DE102016120982A1 - Device and method for slicing products - Google Patents
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Abstract
Eine Vorrichtung zum Aufschneiden von Produkten 12, insbesondere Lebensmittelprodukten, mit einer Produktauflage 14, entlang der wenigstens ein Produkt 12 einer Schneidebene 16 zuführbar ist, in der sich ein Schneidmesser, insbesondere rotierend und/oder umlaufend, bewegt, und mit einer optoelektronischen Erfassungseinrichtung 34 zur Erfassung des Produkts 12, insbesondere des der Schneidebene zugewandten Anfangs des Produkts, ist dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung 10, insbesondere die Erfassungseinrichtung 34, in wenigstens zwei unterschiedlichen Betriebsmodi betreibbar ist, und in jedem der wenigstens zwei Betriebsmodi unter Verwendung der Erfassungseinrichtung 34 eine vom jeweiligen Betriebsmodus abhängige Eigenschaft zumindest eines Produkts 12 bestimmbar ist.A device for slicing products 12, in particular food products, with a product support 14, along which at least one product 12 can be fed to a cutting plane 16, in which a cutting blade, in particular rotating and / or rotating, moves, and with an optoelectronic detection device 34 for Detecting the product 12, in particular the beginning of the product facing the cutting plane, is characterized in that the device 10, in particular the detection device 34, is operable in at least two different operating modes, and in each of the at least two operating modes using the detection device 34 one from respective operating mode dependent property of at least one product 12 can be determined.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Aufschneiden von Produkten, insbesondere Lebensmittelprodukten, mit einer Produktauflage, entlang der wenigstens ein Produkt einer Schneidebene zuführbar ist, in der sich ein Schneidmesser, insbesondere rotierend und/oder umlaufend, bewegt, und mit einer optoelektronischen Erfassungseinrichtung zur Erfassung des Produkts, insbesondere des der Schneidebene zugewandten Anfangs des Produkts.The present invention relates to a device for slicing products, in particular food products, with a product support, along which at least one product can be fed to a cutting plane in which a cutting blade, in particular rotating and / or rotating, moves, and with an opto-electronic detection device for detection of the product, in particular the beginning of the product facing the cutting plane.
Es sind verschiedenartige Lebensmittel-Schneidvorrichtungen bekannt. So werden beispielsweise sogenannte Hochleistungsslicer eingesetzt, um Lebensmittelprodukte, wie etwa Fleisch, Wurst oder Käse, mit hoher Schnittgeschwindigkeit durch ein Schneidmesser aufzuschneiden. Um die Schnittleistung zu erhöhen, können derartige Vorrichtungen eine Produktzuführung aufweisen, die dazu ausgebildet ist, mehrere Produktlaibe oder Produktriegel, die im Folgenden Produkte genannt werden, in mehreren nebeneinanderliegenden Spuren entlang einer Förderrichtung einer Schneidebene zuzuführen, in der sich wenigstens ein Schneidmesser, insbesondere rotierend und/oder umlaufend, bewegt. Bei dem Schneidmesser kann es sich beispielsweise um ein planetarisch umlaufendes Kreismesser oder um ein rotierendes Sichelmesser handeln. Auf diese Weise ist es möglich, eine einzige Schneidvorrichtung mit entsprechend großem Messer zum gleichzeitigen Schneiden mehrerer Produkte zu nutzen.Various food cutting devices are known. For example, so-called high-performance slicers are used to cut food products, such as meat, sausage or cheese, with a high cutting speed through a cutting knife. In order to increase the cutting performance, such devices may have a product feed, which is designed to supply a plurality of product slices or product bars, which are referred to as products in several adjacent tracks along a conveying direction of a cutting plane in which at least one cutting blade, in particular rotating and / or circulating, moving. The cutting blade can be, for example, a planetary circular blade or a rotating sickle blade. In this way it is possible to use a single cutting device with a correspondingly large knife for simultaneous cutting of several products.
Das gemeinsame Zuführen der Produkte kann dadurch erfolgen, dass jedem Produkt ein eigener Produktgreifer zugeordnet wird, welcher am hinteren Ende des Produkts angreift, um dieses vorwärts zu schieben. Um hierbei Unterschiede im Gewichts- oder Querschnittsverlauf der Produkte auszugleichen und die Dicke der abgetrennten Produktscheiben für die zugeführten Produkte unabhängig voneinander während des Aufschneidens verändern zu können, um so ein vorgegebenes Gewicht von einzelnen Produktscheiben oder das Gewicht von Portionen aus mehreren Scheiben individuell erreichen zu können, können die Produktgreifer an einer gemeinsamen Zuführeinrichtung gelagert und unabhängig voneinander relativ zu der Zuführeinrichtung in Förderrichtung ausfahrbar und entgegen der Förderrichtung einfahrbar sein.The co-feeding of the products can be accomplished by assigning each product a separate product gripper which engages the rear end of the product to push it forward. In order to compensate for differences in the weight or cross-sectional profile of the products and to be able to change the thickness of the separated product slices for the supplied products independently during slicing, so as to achieve a predetermined weight of individual product slices or the weight of portions of several slices individually , The product grippers may be mounted on a common feed device and be independently retractable relative to the feed device in the conveying direction and retractable against the conveying direction.
Beim Beladen der Produktzuführung mit neu aufzuschneidenden Produkten ist im Allgemeinen nicht gewährleistet, dass alle nebeneinander befindlichen Produkte exakt die gleiche Länge aufweisen. Da die Produktgreifer unabhängig voneinander längs der Produktzuführrichtung bewegbar sind, kann ein Längenunterschied der Produkte durch eine geeignete Verstellung der Produktgreifer relativ zueinander kompensiert werden. Da die Längenunterschiede üblicherweise nicht im Voraus bekannt sind, kann eine Produktsuchfahrt durchgeführt werden, um die Positionen der hinteren Enden der Produkte zu ermitteln. Die Produktgreifer suchen daher nach den jeweiligen Produktenden und stellen bei einem Kontakt einen Eingriff her, beispielsweise durch Schließen entsprechender Greifkrallen.When loading the product feeder with products to be re-sliced, there is generally no guarantee that all juxtaposed products will be exactly the same length. Since the product grippers are movable independently of one another along the product feed direction, a difference in length of the products can be compensated for by a suitable adjustment of the product grippers relative to one another. Since the length differences are usually not known in advance, a product search can be performed to determine the positions of the back ends of the products. The product grippers therefore search for the respective product ends and make contact with a contact, for example by closing corresponding gripping claws.
