DE102016009778A1

DE102016009778A1 - Method for operating a vehicle

Info

Publication number: DE102016009778A1
Application number: DE102016009778.7A
Authority: DE
Inventors: Dietmar Schneider; Aiman Tajouri
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-08-11
Filing date: 2016-08-11
Publication date: 2018-02-15

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1), wobei in Abhängigkeit von einer jeweiligen Fahrsituation eine Vibration eines Lenkrads (2) des Fahrzeugs (1) generiert wird. Erfindungsgemäß wird eine Amplitude und/oder Frequenz der Vibration an eine Fahrgeschwindigkeit (v), an eine Lenkgeschwindigkeit, an einen Lenkwinkel und/oder an ein auf das Lenkrad (2) einwirkendes Handmoment eines Fahrzeugführers (FF) angepasst.The invention relates to a method for operating a vehicle (1), wherein a vibration of a steering wheel (2) of the vehicle (1) is generated as a function of a respective driving situation. According to the invention, an amplitude and / or frequency of the vibration is adapted to a driving speed (v), to a steering speed, to a steering angle and / or to a hand moment of a vehicle driver (FF) acting on the steering wheel (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a method for operating a vehicle according to the features of the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik ist, wie in der DE 10 2010 014 946 A1 beschrieben, ein Kraftfahrzeug bekannt. Das Kraftfahrzeug umfasst eine zumindest auf die Vorderräder wirkenden Lenkeinrichtung mit einem Lenkrad und eine Spurhalteeinrichtung. Die Spurhalteeinrichtung umfasst eine Steuerungsvorrichtung zur Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs relativ zu einer erfassten seitlichen Spurbegrenzung der vom Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur. Ein mit der Lenkeinrichtung mechanisch zusammenwirkendes Aktuatorelement zum Geben eines Lenkmoments in Abhängigkeit der erfassten Relativposition des Kraftfahrzeugs zur Spurbegrenzung ist über die Steuerungsvorrichtung ansteuerbar. Der Betrieb des Aktuatorelements wirkt haptisch fühlbar auf das Lenkrad zurück. Das Aktuatorelement ist über die Steuerungsvorrichtung in einem fahrerseitig zu- und abschaltbaren Betriebsmodus in Abhängigkeit der erfassten Relativposition des Kraftfahrzeugs zur Spurbegrenzung derart ansteuerbar, dass am Lenkrad eine Vibration fühlbar ist.From the prior art, as in the DE 10 2010 014 946 A1 described, a motor vehicle known. The motor vehicle comprises a steering device with a steering wheel acting on at least the front wheels and a tracking device. The lane-keeping device comprises a control device for determining the position of the motor vehicle relative to a detected lateral lane boundary of the traffic lane traveled by the motor vehicle. An actuator element which interacts mechanically with the steering device for giving a steering torque as a function of the detected relative position of the motor vehicle for limiting the lane can be actuated via the control device. The operation of the actuator element feels haptically felt on the steering wheel back. The actuator element can be controlled via the control device in an operating mode which can be switched on and off by the driver as a function of the detected relative position of the motor vehicle in such a way that a vibration can be felt on the steering wheel.

In der DE 102 12 782 A1 wird ein Kraftfahrzeug mit einem Navigationssystem beschrieben. Das Navigationssystem gibt dem Fahrer des Fahrzeugs an, wann er von der aktuell befahrenen Straße durch geeignetes Betätigen eines Lenkrads in eine abzweigende Straße abbiegen sollte, um ein von ihm vorgegebenes Ziel zu erreichen. Kurz vor Erreichen der Abzweigung wird an das Lenkrad selbsttätig ein Drehmoment oder Verstellmoment angelegt. Dabei wird ein pulsierendes Drehmoment oder Verstellmoment an das Lenkrad seitens eines geeigneten Stellmotors angelegt. Ferner wird kurz vor Erreichen der Abzweigung entsprechend der Abzweigrichtung ein außen sichtbarer Fahrtrichtungsanzeiger und/oder eine nur für den Fahrer sichtbare Kontrollanzeige für den Fahrtrichtungsanzeiger aktiviert.In the DE 102 12 782 A1 a motor vehicle is described with a navigation system. The navigation system indicates to the driver of the vehicle when he should turn from the currently traveled road by a suitable operation of a steering wheel in a branching road to reach a predetermined target by him. Shortly before reaching the branch, a torque or adjusting torque is automatically applied to the steering wheel. In this case, a pulsating torque or adjusting torque is applied to the steering wheel by a suitable servomotor. Further, shortly before reaching the branch according to the branching direction an externally visible direction indicator and / or a visible only to the driver control indicator for the direction indicator is activated.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The object is achieved by a method for operating a vehicle having the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs wird in Abhängigkeit von einer jeweiligen Fahrsituation eine Vibration eines Lenkrads des Fahrzeugs generiert.In a method for operating a vehicle, a vibration of a steering wheel of the vehicle is generated as a function of a respective driving situation.

