DE102016010999A1

DE102016010999A1 - System und Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs innerhalb einer Anlage

Info

Publication number: DE102016010999A1
Application number: DE102016010999.8A
Authority: DE
Inventors: Zhidong Hua; Andreas Wanjek; Michael Lindenfelser
Original assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Current assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date: 2016-09-12
Filing date: 2016-09-12
Publication date: 2018-03-15
Also published as: EP3510417B1; WO2018046133A1; EP3510417A1

Abstract

System und Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs innerhalb einer Anlage, aufweisend das Fahrzeug und ein stationär angeordnetes Sendemodul, wobei das Fahrzeug auf einer Verfahrfläche der Anlage fahrbar ist und ein Empfangsmodul aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Sendemodul eine Lichtquelle, insbesondere eine Leuchtdiode, und ein erstes Polarisationsfilter aufweist, wobei das erste Polarisationsfilter als lineares Polarisationsfilter ausgeführt ist, so dass linear polarisiertes Licht vom Sendemodul aussendbar ist, wobei das Empfangsmodul einen Lichtsensor, einen Flüssigkristall, ein Steuerungsmittel für den Flüssigkristall und einen zweiten Polarisationsfilter aufweist, wobei das zweite Polarisationsfilter als lineares Polarisationsfilter ausgeführt ist, wobei das zweite Polarisationsfilter zwischen dem Lichtsensor und dem Flüssigkristall angeordnet ist, wobei der Flüssigkristall mittels des Steuerungsmittels derart ansteuerbar ist, dass die Polarisation von dem den Flüssigkristall passierenden linear polarisierten Licht um einen ersten Winkel oder um einen zweiten Winkel, insbesondere um 0° oder um 90°, gedreht wird, wobei der erste Winkel und der zweite Winkel ungleich sind, wobei Licht von der Lichtquelle, welches das erste Polarisationsfilter, dann den Flüssigkristall und dann das zweite Polarisationsfilter durchlaufen hat, mittels des Lichtsensors detektierbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs innerhalb einer Anlage.
Die DE 10 2013 001 358 A1 zeigt ein System für eine Anlage und ein Verfahren zum Betreiben eines Systems.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein System und Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs innerhalb einer Anlage weiterzubilden, wobei die Sicherheit verbessert werden soll.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem System nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen und bei dem Verfahren nach den in Anspruch 11 angegebenen Merkmalen gelöst.
Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem System zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs innerhalb einer Anlage, aufweisend das Fahrzeug und ein stationär angeordnetes Sendemodul, wobei das Fahrzeug auf einer Verfahrfläche der Anlage fahrbar ist und ein Empfangsmodul aufweist, sind, dass
das Sendemodul eine Lichtquelle, insbesondere eine Leuchtdiode, und ein erstes Polarisationsfilter aufweist, wobei das erste Polarisationsfilter als lineares Polarisationsfilter ausgeführt ist, so dass linear polarisiertes Licht vom Sendemodul aussendbar ist,
wobei das Empfangsmodul einen Lichtsensor, einen Flüssigkristall, ein Steuerungsmittel für den Flüssigkristall und einen zweiten Polarisationsfilter aufweist, wobei das zweite Polarisationsfilter als lineares Polarisationsfilter ausgeführt ist,
wobei das zweite Polarisationsfilter zwischen dem Lichtsensor und dem Flüssigkristall angeordnet ist,
wobei der Flüssigkristall mittels des Steuerungsmittels derart ansteuerbar ist, dass die Polarisation von dem den Flüssigkristall passierenden linear polarisierten Licht um einen ersten Winkel oder um einen zweiten Winkel, insbesondere um 0° oder um 90°, gedreht wird, wobei der erste Winkel und der zweite Winkel ungleich sind,
wobei Licht von der Lichtquelle, welches das erste Polarisationsfilter, dann den Flüssigkristall und dann das zweite Polarisationsfilter durchlaufen hat, mittels des Lichtsensors detektierbar ist.
