DE102016013538A1

DE102016013538A1 - Method for color classification of an object in the environment of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102016013538A1
Application number: DE102016013538.7A
Authority: DE
Inventors: Florian Frey; Christopher Pangerl
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-11-14
Filing date: 2016-11-14
Publication date: 2017-05-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Farbklassifizierung eines Objekts (20, 22) im Umfeld (12) eines Kraftwagens (10), mit den Schritten: – Erzeugen eines Bildes des Umfeldes (12) mit dem Objekt (20, 22) und mit einer Lichtquelle (16) mittels einer Detektionseinrichtung (28) des Kraftwagens (10); – Erfassen der Lichtquelle (16) innerhalb des Bildes mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung (30); – Erfassen des Objekts (20, 22), welches durch die Lichtquelle (16) angestrahlt wird, mittels der Detektionseinrichtung (28), und Bestimmen der Farbe des Objekts (20, 22) innerhalb des Bildes mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (30); – Bestimmen der Farbtemperatur der Lichtquelle (16) innerhalb des Bildes mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (30); – Erzeugen eines Anpassungswerts in Abhängigkeit der Farbtemperatur der Lichtquelle (16) mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (30); und – Anpassen der ermittelten Farbe des Objekts (20, 22) mittels des Anpassungswerts durch die Datenverarbeitungseinrichtung (30) zur Farbklassifizierung des Objekts (20, 22).The invention relates to a method for color classification of an object (20, 22) in the environment (12) of a motor vehicle (10), comprising the steps of: - generating an image of the environment (12) with the object (20, 22) and with a light source (16) by means of a detection device (28) of the motor vehicle (10); - Detecting the light source (16) within the image by means of a data processing device (30); - Detecting the object (20, 22), which is illuminated by the light source (16), by means of the detection device (28), and determining the color of the object (20, 22) within the image by means of the data processing device (30); - determining the color temperature of the light source (16) within the image by means of the data processing device (30); - generating an adjustment value as a function of the color temperature of the light source (16) by means of the data processing device (30); and - adjusting the determined color of the object (20, 22) by means of the adaptation value by the data processing device (30) for color classification of the object (20, 22).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Farbklassifizierung eines Objekts im Umfeld eines Kraftwagens gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for color classification of an object in the environment of a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Zur Bestimmung einer Farbe eines Objekts – zum Beispiel eines Bordsteins oder Verkehrszeichens – kann die Farbe durch eine sich in der Umgebung des Kraftwagens befindende Lichtquelle verfälscht werden. Dies kann dazu führen, dass die Farbklassifizierung fehlerbehaftet sein kann. Insbesondere aus der Optik ist es bereits dazu bekannt, dass beispielsweise Methoden wie der Weißabgleich, Tone Mapping oder High Dynamic Range zur Verbesserung der Farbklassifizierung eingesetzt werden.To determine a color of an object - for example, a curb or traffic sign - the color can be falsified by a located in the vicinity of the motor vehicle light source. This can cause the color classification to be error-prone. In particular from the field of optics it is already known that, for example, methods such as white balance, tone mapping or high dynamic range are used to improve the color classification.

Die DE 10 2012 108 861 A1 offenbart weiterhin ein Verfahren zur Kalibrierung einer farbauflösenden Fahrzeugkamera, mittels welcher mindestens ein Bild aufgenommen wird. In dem mindestens einen aufgenommenen Bild wird nach mindestens einem Signal eine Ampel gesucht und – sofern ein potentielles Ampelsignal im Bild gefunden wird – wie dieses klassifiziert und verifiziert, also erkannt. Sofern in einem Bild kein Ampelsignal gefunden wird, wird das Verfahren mit einem nachfolgend aufgenommenen Bild fortgesetzt. Eine Farbkalibrierung, insbesondere ein Weißabgleich, der Fahrzeugkamera wird mittels Vergleichs des Farbwertes des mindestens einen erkannten Ampelsignals aus dem aufgenommenen Bild mit einem Referenzfarbwert für die Farbe dieses Ampelsignals durchgeführt.The DE 10 2012 108 861 A1 further discloses a method for calibrating a color-resolving vehicle camera, by means of which at least one image is taken. In the at least one recorded image, a traffic light is searched for at least one signal and - if a potential traffic light signal is found in the image - as this classified and verified, so recognized. If no traffic light signal is found in a picture, the procedure continues with a picture taken subsequently. A color calibration, in particular a white balance, of the vehicle camera is performed by comparing the color value of the at least one detected traffic light signal from the recorded image with a reference color value for the color of this traffic signal.

