DE102016200813A1 - Method for determining a vehicle position - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugposition eines Fahrzeugs (1) bei dem mindestens eine Ultraschallbake (20, 20‘) bereitgestellt wird. Es folgt ein Aussenden eines codierten Ultraschallsignals (40) durch mindestens einen Ultraschallsensor (12) des Fahrzeugs (1), wobei das codierte Ultraschallsignal (40) einen Sendecode umfasst. Das codierte Ultraschallsignal (40) wird durch die Ultraschallbake (20, 20‘) empfangen. Wenn der Sendecode von der Ultraschallbake (20, 20‘) erkannt wird, erfolgt ein Aussenden eines Positionssignals (42) durch die Ultraschallbake (20, 20‘). Das Positionssignal (42) wird durch mindestens ein Ultraschallsensor (12) des Fahrzeugs (1) empfangen und es wird die Fahrzeugposition relativ zu der Position der Ultraschallbake (20, 20‘) unter Verwendung einer Laufzeit bestimmt, die seit dem Aussenden des codierten Ultraschallsignals (40) und dem Empfang des Positionssignals (42) vergangen ist. Weitere Aspekte der Erfindung betreffen eine Ultraschallbake (20, 20‘) sowie ein Fahrerassistenzsystem (10) die jeweils zur Verwendung im Zusammenhang mit dem Verfahren eingerichtet sind.The invention relates to a method for determining a vehicle position of a vehicle (1) in which at least one ultrasonic beacon (20, 20 ') is provided. This is followed by emission of a coded ultrasonic signal (40) by at least one ultrasonic sensor (12) of the vehicle (1), wherein the coded ultrasonic signal (40) comprises a transmission code. The coded ultrasonic signal (40) is received by the ultrasonic beacon (20, 20 '). When the transmission code is detected by the ultrasonic beacon (20, 20 '), a position signal (42) is emitted by the ultrasonic beacon (20, 20'). The position signal (42) is received by at least one ultrasonic sensor (12) of the vehicle (1) and the vehicle position relative to the position of the ultrasound beacon (20, 20 ') is determined using a transit time since the transmission of the coded ultrasound signal (12). 40) and the receipt of the position signal (42) has passed. Further aspects of the invention relate to an ultrasonic beacon (20, 20 ') and a driver assistance system (10) which are each set up for use in connection with the method.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugposition eines Fahrzeugs sowie eine Ultraschallbake und ein Fahrerassistenzsystem, die im Zusammenhang mit dem Verfahren eingesetzt werden. The invention relates to a method for determining a vehicle position of a vehicle as well as an ultrasonic beacon and a driver assistance system, which are used in connection with the method.

Im Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, die einen Fahrer eines Fahrzeugs bei der Ausführung wiederkehrender Fahrmanöver wie dem Einparken in eine Garage unterstützen. Bei dem aus DE 10 2012 220 052 A1 bekannten Verfahren wird in einem Lernmodus das Fahrmanöver durch den Fahrer vorgegeben und kann später abgerufen werden. Während einer Lernfahrt von einer Startposition zu einer Zielposition kann das Verfahren außerhalb des Fahrzeugs angebrachte Markierungen, wie beispielsweise Ultraschallsender, berücksichtigen. Bei einer späteren Wiederholung des Fahrmanövers können die Ultraschallsender zur Wiedererkennung der Startposition verwendet werden. Driver assist systems are known in the art that assist a driver of a vehicle in performing recurring maneuvers such as parking in a garage. At the DE 10 2012 220 052 A1 known methods, the driving maneuver is specified by the driver in a learning mode and can be retrieved later. During a learn run from a start position to a target position, the method may consider off-vehicle markings such as ultrasound transmitters. In a later repetition of the driving maneuver, the ultrasonic transmitter can be used to recognize the starting position.

Aus DE 10 2012 219 986 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung einer Position eines Fahrzeugs relativ zu einer Zielposition aus Laufzeiten von Ultraschallsignalen bekannt. Dabei ist vorgesehen, dass in einer festen räumlichen Beziehung zu der Zielposition ein Ultraschallsender angeordnet ist und dass das Fahrzeug mehrere Ultraschallempfänger umfasst. Die Zielposition kann beispielsweise eine Ladestation für ein Elektrofahrzeug sein. Dabei kann die Position des Fahrzeugs umso genauer bestimmt werden, je mehr Sensoren in das Fahrzeug integriert sind. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass der Ultraschallsender erst nach Empfang eines Triggersignals des Fahrzeugs ein Ultraschallsignal aussendet. Die Entfernung des Fahrzeugs zum Ultraschallsender wird aus der Zeit zwischen dem Aussenden des Triggersignals und dem Empfang des Ultraschallsignals bestimmt. Out DE 10 2012 219 986 A1 For example, a method for determining a position of a vehicle relative to a target position from transit times of ultrasound signals is known. It is provided that an ultrasonic transmitter is arranged in a fixed spatial relationship with the target position and that the vehicle comprises a plurality of ultrasonic receivers. The target position may be, for example, a charging station for an electric vehicle. In this case, the position of the vehicle can be determined the more accurately the more sensors are integrated into the vehicle. Furthermore, it can be provided that the ultrasonic transmitter emits an ultrasonic signal only after receiving a trigger signal of the vehicle. The distance of the vehicle to the ultrasonic transmitter is determined from the time between the transmission of the trigger signal and the reception of the ultrasonic signal.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugposition eines Fahrzeugs vorgeschlagen. Dabei wird in einem ersten Schritt mindestens eine Ultraschallbake bereitgestellt. In einem zweiten Schritt erfolgt ein Aussenden eines codierten Ultraschallsignals durch mindestens einen Ultraschallsensor eines Fahrzeugs, wobei das codierte Ultraschallsignal einen Sendecode umfasst. Nach Empfangen des codierten Ultraschallsignals durch die Ultraschallbake sendet diese ein Positionssignal aus, wenn der Sendecode von der Ultraschallbake erkannt wird. Das Positionssignal wird im Anschluss durch mindestens einen Ultraschallsensor des Fahrzeugs empfangen, und es erfolgt ein Bestimmen der Fahrzeugposition relativ zu der Position der Ultraschallbake unter Verwendung einer Laufzeit, die seit dem Aussenden des codierten Ultraschallsignals und dem Empfang des Positionssignals ergangen ist. A method for determining a vehicle position of a vehicle is proposed. In this case, at least one ultrasonic beacon is provided in a first step. In a second step, a coded ultrasonic signal is emitted by at least one ultrasonic sensor of a vehicle, wherein the coded ultrasonic signal comprises a transmission code. Upon receipt of the encoded ultrasonic signal by the ultrasonic beacon, it sends out a position signal when the transmission code is detected by the ultrasonic beacon. The position signal is subsequently received by at least one ultrasonic sensor of the vehicle, and a determination is made of the vehicle position relative to the position of the ultrasonic beacon using a transit time which has elapsed since the transmission of the coded ultrasonic signal and the reception of the position signal.

Das Aussenden von codierten Ultraschallsignalen durch das Fahrzeug erfolgt bevorzugt unter Verwendung von Ultraschallsensoren, die beispielsweise im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems dem Fahrzeug zugeordnet sind. Derartige Ultraschallsensoren sind eingerichtet, Ultraschall auszusenden und Ultraschall zu empfangen. Im Rahmen der vorliegenden Beschreibung wird unter einem Ultraschallpuls eine zeitlich begrenzte Ultraschallwelle verstanden, die beispielsweise über einen Ultraschallsensor ausgesendet oder empfangen wird. Unter einem Ultraschallsignal wird im folgenden Schall verstanden, der wenigstens einen Ultraschallpuls umfasst. In der Regel umfasst ein Ultraschallsignal von 1 bis 256 Ultraschallpulse, bevorzugt umfasst ein Ultraschallsignal von 1 bis 8 Ultraschallpulse. Zur Übertragung von Information, insbesondere von Codes, wird der Ultraschall moduliert. Geeignete Modulationsverfahren umfassen beispielsweise die Frequenzmodulation und die Amplitudenmodulation. Bei der Amplitudenmodulation wird die Amplitude, also die Lautstärke des Ultraschalls innerhalb eines Ultraschallpuls oder, sofern ein Ultraschallsignal mehrere Ultraschallpulse umfasst, von einem Ultraschallpuls zum nächsten Ultraschallpuls variiert. Bei einer Frequenzmodulation wird die Frequenz des Ultraschalls, also die Tonhöhe des Ultraschalls, variiert, was ebenfalls innerhalb eines Ultraschallpulses oder, sofern ein Ultraschallsignal mehrere Ultraschallpulse umfasst, von einem Ultraschallpuls zum nächsten Ultraschallpuls erfolgen kann. The emission of coded ultrasound signals by the vehicle is preferably carried out using ultrasound sensors which are assigned to the vehicle, for example, in the context of a driver assistance system. Such ultrasonic sensors are set up to emit ultrasound and to receive ultrasound. In the context of the present description, an ultrasound pulse is understood to mean a time-limited ultrasound wave which is transmitted or received, for example, via an ultrasound sensor. In the following text, an ultrasound signal is understood as meaning sound comprising at least one ultrasound pulse. As a rule, an ultrasound signal comprises from 1 to 256 ultrasound pulses, preferably an ultrasound signal comprises from 1 to 8 ultrasound pulses. For transmitting information, in particular codes, the ultrasound is modulated. Suitable modulation methods include, for example, frequency modulation and amplitude modulation. In amplitude modulation, the amplitude, ie the volume of the ultrasound within an ultrasound pulse or, if an ultrasound signal comprises a plurality of ultrasound pulses, varies from one ultrasound pulse to the next ultrasound pulse. In the case of a frequency modulation, the frequency of the ultrasound, that is to say the pitch of the ultrasound, is varied, which can likewise take place within one ultrasound pulse or, if an ultrasound signal comprises a plurality of ultrasound pulses, from one ultrasound pulse to the next ultrasound pulse.

