasst haben, dass das weitere Fahrzeug seinen Richtungsanzeiger (Blinker) aktiviert hat. Auch könnte die Erfassungseinrichtung mittels Car-to-car-Kommunikation von dem weiteren Kraftfahrzeug die Information über das beabsichtigte Fahrmanöver erhalten haben. Aufgrund dieser von der Erfassungseinrichtung erfassten Informationen kann die Bestimmungseinrichtung einen in Fahrzeugquerrichtung des weiteren Kraftfahrzeugs befindlichen Sicherheitsbereich bestimmen. Wurde beispielsweise erfasst, dass das weitere Kraftfahrzeug einen Spurwechsel nach links durchzuführen beabsichtigt, so kann die Bestimmungseinrichtung einen links neben dem weiteren Kraftfahrzeug befindlichen Sicherheitsbereich bestimmen. Der Fahrer des Egofahrzeugs erkennt somit auch ohne Kenntnis der Spurwechselabsicht des weiteren Kraftfahrzeugs sofort, dass das Egofahrzeug den links neben dem weiteren Kraftfahrzeug befindlichen Bereich freihalten sollte (also beispielsweise das weitere Kraftfahrzeug nicht links überholen sollte). Further advantageous embodiments of the invention can provide that the at least one safety area comprises an area in the vehicle transverse direction of the further motor vehicle. In other words, security areas can therefore be determined and displayed on the left and / or right of the further motor vehicle. In this way, safety distances can be displayed, which must be maintained laterally to another motor vehicle. Furthermore, areas located on the side of another motor vehicle can also be displayed, which should not be traveled due to foreseeable driving maneuvers of this further motor vehicle. For example, the intention of the further motor vehicle may have been detected by the detection device, to turn off or to change the lane. For this purpose, the detection device could have detected, for example, that the further vehicle has activated its direction indicator (turn signal). The detection device could also have received the information about the intended driving maneuver by means of car-to-car communication from the further motor vehicle. On the basis of this information detected by the detection device, the determination device can determine a safety region located in the vehicle transverse direction of the further motor vehicle. If, for example, it has been detected that the further motor vehicle intends to carry out a lane change to the left, then the determination device can determine a safety area located to the left of the further motor vehicle. The driver of the ego vehicle thus immediately recognizes without knowledge of the lane change intent of the further motor vehicle that the ego vehicle should keep the area located to the left of the further motor vehicle (ie, for example, not overtake the further motor vehicle on the left).

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung können vorsehen, dass die Erfassungseinrichtung zur Erfassung mindestens eines in Fahrtrichtung hinter dem Egofahrzeug befindlichen weiteren Kraftfahrzeugs eingerichtet ist. Dabei umfasst die Darstellung eine Darstellung des mindestens einen in Fahrtrichtung hinter dem Egofahrzeug befindlichen weiteren Kraftfahrzeugs und / oder eine Darstellung des Sicherheitsbereichs des mindestens einen in Fahrtrichtung hinter dem Egofahrzeug befindlichen weiteren Kraftfahrzeugs. Der besondere Vorteil dieser Ausführungsformen liegt darin, dass der Fahrer des Egofahrzeugs über das hinter ihm befindliche Verkehrsgeschehen informiert wird, welches er ansonsten typischerweise kaum oder jedenfalls in wesentlich geringerem Ausmaß als das seitlich und vor ihm befindliche Verkehrsgeschehen im Blick hat. Insbesondere ist dies vorteilhaft, wenn sich zwar das weitere Kraftfahrzeug hinter dem Egofahrzeug befindet, ein zu dem weiteren Kraftfahrzeug gehöriger Sicherheitsbereich jedoch zumindest teilweise neben dem Egofahrzeug befindet. Beispielsweise könnte sich das weitere Kraftfahrzeug im sogenannten toten Winkel des Egofahrzeugs befinden. Durch die erfindungsgemäße Darstellung würde der Sicherheitsbereich vor diesem weiteren Kraftfahrzeug dem Fahrer des Egofahrzeugs angezeigt, sodass der Fahrer darüber informiert ist, dass beispielsweise ein Spurwechsel auf die Spur des weiteren Kraftfahrzeugs nicht möglich ist. Advantageous embodiments of the invention can provide that the detection device is set up to detect at least one further motor vehicle located in the direction of travel behind the ego vehicle. In this case, the representation comprises a representation of the at least one further motor vehicle located in the direction of travel behind the ego vehicle and / or a representation of the safety area of the at least one further motor vehicle located in the direction of travel behind the ego vehicle. The particular advantage of these embodiments lies in the fact that the driver of the ego vehicle is informed about the traffic situation behind him, which he otherwise typically has little or at least a considerably lesser extent than the traffic situation located laterally and in front of him. In particular, this is advantageous if the other Motor vehicle is located behind the ego vehicle, a belonging to the further motor vehicle safety area, however, at least partially located next to the ego vehicle. For example, the further motor vehicle could be in the so-called blind spot of the ego vehicle. As a result of the representation according to the invention, the safety area in front of this further motor vehicle would be displayed to the driver of the ego vehicle so that the driver is informed that, for example, a lane change on the lane of the further motor vehicle is not possible.

