DE102016202627A1

DE102016202627A1 - Aircraft arrangement for sensory investigation and / or monitoring of agricultural areas and / or operations

Info

Publication number: DE102016202627A1
Application number: DE102016202627.5A
Authority: DE
Inventors: Ignatz Wendling
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2016-02-19
Filing date: 2016-02-19
Publication date: 2017-08-24

Abstract

Eine Fluggeräteanordnung zur sensorischen Erkundung und/oder Überwachung landwirtschaftlicher Flächen und/oder Vorgänge umfasst ein Fluggerät (62), das über ein erstes Kabel (72a) und ein zweites Kabel (72b) mit einem landgebundenen Fahrzeug (10) verbunden ist. Die beiden Kabel (72a, 72b) geben die Position des Fluggeräts (62) vor.An aircraft arrangement for sensory exploration and / or monitoring of agricultural areas and / or operations includes an aircraft (62) connected to a land vehicle (10) via a first cable (72a) and a second cable (72b). The two cables (72a, 72b) indicate the position of the aircraft (62).

Description

Die Erfindung betrifft eine Fluggeräteanordnung zur sensorischen Erkundung und/oder Überwachung landwirtschaftlicher Flächen und/oder Vorgänge, mit einem Fluggerät, das über ein erstes Kabel mit einem landgebundenen Fahrzeug verbunden ist.The invention relates to an aircraft arrangement for the sensory investigation and / or monitoring of agricultural areas and / or operations, with an aircraft, which is connected via a first cable to a land-based vehicle.

Technologischer HintergrundTechnological background

Bei landwirtschaftlichen Arbeiten kann es vorteilhaft sein, die zu bearbeitende Fläche, bei der es sich insbesondere um eine abzuerntende Fläche handeln kann, mit einem Fluggerät zu überfliegen und mittels geeigneter Sensoren zu untersuchen, um den nachfolgenden Arbeitsvorgang optimal auf die Fläche abstimmen zu können. Auch können Überladevorgänge von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug durch Fluggeräte besser beobachtet und kontrolliert werden als von der Erntemaschine oder dem Transportfahrzeug aus. Zum Stand der Technik sei auf die DE 10 2010 038 661 A1 verwiesen. In the case of agricultural work, it may be advantageous to fly over the surface to be processed, which may in particular be a surface to be harvested, with an aircraft and to examine it by means of suitable sensors in order to be able to optimally coordinate the subsequent working process with the surface. Also, transfer operations from a harvester to a transport vehicle can be better observed and controlled by aircraft than by the harvester or transport vehicle. The state of the art is on the DE 10 2010 038 661 A1 directed.

Um die Flugzeit des Fluggerätes zu verlängern, wurde bereits vorgeschlagen, das Fluggerät durch ein Kabel mit einem landgebundenen Fahrzeug zu verbinden ( DE 10 2014 201 203 A1 ). Durch das Kabel wird das Fluggerät mit Strom versorgt und Sensordaten werden auf das Fahrzeug übertragen.In order to extend the flight time of the aircraft, it has already been proposed to connect the aircraft to a land vehicle by means of a cable ( DE 10 2014 201 203 A1 ). The cable powers the aircraft and sensor data is transmitted to the vehicle.

Allerdings benötigt das in der DE 10 2014 201 203 A1 beschriebene Fluggerät eine eigene Flugsteuerung, mit der die Position des Fluggeräts vorgegeben wird. Durch Sensoren wird zwar die Winkelausrichtung und Zugkraft des Kabels erfasst; diese dient jedoch lediglich dazu, eine Abschätzung der Windstärke und Windrichtung durchzuführen. Die Flugsteuerung ist relativ aufwändig, denn sie muss in der Lage sein, die Position des Fluggeräts in drei Dimensionen absolut oder relativ zum Fahrzeug hinreichend genau zu erfassen, um das Fluggerät durch entsprechende Ansteuerung von Flugmotoren der Drehflügel an der gewünschten Stelle zu halten. However that requires in the DE 10 2014 201 203 A1 described aircraft own flight control, with which the position of the aircraft is specified. Although sensors detect the angular orientation and tensile force of the cable; However, this only serves to carry out an estimation of the wind force and wind direction. The flight control is relatively complex, because it must be able to detect the position of the aircraft in three dimensions absolutely or relative to the vehicle with sufficient accuracy to keep the aircraft by appropriate control of aircraft engines of the rotary wing at the desired location.