Erfindungsgemäß wird eine Amplitude und/oder Frequenz der Vibration an eine Fahrgeschwindigkeit, an eine Lenkgeschwindigkeit, an einen Lenkwinkel und/oder an ein auf das Lenkrad einwirkendes Handmoment eines Fahrzeugführers angepasst.According to the invention, an amplitude and / or frequency of the vibration is adapted to a driving speed, to a steering speed, to a steering angle and / or to a hand moment of a vehicle driver acting on the steering wheel.

Durch die erfindungsgemäße Lösung wird sichergestellt, dass die Vibrationen jederzeit spürbar sind, insbesondere möglichst gleichmäßig spürbar sind, beispielsweise auch bei Kurvenfahrten und anderen Fahrsituationen. Im Stand der Technik erfolgt eine solche Anpassung der Vibrationen nicht, so dass die Vibrationen ungleichmäßig spürbar sind, da sie beispielsweise in einigen Fahrsituationen von anderen Einflüssen überlagert werden. Durch die erfindungsgemäße variable Anpassung der Vibrationen wird dies vermieden. Des Weiteren wird beispielsweise bei einem Zurücklenken ein verbessertes Verhalten erreicht, da sich die Amplitude und/oder Frequenz dann reduziert, beispielweise aufgrund der Lenkgeschwindigkeit, des Handmoments und/oder des Lenkwinkels.The inventive solution ensures that the vibrations are felt at any time, especially as evenly as possible, for example, when cornering and other driving situations. In the prior art, such an adaptation of the vibrations does not occur, so that the vibrations are unevenly noticeable, since they are superimposed, for example, in some driving situations of other influences. The variable adaptation of the vibrations according to the invention avoids this. Furthermore, an improved behavior is achieved, for example, in the case of a return, since the amplitude and / or frequency then reduces, for example due to the steering speed, the manual torque and / or the steering angle.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch ein Fahrzeug auf einer Fahrbahn, 1 schematically a vehicle on a roadway,

2 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrzeugführer, 2 schematically a vehicle with a driver,

3 schematisch eine Gewichtung einer Frequenz von Vibrationen eines Lenkrads eines Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer jeweiligen Fahrgeschwindigkeit, und 3 schematically a weighting of a frequency of vibrations of a steering wheel of a vehicle in response to a respective driving speed, and

4 schematisch ein Diagramm mit aus einer Vibration eines Lenkrads eines Fahrzeugs resultierenden Beschleunigungen des Lenkrades in Abhängigkeit von einer jeweiligen Fahrgeschwindigkeit. 4 schematically a diagram with resulting from a vibration of a steering wheel of a vehicle accelerations of the steering wheel in response to a respective driving speed.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 auf einer Fahrbahn FB mit Fahrbahnmarkierungen FM. 2 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrzeugs 1 mit einem Fahrzeugführer FF, dessen Hände an einem Lenkrad 2 des Fahrzeugs 1 positioniert sind. 1 shows a schematic representation of a vehicle 1 on a carriageway FB with road markings FM. 2 shows a schematic representation of the vehicle 1 with a driver FF, whose hands are on a steering wheel 2 of the vehicle 1 are positioned.