Bereits vor dem ersten Schnitt muss sichergestellt sein, dass die der Schneidebene zugewandten Produktanfänge mit der Schneidebene ausgerichtet sind. Zur Erfassung der jeweiligen Position der Produktenden wurde bereits vorgeschlagen, oberhalb der Produkte entsprechende Sensoren vorzusehen. Bei den üblichen Schneidvorrichtungen steht jedoch in der Regel sowohl oberhalb als auch unterhalb der Produktführung relativ wenig Raum zur Verfügung. Um die Produktanfänge mit der Schneidebene ausrichten zu können, müssen zuvor jedoch die genauen Positionen dieser Produktanfänge bekannt sein.It must be ensured before the first cut that the product beginnings facing the cutting plane are aligned with the cutting plane. To detect the respective position of the product ends, it has already been proposed to provide corresponding sensors above the products. In the usual cutting devices, however, is usually both above and below the product guide relatively little space available. In order to be able to align the product beginnings with the cutting plane, however, the exact positions of these product beginnings must be known before.
In der
Beim Aufschneiden von Lebensmittelprodukten kommt es nicht nur darauf an, möglichst gewichtskonstante Portionen, die zum Beispiel aus geschindelten oder gestapelten Scheiben bestehen, zu erzielen, sondern es wird häufig auch angestrebt, innerhalb der einzelnen Portionen sicherzustellen, dass die Innenstruktur der Produktscheiben, zum Beispiel der Fett- und Mageranteil bei Wurst- oder Schinkenscheiben, möglichst gleich ist. Portionen gleichartiger Innenstruktur ergeben nicht nur ein optimales Erscheinungsbild, sondern führen auch zu definierten Wertigkeiten. Es sind daher Klassierungen möglich, die auch unterschiedliche Preisgestaltungen zulassen und eine Unterscheidung zwischen höherwertigen und geringerwertigen Portionen gestatten.When slicing food products, it is not only important to achieve weight-constant portions, which consist for example of shingled or stacked slices, but it is also often desirable to ensure, within the individual portions, that the inner structure of the product slices, for example the Fat and lean portion of sausage or ham slices, as equal as possible. Portions of similar internal structure not only give an optimal appearance, but also lead to defined valences. Classifications are therefore possible which also allow different pricing and allow a distinction between higher and lower portions.
Die
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorrichtung zum Aufschneiden von Produkten, insbesondere Lebensmittelprodukten, bereitzustellen, welche insbesondere in verbesserter Weise von einer optoelektronischen Erfassungseinrichtung Gebrauch macht.It is an object of the present invention to provide an improved device for slicing products, in particular food products, which in particular makes use of an opto-electronic detection device in an improved manner.
Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst und insbesondere dadurch, dass eine Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch weitergebildet wird, dass die Vorrichtung und insbesondere die Erfassungseinrichtung in wenigstens zwei unterschiedlichen Betriebsmodi betreibbar ist, und in jedem der wenigstens zwei Betriebsmodi eine vom jeweiligen Betriebsmodus abhängige Eigenschaft zumindest eines Produkts bestimmbar ist.The object is achieved by a device with the features of
Bei der erfindungsgemäßen Aufschneidevorrichtung lässt sich die Erfassungseinrichtung in verbesserter, flexibler Weise einsetzen, da sie in wenigstens zwei unterschiedlichen Betriebsmodi verwendbar ist, um je nach Betriebsmodus eine Eigenschaft des Produkts oder - bei einem mehrspurigen Slicer - von zumindest einem Produkt zu bestimmen. Je nach Betriebsmodus kann eine andere Eigenschaft bestimmt bzw. erfasst werden, um zum Beispiel eine Erhöhung der Schneidleistung und Portionsqualität zu erreichen.In the slicing device according to the invention, the detection device can be used in an improved, flexible manner, since it can be used in at least two different operating modes to determine a property of the product or, in the case of a multi-track slicer, of at least one product, depending on the operating mode. Depending on the mode of operation, another characteristic may be determined to detect, for example, an increase in cutting performance and portion quality.
Vorzugsweise weist die Vorrichtung eine Steuerung auf, welche dazu ausgebildet ist, den Betriebsmodus der Vorrichtung bzw. der optoelektronischen Erfassungseinrichtung in Abhängigkeit von einem Betriebszustand der Aufschneidevorrichtung einzustellen. Der Betriebsmodus, in welchem die Erfassungseinrichtung betrieben wird, kann somit vom Betriebszustand der Aufschneidevorrichtung abhängen.Preferably, the device has a control which is designed to set the operating mode of the device or the optoelectronic detection device in dependence on an operating state of the slicing device. The operating mode in which the detection device is operated may thus depend on the operating state of the slicing device.
Die Produkteigenschaft, die in einem Betriebsmodus erfasst wird, kann dabei so beschaffen oder gewählt sein, dass diese zur Steuerung und/oder Regelung des Betriebsablaufs und damit zur Verbesserung des Betriebs der Aufschneidevorrichtung eingesetzt werden kann.The product characteristic, which is detected in an operating mode, can be designed or selected such that it can be used to control and / or regulate the operating sequence and thus to improve the operation of the slicing device.
Der Begriff „Eigenschaft“ ist breit zu verstehen. Insbesondere kann unter dem Begriff „Eigenschaft“ nicht nur eine intrinsische Eigenschaft des Produkts gemeint sein, sondern allgemeiner, jede Eigenschaft des Produkts, die von der Erfassungseinrichtung erfasst werden kann, wie etwa die Position des Produkts. Vorzugsweise steht die Eigenschaft in Zusammenhang mit dem der Schneidebene zugewandten Produktanfang zumindest eines der Schneidebene zugeführten Produkts. Z.B. kann es sich bei der Eigenschaft um die Position des Produktanfangs in Bezug auf die Schneidebene handeln oder um eine Innenstruktur des Produkts am Produktanfang bzw. an der Produktanfangsfläche.The term "property" is to be understood broadly. In particular, the term "property" may refer to not only an intrinsic property of the product but, more generally, any property of the product that may be detected by the detection device, such as the position of the product. The property is preferably related to the product beginning facing the cutting plane of at least one product fed to the cutting plane. For example, the property may be the position of the beginning of the product in relation to the cutting plane or an internal structure of the product at the beginning of the product or at the initial product surface.