Aufgabetask

Die vorliegende Erfindung hat sich zur Aufgabe gesetzt, eine Fluggeräteanordnung zur sensorischen Erkundung und/oder Überwachung landwirtschaftlicher Flächen und/oder Vorgänge bereitzustellen, die auch ohne aufwändige Flugsteuerung, welche eine relative oder absolute Positionsbestimmung des Fluggeräts benötigt, auskommen kann.The present invention has set itself the task of providing an aircraft arrangement for the sensory investigation and / or monitoring of agricultural areas and / or processes that can manage without complex flight control, which requires a relative or absolute position determination of the aircraft.

Erfindunginvention

Die vorliegende Erfindung wird durch die Patentansprüche definiert.The present invention is defined by the claims.

Eine Fluggeräteanordnung zur sensorischen Erkundung und/oder Überwachung landwirtschaftlicher Flächen und/oder Vorgänge umfasst ein Fluggerät, das über ein erstes Kabel und ein zweites, vom ersten Kabel beabstandetes Kabel mit einem landgebundenen Fahrzeug verbunden ist. Die beiden Kabel geben die Position des Fluggeräts vor. An aircraft arrangement for sensory exploration and / or monitoring of agricultural areas and / or operations includes an aircraft connected to a land vehicle via a first cable and a second cable spaced from the first cable. The two cables specify the position of the aircraft.

Es wird somit durch die beiden Kabel ein Dreieck oder Trapez zwischen dem Fluggerät und dem landgebundenen Fahrzeug gebildet, um die vom Fluggerät gegenüber dem Fahrzeug eingenommene Position vorzugeben. Dadurch erübrigt sich eine komplexe Flugsteuerung des Fluggeräts, die eine Positionserfassung des Fluggeräts erfordern würde. It is thus formed by the two cables, a triangle or trapezium between the aircraft and the land-based vehicle to specify the position occupied by the aircraft relative to the vehicle. This eliminates a complex flight control of the aircraft, which would require a position detection of the aircraft.

Insbesondere sind das erste Kabel und zweite Kabel an horizontal beabstandeten Befestigungspunkten mit dem Fahrzeug und/oder dem Fluggerät verbunden. Die Kabel sind demnach in horizontaler Richtung voneinander beabstandet. Wenn die Befestigungspunkte auf Seiten des Fluggeräts und des Fahrzeugs voneinander beabstandet sind, erhält man das erwähnte Trapez oder Rechteck, das nicht nur den horizontalen Abstand der Befestigungspunkte des Fluggeräts vom Fahrzeug vorgibt, sondern auch die relative Ausrichtung der Befestigungspunkte des Fluggeräts gegenüber dem Fahrzeug. Mit anderen Worten kann das Fluggerät auf diese Weise um die Hochachse gegenüber dem Fahrzeug ausgerichtet werden. Das führt auch zu dem Vorteil, dass seitens des Fluggeräts keine Mittel zur seitlichen Positionsveränderung erforderlich sind. Das Fluggerät kommt somit im einfachsten Fall mit nur zwei Drehflügeln aus, die sich gegensinnig drehen.In particular, the first cable and second cables are connected at horizontally spaced attachment points to the vehicle and / or the aircraft. The cables are thus spaced apart in the horizontal direction. If the mounting points on the side of the aircraft and the vehicle are spaced from each other, one obtains the mentioned trapezoid or rectangle, which not only sets the horizontal distance of the mounting points of the aircraft from the vehicle, but also the relative orientation of the mounting points of the aircraft relative to the vehicle. In other words, the aircraft can be aligned in this way about the vertical axis relative to the vehicle. This also leads to the advantage that on the part of the aircraft no means for lateral position change are required. The aircraft thus comes in the simplest case with only two rotary blades, which rotate in opposite directions.

Das erste Kabel und zweite Kabel werden auf Seite des Fahrzeugs vorzugsweise möglichst hoch angebracht, z. B. am Dach einer Kabine befestigt.The first cable and second cable are preferably mounted on the side of the vehicle as high as possible, for. B. attached to the roof of a cabin.

Das Fluggerät kann durch ein drittes Kabel mit dem Fahrzeug verbunden werden, dessen Befestigungspunkt am Fahrzeug gegenüber dem Befestigungspunkt des ersten und/oder zweiten Kabels am Fahrzeug in vertikaler Richtung versetzt ist. Durch das dritte Kabel wird die vertikale Position des Fluggeräts gegenüber dem Fahrzeug vorgegeben. In vertikaler Richtung kann die Position des Fluggeräts alternativ oder zusätzlich durch einen Sensor vorgegeben werden, der die Höhe des Fluggeräts über dem Boden erfasst.The aircraft can be connected by a third cable to the vehicle, the attachment point of the vehicle is offset from the attachment point of the first and / or second cable on the vehicle in the vertical direction. The third cable sets the vertical position of the aircraft relative to the vehicle. In the vertical direction, the position of the aircraft can be specified alternatively or additionally by a sensor that detects the height of the aircraft above the ground.