Bevorzugt werden zur Übertragung von Informationen, insbesondere zur Übertragung der Codes, codierte Ultraschallsignale verwendet, die eine Abfolge von mehreren Ultraschallpulsen umfassen, wobei jeder einzelne Ultraschallpuls eine Frequenzmodulation aufweist. Bevorzugt wird dabei ein einzelner Ultraschallpuls so frequenzmoduliert, dass innerhalb eines Ultraschallpulses die Ultraschallfrequenz stetig ansteigt oder stetig fällt. Ein Ultraschallpuls, bei dem die Frequenz stetig ansteigt, wird als Chirp-Up bezeichnet und ein Ultraschallpuls, bei dem die Frequenz stetig fällt, wird als Chirp-Down bezeichnet. Somit werden die Informationen, insbesondere die Codes, wie beispielsweise der Sendecode, mit Hilfe eines codierten Ultraschallsignals übertragen, welches eine Abfolge von mehreren Ultraschallpulsen umfasst, wobei die einzelnen Ultraschallpulse jeweils entweder ein Chirp-Up oder einen Chirp-Down Ultraschallpuls sind. Die jeweilige Abfolge von Chirp-Up und Chirp-Down Ultraschallpulsen repräsentiert dabei die übertragene Information bzw. den übertragenen Code. So wird im Rahmen der vorliegenden Beschreibung unter Aussenden eines Codes beispielsweise unter Aussenden des Sendecodes verstanden, dass ein codiertes Ultraschallsignal ausgesendet wird, wobei die Codierung dadurch erfolgt, dass das Ultraschallsignal entsprechend moduliert wird, so dass es als Information den Code trägt. Entsprechend wird unter Empfangen des codierten Ultraschallsignals verstanden, dass das entsprechende Ultraschallsignal durch einen geeigneten Ultraschallempfänger, beispielsweise einen Ultraschallsensor, empfangen wird und eine entsprechende Decodierung bzw. Demodulation erfolgt, bei der die mit Hilfe des Ultraschallsignals übertragene Information bzw. der übertragene Code extrahiert wird. Die extrahierte Information bzw. der extrahierte Code können dann weiterverarbeitet werden. Beispielsweise kann der empfangene Code mit einem zuvor hinterlegten Code verglichen werden, und bei Erkennen eines bekannten Codes kann eine vordefinierte Aktion ausgelöst werden. For the transmission of information, in particular for the transmission of the codes, coded ultrasonic signals are preferably used which comprise a sequence of a plurality of ultrasound pulses, each individual ultrasound pulse having a frequency modulation. In this case, a single ultrasound pulse is preferably frequency-modulated in such a way that the ultrasound frequency continuously rises or falls steadily within an ultrasound pulse. An ultrasonic pulse in which the frequency increases steadily is referred to as chirp-up, and an ultrasonic pulse in which the frequency falls steadily is called chirp-down. Thus, the information, in particular the codes, such as the transmission code, transmitted by means of a coded ultrasonic signal comprising a sequence of a plurality of ultrasonic pulses, wherein the individual ultrasonic pulses are each either a chirp-up or a chirp-down ultrasonic pulse. The respective sequence of chirp-up and chirp-down ultrasound pulses represents the transmitted information or the transmitted code. Thus, in the context of the present description, sending out a code For example, under transmission of the transmission code understood that a coded ultrasonic signal is emitted, wherein the coding is effected in that the ultrasonic signal is modulated accordingly, so that it carries the code as information. Accordingly, receiving the coded ultrasound signal means that the corresponding ultrasound signal is received by a suitable ultrasound receiver, for example an ultrasound sensor, and a corresponding decoding or demodulation takes place in which the information or the transmitted code transmitted with the aid of the ultrasound signal is extracted. The extracted information or the extracted code can then be further processed. For example, the received code may be compared with a previously deposited code, and upon detection of a known code, a predefined action may be triggered.

Somit wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung unter „Erkennen eines Codes“ verstanden, dass ein aus einem empfangenen Ultraschallsignal mit einem hinterlegten Code verglichen wird und dabei eine Übereinstimmung festgestellt wird.Thus, in the context of the present invention, "recognizing a code" means that a signal received from a received ultrasound signal is compared with a stored code and a match is thereby determined.

Bevorzugt wird vor dem Aussenden des Sendecodes ein codiertes Ultraschallsignal umfassend einen Aktivierungscode durch den mindestens einen Ultraschallsensor des Fahrzeugs ausgesendet, wobei die Ultraschallbake nach Erkennen des Aktivierungscodes von einem Energiesparmodus in einen Betriebsmodus wechselt. Preferably, before transmitting the transmission code, a coded ultrasonic signal comprising an activation code is emitted by the at least one ultrasonic sensor of the vehicle, wherein the ultrasonic beacon changes from an energy-saving mode to an operating mode after detection of the activation code.

Insbesondere für die Fälle, bei denen die Ultraschallbake unabhängig von einem Stromnetz arbeitet, also beispielsweise über eine Batterie, einen Akkumulator und/oder eine Solarzelle mit Energie versorgt wird, ist es vorteilhaft, einen Energiesparmodus vorzusehen, bei dem der Energieverbrauch der Ultraschallbake gegenüber einem regulären Betriebsmodus reduziert ist. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Ultraschallbake selbstständig von dem Betriebsmodus in den Energiesparmodus wechselt, sofern über eine vorgegebene Zeitspanne kein Sendecode erkannt wurde. In Fällen, in denen ein Stromnetz zur Verfügung steht, kann es dagegen vorteilhaft sein, das System maximal verfügbar, insbesondere sofort reagierend zu halten, so dass kein Energiesparmodus vorgesehen ist.In particular, for the cases in which the ultrasonic beacon operates independently of a power grid, that is supplied with energy, for example via a battery, an accumulator and / or a solar cell, it is advantageous to provide a power saving mode in which the energy consumption of the ultrasonic beacon over a regular Operating mode is reduced. It can be provided that the ultrasonic beacon automatically changes from the operating mode to the energy-saving mode, provided that no transmission code has been detected for a predetermined period of time. On the other hand, in cases in which a power grid is available, it may be advantageous to keep the system maximally available, in particular immediately reacting, so that no energy-saving mode is provided.

Ist bei der Ultraschallbake ein Energiesparmodus vorgesehen, so wird bevorzugt nach dem Erkennen des Aktivierungscodes ein codiertes Ultraschallsignal umfassend einen Bestätigungscode ausgesendet und es ist ferner vorgesehen, dass das Fahrzeug erst nach Erkennen des Bestätigungscodes das codierte Ultraschallsignal umfassend den Sendecode aussendet. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass sich die Ultraschallbake im Betriebsmodus befindet, bevor der Verfahrensablauf mit dem Aussenden des Sendecodes fortgesetzt wird. Bevorzugt kann des Weiteren vorgesehen sein, das Aussenden des Aktivierungscodes zu wiederholen, sofern innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne kein Ultraschallsignal umfassend den Bestätigungscode empfangen wurde. Das Ultraschallsignal umfassend den Aktivierungscode kann auch fortlaufend ausgesendet werden, bis der Bestätigungscode erkannt wurde.If an energy-saving mode is provided in the ultrasound beacon, preferably after the activation code has been detected, a coded ultrasound signal comprising an acknowledgment code is sent out, and it is further provided that the vehicle transmits the coded ultrasound signal comprising the transmission code only after the acknowledgment code has been recognized. In this way it is ensured that the ultrasonic beacon is in the operating mode before the procedure is continued with the transmission of the transmission code. In addition, it can preferably be provided to repeat the transmission of the activation code if no ultrasound signal comprising the confirmation code was received within a predetermined period of time. The ultrasonic signal comprising the activation code may also be transmitted continuously until the confirmation code has been detected.

Bevorzugt werden bei dem Verfahren mindestens zwei Ultraschallbaken bereitgestellt, wobei jede Ultraschallbake einen individuellen Sendecode und/oder einen individuellen Aktivierungscode aufweist. Die Ultraschallbaken können dabei an verschiedenen Positionen aufgestellt werden so dass zum einen der Bereich, in dem eine Bestimmung der Fahrzeugposition erfolgen kann vergrößert wird, zum anderen kann durch das Vorsehen mehrerer Ultraschallbaken das Problem vermieden werden, dass beispielsweise durch Hindernisse wie Mauern, Hecken, Mülltonnen und dergleichen abgeschattete Bereiche entstehen, in denen keine Positionsbestimmung möglich ist, da die Schallausbreitung zwischen Fahrzeug und einer Ultraschallbake blockiert ist. Durch das Vorsehen individueller Codes für jede Ultraschallbake, insbesondere individueller Sendecodes und individueller Aktivierungscodes wird das Fahrzeug zudem in die Lage versetzt, die einzelnen Ultraschallbaken voneinander zu unterscheiden. Dadurch kann auch bei der Verwendung mehrerer Ultraschallbaken der Bezugspunkt, zu dem die Fahrzeugposition bestimmt wird, eindeutig identifiziert werden. Preferably, at least two ultrasonic beacons are provided in the method, each ultrasonic beacon having an individual transmission code and / or an individual activation code. The ultrasonic beacons can be placed at different positions so that on the one hand the area in which a determination of the vehicle position can be increased, on the other hand can be avoided by providing multiple ultrasonic beacons the problem that, for example, by obstacles such as walls, hedges, garbage cans and the like shaded areas arise in which no position determination is possible because the sound propagation between the vehicle and an ultrasonic beacon is blocked. By providing individual codes for each ultrasonic beacon, in particular individual transmission codes and individual activation codes, the vehicle is additionally enabled to distinguish the individual ultrasound beacons from one another. As a result, even with the use of a plurality of ultrasonic beacons, the reference point at which the vehicle position is determined can be clearly identified.

