DE102016009192A1 - Method and device for controlling pruning work - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung von Baumschnittarbeiten bei dem mittels mindestens einer Digitalkamera und/oder eines 3-D-Scanners (4) der für Schnittarbeiten vorgesehene Baum (1) in seiner Ast- und/oder Stammstruktur erfasst und auf einer Anzeige (6) abgebildet wird, mindestens die Art der Schnittarbeiten als Eingabedaten vorgegeben wird, die Ast- und/oder Stammstruktur und die Art der Schnittarbeiten rechentechnisch verarbeitet werden, um die Orte der Schnittarbeiten am Baum (1) zu bestimmen, die Orte der Schnittarbeiten mindestens auf der Abbildung der Ast- und/oder Stammstruktur angezeigt werden und die Schnittarbeiten mechanisch und/oder per Hand an diesen Orten vorgenommen werden.The invention relates to a method and a device for controlling pruning work in which by means of at least one digital camera and / or a 3-D scanner (4) provided for cutting work tree (1) detected in its branch and / or trunk structure and on a Display (6) is presented, at least the type of cutting work is given as input data, the branch and / or trunk structure and the type of cutting work are computationally processed to determine the locations of the cutting work on the tree (1), the places of the cutting work be displayed at least on the image of the branch and / or trunk structure and the cutting work done mechanically and / or by hand at these locations.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erleichterung von und zur Erhöhung der Präzision bei Baumschnittarbeiten, wie Baumfällen oder auch den Astausschnitt, insbesondere den Ostbaumschnitt.The invention relates to a method and a device for facilitating and increasing the precision of pruning work, such as tree cases or the branch cut, in particular the eastern tree incision.

Sowohl in der Fortwirtschaft als auch im Obstanbau basieren viele Baumschnittarbeiten auf den persönlichen Erfahrungen der dort tätigen Menschen oder es werden einfache Messmittel eingesetzt.Both in forestry and in fruit growing many pruning work based on the personal experience of the people working there or simple measuring means are used.

Aufzeichnungs-, Auswerte- und Anzeigegeräte finden erst nach dem eigentlichen Baumschnitt Anwendung. So ist aus der DE 100 31 410 B4 ist ein Verfahren zur Mengenermittlung von Industrieholzsortimenten, welche in Holzpoltern gelagert sind und bei denen die Stämme gleiche Länge aufweisen, bekannt, bei dem folgende Schritte ausgeführt werden:

  • – Anbringen eines Maßstabs an mindestens einer Stirnfläche des Polters,
  • – Abbilden und Erfassen beider Stirnflächen des Holzpolters mittels einer Digitalkamera, wobei die Kamera etwa senkrecht zu den Stirnflächen ausgerichtet wird,
  • – Übertragen der Daten auf eine Auswerteeinheit und
  • – Auswerten der Daten durch Ermittlung der Anzahl und der Durchmesser der Stämme.
Recording, evaluation and display devices are only used after the actual pruning. So is out of the DE 100 31 410 B4 is a method for quantity determination of industrial wood assortments stored in wood bolls and of which the logs have the same length, in which the following steps are carried out:
  • Applying a scale to at least one end face of the polter,
  • Imaging and detecting both faces of the wood polish by means of a digital camera, the camera being oriented approximately perpendicular to the faces,
  • - Transferring the data to an evaluation unit and
  • - Evaluating the data by determining the number and diameter of the logs.

Aufgabe der Erfindung ist es, durch technische Mittel Baumschnittarbeiten zu steuern.The object of the invention is to control pruning work by technical means.

