DE102016203662A1 - Driver assistance system and method for operating such - Google Patents
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Abstract
Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betreiben eines solchen Es wird ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs angegeben, das den Fahrer in verbesserter Weise bei der Erfassung des Verkehrsgeschehens in seinem Umfeld unterstützt. Dazu weist das Fahrerassistenzsystem – eine Erfassungseinrichtung (11) zur Erfassung mindestens eines im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindlichen weiteren Kraftfahrzeugs, – eine Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung mindestens eines das mindestens eine weitere Kraftfahrzeug umgebenden Sicherheitsbereichs und – eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige einer grafischen Darstellung eines Ausschnitts des Umfelds auf. Die Darstellung umfasst eine Darstellung der in dem Ausschnitt des Umfelds befindlichen weiteren Kraftfahrzeuge und Sicherheitsbereiche.Driver Assistance System and Method for Operating the Same There is provided a driver assistance system of a motor vehicle, which supports the driver in an improved manner in the detection of the traffic in its environment. For this purpose, the driver assistance system has a detection device for detecting at least one further motor vehicle located in the vicinity of the motor vehicle, a determination device for determining at least one safety area surrounding the at least one further motor vehicle, and a display device for displaying a graphic representation of a section of the surroundings , The representation comprises a representation of the further motor vehicles and safety areas located in the section of the surroundings.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs mit einer Erfassungseinrichtung zur Erfassung im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindlicher weiterer Fahrzeuge und einer Anzeigeeinrichtung zur Anzeige einer grafischen Umfelddarstellung. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Fahrerassistenzsystems. The present invention relates to a driver assistance system of a motor vehicle with a detection device for detecting in the environment of the motor vehicle befindlicher other vehicles and a display device for displaying a graphical environment representation. Furthermore, the invention relates to a method for operating such a driver assistance system.
Bedingt unter anderem durch die steigende Verkehrsdichte bewegen sich Kraftfahrzeuge heutzutage oftmals in Verkehrssituationen mit hoher Komplexität. Fahrerassistenzsysteme unterstützen den Fahrer in vielfältiger Weise bei der Durchführung seiner Fahraufgaben in diesen Verkehrssituationen. Fahrerassistenzsysteme können den Fahrer einerseits durch die teilweise oder vollständige Übernahme von Fahraufgaben unterstützen. In diesem Zusammenhang ist absehbar, dass Fahrzeuge zukünftig in der Lage sein werden, abschnittsweise automatisiert zu fahren, d.h. ohne aktiven Eingriff des Fahrers. Fahrerassistenzsysteme können den Fahrer andererseits auch dadurch unterstützen, dass Informationen, beispielsweise die aktuelle oder zukünftige Verkehrssituation betreffend, erfasst, aufbereitet und dargestellt werden. Due in part to increasing traffic density, motor vehicles today often move in traffic situations of high complexity. Driver assistance systems assist the driver in various ways in carrying out his driving tasks in these traffic situations. Driver assistance systems can support the driver partly or completely by taking over driving tasks. In this context, it is foreseeable that in the future vehicles will be able to drive in sections automatically, i. without active intervention of the driver. On the other hand, driver assistance systems can also assist the driver by capturing, processing and presenting information relating to the current or future traffic situation, for example.
Ein Beispiel eines Fahrerassistenzsystems ist eine adaptive Geschwindigkeitsregelanlage (englisch „Adaptive cruise control“, ACC). Bei derartigen Systemen wird dem Fahrer häufig eine stilisierte Anzeige des eigenen Fahrzeugs und des Führungsfahrzeugs angeboten. Die Regelgröße der Geschwindigkeitsregelanlage, z.B. ein zeitlicher Abstand oder ein Längenabstand, kann in einer solchen Darstellung als grafisches Element zwischen den beiden genannten Fahrzeugen angezeigt werden. Eine derartige Darstellung ist etwa aus
Ausgehend vom Stand der Technik stellt sich die Aufgabe, ein Fahrerassistenzsystem anzugeben, dass den Fahrer in verbesserter Weise bei der Erfassung des Verkehrsgeschehens in seinem Umfeld unterstützt. Based on the prior art, the task is to provide a driver assistance system that supports the driver in an improved manner in the detection of the traffic in its environment.
