DE102016009332A1 - Parking assistance system for selecting a parking space and for augmenting the selected parking space - Google Patents

Parking assistance system for selecting a parking space and for augmenting the selected parking space Download PDF

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DE102016009332A1
DE102016009332A1 DE102016009332.3A DE102016009332A DE102016009332A1 DE 102016009332 A1 DE102016009332 A1 DE 102016009332A1 DE 102016009332 A DE102016009332 A DE 102016009332A DE 102016009332 A1 DE102016009332 A1 DE 102016009332A1
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Eberhard App
Thorben Klein
Peter Nicke
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem (100) für ein Fahrzeug (1), aufweisend: – eine erste Schnittstelle (12) zum Bereitstellen von ersten Informationen zur aktuellen Lage des Fahrzeugs (1), – eine zweite Schnittstelle (14) zum Bereitstellen von zweiten Informationen zur aktuellen Lage von einer Anzahl N freien für das Fahrzeug (1) geeigneten Parkplätzen (50a) in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs (1), – eine erste Anzeigevorrichtung (32), die derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass basierend auf den ersten und zweiten Informationen eine relative Anordnung von einer Anzahl n der Parkplätze (50a) und des Fahrzeugs (1) dargestellt wird, wobei n ≤ N, – ein Bedienelement (20) zum Auswählen eines der auf der ersten Anzeigevorrichtung (32) angezeigten Parkplätze (50b) als ausgewählten Parkplatz (50c), – eine Kamera (16) zum Erfassen einer zumindest den ausgewählten Parkplatz (50c) umfassenden aktuellen Umgebung des Fahrzeugs (1), und – eine zweite Anzeigevorrichtung (34), die derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass der ausgewählte Parkplatz (50c) in der erfassten aktuellen Umgebung augmentiert dargestellt wird.The invention relates to a parking assistance system (100) for a vehicle (1), comprising: - a first interface (12) for providing first information about the current position of the vehicle (1), - a second interface (14) for providing second information the current location of a number N of free parking spaces (50a) in an immediate vicinity of the vehicle (1) suitable for the vehicle (1), - a first display device (32) constructed and arranged such that based on the first and second parking spaces second information, a relative arrangement of a number n of the parking spaces (50a) and the vehicle (1) is shown, where n ≤ N, - an operating element (20) for selecting one of the parking spaces (50b) displayed on the first display device (32) as a selected parking space (50c), - a camera (16) for detecting a current environment of the vehicle (1) comprising at least the selected parking space (50c), and - a second one A display device (34) configured and arranged to augment the selected parking space (50c) in the detected current environment.

Description

Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug und ein Verfahren für das Parkassistenzsystem zum Auswählen eines Parkplatzes durch einen Nutzer und zum augmentierten Darstellen des ausgewählten Parkplatzes. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem solchen Parkassistenzsystem.The invention relates to a parking assistance system for a vehicle and a method for the parking assistance system for selecting a parking space by a user and for augmented presentation of the selected parking space. Furthermore, the invention relates to a vehicle with such a parking assistance system.

Manche aktuelle Parkassistenzsysteme suchen freie Parkplätze und bieten einem Fahrer eines Fahrzeugs an, einen der Parkplätze auszuwählen, um auf diesem das Fahrzeug von einem automatischen Parkpiloten des Fahrzeugs einparken zu lassen. Zu diesem Zweck wird dem Fahrer eine skizzenhafte Darstellung der aktuellen Parkplatzsituation angeboten. Die Schwierigkeit besteht darin, dass die skizzenhaft dargestellten Parkplätze nicht immer intuitiv den realen Parkplätzen zugeordnet werden können.Some current parking assistance systems seek free parking and offer a driver of a vehicle to select one of the parking spaces to have the vehicle parked there by an automatic parking pilot of the vehicle. For this purpose, the driver is offered a sketchy representation of the current parking situation. The difficulty is that the sketchy parking spaces can not always be intuitively assigned to the real parking spaces.

Aufgabe der Erfindung ist es, einem Fahrer eines Fahrzeugs die Zuordnung eines skizzenhaft dargestellten Parkplatzes zu dem jeweils entsprechenden realen Parkplatz in einer Umgebung des Fahrzeugs zu erleichtern.The object of the invention is to make it easier for a driver of a vehicle to allocate a sketchy parking space to the respective corresponding real parking space in an environment of the vehicle.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug. Das Parkassistenzsystem weist dabei folgende Elemente auf:

  • – eine erste Schnittstelle zum Bereitstellen von ersten Informationen zur aktuellen Lage des Fahrzeugs,
  • – eine zweite Schnittstelle zum Bereitstellen von zweiten Informationen zur aktuellen Lage einer Anzahl N freien für das Fahrzeug geeigneten Parkplätzen in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs,
  • – eine erste Anzeigevorrichtung, die derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass basierend auf den ersten und zweiten Informationen eine relative Anordnung einer Anzahl n der Parkplätze und des Fahrzeugs dargestellt wird, wobei n ≤ N,
  • – ein Bedienelement zum Auswählen eines der auf der ersten Anzeigevorrichtung angezeigten Parkplätze als ausgewählten Parkplatz,
  • – eine Kamera zum Erfassen einer zumindest den ausgewählten Parkplatz umfassenden aktuellen Umgebung des Fahrzeugs, und
  • – eine zweite Anzeigevorrichtung, die derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass der ausgewählte Parkplatz in der erfassten aktuellen Umgebung augmentiert dargestellt wird.
A first aspect of the invention relates to a parking assistance system for a vehicle. The parking assistance system has the following elements:
  • A first interface for providing first information about the current position of the vehicle,
  • A second interface for providing second information on the current position of a number N of free parking spaces suitable for the vehicle in the immediate vicinity of the vehicle,
  • A first display device configured and arranged such that, based on the first and second information, a relative arrangement of a number n of the parking spaces and of the vehicle is represented, where n ≦ N,
  • An operating element for selecting one of the parking spaces displayed on the first display device as a selected parking space,
  • A camera for detecting a current environment of the vehicle comprising at least the selected parking space, and
  • A second display device configured and arranged to augment the selected parking space in the detected current environment.

Der Begriff des „augmentierten Darstellen” bedeutet insbesondere, dass Zusatzinformationen auf der Anzeigevorrichtung dargestellt werden. Die Zusatzinformationen betreffen insbesondere den ausgewählten Parkplatz oder ein Objekt in der Nähe des Parkplatzes.The term "augmented presentation" means, in particular, that additional information is displayed on the display device. The additional information concerns in particular the selected parking lot or an object near the parking lot.

Der Begriff der „Lage” beschreibt eine Position und eine Orientierung des jeweilig betrachteten Objekts. Die Position wird bevorzugt in geodätischen Koordinaten auf einem Referenzellipsoid notiert, beispielsweise dem WGS-84 Koordinatensystem. Alternativ wird ein lokales kartesisches Koordinatensystem verwendet, das insbesondere zweidimensionale Koordinaten in einer horizontalen Ebene beschreibt. Die Orientierung dagegen beschreibt eine Richtung des betrachteten Objekts. Bevorzugt wird diese Richtung durch die Ausrichtung einer horizontalen Referenzachse des betrachteten Objekte mit einem Winkel gegenüber Norden beschrieben. Alternativ kommen in einer dreidimensionalen Betrachtung Eulerwinkel oder eine Quaternionenbeschreibung zur Beschreibung der Orientierung in Frage.The term "position" describes a position and an orientation of the object being considered. The position is preferably noted in geodetic coordinates on a reference ellipsoid, such as the WGS-84 coordinate system. Alternatively, a local Cartesian coordinate system is used, which in particular describes two-dimensional coordinates in a horizontal plane. The orientation, on the other hand, describes a direction of the viewed object. This direction is preferably described by the orientation of a horizontal reference axis of the viewed objects with an angle to the north. Alternatively, in a three-dimensional view, Euler angles or a quaternion description may be used to describe the orientation.

Die erste Schnittstelle zum Bereitstellen von ersten Informationen zur aktuellen Lage des Fahrzeugs weist insbesondere eine Positionsbestimmungseinheit auf. Die Positionsbestimmungseinheit weist bevorzugt ein satellitengestütztes Navigationssystem GNSS zusammen mit einer IMU auf. Die Abkürzung „GNSS” bezeichnet eine beliebige Form von satellitengestützter Ortung und Navigation. Bevorzugt werden das US-amerikanische NAVSTAR-GPS oder das System GLONASS der russischen Föderation verwendet. Weiterhin bevorzugt wird eine Kombination von verschiedenen Satellitensystemen benutzt. Eine IMU ist eine inertiale Messeinheit (Abkürzung für „Inertial Measurement Unit”) und weist insbesondere translationale Beschleunigungssensoren und weiterhin insbesondere rotatorische Beschleunigungssensoren auf. Auch Kreiselsysteme zum Bestimmen von Lagewinkeln, bevorzugt Eulerwinkel, sind bevorzugt Teil der inertialen Messeinheit.The first interface for providing first information about the current position of the vehicle has in particular a position determination unit. The position determination unit preferably has a satellite-based navigation system GNSS together with an IMU. The abbreviation "GNSS" denotes any form of satellite-based positioning and navigation. Preference is given to using the US NAVSTAR GPS or the GLONASS system of the Russian Federation. Further preferably, a combination of different satellite systems is used. An IMU is an inertial measurement unit (abbreviation for "Inertial Measurement Unit") and has in particular translational acceleration sensors and, in particular, rotational acceleration sensors. Also, gyro systems for determining position angles, preferably Euler angles, are preferably part of the inertial measurement unit.