In weiterer vorteilhafte Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Darstellung des Sicherheitsbereichs eine in Abhängigkeit von einem Abstand von dem weiteren Kraftfahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung und / oder Fahrzeugquerrichtung veränderliche Darstellung umfasst. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Sicherheitsbereiche mit zunehmendem Abstand von dem weiteren Kraftfahrzeug mit abnehmender Intensität (Deckkraft) dargestellt werden. Diese veränderliche Darstellung kann bevorzugt stufenlos sein. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Sicherheitsbereiche mit zunehmendem Abstand von dem weiteren Kraftfahrzeug von einer ersten Farbe in eine zweite Farbe übergehen. Auch dieser Farbverlauf kann bevorzugt stufenlos sein. Beispielsweise kann ein Bereich nahe dem weiteren Kraftfahrzeug einen roten Farbton aufweisen, welcher mit zunehmendem Abstand von dem weiteren Kraftfahrzeug in einem grünen Farbton übergeht. Dies veranschaulicht dem Fahrer intuitiv, dass ein Befahren des dargestellten Sicherheitsbereichs mit dem Egofahrzeug eine umso größere Gefahr bedeutet, je weiter das Egofahrzeug in den Sicherheitsbereich eindringt (je näher also das Egofahrzeug dem weiteren Kraftfahrzeug kommt). In a further advantageous embodiment, it can be provided that the representation of the security area comprises a depiction which varies as a function of a distance from the further motor vehicle in the vehicle longitudinal direction and / or vehicle transverse direction. In particular, it can be provided that the safety areas are represented with increasing distance from the further motor vehicle with decreasing intensity (opacity). This variable representation may preferably be infinitely variable. Alternatively or additionally, it may be provided that the safety areas pass from a first color to a second color as the distance from the further motor vehicle increases. Also, this color gradient may preferably be infinitely variable. For example, an area near the other motor vehicle may have a red color, which changes with increasing distance from the other motor vehicle in a green hue. This intuitively illustrates to the driver that driving the illustrated safety area with the ego vehicle means the greater the danger the further the ego vehicle penetrates into the safety area (the closer the ego vehicle gets to the further motor vehicle).

Weitere Ausführungsformen können vorsehen, dass die Darstellung des Sicherheitsbereichs eine eine Kritikalität der Verkehrssituation abbildende Darstellung umfasst. Insbesondere kann die Darstellung in Abhängigkeit der Kritikalität der Verkehrssituation farblich veränderlich sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung der Kritikalität der Verkehrssituation eingerichtet ist. Dies kann jedoch ebenso durch ein anderes Steuergerät des Egofahrzeugs geschehen. Beispielsweise könnte vorgesehen sein, dass bestimmte weitere Kraftfahrzeuge und / oder deren Sicherheitsbereiche rot dargestellt werden, wenn eine diese weiteren Kraftfahrzeuge betreffende Gefahrensituation vorliegt. Further embodiments may provide that the representation of the security area comprises a representation that represents a criticality of the traffic situation. In particular, the representation can be variable in color as a function of the criticality of the traffic situation. It can be provided that the determination device is set up to determine the criticality of the traffic situation. However, this can also be done by another control unit of the ego vehicle. For example, it could be provided that certain other motor vehicles and / or their safety areas are displayed in red when there is a danger situation concerning these other motor vehicles.

Beispielsweise könnte aufgrund des Fahrverhaltens zweier weiterer Kraftfahrzeuge, die sich in Fahrtrichtung vor dem Egofahrzeug befinden, absehbar sein, dass die zwei weiteren Kraftfahrzeuge kollidieren oder zur Vermeidung einer Kollision stark abbremsen werden. In diesem Fall könnten die weiteren Kraftfahrzeuge und / oder die zu den beiden weiteren Kraftfahrzeugen gehörigen Sicherheitsbereiche rot dargestellt werden, um den Fahrer des Egofahrzeugs auf die Kritikalität der Verkehrssituation aufmerksam zu machen. For example, due to the driving behavior of two other motor vehicles, which are located in front of the ego vehicle in the direction of travel, it could be foreseeable that the two other motor vehicles will collide or decelerate sharply to avoid a collision. In this case, the other motor vehicles and / or the security areas belonging to the two other motor vehicles could be displayed in red in order to make the driver of the ego vehicle aware of the criticality of the traffic situation.

Weitere Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand beispielhafter Darstellungen erläutert. Es zeigen Further embodiments of the invention are explained below with reference to exemplary representations. Show it

1 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Fahrerassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, 1 1 is a block diagram of a motor vehicle according to the invention with a driver assistance system according to an embodiment of the invention,

2 eine beispielhafte erste Darstellung, 2 an exemplary first representation,

3 eine beispielhafte zweite Darstellung, 3 an exemplary second representation,

4 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 4 a flow diagram of a method according to the invention.

