DE102016014549A1 - Method for determining the visibility from a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Sichtweite (SW) aus einem Fahrzeug (1) mittels eines Lidar-Sensors (3), wobei in Abhängigkeit der ermittelten Sichtweite (SW) Funktionen in dem Fahrzeug (1) angesteuert werden. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Anzeigefunktion (5) angesteuert wird, welche die erfasste Sichtweite (SW) und/oder eine in Abhängigkeit der erfassten Sichtweite (SW) ermittelte sinnvolle Maximalgeschwindigkeit anzeigt. Ergänzend oder alternativ kann es erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass eine Lichtfunktion (7) angesteuert wird, welche die Wellenlänge zumindest des Frontlichts und/oder die Lichtverteilung entsprechend der Sichtweite (SW) anpasst.The invention relates to a method for determining the visibility (SW) from a vehicle (1) by means of a lidar sensor (3), wherein functions in the vehicle (1) are controlled as a function of the determined visibility (SW). The inventive method is characterized in that at least one display function (5) is controlled, which displays the detected visibility (SW) and / or a meaningful maximum speed determined in dependence on the detected visibility (SW). Additionally or alternatively, it can be inventively provided that a light function (7) is controlled, which adjusts the wavelength of at least the front light and / or the light distribution according to the visibility (SW).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen der Sichtweite aus einem Fahrzeug.The invention relates to a method for determining the visibility of a vehicle.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen der Sichtweite aus einem Fahrzeug mittels eines Lidar-Sensors. Bei einer eingeschränkten Sichtweite, beispielsweise durch Nebel, starken Regen, Schneefall oder ähnlichem, ist es für Menschen sehr schwer, die tatsächlich mögliche Sichtweite zuverlässig abzuschätzen und eine auf dieser tatsächlichen Sichtweite basierende angemessene Geschwindigkeit für ihr Fahrzeug auszuwählen. Um dieser Problematik abzuhelfen oder auch sinnvolle Maximalgeschwindigkeiten in Abhängigkeit der Sichtweite für teilautonome Fahrsysteme oder ein autonomes Fahren zuverlässig vorzugeben, können daher optische Sensoren, wie beispielsweise ein Lidar-Sensor, verwendet werden. Aus der DE 100 01 015 A1 ist beispielsweise eine Entfernungsbestimmung mittels Lidar bekannt. Ein Sender des Lidar-Sensors emittiert Laserlicht, welches an Objekten bzw. Partikeln reflektiert und zurückgestreut wird. Ein Empfänger erfasst die reflektierte bzw. zurückgestreute Strahlung, wobei anhand der empfangenen Lichtmenge eine Trübung der Atmosphäre ableitbar ist. Die Menge der empfangenen Strahlung ist dabei von der Anzahl der streuenden Partikel und der Dämpfung abhängig, sodass sich hieraus letztlich die Sichtweite ergibt. Mobile Lidar-Systeme kommen dabei auch in Fahrzeugen zum Einsatz.The invention relates to a method for determining the visibility from a vehicle by means of a lidar sensor. With limited visibility, for example due to fog, heavy rain, snowfall or the like, it is very difficult for people to reliably estimate the actual possible visibility and to select an appropriate speed based on this actual visibility for their vehicle. To remedy this problem or to provide meaningful maximum speeds depending on the visibility for teilautonomous driving systems or autonomous driving reliably, therefore, optical sensors, such as a lidar sensor, can be used. From the DE 100 01 015 A1 For example, a distance determination using Lidar is known. A transmitter of the lidar sensor emits laser light, which is reflected on objects or particles and scattered back. A receiver detects the reflected or backscattered radiation, it being possible to derive a clouding of the atmosphere based on the received light quantity. The amount of radiation received is dependent on the number of scattering particles and the attenuation, so that ultimately results in the visibility. Mobile lidar systems are also used in vehicles.