Die zweite Schnittstelle zum Bereitstellen von zweiten Informationen zur aktuellen Lage einer Anzahl N freien für das Fahrzeug geeigneten Parkplätzen in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs liefert Informationen über solche Parkplätze in einer endlichen Umgebung des Fahrzeugs, die vom Fahrzeug belegt werden können, das heißt, auf denen das Fahrzeug aktuell parken kann. Die Anzahl solcher Parkplätze wird mit N bezeichnet. In anderen Worten liefert die zweite Schnittstelle eine Auflistung von Parkplätzen, die noch frei und vom Fahrzeug aktuell benutzbar sind. Eine unmittelbare Umgebung des Fahrzeugs stellt insbesondere eine Entfernung dar, innerhalb deren der automatische Parkpilot in der Lage ist, automatisch das Fahrzeug einzuparken. Bevorzugt ist dies ein Umkreis um das Fahrzeug mit einem Radius von 30 m. Die Information, welcher der Parkplätze noch frei und vom Fahrzeug aktuell benutzbar sind, stammt insbesondere aus einer Sensoreinheit, die die Umgebung des Fahrzeugs erfasst, und die Informationen daraus mit einer digitalen Karte kombiniert, welche insbesondere eine Datenbank mit grundsätzlich verfügbaren Parkplätzen und deren Positionen aufweist.The second interface for providing second information on the current location of a number N of free parking spaces suitable for the vehicle in an immediate vicinity of the vehicle provides information about such parking spaces in a finite environment of the vehicle that can be occupied by the vehicle, that is, on which the vehicle can currently park. The number of such parking spaces is denoted by N. In other words, the second interface provides a listing of parking lots that are still free and currently usable by the vehicle. In particular, an immediate environment of the vehicle represents a distance within which the automatic parking pilot is able to automatically park the vehicle. This is preferably a radius around the vehicle with a radius of 30 m. The information about which parking spaces are still available and currently usable by the vehicle comes in particular from a sensor unit which detects the surroundings of the vehicle and combines the information therefrom with a digital map, which in particular has a database with generally available parking spaces and their positions ,

Der Begriff des „Parkplatz” bezeichnet insbesondere eine einzelne Parkfläche, die Platz für genau ein Fahrzeug bietet.In particular, the term "parking lot" refers to a single parking area that provides space for exactly one vehicle.

Das Fahrzeug kann ein PKW, LKW, Bus, Wasserfahrzeug (beispielsweise Schiff), oder ein Luftfahrzeug sein.The vehicle may be a car, truck, bus, watercraft (eg, ship), or an aircraft.

In anderen Worten werden freie und damit belegbare Parkplätze in einer skizzenhaften Draufsicht derart dargestellt, dass ein Nutzer einen beliebigen dieser Parkplätze auswählen kann. Nach Auswahl eines der in der Draufsicht skizzenhaft dargestellten Parkplätze wird in einem zweiten Fenster auf dem Bildschirm oder in einem zweiten Bildschirm ein Livebild des ausgewählten Parkplatzes aus einer Kamera oder ein Bild in einer vorab aufgenommen Aufnahme der Umgebung augmentiert dargestellt. Zur Augmentierung werden zusätzlich zu dem dargestellten Parkplatz den Parkplatz betreffende Zusatzinformation dargestellt (insbesondere Parkdauer, Parkgebühr, Öffnungszeiten).In other words, free and hence assignable parking spaces are displayed in a sketchy top view in such a way that a user can select any of these parking spaces. After selecting one of the parking spaces sketched in plan view, a live image of the selected parking space from a camera or an image in a pre-recorded recording of the environment is shown in a second window on the screen or in a second screen. For augmentation, in addition to the illustrated parking lot, additional information concerning the parking space is displayed (in particular parking duration, parking fee, opening hours).

In wieder anderen Worten werden auf einer Darstellung einer lokalen digitalen Karte die Position des eigenen Fahrzeugs und die Positionen von einem oder mehreren Parkplätzen dargestellt, die noch nicht belegt sind und für das Fahrzeug benutzbar sind. Wählt ein Nutzer einen der benutzbaren Parkplätze über ein Bedienelement aus, so wird ein Kamerabild, das zumindest den ausgewählten Parkplatz umfasst, mit Zusatzinformationen dargestellt. Insbesondere wird der ausgewählte Parkplatz auf dem Kamerabild graphisch gekennzeichnet, um dem Nutzer zu erleichtern, welchen Parkplatz in der Umgebung des Fahrzeugs er tatsächlich ausgewählt hat. Eine Information über den ausgewählten Parkplatz wird dann insbesondere an einen automatischen Parkpiloten des Fahrzeugs übertragen, der das Fahrzeug automatisch auf dem ausgewählten Parkplatz einparkt. Der Begriff „automatisch” heißt in diesem Zusammenhang, dass der Einparkvorgang ohne weitere Steuerung des Fahrzeugs durch den Nutzer erfolgt. Zusätzlich zu einer Markierung des ausgewählten Parkplatzes werden auf dem Kamerabild insbesondere Zusatzinformationen angezeigt, die für einen parkenden Nutzer von Interesse sein können.In other words, on a representation of a local digital map, the position of the own vehicle and the positions of one or more parking spaces are shown, which are not yet occupied and are usable for the vehicle. If a user selects one of the usable parking spaces via a control element, then a camera image comprising at least the selected parking space is displayed with additional information. In particular, the selected parking space is graphically marked on the camera image to facilitate the user of which parking space in the vicinity of the vehicle he has actually selected. Information about the selected parking space is then transmitted, in particular, to an automatic parking pilot of the vehicle who automatically parks the vehicle in the selected parking space. The term "automatic" in this context means that the parking is done without further control of the vehicle by the user. In addition to a marking of the selected parking space, additional information that may be of interest to a parked user is displayed on the camera image in particular.