Gleiche Bezugszeichen kennzeichnen in den Figuren gleiche Merkmale der dargestellten Ausführungsformen der Erfindung. Es wird darauf hingewiesen, dass es sich bei den dargestellten Figuren sowie der zugehörigen Beschreibung lediglich um Ausführungsbeispiele der Erfindung handelt. Insbesondere sind Darstellungen von Merkmalskombinationen in den Figuren und / oder der Figurenbeschreibung nicht dahingehend auszulegen, dass die Erfindung zwingend die Verwirklichung aller genannten Merkmale erfordert. Andere Ausführungsformen der Erfindung können weniger, mehr und / oder andere Merkmale enthalten. Der Schutzbereich und die Offenbarung der Erfindung ergeben sich aus den beiliegenden Patentansprüchen und der vollständigen Beschreibung. Es wird zudem darauf hingewiesen, dass es sich bei den Darstellungen um Prinzipdarstellungen von Ausführungsformen der Erfindung handelt. Die Anordnung der einzelnen dargestellten Elemente zueinander ist nur beispielhaft gewählt und kann bei anderen Ausführungsformen der Erfindung anders gewählt werden. Weiterhin ist die Darstellung nicht unbedingt maßstabsgetreu. Einzelne dargestellte Merkmale können zu Zwecken der besseren Veranschaulichung vergrößert oder verkleinert dargestellt sein. Like reference characters indicate like features in the figures of the illustrated embodiments of the invention. It should be noted that the illustrated figures and the associated description are merely exemplary embodiments of the invention. In particular, representations of combinations of features in the figures and / or the description of the figures are not to be interpreted as meaning that the invention necessarily requires the realization of all mentioned features. Other embodiments of the invention may include fewer, more, and / or different features. The scope and disclosure of the invention will be apparent from the appended claims and the complete description. It should also be noted that the illustrations are schematic representations of embodiments of the invention. The arrangement of the individual elements shown to each other is chosen only by way of example and can be chosen differently in other embodiments of the invention. Furthermore, the representation is not necessarily to scale. Individual features shown may be enlarged or reduced for purposes of illustration.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 10 (Egofahrzeug 10). Das Egofahrzeug 10 verfügt über ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Dieses weist eine Erfassungseinrichtung 11, eine Bestimmungseinrichtung 12 sowie eine Anzeigeeinrichtung 13 auf. Die Anzeigeeinrichtung 13 verfügt über einen Bildschirm (Display), auf welchem eine grafische Darstellung 13-1 ausgegeben werden kann. 1 shows a motor vehicle according to the invention 10 (Egofahrzeug 10 ). The ego vehicle 10 has an inventive driver assistance system. This has a detection device 11 , a determination device 12 and a display device 13 on. The display device 13 has a screen (display) on which a graphic representation 13-1 can be issued.

Die Einrichtungen 11, 12, 13 müssen nicht notwendigerweise getrennte Steuergeräte sein. Vielmehr könnten ihre Funktionalitäten auch in einem einzigen Steuergerät zusammengefasst werden. Im dargestellten Beispiel sind die Steuergeräte 11, 12, 13 mittels eines Datenbusses 14 des Egofahrzeugs 10 datentechnisch miteinander verbunden. Bei dem Datenbus 14 kann es sich beispielsweise um einen CAN-Bus, einen Flexray-Bus, einen Ethernet-Bus oder einen anderen für den Einsatz in Kraftfahrzeugen geeigneten Datenbus handeln. The facilities 11 . 12 . 13 do not necessarily have to be separate controllers. Rather, their functionalities could also be summarized in a single controller. In the example shown are the control units 11 . 12 . 13 by means of a data bus 14 of the ego vehicle 10 connected by data technology. In the data bus 14 it may be, for example, a CAN bus, a Flexray bus, an Ethernet bus or other suitable for use in motor vehicles data bus.

Das Kraftfahrzeug 10 verfügt über ein Kommunikationsmodul 11-1, dass zur drahtlosen Datenkommunikation über ein Mobilfunknetz und / oder ein WLAN eingerichtet ist. Das Kommunikationsmodul 11-1 ist mit der Erfassungseinrichtung 11 über eine Datenleitung verbunden, so dass von dem Kommunikationsmodul 11-1 empfangene Daten der Erfassungseinrichtung 11 zugeleitet werden können. Ferner können von der Erfassungseinrichtung 11 zu versendende Daten an das Kommunikationsmodul 11-1 weitergegeben und von dort übertragen werden. Auf diese Weise kann das Egofahrzeug 10 beispielsweise an Car-to-x-Kommunikation teilnehmen. The car 10 has a communication module 11-1 in that is set up for wireless data communication via a mobile radio network and / or a WLAN. The communication module 11-1 is with the detection device 11 connected via a data line, so by the communication module 11-1 received data of the detection device 11 can be forwarded. Furthermore, by the detection device 11 Data to be sent to the communication module 11-1 passed on and transferred from there. This way, the ego vehicle can 10 For example, participate in car-to-x communication.

