DE102016101708B4

DE102016101708B4 - Vorrichtung zur Bereitstellung von Artikeln für ein Greifwerkzeug

Info

Publication number: DE102016101708B4
Application number: DE102016101708.6A
Authority: DE
Inventors: Bruno Müller
Original assignee: Individual
Current assignee: Kroening Marcus De
Priority date: 2016-02-01
Filing date: 2016-02-01
Publication date: 2017-10-19
Anticipated expiration: 2036-02-02
Also published as: DE102016101708A1

Abstract

Die Erfindung stellt eine Hilfsvorrichtung auf dem Gebiet der Handhabetechnik dar. Die Erfindung betrifft das Umsetzen zwischen Arbeitsstationen und Verpacken von Artikeln, insbesondere Massenartikeln. Ein bevorzugtes Anwendungsgebiet der Erfindung ist das Verpacken von Nadelröhrchen. Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, die Bereitstellung von Artikeln zur Aufnahme durch ein Greifwerkzeug zu verbessern, indem die erfindungsgemäße Lösung in einer Vorrichtung zur Bereitstellung von Artikeln für ein mehrere Greifer aufweisendes Greifwerkzeug besteht, die eine einer periodisch gekrümmten, stetig verlaufenden Funktion folgende, als Fortführung einer Zuführschiene angeordnete Positionierschiene und eine den Greiferpositionen des Greifwerkzeugs zugeordnete Entnahmebohrungen aufweisende Abdeckung der Positionierschiene umfasst. Die Entnahmebohrungen sind den Nullstellen des Verlaufs der Positionierschiene zugeordnet.