Insbesondere kann der Befestigungspunkt des dritten Kabels am Fluggerät gegenüber dem Befestigungspunkt des ersten und/oder zweiten Kabels am Fluggerät in vertikaler Richtung versetzt sein. Dadurch wird die Ausrichtung des Fluggeräts um die horizontale Drehachse festgelegt. Alternativ oder zusätzlich kann die Ausrichtung des Fluggeräts um die Querachse und die Längsachse durch einen Schwerkraft- oder Trägheitssensor kontrolliert werden.In particular, the point of attachment of the third cable to the aircraft may be offset from the point of attachment of the first and / or second cable to the aircraft in the vertical direction. This will set the orientation of the aircraft around the horizontal axis of rotation. Alternatively or additionally, the orientation of the aircraft around the Transverse axis and the longitudinal axis are controlled by a gravity or inertial sensor.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass Drehflügel des Fluggeräts im Sinne einer Straffung des ersten und zweiten Kabels antreibbar sind. Die Drehflügel werden demnach so angeordnet und angetrieben, dass sie das erste und zweite Kabel vom Fahrzeug wegziehen und straffen und somit die Position des Fluggeräts vorgeben. Furthermore, it is proposed that rotary wings of the aircraft can be driven in the sense of tightening the first and second cables. The rotary blades are therefore arranged and driven so that they pull the first and second cables away from the vehicle and tighten and thus dictate the position of the aircraft.

Die Drehzahl der Drehflügel kann anhand von Sensoren gesteuert werden, welche die Zugkraft im ersten, zweiten und/oder dritten Kabel erfassen. Eine Steuerung kontrolliert den Antrieb der Drehflügel in dem Sinne, dass eine definierte Zugkraft aufrechterhalten wird. Dadurch erspart man sich eine übermäßige Leistung für den Antrieb der Drehflügel, kann sie aber bei Bedarf, z.B. Gegenwind, selbsttätig anheben.The rotational speed of the rotary blades can be controlled by means of sensors which detect the tensile force in the first, second and / or third cable. A controller controls the drive of the rotary wing in the sense that a defined tensile force is maintained. This avoids excessive power to drive the rotary blades, but can be used as needed, e.g. Headwind, self-lifting.

Das erste Kabel, zweite Kabel und ggf. dritte Kabel werden auf Seite des Fahrzeugs vorzugsweise durch Aufspuleinrichtungen befestigt, mit denen die Kabel zur Einstellung der Position des Fluggeräts gegenüber dem Fahrzeug abgespult und in eine Außerbetriebsposition des Fluggeräts eingezogen werden können. Durch die Abspuleinrichtungen kann somit das Fluggerät mehr oder weniger weiter vom Fahrzeug fort oder näher heran geführt werden, um bestimmte Stellen sensorisch untersuchen zu können. Durch das dritte Kabel kann die Höhe des Fluggeräts über dem Boden variiert werden.The first cable, second cables and possibly third cables are fastened on the side of the vehicle, preferably by winding devices, with which the cables can be unwound to adjust the position of the aircraft relative to the vehicle and pulled into an inoperative position of the aircraft. By means of the unwinding devices, the aircraft can thus be guided more or less further away from the vehicle or closer to be able to examine certain points by means of sensors. The third cable allows the height of the aircraft above the ground to be varied.

Das Fluggerät kann in der Außerbetriebsposition auf einer Halterung des Fahrzeugs aufliegen.The aircraft can rest on a bracket of the vehicle in the inoperative position.

Das erste und/oder zweite (oder das erwähnte dritte) Kabel kann zur elektrischen und/oder optischen Energie- und/oder Datenübertragung zwischen dem Fahrzeug und dem Fluggeräts dienen, das mit Sensoren ausgestattet ist, die zur Erkundung eines Feldes und/oder zur Überwachung von Vorgängen dient, wie der Überladung von Erntegut von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug. Eines (oder zwei) der Kabel kann auch als einfache Leine ohne elektrische Leitungen ausgeführt sein.The first and / or second (or third) cable may be for electrical and / or optical energy and / or data transmission between the vehicle and the aircraft equipped with sensors for field exploration and / or monitoring of operations, such as the overloading of crop from a harvester onto a transport vehicle. One (or two) of the cables can also be designed as a simple line without electrical lines.