Den gattungsgemäßen Stand der Technik bildet die DE 10 2004 004 190 A1 . Sie beschreibt ein Kraftfahrzeug mit einer Nebelschlussleuchte und einem Fahrerassistenzsystem. Über einen Lidar-Sensor wird eine Sichtweite bzw. eine Sichtbehinderung, insbesondere durch Nebel, vor dem Fahrzeug erfasst. In Abhängigkeit der erfassten Sichtweite wird dann eine Nebelschlussleuchte des Fahrzeugs ein- bzw. ausgeschaltet, um hierdurch die in der Praxis häufig auftretende Fehlbedienung von Nebelschlussleuchten zu verhindern. Diese ist insbesondere für nachfolgende Fahrzeuge bei nicht mehr vorhandenem Nebel in der Dämmerung und Dunkelheit störend und kann aufgrund der auftretenden Blendung zu einem Sicherheitsrisiko führen.The generic state of the art forms the DE 10 2004 004 190 A1 , It describes a motor vehicle with a rear fog lamp and a driver assistance system. Via a lidar sensor, a visibility or a visual obstruction, in particular by fog, is detected in front of the vehicle. Depending on the detected visibility then a rear fog lamp of the vehicle is switched on or off, thereby preventing the frequently occurring in practice incorrect operation of rear fog lights. This is particularly disturbing for subsequent vehicles with no longer existing fog in the dusk and darkness and can lead to a security risk due to the glare occurring.

Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun darin ein Verfahren anzugeben, welches die Bestimmung der Sichtweite mittels eines Lidar-Sensors weiter verbessert und in dem Fahrzeug zur Erhöhung der Sicherheit nutzt.The object of the present invention is now to provide a method which further improves the determination of the visibility by means of a lidar sensor and uses in the vehicle to increase safety.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Merkmale in den beiden unabhängigen Ansprüchen 1 und 4 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon abhängigen Unteransprüchen.According to the invention, this object is achieved by the features in the two independent claims 1 and 4. Advantageous embodiments and further developments emerge from the subclaims dependent thereon.

Die erste erfindungsgemäße Lösung gemäß des Anspruchs 1 nutzt die über den Lidar-Sensor ermittelte Sichtweite, um eine Anzeigenfunktion in dem Fahrzeug anzusteuern, welche die erfasste Sichtweite und/oder eine in Abhängigkeit der erfassten Sichtweite ermittelte sinnvolle Maximalgeschwindigkeit anzeigt.The first inventive solution according to claim 1 utilizes the range of visibility determined via the lidar sensor in order to control a display function in the vehicle which indicates the detected visibility and / or a sensible maximum speed determined as a function of the detected visibility.