Die Aufgabe wird gelöst bei einem Fahrerassistenzsystem und einem Verfahren mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstände der abhängigen Ansprüche. The object is achieved in a driver assistance system and a method having the features of the independent claims. Advantageous developments of the invention are subject matter of the dependent claims.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs (nachfolgend auch als Egofahrzeug bezeichnet) umfasst eine Erfassungseinrichtung. Diese dient der Erfassung mindestens eines im Umfeld des Egofahrzeugs befindlichen weiteren Kraftfahrzeugs. Bei der Erfassungseinrichtung kann es sich um ein verteiltes Sensorsystem des Egofahrzeugs handeln. Beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung unterschiedliche Umfeldsensoren des Egofahrzeugs, beispielsweise Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lidarsensoren, Lasersensoren und / oder Kameras umfassen. Ferner kann die Erfassungseinrichtung ein Steuergerät umfassen, welches die von den genannten Sensoren gelieferten Daten empfängt und weiterverarbeitet. Die Erfassungseinrichtung kann ferner ein Kommunikationsmodul umfassen, welches das Umfeld des Egofahrzeugs betreffende Daten senden und / oder empfangen kann. Bei dem Kommunikationsmodul kann es sich beispielsweise um ein Mobilfunkmodul handeln, welches über Mobilfunk (z.B. LTE, UMTS) und / oder WLAN (z.B.
Erfindungsgemäß umfasst das Fahrerassistenzsystem ferner eine Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung mindestens eines das mindestens eine weitere Kraftfahrzeug umgebenden Sicherheitsbereichs. Hierzu empfängt die Bestimmungseinrichtung von der Erfassungseinrichtung Informationen über die zuvor von der Erfassungseinrichtung erfassten weiteren Kraftfahrzeuge. Solche Informationen können beispielsweise die Positionen der weiteren Kraftfahrzeuge (relativ zum Egofahrzeug oder absolut) umfassen. Die Bestimmungseinrichtung ist eingerichtet, aus diesen von der Erfassungseinrichtung gelieferten Informationen zu jedem der erfassten weiteren Kraftfahrzeuge mindestens einen Sicherheitsbereich zu bestimmen. Unter einem Sicherheitsbereich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein räumlicher Bereich in der Umgebung eines weiteren Kraftfahrzeugs verstanden, welcher – insbesondere aus Gründen der Verkehrssicherheit – von dem Egofahrzeug nicht befahren werden darf oder sollte. Ein solcher Sicherheitsbereich kann sich beispielsweise aus einem nicht zu unterschreitenden Sicherheitsabstand zu einem vorausfahrenden weiteren Kraftfahrzeug ergeben. Jedoch ist der Begriff des Sicherheitsbereichs nicht auf einen solchen Sicherheitsabstand eingeschränkt, wie nachfolgend noch ausführlicher erläutert werden wird. According to the invention, the driver assistance system further comprises a determination device for determining at least one safety area surrounding the at least one further motor vehicle. For this purpose, the determination device receives information from the detection device via the previously detected by the detection device further motor vehicles. Such information may include, for example, the positions of the other motor vehicles (relative to the ego vehicle or absolute). The determination device is set up to determine from these information supplied by the detection device for each of the detected further motor vehicles at least one safety area. In the context of the present invention, a security area is understood to mean a spatial area in the vicinity of another motor vehicle, which may or should not be used by the ego vehicle, in particular for reasons of traffic safety. Such a safety area can result, for example, from a safety distance which can not be undershot to a further motor vehicle driving ahead. However, the term security area is not limited to such a safety margin, as will be explained in more detail below.
Schließlich ist erfindungsgemäß eine Anzeigeeinrichtung zur Anzeige einer grafischen Darstellung eines Ausschnitts des Umfelds vorgesehen. Der Ausschnitt kann das gesamte erfasste Umfeld umfassen, muss also nicht zwingend eine geringere räumliche Ausdehnung aufweisen als das erfasste Umfeld. Die Darstellung umfasst erfindungsgemäß eine Darstellung der in dem Ausschnitt des Umfelds befindlichen weiteren Kraftfahrzeuge und Sicherheitsbereiche. Die Darstellung des Ausschnitts kann beispielsweise eine zweidimensionale Kartenansicht des Ausschnitts sein (Vogelperspektive). Die Kartenansicht kann nordweisend orientiert sein, bevorzugt ist jedoch eine Orientierung in Fahrtrichtung des Egofahrzeugs. Bei der Darstellung des Ausschnitts kann es sich auch um eine perspektivische dreidimensionale Darstellung handeln. Diese ist bevorzugt in Fahrtrichtung des Egofahrzeugs orientiert. Besonders vorteilhaft ist es, wenn der dargestellte Ausschnitt das Egofahrzeug selbst umfasst. Finally, according to the invention, a display device is provided for displaying a graphic representation of a section of the environment. The clipping can encompass the entire recorded environment, ie does not necessarily have to have a smaller spatial extent than the recorded environment. According to the invention, the representation comprises a representation of the further motor vehicles and safety areas located in the section of the surroundings. The representation of the detail may be, for example, a two-dimensional map view of the detail (bird's-eye view). The map view may be north-west oriented, but preferred is an orientation in the direction of travel of the ego vehicle. The representation of the detail may also be a perspective three-dimensional representation. This is preferably oriented in the direction of travel of the ego vehicle. It is particularly advantageous if the section shown comprises the ego vehicle itself.