Gelöst wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Verfahrensanspruches 1 und des Vorrichtungsanspruches 10. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved with the features of method claim 1 and the device claim 10. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung von Baumschnittarbeiten sieht vor, dass mittels mindestens einer Digitalkamera und/oder eines 3-D-Scanners der für Schnittarbeiten vorgesehene Baum in seiner Ast- und/oder Stammstruktur erfasst und auf einer Anzeigeeinrichtung abgebildet wird,
mindestens die Art der Schnittarbeiten als Eingabedaten vorgegeben wird,
die Ast- und/oder Stammstruktur und die Art der Schnittarbeiten rechentechnisch verarbeitet werden, um die Orte der Schnittarbeiten am Baum zu bestimmen,
die Orte der Schnittarbeiten mindestens auf der Abbildung der Ast- und/oder Stammstruktur angezeigt werden und
die Schnittarbeiten mechanisch und/oder per Hand an diesen Orten vorgenommen werden.The method according to the invention for controlling pruning work provides that the tree intended for cutting work is recorded in its branch and / or trunk structure by means of at least one digital camera and / or a 3-D scanner, and imaged on a display device,
at least the type of cutting work is given as input data,
the branch and / or trunk structure and the type of cutting work are computationally processed to determine the locations of the cutting work on the tree,
the places of the cuts are displayed at least on the picture of the branch and / or root structure and
the cutting work is done mechanically and / or by hand at these locations.

Dabei sollen bei einem weiteren Verfahrensschritt die Orte der Schnittarbeiten auf der Abbildung durch Eingabebefehle korrigierbar sein, so dass leicht erkennbare fehlerhafte Schnitte verhindert werden können.In this case, in a further method step, the locations of the cutting work on the image should be correctable by input commands, so that easily recognizable faulty cuts can be prevented.

Schnittarbeiten am Baum im Sinne der Erfindung sind Baumfällen, Entasten, Stammzerlegung, Ausästen (z. B. Obstbaumschnitt).Cutting work on the tree in the context of the invention are tree cases, delimbing, trimming, trimming (eg fruit tree trimming).

Mechanische Schnittarbeiten werden von einem bewegbaren Schneidewerkzeugträger (z. B. einem Roboter) vorgenommen, wobei Schneidwerkzeuge Sägen und Scheren oder andere Schneidmittel sind.Mechanical cutting operations are performed by a movable cutting tool carrier (eg, a robot), where cutting tools are saws and shears or other cutting means.

Ast- und/oder Stammstruktur ist die äußere Ansicht des Baumes ohne Blätter oder Nadeln.Branch and / or trunk structure is the outer view of the tree without leaves or needles.

Art der Schnittarbeiten kann auch die Benennung der Baumart einschließen.Type of cuts can also include the naming of the tree species.

Bevorzugt erfolgt die Erfassung und Abbildung der Ast- und/oder Stammstruktur dreidimensional.Preferably, the detection and imaging of the branch and / or trunk structure is carried out in three dimensions.

In seiner Ausgestaltung sieht das Verfahren weiter vor, dass die Orte der Schnittarbeiten auch an den Ästen und/oder dem Stamm angezeigt werden. Vorteilhaft ist es dabei, wenn die Anzeige der Orte der Schnittarbeiten an Ästen und/oder am Stamm in einer zeitlichen Reihenfolge vorgenommen wird, vorzugsweise einstellbar. Das erleichtert die Arbeit bei manuellen Schnittarbeiten.In its embodiment, the method further provides that the locations of the cutting work are also displayed on the branches and / or the trunk. It is advantageous if the display of the locations of the cutting work on branches and / or on the trunk is carried out in a chronological order, preferably adjustable. This makes it easier to work with manual cutting.

Bei mechanischen Schneideinrichtungen, wie Schneidrobotern mit Schneidwerkzeugen kann dies entfallen. Vielmehr werden hier die Orte der Schnittarbeiten als Steuerdaten für deren Positionierung genutzt.For mechanical cutting devices, such as cutting robots with cutting tools this can be omitted. Rather, here the places of the cutting work are used as control data for their positioning.

Eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass während der Schnittarbeiten durch die mindestens eine Digitalkamera und/oder den 3-D-Scanner die Veränderungen in der Ast- und/oder Stammstruktur erfasst und mit den bestimmten Orten für die Schnittarbeiten und der Art der Schnittarbeiten verglichen wird, um Korrekturen der noch folgenden Orte der Schnittarbeiten vornehmen zu können.A further embodiment of the method provides that during the cutting work by the at least one digital camera and / or the 3-D scanner detects the changes in the branch and / or trunk structure and with the specific locations for the cutting and the type of cutting work is compared in order to make corrections of the following places the cutting work can.