In einem Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs 1 wird in Abhängigkeit von einer jeweiligen Fahrsituation eine Vibration des Lenkrads 2 des Fahrzeugs 1 generiert, beispielsweise bei einem Überfahren einer der in 1 beispielhaft gezeigten Fahrbahnmarkierungen FM. Zum Erkennen solcher Fahrbahnmarkierungen FM und insbesondere zum Erkennen des Überfahrens einer solchen Fahrbahnmarkierung FM umfasst das Fahrzeug 1 zweckmäßigerweise zumindest eine Bilderfassungseinheit 3, beispielsweise eine Kamera, zum Beispiel eine Mono- oder Stereokamera, oder eine Mehrzahl gleicher oder unterschiedlicher Bilderfassungseinheiten 3. Im Verfahren wird somit beispielsweise das Überfahren der Fahrbahnmarkierung FM mittels der Bilderfassungseinheit 3 erkannt und daraufhin die Vibration des Lenkrads 2 generiert.In a method of operating the vehicle 1 becomes a vibration of the steering wheel depending on a respective driving situation 2 of the vehicle 1 generated, for example, when driving over one of in 1 shown as an example Road markings FM. For recognizing such road markings FM and in particular for detecting the passing over of such a road mark FM, the vehicle comprises 1 expediently at least one image acquisition unit 3 For example, a camera, for example a mono or stereo camera, or a plurality of identical or different image acquisition units 3 , In the method, thus, for example, driving over the road marking FM by means of the image acquisition unit 3 detected and then the vibration of the steering wheel 2 generated.

Das Fahrzeug 1 weist eine Servolenkung auf, welche beispielsweise als eine elektrisch angetriebene Servolenkung ausgebildet ist, d. h. beispielsweise als eine elektrohydraulische oder elektromechanische Servolenkung. D. h. eine Lenkvorrichtung 4 des Fahrzeugs 1 umfasst neben dem Lenkrad 2 und einem Lenkgetriebe 5 des Weiteren einen Servoaktor 6.The vehicle 1 has a power steering, which is designed for example as an electrically driven power steering, that is, for example, as an electro-hydraulic or electromechanical power steering. Ie. a steering device 4 of the vehicle 1 includes next to the steering wheel 2 and a steering gear 5 furthermore a servo actuator 6 ,

Zur Generierung der Vibration können ein oder mehrere Vibrationsmotoren im Lenkrad 2 vorgesehen sein. Besonders vorteilhaft wird jedoch zur Generierung der Vibration die Servolenkung des Fahrzeugs 1 verwendet, d. h. die Vibration wird über das Lenkgetriebe 5 und/oder den Servoaktor 6 generiert. Bei dieser vorteilhaften Lösung können die Vibrationsmotoren im Lenkrad 2 entfallen, so dass eine Kosten- und Gewichtsreduzierung erreicht wird.To generate the vibration, one or more vibration motors in the steering wheel 2 be provided. However, the power steering of the vehicle is particularly advantageous for generating the vibration 1 used, ie the vibration is transmitted through the steering gear 5 and / or the servo actuator 6 generated. In this advantageous solution, the vibration motors in the steering wheel 2 omitted, so that a cost and weight reduction is achieved.

Vorteilhafterweise wird eine Amplitude und/oder Frequenz der Vibration an eine Fahrgeschwindigkeit v, an eine Lenkgeschwindigkeit, an einen Lenkwinkel und/oder an ein auf das Lenkrad 2 einwirkendes Handmoment des Fahrzeugführers FF angepasst. D. h. die Anpassung der Vibration, insbesondere einer Vibrationsstärke, zweckmäßigerweise über die Anpassung der Amplitude und/oder Frequenz, erfolgt als Funktion der Fahrgeschwindigkeit v, der Lenkgeschwindigkeit, des Lenkwinkels und/oder des auf das Lenkrad 2 einwirkenden Handmoments des Fahrzeugführers FF, abhängig von der jeweiligen Fahrsituation. Durch eine derartige variable Anpassung der Vibration wird unter allen Fahrbedingungen eine gleichmäßige Spürbarkeit der Vibration für den Fahrzeugführer FF sichergestellt.Advantageously, an amplitude and / or frequency of the vibration to a vehicle speed v, to a steering speed, to a steering angle and / or on the steering wheel 2 acting hand moment of the driver FF adapted. Ie. the adjustment of the vibration, in particular a vibration intensity, expediently via the adjustment of the amplitude and / or frequency, is performed as a function of the vehicle speed v, the steering speed, the steering angle and / or on the steering wheel 2 acting manual torque of the driver FF, depending on the particular driving situation. Such a variable adaptation of the vibration ensures uniform perceptibility of the vibration for the driver FF under all driving conditions.