Durch die Erfindung wird dem Fahrer des Egofahrzeugs ermöglicht, mit einem Blick die Verkehrssituation in seinem Umfeld zu erfassen. Dazu werden nicht nur die tatsächlich in dem Umfeld vorhandenen Objekte (insbesondere die weiteren Kraftfahrzeuge) dargestellt, sondern auch diejenigen Bereiche, die zwar physisch frei, jedoch aus Gründen der Verkehrssicherheit logisch belegt sind (Sicherheitsbereiche). Anschaulich kann von den dargestellten Sicherheitsbereichen auch als „belegten Feldern“ oder „Teppichen“ gesprochen werden. Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass der Fahrer in verbesserter Weise über die Verkehrssituation in seinem Umfeld informiert ist, so dass sich bei dem Fahrer – insbesondere in komplexen Verkehrssituationen – ein verbessertes Sicherheitsgefühl einstellt. By means of the invention, the driver of the ego vehicle is enabled to grasp the traffic situation in his environment at a glance. For this purpose, not only the actual objects present in the environment (in particular the other motor vehicles) are shown, but also those areas that are physically free, but logically assigned for reasons of traffic safety (security areas). Illustratively, the illustrated security areas can also be referred to as "occupied fields" or "carpets". The advantage of the invention is that the driver is informed in an improved way about the traffic situation in his environment, so that sets in the driver - especially in complex traffic situations - an improved sense of security.
Bei besonders vorteilhaften Ausführungsformen der Erfindung ist das Egofahrzeug in einem automatisierten Fahrmodus betreibbar. Das Egofahrzeug fährt dann also selbstständig, d.h. ohne Zutun des Fahrers. Fahrzeuge mit automatisiertem Fahrmodus befinden sich derzeit in der Entwicklung und Erprobung und werden schon in absehbarer Zukunft im Straßenverkehr verwendet werden. Es ist jedoch zu erwarten, dass die Fahrer solcher Fahrzeuge dieser Technologie anfangs noch skeptisch gegenüberstehen. Es besteht daher ein Bedürfnis des Fahrers, den automatisierten Fahrmodus des Fahrzeugs zu überwachen. Dabei möchte der Fahrer nicht lediglich sicherstellen, dass das Fahrzeug keine Fahrfehler begeht, sondern er möchte darüber hinaus alle (durchgeführten und unterlassenen) Fahrmanöver des Fahrzeugs verstehen. Die Erfindung trägt diesem Bedürfnis insofern Rechnung, als das Umfeld des automatisiert betriebenen Egofahrzeugs derart dargestellt wird, dass bestehende räumliche Beschränkungen des für ein Fahrmanöver zur Verfügung stehenden Raums visuell dargestellt werden. Auf diese Weise kann ein Fahrer beispielsweise erkennen, warum sein automatisiert fahrendes Fahrzeug ein bestimmtes, von dem Fahrer eigentlich erwartbares Fahrmanöver, z.B. einen durch einen Spurwechsel eingeleiteten Überholvorgang, nicht durchführt. Dies würde beispielsweise dadurch sichtbar, dass auf der Nachbarspur (auf die das Egofahrzeug eigentlich wechseln würde) der Sicherheitsbereich eines weiteren Kraftfahrzeugs dargestellt wird. In particularly advantageous embodiments of the invention, the ego vehicle is operable in an automated driving mode. The ego vehicle then runs independently, i. without intervention of the driver. Vehicles with automated driving mode are currently under development and testing and will be used in road traffic in the foreseeable future. However, it is to be expected that drivers of such vehicles will initially be skeptical about this technology. There is therefore a need of the driver to monitor the automated driving mode of the vehicle. The driver does not merely want to ensure that the vehicle does not make any driving errors, but also wants to understand all (performed and omitted) driving maneuvers of the vehicle. The invention takes this need into account insofar as the environment of the automatically operated ego vehicle is represented in such a way that existing spatial limitations of the space available for a driving maneuver are visualized. In this way, a driver can recognize, for example, why his automated vehicle is driving a certain, actually expected by the driver driving maneuver, e.g. does not perform an overtaking procedure initiated by a lane change. This would be visible, for example, in that the security area of another motor vehicle is displayed on the neighboring lane (to which the ego vehicle would actually change).