Es ist eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass einem Fahrer eines Fahrzeugs die Zuordnung von einem skizzenhaft dargestellten Parkplatz zu dem entsprechenden tatsächlichen Parkplatz in einer Umgebung des Fahrzeugs erleichtert wird.It is an advantageous effect of the invention that a driver of a vehicle, the assignment of a sketchy illustrated parking lot is facilitated to the corresponding actual parking in an environment of the vehicle.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform sind die erste Anzeigevorrichtung und die zweite Anzeigevorrichtung auf einem Bildschirm angeordnet.According to an advantageous embodiment, the first display device and the second display device are arranged on a screen.

Insbesondere sind die erste Anzeigevorrichtung und die zweite Anzeigevorrichtung auf einem einzigen Bildschirm angeordnet. Der Bildschirm ist bevorzugt ein LED-Monitor. Alternativ dazu ist der Bildschirm ein OLED, ein AMOLED, ein LCD oder ein TFT Bildschirm. Vorteilhaft sind somit sowohl die kartenähnliche Darstellung auswahlbarer Parkplätze als auch das augmentierte Bild des ausgewählten Parkplatzes, welches von der Kamera aufgenommen wurde, auf einem einzigen Bildschirm dargestellt, wodurch sich für den Nutzer eine räumliche Einheit der dargestellten Elemente ergibt.In particular, the first display device and the second display device are arranged on a single screen. The screen is preferably an LED monitor. Alternatively, the screen is an OLED, an AMOLED, an LCD or a TFT screen. Advantageously, both the map-like representation of selectable parking spaces and the augmented image of the selected parking space, which was taken by the camera, are displayed on a single screen, resulting in a spatial unity of the elements shown for the user.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die erste Anzeigevorrichtung ein erster Bildschirm und die zweite Anzeigevorrichtung ein zweiter Bildschirm.According to a further advantageous embodiment, the first display device is a first screen and the second display device is a second screen.

Demnach sind zwei separate Bildschirme vorhanden, wobei ein erster als erste Anzeigevorrichtung ausgeführt ist, das heißt, eine kartenähnliche Darstellung in Draufsicht auf die Position des eigenen Fahrzeugs sowie eine Auflistung aktuell benutzbarer Parkplätze darzustellen. Ein zweiter von diesen Bildschirmen ist dagegen dazu ausgeführt, ein Kamerabild des ausgewählten Parkplatzes derart augmentiert darzustellen, dass der ausgewählte Parkplatz auf dem Kamerabild gekennzeichnet ist und außerdem Zusatzinformationen dargestellt werden.Accordingly, there are two separate screens, with a first being designed as a first display device, that is, representing a map-like representation in plan view of the position of the own vehicle as well as a list of currently usable parking spaces. On the other hand, a second of these screens is designed to augment a camera image of the selected parking space in such a way that the selected parking space is marked on the camera image and additional information is also displayed.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die zweite Anzeigevorrichtung dazu ausgeführt, mindestens eine der folgenden Zusatzinformationen zur Augmentierung der Darstellung des ausgewählten Parkplatzes anzuzeigen:

  • – erlaubte Parkdauer auf dem ausgewählten Parkplatz,
  • – Parkgebühr für den ausgewählten Parkplatz,
  • – Öffnungszeiten eines dem ausgewählten Parkplatz nahegelegenen Objekts,
  • – einzunehmende Parkrichtung auf dem ausgewählten Parkplatz.
According to a further advantageous embodiment, the second display device is designed to display at least one of the following additional information for augmenting the representation of the selected parking space:
  • - allowed parking time on the selected parking lot,
  • - parking fee for the selected parking lot,
  • - opening hours of an object close to the selected parking lot,
  • - Park direction to be taken in the selected parking lot.

Die einzunehmende Parkrichtung beschreibt, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts vom automatischen Parkpiloten eingeparkt werden wird. Die erlaubte Parkdauer beschreibt insbesondere eine Zeitangabe, wie lange der Parkplatz am Stück benutzt werden darf, beispielsweise zwei Stunden, wobei in diesem Fall häufig die Verwendung einer Parkscheibe vorgeschrieben ist. Dies kann durch ein entsprechendes Symbol dargestellt sein. Vorteilhaft ermöglichen es die auf der Anzeigeeinheit dargestellten Zusatzinformationen dem Nutzer, seine Parkplatzwahl zu überdenken. Des Weiteren können diese Informationen dem Nutzer noch vor dem Einparken zugekommen lassen werden.The parking direction to be taken describes whether the vehicle will be parked forwards or backwards by the automatic parking pilot. In particular, the allowable parking time describes a time indication of how long the parking lot may be used in one piece, for example two hours, in which case the use of a parking disc is frequently prescribed. This can be represented by a corresponding symbol. Advantageously, it can be displayed on the display unit Additional information to the user to rethink his parking choice. Furthermore, this information can be sent to the user before parking.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst die erste Anzeigevorrichtung und/oder die zweite Anzeigevorrichtung einen oder mehrere berührempfindliche Bildschirme. Berührempfindliche Bildschirme werden auch „Touchscreens” genannt. Vorteilhaft können somit separate Schalter und Taster entfallen.According to a further advantageous embodiment, the first display device and / or the second display device comprises one or more touch-sensitive screens. Touch-sensitive screens are also called "touchscreens". Advantageously, thus separate switches and buttons can be omitted.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst die erste Anzeigevorrichtung einen berührempfindlichen Bildschirm und das Bedienelement ist eine bestimmte Fläche auf dem berührempfindlichen Bildschirm der ersten Anzeigevorrichtung. Insbesondere ist das Bedienelement ein Symbol, auch genannt „Icon”, oder eine markierte Fläche auf einem der berührempfindlichen Bildschirme. Vorteilhaft wird dadurch ein physikalischer Knopf oder Schalter überflüssig und der Nutzer braucht lediglich denjenigen Parkplatz aus der Darstellung berühren um ihn auszuwählen, in den er sein Fahrzeug einparken will.According to a further advantageous embodiment, the first display device comprises a touch-sensitive screen and the operating element is a specific area on the touch-sensitive screen of the first display device. In particular, the operating element is a symbol, also called "icon", or a marked area on one of the touch-sensitive screens. Advantageously, this eliminates the need for a physical button or switch, and the user only needs to touch that car park from the display to select it in which he wants to park his vehicle.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auswählen eines Parkplatzes durch einen Nutzer und zum augmentierten Darstellen des ausgewählten Parkplatzes durch ein Parkassistenzsystem eines Fahrzeugs. Das Verfahren weist dabei folgende Schritte auf:

  • – Bereitstellen von ersten Informationen zur aktuellen Lage des Fahrzeugs durch eine erste Schnittstelle,
  • – Bereitstellen von zweiten Informationen zur aktuellen Lage einer Anzahl N freien für das Fahrzeug geeigneten Parkplätzen in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs durch eine zweite Schnittstelle,
  • – Darstellen einer relativen Anordnung von einer Anzahl n der Parkplätze und des Fahrzeugs durch eine erste Anzeigevorrichtung basierend auf den ersten und zweiten Informationen, wobei n ≤ N,
  • – Auswählen eines der auf der ersten Anzeigevorrichtung angezeigten Parkplätze als ausgewählten Parkplatz an einem Bedienelement,
  • – Erfassen einer zumindest den ausgewählten Parkplatz umfassenden aktuellen Umgebung des Fahrzeugs durch eine Kamera, und
  • – Augmentiertes Darstellen des ausgewählten Parkplatzes in der erfassten aktuellen Umgebung durch eine zweite Anzeigevorrichtung.
A further aspect of the invention relates to a method for selecting a parking space by a user and for augmented presentation of the selected parking space by a parking assistance system of a vehicle. The method has the following steps:
  • Providing first information about the current position of the vehicle through a first interface,
  • Providing second information on the current location of a number N of free parking spaces suitable for the vehicle in a direct vicinity of the vehicle through a second interface,
  • Representing a relative arrangement of a number n of the parking spaces and the vehicle by a first display device based on the first and second information, where n ≦ N,
  • Selecting one of the parking spaces displayed on the first display device as a selected parking space on an operating element,
  • - Detecting a current at least the selected parking area current environment of the vehicle by a camera, and
  • Augmented presentation of the selected parking space in the detected current environment by a second display device.

Vorteile und bevorzugte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Verfahrens ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit der vorgeschlagenen Vorrichtung vorstehend gemachten Ausführungen.Advantages and preferred developments of the proposed method result from an analogous and analogous transmission of the statements made above in connection with the proposed device.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem Parkassistenzsystem wie oben und im Folgenden beschrieben.Another aspect of the invention relates to a vehicle having a parking assist system as described above and below.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 Elemente eines Parkassistenzsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, 1 Elements of a parking assistance system according to an embodiment of the invention,

2 eine erste Anzeigevorrichtung und eine zweite Anzeigevorrichtung eines Parkassistenzsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und 2 a first display device and a second display device of a parking assistance system according to an embodiment of the invention, and

3 ein Verfahren zum Auswählen eines Parkplatzes durch einen Nutzer und zum augmentierten Darstellen des ausgewählten Parkplatzes durch ein Parkassistenzsystem gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung. 3 a method for selecting a parking space by a user and for augmented presentation of the selected parking space by a parking assistance system according to another embodiment of the invention.

Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.The illustrations in the figures are schematic and not to scale.

1 zeigt ein Parkassistenzsystem 100 für ein Fahrzeug 1. Das Parkassistenzsystem 100 weist eine erste Schnittstelle 12 zum Bereitstellen von ersten Informationen zur aktuellen Lage des Fahrzeugs 1 und eine zweite Schnittstelle 14 zum Bereitstellen von zweiten Informationen zur aktuellen Lage von einer Anzahl N freien für das Fahrzeug 1 geeigneten Parkplätzen 50a in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs 1 auf. Weiterhin weist das Parkassistenzsystem 100 eine erste Anzeigevorrichtung 32 auf, die derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass basierend auf den ersten und zweiten Informationen Relativpositionen zwischen einer Anzahl n der Parkplätze 50a und des Fahrzeugs 1 dargestellt wird, und es gilt: n ≤ N. Ein Bedienelement 20 steht zum Auswählen eines der auf der ersten Anzeigevorrichtung 32 angezeigten Parkplätze 50b als ausgewählten Parkplatz 50c zur Verfügung. Weiterhin ist eine Kamera 16 zum Erfassen einer zumindest den ausgewählten Parkplatz 50c umfassenden aktuellen Umgebung des Fahrzeugs 1 vorhanden. Auf einer zweiten Anzeigevorrichtung 34 wird dann der ausgewählte Parkplatz 50c in der erfassten aktuellen Umgebung augmentiert dargestellt. 1 shows a parking assistance system 100 for a vehicle 1 , The parking assistance system 100 has a first interface 12 for providing first information about the current position of the vehicle 1 and a second interface 14 for providing second information about the current location of a number N free for the vehicle 1 suitable parking spaces 50a in a direct environment of the vehicle 1 on. Furthermore, the parking assistance system 100 a first display device 32 which is configured and arranged such that, based on the first and second information relative positions between a number n of parking lots 50a and the vehicle 1 is represented, and it applies: n ≤ N. A control element 20 is to select one of the on the first display device 32 displayed parking spaces 50b as a selected parking lot 50c to disposal. Furthermore, there is a camera 16 for detecting at least the selected parking lot 50c comprehensive current environment of the vehicle 1 available. On a second display device 34 then becomes the selected parking lot 50c augmented in the captured current environment.