Durch optische Zeichen des die Schnittarbeiten durchführenden Menschen, die durch die mindestens eine Digitalkamera und/oder den 3-D-Scanner erfasst werden, kann in dieser Arbeitsphase auch Einfluss auf die Reihenfolge des Anzeigens der Orte der Schnittarbeiten am Baum vorgenommen werden.By optical characters of the people performing the cutting work, which are detected by the at least one digital camera and / or the 3-D scanner, can also be made in this work phase influence on the order of displaying the locations of the cutting work on the tree.

Weiter sieht eine vorteilhafte Ausgestaltung vor, dass aus der erfassten Stammstruktur die Holzmasse rechentechnisch ermittelt und angezeigt wird.Furthermore, an advantageous embodiment provides that the wood mass is determined by computation and displayed from the recorded stem structure.

Eine Vorrichtung zur Steuerung von Baumschnittarbeiten nach einem der vorgenannten Verfahrensschritte sieht vor, dass die mindestens eine Digitalkamera und/oder der 3-D-Scanner in einem Schutzhelm der mit den Schnittarbeiten befassten Menschen integriert ist und/oder Bestandteil einer Drohne ist und/oder auf einem Teleskopstab neben dem Baum angeordnet ist.An apparatus for controlling pruning work of any of the foregoing Process steps provides that the at least one digital camera and / or the 3-D scanner is integrated in a protective helmet of the people involved in the cutting work and / or is part of a drone and / or is arranged on a telescopic rod next to the tree.

Die entsprechende Datenübertragung erfolgt bevorzugt drahtlos.The corresponding data transmission is preferably wireless.

Möglich ist es auch, dass die Bildverarbeitungseinrichtung ebenfalls in dem Schutzhelm bzw. an der Drohne angeordnet ist.It is also possible that the image processing device is also arranged in the protective helmet or on the drone.

Die Anzeige der Orte für die Schnittarbeiten an der Ast- und/oder Stammstruktur wird bevorzugt mittels eines Telepointers oder einen Laserstahls vorgenommen.The display of the locations for the cutting work on the branch and / or trunk structure is preferably carried out by means of a telepointer or a laser steel.

Bei manuellen Schnittarbeiten sind diese Mittel für das Anzeigen der Orte für die Schnittarbeiten an den Ästen und/oder dem Stamm ebenfalls in einem Schutzhelm integriert und/oder an der Drohne angeordnet.In manual cutting, these means for displaying the locations for the cutting work on the branches and / or the trunk are also integrated in a protective helmet and / or arranged on the drone.

Die Erfindung soll anhand der Zeichnung erläutert werden.The invention will be explained with reference to the drawing.

In der 1 sind die Verfahrensschritte beim Ausästen aufgezeigt. Der für Schnittarbeiten vorgesehene Baum 1 wird mittels dreier Digitalkameras/3-D-Scanner 4 in seiner Ast- und Stammstruktur erfasst, vorzugsweise in einer Jahreszeit, wo der Baum blätterlos ist. Dazu dienen eine Digitalkamera/3-D-Scanner 4 an einer Drohne 2, eine Digitalkamera/3-D-Scanner 4 auf einem Teleskopstab 3 und eine Digitalkamera/3-D-Scanner 4, die in einem Schutzhelm 11 eines mit den Schnittarbeiten beauftragten Menschen angeordnet ist.In the 1 the process steps are shown when clearing out. The tree intended for cutting work 1 is using three digital cameras / 3-D scanner 4 recorded in its branch and trunk structure, preferably in a season, where the tree is leafless. Serve with a digital camera / 3-D scanner 4 on a drone 2 , a digital camera / 3-D scanner 4 on a telescope rod 3 and a digital camera / 3-D scanner 4 in a protective helmet 11 arranged for a person commissioned with the cutting work.

Die Daten werden einer Bildverarbeitungseinrichtung 5 zugeleitet, verarbeitet und auf einer Anzeige 6, z. B. einem Tablet PC, wird die Ast- und Stammstruktur angezeigt.The data is an image processing device 5 forwarded, processed and displayed 6 , z. As a Tablet PC, the branch and trunk structure is displayed.