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sehen vor, dass die Erfassungseinrichtung zur Erfassung mindestens eines Fahrtparameters des mindestens einen weiteren Kraftfahrzeugs eingerichtet ist, insbesondere einer Position, einer Fahrtgeschwindigkeit und / oder einer Fahrttrajektorie. Diese weiteren Informationen können von der Erfassungseinrichtung (gegebenenfalls nach erfolgter Aufbereitung und / oder Weiterverarbeitung) an die Bestimmungseinrichtung weitergegeben werden, von welcher sie zur Bestimmung der Sicherheitsbereiche verwendet werden. Zur Bestimmung der Position und / oder der Fahrtgeschwindigkeit des weiteren Kraftfahrzeugs können insbesondere Kameras, Radarsensoren, Lidarsensoren und / oder Lasersensoren sowie eine Positionsbestimmungseinheit (z.B. ein GNSS-System) des Egofahrzeugs verwendet werden. Unter dem Begriff Fahrttrajektorie eines Fahrzeugs soll der von diesem Fahrzeug befahrene Weg verstanden werden. Fährt beispielsweise ein Fahrzeug entlang einer Fahrspur einer Straße, so entspricht die Fahrttrajektorie des Fahrzeugs in der Regel weitgehend dem Verlauf dieser Fahrspur. Die Fahrttrajektorie kann auch eine zukünftige Fahrttrajektorie umfassen, also den voraussichtlich zukünftig von dem Fahrzeug befahrenen Weg betreffen. Zur Erfassung der zukünftigen Fahrttrajektorie eines Fahrzeugs können beispielsweise Informationen über die gegenwärtige Position des Fahrzeugs sowie den vorausliegenden Straßenverlauf genutzt werden. Die zukünftige Fahrttrajektorie betreffende Fahrmanöver des Fahrzeugs können vorhergesagt werden, indem beispielsweise die Richtungsanzeiger (Blinker) des Fahrzeugs erfasst werden. Ist beispielsweise der rechte Richtungsanzeiger aktiviert, so kann angenommen werden, dass das Fahrzeug einen Abbiege- oder Spurwechselvorgang beabsichtigt. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Erfassungseinrichtung mittels Car-to-car-Kommunikation von dem weiteren Kraftfahrzeug Information über beabsichtigte Fahrmanöver erhält. Advantageous developments of the invention provide that the detection device is set up to detect at least one travel parameter of the at least one further motor vehicle, in particular a position, a travel speed and / or a travel trajectory. This further information can be passed on by the detection device (possibly after processing and / or further processing) to the determining device, from which they are used to determine the safety areas. To determine the position and / or the travel speed of the further motor vehicle, in particular cameras, radar sensors, lidar sensors and / or laser sensors as well as a position determination unit (eg a GNSS system) of the ego vehicle can be used. The term driving trajectory of a vehicle should be understood to mean the way traveled by this vehicle. For example, if a vehicle travels along a traffic lane of a road, then the driving trajectory of the vehicle generally largely corresponds to the course of this traffic lane. The driving trajectory can also include a future driving trajectory, that is to say the route which will probably be traveled by the vehicle in the future. To capture the future driving trajectory of a vehicle, for example, information about the current Position of the vehicle and the road ahead. The driving maneuvers of the vehicle relating to the future driving trajectory can be predicted, for example by detecting the direction indicators (turn signals) of the vehicle. For example, if the right direction indicator is activated, it may be assumed that the vehicle intends a turn or lane change operation. It is particularly advantageous if the detection device receives information about intended driving maneuvers by means of car-to-car communication from the further motor vehicle.
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sehen vor, dass der mindestens eine Sicherheitsbereich einen Bereich in Fahrzeuglängsrichtung des weiteren Kraftfahrzeugs umfasst. Mit anderen Worten kann also vorgesehen sein, dass in Fahrtrichtung vor und / oder hinter dem weiteren Kraftfahrzeug liegende Sicherheitsbereiche bestimmt und angezeigt werden. Auf diese Weise kann der Fahrer unmittelbar erkennen, welchen Sicherheitsabstand das Egofahrzeug vor bzw. hinter einem weiteren Kraftfahrzeug einhalten muss. Advantageous embodiments of the invention provide that the at least one safety area comprises an area in the vehicle longitudinal direction of the further motor vehicle. In other words, it can thus be provided that security areas located in front of and / or behind the further motor vehicle are determined and displayed. In this way, the driver can immediately recognize which safety distance must comply with the ego vehicle in front of or behind another motor vehicle.