Das Egofahrzeug 10 verfügt ferner über eine Vielzahl von Umfeldsensoren 11-2, 11-3, 11-4, von denen in 1 lediglich aus Gründen der Übersichtlichkeit nur drei eingezeichnet sind. Beispielsweise kann das Egofahrzeug 10 über Ultraschallsensoren, Radarsensoren und Kameras verfügen, die in ihrer Gesamtheit das Umfeld des Kraftfahrzeugs 10 vollständig erfassbar machen. Die Umfeldsensoren 11-2, 11-3, 11-4 sind ebenfalls über Datenleitungen mit der Erfassungseinrichtung 11 verbunden. The ego vehicle 10 also has a variety of environmental sensors 11-2 . 11-3 . 11-4 of which in 1 only three are shown for reasons of clarity. For example, the ego vehicle 10 have ultrasonic sensors, radar sensors and cameras, which in their entirety the environment of the motor vehicle 10 make completely comprehensible. The environment sensors 11-2 . 11-3 . 11-4 are also via data lines with the detector 11 connected.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm der Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens. In Schritt 40 wird mindestens ein im Umfeld des Kraftfahrzeugs 10 befindliches weiteres Kraftfahrzeug 22, 32, 33 erfasst. In Schritt 41 wird mindestens ein das mindestens eine weitere Kraftfahrzeug 22, 32, 33 umgebender Sicherheitsbereich 22a, 22b, 23b, 24a, 32a, 32b, 32c, 33a, 33b bestimmt. In Schritt 42 wird eine grafische Darstellung 13-1 eines Ausschnitts des Umfelds dargestellt, wobei die Darstellung 13-1 eine Darstellung der in dem Ausschnitt des Umfelds befindlichen weiteren Kraftfahrzeuge 22, 32, 33 und Sicherheitsbereiche 22a, 22b, 23b, 24a, 32a, 32b, 32c, 33a, 33b umfasst. 4 shows a flowchart of the method steps of the method according to the invention. In step 40 At least one in the environment of the motor vehicle 10 located further motor vehicle 22 . 32 . 33 detected. In step 41 At least one of the at least one further motor vehicle 22 . 32 . 33 surrounding security area 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 32c . 33a . 33b certainly. In step 42 becomes a graphical representation 13-1 a section of the environment is shown, the representation 13-1 a representation of the located in the section of the environment further motor vehicles 22 . 32 . 33 and security areas 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 32c . 33a . 33b includes.

In 2 ist eine erste beispielhafte Darstellung 13-1 gezeigt, welche durch eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems erzeugt wurde. Es sei erwähnt, dass die Darstellung 13-1 einen bestimmten Zeitpunkt widerspiegelt. Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, die Darstellung fortlaufend an das jeweils gegenwärtige Verkehrsgeschehen anzupassen. Entsprechend kann vorgesehen sein, das erfindungsgemäße Verfahren wiederholt ablaufen zu lassen. In 2 is a first exemplary illustration 13-1 shown which was produced by an embodiment of the driver assistance system according to the invention. It should be mentioned that the illustration 13-1 reflects a specific time. The driver assistance system according to the invention is set up to continuously adapt the presentation to the respective current traffic situation. Accordingly, it can be provided to allow the process according to the invention to proceed repeatedly.

Es soll zunächst die Verkehrssituation beschrieben werden, in der sich das Egofahrzeug 10 in dem 2 zugrunde liegenden Beispiel befindet. Das Egofahrzeug 10 fährt auf einer dreispurigen Autobahn auf der mittleren Spur 21-2. Leicht versetzt vor dem Egofahrzeug 10 fährt auf der rechten Fahrspur 21-3 ein weiteres Kraftfahrzeug 22. Auf der linken Fahrspur 21-1 befindet sich ein (in 2 nicht dargestelltes) weiteres Kraftfahrzeug 24. Dieses befindet sich in Fahrtrichtung hinter dem Egofahrzeug 10. Ferner befindet sich auf der mittleren Fahrspur 21-2 in Fahrtrichtung vor dem Egofahrzeug 10 noch ein weiteres (in 2 ebenfalls nicht dargestelltes) Kraftfahrzeug 23. It will first be described the traffic situation in which the ego vehicle 10 by doing 2 underlying example. The ego vehicle 10 drives on a three-lane highway on the middle lane 21-2 , Slightly offset in front of the ego vehicle 10 drives in the right lane 21-3 another motor vehicle 22 , On the left lane 21-1 there is a (in 2 not shown) further motor vehicle 24 , This is located in the direction of travel behind the ego vehicle 10 , It is also on the middle lane 21-2 in the direction of travel in front of the ego vehicle 10 another one (in 2 also not shown) motor vehicle 23 ,

In Schritt 40 erfasst die Erfassungseinrichtung 11 zunächst die im Umfeld des Egofahrzeugs 10 befindlichen Kraftfahrzeuge 22, 23, 24. Zusätzlich werden zu jedem der weiteren Kraftfahrzeuge 22, 23, 24 deren jeweilige Position und Geschwindigkeit erfasst. Diese Informationen werden von der Erfassungseinrichtung 11 über den Datenbus 14 an die Bestimmungseinrichtung 12 übermittelt. In step 40 detects the detection device 11 first, those in the environment of the ego vehicle 10 located motor vehicles 22 . 23 . 24 , In addition to each of the other motor vehicles 22 . 23 . 24 their respective position and speed recorded. This information is provided by the capture device 11 over the data bus 14 to the determination device 12 transmitted.