Ausführungsbeispielembodiment

In den Zeichnungen ist ein nachfolgend näher beschriebenes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt, wobei die Bezugszeichen nicht zu einer einschränkenden Auslegung der Patentansprüche herangezogen werden dürfen. Es zeigt:In the drawings, an embodiment of the invention described in more detail below is shown, wherein the reference numerals must not be used to a restrictive interpretation of the claims. It shows:

1: eine seitliche Ansicht einer selbstfahrenden Erntemaschine mit einem Fluggerät, 1 : a side view of a self-propelled harvester with an aircraft,

2 eine Draufsicht auf den vorderen Bereich der Erntemaschine der 1 bei in Betrieb befindlichem Fluggerät, und 2 a top view of the front of the harvester 1 with the aircraft in operation, and

3 eine Draufsicht auf den vorderen Bereich der Erntemaschine der 1 bei in Ruheposition befindlichem Fluggerät. 3 a top view of the front of the harvester 1 when the aircraft is at rest.

Eine in 1 gezeigte selbstfahrendes, landgebundenes Fahrzeug 10 in Form eines Mähdreschers ist auf vorderen angetriebenen und rückwärtigen lenkbaren Rädern 12 bzw. 14 getragen und weist eine Fahrerkabine 16 auf, von der aus sie von einem Fahrer bedient werden kann. An die Fahrerkabine 16 schließt sich rückwärtig ein Korntank 18 an, der in ihn abgegebenes Gut über ein Entleerrohr 20 nach außen abgeben kann. Der Korntank 18 lagert auf einem Rahmen 22, in dem zugeführtes Gut auf dem Weg über eine Dreschtrommel 24, einen Dreschkorb 26 und eine Wendetrommel 28 in seine großen und kleinen Bestandteile zerlegt wird. Auf daran anschließenden Schüttlern 30, sowie auf einem Vorbereitungsboden 32 und Sieben 34 wird eine weitere Trennung des geernteten Guts durchgeführt, wobei schließlich der ausgedroschene Gutanteil in den Korntank 18 gefördert wird, die großen Erntegutteile über die Schüttler 30 auf den Boden abgelegt werden und leichte Bestandteile mittels eines Gebläses 36 von den Sieben 34 ebenfalls auf den Boden geblasen werden. Auf dem Boden liegendes oder stehendes Gut wird über einen Schrägförderer 38 und eine Steinfangmulde 40 der Dreschtrommel 24 zugeführt, nachdem es von einer Erntegutaufnahmevorrichtung in Form eines Schneidwerks 42 vom Boden aufgenommen worden ist. Den nachfolgenden Ausführungen ist voranzustellen, dass sich Richtungsangaben, wie vor, hinter, oberhalb und unterhalb, im Folgenden auf die Vorwärtsrichtung V des Fahrzeugs 10 beziehen.An in 1 shown self-propelled, land-bound vehicle 10 in the form of a combine harvester is on front driven and rear steerable wheels 12 respectively. 14 worn and has a driver's cab 16 from where it can be operated by a driver. To the driver's cab 16 closes backwards a grain tank 18 on, the good delivered into it via a drain pipe 20 can give to the outside. The grain tank 18 superimposed on a frame 22 , in the supplied good on the way via a threshing drum 24 , a concave 26 and a beater 28 is broken down into its big and small components. On adjoining shakers 30 , as well as on a preparation floor 32 and seven 34 a further separation of the harvested Guts is carried out, and finally the threshed Gutanteil in the grain tank 18 is promoted, the large Erntegutteile on the shakers 30 be placed on the floor and light components by means of a blower 36 from the seven 34 also be blown to the ground. On the ground lying or standing good is about a feeder 38 and a stone trap 40 the threshing drum 24 after being fed from a crop picking device in the form of a cutting unit 42 taken from the ground. The following statements should be preceded by that directional information, such as before, behind, above and below, in the following on the forward direction V of the vehicle 10 Respectively.