Von Vorteil ist dabei, dass mittels des Systems zwei Messungen mit verschieden angesteuertem Flüssigkristall zur Bestimmung der Ausrichtung des Fahrzeugs ausführbar sind. Bei beiden Messungen passiert das Licht dieselben Polarisationsfilter und wird von demselben Lichtsensor detektiert. Somit sind Messungenauigkeiten bei der Auswertung des Signals des Lichtsensors herausrechenbar. Vorteilhafterweise heben sich Messungenauigkeiten bei einer Division der Messwerte gegenseitig auf. Somit ist die Fehleranfälligkeit bei der Bestimmung der Ausrichtung reduziert.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Sendemodul eine Stromquelle für die Lichtquelle und einen Wandler auf, wobei die Lichtquelle steuerbar ist mittels des Wandlers, indem der Wandler die Stromquelle ansteuert. Von Vorteil ist dabei, dass das Licht der Lichtquelle modulierbar ist, insbesondere wobei die Lichtquelle intensitätsmoduliertes Licht erzeugt. Vorteilhafterweise ist eine Identitätsinformation des Sendemoduls und/oder ein Steuerbefehl und/oder eine Statusinformation aufmodulierbar.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung erzeugt die Lichtquelle intensitätsmoduliertes Licht. Von Vorteil ist dabei, dass eine Identitätsinformation des Sendemoduls und/oder ein Steuerbefehl und/oder eine Statusinformation auf das Licht aufmodulierbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Wandler mit einer zentralen, insbesondere externen, Steuerung verbunden, insbesondere mittels eines Datenbusses, wobei Steuerungsbefehle der Steuerung mittels des Wandlers auf das Licht der Lichtquelle aufmodulierbar sind, insbesondere mit einer Frequenz zwischen 100 kHz und 10 MHz. Von Vorteil ist dabei, dass das System zur Kommunikation der Steuerung mit dem Fahrzeug verwendbar ist. Vorteilhafterweise ist eine hohe Datenübertragungsrate ermöglicht. Die Modulation des Lichtes ist für das menschliche Auge nicht erkennbar.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Empfangsmodul einen Empfänger und ein Auswertemittel auf, wobei der Empfänger eingerichtet ist, ein Signal des Lichtsensors, insbesondere einen Strom, zu messen, wobei das Auswertemittel eingerichtet ist, aus zwei Messwerten des Lichtsensors die Ausrichtung des Fahrzeugs auf der Verfahrfläche zu bestimmen. Von Vorteil ist dabei, dass die Auswertung der Messwerte lokal auf dem Fahrzeug erfolgt, so dass die ausgewertete Ausrichtung des Fahrzeugs unmittelbar zur Steuerung des Fahrzeugs verwendbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Fahrzeug eine Fahrzeugsteuerung auf, insbesondere wobei das Fahrzeug als fahrerloses Transportfahrzeug ausgeführt ist, wobei die Fahrzeugsteuerung mit dem Auswertemittel verbunden ist, wobei die Fahrzeugsteuerung eingerichtet ist, die von dem Auswertemittel bestimmte Ausrichtung des Fahrzeugs zur Steuerung des Fahrzeugs zu verwenden. Von Vorteil ist dabei, dass das Fahrzeug autonom steuerbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Empfangsmodul an der Oberseite des Fahrzeugs angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass in vertikaler Richtung zwischen dem Sendemodul und dem Empfangsmodul das Licht unblockierbar übertragbar ist. Somit ist ein ununterbrochener Empfang des Lichtes ermöglicht.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das stationär angeordnete Sendemodul an der Oberseite des Innenraums einer die Anlage aufnehmenden Halle angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass in vertikaler Richtung zwischen dem Sendemodul und dem Empfangsmodul das Licht unblockierbar übertragbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das verwendete Licht sichtbares Licht oder Infrarotlicht. Von Vorteil ist dabei, dass das Licht zur Beleuchtung der Anlage verwendbar ist. Vorteilhafterweise sind einfache Lichtsensoren verwendbar, beispielsweise eine Photodiode oder ein Phototransistor. Vorteilhafterweise sind einfache Lichtquellen verwendbar, beispielsweise eine Leuchtdiode.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das System ein dem stationär angeordneten Sendemodul zugeordnetes stationär angeordnetes Empfangsmodul auf, wobei das stationär angeordnete Empfangsmodul und das Empfangsmodul des Fahrzeugs gleichartig sind, wobei das Fahrzeug ein Sendemodul aufweist, wobei das Sendemodul des Fahrzeugs und das stationär angeordnete Sendemodul gleichartig sind, wobei mittels der Sendemodule und Empfangsmodule eine bidirektionale Datenübertragung zwischen dem Fahrzeug und der zentralen Steuerung ausführbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass mittels des stationären Empfangsmoduls und des Sendemoduls auf dem Fahrzeug eine redundante Bestimmung der Ausrichtung des Fahrzeugs ermöglicht ist. Somit ist ein eventueller Messfehler bei der Bestimmung der Ausrichtung durch Mittelwertbildung reduzierbar. Die Sicherheit ist verbessert.