2 zeigt eine erste Anzeigevorrichtung 32 und eine zweite Anzeigevorrichtung 34, welche beide auf einem gemeinsamen Bildschirm angeordnet sind. Der Bildschirm zeigt in einem linken Abschnitt, der die erste Anzeigevorrichtung 32 darstellt, eine lokale digitale Karte mit den benutzbaren Parkplätzen 50a und dem Fahrzeug 1. Die benutzbaren Parkplätze werden mit einer Richtung angezeigt, die der automatische Einparkpilot für den jeweiligen Parkplatz wählt, beispielsweise vorwärts oder rückwärts. Nachdem der Nutzer auf dem linken Abschnitt des Bildschirms, der als Touchscreen ausgeführt ist, einen als frei angezeigten Parkplatz 50b durch Berühren des entsprechenden Parkplatzsymbols als ausgewählten Parkplatz 50c ausgewählt hat, zeigt der Bildschirm in einem rechten Abschnitt, der die zweite Anzeigevorrichtung 34 darstellt, ein Kamerabild des ausgewählten Parkplatzes 50c zusammen mit einer Umgebung des ausgewählten Parkplatzes 50c und augmentiert mit Zusatzinformationen. Die Zusatzinformationen zur Augmentierung der Darstellung des ausgewählten Parkplatzes 50c enthalten die erlaubte Parkdauer auf dem ausgewählten Parkplatz 50c, die geforderte Parkgebühr für den ausgewählten Parkplatz 50c und die einzunehmende Parkrichtung auf dem ausgewählten Parkplatz 50c. Die einzunehmende Parkrichtung ist insbesondere die Richtung, mit der das Fahrzeug nach dem automatischen Einparken durch den Parkpiloten einnimmt. Alternativ ist es eine vorgeschlagene Richtung des eingeparkten Fahrzeugs 1, wenn es manuell eingeparkt wird. 2 shows a first display device 32 and a second display device 34 , which are both arranged on a common screen. The screen shows in a left section, which is the first display device 32 represents a local digital map with usable parking spaces 50a and the vehicle 1 , The usable parking spaces are displayed with a direction selected by the automatic parking pilot for the respective parking space, for example forward or backward. After the user, on the left portion of the screen, which is designed as a touch screen, as a free parking space 50b by touching the corresponding parking space symbol as a selected parking space 50c has selected, the screen in a right section showing the second display device 34 represents a camera image of the selected parking lot 50c together with an environment of the selected parking lot 50c and augmented with additional information. The additional information for augmenting the presentation of the selected parking lot 50c include the allowed parking time on the selected parking lot 50c , the required parking fee for the selected parking lot 50c and the parking direction to be taken on the selected parking lot 50c , The parking direction to be adopted is in particular the direction with which the vehicle assumes the automatic parking by the park pilot. Alternatively, it is a suggested direction of the parked vehicle 1 if it is parked manually.