Wie eingangs erwähnt ist es für die allermeisten Menschen ein Problem, die Sichtweite beispielsweise bei Nebel zuverlässig abzuschätzen. Daher ist es auch schwierig, basierend auf einer solchen Sichtweite entsprechend den allgemeinen Fahrempfehlungen die hierzu passende Maximalgeschwindigkeit des Fahrzeugs abzuschätzen. Wenn schon die Schätzung der Sichtweite ungenau ist, führt dies häufig zu einer ungenauen Abschätzung der Fahrgeschwindigkeit. Dies kann einerseits zu einer Verkehrsbehinderung durch ein extrem langsames Fahren führen, was überwiegend von sehr vorsichtigen Fahrern praktiziert wird. Im Allgemeinen wird die tatsächliche Sichtweite eher überschätzt, was zu einer für die jeweilige Situation unangemessen hohen Geschwindigkeit führt. Diese stellt dann häufig die Ursache für Unfälle dar, welche bei korrekter Abschätzung der Sichtweite vermeidbar wären.As mentioned above, it is a problem for the vast majority of people to reliably estimate the visibility, for example in fog. Therefore, it is also difficult to estimate, based on such a visibility in accordance with the general driving recommendations, the maximum speed of the vehicle matching thereto. Even if the estimation of the visibility is inaccurate, this often leads to an inaccurate estimate of the driving speed. On the one hand, this can lead to traffic obstruction due to extremely slow driving, which is mainly practiced by very careful drivers. In general, the actual visibility is rather overestimated, resulting in an inappropriately high speed for the respective situation. This then often represents the cause of accidents, which would be avoidable with correct estimation of the visibility.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann hier Abhilfe schaffen, indem es über die Ansteuerung der Anzeigefunktion die erfasste Sichtweite anzeigt, sodass die Umsetzung der erfassten Sichtweite in eine sinnvolle Maximalgeschwindigkeit von dem Fahrer selbst vorgenommen werden kann. Alternativ oder ergänzend hierzu kann auch diese Abschätzung mit übernommen werden und es kann dem Fahrer des Fahrzeugs eine solche sinnvolle Maximalgeschwindigkeit angezeigt werden, sodass auch eine fehlerhafte Umsetzung der einen Information in die andere durch den Fahrer verhindert wird.The method according to the invention can remedy this situation by displaying the detected range of vision via the activation of the display function, so that the conversion of the detected visibility into a sensible maximum speed can be performed by the driver himself. Alternatively or additionally, this estimation can also be taken over and the driver of the vehicle can be shown such a meaningful maximum speed, so that erroneous conversion of one information into the other is prevented by the driver.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Idee kann die ermittelte sinnvolle Maximalgeschwindigkeit auch für ein Fahrerassistenzsystem oder ein autonomes Fahrsystem verwendet werden. Über ein solches Fahrerassistenzsystem oder ein autonomes Fahrsystem kann dann eine Begrenzung der Geschwindigkeit erfolgen, um so sicherzustellen, dass das Fahrzeug entsprechend der ermittelten Sichtverhältnisse nicht zu schnell unterwegs ist und auch bei einem auftretenden Hindernis immer eine ausreichende Wegstrecke zum Abbremsen bleibt.According to an advantageous development of the idea, the determined meaningful maximum speed can also be used for a driver assistance system or an autonomous driving system. A limitation of the speed can then take place via such a driver assistance system or an autonomous driving system so as to ensure that the vehicle does not move too fast in accordance with the determined visibility conditions and that even with an occurring obstacle a sufficient distance always remains to decelerate.

Eine weitere Möglichkeit, die oben genannte Aufgabe zu lösen, kann nun auch darin bestehen, dass zumindest eine Lichtfunktion angesteuert wird, welche die Wellenlänge zumindest des Frontlichts und/oder die Lichtverteilung entsprechend der Sichtweite anpasst.Another possibility for solving the above-mentioned problem can now also be that at least one light function is activated, which adjusts the wavelength of at least the headlight and / or the light distribution according to the visibility.

Eine solche Einflussnahme auf die Lichtfunktion kann beispielsweise die Lichtverteilung bei schlechten Sichtverhältnissen anpassen. So kann beispielsweise ein Nebellicht eingeschaltet werden oder im Falle von flexiblen Matrixscheinwerfern, welche die Lichtverteilung entsprechend anpassen können, kann es zu einer Anpassung in der Art kommen, dass eine zu der ermittelten Sichtweite passende Lichtverteilung bezüglich der räumlichen Ausleuchtung und der Lichtintensität gewählt wird, um trotz der eingeschränkten Sichtverhältnisse eine möglichst gute Sicht für den Fahrer zu gewährleisten. Such an influence on the light function can, for example, adjust the light distribution in poor visibility conditions. Thus, for example, a fog light can be switched on or, in the case of flexible matrix headlights, which can adapt the light distribution accordingly, an adaptation can take place in such a way that a light distribution with regard to the spatial illumination and the light intensity suitable for the determined visual range is selected despite the limited visibility to ensure the best possible view for the driver.