Über eine Eingabe 7 wird die Art der Schnittarbeiten eingegeben z. B. Auslichten oder auch eine bestimmter Formschnitt für die Krone. Zusätzlich kann auch noch die Baumart benannt werden. Die Eingaben können wie alle anderen Eingaben auch manuell oder auch mittels Sprache vorgenommen werden, wobei bei Spracheingaben eine Bestätigung z. B. auch durch eine Sprachausgabe vorgesehen sein sollte.About an input 7 the type of cutting work is entered z. B. Auslichten or a specific shape cut for the crown. In addition, even the tree species can be named. The inputs, like all other inputs, can also be made manually or by voice. B. should also be provided by a voice output.

Durch einen Rechner werden aufgrund der ermittelten Ast- und Stammstruktur, der vorgegebenen Art der Schnittarbeiten und unter Berücksichtigung der Baumart die Schnittorte bestimmt und auf der Anzeige 8 abgebildet.By a calculator are determined on the basis of the determined branch and trunk structure, the predetermined type of cutting work and taking into account the tree species, the cutting locations and on the display 8th displayed.

Durch entsprechendes Fachpersonal kann diese Abbildung, die dreidimensional vorliegt auf Schlüssigkeit geprüft und durch die Eingabe von Korrekturdaten berichtigt oder ergänzt werden.This image, which is available in three dimensions, can be checked for conclusiveness by qualified personnel and corrected or supplemented by entering correction data.

Die so korrigierten Schnittorte werden erneut auf der Anzeige 10 abgebildet.The thus corrected cutting locations are displayed again 10 displayed.

Dabei sind die Anzeigen 6, 8 und 10 nicht verschieden, sondern es wird bevorzugt eine Anzeige für die Abbildungen genutzt.Here are the ads 6 . 8th and 10 not different, but it is preferred to use a display for the images.

Anhand der so bestimmten Schnittorte können die Schnittarbeiten manuell bereits durchgeführt werden, was aber eines Vergleiches mit der Abbildung auf der Anzeige 10 bedarf.Based on the cut locations thus determined, the cutting work can be performed manually already, but a comparison with the figure on the display 10 requirement.

Vorteilhafter ist es, wenn – wie dargestellt – der die Schnittarbeiten durchführende Mensch einen Schutzhelm trägt, der über eine Anzeigeeinrichtung der Schnittorte z. B. mittels eines Telepointers 12 verfügt. Das setzt die entsprechende drahtlose Datenübertragung von der Anzeige 10 zum Schutzhelm 11 mit dem Telepointer 12 voraus. Weiter ist es vorteilhaft für den die manuellen Schnittarbeiten durchführenden, wenn das Anzeigen der Schnittorte am Baum 1 in gesteuerter zeitlicher Reihenfolge vorgenommen wird.It is more advantageous if, as shown, the person carrying out the cutting work wears a protective helmet which has a protective device of the cutting location, for example. B. by means of a telepointer 12 features. This sets the appropriate wireless data transfer from the display 10 to the protective helmet 11 with the telepointer 12 ahead. Further, it is beneficial for the manual cutting work to be done when displaying the cutting locations on the tree 1 is performed in a controlled chronological order.

Kommt ein bewegbarer Schneidroboter 14 zum Einsatz bedarf es der rechentechnischen Umsetzung der Koordinaten der Schnittorte in Steuerbefehle 13 für diesen.Comes a movable cutting robot 14 For use, it requires the computational implementation of the coordinates of the cutting locations in control commands 13 For this.