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das System zur Positionsbestimmung mehrere stationär angeordnete Sendemodule auf, wobei jedes stationär angeordnete Sendemodul eine Identitätsinformation aufweist, die auf das Licht des jeweiligen stationär angeordneten Sendemoduls aufmodulierbar ist, wobei jedem stationär angeordneten Sendemodul ein Positionsbereich auf der Verfahrfläche eindeutig zuordenbar ist mittels der Identitätsinformation, insbesondere wobei das System eine Speichereinheit aufweist, in der die jeweiligen Positionsbereiche der jeweiligen Identitätsinformation zugeordnet gespeichert sind, wobei die Speichereinheit auslesbar ist von dem jeweiligen Auswertemittel. Von Vorteil ist dabei, dass dem Fahrzeug die Ausrichtung und der Positionsbereich eindeutig zuordenbar sind.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist jedes stationär angeordnete Sendemodul einen jeweiligen Sendekegel auf. Von Vorteil ist dabei, dass dem Fahrzeug der Positionsbereich eines jeweiligen stationär angeordneten Sendemoduls eindeutig zuordenbar ist, sobald das Fahrzeug sich in dem jeweiligen Sendekegel des jeweiligen stationär angeordneten Sendemoduls aufhält und dessen Licht detektiert.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung überlappen die Sendekegel von benachbarten stationär angeordneten Sendemodulen zumindest teilweise. Von Vorteil ist dabei, dass bei der Positionsbestimmung die Ortsauflösung verbessert ist. Vorteilhafterweise befindet sich das Fahrzeug in einem ersten Positionsbereich im Sendekegel eines ersten stationär angeordneten Sendemoduls oder in einem zweiten Positionsbereich im Sendekegel eines zweiten stationär angeordneten Sendemoduls oder in einem dritten Positionsbereich im Sendekegel des ersten stationär angeordneten Sendemoduls und im Sendekegel des zweiten stationär angeordneten Sendemoduls, wobei das erste stationär angeordnete Sendemodul und das zweite stationär angeordnete Sendemodul benachbart sind. Vorteilhafterweise sind der erste Positionsbereich, der zweite Positionsbereich und der dritte Positionsbereich kleiner als der einem jeweiligen stationär angeordneten Sendemodul zugeordnete Positionsbereich. Dabei ist der dritte Positionsbereich die Schnittmenge aus dem Positionsbereich des ersten stationär angeordneten Sendemoduls und dem Positionsbereich des zweiten stationär angeordneten Sendemoduls.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die gesamte Verfahrfläche mittels der stationär angeordneten Sendemodule beleuchtet, insbesondere als Beleuchtung der Anlage. Von Vorteil ist dabei, dass dem Fahrzeug auf der gesamten Verfahrfläche ein Positionsbereich mittels des Systems zuordenbar ist.
Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs innerhalb einer Anlage mittels eines Systems zur Positionsbestimmung wie zuvor beschrieben beziehungsweise nach mindestens einem der auf das System bezogenen Ansprüche, sind dass das Verfahren die zeitlich aufeinanderfolgenden Verfahrensschritte aufweist:
wobei in einem ersten Verfahrensschritt, insbesondere in einer ersten Messung, linear polarisiertes Licht des stationär angeordneten Sendemoduls den Flüssigkristall durchläuft, wobei dieser derart angesteuert wird, dass die Polarisation des Lichtes um einen ersten Winkel gedreht wird, wobei das Licht zumindest teilweise das zweite Polarisationsfilter passiert und die Intensität I₁ des Lichts von dem Lichtsensor bestimmt wird,
wobei in einem zweiten Verfahrensschritt, insbesondere in einer zweiten Messung, linear polarisiertes Licht des stationär angeordneten Sendemoduls den Flüssigkristall durchläuft, wobei dieser derart angesteuert wird, dass die Polarisation des Lichtes um einen zweiten Winkel gedreht wird, wobei das Licht zumindest teilweise das zweite Polarisationsfilter passiert und die Intensität I₂ des Lichts von dem Lichtsensor bestimmt wird,
wobei in einem dritten Verfahrensschritt aus den Intensitäten I₁ und I₂ die Ausrichtung des Fahrzeugs auf der Verfahrfläche bestimmt wird,
wobei der erste Winkel und der zweite Winkel ungleich sind, insbesondere wobei der erste Winkel und der zweite Winkel sich betragsmäßig um 90° unterscheiden oder sich betragsmäßig um einen Wert zwischen 80° und 100° unterscheiden.