Zweckmäßigerweise wird die Amplitude der Vibration über die Zeit gewichtet. Durch die Faktoren Amplitude und Zeit kann die Vibration des Lenkrads 2 für den Fahrzeugführer FF schneller und starker oder langsamer und schwächer spürbar sein. Verlässt das Fahrzeug 1 beispielsweise die Fahrbahn FB langsam, d. h. nähert es sich der Fahrbahnmarkierung FM nur langsam und/oder überfährt es sie nur langsam, so steigt die Vibration des Lenkrads 2 zweckmäßigerweise nur schwach an, während sie zweckmäßigerweise schneller ansteigt, wenn das Fahrzeug 1 die Fahrbahn FB schneller verlässt, d. h. sich der Fahrbahnmarkierung FM schneller nähert oder diese schneller überfährt.Conveniently, the amplitude of the vibration is weighted over time. Due to the factors amplitude and time, the vibration of the steering wheel 2 be felt faster and stronger or slower and weaker for the driver FF. Leave the vehicle 1 For example, the road FB slow, ie it approaches the road marking FM only slowly and / or it drives over it only slowly, so the vibration of the steering wheel increases 2 expediently only weak, while it expediently increases faster when the vehicle 1 the road FB leaves faster, that is, the road marking FM approaches faster or faster overruns.

Zweckmäßigerweise wird die Amplitude der Vibration über die Fahrgeschwindigkeit v gewichtet. Durch Störgrößen, beispielsweise aufgrund eines Fahrzeuggewichtes, aufgrund einer Beschaffenheit eines Fahrbahnbelags und/oder aufgrund einer Beschaffenheit von Reifen des Fahrzeugs 1, wird eine individuelle Anpassung der Amplitude der Vibration des Lenkrads 2 über die Fahrgeschwindigkeit v benötigt, um für den Fahrzeugführer FF eine situationsbedingt eindeutige Vibration des Lenkrads 2 zu generieren.Conveniently, the amplitude of the vibration is weighted by the vehicle speed v. By interference, for example due to a vehicle weight, due to a nature of a road surface and / or due to a nature of tires of the vehicle 1 , will be an individual adjustment of the amplitude of the vibration of the steering wheel 2 about the vehicle speed v required to the driver FF a situation-specific clear vibration of the steering wheel 2 to generate.

Zweckmäßigerweise wird die Frequenz der Vibration über die Fahrgeschwindigkeit v gewichtet, wie in 3 gezeigt. Durch Versuche mit verschiedenen Frequenzen und Fahrgeschwindigkeiten v wurde festgestellt, dass bei höherer Fahrgeschwindigkeit v bei gleichbleibender Frequenz die Vibration des Lenkrads 2 durch verschiedene Einflüsse, d. h. verschiedene Störgrößen, beispielsweise aufgrund der Beschaffenheit des Fahrbahnbelags, aufgrund der Fahrgeschwindigkeit v und/oder aufgrund des Lenkwinkels nicht mehr spürbar für den Fahrzeugführer FF ist. Deshalb wird bei höherer Fahrgeschwindigkeit v zweckmäßigerweise die Frequenz reduziert und bei niedriger Fahrgeschwindigkeit v die Frequenz zweckmäßigerweise erhöht, um eine gleiche Rückmeldung an den Fahrzeugführer FF mittels der Vibration sicherzustellen.Conveniently, the frequency of the vibration is weighted by the vehicle speed v, as in 3 shown. Through experiments with different frequencies and speeds v it was found that at higher driving speed v at constant frequency, the vibration of the steering wheel 2 is no longer noticeable to the driver FF due to the driving speed v and / or due to the steering angle due to various influences, ie different disturbance variables, for example due to the nature of the road surface. Therefore, at higher vehicle speed v, the frequency is expediently reduced and at low vehicle speed v the frequency is expediently increased in order to ensure the same feedback to the vehicle driver FF by means of the vibration.