Alternativ oder ergänzend ist es nun auch möglich, die Wellenlänge zumindest des Frontlichts entsprechend zu beeinflussen. Licht unterliegt, und dies gilt insbesondere bei Nebel, je nach Wellenlänge bzw. Wellenlängenspektrum aus dem es zusammengesetzt ist, unterschiedlich starker Streuung. Aus diesem Grund kann ein monochromatisches Licht, beispielsweise in einem orangen Farbton, eine sehr viel höhere Sichtweite ermöglichen, da es weniger stark von den Flüssigkeitströpfchen im Nebel gestreut wird, als anderes Licht, welches sich aus einer Vielzahl von unterschiedlichen Wellenlängen zusammensetzt. Durch die Verwendung eines für die jeweilige Sichtweite geeigneten Wellenlängenbereichs, insbesondere eines geeigneten monochromatischen Lichts, lässt sich so die Leuchtweite der Frontscheinwerfer und damit letztlich auch die mögliche Sichtweite für den Fahrer des Fahrzeugs erhöhen. Auch dies stellt einen entscheidenden Vorteil hinsichtlich der Sicherheit dar.Alternatively or additionally, it is now also possible to influence the wavelength of at least the headlight accordingly. Light is subject, and this applies in particular to fog, depending on the wavelength or wavelength spectrum of which it is composed of different degrees of scattering. For this reason, a monochromatic light, for example in an orange hue, can allow much higher visibility because it is less scattered by the liquid droplets in the mist than other light composed of a variety of different wavelengths. By using a wavelength range suitable for the respective range of vision, in particular of a suitable monochromatic light, it is thus possible to increase the headlamp range of the headlights and thus ultimately also the possible range of vision for the driver of the vehicle. This also represents a decisive advantage in terms of safety.

Die beiden Verfahren können dabei unabhängig voneinander implementiert oder insbesondere auch untereinander kombiniert in einem Fahrzeug eingesetzt werden.In this case, the two methods can be implemented independently of one another or in particular also combined with one another in a vehicle.

Eine weitere sehr vorteilhafte Ausgestaltung, welche im Falle beider Verfahren eingesetzt werden kann, sieht es darüber hinaus vor, dass zur Ermittlung der Sichtweite weitere Sensoren herangezogen werden, welche zumindest eine Kamera und/oder Licht- bzw. Regensensoren umfassen. Kameras, beispielsweise für einen Fernlichtassistenten oder Licht- bzw. Helligkeitssensoren, beispielsweise um die Fahrzeugbeleuchtung automatisch einzuschalten und/oder Regensensoren, sind in vielen Fahrzeugen heute üblich. Insbesondere wenn diese ohnehin vorhanden sind, können die von ihnen erfassten Sensordaten zur Ermittlung der Sichtweite im Rahmen einer Sensordatenfusion mitgenutzt werden. Hierdurch wird die Zuverlässigkeit der ermittelten Sichtweite entsprechend erhöht, was das erfindungsgemäße Verfahren in der einen oder anderen Variante noch sicherer und zuverlässiger macht, da die ermittelten Basisdaten von höherer Qualität sind.Another very advantageous embodiment, which can be used in the case of both methods, moreover, provides that further sensors are used to determine the visibility, which include at least one camera and / or light or rain sensors. Cameras, for example for a high-beam assistant or light or brightness sensors, for example, to automatically turn on the vehicle lights and / or rain sensors, are common in many vehicles today. In particular, if these are present anyway, the sensor data collected by them can be used to determine the range of vision as part of a sensor data fusion. As a result, the reliability of the determined visibility is increased accordingly, which makes the inventive method even safer and more reliable in one or the other variant, since the determined base data of higher quality.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich auch anhand des Ausführungsbeispiels, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben ist.Further advantageous embodiments of the method according to the invention will become apparent from the embodiment, which is described below with reference to the figures.

Dabei zeigen:Showing:

1 ein beispielhaftes Szenario mit einem Fahrzeug, welches durch angedeuteten Nebel fährt; und 1 an exemplary scenario with a vehicle driving through indicated fog; and

2 ein Steuerschema für die erfindungsgemäßen Verfahren in einer Prinzipdarstellung. 2 a control scheme for the inventive method in a schematic diagram.