Es sei darauf hingewiesen, dass der hier verwendete Begriff der Fahrzeuglängsrichtung auch die sich aus der Fahrtrichtung ergebende Fahrttrajektorie umfassen soll. Fährt ein Kraftfahrzeug beispielsweise entlang einer Kurve, so ändert sich die Fahrtrichtung während der Fahrt durch die Kurve kontinuierlich. Die Fahrttrajektorie des Fahrzeugs ist dann gekrümmt. Sie folgt in der Regel dem Fahrbahn- bzw. Straßenverlauf. In derartigen Fällen können auch die in Fahrzeuglängsrichtung vor bzw. hinter dem weiteren Kraftfahrzeug bestimmten und angezeigten Sicherheitsbereiche gekrümmt sein. Dies soll von den vorbeschriebenen Ausführungsformen der Erfindung ausdrücklich umfasst sein. It should be noted that the term used here of the vehicle longitudinal direction should also include the resulting from the direction of travel trajectory. For example, if a motor vehicle is traveling along a curve, the direction of travel changes continuously while driving through the curve. The vehicle trajectory of the vehicle is then curved. It usually follows the lane or road course. In such cases, the safety areas determined and displayed in the vehicle longitudinal direction in front of or behind the further motor vehicle can also be curved. This should be expressly covered by the above-described embodiments of the invention.
Mit besonderem Vorteil wird eine Länge des Sicherheitsbereichs in Fahrzeuglängsrichtung des weiteren Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit einer Fahrtgeschwindigkeit des Egofahrzeugs und / oder des weiteren Kraftfahrzeugs bestimmt. Mit anderen Worten wird bei der Bestimmung der räumlichen Ausdehnung des Sicherheitsbereichs in Fahrzeuglängsrichtung berücksichtigt, dass die Fahrtgeschwindigkeit eines Fahrzeugs einen Einfluss auf den von diesem Fahrzeug bzw. zu diesem Fahrzeug einzuhaltenden Sicherheitsabstand hat. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Länge des Sicherheitsbereichs in Fahrzeuglängsrichtung proportional zu der Fahrtgeschwindigkeit des Egofahrzeugs und oder des weiteren Kraftfahrzeugs ist. With particular advantage, a length of the security area in the vehicle longitudinal direction of the further motor vehicle is determined as a function of a travel speed of the ego vehicle and / or of the further motor vehicle. In other words, when determining the spatial extent of the safety area in the vehicle longitudinal direction, it is taken into account that the travel speed of a vehicle has an influence on the safety distance to be maintained by this vehicle or to this vehicle. For example, it can be provided that the length of the safety area in the vehicle longitudinal direction is proportional to the travel speed of the ego vehicle and / or of the further motor vehicle.
Mit besonderem Vorteil können die Länge eines vorderen und eines hinteren Sicherheitsbereichs (jeweils in Fahrzeuglängsrichtung) voneinander abweichen. Beispielsweise kann ein hinterer Sicherheitsbereich kürzer sein als ein vorderer Sicherheitsbereich des gleichen Kraftfahrzeugs. With particular advantage, the length of a front and a rear security area (each in the vehicle longitudinal direction) may differ from each other. For example, a rear safety area may be shorter than a front safety area of the same motor vehicle.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung können vorsehen, dass der mindestens eine Sicherheitsbereich einen Bereich in Fahrzeugquerrichtung des weiteren Kraftfahrzeugs umfasst. Mit anderen Worten können also Sicherheitsbereiche links und / oder rechts des weiteren Kraftfahrzeugs bestimmt und angezeigt werden. Auf diese Weise können Sicherheitsabstände dargestellt werden, die seitlich zu einem weiteren Kraftfahrzeug eingehalten werden müssen. Ferner können auch seitlich eines weiteren Kraftfahrzeugs befindliche Bereiche dargestellt werden, die aufgrund vorhersehbarer Fahrmanöver dieses weiteren Kraftfahrzeugs nicht befahren werden sollten. Beispielsweise kann durch die Erfassungseinrichtung die Absicht des weiteren Kraftfahrzeugs erfasst worden sein, abzubiegen oder die Spur zu wechseln. Hierzu könnte die Erfassungseinrichtung beispielsweise erfasst haben, dass das weitere Fahrzeug seinen Richtungsanzeiger (Blinker) aktiviert hat. Auch könnte die Erfassungseinrichtung mittels Car-to-car-Kommunikation von dem weiteren Kraftfahrzeug die Information über das beabsichtigte Fahrmanöver erhalten haben. Aufgrund dieser von der Erfassungseinrichtung erfassten Informationen kann die Bestimmungseinrichtung einen in Fahrzeugquerrichtung des weiteren Kraftfahrzeugs befindlichen Sicherheitsbereich bestimmen. Wurde beispielsweise erfasst, dass das weitere Kraftfahrzeug einen Spurwechsel nach links durchzuführen beabsichtigt, so kann die Bestimmungseinrichtung einen links neben dem weiteren Kraftfahrzeug befindlichen Sicherheitsbereich bestimmen. Der Fahrer des Egofahrzeugs erkennt somit