In 3 ist diese Frequenzabhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit v dargestellt. So hat ein Gewichtungsfaktor Gf, mit welchem die Frequenz der Vibration gewichtet wird, beispielsweise anfänglich den Wert 1 und fällt mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit v sukzessive beispielsweise auf den Wert 0,8 ab. Der Gewichtungsfaktor Gf von 0,8 wird beispielsweise bei einer Fahrgeschwindigkeit v von 80 km/h erreicht. Bei höheren Fahrgeschwindigkeiten v bleibt der Gewichtungsfaktor Gf dann zweckmäßigerweise auf diesem Niveau. Die Fahrgeschwindigkeit v ist in 3 in km/h angegeben.In 3 this frequency dependence of the vehicle speed v is shown. Thus, for example, a weighting factor Gf with which the frequency of the vibration is weighted initially has the value 1 and, with increasing vehicle speed v, successively drops to the value 0.8, for example. The weighting factor Gf of 0.8 is achieved, for example, at a driving speed v of 80 km / h. At higher travel speeds v, the weighting factor Gf then expediently remains at this level. The driving speed v is in 3 in km / h.

Durch die Gewichtung der Amplitude und der Frequenz der Vibration über die Fahrgeschwindigkeit v, wie oben beschrieben, wird stets eine klare Wahrnehmung der Vibration am Lenkrad 2 durch den Fahrzeugführer FF über alle Fahrgeschwindigkeiten v und Störgrößen hinweg sichergestellt.By weighting the amplitude and the frequency of the vibration above the vehicle speed v, as described above, there is always a clear perception of the vibration on the steering wheel 2 ensured by the driver FF over all driving speeds v and disturbances across.

Zweckmäßigerweise wird die Amplitude der Vibration über den Lenkwinkel gewichtet. Hat der Fahrzeugführer FF die Fahrbahn FB verlassen, d. h. die Fahrbahnmarkierung FM überfahren, wird die Vibration des Lenkrads 2 beim aktiven Zurücklenken des Fahrzeugführers FF reduziert. Das aktive Zurücklenken wird dabei zweckmäßigerweise durch eine Erfassung des Lenkwinkels erkannt. Dem Fahrzeugführer FF wird somit auf diese Art mitgeteilt, dass er in die richtige Richtung lenkt.Conveniently, the amplitude of the vibration is weighted via the steering angle. If the driver FF has left the lane FB, ie run over the lane marking FM, the vibration of the steering wheel 2 reduced during active steering of the driver FF. The active one Returning is expediently detected by detecting the steering angle. The driver FF is thus informed in this way that he steers in the right direction.

Zweckmäßigerweise werden die Amplitude und die Frequenz der Vibration über das Handmoment gewichtet. Mittels des Handmoments wird erkannt, wie stark der Fahrzeugführer FF am Lenkrad 2 lenkt. Zweckmäßigerweise wird die Frequenz bei erhöhtem Handmoment reduziert, beispielsweise mittels eines entsprechenden Gewichtungsfaktors, so dass der Fahrzeugführer FF die Vibration mit gleichbleibender Intensität wahrnimmt. Durch diese Gewichtung bleibt die Frequenz bei niedrigem Handmoment hoch, so dass die Intensität der Vibration unabhängig vom jeweils auf das Lenkrad 2 einwirkenden Handmoment stets gleich bleibt. Der Fahrzeugführer FF hat somit stets die gleiche Qualität/Intensität der Vibration am Lenkrad 2.Conveniently, the amplitude and the frequency of the vibration are weighted by the hand moment. By means of the manual torque is detected how strong the driver FF on the steering wheel 2 directs. Conveniently, the frequency is reduced at increased manual torque, for example by means of a corresponding weighting factor, so that the driver FF perceives the vibration with a constant intensity. Due to this weighting, the frequency remains high at low hand moment, so that the intensity of the vibration is independent of the respective on the steering wheel 2 acting moment of hand always remains the same. The driver FF thus always has the same quality / intensity of vibration on the steering wheel 2 ,