In der Darstellung der 1 ist rein beispielhaft ein Fahrzeug 1 gezeigt, welches durch Nebel 2 fahren soll, welcher durch einzelne Partikel angedeutet ist. Das Fahrzeug 1 weist in seinem Frontbereich einen mit 3 bezeichneten Lidar-Sensor auf, welcher zum Aussenden und Empfangen von (reflektiertem) Laserlicht ausgestaltet ist. Über diesen Sensor kann beispielsweise im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems alleine oder unterstützend zu anderen Sensoren die Erkennung von Objekten vor dem Fahrzeug erfolgen.In the presentation of the 1 is purely an example of a vehicle 1 shown by fog 2 should drive, which is indicated by individual particles. The vehicle 1 has a front in his front 3 labeled lidar sensor, which is designed for the transmission and reception of (reflected) laser light. For example, in the context of a driver assistance system alone or in support of other sensors, the detection of objects in front of the vehicle can take place via this sensor.

In dem hier beschriebenen Verfahren wird dieser Lidar-Sensor 3 nun eingesetzt, um die hier exemplarisch angedeutete Sichtweite SW für den Fahrer des Fahrzeugs 1 zu bestimmen. Wie es aus dem eingangs genannten Stand der Technik bekannt ist, wird hierfür Laserlicht ausgestrahlt und die Reflektion bzw. Rücksendung des Lichts von den Partikeln des Nebels 2 wird empfangen. Durch die auftretende Dämpfung und die Menge an reflektiertem Licht kann so, wie es im Stand der Technik beschrieben ist, zuverlässig die Sichtweite SW, welche in der 1 in stark verzerrtem Maßstab angedeutet ist, bestimmt werden. Diese über den Lidar-Sensor bestimmte Sichtweite wird in dem Fahrzeug 1 an ein Steuergerät 4 weitergegeben, beispielsweise ein Steuergerät, welches Teil eines Fahrerassistenzsystems, eines autonomen Fahrsystems oder ähnlichem ist.In the method described here, this lidar sensor becomes 3 now used to the here indicated by way of example visibility SW for the driver of the vehicle 1 to determine. As is known from the prior art mentioned above, this laser light is emitted and the reflection or return of the light from the particles of the mist 2 is received. Due to the attenuation occurring and the amount of reflected light can, as described in the prior art, reliably the visibility SW, which in the 1 is indicated in greatly distorted scale determined. This visibility, determined via the lidar sensor, will be in the vehicle 1 to a control unit 4 passed, for example, a control unit, which is part of a driver assistance system, an autonomous driving system or the like.

Über das Steuergerät 4, welches in der Darstellung der 2 nochmals angedeutet ist, können nun Fahrzeugfunktionen angesteuert werden. Rein beispielhaft sind in der Darstellung der 2 drei solche Fahrzeugfunktionen angedeutet. Die erste Fahrzeugfunktion ist in Form eines Displays 5 angedeutet. Auf diesem Display 5 wird die Sichtweite SW dargestellt, hier beispielsweise „Sichtweite 50 m”. Alternativ oder ergänzend hierzu kann eine entsprechend dieser Sichtweite SW sinnvolle Maximalgeschwindigkeit für das Fahrzeug 1 vorgeschlagen werden. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel eine Maximalgeschwindigkeit von „Vmax = 50 km/h”. Der Fahrer des Fahrzeugs 1 wird also über die maximale Sichtweite SW und/oder die für diese maximale Sichtweite SW passende Maximalgeschwindigkeit entsprechend informiert. Er kann diese Werte dann nutzen, um diesen Werten entsprechend zu fahren und so sicher und zuverlässig unterwegs zu sein, ohne die Gefahr, sich beim Einschätzen der maximalen Sichtweite und/oder der dazu passenden Geschwindigkeit zu verschätzen.About the control unit 4 , which in the representation of the 2 again indicated, vehicle functions can now be controlled. By way of example, in the illustration of the 2 three such vehicle functions indicated. The first vehicle function is in the form of a display 5 indicated. On this display 5 the visibility SW is shown, here for example "visibility 50 m". Alternatively or in addition to this, a meaningful maximum speed for the vehicle can be appropriate in accordance with this visibility SW 1 be proposed. In the illustrated embodiment, a maximum speed of "V max = 50 km / h". The driver of the vehicle 1 So it's about the maximum visibility SW and / or informed for this maximum visibility SW maximum speed accordingly. He can then use these values to drive these values and travel safely and reliably without the risk of misjudging his or her estimate of maximum visibility and / or speed.