Bevorzugt erfolgt das Aussenden des Positionssignals verzögert, so dass zwischen dem Empfang des codierten Ultraschallsignals durch die Ultraschallbake und dem Aussenden des Positionssignals eine vorgegebene Wartezeit verstreicht, wobei die Wartezeit von der Laufzeit abgezogen wird. Durch das Vorsehen der Wartezeit wird die Genauigkeit der Positionsbestimmung verbessert, da der Zeitpunkt, an dem das Positionssignal ausgesendet wird, ausschließlich von der vorgegebenen Wartezeit und nicht von einer internen Verarbeitungszeit der Ultraschallbake abhängt. Eine solche Verarbeitungszeit ist bei der Ultraschallbake erforderlich, um die empfangenen Ultraschallsignale zu decodieren und die decodierte Information bzw. den decodierten Code mit einem hinterlegten Code, beispielsweise mit dem Sendecode der Ultraschallbake, zu vergleichen. Da die Verarbeitungszeit von der konkret in der Ultraschallbake verbauten Technik sowie gegebenenfalls von dem gewählten Code und den Umgebungsbedingungen, beispielsweise der Empfangsqualität des Ultraschallsignals abhängen kann, würde ohne das Vorsehen der Wartezeit eine undefinierte Zeitspanne, nämlich die Verarbeitungszeit, zwischen dem Empfang des codierten Ultraschallsignals durch die Ultraschallbake und dem Wiederaussenden des Positionssignals vergehen. Da das Fahrzeug seine Position relativ zu der Ultraschallbake aus der Laufzeit bestimmt, die seit dem Aussenden des codierten Ultraschallsignals und dem Empfangen des Positionssignals vergangen ist, ist ohne das Vorsehen der Wartezeit die Laufzeit mit einem gewissen Fehler behaftet, der sich auch auf die Berechnung der Entfernung auswirkt. Preferably, the emission of the position signal is delayed, so that between the reception of the coded ultrasonic signal by the ultrasonic beacon and the emission of the position signal a predetermined waiting time elapses, wherein the waiting time is subtracted from the duration. By providing the waiting time, the accuracy of the position determination is improved because the timing at which the position signal is transmitted depends exclusively on the predetermined waiting time and not on an internal processing time of the ultrasonic beacon. Such a processing time is required in the ultrasonic beacon to decode the received ultrasonic signals and to compare the decoded information or the decoded code with a stored code, for example with the transmission code of the ultrasonic beacon. Since the processing time may depend on the technology actually used in the ultrasound beacon and optionally on the selected code and the environmental conditions, for example the reception quality of the ultrasound signal, without the provision of the waiting time, an undefined period of time, namely the processing time, would pass between the reception of the coded ultrasound signal the ultrasonic beacon and the retransmission of the position signal pass. Since the vehicle determines its position relative to the ultrasonic beacon from the transit time, which has elapsed since the transmission of the coded ultrasonic signal and the reception of the position signal, without the provision of the waiting time, the runtime has a certain error, which also affects the calculation of the Distance affects.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Ultraschallbake umfassend einen Ultraschallsender und ferner einen Ultraschallempfänger sowie ein Steuergerät, wobei die Ultraschallbake eingerichtet ist, codierte Ultraschallsignale eines Fahrzeugs zu empfangen und auszuwerten, sowie bei Erkennen eines Sendecodes ein Positionssignal an das Fahrzeug zu senden. A further aspect of the invention relates to an ultrasound beacon comprising an ultrasound transmitter and also to an ultrasound receiver and a control device, wherein the ultrasound beacon is set up to receive and evaluate coded ultrasound signals of a vehicle and to transmit a position signal to the vehicle when a transmission code is detected.

Die Ultraschallbake ist bevorzugt für eine Verwendung im Zusammenhang mit dem beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren ausgebildet und/oder eingerichtet. Dementsprechend gelten im Rahmen des Verfahrens beschriebene Merkmale entsprechend für die Ultraschallbake und umgekehrt gelten die im Rahmen der Ultraschallbake beschriebenen Merkmale entsprechend für das Verfahren. The ultrasonic beacon is preferably designed and / or set up for use in connection with the described method according to the invention. Accordingly, features described in the context of the method correspondingly apply to the ultrasonic beacon and, conversely, the features described within the scope of the ultrasonic beacon apply correspondingly to the method.

Der Ultraschallsender und der Ultraschallempfänger der Ultraschallbake können je nach Ausführungsvariante in Form getrennter Bauelemente oder in Form eines kombinierten Ultraschallsenders und Empfängers ausgestaltet sein. Des Weiteren kann vorgesehen sein, mehrere Ultraschallsender und/oder Empfänger vorzusehen, so dass die Ultraschallbake einen großen Sichtbereich aufweist, innerhalb dem diese Ultraschallsignale empfangen kann und einen großen Sendebereich aufweist, in dem diese Ultraschallsignale aussenden kann. The ultrasonic transmitter and the ultrasonic receiver of the ultrasonic beacon can be designed in the form of separate components or in the form of a combined ultrasonic transmitter and receiver, depending on the embodiment variant. Furthermore, it can be provided to provide a plurality of ultrasound transmitters and / or receivers, so that the ultrasound beacon has a large field of view within which it can receive ultrasound signals and has a large transmission range in which these ultrasound signals can emit.

Bevorzugt ist die Ultraschallbake eingerichtet, das Aussenden des Positionssignals so zu verzögern, dass zwischen dem Empfang des codierten Ultraschallsignals und dem Aussenden des Positionssignals eine vorgegebene Wartezeit verstreicht. Preferably, the ultrasound beacon is set up to delay the transmission of the position signal such that a predetermined waiting time elapses between the reception of the coded ultrasound signal and the transmission of the position signal.

Bevorzugt weist die Ultraschallbake einen Betriebsmodus auf, in dem diese eingerichtet ist, fortlaufend codierte Ultraschallsignale zu empfangen und auszuwerten, und dass diese einen Energiesparmodus aufweist, in dem diese eingerichtet ist, nur in vorgegebenen Zeitintervallen codierte Ultraschallsignale zu empfangen und auszuwerten und dass die Ultraschallbake ferner eingerichtet ist, bei Erkennen eines Aktivierungscodes aus dem Energiesparmodus in den Betriebsmodus zu wechseln. The ultrasound beacon preferably has an operating mode in which it is set up to receive and evaluate continuously encoded ultrasound signals and that it has an energy-saving mode in which it is set up to receive and evaluate encoded ultrasound signals only at predetermined time intervals and that the ultrasound beacon is further is set to change from the energy-saving mode to the operating mode when an activation code is detected.

Weist die Ultraschallbake einen Energiesparmodus auf, so ist die Ultraschallbake bevorzugt derart eingerichtet, dass diese nach Verstreichen einer vorgegebenen Zeitspanne seit dem letzten Erkennen eines Sendecodes in den Energiesparmodus wechselt.If the ultrasound beacon has an energy-saving mode, then the ultrasound beacon is preferably set up in such a way that it changes into energy-saving mode after a predetermined period of time has elapsed since the last detection of a transmission code.

Das Vorsehen eines Energiesparmodus ist insbesondere für Ausführungsformen der Ultraschallbake vorteilhaft, die unabhängig von einem Stromnetz arbeiten können. Dazu kann eine Energieversorgung in Form von Batterien, Akkumulatoren, Solarzellen oder einer Kombination mehrerer dieser Mittel vorgesehen sein. The provision of a power-saving mode is particularly advantageous for embodiments of the ultrasonic beacon, which can operate independently of a power grid. For this purpose, a power supply in the form of batteries, accumulators, solar cells or a combination of several of these means may be provided.

Bevorzugt ist die Ultraschallbake ferner eingerichtet, weitere Codes in codierten Ultraschallsignalen zu erkennen, und damit verknüpfte Aktionen auszulösen. Beispielsweise kann bei Erkennen eines Türcodes eine mit der Ultraschallbake verbundene Tür geöffnet oder geschlossen werden. Bei der mit der Ultraschallbake verbundenen Tür kann es sich beispielsweise um ein Garagentor handeln. Preferably, the ultrasonic beacon is further configured to detect further codes in coded ultrasonic signals, and to trigger associated actions. For example, when a door code is detected, a door connected to the ultrasonic beacon can be opened or closed. The door connected to the ultrasonic beacon may be, for example, a garage door.

Die verwendeten Codes sind bevorzugt für jede Ultraschallbake individuell festgelegt. Bei den Codes kann es sich beispielsweise um fest vorgegebene Codes handeln, es können jedoch auch im Rahmen der codierten Ultraschallsignale Informationen übertragen werden, die eine Verwendung von Verschlüsselungsverfahren wie beispielsweise dem RSA-Verfahren ermöglichen. Die Verwendung solcher Verschlüsselungsverfahren bietet sich insbesondere dann an, wenn ein hohes Sicherheitsniveau erforderlich ist, wie beispielsweise beim Übertragen eines Türcodes, mit dem eine mit der Ultraschallbake verbundene Tür geöffnet wird. The codes used are preferably set individually for each ultrasonic beacon. The codes may, for example, be fixed codes, but information may also be transmitted within the coded ultrasonic signals that enable the use of encryption methods such as the RSA method. The use of such encryption methods is particularly useful when a high level of security is required, such as when transmitting a door code with which a door connected to the ultrasonic beacon is opened.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem umfassend mindestens einen Ultraschallsensor, der eingerichtet ist, codierte Ultraschallsignale zu senden und Positionssignale zu empfangen, und ein Steuergerät, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, ein codiertes Ultraschallsignal umfassend einen Sendecode auszusenden, ein Positionssignal zu empfangen und eine Fahrzeugposition unter Verwendung des empfangenen Positionssignals zu bestimmen. A further aspect of the invention relates to a driver assistance system comprising at least one ultrasound sensor which is set up to transmit coded ultrasound signals and to receive position signals, and a control unit, wherein the driver assistance system is set up to emit a coded ultrasound signal comprising a transmission code, to receive a position signal, and a Vehicle position using the received position signal to determine.