Wie oben beschrieben, werden mittels des Verfahrens, vorteilhafterweise durch die Ansteuerung der zweckmäßigerweise elektrisch angetriebenen Servolenkung, eine variable Amplitude und Frequenz generiert und zweckmäßigerweise über die Fahrgeschwindigkeit v gewichtet, so dass während der Fahrt die Vibration je nach Fahrsituation erhöht oder verringert wird. Durch die variable Anpassung an die Fahrgeschwindigkeit v wird der Fahrzeugführer FF intensiver gewarnt.As described above, a variable amplitude and frequency are generated by means of the method, advantageously by the control of the suitably electrically driven power steering, and weighted appropriately over the vehicle speed v, so that the vibration is increased or decreased depending on the driving situation while driving. Due to the variable adaptation to the driving speed v, the driver FF is warned more intensively.

Ein weiterer Vorteil des beschriebenen Verfahrens besteht darin, dass beim Zurücklenken durch den Fahrzeugführer FF die Amplitude reduziert werden kann, wodurch der Fahrzeugführer FF darauf aufmerksam gemacht wird, dass er in die richtige Richtung lenkt. Lenkt der Fahrzeugführer FF hingegen weiterhin in die falsche Richtung, so wird die Amplitude erhöht und der Fahrzeugführer FF wird noch intensiver gewarnt.A further advantage of the method described is that when the driver FF deflects back, the amplitude can be reduced, thereby making the driver FF aware that he is steering in the right direction. On the other hand, if the driver FF continues to steer in the wrong direction, the amplitude is increased and the driver FF is warned even more intensively.

Diese Anpassung ist für den Fahrzeugführer FF in einem bestimmten Fenster als klare Vibration des Lenkrads 2 spürbar. Dieses geschwindigkeitsabhängige Fenster ist in 4 als ein erster Bereich B1 in einem Diagramm, welches eine aus der Vibration des Lenkrads 2 resultierende Beschleunigung a des Lenkrads 2 in Abhängigkeit von der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit v zeigt, dargestellt. Dabei wird die jeweilige Beschleunigung a als ein Vielfaches der Erdbeschleunigung g angegeben und die Fahrgeschwindigkeit v wird in km/h angegeben. Das Fenster, in welchem die klare Vibration für den Fahrzeugführer FF wahrnehmbar ist, d. h. der erste Bereich B1, ist abhängig von der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit v. Insbesondere eine untere Grenze und eine obere Grenze verändern sich in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit v. Die oben beschriebene intensive Warnung durch Erhöhen der Amplitude der Vibration erfolgt bis zur oberen Grenze des ersten Bereichs B1.This adjustment is for the driver FF in a specific window as a clear vibration of the steering wheel 2 noticeable. This speed dependent window is in 4 as a first region B1 in a diagram, one from the vibration of the steering wheel 2 resulting acceleration a of the steering wheel 2 as a function of the respective driving speed v, shown. The respective acceleration a is given as a multiple of the gravitational acceleration g and the driving speed v is given in km / h. The window in which the clear vibration for the driver FF is perceptible, ie the first area B1, is dependent on the respective driving speed v. In particular, a lower limit and an upper limit change depending on the vehicle speed v. The above-described intensive warning by increasing the amplitude of the vibration is up to the upper limit of the first area B1.

In einem in 4 dargestellten zweiten Bereich B2 oberhalb und unterhalb des ersten Bereichs B1 ist die Vibration des Lenkrads 2 nicht für den Fahrzeugführer FF spürbar, beispielsweise aufgrund verschiedener Einflüsse, zum Beispiel aufgrund einer Lenkgeometrie und Lagerung der Lenkung oder aufgrund des Zurücklenkens des Fahrzeugführers FF. Auch dieser zweite Bereich B2 verändert sich in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit v, wie in 4 dargestellt.In an in 4 shown second area B2 above and below the first area B1 is the vibration of the steering wheel 2 not felt by the driver FF, for example, due to various influences, for example due to a steering geometry and bearing the steering or due to the return of the driver FF. This second area B2 also changes as a function of the driving speed v, as in FIG 4 shown.