Die zweite Fahrfunktion in der Darstellung der 2 ist ein mit 6 bezeichnetes Steuergerät der Fahrzeugbeleuchtung 7. Über dieses Steuergerät 6 der Fahrzeugbeleuchtung 7 kann beispielsweise wie im Stand der Technik beschrieben eine Nebelschlussleuchte angesteuert werden. Insbesondere soll jedoch das Frontlicht bzw. die Frontscheinwerfer des Fahrzeugs 1 entsprechend angesteuert werden. So kann insbesondere eine geeignete Lichtverteilung und Beleuchtungsintensität gewählt werden, welche entsprechend der ermittelten maximalen Sichtweite SW sinnvoll ist. Im einfachsten Fall kann dies durch ein Auf- bzw. Abblenden des Fernlichts erreicht werden. Im Falle der Verwendung von Matrixscheinwerfern, welche eine angepasste Lichtverteilung ermöglichen, kann diese Lichtverteilung auch in ihrer Beleuchtungsintensität und in ihrer räumlichen Ausrichtung entsprechend der Sichtverhältnisse angepasst werden. Sofern außerdem eine Farbanpassung der Beleuchtung möglich ist, kann dies ebenfalls erfolgen. Durch die Auswahl einer geeigneten Wellenlänge des Lichts der Fahrzeugbeleuchtung 7, beispielsweise den Einsatz von monochromatischem Licht, welches in seinem Spektrum also im Wesentlichen nur eine Wellenlänge aufweist, kann eine sehr viel höhere Reichweite des Lichts und damit eine bessere Sichtweite für den Fahrer, insbesondere bei Nebel 2 in der Dunkelheit, erzielt werden. Hierdurch kann eine deutliche Verbesserung hinsichtlich der Fahrsicherheit erreicht werden.The second driving function in the representation of 2 is one with 6 designated control device of the vehicle lighting 7 , About this controller 6 the vehicle lighting 7 For example, as described in the prior art, a rear fog lamp can be controlled. In particular, however, should the front light or the headlights of the vehicle 1 be controlled accordingly. Thus, in particular a suitable light distribution and illumination intensity can be selected, which makes sense in accordance with the determined maximum visibility SW. In the simplest case, this can be achieved by fading in or out the high beam. In the case of using matrix headlights, which allow an adapted light distribution, this light distribution can also be adjusted in their illumination intensity and in their spatial orientation according to the visibility. In addition, if a color adjustment of the lighting is possible, this can also be done. By choosing a suitable wavelength of the light of the vehicle lighting 7 For example, the use of monochromatic light, which has essentially only one wavelength in its spectrum, can have a much higher range of the light and thus better visibility for the driver, especially in fog 2 in the dark, to be achieved. As a result, a significant improvement in driving safety can be achieved.