Die Steuerung kann dazu ausgebildet sein, den Betriebsmodus der Erfassungseinrichtung in Abhängigkeit von einem Signal eines Triggers der Vorrichtung zu ändern. Das Triggersignal kann zum Beispiel durch ein Ereignis während des Betriebs der Vorrichtung ausgelöst werden. Beispielsweise kann ein der Schneidebene zugeführtes Produkt das Triggersignal auslösen, wenn das Produkt eine bestimmte Position längs der Produktzuführung erreicht. Auch das Verschwenken des Produktauflagebands bzw. einer Beladungsschwinge mit Auflageband kann das Triggersignal auslösen.The controller may be configured to change the operating mode of the detection device in response to a signal of a trigger of the device. The trigger signal may be triggered, for example, by an event during operation of the device. For example, a product applied to the cutting plane may trigger the trigger signal when the product reaches a certain position along the product feed. The pivoting of the product support belt or a loading rocker with support belt can trigger the trigger signal.
In einem ersten Betriebsmodus der Erfassungseinrichtung bzw. der Vorrichtung kann die Position zumindest eines Produktanfangs bestimmbar sein, insbesondere in Bezug auf einen Referenzort, wie beispielsweise die Schneidebene. Über einen mit dem hinteren Ende des Produkts in Eingriff stehenden Produktgreifer kann die Position des Produktanfangs relativ zum Referenzort verstellt werden. Zum Beispiel kann der Produktanfang in Bezug auf die Schneidebene ausgerichtet werden, insbesondere bevor der Aufschneidebetrieb am Produkt gestartet wird.In a first operating mode of the detection device or the device, the position of at least one product beginning can be determinable, in particular with respect to a reference location, such as the cutting plane. A product gripper engaged with the rear end of the product can be used to adjust the position of the product beginning relative to the reference location. For example, the product beginning can be aligned with respect to the cutting plane, in particular before the slicing operation on the product is started.
Ein im Bereich der Schneidebene liegender Anschlag für die Produkte, der z.B. als Klappe oder Sperrschieber ausgeführt ist, und ein Sensor zur Detektion des Anliegens der Produkte am Anschlag, wie etwa eine Lichtschranke, können somit eingespart werden. Da derartige Sensoren relativ leicht verschmutzen können und dann falsche Werte liefern, kann diese Fehlerquelle vermieden werden.A stop in the area of the cutting plane for the products, e.g. is designed as a flap or gate valve, and a sensor for detecting the concern of the products at the stop, such as a light barrier, can thus be saved. Since such sensors can be relatively easily contaminated and then provide incorrect values, this source of error can be avoided.
Außerdem kann durch die Ausrichtung der Produkte mittels der Produktgreifer festgestellt werden, ob die Produkte von den Produktgreifern sicher gegriffen werden. Falls festgestellt wird, dass ein Produkt nicht sicher ergriffen ist, weil es sich relativ zum Referenzort vom zugeordneten Produktgreifer nicht in gewünschter Weise verfahren lässt, kann dies vor Beginn des eigentlichen Aufschneidebetriebs festgestellt werden. Fehlermeldungen während des Aufschneidebetriebs, ausreißende Produkte, fehlgewichtige Portionen oder eine mangelhafte Produktausbeute können somit reduziert bzw. vermieden werden.In addition, by aligning the products with the product grippers, it can be determined if the products are being gripped securely by the product grippers. If it is determined that a product is not safely seized, because it is relative to the reference location of the associated Product gripper can not proceed in the desired manner, this can be determined before the start of the actual slicing operation. Error messages during the slicing operation, outbreaking products, incorrect weight portions or a poor product yield can thus be reduced or avoided.
Für den Eingriff eines Produktgreifers in das hintere Ende eines in einer Spur zugeführten Produkts kann - während der Beladung der Aufschneidemaschine mit dem Produkt - dieses mit einem als Auflage dienenden Förderband im Zuführungsbereich gegen einen Anschlag transportiert werden. Die Länge des Produkts wird auf dem Förderband erfasst, z.B. gescannt, oder wurde bereits zuvor erfasst. Der Produktgreifer kann daher möglichst nahe an das erwartete, hintere Produktende gefahren werden. Es geht dabei auch um Kollisionsvermeidung bzw. den richtigen Greifzeitpunkt. Steht das hintere Ende des Produkts zu weit zurück, so könnte das Produkt beim Hochschwenken der Beladungsschwinge mit dem Auflageband von unten her in den Produktgreifer bzw. dessen Aufnahme drücken. Zudem kann der kraftsensible Produktgreifer das in der zugeordneten Spur liegende Produkt auch schon während einer Vorwärtsbewegung, die in Art einer „Produkt-Suchfahrt“ durchgeführt werden kann, erfassen, wenn das Produkt zum Beispiel an seitlichen Spurbegrenzungen, z.B. einem Trennsteg zwischen zwei benachbarten Spuren, anhaftet.For the engagement of a product gripper in the rear end of a product supplied in a track - during loading of the slicer with the product - this is transported with a serving as a support conveyor belt in the feed area against a stop. The length of the product is detected on the conveyor belt, e.g. scanned, or has been previously captured. The product gripper can therefore be moved as close as possible to the expected, rear end of the product. It is also about collision avoidance or the right time of gripping. If the rear end of the product is too far back, the product could press from below into the product gripper or its receptacle when the loading rocker is swung up with the support belt. In addition, the force sensitive product gripper may detect the product in the associated track even during a forward movement that may be performed in a "product search run" manner, for example, when the product is attached to lateral lane boundaries, e.g. a divider between two adjacent tracks, adheres.
Es ist vorteilhaft, wenn die Steuerung dazu ausgebildet ist, im ersten Betriebsmodus eine Zuführeinrichtung zur Zuführung zumindest eines Produkts zu der Schneidebene derart zu steuern, dass die Zuführeinrichtung den Produktanfang oder einen, insbesondere vorgebbaren, Produktquerschnitt an den Referenzort fördert.It is advantageous if, in the first operating mode, the controller is designed to control a feed device for feeding at least one product to the cutting plane in such a way that the feed device conveys the product beginning or a, in particular predeterminable, product cross section to the reference location.