Das Schneidwerk 42 umfasst einen Rahmen, der sich aus Seitenwänden, einer Rückwand 48 mit einem an ihrer Oberseite angeordneten Querträger 50 und einem Boden 52 zusammensetzt. Der mittlere Bereich des Querträgers 50 wird durch geeignete Mittel, z. B. Haken, lösbar am Schrägförderer 38 angehängt. An der Vorderseite des Bodens 52 ist ein Mähwerksbalken 54 mit sich hin- und herbewegenden Messern angeordnet. In Vorwärtsrichtung V hinter dem Mähwerksbalken 54 befindet sich eine über die Breite des Schneidwerks 42 erstreckende, nach hinten geringfügig ansteigende Rampe 56, die mit dem Boden 52 starr verbunden ist. Hinter der Rampe 56 folgen drei seitlich nebeneinander angeordnete Fördergurtzusammenbauten 58 mit sich entgegen der Vorwärtsrichtung V nach hinten erstreckender Förderrichtung, hinter denen eine sich quer zur Vorwärtsrichtung V erstreckende Querförderschnecke 60 vorgesehen ist, die sich aus einem Rohr mit daran angeschweißten Förderwendeln und in ihrem mittleren Bereich vorgesehenen gesteuerten Einzugsfingern aufbaut. Oberhalb des Mähwerksbalkens 54 und der Fördergurtzusammenbauten 58 befindet sich eine höhenverstell- und in Vorwärtsrichtung verschiebbar am Rahmen des Schneidwerks 42 angebrachte, antreibbare Haspel 44, die sich quer zur Vorwärtsrichtung V erstreckt. The cutting unit 42 includes a frame consisting of side walls, a back wall 48 with a cross member arranged on its upper side 50 and a floor 52 composed. The middle area of the crossbeam 50 is by suitable means, for. B. hooks, releasably on the inclined conveyor 38 attached. At the front of the floor 52 is a mower bar 54 arranged with reciprocating knives. In forward direction V behind the mower deck 54 is one across the width of the cutting unit 42 extending, slightly upward sloping ramp 56 that with the ground 52 is rigidly connected. Behind the ramp 56 Follow three laterally juxtaposed Fördergurtzusammenbauten 58 with in the direction opposite to the forward direction V backward extending conveying direction, behind which a transversely to the forward direction V extending cross auger 60 is provided, consisting of a tube with welded thereto helixes and provided in its central region controlled Pick-up fingers builds. Above the mower beam 54 and the conveyor belt assemblies 58 is a höhenverstell- and slidable in the forward direction on the frame of the cutting unit 42 attached, drivable reel 44 which extends transversely to the forward direction V.

Oberhalb des Schneidwerks 42 ist eine Sensoranordnung angebracht, die eine Kamera 68 umfasst, welche von vorn und oben auf das Schneidwerk 42 blickt und mit einem Weitwinkel- oder Fischaugenobjektiv ausgestattet sein kann. Die Sensoranordnung ist als Fluggerät 62 ausgeführt, das an einem Gestell 64 angebrachte Drehflügel 66 umfasst. Bei dem Fluggerät 62 kann es sich insbesondere um einen unbemannten (Modell-)Helikopter, Quadrokopter oder eine andere, geeignete Drohne handeln. Die Sensoranordnung 62 kann auch weitere Sensoren 70 umfassen, die beispielsweise den Erntegutbestand vor dem Schneidwerk 42 optisch erfassen, um die Vortriebsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 zu steuern und es bei Erkennung von Hindernissen selbsttätig anzuhalten. Zudem kann am Fluggerät 62 ein nach vorn blickender Abstandssensor (nicht gezeigt) angebracht werden, der eventuell vor dem Fluggerät 62 befindliche Hindernisse, wie Masten o.ä. erkennt und veranlasst, dass ggf. das Fluggerät 62 nach hinten gezogen wird, um eine Kollision zu vermeiden.Above the cutting unit 42 is a sensor assembly attached to a camera 68 includes, which from the front and top of the cutting unit 42 looks and can be equipped with a wide-angle or fisheye lens. The sensor arrangement is as an aircraft 62 Running on a rack 64 attached rotary-wing 66 includes. At the aircraft 62 in particular, it may be an unmanned (model) helicopter, quadrocopter or other suitable drone. The sensor arrangement 62 can also use more sensors 70 include, for example, the crop stock in front of the cutting unit 42 visually capture the forward speed of the vehicle 10 to control it and stop it automatically when obstacles are detected. In addition, on the aircraft 62 a forward looking distance sensor (not shown), possibly in front of the aircraft 62 obstacles, such as masts or similar recognizes and causes, if necessary, the aircraft 62 pulled backwards to avoid a collision.