Von Vorteil ist dabei, dass mittels des Verfahrens zwei Messungen mit verschieden angesteuertem Flüssigkristall zur Bestimmung der Ausrichtung des Fahrzeugs ausführbar sind. Bei beiden Messungen passiert das Licht dieselben Polarisationsfilter und wird von demselben Lichtsensor detektiert. Somit sind Messungenauigkeiten bei der Auswertung des Signals des Lichtsensors herausrechenbar. Vorteilhafterweise heben sich Messungenauigkeiten bei einer Division der Messwerte gegenseitig auf. Somit ist die Fehleranfälligkeit bei der Bestimmung der Ausrichtung reduziert.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird die Ausrichtung des Fahrzeugs durch einen Winkelversatz α relativ zu einem Referenzfahrzeug bestimmt, insbesondere wobei das zweite Polarisationsfilter des Referenzfahrzeugs parallel zum ersten Polarisationsfilter angeordnet ist, wobei der Winkelversatz α aus den Intensitäten I₁ und I₂ berechnet wird gemäß
Von Vorteil ist dabei, dass die Ausrichtung des Fahrzeugs, insbesondere bei einer Winkeldifferenz von 90°, in einfacher Art und Weise berechenbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird ein Steuerbefehl einer zentralen Steuerung auf das Licht des stationär angeordneten Sendemoduls aufmoduliert, wobei das Licht des stationär angeordneten Sendemoduls von dem Fahrzeug ausgewertet wird und das Fahrzeug gemäß dem Steuerbefehl gesteuert wird, insbesondere wobei das Fahrzeug unter Berücksichtigung der gemessenen Ausrichtung des Fahrzeugs und des Steuerbefehls gesteuert wird. Von Vorteil ist dabei, dass die Auswertung der Messwerte lokal auf dem Fahrzeug erfolgt, so dass die ausgewertete Ausrichtung des Fahrzeugs unmittelbar zur Steuerung des Fahrzeugs verwendbar ist. Das Fahrzeug ist autonom steuerbar.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das System mehrere stationär angeordnete Sendemodule auf, denen jeweils eine Identitätsinformation zugeordnet wird, wobei die jeweilige Identitätsinformation auf das Licht des jeweiligen stationär angeordneten Sendemoduls aufmoduliert wird, wobei dem Fahrzeug ein Positionsbereich auf der Verfahrfläche zugeordnet wird, indem die Identitätsinformation aus dem von dem Fahrzeug empfangenen Licht ausgewertet wird. Von Vorteil ist dabei, dass dem Fahrzeug die Ausrichtung und der Positionsbereich eindeutig zuordenbar sind.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:
In der 1 ist eine schematische Seitenansicht des erfindungsgemäßen Systems zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs innerhalb einer Anlage gezeichnet.
2 zeigt eine schematische Draufsicht auf das Fahrzeug 13 und ein Referenzfahrzeug 13' in zwei Verdrehwinkelzuständen, die um den Verdrehwinkel α gegeneinander verdreht sind.
In 3 ist eine Anordnung von Polarisationsfiltern des erfindungsgemäßen Systems zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs innerhalb einer Anlage bei einer ersten Messung gezeigt.
In 4 ist die Anordnung von Polarisationsfiltern des erfindungsgemäßen Systems zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs innerhalb einer Anlage bei einer zweiten Messung gezeigt.
Das in 1 dargestellte System zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs innerhalb einer Anlage weist ein stationär angeordnetes Sendemodul und das Fahrzeug 13 auf. An einer Oberseite des Fahrzeugs 13 ist ein Empfangsmodul angeordnet.
Die Anlage weist eine Verfahrfläche auf, die einen Boden 14 aufweist. Das Fahrzeug 13 ist auf der Verfahrfläche fahrbar angeordnet.
Die Anlage ist beispielsweise eine Produktionsanlage, wobei das Fahrzeug 13 beispielsweise Produktionsmaterial von einem Lager zu einer Produktionsstation transportiert.
Das stationär angeordnete Sendemodul weist einen Sendekegel 15 auf, der sich von dem stationär angeordneten Sendemodul zu der Verfahrfläche erstreckt. Dabei ist das stationär angeordnete Sendemodul derart ausgerichtet, dass der Sendekegel 15 vom Empfangsmodul des Fahrzeugs 13 detektierbar ist. Vorzugsweise ist das stationär angeordnete Sendemodul an der Oberseite des Innenraums einer die Anlage aufnehmenden Halle, insbesondere einer Produktionshalle, angeordnet, insbesondere an der Decke der Halle.
Das stationär angeordnete Sendemodul weist eine Lichtquelle 4, insbesondere eine Leuchtdiode, ein erstes Polarisationsfilter 5, eine Stromquelle 3 und einen Wandler 2 auf. Der Wandler 2 ist mit einer zentralen Steuerung 1 der Anlage verbunden, insbesondere mittels eines Datenbusses. Das erste Polarisationsfilter 5 ist vor der Lichtquelle 4 angeordnet. Das erste Polarisationsfilter 5 ist als lineares Polarisationsfilter ausgeführt, so dass von dem unpolarisierten Licht der Lichtquelle 4, das auf das erste Polarisationsfilter 5 trifft, nur der linear polarisierte Anteil das erste Polarisationsfilter 5 passiert.
Alternativ ist die Lichtquelle 4 als Quelle linear polarisierten Lichts ausgeführt, insbesondere wobei das erste Polarisationsfilter 5 in die Lichtquelle 4 integriert ist.