Nicht dargestellt ist in der Figur die Möglichkeit, die erfolgten Schnittarbeiten ebenfalls mit einer oder mehreren Digitalkameras und/oder 3-D-Scannern 4 zu erfassen und das bisherige Ergebnis in Bezug auf die gewollte Ast- und Stammstruktur zu überprüfen, um Korrekturen an den weiteren Schnittorten vorzunehmen. Ferner ist nicht dargestellt die vorhandene Möglichkeit des die Schneidarbeiten durchführenden Menschen, durch optische Zeichen, die von den Digitalkameras bzw. 3-D-Scannern mit erfasst werden, auf die Reihenfolge der Anzeige der Orte der Schnittarbeiten am Baum zu nehmen. Optische Zeichen können dabei z. B. ein Hinweis mit einer Hand auf einen bestimmten Baumabschnitt oder Stammabschnitt sein, so dass vorgesehene Schnittorte in diesen Bereichen als nächstes angezeigt werden.Not shown in the figure, the possibility of the cuts done also with one or more digital cameras and / or 3-D scanners 4 and to review the previous result in relation to the desired branch and trunk structure in order to make corrections at the other cutting sites. Further, not shown is the existing possibility of the person performing the cutting work, by visual signs that are detected by the digital cameras or 3-D scanners with the order of the display of the locations of the cutting work on the tree. Optical characters can be z. B. be an indication with a hand on a particular tree section or trunk section, so that intended cutting locations are displayed in these areas next.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Baumtree
22
Drohnedrone
33
Teleskopstabtelescoping rod
44
Digitalkamera und/oder 3-D-ScannerDigital camera and / or 3-D scanner
55
Bildverarbeitungimage processing
66
Anzeigedisplay
77
Eingabe Art der SchnittarbeitenInput type of cutting work
8 8th
Anzeige der SchnittorteDisplay of the cutting locations
99
Eingabe von KorrekturenInput of corrections
1010
Anzeige der korrigierten SchnittorteDisplay of the corrected cutting locations
1111
Schutzhelmhelmet
1212
Telepointer zur Anzeige der Schnittorte am BaumTelepointer for displaying the cut locations on the tree
1313
Steuerbefehl für bewegbaren SchneidroboterControl command for movable cutting robot
1414
Schneidrobotercutting robot

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10031410 B4 [0003] DE 10031410 B4 [0003]

Claims (14)