Verfügt das Fahrzeug über ein Fahrerassistenzsystem oder insbesondere ein autonomes Fahrsystem, welches in der Darstellung der 2 durch ein Steuergerät 8 angedeutet ist, dann kann auch dieses entsprechend angesteuert werden. Dies erfolgt beispielsweise indem die angezeigte sinnvolle Maximalgeschwindigkeit auch an dieses Steuergerät 8 weitergegeben wird, um so beispielsweise ein autonomes Fahren auf diese Maximalgeschwindigkeit zu beschränken oder beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem so zu nutzen, dass es dem Fahrer eine entsprechende Vorgabe für die sinnvolle Maximalgeschwindigkeit, beispielsweise für einen Tempomat oder eine adaptive Geschwindigkeitsregelung, gibt.Does the vehicle via a driver assistance system or in particular an autonomous driving system, which in the representation of the 2 through a control unit 8th is indicated, then this can also be controlled accordingly. This is done, for example, by the indicated meaningful maximum speed also to this control unit 8th is passed on, for example, to limit autonomous driving to this maximum speed or, for example, to use a driver assistance system so that it gives the driver a corresponding specification for the meaningful maximum speed, for example for a cruise control or an adaptive cruise control.

Alles in allem wird so ein sehr viel komfortableres und insbesondere sicheres Fahren bei schlechten Sichtverhältnissen, wie insbesondere Nebel 2, möglich.All in all, a much more comfortable and safer driving in poor visibility conditions, especially fog 2 , possible.

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Claims (6)

Verfahren zur Bestimmung der Sichtweite (SW) aus einem Fahrzeug (1) mittels eines Lidar-Sensors (3), wobei in Abhängigkeit der ermittelten Sichtweite (SW) Funktionen in dem Fahrzeug (1) angesteuert werden, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Anzeigefunktion (5) angesteuert wird, welche die erfasste Sichtweite (SW) und/oder eine in Abhängigkeit der erfassten Sichtweite (SW) ermittelte sinnvolle Maximalgeschwindigkeit anzeigt.Method for determining the visibility (SW) from a vehicle ( 1 ) by means of a lidar sensor ( 3 ), depending on the determined visibility (SW) functions in the vehicle ( 1 ), characterized in that at least one display function ( 5 ), which indicates the detected visibility (SW) and / or a meaningful maximum speed determined as a function of the detected visibility (SW). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte sinnvolle Maximalgeschwindigkeit für ein Fahrerassistenzsystem oder ein autonomes Fahrsystem (8) verwendet wird.A method according to claim 1, characterized in that the determined meaningful maximum speed for a driver assistance system or an autonomous driving system ( 8th ) is used. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zumindest eine Lichtfunktion (7) angesteuert wird, welche die Wellenlänge zumindest des Frontlichts und/oder die Lichtverteilung entsprechend der Sichtweite (SW) anpasst.Method according to claim 1 or 2, characterized in that additionally at least one light function ( 7 ) is controlled, which adjusts the wavelength of at least the front light and / or the light distribution according to the visibility (SW). Verfahren zur Bestimmung der Sichtweite (SW) aus einem Fahrzeug (1) mittels eines Lidar-Sensors (3), wobei in Abhängigkeit der ermittelten Sichtweite (SW) Funktionen in dem Fahrzeug (1) angesteuert werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lichtfunktion (7) angesteuert wird, welche die Wellenlänge zumindest des Frontlichts und/oder die Lichtverteilung entsprechend der Sichtweite (SW) anpasst.Method for determining the visibility (SW) from a vehicle ( 1 ) by means of a lidar sensor ( 3 ), depending on the determined visibility (SW) functions in the vehicle ( 1 ), characterized in that a light function ( 7 ) is controlled, which adjusts the wavelength of at least the front light and / or the light distribution according to the visibility (SW). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zumindest eine Anzeigefunktion (5) angesteuert wird, welche die erfasste Sichtweite (SW) und/oder eine in Abhängigkeit der erfassten Sichtweite (SW) ermittelte sinnvolle Maximalgeschwindigkeit anzeigt.Method according to claim 4, characterized in that in addition at least one display function ( 5 ), which indicates the detected visibility (SW) and / or a meaningful maximum speed determined as a function of the detected visibility (SW). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Sichtweite (SW) weitere Sensoren herangezogen werden, welche zumindest eine Kamera und/oder Licht- bzw. Regensensoren umfassen.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that for determining the visibility (SW) further sensors are used, which comprise at least one camera and / or light or rain sensors.
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