Aus der EP 192 19 67 A1 ist ein Verfahren zur bildhaften Darstellung einer Fahrzeugumgebung bekannt. Ein Fahrzeugumgebungsbereich wird hierbei mehrfarbig dargestellt und aus Farbinformationen von gespeicherten und/oder detektierten Referenzdaten werden Farbinformationen für detektierte Objekte erzeugt. Zudem werden mittels Car-to-Infrastructure-Kommunikation oder Car-to-Car-Kommunikation Farbinformationen für ein Objekt in der Fahrzeugumgebung erzeugt, zum Beispiel die Fahrzeugfarbe.From the EP 192 19 67 A1 For example, a method for imaging a vehicle environment is known. In this case, a vehicle surroundings area is displayed in multiple colors and color information for detected objects is generated from color information of stored and / or detected reference data. In addition, color information for an object in the vehicle environment is generated by means of car-to-infrastructure communication or car-to-car communication, for example vehicle color.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels welchem eine Falschklassifikationsrate der Farbe eines Objekts reduziert wird.It is an object of the present invention to provide a method of the type mentioned, by means of which a Falschklassifikationsrate the color of an object is reduced.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Um ein Verfahren zur Farbklassifizierung eines Objekts derart weiterzuentwickeln, dass eine Falschklassifikationsrate der Farbe reduziert wird, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass mittels der Detektionseinrichtung das Objekt, welches durch die Lichtquelle angestrahlt erfasst wird, und die Farbe des Objekts innerhalb des Bildes mittels der Datenverarbeitungseinrichtung bestimmt wird. Die Datenverarbeitungseinrichtung bestimmt dabei die Farbtemperatur der Lichtquelle innerhalb des Bildes. In Abhängigkeit der Farbtemperatur der Lichtquelle wird mittels der Datenverarbeitungseinrichtung ein Anpassungswert erzeugt. Zur Farbklassifizierung des Objekts wird durch die Datenverarbeitungseinrichtung die ermittelte Farbe des Objekts mittels des Anpassungswerts angepasst.In order to further develop a method for color classification of an object such that a false classification rate of the color is reduced, it is provided according to the invention that the object detected by the light source and the color of the object within the image are determined by means of the data processing device by means of the detection device becomes. The data processing device determines the color temperature of the light source within the image. Depending on the color temperature of the light source, an adaptation value is generated by means of the data processing device. For color classification of the object, the determined color of the object is adjusted by means of the adaptation value by the data processing device.

Mit anderen Worten kann in dem aufgenommenen Bild die Lichtquelle und deren Farbtemperatur identifiziert werden. Die Farbtemperatur von zu bestimmenden farbigen und von der Lichtquelle angestrahlten Objekten kann mit der bestimmten Farbtemperatur korrigiert werden. Hierdurch wird eine korrekte Farbklassifikation des Objektes ermöglicht, insbesondere wird dadurch die Falschklassifikationsrate der Farbe des Objektes reduziert.In other words, the light source and its color temperature can be identified in the captured image. The color temperature of color to be determined and illuminated by the light source objects can be corrected with the specific color temperature. As a result, a correct color classification of the object is made possible, in particular by the Falschklassifikationsrate the color of the object is reduced.