Die Steuerung 1 sendet einen Steuerbefehl an den Wandler 2, der die Stromquelle 3 der Lichtquelle 4 derart ansteuert, dass die Lichtquelle 4 moduliertes Licht abstrahlt. Dabei wird die Intensität des Lichtes moduliert. Das modulierte Licht weist den Steuerbefehl und/oder eine Identitätsinformation des stationär angeordneten Sendemoduls auf. Die Lichtquelle 4 erzeugt sichtbares Licht oder Infrarotlicht.
Das Empfangsmodul weist einen Lichtsensor 8, insbesondere eine Photodiode, ein zweites Polarisationsfilter 7, einen Flüssigkristall 6, einen Empfänger 9, ein Auswertemittel 11 und ein Steuerungsmittel 10 für den Flüssigkristall 6 auf.
Vor dem Lichtsensor 8 sind der Flüssigkristall 6 und das zweite Polarisationsfilter 7 angeordnet, wobei das zweite Polarisationsfilter 7 zwischen dem Flüssigkristall 6 und dem Lichtsensor 8 angeordnet ist.
Der Flüssigkristall 6 ist mittels des Steuerungsmittels 10 ansteuerbar derart, dass die Polarisation von linear polarisiertem Licht um 0° oder 90° drehbar ist. Dazu wird von dem Steuerungsmittel 10 eine Spannung an den Flüssigkristall 6 angelegt, die die Moleküle des Flüssigkristalls 6 ausrichtet. Abhängig von der an den Flüssigkristall 6 angelegten Spannung wird die Polarisation des auf den Flüssigkristall 6 auftreffenden Lichts um 0° oder um 90° gedreht.
Das zweite Polarisationsfilter 7 ist als lineares Polarisationsfilter ausgeführt, so dass nur der Anteil des linear polarisierten Lichts, das den Flüssigkristall 6 passiert hat, der parallel zum zweiten Polarisationsfilter 7 polarisiert ist, das zweite Polarisationsfilter 7 passiert.
Der Lichtsensor 8 erzeugt einen zu der Intensität des auftreffenden Lichtes proportionalen elektrischen Strom der von dem Empfänger 9 gemessen wird. Der Empfänger 9 ist mit dem Auswertemittel 11 verbunden. Das Auswertemittel 11 bestimmt aus der Lichtintensität in Abhängigkeit von der Einstellung des Flüssigkristalls 6 die Ausrichtung des Empfangsmoduls, insbesondere des Fahrzeugs 13, relativ zum stationär angeordneten Sendemodul.
Vorzugsweise wertet das Auswertemittel 11 auch die auf das Licht aufmodulierte Identitätsinformation des Sendemoduls und/oder den Steuerbefehl aus.
Wie in 2 gezeigt, ist die Ausrichtung des Fahrzeugs 13 auf der Verfahrfläche durch den Verdrehwinkel α gekennzeichnet. Der Verdrehwinkel α wird relativ zu dem Referenzfahrzeug 13' bestimmt, dessen Empfangsmodul parallel zu dem stationär angeordneten Sendemodul ausgerichtet ist, insbesondere wobei das erste Polarisationsfilter 5 und das zweite Polarisationsfilter 7 parallel ausgerichtet sind.
Der Winkelversatz α zwischen dem Fahrzeug 13 und dem parallel zu dem stationär angeordneten Sendemodul ausgerichteten Referenzfahrzeug 13' wird aus zwei Messungen bestimmt. Bei der ersten Messung wird das den Flüssigkristall 6 durchlaufende linear polarisierte Licht vom Flüssigkristall 6 um 90° gedreht und bei der zweiten Messung passiert das auf den Flüssigkristall 6 treffende Licht den Flüssigkristall 6 unverändert.
In 3 ist die Messanordnung für die erste Messung dargestellt. Das unpolarisierte Licht der Lichtquelle 4 fällt auf das erste Polarisationsfilter 5, so dass linear polarisiertes Licht das erste Polarisationsfilter 5 passiert. Dieses Licht fällt auf den Flüssigkristall 6. Bei der ersten Messung ist der Flüssigkristall 6 derart von dem Steuerungsmittel 10 angesteuert, dass die Polarisierung des linear polarisierten Lichtes um 90° gedreht wird. Dieses Licht fällt auf das zweite Polarisationsfilter 7, wobei nur der Anteil des Lichtes, der parallel zu dem zweiten Polarisationsfilter 7 polarisiert ist, das zweite Polarisationsfilter 7 passiert und vom Lichtsensor 8 erfasst wird.