Das Fahrerassistenzsystem ist zur Verwendung im Rahmen des beschriebenen Verfahrens ausgebildet und/oder eingerichtet. Des Weiteren ist das Fahrerassistenzsystem derart ausgestaltet und eingerichtet, dass es zusammen mit der beschriebenen Ultraschallbake verwendbar ist und umgekehrt. Somit werden die im Rahmen des Verfahrens und/oder der Ultraschallbake beschriebenen Merkmale entsprechend für das Fahrerassistenzsystem offenbart und umgekehrt die im Rahmen des Fahrerassistenzsystems beschriebenen Merkmale entsprechend für das Verfahren und die Ultraschallbake offenbart. The driver assistance system is designed and / or set up for use in the context of the described method. Furthermore, the driver assistance system is configured and set up so that it can be used together with the described ultrasound beacon and vice versa. Thus, the features described in the context of the method and / or the ultrasonic beacon are disclosed accordingly for the driver assistance system and, conversely, the features described in the context of the driver assistance system are disclosed correspondingly for the method and the ultrasonic beacon.

Das Fahrerassistenzsystem ist bevorzugt eingerichtet, bei der Bestimmung der Fahrzeugposition eine Laufzeit vom Aussenden des codierten Ultraschallsignals bis zum Empfangen des Positionssignals zu bestimmen. Bevorzugt wird von der Laufzeit eine vorgegebene Wartezeit abgezogen. Die vorgegebene Wartezeit ist hierbei identisch mit der für die Ultraschallbake vorgegebenen Wartezeit. The driver assistance system is preferably set up to determine a transit time from the emission of the encoded ultrasonic signal until the position signal is received when determining the vehicle position. Preferably, a predetermined waiting time is subtracted from the runtime. The predetermined waiting time is identical to the waiting time specified for the ultrasonic beacon.

Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers bei einem sich wiederholenden Fahrmanöver eingerichtet, wobei das Fahrerassistenzsystem einen Lernmodus aufweist, in dem ein Fahrmanöver aufgezeichnet wird, und einen Anwendungsmodus aufweist, in dem ein aufgezeichnetes Fahrmanöver aufgeführt wird. Dabei ist vorgesehen, dass im Rahmen des Lernmodus eine Trajektorie bzw. eine Fahrbahn definiert wird, entlang der das Fahrzeug von einer Startposition zu einer Zielposition geführt werden kann. Die Fahrzeugposition sowie die Startposition und die Zielposition werden dabei mit Bezug auf die Positionen mindestens einer Ultraschallbake bestimmt. Auf diese Weise kann das Fahrzeug, wenn das Fahrerassistenzsystem im Anwendungsmodus verwendet wird, die Fahrzeugposition erneut mit Bezug auf die Ultraschallbake bestimmen und das Fahrzeug entlang der aufgezeichneten Bahnkurve zur Zielposition führen. Bevorzugt erfolgt die Führung des Fahrzeugs im Anwendungsmodus automatisch, wobei das Fahrerassistenzsystem sowohl die Längsführung, als das Beschleunigen und Bremsen des Fahrzeugs, als auch die Querführung, das heißt das Lenken des Fahrzeugs, übernimmt. Preferably, the driver assistance system is arranged to assist a driver in a repetitive driving maneuver, the driver assistance system having a learning mode in which a driving maneuver is recorded and an application mode in which a recorded driving maneuver is listed. It is provided that within the scope of the learning mode, a trajectory or a roadway is defined, along which the vehicle can be guided from a start position to a destination position. The vehicle position and the starting position and the target position are determined with respect to the positions of at least one ultrasonic beacon. In this way, when the driver assistance system is used in the application mode, the vehicle may again determine the vehicle position with respect to the ultrasonic beacon and guide the vehicle along the recorded trajectory to the target position. Preferably, the guidance of the vehicle takes place automatically in the application mode, wherein the driver assistance system takes over both the longitudinal guidance, as the acceleration and braking of the vehicle, as well as the transverse guidance, that is, the steering of the vehicle.

Bevorzugt ist das Fahrerassistenzsystem ferner eingerichtet, ein codiertes Ultraschallsignal umfassend einen Türcode auszusenden. Dadurch kann das Fahrerassistenzsystem über eine entsprechend eingerichtete Ultraschallbake eine mit der Ultraschallbake verbundene Tür öffnen oder schließen. Insbesondere kann die Aussendung des Türcodes auch im Rahmen der Ausführung eines Fahrmanövers erfolgen, beispielsweise kann beim Einparken in eine Garage das Fahrerassistenzsystem das Garagentor je nach Bedarf öffnen oder schließen. Preferably, the driver assistance system is further configured to emit a coded ultrasonic signal comprising a door code. As a result, the driver assistance system can open or close a door connected to the ultrasound beacon via a correspondingly configured ultrasound beacon. In particular, the transmission of the door code can also be carried out in the context of the execution of a driving maneuver, for example, when parking in a garage, the driver assistance system, the garage door open or close as needed.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die Verwendung von Ultraschallbaken bei der Positionsbestimmung ist gegenüber passiven Baken oder Referenzobjekten vorteilhaft, da die Ultraschallbake im Vergleich zu einer passiven Bake oder einem Referenzobjekt selber Ultraschall aussendet, wodurch sich die Erkennungsreichweite in etwa verdoppelt. Ein von einem Ultraschallsensor eines Fahrzeugs ausgestrahltes Ultraschallsignal muss lediglich die Ultraschallbake erreichen können, es ist nicht erforderlich, dass das Signal noch eine ausreichende Amplitude aufweist, um ein Ultraschallecho zu erzeugen, welches wieder durch den Ultraschallsensor des Fahrzeugs erkennbar ist. Dabei ermöglicht die Verwendung codierter Ultraschallsignale, die einen Sendecode umfassen eine eindeutige Unterscheidung zwischen im Rahmen des Verfahrens verwendeten Ultraschallsignalen und Hintergrundgeräuschen oder Ultraschallsignale anderer Apparaturen und Sensoren. Außerdem ermöglicht die Verwendung codierter Ultraschallsignale auch das Vorsehen mehrerer Ultraschallbaken, da diese eindeutig ansprechbar und damit unterscheidbar sind. The use of ultrasonic beacons in position determination is advantageous over passive beacons or reference objects because the ultrasonic beacon itself emits ultrasound compared to a passive beacon or a reference object, thereby approximately doubling the detection range. An ultrasonic signal radiated by an ultrasonic sensor of a vehicle need only be able to reach the ultrasonic beacon, it is not necessary for the signal to still have sufficient amplitude to generate an ultrasonic echo, which is recognizable again by the ultrasonic sensor of the vehicle. The use of coded ultrasonic signals which comprise a transmission code makes it possible to clearly distinguish between ultrasound signals used in the method and background noise or ultrasound signals of other apparatus and sensors. In addition, the use of coded ultrasonic signals also allows the provision of multiple ultrasonic beacons, as they are clearly addressable and thus distinguishable.

Das Vorsehen einer definierten Wartezeit bei den Ultraschallbaken ermöglicht darüber hinaus eine Verbesserung der Positionsbestimmung, da auf diese Weise die Zeit zwischen dem Empfang des codierten Ultraschallsignals und dem Aussenden des Positionssignals exakt vorgebbar ist und nicht von Umgebungsbedingungen oder der konkreten technischen Ausgestaltung der Ultraschallbake abhängig ist.The provision of a defined waiting time in the ultrasonic beacons also allows an improvement of the position determination, since in this way the time between the reception of the coded ultrasonic signal and the transmission of the position signal is exactly predetermined and not dependent on environmental conditions or the specific technical design of the ultrasonic beacon.

Durch das Vorsehen von codierten Ultraschallsignalen können auch weitere Informationen übertragen werden, beispielsweise kann ein Fahrerassistenzsystem an die Ultraschallbake einen Code übertragen, mit dem sich ein Garagentor öffnen lässt. By providing coded ultrasound signals, further information can also be transmitted, for example a driver assistance system can transmit to the ultrasound beacon a code with which a garage door can be opened.

Ein weiterer Vorteil der Verwendung codierter Ultraschallsignale besteht darin, dass die Ultraschallbaken nur dann aktiv werden und ein Positionssignal aussenden, wenn diese einen entsprechenden Sendecode erkennen. Dies erlaubt es, parallel zu der Positionsbestimmung des Fahrzeugs mit Hilfe der Ultraschallbaken auch eine Positionsbestimmung auf Basis von Ultraschallechos, bei denen uncodierte Ultraschallsignale bzw. einfache Ultraschallpulse ausgesandt werden und von Objekten der Umgebung des Fahrzeugs reflektiert werden. Die erfindungsgemäßen Ultraschallbaken reagieren nicht auf die einfachen Ultraschallpulse, so dass die empfangenen Ultraschallechos eindeutig Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs zugeordnet werden können. Another advantage of using encoded ultrasonic signals is that the ultrasonic beacons only become active and emit a position signal when they detect a corresponding transmission code. This makes it possible, in parallel to the position determination of the vehicle with the aid of the ultrasonic beacons, to determine the position based on ultrasonic echoes in which uncoded ultrasound signals or simple ultrasound pulses are emitted and reflected by objects in the surroundings of the vehicle. The ultrasonic beacons according to the invention do not respond to the simple ultrasonic pulses, so that the received ultrasonic echoes can be unambiguously assigned to objects in the surroundings of the vehicle.