auch ohne Kenntnis der Spurwechselabsicht des weiteren Kraftfahrzeugs sofort, dass das Egofahrzeug den links neben dem weiteren Kraftfahrzeug befindlichen Bereich freihalten sollte (also beispielsweise das weitere Kraftfahrzeug nicht links überholen sollte). Further advantageous embodiments of the invention can provide that the at least one safety area comprises an area in the vehicle transverse direction of the further motor vehicle. In other words, security areas can therefore be determined and displayed on the left and / or right of the further motor vehicle. In this way, safety distances can be displayed, which must be maintained laterally to another motor vehicle. Furthermore, areas located on the side of another motor vehicle can also be displayed, which should not be traveled due to foreseeable driving maneuvers of this further motor vehicle. For example, the intention of the further motor vehicle may have been detected by the detection device, to turn off or to change the lane. For this purpose, the detection device could have detected, for example, that the further vehicle has activated its direction indicator (turn signal). The detection device could also have received the information about the intended driving maneuver by means of car-to-car communication from the further motor vehicle. On the basis of this information detected by the detection device, the determination device can determine a safety region located in the vehicle transverse direction of the further motor vehicle. If, for example, it has been detected that the further motor vehicle intends to carry out a lane change to the left, then the determination device can determine a safety area located to the left of the further motor vehicle. The driver of the ego vehicle thus immediately recognizes without knowledge of the lane change intent of the further motor vehicle that the ego vehicle should keep the area located to the left of the further motor vehicle (ie, for example, not overtake the further motor vehicle on the left).
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung können vorsehen, dass die Erfassungseinrichtung zur Erfassung mindestens eines in Fahrtrichtung hinter dem Egofahrzeug befindlichen weiteren Kraftfahrzeugs eingerichtet ist. Dabei umfasst die Darstellung eine Darstellung des mindestens einen in Fahrtrichtung hinter dem Egofahrzeug befindlichen weiteren Kraftfahrzeugs und / oder eine Darstellung des Sicherheitsbereichs des mindestens einen in Fahrtrichtung hinter dem Egofahrzeug befindlichen weiteren Kraftfahrzeugs. Der besondere Vorteil dieser Ausführungsformen liegt darin, dass der Fahrer des Egofahrzeugs über das hinter ihm befindliche Verkehrsgeschehen informiert wird, welches er ansonsten typischerweise kaum oder jedenfalls in wesentlich geringerem Ausmaß als das seitlich und vor ihm befindliche Verkehrsgeschehen im Blick hat. Insbesondere ist dies vorteilhaft, wenn sich zwar das weitere Kraftfahrzeug hinter dem Egofahrzeug befindet, ein zu dem weiteren Kraftfahrzeug gehöriger Sicherheitsbereich jedoch zumindest teilweise neben dem Egofahrzeug befindet. Beispielsweise könnte sich das weitere Kraftfahrzeug im sogenannten toten Winkel des Egofahrzeugs befinden. Durch die erfindungsgemäße Darstellung würde der Sicherheitsbereich vor diesem weiteren Kraftfahrzeug dem Fahrer des Egofahrzeugs angezeigt, sodass der Fahrer darüber informiert ist, dass beispielsweise ein Spurwechsel auf die Spur des weiteren Kraftfahrzeugs nicht möglich ist. Advantageous embodiments of the invention can provide that the detection device is set up to detect at least one further motor vehicle located in the direction of travel behind the ego vehicle. In this case, the representation comprises a representation of the at least one further motor vehicle located in the direction of travel behind the ego vehicle and / or a representation of the safety area of the at least one further motor vehicle located in the direction of travel behind the ego vehicle. The particular advantage of these embodiments lies in the fact that the driver of the ego vehicle is informed about the traffic situation behind him, which he otherwise typically has little or at least a considerably lesser extent than the traffic situation located laterally and in front of him. In particular, this is advantageous if the other Motor vehicle is located behind the ego vehicle, a belonging to the further motor vehicle safety area, however, at least partially located next to the ego vehicle. For example, the further motor vehicle could be in the so-called blind spot of the ego vehicle. As a result of the representation according to the invention, the safety area in front of this further motor vehicle would be displayed to the driver of the ego vehicle so that the driver is informed that, for example, a lane change on the lane of the further motor vehicle is not possible.