In 4 ist die Messanordnung für die zweite Messung dargestellt. Das unpolarisierte Licht der Lichtquelle 4 fällt auf das erste Polarisationsfilter 5, so dass linear polarisiertes Licht das erste Polarisationsfilter 5 passiert. Dieses Licht fällt auf den Flüssigkristall 6. Bei der zweiten Messung ist der Flüssigkristall 6 derart von dem Steuerungsmittel 10 angesteuert, dass die Polarisierung des linear polarisierten Lichtes um 0° gedreht wird. Bei der zweiten Messung passiert das Licht den Flüssigkristall unverändert. Dieses Licht fällt auf das zweite Polarisationsfilter 7, wobei nur der Anteil des Lichtes, der parallel zu dem zweiten Polarisationsfilter 7 polarisiert ist, das zweite Polarisationsfilter 7 passiert und vom Lichtsensor 8 erfasst wird.
Der Winkelversatz α zwischen dem Fahrzeug 13 und dem parallel zu dem stationär angeordneten Sendemodul ausgerichteten Referenzfahrzeug 13' wird von dem Auswertemittel 11 aus der in der ersten Messung gemessenen Intensität I₁ und der in der zweiten Messung gemessenen Intensität I₂ wie folgt berechnet:
Das Fahrzeug 13 weist eine Fahrzeugsteuerung 12 zur Steuerung des Fahrzeugs 13 auf. Die Fahrzeugsteuerung 12 ist mit dem Auswertemittel 11 verbunden. Das Auswertemittel 11 überträgt die ausgewertete aktuelle Ausrichtung des Fahrzeugs 13 an die Fahrzeugsteuerung 12, die die aktuelle Ausrichtung zur Steuerung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 13 verwendet.
Vorzugsweise ist das Fahrzeug 13 als fahrerloses Transportfahrzeug ausgeführt. Dabei wird die Fahrzeugsteuerung 12 zur Steuerung des fahrerlosen Transportfahrzeugs verwendet.
Die erste Messung und die zweite Messung erfolgen zeitlich nacheinander. Dabei wird die Zeitspanne zwischen der ersten Messung und der zweiten Messung möglichst kurz gewählt.
In einem weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeug 13 sowohl das Empfangsmodul als auch ein weiteres Sendemodul auf. Neben dem stationär angeordneten Sendemodul ist ein stationär angeordnetes Empfangsmodul angeordnet, das zu der Verfahrfläche hin ausgerichtet ist. Dabei ist das weitere Sendemodul gleichartig zum stationär angeordneten Sendemodul. Das weitere Empfangsmodul ist gleichartig zum Empfangsmodul.
Somit ist eine bidirektionale Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 13 und der Steuerung 1 der Anlage ermöglicht mittels der Sendemodule und Empfangsmodule. Beispielsweise sind der von dem Fahrzeug bestimmten Positionswert und/oder die Ausrichtung an das stationär angeordnete Sendemodul übertragbar.
Vorzugsweise ist das stationär angeordnete Empfangsmodul ebenfalls zur Bestimmung der Ausrichtung des Fahrzeugs 13 eingerichtet. Die von dem Fahrzeug 13 bestimmte Ausrichtung und die von dem stationär angeordneten Empfangsmodul bestimmte Ausrichtung sind von der Steuerung 1 vergleichbar, so dass die Messgenauigkeit durch Mittelwertbildung verbessert ist.
In einem weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispiel weist das System zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs mehrere stationär angeordnete Sendemodule auf, die jeweils einen Sendekegel aufweisen, der sich von dem jeweiligen stationär angeordneten Sendemodul zu der Verfahrfläche erstreckt.
Vorzugsweise überlappen die Sendekegel von benachbarten stationär angeordneten Sendemodulen zumindest teilweise. Vorzugsweise ist die gesamte Verfahrfläche mittels der stationär angeordneten Sendemodule beleuchtet, so dass überall auf der Verfahrfläche das Fahrzeug vom Licht mindestens eines stationär angeordneten Sendemoduls beleuchtet ist. Vorzugsweise sind die stationär angeordneten Sendemodule als Arrays angeordnet.
Jedes stationär angeordnete Sendemodul weist eine jeweilige Identitätsinformation auf, die auf das Licht der jeweiligen Lichtquelle aufmoduliert übertragen wird. Somit ist dem Fahrzeug 13 ein zu dem jeweiligen Sendekegel zugeordneter Positionsbereich auf der Verfahrfläche und eine Fahrtrichtung relativ zum jeweiligen stationär angeordneten Sendemodul vom Auswertemittel 11 zuordenbar. Dazu weist das Auswertemittel 11 eine Speichereinheit auf, in der die jeweilige Identitätsinformation und der zu der jeweiligen Identitätsinformation zugeordnete jeweilige Positionsbereich gespeichert sind.