In Schritt 41 bestimmt die Bestimmungseinrichtung 12 zu jedem der weiteren Kraftfahrzeuge 22, 23, 24 jeweils einen in Fahrzeuglängsrichtung vor und hinter dem jeweiligen weiteren Kraftfahrzeug 22, 23, 24 befindlichen Sicherheitsbereich. In step 41 determines the determining device 12 to each of the other motor vehicles 22 . 23 . 24 in each case one in the vehicle longitudinal direction in front of and behind the respective further motor vehicle 22 . 23 . 24 located security area.

In Schritt 42 wird mittels der Anzeigeeinrichtung die Darstellung 13-1 ausgegeben, welche einen Ausschnitt des Umfelds des Egofahrzeug 10 mit den darin befindlichen Objekten (Fahrspuren 21-1, 21-2, 23-3 mit deren jeweiligen Markierungen, Kraftfahrzeuge 10, 22) umfasst. Die Kraftfahrzeuge 23 und 24 befinden sich außerhalb des dargestellten Ausschnitts und sind daher auf der Darstellung 13-1 nicht zu sehen. Ferner umfasst die Darstellung 13-1 zu dem Kraftfahrzeug 22 einen vorderen Sicherheitsbereich 22a und einen hinteren Sicherheitsbereich 22b. Weiter sind der hintere Sicherheitsbereich 23b des Kraftfahrzeugs 23 sowie der vordere Sicherheitsbereich 24a des Kraftfahrzeugs 24 dargestellt. In step 42 is the representation by means of the display device 13-1 issued, which a section of the environment of the ego vehicle 10 with the objects (lanes 21-1 . 21-2 . 23-3 with their respective markings, motor vehicles 10 . 22 ). The motor vehicles 23 and 24 are outside the section shown and are therefore on the presentation 13-1 not to be seen. Furthermore, the illustration includes 13-1 to the motor vehicle 22 a front security area 22a and a rear security area 22b , Next are the rear security area 23b of the motor vehicle 23 as well as the front security area 24a of the motor vehicle 24 shown.

In der in 2 gezeigten Darstellung 13-1 wird deutlich, wie das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem den Fahrer des Egofahrzeugs 10 unterstützt. Insbesondere im Hinblick auf das versetzt hinter dem Egofahrzeug 10 befindliche weitere Kraftfahrzeug 24 erkennt nämlich der Fahrer des Fahrzeugs 10 mit einem Blick, dass der vordere Sicherheitsbereich 24a des weiteren Kraftfahrzeugs 24 neben seinem Fahrzeug 10 liegt, so das er beispielsweise nicht ohne weiteres auf die linke Spur 21-1 wechseln könnte. Diese Erkenntnis ist nicht nur dann hilfreich, wenn der Fahrer des Egofahrzeugs 10 selbsttätig fährt. Auch wenn das Fahrzeug 10 in einem automatisierten Fahrmodus betrieben wird, verhilft die Darstellung 13-1 dem Fahrer zu einem besseren Verständnis des Verhaltens seines automatisierten Fahrzeugs 10. Beispielsweise könnte das Fahrzeug 10 eine wesentlich höhere Geschwindigkeit als das vorausfahrende weitere Kraftfahrzeug 23 haben, weswegen der Fahrer von dem automatisiert betriebenen Fahrzeug 10 die Einleitung eines Überholvorgangs erwartet. Da der Fahrer beim Blick aus der Frontscheibe des Fahrzeugs 10 nicht erkennt, dass sich versetzt hinter ihm ein weiteres Kraftfahrzeug 24 befindet, könnte er sich darüber wundern, dass der Überholvorgang unterbleibt, was zu einem verminderten Vertrauen in das automatisierte Fahrsystem führen könnte. Da jedoch durch die Erfindung der vordere Sicherheitsbereich 24a des weiteren Kraftfahrzeugs 24 dargestellt wird, erkennt der Fahrer des Egofahrzeugs 10 mit einem Blick, warum der Überholvorgang (noch) nicht durchgeführt werden kann. Die Darstellung 13-1 stärkt somit sein Vertrauen in das automatisierte Fahrsystem. In the in 2 shown illustration 13-1 becomes clear how the driver assistance system according to the invention the driver of the ego vehicle 10 supported. Especially with regard to the offset behind the ego vehicle 10 located further motor vehicle 24 recognizes namely the driver of the vehicle 10 with a look that the front security area 24a the further motor vehicle 24 next to his vehicle 10 For example, he does not readily follow the left lane 21-1 could change. This realization is not only then helpful if the driver of the ego vehicle 10 drives automatically. Even if the vehicle 10 operated in an automated driving mode helps the presentation 13-1 the driver to a better understanding of the behavior of his automated vehicle 10 , For example, the vehicle could 10 a much higher speed than the preceding another motor vehicle 23 why the driver of the automated vehicle 10 the initiation of an overtaking process is expected. As the driver looks out the front window of the vehicle 10 does not realize that is behind him another motor vehicle 24 He may be surprised that there is no overtaking, which could lead to reduced confidence in the automated driving system. However, because of the invention, the front security area 24a the further motor vehicle 24 is displayed recognizes the driver of the ego vehicle 10 at a glance, why the overtaking process can not (yet) be performed. The representation 13-1 strengthens his confidence in the automated driving system.