In weiterer vorteilhafte Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Darstellung des Sicherheitsbereichs eine in Abhängigkeit von einem Abstand von dem weiteren Kraftfahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung und / oder Fahrzeugquerrichtung veränderliche Darstellung umfasst. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Sicherheitsbereiche mit zunehmendem Abstand von dem weiteren Kraftfahrzeug mit abnehmender Intensität (Deckkraft) dargestellt werden. Diese veränderliche Darstellung kann bevorzugt stufenlos sein. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Sicherheitsbereiche mit zunehmendem Abstand von dem weiteren Kraftfahrzeug von einer ersten Farbe in eine zweite Farbe übergehen. Auch dieser Farbverlauf kann bevorzugt stufenlos sein. Beispielsweise kann ein Bereich nahe dem weiteren Kraftfahrzeug einen roten Farbton aufweisen, welcher mit zunehmendem Abstand von dem weiteren Kraftfahrzeug in einem grünen Farbton übergeht. Dies veranschaulicht dem Fahrer intuitiv, dass ein Befahren des dargestellten Sicherheitsbereichs mit dem Egofahrzeug eine umso größere Gefahr bedeutet, je weiter das Egofahrzeug in den Sicherheitsbereich eindringt (je näher also das Egofahrzeug dem weiteren Kraftfahrzeug kommt). In a further advantageous embodiment, it can be provided that the representation of the security area comprises a depiction which varies as a function of a distance from the further motor vehicle in the vehicle longitudinal direction and / or vehicle transverse direction. In particular, it can be provided that the safety areas are represented with increasing distance from the further motor vehicle with decreasing intensity (opacity). This variable representation may preferably be infinitely variable. Alternatively or additionally, it may be provided that the safety areas pass from a first color to a second color as the distance from the further motor vehicle increases. Also, this color gradient may preferably be infinitely variable. For example, an area near the other motor vehicle may have a red color, which changes with increasing distance from the other motor vehicle in a green hue. This intuitively illustrates to the driver that driving the illustrated safety area with the ego vehicle means the greater the danger the further the ego vehicle penetrates into the safety area (the closer the ego vehicle gets to the further motor vehicle).
Weitere Ausführungsformen können vorsehen, dass die Darstellung des Sicherheitsbereichs eine eine Kritikalität der Verkehrssituation abbildende Darstellung umfasst. Insbesondere kann die Darstellung in Abhängigkeit der Kritikalität der Verkehrssituation farblich veränderlich sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung der Kritikalität der Verkehrssituation eingerichtet ist. Dies kann jedoch ebenso durch ein anderes Steuergerät des Egofahrzeugs geschehen. Beispielsweise könnte vorgesehen sein, dass bestimmte weitere Kraftfahrzeuge und / oder deren Sicherheitsbereiche rot dargestellt werden, wenn eine diese weiteren Kraftfahrzeuge betreffende Gefahrensituation vorliegt. Further embodiments may provide that the representation of the security area comprises a representation that represents a criticality of the traffic situation. In particular, the representation can be variable in color as a function of the criticality of the traffic situation. It can be provided that the determination device is set up to determine the criticality of the traffic situation. However, this can also be done by another control unit of the ego vehicle. For example, it could be provided that certain other motor vehicles and / or their safety areas are displayed in red when there is a danger situation concerning these other motor vehicles.
Beispielsweise könnte aufgrund des Fahrverhaltens zweier weiterer Kraftfahrzeuge, die sich in Fahrtrichtung vor dem Egofahrzeug befinden, absehbar sein, dass die zwei weiteren Kraftfahrzeuge kollidieren oder zur Vermeidung einer Kollision stark abbremsen werden. In diesem Fall könnten die weiteren Kraftfahrzeuge und / oder die zu den beiden weiteren Kraftfahrzeugen gehörigen Sicherheitsbereiche rot dargestellt werden, um den Fahrer des Egofahrzeugs auf die Kritikalität der Verkehrssituation aufmerksam zu machen. For example, due to the driving behavior of two other motor vehicles, which are located in front of the ego vehicle in the direction of travel, it could be foreseeable that the two other motor vehicles will collide or decelerate sharply to avoid a collision. In this case, the other motor vehicles and / or the security areas belonging to the two other motor vehicles could be displayed in red in order to make the driver of the ego vehicle aware of the criticality of the traffic situation.