Das Auswertemittel 11 überträgt die ausgewertete aktuelle Position und Ausrichtung des Fahrzeugs 13 an die Fahrzeugsteuerung 12, die diese zur Steuerung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 13 verwendet.
Bezugszeichenliste

1: Steuerung
2: Wandler
3: Stromquelle
4: Lichtquelle
5: erstes Polarisationsfilter
6: Flüssigkristall
7: zweites Polarisationsfilter
8: Lichtsensor
9: Empfänger
10: Steuerungsmittel
11: Auswertemittel
12: Fahrzeugsteuerung
13: Fahrzeug
13': Referenzfahrzeug
14: Boden einer Verfahrfläche
15: Sendekegel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102013001358 A1 [0002]

Claims

System zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs (13) innerhalb einer Anlage, aufweisend das Fahrzeug (13) und ein stationär angeordnetes Sendemodul, wobei das Fahrzeug (13) auf einer Verfahrfläche der Anlage fahrbar ist und ein Empfangsmodul aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Sendemodul eine Lichtquelle (4), insbesondere eine Leuchtdiode, und ein erstes Polarisationsfilter (5) aufweist, wobei das erste Polarisationsfilter (5) als lineares Polarisationsfilter ausgeführt ist, so dass linear polarisiertes Licht vom Sendemodul aussendbar ist, wobei das Empfangsmodul einen Lichtsensor (8), einen Flüssigkristall (6), ein Steuerungsmittel (10) für den Flüssigkristall und einen zweiten Polarisationsfilter (7) aufweist, wobei das zweite Polarisationsfilter als lineares Polarisationsfilter ausgeführt ist, wobei das zweite Polarisationsfilter (7) zwischen dem Lichtsensor (8) und dem Flüssigkristall (6) angeordnet ist, wobei der Flüssigkristall (6) mittels des Steuerungsmittels (10) derart ansteuerbar ist, dass die Polarisation von dem den Flüssigkristall passierenden linear polarisierten Licht um einen ersten Winkel oder um einen zweiten Winkel, insbesondere um 0° oder um 90°, gedreht wird, wobei der erste Winkel und der zweite Winkel ungleich sind, wobei Licht von der Lichtquelle (4), welches das erste Polarisationsfilter (5), dann den Flüssigkristall (6) und dann das zweite Polarisationsfilter (7) durchlaufen hat, mittels des Lichtsensors (8) detektierbar ist.
System zur Positionsbestimmung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Sendemodul eine Stromquelle (3) für die Lichtquelle (4) und einen Wandler (2) aufweist, wobei die Lichtquelle (4) steuerbar ist mittels des Wandlers (2), indem der Wandler (2) die Stromquelle (3) ansteuert, und/oder dass die Lichtquelle (4) intensitätsmoduliertes Licht erzeugt.
System zur Positionsbestimmung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Wandler (2) mit einer zentralen, insbesondere externen, Steuerung (1) verbunden ist, insbesondere mittels eines Datenbusses, wobei Steuerungsbefehle der Steuerung (1) mittels des Wandlers (2) auf das Licht der Lichtquelle (4) aufmodulierbar sind, insbesondere mit einer Frequenz zwischen 100 kHz und 10 MHz.
System zur Positionsbestimmung nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Empfangsmodul einen Empfänger (9) und ein Auswertemittel (11) aufweist, wobei der Empfänger (9) eingerichtet ist, ein Signal des Lichtsensors (8), insbesondere einen Strom, zu messen, wobei das Auswertemittel (11) eingerichtet ist, aus zwei Messwerten des Lichtsensors (8) die Ausrichtung des Fahrzeugs (13) auf der Verfahrfläche zu bestimmen.
System zur Positionsbestimmung nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (13) eine Fahrzeugsteuerung (12) aufweist, insbesondere wobei das Fahrzeug (13) als fahrerloses Transportfahrzeug ausgeführt ist, wobei die Fahrzeugsteuerung (12) mit dem Auswertemittel (11) verbunden ist, wobei die Fahrzeugsteuerung (12) eingerichtet ist, die von dem Auswertemittel (11) bestimmte Ausrichtung des Fahrzeugs (13) zur Steuerung des Fahrzeugs (13) zu verwenden.
System zur Positionsbestimmung nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Empfangsmodul an der Oberseite des Fahrzeugs (13) angeordnet ist, und/oder dass das stationär angeordnete Sendemodul an der Oberseite des Innenraums einer die Anlage aufnehmenden Halle angeordnet ist.
System zur Positionsbestimmung nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das verwendete Licht sichtbares Licht oder Infrarotlicht ist.