Das Fluggerät 62 ist über ein erstes Kabel 72a und ein zweites Kabel 72b mit jeweils einer oberen, vorderen Ecke der Fahrerkabine 16 verbunden. Die Kabel 72a und 72b sind im Abstand voneinander mit dem Gestell 64 gekoppelt. Die Kabel 72a, 72b bilden demnach ein insbesondere symmetrisches Trapez, das die Position des Fluggeräts 62 in Vorwärtsrichtung V und um die Hochachse definiert, wie in der 2 gezeigt wird. Durch Aufspuleinrichtungen 76a, 76b können die Kabel 72 eingezogen werden, wenn das Fluggerät 62 nicht benötigt wird, z.B. bei der Fahrt auf einer Straße. Die Drehflügel 66 werden dann angehalten und das Fluggerät 62 liegt auf einer Halterung 78 auf, die an der Fahrerkabine 16 befestigt ist, beispielsweise seitlich daneben, oder das Fluggerät wird bei einer Transportfahrt mit oder ohne daran befestigten Kabeln 72a, 72b, 72c anderweitig verstaut.The aircraft 62 is over a first cable 72a and a second cable 72b each with an upper, front corner of the cab 16 connected. The cables 72a and 72b are at a distance from each other with the frame 64 coupled. The cables 72a . 72b form a particular symmetrical trapezoid, which is the position of the aircraft 62 defined in the forward direction V and about the vertical axis, as in the 2 will be shown. By winding devices 76a . 76b can the cables 72 be retracted when the aircraft 62 is not needed, eg when driving on a road. The rotary wings 66 are then stopped and the aircraft 62 lies on a bracket 78 on, at the driver's cab 16 is fixed, for example laterally next to it, or the aircraft is in a transport journey with or without attached cables 72a . 72b . 72c stowed elsewhere.

Zur Vorgabe der vertikalen Position des Fluggeräts 62 dient ein drittes Kabel 72c, das unterhalb der Befestigungspunkte des ersten und zweiten Kabels 72a, 72b am Gestell 64 des Fluggeräts 62 angebracht ist. Das dritte Kabel 72c ist an der unteren Kante der Fahrerkabine 16 befestigt und dort ebenfalls auf einer Aufspuleinrichtung 76c aufgewickelt. Das dritte Kabel 72c legt somit die vertikale Position des Fluggeräts 62 und dessen Drehwinkel um die horizontale, quer zur Vorwärtsrichtung V verlaufende Achse fest. To specify the vertical position of the aircraft 62 serves a third cable 72c below the attachment points of the first and second cables 72a . 72b on the frame 64 of the aircraft 62 is appropriate. The third cable 72c is at the bottom edge of the cab 16 attached and there also on a winding device 76c wound. The third cable 72c thus sets the vertical position of the aircraft 62 and its angle of rotation about the horizontal, transverse to the forward direction V axis.

Die Drehflügel 66 werden durch eine Steuerung 82 des Fluggeräts 62 derart angesteuert, dass das Fluggerät 62 die Kabel 72a, 72b, 72c jeweils mit einer definierten Kraft spannt und so die Position des Fluggeräts 62 in Vorwärtsrichtung vorgegeben wird. Diese Kraft kann durch Sensoren erfasst werden, welche das Drehmoment in den Aufspuleinrichtungen 76a, 76b, 76c erfassen, oder sie sind zwischen dem Gestell 64 und den einzelnen Kabeln 72a, 72b, 72c angeordnet. Durch geeignete Ansteuerung der Aufspuleinrichtungen 76a, 76b, 76c kann die Steuerung 82 auf eine Eingabe des Bedieners aus der Fahrerkabine 16 (oder automatische Vorgabe einer Kontrollanordnung 74 des Fahrzeugs 10) hin das Fluggeräts 62 in eine gewünschte Position dirigieren, wobei neben der Betriebsposition der 1 und 2 und der Außerbetriebsposition der 3 auch andere Positionen denkbar wären, in denen das Fluggerät 62 gegenüber der Betriebsposition der 1 und 2 nach oben oder unten und/oder nach vorn oder hinten versetzt ist. In einem gewissen Bereich kann das Fluggerät 62 durch unterschiedliche Ansteuerung der Aufspuleinrichtungen 76a und 76b auch in seitlicher Richtung verstellt werden.The rotary wings 66 be through a controller 82 of the aircraft 62 so controlled that the aircraft 62 the cables 72a . 72b . 72c each with a defined force spans and so the position of the aircraft 62 is given in the forward direction. This force can be detected by sensors which measure the torque in the winders 76a . 76b . 76c capture, or they are between the frame 64 and the individual cables 72a . 72b . 72c arranged. By suitable control of the winding devices 76a . 76b . 76c can the controller 82 to an input of the operator from the driver's cab 16 (or automatic specification of a control arrangement 74 of the vehicle 10 ) towards the aircraft 62 in a desired position, with the operating position of the next 1 and 2 and the inoperative position of the 3 Other positions would be conceivable in which the aircraft 62 opposite to the operating position of 1 and 2 is offset up or down and / or forward or backward. In a certain range, the aircraft can 62 by different activation of the winding devices 76a and 76b also be adjusted in the lateral direction.