Anhand der in 2 gezeigten Darstellung ist ferner erkennbar, dass die vorderen und hinteren Sicherheitsbereiche eines Fahrzeugs nicht zwangsläufig die gleiche Länge aufweisen müssen. So ist in der gezeigten beispielhaften Darstellung 13-1 die Länge l-22b des hinteren Sicherheitsbereichs 22b des weiteren Kraftfahrzeugs 22 geringer als die Länge l-22a des vorderen Sicherheitsbereich 22a des Kraftfahrzeugs 22. On the basis of in 2 Furthermore, it can be seen that the front and rear safety areas of a vehicle need not necessarily have the same length. Such is in the example representation shown 13-1 the length l 22b the rear security area 22b the further motor vehicle 22 less than the length l-22a of the front security area 22a of the motor vehicle 22 ,

Bei einer besonders vorteilhaften Darstellungsform, die jedoch in 2 aus zeichnerischen Gründen nicht gezeigt ist, weisen die Sicherheitsbereiche 22a, 22b, 23b, 24a eine in Abhängigkeit von dem jeweiligen Abstand von dem jeweiligen weiteren Kraftfahrzeug 22, 23, 24 veränderliche Darstellung auf. Insbesondere können die Sicherheitsbereiche nahe dem jeweiligen weiteren Kraftfahrzeug 22, 23, 24 intensiv und beispielsweise in roter Farbe dargestellt werden. Mit zunehmendem Abstand von dem jeweiligen Kraftfahrzeug 22, 23, 24 kann die Intensität der Darstellung der Sicherheitsbereiche 22a, 22b, 23b, 24a abnehmen sowie die Farbe der Sicherheitsbereiche stufenlos von der roten Farbe in einen grünen Farbton übergehen. In a particularly advantageous form of presentation, however, in 2 for illustrative reasons is not shown, indicate the security areas 22a . 22b . 23b . 24a a function of the respective distance from the respective further motor vehicle 22 . 23 . 24 changeable representation on. In particular, the security areas can be close to the respective further motor vehicle 22 . 23 . 24 intense and, for example, in red. With increasing distance from the respective motor vehicle 22 . 23 . 24 can the intensity of the representation of the security areas 22a . 22b . 23b . 24a and gradually change the color of the security areas from the red color to a green color.

Alternativ ist denkbar, die Farbe der Sicherheitsbereiche so zu wählen, dass die Kritikalität oder Relevanz in Bezug auf das Egofahrzeug 10 verdeutlicht wird. Beispielsweise könnten die Sicherheitsbereiche 22b, 24a in roter Farbe dargestellt werden, da das Egofahrzeug 10 durch einen Spurwechsel in diese Sicherheitsbereiche 22b, 24a gelangen könnte. Dem Fahrer des Egofahrzeugs 10 sollte die Existenz dieser „belegten Felder“ 22b, 24a daher besonders deutlich gemacht werden. Hingegen könnten die Sicherheitsbereiche 22a, 23b in grüner Farbe dargestellt werden, da sie zwar existieren und für den Fahrer des Egofahrzeugs 10 auch von Interesse sind, jedoch in der gegenwärtigen Verkehrssituation keine unmittelbare Gefahr besteht, dass das Egofahrzeug 10 in diese Sicherheitsbereiche 22a, 23b eindringt. Alternatively, it is conceivable to select the color of the security areas such that the criticality or relevance with respect to the ego vehicle 10 is clarified. For example, the security areas 22b . 24a shown in red, since the ego vehicle 10 by a lane change in these security areas 22b . 24a could arrive. The driver of the ego vehicle 10 should the existence of these "occupied fields" 22b . 24a therefore be made particularly clear. On the other hand, the security areas 22a . 23b in green color, since they exist and for the driver of the ego vehicle 10 are also of interest, but in the current traffic situation there is no immediate danger that the ego vehicle 10 in these security areas 22a . 23b penetrates.

3 zeigt eine zweite beispielhafte Darstellung 13-1, welche durch eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems erzeugt wurde. Wie bereits bei dem Beispiel der 2 gibt auch die in 3 gezeigte Darstellung 13-1 einen bestimmten Zeitpunkt wieder. Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, die Darstellung fortlaufend an das jeweils gegenwärtige Verkehrsgeschehen anzupassen. Entsprechend kann vorgesehen sein, das erfindungsgemäße Verfahren wiederholt ablaufen zu lassen. 3 shows a second exemplary representation 13-1 , which was generated by an embodiment of the driver assistance system according to the invention. As already with the example of 2 also gives the in 3 shown illustration 13-1 a certain time again. The driver assistance system according to the invention is set up to continuously adapt the presentation to the respective current traffic situation. Accordingly, it can be provided to allow the process according to the invention to proceed repeatedly.