System zur Positionsbestimmung nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System ein dem stationär angeordneten Sendemodul zugeordnetes stationär angeordnetes Empfangsmodul aufweist, wobei das stationär angeordnete Empfangsmodul und das Empfangsmodul des Fahrzeugs (13) gleichartig sind, wobei das Fahrzeug (13) ein Sendemodul aufweist, wobei das Sendemodul des Fahrzeugs und das stationär angeordnete Sendemodul gleichartig sind, wobei mittels der Sendemodule und Empfangsmodule eine bidirektionale Datenübertragung zwischen dem Fahrzeug (13) und der zentralen Steuerung (1) ausführbar ist.
System zur Positionsbestimmung nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System zur Positionsbestimmung mehrere stationär angeordnete Sendemodule aufweist, wobei jedes stationär angeordnete Sendemodul eine Identitätsinformation aufweist, die auf das Licht des jeweiligen stationär angeordneten Sendemoduls aufmodulierbar ist, wobei jedem stationär angeordneten Sendemodul ein Positionsbereich auf der Verfahrfläche eindeutig zuordenbar ist mittels der Identitätsinformation, insbesondere wobei das System eine Speichereinheit aufweist, in der die jeweiligen Positionsbereiche der jeweiligen Identitätsinformation zugeordnet gespeichert sind, wobei die Speichereinheit auslesbar ist von dem jeweiligen Auswertemittel.
System zur Positionsbestimmung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass jedes stationär angeordnete Sendemodul einen jeweiligen Sendekegel aufweist, insbesondere wobei die Sendekegel von benachbarten stationär angeordneten Sendemodulen zumindest teilweise überlappen, und/oder wobei die gesamte Verfahrfläche mittels der stationär angeordneten Sendemodule beleuchtet ist, insbesondere als Beleuchtung der Anlage.
Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs innerhalb einer Anlage mittels eines Systems zur Positionsbestimmung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10, aufweisend die zeitlich aufeinanderfolgenden Verfahrensschritte: wobei in einem ersten Verfahrensschritt, insbesondere in einer ersten Messung, linear polarisiertes Licht des stationär angeordneten Sendemoduls den Flüssigkristall (6) durchläuft, wobei dieser derart angesteuert wird, dass die Polarisation des Lichtes um einen ersten Winkel gedreht wird, wobei das Licht zumindest teilweise das zweite Polarisationsfilter (7) passiert und die Intensität I₁ des Lichts von dem Lichtsensor (8) bestimmt wird, wobei in einem zweiten Verfahrensschritt, insbesondere in einer zweiten Messung, linear polarisiertes Licht des stationär angeordneten Sendemoduls den Flüssigkristall (6) durchläuft, wobei dieser derart angesteuert wird, dass die Polarisation des Lichtes um einen zweiten Winkel gedreht wird, wobei das Licht zumindest teilweise das zweite Polarisationsfilter (7) passiert und die Intensität I₂ des Lichts von dem Lichtsensor (8) bestimmt wird, wobei in einem dritten Verfahrensschritt aus den Intensitäten I₁ und I₂ die Ausrichtung des Fahrzeugs (13) auf der Verfahrfläche bestimmt wird, wobei der erste Winkel und der zweite Winkel ungleich sind, insbesondere wobei der erste Winkel und der zweite Winkel sich betragsmäßig um 90° unterscheiden oder sich betragsmäßig um einen Wert zwischen 80° und 100° unterscheiden.
Verfahren zur Positionsbestimmung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtung des Fahrzeugs (13) durch einen Winkelversatz α relativ zu einem Referenzfahrzeug (13') bestimmt wird, insbesondere wobei das zweite Polarisationsfilter des Referenzfahrzeugs (13') parallel zum ersten Polarisationsfilter (5) angeordnet ist, wobei der Winkelversatz α aus den Intensitäten I₁ und I₂ berechnet wird gemäß
Verfahren zur Positionsbestimmung nach Anspruch 11 und/oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Steuerbefehl einer zentralen Steuerung (1) auf das Licht des stationär angeordneten Sendemoduls aufmoduliert wird, wobei das Licht des stationär angeordneten Sendemoduls von dem Fahrzeug (13) ausgewertet wird und das Fahrzeug (13) gemäß dem Steuerbefehl gesteuert wird, insbesondere wobei das Fahrzeug (13) unter Berücksichtigung der gemessenen Ausrichtung des Fahrzeugs (13) und des Steuerbefehls gesteuert wird.
Verfahren zur Positionsbestimmung nach mindestens einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das System mehrere stationär angeordnete Sendemodule aufweist, denen jeweils eine Identitätsinformation zugeordnet wird, wobei die jeweilige Identitätsinformation auf das Licht des jeweiligen stationär angeordneten Sendemoduls aufmoduliert wird, wobei dem Fahrzeug (13) ein Positionsbereich auf der Verfahrfläche zugeordnet wird, indem die Identitätsinformation aus dem von dem Fahrzeug (13) empfangenen Licht ausgewertet wird.