Die Zuführeinrichtung kann bei einer Produktzuführung zur Zuführung von Produkten in mehreren Spuren für jede Spur einen eigenen Produktgreifer aufweisen, der am hinteren Ende des in der Spur liegenden Produkts angreift, um dieses vorwärts zu bewegen. Die Produktgreifer können dabei an einer gemeinsamen Zuführeinheit gelagert und unabhängig voneinander relativ zu der Zuführeinheit in Produktförderrichtung ausfahrbar und entgegen der Produktförderrichtung einfahrbar sein.The feeder may have a separate product gripper on a product feeder for feeding products in multiple lanes for each lane, which engages the rear end of the in-lane product to move it forward. The product grippers can in this case be mounted on a common feed unit and can be moved in independently of one another relative to the feed unit in the product conveying direction and can be moved in against the product conveying direction.
Der Produktquerschnitt kann durch einen Anschnitt am vorderen Produktende geschaffen sein. Der Produktquerschnitt kann auch in derjenigen durch ein Produkt und parallel zur Schneidebene verlaufenden Ebene liegen, in welcher die erste nutzbare, durch einen Schnitt abtrennbare Scheibe des Produkts liegt. Die Lage dieses Produktquerschnitts kann am noch nicht angeschnittenen Produkt zum Beispiel mittels einer Berechnungseinheit errechnet sein. Das Produkt kann dann durch die Zuführeinrichtung derart längs der Förderrichtung bewegt werden, dass der Produktquerschnitt an den Referenzort gefördert wird. Die Position des Produktquerschnitts kann auch von der Steuerung ermittelt werden, die hierfür insbesondere einen Rechenalgorithmus verwenden kann. Derartige Rechenalgorithmen sind aus dem Stand der Technik bekannt.The product cross section can be created by a cut at the front end of the product. The product cross-section can also be in that through a product and parallel to the cutting plane extending plane, in which the first usable, can be separated by a cut slice of the product. The position of this product cross-section can be calculated on the not yet cut product, for example by means of a calculation unit. The product can then be moved by the feed device along the conveying direction in such a way that the product cross section is conveyed to the reference location. The position of the product cross section can also be determined by the controller, which can in particular use a computing algorithm for this purpose. Such computational algorithms are known from the prior art.
Nach einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die Steuerung dazu ausgebildet, die Erfassungseinrichtung vom ersten Betriebsmodus in einen zweiten Betriebsmodus umzuschalten, nachdem der Produktanfang oder der Produktquerschnitt den Referenzort erreicht hat. Insbesondere kann es, nachdem der Produktanfang bzw. der Produktquerschnitt den Referenzort erreicht hat, nicht mehr erforderlich sein, die im ersten Betriebsmodus bestimmbare Position des Produktanfangs bzw. des Produktquerschnitts zu bestimmen, so dass die Erfassungseinrichtung in dem zweiten Betriebsmodus betrieben werden kann, in welchem eine andere Produkteigenschaft bzw. ein anderer Produktparameter bestimmbar ist.According to a preferred embodiment of the invention, the controller is configured to switch the detection device from the first operating mode to a second operating mode after the product start or the product cross section has reached the reference location. In particular, after the product beginning or the product cross section has reached the reference location, it may no longer be necessary to determine the position of the product beginning or the product cross section that can be determined in the first operating mode, so that the detection device can be operated in the second operating mode, in which another product characteristic or another product parameter can be determined.
Es kann vorgesehen sein, dass im zweiten Betriebsmodus von der Erfassungseinrichtung eine am Produktanfang liegende Schnittfläche der jeweils vom Produkt abzutrennenden Scheibe erfassbar ist, insbesondere bezüglich der Produktinnenstruktur.It can be provided that, in the second operating mode, the detection device can detect a cut surface of the slice to be separated from the product, in particular with respect to the product inner structure.
Im zweiten Betriebsmodus kann die Erfassungseinrichtung somit in Art einer optischen Waage betrieben werden. Dabei können zum Beispiel Produktscheiben mit innerhalb vorgebbarer Toleranzgrenzen gleicher Innenstruktur zu Portionen einer bestimmten Klasse zusammengefasst werden.In the second operating mode, the detection device can thus be operated in the manner of an optical balance. In this case, for example, product slices with within a predefinable tolerance limits of the same internal structure can be combined into portions of a specific class.
Nach einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist eine Steuerung dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von der erfassten Schnittfläche, bei der es sich insbesondere um eine Produktanfangsfläche handelt, eine Scheibendicke für die abzutrennende Scheibe zu bestimmen und eine Zuführeinrichtung zur Zuführung des Produkts zu der Schneidebene derart zu steuern, dass die Zuführeinrichtung den Produktanfang derart weit durch die Schneidebene hindurch fordert, dass das Schneidmesser die Scheibe mit der bestimmten Scheibendicke vom Produktanfang abtrennen kann. In Abhängigkeit von der erfassten Produktanfangsfläche lässt sich somit eine bestimmte Scheibendicke bestimmen, beispielsweise derart, dass die abzutrennende Scheibe ein bestimmtes Gewicht aufweist. Die Scheibe mit der bestimmten Scheibendicke kann dann tatsächlich durch entsprechende Ansteuerung der Zuführeinrichtung und unter Verwendung des Schneidmessers vom Produktanfang abgetrennt werden.According to a preferred embodiment of the invention, a controller is designed to determine a slice thickness for the slice to be separated and to control a feed device for feeding the product to the cutting plane in dependence on the detected slice, which is in particular a product start area in that the feeding device requires the beginning of the product so far through the cutting plane that the cutting knife can separate the slice with the specific slice thickness from the product beginning. Depending on the detected initial product area, it is thus possible to determine a specific pane thickness, for example such that the pane to be separated has a specific weight. The disk with the specific disk thickness can then be separated from the product beginning by appropriate control of the feeder and using the cutting blade actually.