Des Weiteren ermöglicht das Vorsehen eines Energiesparmodus im Zusammenhang mit einem Aktivierungscode, den Stromverbrauch der Ultraschallbaken gering zu halten. Dies erleichtert es insbesondere, eine Stromversorgung einer Ultraschallbake mit Hilfe von regenerativen Energien, wie beispielsweise mit einer Solarzelle im Zusammenhang mit einem wiederaufladbaren Energiespeicher zu ermöglichen. Furthermore, the provision of a power saving mode in connection with an activation code makes it possible to keep the power consumption of the ultrasonic beacons low. This makes it easier in particular to enable a power supply of an ultrasonic beacon with the aid of regenerative energies, such as with a solar cell in connection with a rechargeable energy storage.

Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description.

Es zeigen:Show it:

1 ein Fahrzeug beim Einparken in eine Garage, 1 a vehicle when parking in a garage,

2 eine Ultraschallbake, 2 an ultrasonic beacon,

3 eine schematische Darstellung des Ablaufs des Verfahrens und 3 a schematic representation of the process of the method and

4 ein Kommunikationsschema zwischen Bake und Fahrzeug. 4 a communication scheme between beacon and vehicle.

In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche oder ähnliche Komponenten und Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Komponenten oder Elemente in Einzelfällen verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.In the following description of the embodiments of the invention, the same or similar components and elements are designated by the same reference numerals, wherein a repeated description of these components or elements is dispensed with in individual cases. The figures illustrate the subject matter of the invention only schematically.

1 zeigt ein Fahrzeug 1, welches sich am Anfang einer Einfahrt 30 befindet. Das Fahrzeug 1 soll in eine Garage 32 zu einer Zielposition 38 geführt werden. 1 shows a vehicle 1 , which is at the beginning of a driveway 30 located. The vehicle 1 should be in a garage 32 to a target position 38 be guided.

Das Fahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 10, welches ein Steuergerät 14 und mehrere Ultraschallsensoren 12 umfasst. Die Ultraschallsensoren 12 sind jeweils eingerichtet, Ultraschall auszusenden und Ultraschall zu empfangen. Das Steuergerät 14 des Fahrerassistenzsystems 10 ist ferner eingerichtet, einen Fahrer des Fahrzeugs 1 bei der Ausführung sich wiederholender Fahrmanöver zu unterstützen. Dazu umfasst das Fahrerassistenzsystem 10 einen Lernmodus und einen Anwendungsmodus. Durch den Fahrer des Fahrzeugs 1 wurde bereits eine Lernfahrt durchgeführt, bei der das Fahrerassistenzsystem 10 im Lernmodus betrieben wurde. Während der Lernfahrt wurde das Fahrzeug 1 durch den Fahrer entlang einer Trajektorie 36 zur Zielposition 38 in der Garage 32 bewegt. Hierbei bezieht sich die Fahrzeugposition auf einen Referenzpunkt 16 des Fahrzeugs 1, der sich in dem dargestellten Beispiel zwischen den Rädern der Hinterachse befindet. Die während der Lernfahrt aufgenommene Trajektorie 36 ist im Steuergerät 14 des Fahrerassistenzsystems 10 hinterlegt. The vehicle 1 includes a driver assistance system 10 which is a control unit 14 and several ultrasonic sensors 12 includes. The ultrasonic sensors 12 are each set up to send ultrasound and receive ultrasound. The control unit 14 of the driver assistance system 10 is further configured, a driver of the vehicle 1 to assist in the execution of repetitive driving maneuvers. This includes the driver assistance system 10 a learning mode and an application mode. By the driver of the vehicle 1 already a learning trip was carried out, in which the driver assistance system 10 was operated in the learning mode. During the learning journey the vehicle became 1 by the driver along a trajectory 36 to the target position 38 in the garage 32 emotional. Here, the vehicle position refers to a reference point 16 of the vehicle 1 which is in the example shown between the wheels of the rear axle. The trajectory recorded during the learning journey 36 is in the control unit 14 of the driver assistance system 10 deposited.

Zur erneuten Ausführung des Fahrmanövers wird das Fahrerassistenzsystem 10 im Anwendungsmodus betrieben, woraufhin durch das Fahrerassistenzsystem 10 die Steuerung des Fahrzeugs 1 übernommen wird und das Fahrzeug 1 automatisch entlang der Trajektorie 36 zur Zielposition 38 geführt wird. Sowohl bei der Lernfahrt im Lernmodus des Fahrerassistenzsystems 10 als auch bei späteren wiederholten Fahrten im Anwendungsmodus des Fahrerassistenzsystems 10 ist es vorteilhaft, die Position des Fahrzeugs 1 genau zu bestimmen. Die Fahrzeugposition wird beispielsweise im Lernmodus benötigt, um sowohl die Zielposition 38 als auch die Trajektorie 36 eindeutig bestimmen zu können. Im Anwendungsmodus wird die Fahrzeugposition benötigt, um das Fahrzeug 1 zu einem Startpunkt der Trajektorie 36 zu führen und anschließend das Fahrzeug 1 entlang der Trajektorie 36 zur Zielposition 38 zu führen. Konnte die Fahrzeugposition nicht bestimmt werden oder wäre sie mit einem großen Fehler behaftet, so würde das Fahrzeug 1 bei der wiederholten Ausführung des zuvor erlernten Fahrmanövers möglicherweise die Einfahrt 30 verlassen oder mit Hindernissen wie beispielsweise einer Mauer 34 kollidieren. To re-execute the driving maneuver is the driver assistance system 10 operated in the application mode, whereupon by the driver assistance system 10 the control of the vehicle 1 is taken over and the vehicle 1 automatically along the trajectory 36 to the target position 38 to be led. Both during the learning drive in the learning mode of the driver assistance system 10 as well as in later repeated trips in the application mode of the driver assistance system 10 It is advantageous to the position of the vehicle 1 to be determined exactly. The vehicle position is needed, for example, in the learning mode to both the target position 38 as well as the trajectory 36 be able to determine clearly. In application mode, the vehicle position is needed to the vehicle 1 to a starting point of the trajectory 36 to lead and then the vehicle 1 along the trajectory 36 to the target position 38 respectively. If the vehicle position could not be determined or if it had a large error, the vehicle would 1 in the repeated execution of the previously learned driving maneuver possibly the entrance 30 leave or with obstacles such as a wall 34 collide.

Zur präzisen Erfassung der Position des Fahrzeugs 1 ist vorgesehen, wenigstens eine Ultraschallbake 20, 20‘ in der Umgebung anzuordnen, in der das Fahrmanöver durch das Fahrerassistenzsystem 10 ausgeführt werden soll. In dem in 1 dargestellten Beispiel werden hierzu zwei Ultraschallbaken 20, 20‘ bereitgestellt. For precise detection of the position of the vehicle 1 is provided, at least one ultrasonic beacon 20 . 20 ' to arrange in the environment in which the driving maneuver by the driver assistance system 10 to be executed. In the in 1 Example shown here are two ultrasonic beacons 20 . 20 ' provided.

Das Bestimmen der Fahrzeugposition des Fahrzeugs 1 relativ zu einer der Ultraschallbaken 20, 20‘ wird durch das Fahrerassistenzsystem 10 eingeleitet, indem mit mindestens einem der Ultraschallsensoren 12 ein codiertes Ultraschallsignal 40 ausgesendet wird, welches einen Sendecode umfasst. Die Ultraschallbake 20 umfasst einen Ultraschallempfänger 24, mit dem das codierte Ultraschallsignal 40 empfangen wird. Durch ein Steuergerät 26 der Ultraschallbake 20 wird das codierte Ultraschallsignal 40 decodiert und die übertragene Information bzw. der übertragene Code wird extrahiert. Stimmt der im codierten Ultraschallsignal 40 übertragene Code mit dem der Ultraschallbake 20 zugeordneten Sendecode überein, so sendet die Ultraschallbake 20 über einen Ultraschallsender 22 ein Positionssignal 42 aus. Das Positionssignal 42 wird über die Ultraschallsensoren 12 des Fahrzeugs 1 wieder empfangen. In der in 1 dargestellten Ausführungsform umfasst das Fahrzeug 1 vier Ultraschallsensoren 12 im Frontbereich, die das Positionssignal 42 empfangen können. Beim Empfang des Positionssignals 42 wird jeweils registriert, zu welchem Zeitpunkt der jeweilige Ultraschallsensor 12 das Positionssignal 42 erhalten hat. Aus der Laufzeit, die seit Aussenden des codierten Ultraschallsignals 40 mit dem Sendecode und dem Empfangen des Positionssignals 42 durch die jeweiligen Ultraschallsensoren 12 vergangen ist, sowie der bekannten Schallgeschwindigkeit in Luft, kann die Entfernung zwischen dem jeweiligen Ultraschallsensor 12 und der Ultraschallbake 20 bestimmt werden. Da ferner bekannt ist, wie die Ultraschallsensoren 12 jeweils zueinander angeordnet sind, kann mittels Triangulation nicht nur der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und der Ultraschallbake 20 bestimmt werden, sondern es kann auch bestimmt werden, in welcher Richtung sich die Ultraschallbake 20 vom Fahrzeug 1 ausgesehen befindet. Somit kann die Position des Fahrzeugs 1 mit Bezug zu einem Referenzpunkt 28 der Ultraschallbake 20 eindeutig bestimmt werden. Determining the vehicle position of the vehicle 1 relative to one of the ultrasonic beacons 20 . 20 ' is through the driver assistance system 10 initiated by using at least one of the ultrasonic sensors 12 a coded ultrasonic signal 40 is sent out, which includes a transmission code. The ultrasound beacon 20 includes an ultrasonic receiver 24 , with which the coded ultrasonic signal 40 Will be received. Through a control unit 26 the ultrasonic beacon 20 becomes the coded ultrasonic signal 40 is decoded and the transmitted information or the transmitted code is extracted. Is that true in the coded ultrasound signal 40 transmitted code with the ultrasonic beacon 20 match assigned transmission code, the ultrasonic beacon sends 20 via an ultrasound transmitter 22 a position signal 42 out. The position signal 42 is via the ultrasonic sensors 12 of the vehicle 1 received again. In the in 1 illustrated embodiment, the vehicle includes 1 four ultrasonic sensors 12 in the front area, which is the position signal 42 can receive. When receiving the position signal 42 is in each case registered, at which time the respective ultrasonic sensor 12 the position signal 42 had received. From the runtime, since the emission of the coded ultrasonic signal 40 with the transmission code and receiving the position signal 42 through the respective ultrasonic sensors 12 has passed, as well as the known speed of sound in air, the distance between the respective ultrasonic sensor 12 and the ultrasonic beacon 20 be determined. Since it is also known how the ultrasonic sensors 12 are arranged to each other, by triangulation not only the distance between the vehicle 1 and the ultrasonic beacon 20 can be determined, but it can also be determined in which direction the ultrasonic beacon 20 from the vehicle 1 is located. Thus, the position of the vehicle 1 with reference to a reference point 28 the ultrasonic beacon 20 be clearly determined.