Bei dem Objekt kann es sich insbesondere um Verkehrszeichen beziehungsweise Hindernisse im Straßenverkehr handeln. Insbesondere bei der Erkennung von Verkehrszeichen können diese innerhalb der Datenverarbeitungseinrichtung weiterverarbeitet werden, sodass beispielsweise ein autonomes Fahren des Kraftwagens mittels der Objekterkennung insbesondere der Farbklassifizierung des Objektes nutzbar ist.The object may in particular be traffic signs or obstacles in road traffic. In particular, in the detection of traffic signs they can be further processed within the data processing device, so that, for example, an autonomous driving of the motor vehicle by means of the object recognition in particular the color classification of the object is usable.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform des Verfahrens kann die Farbtemperatur der Kraftwagenfarbe des Kraftwagens auf dem Bild mittels der Detektionseinrichtung erfasst und mittels der Datenverarbeitungseinrichtung bestimmt werden und mit einem in der Datenverarbeitungseinrichtung gespeicherten Farbwert der Kraftwagenfarbe verifiziert werden. Dies hat den Vorteil, dass, sollte beispielsweise keine Lichtquelle innerhalb des Bildes erfasst werden können, der gespeicherte Farbwert der Kraftwagenfarbe zur Erzeugung des Anpassungswertes in Abhängigkeit der Farbtemperatur der Kraftwagenfarbe mittels der Datenverarbeitungseinrichtung herangezogen werden kann. Somit kann ein redundantes Verfahren zur Reduzierung der Falschklassifikationsrate der Farbe bereitgestellt werden.According to an advantageous embodiment of the method, the color temperature of the motor vehicle color of the motor vehicle can be detected on the image by means of the detection device and determined by the data processing device and verified with a stored in the data processing device color value of the car color. This has the advantage that if, for example, no light source can be detected within the image, the stored color value of the motor vehicle color can be used to generate the adaptation value as a function of the color temperature of the motor vehicle color by means of the data processing device. Thus, a redundant method of reducing the misclassification rate of the color can be provided.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn die bestimmte Farbtemperatur der Lichtquelle mit der Farbtemperatur der Kraftwagenfarbe verglichen und verifiziert wird, wobei die Farbtemperatur der Kraftwagenfarbe mittels der Detektionseinrichtung erfasst und mittels der Datenverarbeitungseinrichtung bestimmt wird. Bei dieser Ausgestaltungsform kann somit die Kraftwagenfarbe als Referenzwert für die Bestimmung der Farbtemperatur der Lichtquelle herangezogen werden. Somit kann die Farbtemperatur der Lichtquelle über die Kraftwagenfarbe verifiziert werden. Dies führt dazu, dass die Falschklassifikationsrate der Farbe für Objekte noch weiter reduziert werden kann.It has also proven to be advantageous if the specific color temperature of the light source is compared with the color temperature of the car color and verified, wherein the color temperature of the car color is detected by means of the detection device and determined by the data processing device. In this embodiment, therefore, the car color as Reference value for the determination of the color temperature of the light source are used. Thus, the color temperature of the light source can be verified via the car color. As a result, the false classification rate of the color for objects can be further reduced.

Es hat sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn die Detektionseinrichtung als Kamera ausgebildet wird. Insbesondere mittels der Kamera kann dann beispielsweise das Bild auch auf eine Anzeigeeinrichtung des Kraftwagens angezeigt werden, sodass einem Insassen, insbesondere einem Fahrer des Kraftwagens, das Bild angezeigt werden kann. Des Weiteren handelt es sich bei Kameras bereits im Kraftwagenbau etablierte Detektionseinrichtungen, die insbesondere bauraumsparend und hochfunktionell als Detektionseinrichtung für das beschriebene Verfahren eingesetzt werden können. Eine Ausfallrate der Detektionseinrichtung kann damit verhindert werden, was zu einer höheren Reliabilität des Verfahrens führt.It has also proven to be advantageous if the detection device is designed as a camera. In particular, by means of the camera can then be displayed, for example, the image on a display device of the motor vehicle, so that an occupant, especially a driver of the motor vehicle, the image can be displayed. Furthermore, cameras already have established detection devices in motor vehicle construction, which in particular can be used in a space-saving and highly functional manner as a detection device for the described method. A failure rate of the detection device can thus be prevented, which leads to a higher reliability of the method.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the figure description and / or alone in the single figure can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone, without the frame to leave the invention.

Die einzige Figur zeigt eine schematische Ansicht eines Kraftwagens in einem Umfeld.The single figure shows a schematic view of a motor vehicle in an environment.