Es soll zunächst die Verkehrssituation beschrieben werden, in der sich das Egofahrzeug 10 in dem 3 zugrunde liegenden Beispiel befindet. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird das Egofahrzeug 10 in einem automatisierten Fahrmodus betrieben. Das Egofahrzeug 10 fährt auf einer dreispurigen Autobahn auf der rechten Spur 31-3. Auf der linken Fahrspur 31-1 befinden sich zwei weitere Kraftfahrzeuge 32, 33. Zu den weiteren Kraftfahrzeugen 32, 33 sind jeweils vordere Sicherheitsbereiche 32a, 33a sowie hintere Sicherheitsbereiche 32b, 33b dargestellt. It will first be described the traffic situation in which the ego vehicle 10 by doing 3 underlying example. In this embodiment, the ego vehicle becomes 10 operated in an automated driving mode. The ego vehicle 10 drives on a three-lane highway in the right lane 31-3 , On the left lane 31-1 There are two more vehicles 32 . 33 , To the other motor vehicles 32 . 33 are each front security areas 32a . 33a as well as rear security areas 32b . 33b shown.

In der dargestellten beispielhaften Verkehrssituation planen insgesamt zwei Kraftfahrzeuge, einen Spurwechsel durchzuführen. Zum einen beabsichtigt das automatisiert betriebene Egofahrzeug 10, von der rechten Fahrspur 31-1 auf die mittlere Fahrspur 31-2 zu wechseln. Zum anderen beabsichtigt das weitere Kraftfahrzeug 32, von der linken Fahrspur 31-1 auf die mittlere Fahrspur 31-2 zu wechseln. Die Spurwechselabsicht des weiteren Kraftfahrzeugs 32 übermittelt dieses mittels Car-to-car-Kommunikation an die in seinem Umfeld befindlichen Kraftfahrzeuge, also auch an das Egofahrzeug 10. Mit anderen Worten ist das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem des Egofahrzeugs 10 über den bevorstehenden Spurwechsel des weiteren Kraftfahrzeugs 32 auf die mittlere Fahrspur 31-2 informiert. Die Bestimmungseinrichtung 12 bestimmt daher einen in Fahrzeugquerrichtung befindlichen Sicherheitsbereich 32c des weiteren Kraftfahrzeugs 32, der in die Darstellung 13-1 eingeht. Der Sicherheitsbereich 32c kennzeichnet dasjenige „belegte Feld“, das von anderen Kraftfahrzeugen als dem weiteren Kraftfahrzeug 32 aufgrund dessen Spurwechselabsicht nicht befahren werden darf. In the illustrated exemplary traffic situation, a total of two motor vehicles plan to perform a lane change. On the one hand, the automatically operated ego vehicle intends 10 , from the right lane 31-1 on the middle lane 31-2 switch. On the other hand, the other motor vehicle intends 32 from the left lane 31-1 on the middle lane 31-2 switch. The lane change intention of the further motor vehicle 32 transmits this by means of car-to-car communication to the vehicles located in its environment, including the ego vehicle 10 , In other words, the driver assistance system according to the invention of the ego vehicle 10 about the upcoming lane change of the other motor vehicle 32 on the middle lane 31-2 informed. The determining device 12 therefore determines a safety area located in the vehicle transverse direction 32c the further motor vehicle 32 that in the presentation 13-1 received. The security area 32c indicates that "occupied field", that of other motor vehicles than the other motor vehicle 32 due to its lane change intent may not be traveled.

Ferner ist das Egofahrzeug 10 in seinem automatisierten Fahrmodus eingerichtet, in der Darstellung 13-1 ein bevorstehendes Spurwechselmanöver durch einen Richtungspfeil 34, der vom Egofahrzeug 10 ausgehend die vorgesehene Fahrttrajektorie symbolisch veranschaulicht, einzuzeichnen. Further, the ego vehicle 10 set up in its automated driving mode, in the presentation 13-1 an upcoming lane change maneuver by a directional arrow 34 , the one from the ego vehicle 10 Based on the intended driving trajectory symbolically illustrated draw.