3 zeigt ein Verfahren zum Auswählen eines Parkplatzes durch einen Nutzer und zum augmentierten Darstellen des ausgewählten Parkplatzes 50b durch ein Parkassistenzsystem 100 eines Fahrzeugs 1. In einem ersten Schritt S1 liefert eine erste Schnittstelle 12 erste Informationen zur aktuellen Lage des Fahrzeugs 1 mit Hilfe einer Positionsbestimmungseinheit. In einem zweiten Schritt 82 erfolgt das Bereitstellen von zweiten Informationen zur aktuellen Lage von einer Anzahl N freien für das Fahrzeug 1 geeigneten Parkplätzen 50a in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs 1 durch eine zweite Schnittstelle 14, wobei in einem dritten Schritt S3 das Darstellen von Relativpositionen einer Anzahl n der Parkplätze 50a und des Fahrzeugs 1 durch eine erste Anzeigevorrichtung 32 basierend auf den ersten und zweiten Informationen erfolgt, wobei gilt: n ≤ N. Das heißt, dass aus einer bestimme Menge n aus der kompletten Anzahl N freie für das Fahrzeug 1 geeignete Parkplätzen 50a gezeigt wird, wobei die bestimmte Menge auch alle Parkplätze N umfassen kann. Die zweite Schnittstelle 12 stützt sich auf eine digitale Karte mit gespeicherten Positionen von Parkplätzen und eine Sensoreinheit, die ermittelt, welche der gespeicherten Parkplätze noch belegbar sind. In einem vierten Schritt S4 wählt der Nutzer einen der auf der ersten Anzeigevorrichtung 32 angezeigten Parkplätze 50b an einem Bedienelement 20 aus. Dies liefert den ausgewählten Parkplatz 50c. Im fünften Schritt S5 findet das Erfassen einer zumindest den ausgewählten Parkplatz 50c umfassenden aktuellen Umgebung des Fahrzeugs 1 durch eine Kamera 16 statt, woraufhin im abschließenden sechsten Schritt 86 das augmentierte Darstellen des ausgewählten Parkplatzes 50c in der erfassten aktuellen Umgebung durch eine zweite Anzeigevorrichtung 34 folgt. 3 shows a method for selecting a parking space by a user and for augmented presentation of the selected parking lot 50b through a parking assistance system 100 of a vehicle 1 , In a first step S1, a first interface is provided 12 first information about the current position of the vehicle 1 with the help of a position determination unit. In a second step 82 provision is made of second information about the current location of a number N free for the vehicle 1 suitable parking spaces 50a in a direct environment of the vehicle 1 through a second interface 14 in which, in a third step S3, the representation of relative positions of a number n of the parking spaces 50a and the vehicle 1 by a first display device 32 based on the first and second information, where n ≦ N. That is, out of a certain amount n of the total number N, free for the vehicle 1 suitable parking spaces 50a is shown, wherein the determined amount may also include all parking lots N. The second interface 12 relies on a digital map with stored positions of parking lots and a sensor unit which determines which of the stored parking spaces are still assignable. In a fourth step S4, the user selects one of the on the first display device 32 displayed parking spaces 50b on a control 20 out. This will deliver the selected parking space 50c , In the fifth step S5, the detection of an at least the selected parking space takes place 50c comprehensive current environment of the vehicle 1 through a camera 16 instead, whereupon in the final sixth step 86 the augmented presentation of the selected parking lot 50c in the detected current environment by a second display device 34 follows.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description enable the skilled artisan to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the function or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment. without departing from the scope defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the specification.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
1212
erste Schnittstellefirst interface
1414
zweite Schnittstellesecond interface
1616
Kameracamera
2020
Bedienelementoperating element
3232
erste Anzeigevorrichtungfirst display device
3434
zweite Anzeigevorrichtungsecond display device
50a50a
freie für das Fahrzeug geeignete ParkplätzeFree parking suitable for the vehicle
50b50b
angezeigte Parkplätzedisplayed parking spaces
50c50c
ausgewählter Parkplatzselected parking
100100
ParkassistenzsystemParking assistance system
S1S1
BereitstellenProvide
S2S2
BereitstellenProvide
S3S3
Darstellenrepresent
S4S4
AuswählenChoose
S5S5
ErfassenTo capture
S6S6
Augmentiertes DarstellenAugmented presentation

Claims (8)