Zur weiteren Verbesserung der Genauigkeit und zur Vergrößerung des Bereichs, innerhalb dem die Position mit dem vorgeschlagenen Verfahren bestimmt werden kann, werden bevorzugt mehrere Ultraschallbaken verwendet. In dem Beispiel der 1 wird eine weitere Ultraschallbake 20‘ angeordnet. Die weitere Ultraschallbake 20‘ entspricht im Wesentlichen der Ultraschallbake 20, jedoch reagiert diese auf einen anderen Sendecode, so dass ein durch das Fahrzeug 1 empfangenes Positionssignal 42 eindeutig einer der Ultraschallbaken 20, 20‘ zugeordnet werden kann. To further improve the accuracy and increase the range within which the position can be determined with the proposed method, it is preferable to use a plurality of ultrasonic beacons. In the example of 1 will be another ultrasonic beacon 20 ' arranged. The further ultrasonic beacon 20 ' essentially corresponds to the ultrasonic beacon 20 However, this responds to another transmission code, so that one by the vehicle 1 received position signal 42 clearly one of the ultrasonic beacons 20 . 20 ' can be assigned.

Zur weiteren Verbesserung der Genauigkeit ist ferner vorgesehen, dass die Ultraschallbaken 20, 20‘ erst nach Verstreichen einer vorgegebenen Wartezeit nach Empfang des codierten Ultraschallsignals 40 umfassend den Sendecode mit dem Aussenden des Positionssignals 42 beginnen. Dadurch wird verhindert, dass der Zeitpunkt, an dem das Positionssignal 42 ausgesendet wird, von der internen Verarbeitungsgeschwindigkeit des Steuergeräts 26 der Ultraschallbake 20 abhängig ist. Auch das Steuergerät 14 des Fahrerassistenzsystems 10 kennt die vorgegebene Wartezeit und zieht diese von der bestimmten Laufzeit ab, bevor die Entfernung zwischen dem jeweiligen Ultraschallsensor 12 und der Ultraschallbake 20 berechnet wird. To further improve the accuracy is further provided that the ultrasonic beacons 20 . 20 ' only after elapse of a predetermined waiting time after receipt of the coded ultrasonic signal 40 comprising the transmission code with the transmission of the position signal 42 kick off. This will prevent the timing at which the position signal 42 is sent from the internal processing speed of the controller 26 the ultrasonic beacon 20 is dependent. Also the control unit 14 of the driver assistance system 10 knows the given waiting time and subtracts it from the specific running time before the distance between the respective ultrasonic sensor 12 and the ultrasonic beacon 20 is calculated.

In 2 ist die Ultraschallbake 20 schematisch dargestellt. Die Ultraschallbake 20 umfasst im dargestellten Ausführungsbeispiel das Steuergerät 26, einen Energiespeicher 29, mehrere Ultraschallsender 22 und mehrere Ultraschallempfänger 24. In weiteren Ausführungsformen der Ultraschallbake 20 können die in 2 getrennt dargestellten Ultraschallsender 22 und Ultraschallempfänger 24 auch in Form eines kombinierten Ultraschallsenders und Empfängers ausgeführt sein. Die Ultraschallsender 22 bzw. Ultraschallempfänger 24 sind dabei so verteilt an der Ultraschallbake 20 aufgenommen, so dass diese aus einem großen Raumwinkel codierte Ultraschallsignale 40 empfangen können und umgekehrt in einen großen Raumwinkel Positionssignale 42 abstrahlen können. In 2 is the ultrasound beacon 20 shown schematically. The ultrasound beacon 20 includes in the illustrated embodiment, the controller 26 , an energy store 29 , several ultrasonic transmitters 22 and multiple ultrasound receivers 24 , In further embodiments of the ultrasonic beacon 20 can the in 2 separately shown ultrasonic transmitter 22 and ultrasound receivers 24 be executed in the form of a combined ultrasonic transmitter and receiver. The ultrasound transmitter 22 or ultrasonic receiver 24 are so distributed at the ultrasonic beacon 20 so that these are ultrasonic signals encoded from a large solid angle 40 can receive and vice versa in a large solid angle position signals 42 can radiate.

Die im Beispiel in 2 dargestellte Ultraschallbake ist derart eingerichtet, dass sie mittels des Energiespeichers 29 unabhängig von einem Stromnetz betrieben werden kann. Der Energiespeicher 29 kann beispielsweise in Form eines Akkumulators ausgeführt sein. Die zum Betrieb der Ultraschallbake 20 notwendige elektrische Energie wird hier beispielsweise mit einer Solarzelle 25 erzeugt, die mit dem Energiespeicher 29 in Verbindung steht. The example in 2 illustrated ultrasonic beacon is set up such that it by means of the energy storage 29 can be operated independently of a power grid. The energy storage 29 can for example be designed in the form of a rechargeable battery. The operation of the ultrasonic beacon 20 necessary electrical energy is here, for example, with a solar cell 25 generated with the energy storage 29 communicates.

In weiteren Ausführungsformen der Ultraschallbake 20 kann diese auch beispielsweise mit einer Batterie als Energiespeicher 29 betrieben werden oder anstelle des Energiespeichers 29 kann auch ein Anschluss an ein Stromnetz vorgesehen sein. In further embodiments of the ultrasonic beacon 20 This can also be used, for example, with a battery as energy storage 29 be operated or instead of the energy storage 29 can also be provided a connection to a power grid.

In 3 ist der schematische Ablauf des vorgeschlagenen Verfahrens dargestellt. Dabei startet das Fahrerassistenzsystem 10 die Ausführung des Verfahrens beim Startblock 100 und die Ultraschallbake 20 startet die Ausführung ihres Teils des Verfahrens im Block 115. In 3 the schematic sequence of the proposed method is shown. The driver assistance system starts here 10 the execution of the procedure at the starting block 100 and the ultrasonic beacon 20 starts the execution of its part of the procedure in the block 115 ,

Der erste Schritt des Verfahrens ist im Block 110 das Aussenden eines Aktivierungscodes mit Hilfe von Ultraschallsensoren 12 des Fahrzeugs 1. Die Ultraschallbake 20 befindet sich zunächst in einem Energiesparmodus, aus dem diese im Block 115 aufgeweckt wird, um für eine kurze Zeit codierte Ultraschallsignale 40 empfangen zu können. Im nachfolgenden Block 120 empfängt die Ultraschallbake 20 das im Block 110 ausgesandte codierte Ultraschallsignal 40 mit dem Aktivierungscode. Im nachfolgenden Block 130 wird das empfangene codierte Ultraschallsignal 40 ausgewertet und, sofern kein Aktivierungscode erkannt wird, erfolgt im Block 135 das Verbleiben im Energiesparmodus, die Ultraschallbake 20 ist nun erst beim nächsten periodischen Aufwachen im Block 115 wieder bereit, codierte Ultraschallsignale 40 zu empfangen. Wird hingegen im Block 130 der Aktivierungscode erkannt, so erfolgt im Block 140 der Wechsel in den Betriebsmodus, in dem die Ultraschallbake 20 dauerhaft zum Empfangen von codierten Ultraschallsignalen 40 eingerichtet ist. Als Bestätigung sendet die Ultraschallbake 20 im Block 150 das Bestätigungssignal in Form eines codierten Ultraschallsignals 40 aus. The first step of the procedure is in the block 110 sending an activation code with the help of ultrasonic sensors 12 of the vehicle 1 , The ultrasound beacon 20 is initially in a power saving mode, from which these in the block 115 is woken up to encoded for a short time ultrasound signals 40 to be able to receive. In the following block 120 receives the ultrasonic beacon 20 that in the block 110 emitted coded ultrasonic signal 40 with the activation code. In the following block 130 becomes the received coded ultrasonic signal 40 evaluated and, if no activation code is detected, takes place in the block 135 staying in energy saving mode, the ultrasonic beacon 20 is now only at the next periodic awakening in the block 115 ready again, encoded ultrasonic signals 40 to recieve. Will, however, in the block 130 the activation code is recognized, this is done in the block 140 the change to the operating mode in which the ultrasonic beacon 20 permanently for receiving coded ultrasound signals 40 is set up. As confirmation, the ultrasonic beacon sends 20 in the block 150 the confirmation signal in the form of a coded ultrasonic signal 40 out.