Ein dritter Bereich B3, welcher oberhalb und unterhalb des ersten Bereichs B1 zwischen erstem Bereich B1 und zweitem Bereich B2 angeordnet ist, ist ein leicht spürbarer Bereich der Vibration am Lenkrad 2. Die Spürbarkeit ist hier beispielsweise abhängig von jeweiligen Einflüssen durch die oben bereits beschriebenen Störgrößen, beispielsweise Einflüsse durch die jeweilige Beschaffenheit des Fahrbahnuntergrunds, durch eine Überlagerung der Vibration mit Vibrationen des Fahrzeuges 1 oder durch Einflüsse aufgrund des Zurücklenkens des Fahrzeugführers FF. Auch dieser dritte Bereich B3 verändert sich in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit v, wie in 4 dargestellt.A third area B3, which is located above and below the first area B1 between the first area B1 and the second area B2, is a slightly noticeable range of vibration on the steering wheel 2 , The detectability is here, for example, dependent on respective influences by the disturbances already described above, for example influences by the respective nature of the road surface, by a superimposition of the vibration with vibrations of the vehicle 1 or by influences due to the steering back of the driver FF. This third area B3 also changes as a function of the vehicle speed v, as in FIG 4 shown.

Das beschriebene Verfahren ermöglicht eine gleichmäßige Rückmeldung der Vibration an den Fahrzeugführer FF insbesondere auch während Kurvenfahrten. Des Weiteren wird insbesondere beim Zurücklenken ein verbessertes Verhalten erreicht, da sich die Amplitude der Vibration durch verschiedene Einflussgrößen, insbesondere in Abhängigkeit von der Lenkgeschwindigkeit, vom Handmoment und/oder vom Lenkwinkel, reduziert. Insbesondere wird die Vibrationsstärke während der Fahrt in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit v, von der Lenkgeschwindigkeit, vom Handmoment und/oder vom Lenkwinkel angepasst.The described method allows a uniform feedback of the vibration to the driver FF especially during cornering. Furthermore, an improved behavior is achieved in particular when the steering back, since the amplitude of the vibration by various factors, in particular as a function of the steering speed, from the manual torque and / or the steering angle, reduced. In particular, the vibration intensity during driving is adjusted as a function of the driving speed v, the steering speed, the manual torque and / or the steering angle.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
22: Lenkradsteering wheel
33: BilderfassungseinheitImage capture unit
44: Lenkvorrichtungsteering device
55: Lenkgetriebesteering gear
66: Servoaktorservo actuator
aa: Beschleunigungacceleration
B1B1: erster Bereichfirst area
B2B2: zweiter Bereichsecond area
B3B3: dritter Bereichthird area
FBFB: Fahrbahnroadway
FFFF: Fahrzeugführerdriver
FM FM: Fahrbahnmarkierungroad marking
gG: Erdbeschleunigungacceleration of gravity
Gfgf: Gewichtungsfaktorweighting factor
vv: Fahrgeschwindigkeitdriving speed

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010014946 A1 [0002]
DE 10212782 A1 [0003]

Claims

Method for operating a vehicle ( 1 ), wherein, depending on a particular driving situation, a vibration of a steering wheel ( 2 ) of the vehicle ( 1 ) is generated, characterized in that an amplitude and / or frequency of the vibration to a vehicle speed (v), to a steering speed, to a steering angle and / or on the steering wheel ( 2 ) acting manual torque of a driver (FF) is adjusted.

A method according to claim 1, characterized in that the vibration via a steering gear ( 5 ) of the vehicle ( 1 ) is generated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vibration is generated when driving over a lane marking (FM).

A method according to claim 3, characterized in that the driving over the pavement marking (FM) by means of an image acquisition unit ( 3 ), in particular by means of a camera, of the vehicle ( 1 ) is recognized.