In der Zeichnung sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the drawing, the same or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

Die Fig. zeigt einen Kraftwagen 10, welcher sich in einem Umfeld 12 befindet. Insbesondere kann das Umfeld 12 eine Straße 14 aufweisen. Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass beispielsweise der Kraftwagen 10 auf der Straße 14 fährt. Im Umfeld 12 des Kraftwagens 10 kann insbesondere eine Lichtquelle 16 angeordnet sein, welche Licht 18 in die Umgebung 12 abstrahlt.The figure shows a motor vehicle 10 , which is in an environment 12 located. In particular, the environment can 12 A street 14 exhibit. It can be provided in particular that, for example, the motor vehicle 10 in the street 14 moves. In the environment 12 of the motor vehicle 10 in particular, a light source 16 be arranged, which light 18 in the nearby areas 12 radiates.

In der Umgebung 12 können weiterhin ein erstes Objekt 20 und ein zweites Objekt 22 angeordnet sein. Bei dem ersten Objekt 20 kann es sich beispielsweise um ein Verkehrszeichen handeln und beim zweiten Objekt 22 kann es sich beispielsweise um einen Bordstein handeln. Es ist selbstverständlich, dass neben dem ersten Objekt 20 und dem zweiten Objekt 22 auch weitere Objekte 20, 22 innerhalb der Umgebung 12 des Kraftwagens 10 angeordnet sein können. Das erste Objekt 20 und das zweite Objekt 22 dienen lediglich beispielhaft dazu, das Verfahren anhand der Zeichnung zu erläutern.In the neighborhood 12 can continue to be a first object 20 and a second object 22 be arranged. At the first object 20 it may be, for example, a traffic sign and the second object 22 For example, it could be a curb. It goes without saying that in addition to the first object 20 and the second object 22 also other objects 20 . 22 within the environment 12 of the motor vehicle 10 can be arranged. The first object 20 and the second object 22 serve only as an example to explain the method with reference to the drawing.

Das erste Objekt 20 und das zweite Objekt 22 werden insbesondere mit dem Licht 18 der Lichtquelle 16 angestrahlt. Das erste Objekt 20 kann weiterhin beispielsweise einen ersten Bereich 24 und einen zweiten Bereich 26 aufweisen, wobei der erste Bereich 24 sich vom zweiten Bereich 26 farblich unterscheiden kann. Beispielsweise kann es sich hierbei um ein Verkehrsschild mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung handeln, sodass beispielsweise der erste Bereich 24 einen roten Ring bildet, während der zweite Bereich 26 einen weißen Innenbereich des ersten Objekts 20 darstellen kann. Durch die Farbe des Lichts 18 wird die Farbtemperatur des abgestrahlten Lichts des ersten Objekts 20 und des zweiten Objekts 22 beeinflusst. Insbesondere kann der erste Bereich 24 und der zweite Bereich 26 unterschiedlich farblich durch das Licht 18 beeinflusst werden.The first object 20 and the second object 22 especially with the light 18 the light source 16 illuminated. The first object 20 may continue, for example, a first area 24 and a second area 26 have, wherein the first area 24 from the second area 26 can differ in color. For example, this may be a traffic sign with a speed limit, so that, for example, the first area 24 forming a red ring while the second area 26 a white interior of the first object 20 can represent. By the color of the light 18 becomes the color temperature of the emitted light of the first object 20 and the second object 22 affected. In particular, the first area 24 and the second area 26 differently colored by the light 18 to be influenced.

An dem Kraftwagen 10 kann insbesondere eine Detektionseinrichtung 28 angeordnet sein. Die Detektionseinrichtung 28 weist insbesondere einen Erfassungsbereich A, welcher durch die Erfassungsgrenzen A1 und A2 begrenzt ist. In dieser Fig. wird zumindest ein Teilbereich des Umfelds 12 durch die Detektionseinrichtung 28 erfasst. In dem in der Fig. dargestellten Beispiel werden insbesondere im Erfassungsbereich A die Lichtquelle 16, das erste Objekt 20 und das zweite Objekt 22 erfasst.At the car 10 in particular, a detection device 28 be arranged. The detection device 28 In particular, it has a detection area A bounded by the detection limits A1 and A2. In this figure, at least a portion of the environment 12 by the detection device 28 detected. In the example shown in the figure, in particular in the detection area A, the light source 16 , the first object 20 and the second object 22 detected.