Parkassistenzsystem (100) für ein Fahrzeug (1), aufweisend: – eine erste Schnittstelle (12) zum Bereitstellen von ersten Informationen zur aktuellen Lage des Fahrzeugs (1), – eine zweite Schnittstelle (14) zum Bereitstellen von zweiten Informationen zur aktuellen Lage von einer Anzahl N freien für das Fahrzeug (1) geeigneten Parkplätzen (50a) in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs (1), – eine erste Anzeigevorrichtung (32), die derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass basierend auf den ersten und zweiten Informationen eine relative Anordnung von einer Anzahl n der Parkplätze (50a) und des Fahrzeugs (1) dargestellt wird, wobei n ≤ N, – ein Bedienelement (20) zum Auswählen eines der auf der ersten Anzeigevorrichtung (32) angezeigten Parkplätze (50b) als ausgewählten Parkplatz (50c), – eine Kamera (16) zum Erfassen einer zumindest den ausgewählten Parkplatz (50c) umfassenden aktuellen Umgebung des Fahrzeugs (1), und – eine zweite Anzeigevorrichtung (34), die derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass der ausgewählte Parkplatz (50c) in der erfassten aktuellen Umgebung augmentiert dargestellt wird.Parking assistance system ( 100 ) for a vehicle ( 1 ), comprising: - a first interface ( 12 ) for providing first information about the current position of the vehicle ( 1 ) A second interface ( 14 ) for providing second information on the current position of a number N free for the vehicle ( 1 ) suitable parking spaces ( 50a ) in the immediate vicinity of the vehicle ( 1 ), - a first display device ( 32 ) configured and arranged such that, based on the first and second information, a relative arrangement of a number n of the parking spaces ( 50a ) and the vehicle ( 1 ), where n ≦ N, - a control element ( 20 ) for selecting one of the on the first display device ( 32 ) displayed parking spaces ( 50b ) as a selected parking lot ( 50c ), - a camera ( 16 ) for detecting at least the selected parking lot ( 50c ) comprehensive current environment of the vehicle ( 1 ), and - a second display device ( 34 ) designed and arranged such that the selected parking space ( 50c ) is displayed augmented in the detected current environment. Parkassistenzsystem (100) nach Anspruch 1, wobei die erste Anzeigevorrichtung (32) und die zweite Anzeigevorrichtung (34) auf einem Bildschirm angeordnet sind.Parking assistance system ( 100 ) according to claim 1, wherein the first display device ( 32 ) and the second display device ( 34 ) are arranged on a screen. Parkassistenzsystem (100) nach Anspruch 1, wobei die erste Anzeigevorrichtung (32) ein erster Bildschirm ist, und die zweite Anzeigevorrichtung (34) ein zweiter Bildschirm ist.Parking assistance system ( 100 ) according to claim 1, wherein the first display device ( 32 ) is a first screen, and the second display device ( 34 ) is a second screen. Parkassistenzsystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zweite Anzeigevorrichtung (34) dazu ausgeführt ist, mindestens eine der folgenden Zusatzinformationen zur Augmentierung der Darstellung des ausgewählten Parkplatzes (50b) anzuzeigen: – erlaubte Parkdauer auf dem ausgewählten Parkplatz (50b), – Parkgebühr für den ausgewählten Parkplatz (50b), – Öffnungszeiten eines dem ausgewählten Parkplatz (50b) nahegelegenen Objekts, – einzunehmende Parkrichtung auf dem ausgewählten Parkplatz (50b).Parking assistance system ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the second display device ( 34 ), at least one of the following additional information for augmenting the representation of the selected parking lot ( 50b ): - allowed parking time on the selected parking lot ( 50b ), - parking fee for the selected car park ( 50b ), - Opening hours of the selected parking lot ( 50b ) nearby object, - parking direction to be taken in the selected parking lot ( 50b ). Parkassistenzsystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Anzeigevorrichtung (32) und/oder die zweite Anzeigevorrichtung (34) einen oder mehrere berührempfindliche Bildschirme umfasst.Parking assistance system ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the first display device ( 32 ) and / or the second display device ( 34 ) comprises one or more touch-sensitive screens. Parkassistenzsystem (100) nach Anspruch 5, wobei die erste Anzeigevorrichtung (32) einen berührempfindlichen Bildschirm umfasst und das Bedienelement (20) eine bestimmte Fläche auf dem berührempfindlichen Bildschirm der ersten Anzeigevorrichtung (32) ist.Parking assistance system ( 100 ) according to claim 5, wherein the first display device ( 32 ) comprises a touch-sensitive screen and the operating element ( 20 ) a certain area on the touch-sensitive screen of the first display device ( 32 ). Verfahren zum Auswählen eines Parkplatzes durch einen Nutzer und zum augmentierten Darstellen des ausgewählten Parkplatzes (50b) durch ein Parkassistenzsystem (100) eines Fahrzeugs (1), mit den Schritten: – Bereitstellen (S1) von ersten Informationen zur aktuellen Lage des Fahrzeugs (1) durch eine erste Schnittstelle (12), – Bereitstellen (S2) von zweiten Informationen zur aktuellen Lage von einer Anzahl N freien für das Fahrzeug (1) geeigneten Parkplätzen (50a) in einer unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs (1) durch eine zweite Schnittstelle (14), – Darstellen (S3) einer relativen Anordnung von einer Anzahl n der Parkplätze (50a) und des Fahrzeugs (1) durch eine erste Anzeigevorrichtung (32) basierend auf den ersten und zweiten Informationen, wobei n ≤ N, – Auswählen (S4) eines der auf der ersten Anzeigevorrichtung (32) angezeigten Parkplätze (50b) als ausgewählten Parkplatz (50c) an einem Bedienelement (20), – Erfassen (S5) einer zumindest den ausgewählten Parkplatz (50c) umfassenden aktuellen Umgebung des Fahrzeugs (1) durch eine Kamera (16), und – Augmentiertes Darstellen (S6) des ausgewählten Parkplatzes (50c) in der erfassten aktuellen Umgebung durch eine zweite Anzeigevorrichtung (34).Method for selecting a parking space by a user and for augmenting the selected parking space ( 50b ) by a parking assistance system ( 100 ) of a vehicle ( 1 ), comprising the steps of: - providing (S1) first information about the current position of the vehicle ( 1 ) through a first interface ( 12 ), - providing (S2) second information about the current position of a number N free for the vehicle ( 1 ) suitable parking spaces ( 50a ) in the immediate vicinity of the vehicle ( 1 ) through a second interface ( 14 ), - representing (S3) a relative arrangement of a number n of the parking spaces ( 50a ) and the vehicle ( 1 ) by a first display device ( 32 ) based on the first and second information, where n ≦ N, - selecting (S4) one of the on the first display device ( 32 ) displayed parking spaces ( 50b ) as a selected parking lot ( 50c ) on a control element ( 20 ), - detecting (S5) at least one of the selected parking spaces (S5) 50c ) comprehensive current environment of the vehicle ( 1 ) through a camera ( 16 ), and - augmented presentation (S6) of the selected parking lot (S6) 50c ) in the detected current environment by a second display device ( 34 ). Fahrzeug (1) mit einem Parkassistenzsystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6.Vehicle ( 1 ) with a parking assistance system ( 100 ) according to one of claims 1 to 6.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110164174A (en) * 2019-05-22 2019-08-23 安徽垚淼森信息科技有限责任公司 A kind of intelligence side shutdown system
WO2019233783A1 (en) * 2018-06-07 2019-12-12 Robert Bosch Gmbh Method and system for making available parking spaces or stopping spaces

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