Das Fahrerassistenzsystem 10 des Fahrzeugs 1 hat bisher im Block 160 auf den Empfang des Bestätigungssignals gewartet. Sobald dieses empfangen wird, erfolgt in einem Block 170 des Verfahrens das Aussenden des der Ultraschallbake 20 zugeordneten Sendecodes mit Hilfe des codierten Ultraschallsignals 40. Die Ultraschallbake 20 wartet in einem Block 180 auf den Empfang eines codierten Ultraschallsignals 40 und wertet dieses aus. Parallel dazu verzweigt das Verfahren zum Block 195, indem ein Timer gestartet wird. Im Block 190 wird der empfangene Code ausgewertet und, sofern der Sendecode erkannt wird, verzweigt das Verfahren zum Block 200. Wird der Sendecode nicht erkannt, verzweigt das Verfahren zum Block 205 und kehrt anschließend zurück zum Block 180, in dem auf das Empfangen eines codierten Ultraschallsignals 40 gewartet wird. Nach dem Erkennen des Sendecodes im Block 200 wird im Block 210 abgewartet, bis eine vorgegebene Wartezeit ab Stellen des Timers 195 vergangen ist. Sobald die Wartezeit um ist, erfolgt im Block 220 das Aussenden des Positionssignals 42. Anschließend verzweigt der Ablauf des Verfahrens zurück zum Block 180. The driver assistance system 10 of the vehicle 1 so far has been in the block 160 waited for the receipt of the acknowledgment signal. Once this is received, done in a block 170 the process of sending out the ultrasonic beacon 20 associated transmission codes using the coded ultrasonic signal 40 , The ultrasound beacon 20 waiting in a block 180 upon receipt of a coded ultrasonic signal 40 and evaluate this. At the same time, the process branches to the block 195 by starting a timer. In the block 190 the received code is evaluated and, if the transmission code is detected, the method branches to the block 200 , If the send code is not recognized, the process branches to the block 205 and then returns to the block 180 in that, upon receiving a coded ultrasonic signal 40 is being serviced. After detecting the send code in the block 200 will be in the block 210 waited until a predetermined waiting time from setting the timer 195 has passed. Once the wait is over, done in the block 220 the emission of the position signal 42 , The process then branches back to the block 180 ,

Auf der Seite des Fahrerassistenzsystems 10 wartet dieses im Block 230 auf das Empfangen des Positionssignals 42. Sobald dieses Empfangen wurde erfolgt im Block 240 das Subtrahieren der vorgegebene Wartezeit und im nachfolgenden letzten Block 250 wird anhand der bestimmten Laufzeit der Abstand zwischen den Ultraschallsensoren 12 des Fahrzeugs 1 und der Ultraschallbake 20 bestimmt. On the side of the driver assistance system 10 wait this in the block 230 on receiving the position signal 42 , Once this receiving has been done in the block 240 subtracting the predetermined waiting time and in the subsequent last block 250 is determined by the specific transit time of the distance between the ultrasonic sensors 12 of the vehicle 1 and the ultrasonic beacon 20 certainly.

Zur erneuten Bestimmung der Position verzweigt der Ablauf zurück zum Block 170. Verstreicht eine vorgegebene Zeitdauer seit dem letzten Erkennen des Sendecodes im Block 180, so wechselt die Ultraschallbake 20 zurück in den Energiesparmodus. Der Ablauf des Verfahrens wird dann in Block 115 fortgesetzt.To redetermine the position, the process branches back to the block 170 , Elapsed a predetermined amount of time since the last detection of the transmission code in the block 180 , so the ultrasonic beacon changes 20 back to the energy saving mode. The procedure of the procedure is then in block 115 continued.

4 zeigt schematisch die Kommunikation zwischen der Ultraschallbake 20,20‘ und dem Fahrzeug 1. Dazu ist im obersten Diagramm ein Bakenzustand 60 dargestellt, im mittleren Diagramm das Aussenden von Fahrzeugsignalen 70 und im untersten Diagramm das Aussenden von Bakensignalen 80 jeweils über die Zeit t dargestellt. Dabei wechselt im obersten Diagramm der Bakenzustand 60 zwischen einem Energiesparmodus 61 und einem Betriebsmodus 62. Das Fahrzeugsignal 70 wechselt zwischen dem Zustand „sendet nicht“, der mit dem Bezugszeichen 71 versehen ist, und dem Zustand „sendet“, der mit dem Bezugszeichen 72 versehen ist. Entsprechend wechselt das Bakensignal 80 zwischen dem Zustand „sendet nicht“, der mit dem Bezugszeichen 81 markiert ist, und dem Zustand „sendet“, der mit dem Bezugszeichen 82 markiert ist. 4 schematically shows the communication between the ultrasonic beacon 20 . 20 ' and the vehicle 1 , This is in the top diagram a Bakenzustand 60 shown in the middle diagram, the emission of vehicle signals 70 and in the bottom diagram the transmission of beacon signals 80 each represented over the time t. The state of the beacon changes in the top diagram 60 between a power saving mode 61 and a mode of operation 62 , The vehicle signal 70 switches between the state "does not send", with the reference numeral 71 is provided, and the state "sends", with the reference numeral 72 is provided. The beacon signal changes accordingly 80 between the state "does not send", with the reference numeral 81 is marked, and the state "sends", with the reference numeral 82 is marked.

Die Bake 20, 20‘ befindet sich zunächst im Energiesparmodus 61 aus dem diese periodisch für eine kurze Zeitspanne tp aufwacht, um zu prüfen, ob ein codiertes Ultraschallsignal 40 umfassend einen Aktivierungscode empfangen wird. Da zu diesem Zeitpunkt durch das Fahrzeug 1 kein Fahrzeugsignal 70 ausgesendet wird, und demnach auch kein codiertes Ultraschallsignal 40 umfassend ein Aktivierungscode, wechselt die Ultraschallbake 20, 20‘ sofort wieder in den Energiesparmodus 61. The beacon 20 . 20 ' is initially in energy-saving mode 61 from which it periodically wakes up for a short period of time t p to check for a coded ultrasonic signal 40 comprising an activation code is received. Because at this time by the vehicle 1 no vehicle signal 70 is transmitted, and therefore no coded ultrasonic signal 40 comprising an activation code, the ultrasonic beacon changes 20 . 20 ' immediately back to the energy-saving mode 61 ,

Zur Bestimmung der Fahrzeugposition beginnt das Fahrzeug 1 ein Aktivierungssignal 73 auszusenden. Dieses Aktivierungssignal 73 wird durch die Ultraschallbake 20, 20‘ beim nächsten Wechsel aus dem Energiesparmodus 61 in den Betriebsmodus 62 erkannt, so dass sie zunächst nicht mehr zurück in den Energiesparmodus 61 wechselt. Stattdessen sendet die Ultraschallbake 20, 20‘ ein Bestätigungssignal 83 aus. Das Bestätigungssignal 83 ist als codiertes Ultraschallsignal umfassend den Bestätigungscode ausgestaltet. Das Bestätigungssignal 83 wird durch das Fahrzeug 1 empfangen, worauf dieses das Aussenden des Aktivierungssignals 73 unterbricht und ein Sendesignal 74 aussendet. Das Sendesignal 74 ist als codiertes Ultraschallsignal 40 umfassend den Sendecode ausgestaltet. Das Sendesignal 74 wird durch die Ultraschallbake 20, 20‘ empfangen, so dass diese nach Verstreichen der Wartezeit t0 mit dem Aussenden des Positionssignals 84 beginnt. Dieses wird wiederum durch das Fahrzeug 1 empfangen, so dass dieses seine Position relativ zu der Ultraschallbake 20, 20‘ bestimmen kann. Zur erneuten Bestimmung der Fahrzeugposition, beispielsweise da sich das Fahrzeug 1 bewegt hat, sendet das Fahrzeug 1 erneut ein Sendesignal 75 aus, woraufhin die Ultraschallbake 20, 20‘ nach Verstreichen der Wartezeit t0 wiederum mit einem Positionssignal 85 antwortet. The vehicle begins to determine the vehicle position 1 an activation signal 73 send out. This activation signal 73 is through the ultrasonic beacon 20 . 20 ' at the next change from the energy saving mode 61 in the operating mode 62 detected, so that they are initially no longer back to sleep mode 61 replaced. Instead, the ultrasonic beacon sends 20 . 20 ' an acknowledgment signal 83 out. The confirmation signal 83 is designed as a coded ultrasonic signal comprising the confirmation code. The confirmation signal 83 is by the vehicle 1 receive, whereupon this sending the activation signal 73 interrupts and a transmission signal 74 sending out. The transmission signal 74 is as a coded ultrasonic signal 40 comprising the transmission code configured. The transmission signal 74 is through the ultrasonic beacon 20 . 20 ' receive, so that this after elapse of the waiting time t 0 with the transmission of the position signal 84 starts. This is in turn by the vehicle 1 receive, so that this its position relative to the ultrasonic beacon 20 . 20 ' can determine. To redetermine the vehicle position, for example, as the vehicle 1 has moved, sends the vehicle 1 again a transmission signal 75 out, whereupon the ultrasonic beacon 20 . 20 ' after lapse of the waiting time t 0 again with a position signal 85 responds.