Da der Fahrer des Egofahrzeugs 10 im automatisierten Fahrmodus nicht aktiv in das Fahrgeschehen eingreifen muss, dient ihm die Anzeige 13-1 lediglich zur Information über das aktuelle Verkehrsgeschehen. Durch den Richtungspfeil 34 wird er über die Absichten seines eigenen Fahrzeugs 10 informiert. Zudem behält er mittels der „belegten Felder“ 32a, 32b, 32c, 33a, 33b einen Überblick über die Bereiche seines Umfelds, die das Egofahrzeug 10 nicht nutzen, also befahren, kann. Im Umkehrschluss verdeutlicht die Darstellung 13-1 dem Fahrer des Egofahrzeugs 10 intuitiv, dass das beabsichtigte Fahrmanöver seines eigenen Fahrzeugs 10 außerhalb der freizuhaltenden „belegten Felder“ 32a, 32b, 32c, 33a, 33b stattfindet. Die Erfindung trägt somit dazu bei, das Vertrauen des Fahrers in den automatisierten Fahrmodus zu steigern. As the driver of the ego vehicle 10 In the automated driving mode does not have to actively intervene in the driving, the display serves him 13-1 merely for information about the current traffic situation. By the directional arrow 34 he becomes aware of the intentions of his own vehicle 10 informed. In addition, he keeps using the "occupied fields" 32a . 32b . 32c . 33a . 33b an overview of the areas of his environment that the ego vehicle 10 not use, so can drive. Conversely, the illustration clarifies 13-1 the driver of the ego vehicle 10 intuitively that the intended driving maneuver of his own vehicle 10 outside the "occupied fields" 32a . 32b . 32c . 33a . 33b takes place. The invention thus contributes to increasing the confidence of the driver in the automated driving mode.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10 10: Kraftfahrzeug (Egofahrzeug) Motor vehicle (ego vehicle)
11 11: Erfassungseinrichtung detector
11-1 11-1: Kommunikationsmodul communication module
11-2–11-4 11-2-11-4: Sensoren sensors
12 12: Bestimmungseinrichtung determiner
13 13: Anzeigeeinrichtung display
13-1 13-1: Darstellung auf Anzeigefläche Display on display surface
14 14: Datenbus bus
21-1–21-3 21-1-21-3: Fahrspuren lanes
22, 32, 33 22, 32, 33: Kraftfahrzeuge motor vehicles
22a, 22b, 23b, 24a, 32a, 32b, 32c, 33a, 33b22a, 22b, 23b, 24a, 32a, 32b, 32c, 33a, 33b: Sicherheitsbereiche security areas
34 34: Richtungspfeil (Fahrttrajektorie) Directional arrow (driving trajectory)
40–42 40-42: Verfahrensschritte steps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008061649 A1 [0003]
EP 2857247 A1 [0004]
DE 102013110852 A1 [0005]
EP 2851886 A1 [0006]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

IEEE 802.11p [0009]

Claims

Driver assistance system of a motor vehicle ( 10 ) with - a detection device ( 11 ) for detecting at least one in the vicinity of the motor vehicle ( 10 ) further motor vehicle ( 22 . 32 . 33 ), - a determination device ( 12 ) for determining at least one of the at least one further motor vehicle ( 22 . 32 . 33 ) surrounding security area ( 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 32c . 33a . 33b ) and - a display device ( 13 ) for displaying a graphical representation ( 13-1 ) of a section of the environment, wherein the representation ( 13-1 ) a representation of the in the section of the environment located further motor vehicles ( 22 . 32 . 33 ) and security areas ( 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 32c . 33a . 33b ).

Driver assistance system according to claim 1, wherein the motor vehicle ( 10 ) is operable in an automated driving mode.

Driver assistance system according to claim 1 or 2, wherein the detection device ( 11 ) for detecting at least one driving parameter, in particular a position, a driving speed and / or a driving trajectory, of the at least one further motor vehicle ( 22 . 32 . 33 ) is set up.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the at least one safety area ( 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 32c . 33a . 33b ) an area ( 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 33a . 33b ) in the vehicle longitudinal direction of the further motor vehicle ( 22 . 32 . 33 ).

Driver assistance system according to claim 4, wherein a length (l-22a, l-22b) of the security area ( 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 33a . 33b ) in the vehicle longitudinal direction of the further motor vehicle ( 22 . 32 . 33 ) as a function of a travel speed of the motor vehicle ( 10 ) and / or the further motor vehicle ( 22 . 32 . 33 ) is determined.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the at least one safety area ( 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 32c . 33a . 33b ) an area ( 32c ) in the vehicle transverse direction of the further motor vehicle ( 22 . 32 . 33 ).

Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the detection device ( 11 ) for detecting at least one in the direction of travel behind the motor vehicle ( 10 ) is arranged, wherein the representation ( 13-1 ) a representation of the at least one in the direction of travel behind the motor vehicle ( 10 ) located further motor vehicle and / or a representation of the security area ( 24a ) of the at least one in the direction of travel behind the motor vehicle ( 10 ) further motor vehicle includes.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the representation of the security area ( 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 32c . 33a . 33b ) one as a function of a distance from the further motor vehicle ( 22 . 32 . 33 ) comprises variable representation in the vehicle longitudinal direction and / or vehicle transverse direction.

Driver assistance system according to one of the preceding claims, wherein the representation of the security area ( 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 32c . 33a . 33b ) comprises a representation of a criticality of the traffic situation representation, in particular a depending on the criticality of the traffic situation color changing representation includes.

Motor vehicle ( 10 ) with a driver assistance system according to one of the preceding claims.

Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle ( 10 ) with the steps - Capture ( 40 ) at least one in the vicinity of the motor vehicle ( 10 ) further motor vehicle ( 22 . 32 . 33 ), - determining ( 41 ) at least one of the at least one further motor vehicle ( 22 . 32 . 33 ) surrounding security area ( 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 32c . 33a . 33b ) and - providing ( 42 ) a graphical representation ( 13-1 ) of a section of the environment, wherein the representation ( 13-1 ) a representation of the in the section of the environment located further motor vehicles ( 22 . 32 . 33 ) and security areas ( 22a . 22b . 23b . 24a . 32a . 32b . 32c . 33a . 33b ).