Description

Die Erfindung stellt eine Hilfsvorrichtung auf dem Gebiet der Handhabetechnik dar. Die Erfindung betrifft das Umsetzen zwischen Arbeitsstationen und Verpacken von Artikeln, insbesondere Massenartikeln. Ein bevorzugtes Anwendungsgebiet der Erfindung ist das Verpacken von Nadelröhrchen.
Bekannte Umsetz-, Transport, und Verpackungslinien nutzen Industrieroboter oder vergleichbare mit Greifwerkzeugen ausgestattete Vorrichtungen, um die zu handhabenden Artikel von einer Position zu einer anderen zu verbringen. Ein Problem ist oftmals, dass die Artikel als ungeordnete Menge aus dem Fertigungsprozess austreten und für die Handhabung durch ein Greifwerkzeug geordnet, vereinzelt und bei Mehrfachgreifwerkzeugen ggf. auf den Greiferabstand gespreizt werden müssen. Zur Herstellung der Ordnung werden geeignet ausgebildete Förderer verwendet, etwa indem ungeordnete Artikel einem trichterartigen Vereinzeler zugeführt und anschließend aufgereiht mittels einer Schiene, beispielsweise einer Vibrationsschiene transportiert werden. Die Spreizung auf den Abstand, den das Greifwerkzeug zur Umsetzung der Artikel erfordert, erfolgt in bekannten Anlagen beispielsweise mittels eines Revolverförderers, von dem die ankommenden Artikel parallel zur Drehachse aufgenommen und durch den Winkel zwischen den Aufnahmelagern einen entsprechenden Abstand einnehmend anschließend einer Bereitstellungsvorrichtung übergeben werden. Die Übergabe der Artikel an die Bereitstellungsvorrichtung kann achsparallel zur Drehachse des Revolverförderers oder beliebig gekippt erfolgen. Nachteilig an derart bekannten Spreizungslösungen ist die Notwendigkeit, die Taktzyklen des Greifwerkzeugs mit dem Takt des Revolverförderers zu korrelieren, wodurch auf der Eingangsseite ein Überschuss an Artikeln auftreten kann, der zum Stau und ggf. zum Anlagenstop führen kann.
Daraus ergibt sich die Aufgabe der Erfindung, die Bereitstellung von Artikeln zur Aufnahme durch ein Greifwerkzeug zu verbessern.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einer Vorrichtung mit den Merkmalen nach Patentanspruch 1 gelöst. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Bereitstellung von Artikeln für ein mehrere Greifer aufweisendes Greifwerkzeug umfasst eine einer periodisch gekrümmten, stetig verlaufenden Funktion folgende, als Fortführung einer Zuführschiene angeordnete Positionierschiene und eine den Greiferpositionen des Greifwerkzeugs zugeordnete Entnahmebohrungen aufweisende Abdeckung der Positionierschiene. Die Entnahmebohrungen sind den Nullstellen des Verlaufs der Positionierschiene zugeordnet. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Demnach folgt die Positionierschiene vorteilhaft dem Verlauf einer um die Entnahmepositionen verbindenden gedachten Achse folgend alternierenden halbkreisartigen, halbellipsenartigen, sinusartigen oder ähnlich ausgebildeten Kurvenform. Durch Veränderung der Wölbungshöhe der Kurvenform ist die Länge der Positionierschiene zwischen den Entnahmebohrungen variierbar. Dabei entspricht die Länge der Positionierschiene zwischen den Entnahmebohrungen vorzugsweise jeweils einem ganzzahligen Vielfachen des Artikeldurchmessers.
Über die Zuführschiene werden die Artikel aufgereiht und aneinander stoßend angeliefert, wobei ggf. eine Anzahl Pufferzonen eingerichtet sein kann, und gelangen von der Zuführschiene lagegleich jene auffüllend in die Positionierschiene. Entsprechend des Taktzyklus des Greifwerkzeugs werden die mittels der Entnahmebohrungen erreichbaren Artikel erfasst und durch das Greifwerkzeug der nachfolgenden Funktionseinheit übergeben. Die durch die Entnahme entstandenen Lücken werden durch das Nachschieben der nachfolgenden Artikel geschlossen, so dass sich stets ein Artikel greifbar in jeder Entnahmeposition befindet. Dadurch werden die Artikel ohne Spreizung vereinzelt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann einfach an verschiedene Artikel angepasst werden, indem die Wölbungs- oder Krümmungshöhe der Positionierschiene in Funktion des Durchmessers bzw. eines entsprechenden Maßes der Artikel vergrößert oder verkleinert wird. Damit in den Entnahmepositionen stets genau ein Artikel positioniert ist, soll die Länge der Positionierschiene zwischen den Entnahmepositionen ein ganzzahliges Vielfaches des Durchmessers bzw. des entsprechenden Maßes der Artikel betragen. Dem Durchmesser entsprechende Maße können beispielsweise die Breite oder Länge eines Mehrecks sein, mit dem sich die Artikel berühren.
Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Die dargestellte Vorrichtung dient zur Bereitstellung von in Röhrchen befindlichen Nadeln zum Einlegen in Verpackungstrays. Die Zeichnung zeigt in
1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und
2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach 1.
1 und 2 zeigen eine Zuführschiene 1, in der Artikel 5 in Form von Nadelröhrchen, hier sind der Übersichtlichkeit geschuldet nur zwei dargestellt, hängend aneinander gereiht und in Längsrichtung der Zuführschiene 1 gleitfähig angeordnet sind. Mittels eines nicht dargestellten Antriebs, beispielsweise eines mit der Zuführschiene 1 verbundenen Vibrationsantriebs, werden die Nadelröhrchen 5 auf der Zuführschiene 1 gleitend bewegt und gelangen lagegleich in eine die Zuführschiene 1 fortsetzende Positionierschiene 2, bis diese aufgefüllt ist. Die Positionierschiene 2 ist mittels einer Abdeckung 4 nach oben hin bedeckt, wobei zwischen der Positionierschiene 2 und der Abdeckung 4 ein Abstand besteht, der den Transport der Nadelröhrchen 5 ermöglicht. Die erfindungsgemäße Vorrichtung befindet sich im Greifbereich eines Greifwerkzeugs 3 mit beispielsweise fünf Greifern 31, das zum Einlegen der Nadelröhrchen 5 in nicht gezeigte, jedoch allgemein bekannte Verpackungstrays dient. Damit die Greifer 31 auf Nadelröhrchen 5 zugreifen können, verfügt die Abdeckung 4 über in axialer Fortsetzung der Greifer 41 angeordnete Entnahmebohrungen 41, die mithin die Entnahmepositionen bilden. Die Entnahmebohrungen 41 weisen vorteilhaft einen die Stirnfläche der Nadelröhrchen 5 vollständig frei gebenden und einen ungehinderten Zugriff seitens der Greifer 31 ermöglichenden Durchmesser auf.
In 2 ist zudem der Verlauf der Positionierschiene 2 dargestellt. Die Positionierschiene 2 verbindet die durch die Entnahmebohrungen 41 gekennzeichneten Entnahmepositionen für die Greifer 31 in Form einer sinusartigen Kurve, die um die gedachte Verbindungslinie der Entnahmebohrungen 31 alternierend verläuft und deren Nullstellen durch die Entnahmebohrungen 41 markiert sind. Mittels Veränderung der Schwingungshöhe h kann die Länge der Positionierschiene 2 die Entnahmepositionen und die uneingeschränkte Stetigkeit des Verlaufs einhaltend verändert werden. Dadurch ist eine Anpassung an verschiedene Artikel möglich, wobei die Länge der Positionierschiene 2 auf die Abmaße der Artikel abgestimmt sein soll, indem die Länge jedes Abschnitts der Positionierschiene 2 zwischen den Entnahmepositionen einem ganzzahligen Vielfachen des Abmaßes der Artikel entspricht, das deren Reihung bestimmt. Bei kreisrunden Stirnflächen der Artikel wie hier bei den Nadelröhrchen 5 ist das beispielsweise der Durchmesser d der Stirnfläche. Die einzelnen Abschnitte der Positionierschiene 2 zwischen den Entnahmepositionen können dabei gleich oder verschieden lang sein.
Bezugszeichenliste

1: Zuführschiene
2: Positionierschiene
3: Greifwerkzeug
31: Greifer
4: Abdeckung
41: Entnahmebohrung
5: Artikel, zum Beispiel Nadelröhrchen
d: Stirnflächendurchmesser
h: Schwingungs-, Wölbungs-, Krümmungshöhe

Claims

Vorrichtung zur Bereitstellung von Artikeln für ein Greifwerkzeug (3), umfassend – eine einer periodisch gekrümmten, stetig verlaufenden Funktion folgende, als Fortführung einer Zuführschiene (1) angeordnete Positionierschiene (2) und – eine den Entnahmepositionen (31) des Greifwerkzeugs (3) zugeordnete Entnahmebohrungen (41) aufweisende Abdeckung (4) der Positionierschiene (2), – wobei die Entnahmebohrungen (41) den Nullstellen des Verlaufs der Positionierschiene (2) zugeordnet sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionierschiene (2) dem Verlauf einer alternierend halbkreisartigen, halbellipsenartigen, sinusartigen oder ähnlich ausgebildeten Kurvenform folgt.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch Veränderung der Wölbungshöhe (h) der Kurvenform die Länge der Positionierschiene (2) zwischen den Entnahmebohrungen (41) variierbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Länge der Positionierschiene (2) zwischen den Entnahmebohrungen (41) jeweils einem ganzzahligen Vielfachen des Artikeldurchmessers entspricht.