Wird die Ultraschallbake 20, 20‘ von dem Fahrzeug 1 nicht mehr benötigt, so hört dieses auf, Sendesignale 74, 75 auszusenden. Die Ultraschallbake 20, 20‘ wechselt dann nach Verstreichen einer vorgegebenen Zeitdauer t1 seit dem Empfang des letzten Sendesignals 75 bzw. seit dem letzten Erkennen des Sendecodes zurück in den Energiesparmodus 61. Will the ultrasound beacon 20 . 20 ' from the vehicle 1 no longer needed, this stops, transmission signals 74 . 75 send out. The ultrasound beacon 20 . 20 ' then changes after elapse of a predetermined period t 1 since the reception of the last transmission signal 75 or since the last detection of the transmission code back to the energy-saving mode 61 ,

In der 4 ist zur Vereinfachung die Schalllaufzeit nicht aufgetragen worden, so dass die Wartezeit t0 unmittelbar auf das Aussenden des Sendesignals 74 folgt. In the 4 For reasons of simplification, the sound propagation time has not been plotted, so that the waiting time t 0 directly depends on the transmission of the transmission signal 74 follows.

Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereiches eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.The invention is not limited to the embodiments described herein and the aspects highlighted therein. Rather, within the scope given by the claims a variety of modifications are possible, which are within the scope of expert action.

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Claims (10)

Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugposition eines Fahrzeugs (1) umfassend die Schritte a) Bereitstellen mindestens einer Ultraschallbake (20, 20‘), b) Aussenden eines codierten Ultraschallsignals (40) durch mindestens einen Ultraschallsensor (12) des Fahrzeugs (1), wobei das codierte Ultraschallsignal (40) einen Sendecode umfasst, c) Empfangen des codierten Ultraschallsignals (40) durch die Ultraschallbake (20, 20‘), d) Aussenden eines Positionssignals (42) durch die Ultraschallbake (20, 20‘), wenn der Sendecode von der Ultraschallbake (20, 20‘) erkannt wird, e) Empfangen des Positionssignals (42) durch mindestens einen Ultraschallsensor (12) des Fahrzeugs (1) und f) Bestimmen der Fahrzeugposition relativ zu der Position der Ultraschallbake (20, 20‘) unter Verwendung einer Laufzeit, die seit dem Aussenden des codierten Ultraschallsignals (40) und dem Empfang des Positionssignals (42) vergangen ist.Method for determining a vehicle position of a vehicle ( 1 ) comprising the steps of a) providing at least one ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ), b) emitting an encoded ultrasonic signal ( 40 ) by at least one ultrasonic sensor ( 12 ) of the vehicle ( 1 ), the coded ultrasonic signal ( 40 ) comprises a transmission code, c) receiving the coded ultrasonic signal ( 40 ) through the ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ), d) transmission of a position signal ( 42 ) through the ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ), if the transmission code from the ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ), e) receiving the position signal ( 42 ) by at least one ultrasonic sensor ( 12 ) of the vehicle ( 1 ) and f) determining the vehicle position relative to the position of the ultrasound beacon ( 20 . 20 ' ) using a transit time which has elapsed since the transmission of the coded ultrasound signal ( 40 ) and the reception of the position signal ( 42 ) has passed. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Aussenden des Sendecodes gemäß Schritt b) ein codiertes Ultraschallsignal (40) umfassend einen Aktivierungscode durch den mindestens einen Ultraschallsensor (12) des Fahrzeugs (1) ausgesendet wird und die Ultraschallbake (20, 20‘) nach Erkennen des Aktivierungscodes von einem Energiesparmodus (61) in einen Betriebsmodus (62) wechselt.A method according to claim 1, characterized in that prior to the transmission of the transmission code according to step b) a coded ultrasonic signal ( 40 ) comprising an activation code by the at least one ultrasonic sensor ( 12 ) of the vehicle ( 1 ) and the ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ) after detecting the activation code from a power saving mode ( 61 ) into an operating mode ( 62 ) changes. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ultraschallbake (20, 20‘) nach dem Erkennen des Aktivierungscodes ein codiertes Ultraschallsignal (40) umfassend einen Bestätigungscode aussendet und dass das Fahrzeug (1) erst nach Erkennen des Bestätigungscodes das codierte Ultraschallsignal (40) umfassend den Sendecode gemäß Schritt b) aussendet.Method according to claim 2, characterized in that the ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ) after the detection of the activation code, a coded ultrasonic signal ( 40 ) comprising a confirmation code and that the vehicle ( 1 ) only after the confirmation code has been recognized the coded ultrasound signal ( 40 ) comprising the transmission code according to step b). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Ultraschallbaken (20, 20‘) bereitgestellt werden, wobei jede Ultraschallbake (20, 20‘) einen individuellen Sendecode und/oder einen individuellen Aktivierungscode aufweist.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that at least two ultrasonic beacons ( 20 . 20 ' ), each ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ) has an individual transmission code and / or an individual activation code. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Aussenden des Positionssignals (42) gemäß Schritt d) verzögert erfolgt, so dass zwischen dem Empfang des codierten Ultraschallsignals (40) durch die Ultraschallbake (20, 20‘) und dem Aussenden des Positionssignals (42) eine vorgegebene Wartezeit verstreicht und wobei die Wartezeit von der Laufzeit abgezogen wird.Method according to one of claims 1 to 4, wherein the transmission of the position signal ( 42 ) is delayed in accordance with step d), so that between the reception of the coded ultrasonic signal ( 40 ) through the ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ) and the transmission of the position signal ( 42 ) passes a predetermined waiting time and wherein the waiting time is subtracted from the duration. Ultraschallbake (20, 20‘) umfassend einen Ultraschallsender (22), dadurch gekennzeichnet, dass die Ultraschallbake (20, 20‘) des Weiteren einen Ultraschallempfänger (24) und ein Steuergerät (26) umfasst, wobei die Ultraschallbake (20, 20‘) eingerichtet ist, codierte Ultraschallsignale (40) eines Fahrzeugs (1) zu empfangen und auszuwerten, sowie bei Erkennen eines Sendecodes ein Positionssignal (42) an das Fahrzeug (1) zu senden.Ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ) comprising an ultrasonic transmitter ( 22 ), characterized in that the ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ) further comprises an ultrasonic receiver ( 24 ) and a control unit ( 26 ), wherein the ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ), encoded ultrasonic signals ( 40 ) of a vehicle ( 1 ) and to receive and evaluate a position signal upon detection of a transmission code ( 42 ) to the vehicle ( 1 ) to send. Ultraschallbake (20, 20‘) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass diese eingerichtet ist, das Aussenden des Positionssignals (42) so zu verzögern, dass zwischen dem Empfang des codierten Ultraschallsignals (40) und dem Aussenden des Positionssignals (42) eine vorgegebene Wartezeit verstreicht.Ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ) according to claim 6, characterized in that it is arranged, the transmission of the position signal ( 42 ) so that between the reception of the coded ultrasonic signal ( 40 ) and the transmission of the position signal ( 42 ) passes a predetermined waiting time. Ultraschallbake (20, 20‘) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass diese einen Betriebsmodus (62) aufweist, in dem diese eingerichtet ist, fortlaufend codierte Ultraschallsignale (40) zu empfangen und auszuwerten, und einen Energiesparmodus (61) aufweist, in dem diese eingerichtet ist, nur in vorgegebenen Zeitintervallen codierte Ultraschallsignale (40) zu empfangen und auszuwerten, und dass die Ultraschallbake (20, 20‘) ferner eingerichtet ist, bei Erkennen eines Aktivierungscodes aus dem Energiesparmodus (61) in den Betriebsmodus (62) zu wechseln.Ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ) according to claim 6 or 7, characterized in that it has an operating mode ( 62 ), in which it is arranged, continuously encoded ultrasonic signals ( 40 ) and a power save mode ( 61 ), in which it is set up, only at predetermined time intervals encoded ultrasonic signals ( 40 ) and that the ultrasonic beacon ( 20 . 20 ' ) is further set, upon detection of an activation code from the energy saving mode ( 61 ) into the operating mode ( 62 ) switch. Fahrerassistenzsystem (10) umfassend mindestens einen Ultraschallsensor (12), der eingerichtet ist, codierte Ultraschallsignale (40) zu senden und Positionssignale (42) zu empfangen, und ein Steuergerät (14), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (10) eingerichtet ist, ein codiertes Ultraschallsignal (40) umfassend einen Sendecode auszusenden, ein Positionssignal (42) zu empfangen und eine Fahrzeugposition unter Verwendung des empfangenen Positionssignals (42) zu bestimmen, wobei bei der Bestimmung der Fahrzeugposition eine Laufzeit vom Aussenden des codierten Ultraschallsignals (40) bis zum Empfangen des Positionssignals (42) bestimmt wird und wobei von der Laufzeit eine vorgegebene Wartezeit abgezogen wird. Driver assistance system ( 10 ) comprising at least one ultrasonic sensor ( 12 ) arranged, encoded ultrasonic signals ( 40 ) and position signals ( 42 ), and a control unit ( 14 ), characterized in that the driver assistance system ( 10 ), an encoded ultrasonic signal ( 40 ) comprising a transmission code, a position signal ( 42 ) and a vehicle position using the received position signal ( 42 ), wherein in the determination of the vehicle position, a transit time from the emission of the coded ultrasonic signal ( 40 ) until the position signal is received ( 42 ) and wherein a predetermined waiting time is deducted from the running time. Fahrerassistenzsystem (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (10) zur Unterstützung eines Fahrers bei einem sich wiederholenden Fahrmanöver eingerichtet ist, wobei das Fahrerassistenzsystem (10) einen Lernmodus aufweist, in dem ein Fahrmanöver aufgezeichnet wird, und einen Anwendungsmodus aufweist, in dem ein aufgezeichnetes Fahrmanöver ausgeführt wird.Driver assistance system ( 10 ) according to claim 9, characterized in that the driver assistance system ( 10 ) is arranged to assist a driver in a repetitive driving maneuver, the driver assistance system ( 10 ) has a learning mode in which a driving maneuver is recorded and has an application mode in which a recorded driving maneuver is performed.
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