Verfahren zur Steuerung von Baumschnittarbeiten bei dem mittels mindestens einer Digitalkamera und/oder eines 3-D-Scanners (4) der für Schnittarbeiten vorgesehene Baum (1) in seiner Ast- und/oder Stammstruktur erfasst und auf einer Anzeige (6) abgebildet wird, mindestens die Art der Schnittarbeiten als Eingabedaten vorgegeben wird, die Ast- und/oder Stammstruktur und die Art der Schnittarbeiten rechentechnisch verarbeitet werden, um die Orte der Schnittarbeiten am Baum (1) zu bestimmen, die Orte der Schnittarbeiten mindestens auf der Abbildung der Ast- und/oder Stammstruktur angezeigt werden und die Schnittarbeiten mechanisch und/oder per Hand an diesen Orten vorgenommen werden.Method for controlling pruning work by means of at least one digital camera and / or a 3-D scanner ( 4 ) of the tree intended for cutting ( 1 ) in its branch and / or root structure and on a display ( 6 ), at least the type of cutting work is given as input data, the branch and / or trunk structure and the type of cutting work are computationally processed to the places of the cutting work on the tree ( 1 ), the locations of the cutting work are displayed at least on the image of the branch and / or trunk structure and the cutting work is done mechanically and / or by hand at these locations. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Orte der Schnittarbeiten auch an den Ästen und/oder dem Stamm des Baumes (1) angezeigt werden.A method according to claim 1, characterized in that the places of the cutting work also on the branches and / or the trunk of the tree ( 1 ) are displayed. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Orte der Schnittarbeiten auf der Abbildung durch Eingabebefehle korrigierbar sind.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the locations of the cutting work on the image can be corrected by input commands. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Orte der Schnittarbeiten als Steuerbefehle (13) für eine mechanische Schneideinrichtung weitergeleitet werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the locations of the cutting work as control commands ( 13 ) are forwarded for a mechanical cutter. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Ast- und/oder Stammstruktur des Baumes (1) dreidimensional erfasst wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the branch and / or trunk structure of the tree ( 1 ) is detected in three dimensions. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige der Orte der Schnittarbeiten an Ästen und/oder am Stamm in einer zeitlichen Reihenfolge vorgenommen wird.Method according to one of claims 2 to 5, characterized in that the display of the locations of the cutting work on branches and / or on the trunk is carried out in a chronological order. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass während der Schnittarbeiten durch die mindestens eine Digitalkamera und/oder den einen 3-D-Scanner (4) die Veränderungen in der Ast- und/oder Stammstruktur erfasst und mit den bestimmten Orten für die Schnittarbeiten und der Art der Schnittarbeiten verglichen wird, um Korrekturen der noch folgenden Orte der Schnittarbeiten vornehmen zu können.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that during the cutting work by the at least one digital camera and / or the one 3-D scanner ( 4 ) the changes in the branch and / or trunk structure are recorded and compared with the specific locations for the cutting work and the type of cutting work, in order to make corrections to the following places of the cutting work can. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass durch die mindestens eine Digitalkamera und/oder den 3-D-Scanner (4) optische Zeichen des die Schnittarbeitenden durchführenden mit erfasst werden, um die Reihenfolge der Anzeige der Orte der Schnittarbeiten am Baum (1) zu verändern.A method according to claim 7, characterized in that by the at least one digital camera and / or the 3-D scanner ( 4 ) optical characters of the workers performing the cutting work are recorded in order to determine the order of display of the places of cutting work on the tree ( 1 ) to change. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass aus der erfassten Stammstruktur die Holzmasse rechentechnisch ermittelt wird und anzeigbar ist.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that from the detected trunk structure, the wood pulp is determined by computational technology and can be displayed. Vorrichtung zur Steuerung von Baumschnittarbeiten nach einem der Verfahrensschritte 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Digitalkamera und/oder ein 3-D-Scanner (4) in einem Schutzhelm (11) eines mit den Schnittarbeiten beauftragten Menschen integriert ist und/oder Bestandteil einer Drohne (2) ist und/oder auf einem Teleskopstab (3) neben dem Baum (1) angeordnet ist, die Bilder einer Bildverarbeitungseinrichtung (5) zuleitbar sind zur Erstellung einer Ast- und/oder Stammstruktur, die auf einer Anzeige (6) darstellbar ist und ein Rechner vorhanden ist, der über eine Eingabe (7) für die Schnittarbeiten verfügt, der die Orte der Schnittarbeiten berechnet und zur Anzeige bringt.Device for controlling pruning work according to one of the method steps 1 to 9, characterized in that at least one digital camera and / or a 3-D scanner ( 4 ) in a protective helmet ( 11 ) of a person commissioned with the cutting work and / or component of a drone ( 2 ) and / or on a telescopic rod ( 3 ) next to the tree ( 1 ), the images of an image processing device ( 5 ) can be used to create a branch and / or root structure that is displayed on a 6 ) can be displayed and a computer is present, which is accessible via an input ( 7 ) for the cutting works, which calculates and displays the places of the cutting work. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Orte für die Schnittarbeiten aus der Ast- und/oder Stammstruktur von der Anzeige (8) oder der Anzeige (10) mittels eines Telepointers (12) oder eines Laserstahls auf den Baum (1) übertragbar sind.Apparatus according to claim 10, characterized in that the locations for the cutting work from the branch and / or trunk structure of the display ( 8th ) or the display ( 10 ) by means of a telepointer ( 12 ) or a laser beam on the tree ( 1 ) are transferable. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei manuellen Schnittarbeiten die Mittel für das Anzeigen der Orte für die Schnittarbeiten an den Ästen und/oder dem Stamm des Baumes (1) in einem Schutzhelm (11) integriert sind und/oder an der Drohne (2).Device according to claim 11, characterized in that, in the case of manual cutting, the means for indicating the places for the cutting work on the branches and / or the trunk of the tree ( 1 ) in a protective helmet ( 11 ) are integrated and / or at the drone ( 2 ). Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Orte für die Schnittarbeiten durch den Rechner in Steuerbefehle (13) für einen bewegbaren Schneidroboter (14) umwandelbar sind.Apparatus according to claim 10, characterized in that the locations for the cutting work by the computer in control commands ( 13 ) for a movable cutting robot ( 14 ) are convertible. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Schutzhelm (11) und/oder die Drohne (2) über Mittel zur Bildverarbeitung der durch die Digitalkamera und/oder den 3-D-Scanner (4) aufgenommenen Bilder verfügen.Device according to one of claims 10 to 13, characterized in that the protective helmet ( 11 ) and / or the drone ( 2 ) via means for image processing by the digital camera and / or the 3-D scanner ( 4 ).
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