Die Erfassungseinrichtung kann dazu ausgebildet sein, mehrere auf der Produktauflage nebeneinanderliegende Produkte, die in mehreren parallelen Spuren der Schneidebene zugeführt werden, zu erfassen. Die Erfassung der Produkte kann gleichzeitig erfolgen. The detection device can be designed to detect a plurality of products lying next to one another on the product support, which are fed in a plurality of parallel tracks of the cutting plane. The detection of the products can be done simultaneously.
Insbesondere wenn die Erfassungseinrichtung in dem ersten Betriebsmodus betrieben wird, in welchem die Position des Produktanfangs eines jeweiligen Produkts bestimmt werden kann, ist es möglich, die mehreren nebeneinanderliegenden Produkte relativ zueinander und insbesondere in Bezug auf die Schneidebene bzw. in Bezug auf einen Referenzort auszurichten.In particular, if the detection device is operated in the first operating mode, in which the position of the product start of a respective product can be determined, it is possible to align the plurality of adjacent products relative to each other and in particular with respect to the cutting plane or with respect to a reference location.
Insbesondere können anhand der erfassten Positionen der Produktanfänge die Abweichungen der Positionen der Produktanfänge relativ zueinander ermittelt werden, und zur Ausrichtung der Produktanfänge mit der Schneidkante können die Produkte in und/oder entgegen der Produktzuführrichtung relativ zueinander so verlagert werden, dass die ermittelten Positionsabweichungen der Produktanfänge aufgehoben werden. Die entsprechende Verlagerung der Produkte relativ zueinander kann über mit den hinteren Enden der Produkte in Eingriff stehenden Produktgreifern erfolgen. Die in den mehreren parallelen Spuren zugeführten Produkte können somit insbesondere vor dem Starten des Aufschneidebetriebs in eine optimale Ausgangslage gebracht werden.In particular, based on the detected positions of the product beginnings, the deviations of the positions of the product beginnings relative to one another can be determined, and in order to align the product starts with the cutting edge, the products in and / or opposite to the product feed direction can be displaced relative to one another such that the determined positional deviations of the product starts are canceled become. The corresponding displacement of the products relative to each other may be via product grippers engaged with the rear ends of the products. The products supplied in the several parallel tracks can thus be brought into an optimal starting position, in particular before starting the slicing operation.
Die Erfassungseinrichtung umfasst wenigstens eine Kamera, bei der es sich vorzugsweise um eine sogenannte TOF-Kamera handelt. „TOF“ steht dabei für Time of Flight. TOF-Kameras sind aus dem Stand der Technik bekannt.The detection device comprises at least one camera, which is preferably a so-called TOF camera. "TOF" stands for Time of Flight. TOF cameras are known in the art.
Bei einer solchen TOF-Kamera handelt es sich um ein nach dem Laufzeitverfahren arbeitendes 3D-Kamerasystem, das die Szene mittels eines Lichtpulses ausleuchtet und von jedem Bildpunkt die Zeit misst, die das Licht bis zum Objekt und wieder zurück benötigt. Die benötigte Zeit ist direkt proportional zur Distanz. Die Kamera liefert somit für jeden Bildpunkt die Entfernung eines darauf abgebildeten Objekts und damit dessen Position, so dass im Rahmen der hier beschriebenen Anwendung gleichzeitig die Entfernungen sämtlicher Produktanfänge erfasst werden können. Das Prinzip entspricht dem ebenfalls ein tiefenaufgelöstes Bild liefernden Laserscanning mit dem Vorteil, dass eine ganze Szene auf einmal aufgenommen wird und nicht abgetastet werden muss. Neben der relativ hohen Strahlenauflösung besteht ein weiterer Vorteil eines solchen TOF-Kamerasystems darin, dass es sehr schnell ist. So können beispielsweise bis zu hundert Bilder pro Sekunde aufgenommen werden. Ein solches TOF-Kamerasystem kann demzufolge problemlos so mit der Rotations- bzw. Umlauffrequenz des Schneidmessers synchronisiert werden, dass die Lichtpulse auch bei rotierendem bzw. umlaufendem Schneidmesser ungehindert durch die Schneidebene hindurch zu den Produktanfängen und wieder zurück zum Kamerasystem gelangen können.Such a TOF camera is a run-time 3D camera system which illuminates the scene by means of a light pulse and measures from each pixel the time it takes the light to reach the object and back again. The time required is directly proportional to the distance. The camera thus provides for each pixel, the distance of an object imaged thereon and thus its position, so that in the context of the application described here, the distances of all product beginnings can be detected simultaneously. The principle corresponds to laser scanning, which also provides a depth-resolved image, with the advantage that an entire scene is recorded at once and does not have to be scanned. Besides the relatively high beam resolution, another advantage of such a TOF camera system is that it is very fast. For example, up to a hundred frames per second can be recorded. Accordingly, such a TOF camera system can be easily synchronized with the rotational frequency of the cutting blade in such a way that the light pulses can pass unhindered through the cutting plane to the product beginnings and back to the camera system, even when the cutting blade rotates or revolves.
Die einfachste Form eines TOF-Kamerasystems arbeitet mit Lichtpulsen. Dabei wird die Beleuchtung für einen kurzen Moment eingeschaltet. Der Lichtpuls beleuchtet die Szene, hier die verschiedenen Produktanfänge, und wird an diesen Produktanfängen reflektiert. Das Objektiv des Kamerasystems sammelt dieses Licht und bildet die Szene auf einem Sensorelement des Kamerasystems ab. Je nach Distanz erfährt das auf den einzelnen Pixeln des Sensorelements auftreffende Licht eine Verzögerung. Da sich das Licht mit Lichtgeschwindigkeit ausweitet, sind diese Zeiten sehr klein. Die einzelnen Pixel bestehen aus einem fotoempfindlichen Element, zum Beispiel einer Fotodiode, die das Licht in einen elektrischen Strom umwandelt. Mit dem fotoempfindlichen Element sind ein oder mehrere schnelle Verschlüsse oder Schalter gekoppelt, die nur für einen ganz bestimmten Zeitraum das elektrische Signal durchlassen. Ein nachgeschaltetes Speicherelement summiert das Signal auf.The simplest form of TOF camera system works with light pulses. The lighting is switched on for a short moment. The light pulse illuminates the scene, here the different product starts, and is reflected at these product beginnings. The lens of the camera system collects this light and images the scene on a sensor element of the camera system. Depending on the distance, the light striking the individual pixels of the sensor element experiences a delay. As the light expands at the speed of light, these times are very small. The individual pixels consist of a photosensitive element, for example a photodiode, which converts the light into an electric current. The photosensitive element is coupled to one or more fast shutters or switches which only pass the electrical signal for a certain period of time. A downstream memory element sums the signal.