Ein durch die Detektionseinrichtung 28 aufgenommenes Bild wird an eine Datenverarbeitungseinrichtung 30 gesendet, welche ebenfalls im Kraftwagen 10 mitangeordnet ist. Die Datenverarbeitungseinrichtung 30 ist derart ausgebildet, dass sie innerhalb des aufgenommenen Bildes der Detektionseinrichtung 28 die Lichtquelle 16, das erste Objekt 20 und das zweite Objekt 22 erfassen kann. Innerhalb des aufgenommenen Bildes wird mittels der Datenverarbeitungseinrichtung 30 die Farbe des Objekts 20, 22, welches insbesondere durch die Lichtquelle 16 angestrahlt wird, erfasst. Des Weiteren bestimmt die Datenverarbeitungseinrichtung 30 die Farbtemperatur der Lichtquelle 16. Es wird nun in Abhängigkeit der bestimmten Farbtemperatur der Lichtquelle 16 mittels der Datenverarbeitungseinrichtung 30 ein Anpassungswert erzeugt. Die ermittelte Farbe des Objekts 20, 22 wird nun durch die Datenverarbeitungseinrichtung 30 mittels des Anpassungswerts angepasst, sodass eine Farbklassifizierung des Objekts 20, 22 durchgeführt werden kann. Somit kann eine Falschklassifikationsrate für die Farbe der Objekte 20, 22 reduziert werden.A through the detection device 28 captured image is sent to a data processing device 30 sent, which also in the car 10 is arranged. The data processing device 30 is formed to be within the captured image of the detection device 28 the light source 16 , the first object 20 and the second object 22 can capture. Within the captured image is by means of the data processing device 30 the color of the object 20 . 22 , which in particular by the light source 16 is illuminated. Furthermore, the data processing device determines 30 the color temperature of the light source 16 , It will now depend on the specific color temperature of the light source 16 by means of the data processing device 30 generates an adjustment value. The determined color of the object 20 . 22 is now through the data processing device 30 adjusted by the adjustment value, so that a color classification of the object 20 . 22 can be carried out. Thus, a false classification rate for the color of the objects 20 . 22 be reduced.

Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass innerhalb des Erfassungsbereiches A der Detektionseinrichtung 28 ein Kraftwagenbauteil des Kraftwagens 10 mitaufgenommen wird. Insbesondere kann eine Kraftwagenfarbe 32 des Kraftwagenbauteils mit durch die Detektionseinrichtung 28 aufgenommen und erfasst werden. Die Datenverarbeitungseinrichtung 30 kann weiterhin derart ausgebildet sein, dass sie die Farbtemperatur der Kraftwagenfarbe 32 mitbestimmen kann und dadurch ebenfalls einen Abgleich mit den Objekten 20, 22 durchführen kann. Es ist ebenfalls möglich, dass die Kraftwagenfarbe 32, insbesondere die Farbtemperatur der Kraftwagenfarbe 32, mitbestimmt wird und zur Verifizierung der Farbtemperatur der Lichtquelle 16 herangezogen wird. Somit kann ein redundantes Verfahren bereitgestellt werden, welches die Farbtemperatur der Lichtquelle 16 verifizieren kann, was zu einer weiteren Reduktion der Falschklassifikationsrate führen kann.It may further be provided that within the detection area A of the detection device 28 a motor vehicle component of the motor vehicle 10 is included. In particular, a car color 32 of the motor vehicle component with by the detection device 28 be recorded and recorded. The data processing device 30 can also be designed such that they the color temperature of the car color 32 can co-determine and thereby also a comparison with the objects 20 . 22 can perform. It is also possible that the car color 32 , especially the color temperature of the car color 32 , is determined and to verify the color temperature of the light source 16 is used. Thus, a redundant method can be provided which determines the color temperature of the light source 16 can verify, which can lead to a further reduction of the false classification rate.

Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass das aufgenommene Bild der Detektionseinrichtung 28, welche insbesondere eine Kamera sein kann, auf einer Anzeigeeinrichtung 34 des Kraftwagens 10 angezeigt werden kann. Somit kann ein Bild für einen Insassen, insbesondere für einen Fahrer des Kraftwagens 10, bereitgestellt werden. Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass das Ergebnis der Farbklassifizierung der Objekte 20, 22 zur Weiterverarbeitung einem Fahrerassistenzsystem 36 zugeführt wird. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem 36 dazu verwendet werden, Daten zur Steuerung eines autonomen Fahrbetriebs des Kraftwagens 10 zur Verfügung zu stellen.It may further be provided that the recorded image of the detection device 28 , which may be in particular a camera, on a display device 34 of the motor vehicle 10 can be displayed. Thus, a picture for an occupant, especially for a driver of the motor vehicle 10 , to be provided. It can also be provided that the result of the color classification of the objects 20 . 22 for further processing a driver assistance system 36 is supplied. For example, the driver assistance system 36 used to control data for the autonomous driving of the motor vehicle 10 to provide.