Die Stromversorgung des Fluggeräts 62 erfolgt über eines oder beide der Kabel 72, wie auch die Übertragung der Bilddaten der Kamera 68 auf eine Kontrollanordnung 74. Letztere ermöglicht es, die Bilder der Kamera 68 auf einer Anzeigeeinrichtung in der Fahrerkabine 16 anzuzeigen, sodass der Bediener seinerseits die Einstellungen des Erntevorsatzes 42 optimieren kann, insbesondere hinsichtlich der Position der Haspel 44 in Vorwärtsrichtung und vertikaler Richtung. Auch besteht die Möglichkeit, die Position der Haspel 44 in Vorwärtsrichtung und vertikaler Richtung durch die Kontrollanordnung 74 anhand einer Bildauswertung der Bilddaten der Kamera selbsttätig einzustellen. Mit anderen Worten können Schneidwerksverluste durch vor dem Messerbalken herabfallendes Erntegut erkannt und selbsttätig vermieden oder vermindert werden. Bei Erntevorsätzen 42 mit in Vorwärtsrichtung verstellbaren Messerbalken kann auch eine selbsttätige Positionierung des Messerbalkens im Sinne einer Minimierung von Verlusten erfolgen.The power supply of the aircraft 62 via one or both of the cables 72 as well as the transmission of the image data of the camera 68 to a control arrangement 74 , The latter allows the pictures of the camera 68 on a display device in the driver's cab 16 so that the operator in turn can adjust the header settings 42 optimize, especially with regard to the position of the reel 44 in the forward direction and vertical direction. Also, there is the possibility of the position of the reel 44 in the forward direction and vertical direction through the control assembly 74 Automatically adjust based on an image analysis of the image data of the camera. In other words, crop losses can be detected by falling down in front of the cutter bar crop and automatically avoided or reduced. At harvest intentions 42 with adjustable in the forward direction cutter bar can also be an automatic positioning of the cutter bar in terms of minimizing losses.

Die Bilder des Fluggeräts 62 können nicht nur zur selbsttätigen oder manuellen Einstellung von Betriebsparametern der Haspel 44 dienen, d.h. die Annahme des Ernteguts durch die Haspel 44 kontrollieren, sondern alternativ oder zusätzlich den Gutfluss innerhalb des Erntevorsatzes 42 überwachen. So können sie erkennen, wenn die Gutzuführung der Querförderschnecke 60 in den Schrägförderer 38 ungleichmäßig ist, sei es in zeitlicher Hinsicht (d.h. wenn das Erntegut beispielsweise in größeren Blöcken abgegeben wird) oder in räumlicher Hinsicht (z. B. wenn mehr Erntegut an einer Seite einläuft als an einer anderen Seite). Dadurch können manuell oder selbsttätig geeignete Gegenmaßnahmen getroffen werden, wie beispielsweise eine Verstellung von Abstreifern im Erntevorsatz oder durch Verändern der Drehzahl der Querförderschnecke 60. Blockaden vor dem Messerbalken, die bei nicht ordnungsgemäßer Arbeitsweise des Messerbalkens entstehen können, z.B. bei Unkraut oder feuchten Bedingungen oder Lagergetreide, das zu nicht richtig abgeschnittenem Erntegut führt, das sich dann mit Erdreich zusammen ansammelt, können selbsttätig erkannt werden. Dann kann die Erntemaschine 10 selbsttätig angehalten werden und der Bediener zum Zurücksetzen der Erntemaschine 10 oder zur manuellen Beseitigung der Blockade aufgefordert werden.The pictures of the aircraft 62 can not only for automatic or manual adjustment of operating parameters of the reel 44 serve, ie the acceptance of the crop by the reel 44 but alternatively or additionally the crop flow within the header 42 monitor. So you can recognize when the crop feed the cross auger 60 in the feederhouse 38 is uneven, be it in terms of time (ie if the crop is delivered, for example, in larger blocks) or spatially (eg, if more crop crops in on one side than on another side). This can be done manually or automatically appropriate countermeasures are taken, such as an adjustment of scrapers in the header or by changing the speed of the cross auger 60 , Blockages in front of the cutter bar, which can occur if the cutter bar is not working correctly, eg in the case of weeds or damp conditions or stored crops, which leads to incorrectly cut crops, which then collect together with soil, can be detected automatically. Then the harvester can 10 be stopped automatically and the operator to reset the harvester 10 or to manually clear the blockade.