Weitere Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand beispielhafter Darstellungen erläutert. Es zeigen Further embodiments of the invention are explained below with reference to exemplary representations. Show it
Gleiche Bezugszeichen kennzeichnen in den Figuren gleiche Merkmale der dargestellten Ausführungsformen der Erfindung. Es wird darauf hingewiesen, dass es sich bei den dargestellten Figuren sowie der zugehörigen Beschreibung lediglich um Ausführungsbeispiele der Erfindung handelt. Insbesondere sind Darstellungen von Merkmalskombinationen in den Figuren und / oder der Figurenbeschreibung nicht dahingehend auszulegen, dass die Erfindung zwingend die Verwirklichung aller genannten Merkmale erfordert. Andere Ausführungsformen der Erfindung können weniger, mehr und / oder andere Merkmale enthalten. Der Schutzbereich und die Offenbarung der Erfindung ergeben sich aus den beiliegenden Patentansprüchen und der vollständigen Beschreibung. Es wird zudem darauf hingewiesen, dass es sich bei den Darstellungen um Prinzipdarstellungen von Ausführungsformen der Erfindung handelt. Die Anordnung der einzelnen dargestellten Elemente zueinander ist nur beispielhaft gewählt und kann bei anderen Ausführungsformen der Erfindung anders gewählt werden. Weiterhin ist die Darstellung nicht unbedingt maßstabsgetreu. Einzelne dargestellte Merkmale können zu Zwecken der besseren Veranschaulichung vergrößert oder verkleinert dargestellt sein. Like reference characters indicate like features in the figures of the illustrated embodiments of the invention. It should be noted that the illustrated figures and the associated description are merely exemplary embodiments of the invention. In particular, representations of combinations of features in the figures and / or the description of the figures are not to be interpreted as meaning that the invention necessarily requires the realization of all mentioned features. Other embodiments of the invention may include fewer, more, and / or different features. The scope and disclosure of the invention will be apparent from the appended claims and the complete description. It should also be noted that the illustrations are schematic representations of embodiments of the invention. The arrangement of the individual elements shown to each other is chosen only by way of example and can be chosen differently in other embodiments of the invention. Furthermore, the representation is not necessarily to scale. Individual features shown may be enlarged or reduced for purposes of illustration.
Die Einrichtungen
Das Kraftfahrzeug
Das Egofahrzeug
In
Es soll zunächst die Verkehrssituation beschrieben werden, in der sich das Egofahrzeug
In Schritt
In Schritt
In Schritt
In der in
Anhand der in
Bei einer besonders vorteilhaften Darstellungsform, die jedoch in
Alternativ ist denkbar, die Farbe der Sicherheitsbereiche so zu wählen, dass die Kritikalität oder Relevanz in Bezug auf das Egofahrzeug
Es soll zunächst die Verkehrssituation beschrieben werden, in der sich das Egofahrzeug
In der dargestellten beispielhaften Verkehrssituation planen insgesamt zwei Kraftfahrzeuge, einen Spurwechsel durchzuführen. Zum einen beabsichtigt das automatisiert betriebene Egofahrzeug
Ferner ist das Egofahrzeug
Da der Fahrer des Egofahrzeugs
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 10 10
- Kraftfahrzeug (Egofahrzeug) Motor vehicle (ego vehicle)
- 11 11
- Erfassungseinrichtung detector
- 11-1 11-1
- Kommunikationsmodul communication module
- 11-2–11-4 11-2-11-4
- Sensoren sensors
- 12 12
- Bestimmungseinrichtung determiner
- 13 13
- Anzeigeeinrichtung display
- 13-1 13-1
- Darstellung auf Anzeigefläche Display on display surface
- 14 14
- Datenbus bus
- 21-1–21-3 21-1-21-3
- Fahrspuren lanes
- 22, 32, 33 22, 32, 33
- Kraftfahrzeuge motor vehicles
- 22a, 22b, 23b, 24a, 32a, 32b, 32c, 33a, 33b22a, 22b, 23b, 24a, 32a, 32b, 32c, 33a, 33b
- Sicherheitsbereiche security areas
- 34 34
- Richtungspfeil (Fahrttrajektorie) Directional arrow (driving trajectory)
- 40–42 40-42
- Verfahrensschritte steps
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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