Im Gegensatz zu einem Laserscanner beinhaltet das TOF-Kamerasystem keine beweglichen Teile. Da die Beleuchtung und das Objektiv nahe beieinander liegen, kann auch der Platzbedarf relativ klein gehalten werden. Abschattungen können ausgeschlossen werden. Zudem ist es mit den Distanzinformationen des TOF-Kamerasystems einfach, nur die interessierenden Bereiche aus einem Bild zu extrahieren. Es kann insbesondere ein Distanzschwellwert gesetzt werden, wobei dann nur die Pixel beachtet werden, die die nähere Distanz liefern. Von besonderem Vorteil ist insbesondere, dass das TOF-Kamerasystem die komplette Szene mit einer Aufnahme abbildet. Im vorliegenden Fall können somit die Entfernungen bzw. Positionen aller Produktanfänge gleichzeitig erfasst werden.Unlike a laser scanner, the TOF camera system contains no moving parts. Since the lighting and the lens are close to each other, the space requirement can be kept relatively small. Shadowing can be excluded. In addition, with the distance information of the TOF camera system, it is easy to extract only the areas of interest from an image. In particular, a distance threshold can be set, in which case only those pixels are considered that provide the closer distance. In particular, it is of particular advantage that the TOF camera system images the entire scene with one shot. In the present case, therefore, the distances or positions of all product beginnings can be detected simultaneously.
Anhand der erfassten Positionen der Produktanfänge können dann die Abweichungen der Positionen der Produktanfänge relativ zueinander ermittelt werden und zur Ausrichtung der Produktanfänge mit der Schneidebene können die Produkte in und/oder entgegen der Produktzuführrichtung relativ zueinander so verlagert werden, dass die ermittelten Positionsabweichungen der Produktanfänge aufgehoben oder kompensiert werden.Based on the detected positions of the product beginnings then the deviations of the positions of the product beginnings relative to each other can be determined and for aligning the product beginnings with the cutting plane, the products in and / or against the product feed direction relative to each other can be shifted so that the determined positional deviations of the product beginnings canceled or be compensated.
Vorzugsweise ist die Erfassungseinrichtung, insbesondere in Form einer TOF-Kamera, auf der dem Produkt gegenüberliegenden Seite vor der Schneidebene angeordnet, um den der Schneidebene zugewandten Anfang des Produkts zu erfassen. Die von der Erfassungseinrichtung erzeugten Messsignale können dabei insbesondere parallel zur Produktzuführung auf die Produktanfänge gerichtet werden. Grundsätzlich ist es jedoch auch denkbar, dass die von der Erfassungseinrichtung erzeugten Messsignale schräg zur Produktzuführrichtung auf die Produktanfänge gerichtet werden. Generell und unabhängig von der jeweiligen Mess- oder Erfassungsmethode kann die Erfassungseinrichtung somit parallel und schräg, bezogen auf die Produktauflage bzw. eine Produktzuführrichtung, auf die Produktanfänge „blicken“.The detection device, in particular in the form of a TOF camera, is preferably arranged on the side opposite the product in front of the cutting plane in order to detect the beginning of the product facing the cutting plane. The generated by the detection device Measuring signals can be directed in particular parallel to the product feed on the product beginnings. In principle, however, it is also conceivable that the measurement signals generated by the detection device are directed obliquely to the product feed direction to the product beginnings. Generally and independently of the respective measuring or detection method, the detection device can thus "look" at the product beginnings in parallel and at an angle, relative to the product support or a product feed direction.
Nach einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass, insbesondere im Bereich der Schneidebene, wenigstens ein Produktanfangssensor angeordnet ist, mit welchem wenigstens ein Produktanfang unabhängig von der Erfassungseinrichtung detektierbar ist. Eine Plausibilitätsprüfung kann somit durchgeführt werden.According to a preferred embodiment of the invention, it is provided that, in particular in the region of the cutting plane, at least one product start sensor is arranged, with which at least one product start can be detected independently of the detection device. A plausibility check can thus be carried out.
Die Erfassungseinrichtung kann zur Erkennung eines Ausstattungselements der Vorrichtung, wie etwa einer Maschinenkomponente, beispielsweise einer Schneidkante, ausgebildet sein, und eine Steuerung kann einen Schneidebetrieb der Vorrichtung nur bei erfolgter Detektion des passenden Ausstattungselements freigeben. Es kann somit eine Art Equipment-Erkennung im Schneidebereich bzw. im von der Erfassungseinrichtung abgedeckten Bereich erfolgen. Dabei kann beispielsweise eine vorgegebene Kontur erfasst werden und zur Freigabe des Schneidebetriebs führen.The detection device may be designed to detect an equipment element of the device, such as a machine component, for example a cutting edge, and a controller may release a cutting operation of the device only when the appropriate equipment element has been detected. Thus, a kind of equipment recognition in the cutting area or in the area covered by the detection device can take place. In this case, for example, a predetermined contour can be detected and lead to the release of the cutting operation.
Die Erfindung betrifft auch die Verwendung wenigstens einer Kamera, insbesondere einer TOF-Kamera in einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Produktanfangserkennung und zur Erfassung der am Produktanfang liegenden Schnittfläche des Produkts als Produktanfangsfläche.The invention also relates to the use of at least one camera, in particular a TOF camera, in a device according to the invention for product start detection and for detecting the cut surface of the product at the beginning of the product as product initial surface.
Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Aufschneiden von Produkten, insbesondere Lebensmittelprodukten, insbesondere mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, wobei bei dem Verfahren wenigstens ein Produkt einer Schneidebene zugeführt wird, in der sich ein Schneidmesser, insbesondere rotierend und/oder umlaufend, bewegt, und bei dem das Produkt, insbesondere der der Schneidebene zugewandte Anfang des Produkts, mittels einer Erfassungseinrichtung erfasst wird, wobei die Erfassungseinrichtung während der Zuführung des Produkts an die Schneidebene und während des Aufschneidebetriebs in wenigstens zwei unterschiedlichen Betriebsmodi betrieben wird, wobei in jedem der wenigstens einen Betriebsmodi eine vom jeweiligen Betriebsmodus abhängige Eigenschaft zumindest eines Produkts bestimmt wird.Furthermore, the invention relates to a method for slicing products, in particular food products, in particular with a device according to the invention, wherein the method at least one product is supplied to a cutting plane in which a cutting blade, in particular rotating and / or rotating, moves, and in which the product, in particular the beginning of the product facing the cutting plane, is detected by means of a detection device, the detection device being operated during the feeding of the product to the cutting plane and during the slicing operation in at least two different operating modes, wherein in each of the at least one operating modes one of respective operating mode dependent property of at least one product is determined.
Optional ist es denkbar, dass - zumindest in der Phase der Produktanfangsdetektion - weitere aktive Zuführungselemente in Abhängigkeit von der Produktanfangsdetektion angesteuert oder zumindest mittels der Erfassungseinrichtung erfasst werden. Hierbei kann es sich beispielsweise um Führungselemente wie Trennstege zwischen den Spuren handeln. Diese können von der Beladephase bis zur Produktdetektion noch entspannt bleiben, um möglichst wenig Widerstand und/oder Anhaftungsfläche für ein Produkt zu bieten. Die Führungselemente können, insbesondere nach der Produktdetektion, vorzugsweise in Abhängigkeit von der Detektion eines Triggersignals, so angesteuert werden, dass benachbarte Trennstege ein zwischen ihnen liegendes Produkt einspannen und somit zumindest einen geringfügigen Widerstand bieten können, während das Produkt in Richtung der Schneidebene gefördert wird.Optionally, it is conceivable that - at least in the phase of the initial product detection - further active supply elements are activated as a function of the initial product detection or at least detected by means of the detection device. This may be, for example, guide elements such as dividers between the tracks. These can still remain relaxed from the loading phase to the product detection in order to offer as little resistance and / or adhesion surface for a product as possible. The guide elements can, in particular after product detection, preferably be controlled as a function of the detection of a trigger signal so that adjacent separating webs clamp a product lying between them and thus can provide at least a slight resistance, while the product is conveyed in the direction of the cutting plane.
Vorteilhaft an der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. an dem erfindungsgemäßen Verfahren und insbesondere an der Verwendung einer TOF-Kamera ist unter anderem, dass eine TOF-Kamera mit einer zusammenfassenden Messung mehrere Spuren und/oder eine große Produkt-Stirnfläche abdecken kann, und dass diese eine sichere Produktanfangserkennung für das Erreichen der „Ausgangslage“ vor dem Starten des Aufschneidebetriebs erlaubt. Durch die Erfassung der Produktanfangsflächen in der Nähe der Schneidebene können Formänderungen eines Produktes beim Transport zur Schneidkante, insbesondere das Komprimieren beim Greifen, berücksichtigt bzw. erfasst werden. Das TOF-Kamerasystem erfordert keine zusätzliche Beleuchtung, wodurch die Fehlerwahrscheinlichkeit sinkt und Probleme durch Verschattungen nicht auftreten. Außerdem kann die TOF-Kamera deutlich außerhalb des verschmutzungskritischen Schneidbereichs angeordnet werden. Das mit einer TOF-Kamera gewinnbare Tiefenbild bzw. die Tiefensicht kann hilfreich sein, da bei bisher bekannten Verfahren nur eine Auswertung in einer Ebene verwendet wird. Eine möglichst kurze, optimierte Beladezeit und eine damit im Zusammenhang stehende möglichst gute Greifer-Fahrwegsteuerung sowie Greifer-Positionierung, insbesondere eine möglichst schnelle und möglichst nahe an ein Produktende zum Greifen heranfahrende Greiferbewegung, lassen sich realisieren. Außerdem können die Produkte bis zur ersten verwertbaren Scheibe in die Schneidebene gefahren werden. Eine Produktvorbereitung bis zur ersten verwertbaren Scheibe, d.h. ein schnellerer Anschnitt durch Anfangsscheiben-Wegschneiden, lässt sich somit realisieren. Eine Erhöhung der Ausbeute beim Schneiden und eine Vermeidung fehlgewichtiger Portionen lassen sich erreichen. Es können weitere Sensoren eingespart werden, welche fehleranfällig sein können, wie etwa Lichtschranken im Bereich der Schneidebene schnell verschmutzen können. Ferner lassen sich Beladungsfehler und Störungsmeldungen vermeiden oder zumindest vermindern. Außerdem kann eine Verminderung fehlgewichtiger Portionen und eine Erhöhung der Ausbeute beim Schneiden erreicht werden.An advantage of the device according to the invention or the method according to the invention and in particular the use of a TOF camera is, inter alia, that a TOF camera can cover a plurality of tracks and / or a large product end face with a comprehensive measurement, and that this one safe product start recognition for reaching the "initial position" before starting the slicing operation. By detecting the product initial surfaces in the vicinity of the cutting plane, changes in shape of a product during transport to the cutting edge, in particular compression during gripping, can be taken into account or detected. The TOF camera system does not require additional lighting, which reduces the probability of errors and does not cause shading problems. In addition, the TOF camera can be placed clearly outside the contamination-critical cutting area. The depth image that can be obtained with a TOF camera or the depth view can be helpful, since in previously known methods only one evaluation in one plane is used. The shortest possible, optimized loading time and the associated best possible gripper path control and gripper positioning, in particular a gripper movement approaching as fast as possible and as close as possible to a product end for gripping, can be realized. In addition, the products can be driven to the first usable slice in the cutting plane. A product preparation up to the first usable slice, ie a faster cut by initial slice cutting, can thus be realized. An increase in the yield when cutting and avoiding miss-weighted portions can be achieved. Additional sensors can be saved, which can be error-prone, such as light barriers can quickly become dirty in the area of the cutting plane. Furthermore, loading errors and fault messages can be avoided or at least reduced. In addition, a reduction in incorrect weight portions and an increase in the yield in cutting can be achieved.