Bei einer anderen möglichen Ausführungsform würde das Kabel 72c entfallen und die Steuerung 82 kontrolliert die Motoren der Drehflügel 66 derart, dass eine gewünschte Höhe über dem Boden oder dem Erntegutbestand eingehalten wird, die mit dem Sensor 70 auf beliebige Weise (z.B. Ultraschall, Radar, Lichtlaufzeitmessung, Stereokamera etc.) erfasst werden kann.In another possible embodiment, the cable would 72c eliminated and the controller 82 controls the engines of the rotary blades 66 such that a desired height above the soil or crop stock is maintained with the sensor 70 in any way (eg ultrasound, radar, light transit time measurement, stereo camera, etc.) can be detected.

Zu möglichen anderen Anwendungsbereichen des Fluggeräts 62 sei auf die Offenbarung der DE 10 2014 201 203 A1 verwiesen.Possible other uses of the aircraft 62 be on the revelation of DE 10 2014 201 203 A1 directed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010038661 A1 [0002]
DE 102014201203 A1 [0003, 0004, 0031]

Claims

Aircraft arrangement for the sensory exploration and / or surveillance of agricultural areas and / or operations, with an aircraft ( 62 ), which is connected via a first cable ( 72a ) with a land-based vehicle ( 10 ), characterized in that the aircraft ( 62 ) by at least a second, from the first cable ( 72a ) spaced cable ( 72b ) with the vehicle ( 10 ), and that the two cables ( 72a . 72b ) the position of the aircraft ( 62 ) pretend.

Aircraft assembly according to claim 1, wherein the first cable ( 72a ) and second cables ( 72b ) at horizontally spaced mounting points with the vehicle ( 10 ) and / or the aircraft ( 62 ) are connected.

Aircraft arrangement according to claim 1 or 2, wherein the first cable ( 72a ) and second cables ( 72b ) on the side of the vehicle ( 10 ) on a cabin ( 16 ) are attached.

Aircraft arrangement according to one of claims 1 to 3, wherein the aircraft ( 62 ) by a third cable ( 72c ) with the vehicle ( 10 ) whose attachment point on the vehicle ( 10 ) with respect to the attachment point of the first and / or second cable ( 72a . 72b ) at the vehicle ( 10 ) is offset in the vertical direction and / or the position of the aircraft in the vertical direction by a sensor ( 70 ), which detects the height of the aircraft above the ground.

Aircraft arrangement according to claim 4, wherein the attachment point of the third cable ( 72c ) on the aircraft ( 62 ) with respect to the attachment point of the first and / or second cable ( 72a . 72b ) on the aircraft ( 10 ) is offset in the vertical direction and / or the orientation of the aircraft ( 62 ) is controlled about the transverse axis and / or the longitudinal axis by a gravity and / or inertial sensor.

Aircraft assembly according to any one of claims 1 to 5, wherein rotary wings ( 66 ) of the aircraft ( 62 ) in the sense of streamlining the first, second and possibly third cable ( 72a . 72b . 72c ) are drivable.

Aircraft arrangement according to one of claims 1 to 6, wherein the rotational speed of rotary blades ( 66 ) of the aircraft is controllable by means of sensors which the traction in the first, second and / or third cable ( 72a . 72b . 72c ), whereby a controller ( 82 ) is operable, the drive of the rotary wing ( 66 ) in the sense of maintaining a defined traction.

Aircraft arrangement according to one of claims 1 to 7, wherein the first cable ( 72a ), second cables ( 72b ) and, if necessary, third cables ( 72c ) on the side of the vehicle ( 10 ) by winding devices ( 76a . 76b . 76c ), with which the cables ( 72a . 72b . 72c ) for adjusting the position of the aircraft ( 62 ) opposite the vehicle ( 10 ) and in an inoperative position of the aircraft ( 62 ) can be recovered.

Aircraft arrangement according to claim 8, wherein the aircraft ( 62 ) in the inoperative position on a holder ( 78 ) of the vehicle ( 10 ) rests.

Aircraft arrangement according to one of the preceding claims, wherein at least one of the cables ( 72a . 72b . 72c ) for electrical and / or optical energy and / or data transmission between the vehicle ( 10 ) and the aircraft ( 62 ), with one or more sensors ( 68 . 70 ), which is or are set up to explore a field and / or to monitor operations.