Mittels des Verfahrens kann also in einem insbesondere aufgenommenen Kamerabild die Lichtquelle 16 und deren Farbtemperatur identifiziert werden. Die identifizierte Farbtemperatur der Lichtquelle 16 kann dann mit der im durch die Detektionseinrichtung 28 aufgenommenen Bild enthaltene und insbesondere bekannte Kraftwagenfarbe 32 verifiziert werden. Die Verifizierung der Lichtquellen-Farbtemperatur kann durch die Abweichung zwischen detektierter und wirklicher Farbtemperatur des Kraftwagens 10 erfolgen. Die Farbtemperatur von zu bestimmten farbigen und von der Lichtquelle 16 angestrahlten Objekte 20, 22 kann mit der bestimmten Farbtemperatur korrigiert werden. Hierdurch kann eine verbesserte und korrektere Farbklassifikation der Objekte 20, 22 ermöglicht werden.By means of the method can thus in a particular recorded camera image, the light source 16 and whose color temperature are identified. The identified color temperature of the light source 16 can then with the im through the detection device 28 recorded image and in particular known car color 32 be verified. The verification of the light source color temperature may be due to the deviation between detected and actual color temperature of the motor vehicle 10 respectively. The color temperature of to particular colored and of the light source 16 illuminated objects 20 . 22 can be corrected with the specified color temperature. This allows an improved and more correct color classification of the objects 20 . 22 be enabled.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Kraftwagenmotor vehicle
1212: Umfeldenvironment
1414: StraßeStreet
1616: Lichtquellelight source
1818: Lichtlight
2020: erstes Objektfirst object
2222: zweites Objektsecond object
2424: erster Bereichfirst area
2626: Zweiter BereichSecond area
2828: Detektionseinrichtungdetection device
3030: DatenverarbeitungseinrichtungData processing device
3232: KraftwagenfarbeAutomobile color
3434: Anzeigeeinrichtungdisplay
3636: FahrerassistenzsystemDriver assistance system
AA: Erfassungsbereichdetection range
A1A1: Erfassungsgrenzedetection limit
A2A2: Erfassungsgrenzedetection limit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012108861 A1 [0003]
EP 1921967 A1 [0004]

Claims

Method for color classification of an object ( 20 . 22 ) in the environment ( 12 ) of a motor vehicle ( 10 ), with the steps: - generating an image of the environment ( 12 ) with the object ( 20 . 22 ) and with a light source ( 16 ) by means of a detection device ( 28 ) of the motor vehicle ( 10 ); - detecting the light source ( 16 ) within the image by means of a data processing device ( 30 ); characterized by the steps: - detecting the object ( 20 . 22 ), which by the light source ( 16 ) is irradiated by means of the detection device ( 28 ), and determining the color of the object ( 20 . 22 ) within the image by means of the data processing device ( 30 ); Determining the color temperature of the light source ( 16 ) within the image by means of the data processing device ( 30 ); Generating an adaptation value as a function of the color temperature of the light source ( 16 ) by means of the data processing device ( 30 ); and - adjusting the determined color of the object ( 20 . 22 ) by means of the adaptation value by the data processing device ( 30 ) for the color classification of the object ( 20 . 22 ).

A method according to claim 1, characterized in that the color temperature of the car color ( 32 ) of the motor vehicle ( 10 ) on the image by means of the detection device ( 28 ) and by means of the data processing device ( 30 ) and with one in the data processing device ( 30 ) stored color value of the car color ( 32 ) is verified.

Method according to claim 2, characterized in that the determined color temperature of the light source ( 16 ) with the color temperature of the car color ( 32 ) and the color temperature of the automobile color ( 32 ) by means of the detection device ( 28 ) and by means of the data processing device ( 30 ) is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device ( 28 ) is formed as a camera.