Die Erfindung wird im Folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen, jeweils schematisch,
-
1 eine Draufsicht auf eine beispielhafte Variante einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Aufschneiden von Produkten, -
2 eine Seitenansicht der Vorrichtung mit zugeordnetem TOF-Kamerasystem in zwei alternativen Positionen, -
3 eine Draufsicht mehrerer auf der Produktauflage der Vorrichtung nebeneinander angeordneter Produkte mit zugeordnetem TOF-Kamerasystem, -
4 eine Vorderansicht der Produktanfänge der in der3 dargestellten Produkte aus dem Blickwinkel des TOF-Kamerasystems, und -
5 eine weitere Draufsicht mehrerer auf der Produktauflage der Vorrichtung nebeneinander angeordneter Produkte mit zugeordnetem TOF-Kamerasystem, insbesondere zur Illustration der Funktion des TOF-Kamerasystems.
-
1 a top view of an exemplary variant of a device according to the invention for slicing products, -
2 a side view of the device with associated TOF camera system in two alternative positions, -
3 a top view of several on the product support of the device juxtaposed products with associated TOF camera system, -
4 a front view of the product beginnings in the3 presented products from the point of view of the TOF camera system, and -
5 a further plan view of several products arranged side by side on the product support of the device with associated TOF camera system, in particular for illustrating the function of the TOF camera system.
Wie anhand der
Zudem umfasst die Vorrichtung eine Steuerung
Die Vorrichtung
Die Erfassungseinrichtung
In einem ersten Betriebsmodus kann mittels der Erfassungseinrichtung
Die Erfassungseinrichtung
Bei dem Laufzeitverfahren wird die betreffende Szene mittels eines als Messsignal
Die in Art eines TOF-Kamerasystems ausgebildete Erfassungseinrichtung
Wie in
Beispielsweise liegen die gemessenen Bildpunkte
Nach einem weiteren Beispiel liegt der gemessene Bildpunkt
Wie in
Der Aufschneidevorgang kann beginnen, nachdem die Produkte
Die vorstehend beschriebene Ausrichtung der Produkte
Als weiteres Beispiel können die Produkte
Nachdem die Produktquerschnitte (vgl. die Produktquerschnitte Q1 und Q2 in
Im zweiten Betriebsmodus kann die jeweilige am Produktanfang
Da die Anteile an unterschiedlichen Bestandteilen auch unterschiedliche Auswirkungen auf die Qualität bzw. Wertigkeit des jeweiligen Produkts
In die Gewichtungsfaktoren kann auch die jeweiligen Scheibendicke eingehen, da im Hinblick auf die Erzielung gewichtskonstanter Portionen bei vielen Aufschneidevorgängen die Scheibendicke innerhalb einer Portion verändert wird.In the weighting factors can also enter the respective disc thickness, since with regard to the achievement of weight-constant portions in many slicing operations, the slice thickness is changed within one portion.
Wenn die einzelnen gebildeten Portionen bestimmten Klassen zugeordnet sind bzw. werden, dann können diese nacheinander ggf. in unregelmäßiger Reihenfolge gebildeten klassierten Portionen elektronisch gekennzeichnet werden, so dass bei der Verpackung der jeweiligen Portionen auf einfache Weise die entsprechende Kennzeichnung bzw. Auszeichnung erfolgen kann.If the individual portions formed are or are assigned to specific classes, then these classified portions which are successively formed, possibly in irregular sequence, can be identified electronically, so that the corresponding marking or marking can be carried out in a simple manner during the packaging of the respective portions.
Aus einem bestimmten Produkt werden im Regelfall Portionen zumindest einer bestimmten Klasse gebildet, und außerhalb des vorgegebenen Toleranzbereichs oder der vorgegebenen Toleranzbereiche liegende Produktscheiben werden ausgesondert oder abgeführt, was durch entsprechende Ansteuerung der dem Produktbildungsbereich zugeordneten Fördermittel geschehen oder beispielsweise durch Einschwenken einer Abführeinheit in den Strom gebildeter Scheiben erfolgen kann.As a rule, portions of at least one particular class are formed from a specific product, and product slices outside the predetermined tolerance range or predetermined tolerance ranges are rejected or removed, which is done by appropriate activation of the conveying means assigned to the product formation area or formed, for example, by swiveling in an outflow unit into the stream Slices can be made.
Als weiteres Aussonderungskriterium für die gebildeten Scheiben kann auch das Unterschreiten einer Mindestgröße der Fläche der jeweiligen Produktscheibe verwendet werden.As a further rejection criterion for the disks formed, the undershooting of a minimum size of the area of the respective product disk can also be used.
Die Steuerung
Im Bereich der Schneidebene
Die Erfassungseinrichtung
Die beschriebene Vorrichtung
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1010
- Vorrichtungcontraption
- 1212
- Produktproduct
- 1414
- Produktauflageproduct support
- 1616
- Schneidebenecutting plane
- 1818
- hinteres Enderear end
- 2020
- Produktgreiferproduct gripper
- 2222
- Zuführeinheitfeed
- 2424
- Trägercarrier
- 2626
- Führungguide
- 2828
- Spindelantriebspindle drive
- 3030
- Spindelmutterspindle nut
- 3232
- Steuerungcontrol
- 3434
- Erfassungseinrichtung, TOF-KamerasystemDetection device, TOF camera system
- 3636
- Produktanfangproduct initial
- 3838
- Optikoptics
- 4040
- Produktanfangssensor Product start sensor
- ZZ
- Produktzuführrichtungproduct feed
- MM
- Messsignal, MesspulsMeasuring signal, measuring pulse
- A1, A2, A3, A4, A5 A 1 , A 2 , A 3 , A 4 , A 5
- Bildpunktpixel
- B1, B5, B1*B 1 , B 5 , B 1 *
- Bildpunktpixel
- A1', A5'A 1 ', A 5 '
- PunktPoint
- B1*', B5'B 1 * ', B 5 '
- PunktPoint
- Q1Q1
- ProduktquerschnittProduct section
- Q2Q2
- ProduktquerschnittProduct section
- xx
- Distanzdistance
- ss
- Distanzdistance
- ΔABΔAB
- Distanzdistance
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102013206994 A1 [0006]DE 102013206994 A1 [0006]
- DE 19915861 A1 [0008]DE 19915861 A1 [0008]
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-
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Legal Events
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R079 | Amendment of ipc main class |
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R163 | Identified publications notified | ||
R005 | Application deemed withdrawn due to failure to request examination |