DE102016008640A1 - Method for locating a vehicle - Google Patents
Method for locating a vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- DE102016008640A1 DE102016008640A1 DE102016008640.8A DE102016008640A DE102016008640A1 DE 102016008640 A1 DE102016008640 A1 DE 102016008640A1 DE 102016008640 A DE102016008640 A DE 102016008640A DE 102016008640 A1 DE102016008640 A1 DE 102016008640A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- signal
- external
- receiving unit
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
- G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs anhand eines von einer fahrzeuginternen Empfangseinheit eines Fahrzeugs gesendeten Signals, welches von mindestens einer externen Empfangseinheit empfangen wird, wobei ein aktueller Ort des Fahrzeugs grob lokalisiert wird, wenn sich das Fahrzeug in einem Empfangsbereich der mindestens einen Empfangseinheit befindet. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass
– das Signal zur Identifizierung des Fahrzeugs mit einer fahrzeugindividuellen Kennung versehen wird und
– der aktuelle Ort des Fahrzeugs fein lokalisiert wird, wenn sich das Fahrzeug in einem Bereich befindet, in dem sich Empfangsbereiche von mindestens zwei externen Empfangseinheiten überschneiden, wobei
Signallaufzeiten des Signals jeweils zwischen der fahrzeuginternen Sende- und Empfangseinheit und einer externen Empfangseinheit ermittelt werden und
der aktuelle Ort des Fahrzeugs mittels Auswertung der ermittelten Signallaufzeiten lokalisiert wird.The invention relates to a method for locating a vehicle based on a signal transmitted from an in-vehicle receiving unit of a vehicle, which is received by at least one external receiving unit, wherein a current location of the vehicle is roughly localized when the vehicle is in a receiving area of the at least one receiving unit located. According to the invention, it is provided that
- The signal for identifying the vehicle is provided with a vehicle-specific identifier and
- The current location of the vehicle is finely located when the vehicle is in an area in which overlap receiving areas of at least two external receiving units, wherein
Signal transit times of the signal respectively between the in-vehicle transmitting and receiving unit and an external receiving unit are determined and
the current location of the vehicle is located by means of evaluation of the determined signal propagation times.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for locating a vehicle according to the preamble of
Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs bekannt. Beispielsweise ist in der
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for locating a vehicle.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.The object is achieved with the features specified in
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
Bei einem Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs anhand eines von einer fahrzeuginternen Empfangseinheit eines Fahrzeugs gesendeten Signals, welches von mindestens einer externen Empfangseinheit empfangen wird, wird ein aktueller Ort des Fahrzeugs grob lokalisiert, wenn sich das Fahrzeug in einem Empfangsbereich der mindestens einen Empfangseinheit befindet.In a method of locating a vehicle based on a signal transmitted from an in-vehicle receiving unit of a vehicle received from at least one external receiving unit, a current location of the vehicle is roughly located when the vehicle is in a receiving area of the at least one receiving unit.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Signal zur Identifizierung des Fahrzeugs mit einer fahrzeugindividuellen Kennung versehen wird und dass der aktuelle Ort des Fahrzeugs fein lokalisiert wird, wenn sich das Fahrzeug in einem Bereich befindet, in dem sich Empfangsbereiche von mindestens zwei externen Empfangseinheiten überschneiden, wobei Signallaufzeiten des Signals jeweils zwischen der fahrzeuginternen Sende- und Empfangseinheit und einer externen Empfangseinheit ermittelt werden und wobei der aktuelle Ort des Fahrzeugs mittels Auswertung der ermittelten Signallaufzeiten lokalisiert wird.According to the invention, it is provided that the signal for identifying the vehicle is provided with a vehicle-specific identifier and that the current location of the vehicle is finely located when the vehicle is located in an area in which receive areas of at least two external receiver units overlap, signal propagation times the signal in each case between the in-vehicle transmitting and receiving unit and an external receiving unit are determined and wherein the current location of the vehicle is located by means of evaluation of the determined signal propagation times.
Das Verfahren ermöglicht die Identifizierung eines Fahrzeugs in einem bestimmten Bereich, in welchem beispielsweise ein Fahrer eine Führung des Fahrzeugs an ein externes Steuersystem übergibt. Das externe Steuersystem ist z. B. ein Parkhausmanagementsystem, welches das Fahrzeug mittels Fernsteuerung in eine freie Parklücke eines Parkhauses einparkt. Dazu führt der Fahrer das Fahrzeug in einen dafür vorgesehen Bereich, auch bekannt als sogenannter Drop-Off Bereich, und verlässt das Fahrzeug. Wenn der Fahrer sein Fahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt vom externen Steuersystem wieder anfordert, wird das Fahrzeug vom externen Steuersystem ferngesteuert aus der Parklücke zu einem Übergabebereich, auch bekannt als sogenannte Pickup-Bereich, geführt und dort an den Fahrer übergeben. Die Übergabe an das externe Steuersystem bzw. an den Fahrer erfolgt dabei nur in definierten Bereichen, die hierbei mittels der Empfangsbereiche der externen Empfangseinheiten definiert werden.The method enables the identification of a vehicle in a certain area, in which, for example, a driver passes a guidance of the vehicle to an external control system. The external control system is z. B. a parking garage management system, which parks the vehicle by remote control in a vacant parking space of a parking garage. For this purpose, the driver leads the vehicle into a designated area, also known as a so-called drop-off area, and leaves the vehicle. If the driver again requests his vehicle from the external control system at a later time, the vehicle is remotely controlled by the external control system from the parking space to a transfer area, also known as a pickup area, where it is handed over to the driver. The transfer to the external control system or to the driver takes place only in defined areas, which are defined here by means of the receiving areas of the external receiving units.
Mittels des Verfahrens ist somit eine zuverlässige Lokalisierung und Identifizierung des Fahrzeugs in dafür vorgesehenen Bereichen sowie während eines ferngesteuerten Betriebs des Fahrzeugs, beispielsweise bei der Führung des Fahrzeugs von der Parklücke zum Übergabebereich, möglich.By means of the method is thus a reliable localization and identification of the vehicle in designated areas and during a remote controlled operation of the vehicle, for example in the management of the vehicle from the parking space to the transfer area, possible.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.
Dabei zeigt:Showing:
Die einzige
In einem ersten Schritt S1 wird von einer fahrzeuginternen Empfangseinheit ein Signal in eine Umgebung des Fahrzeugs gesendet, wobei die fahrzeuginterne Empfangseinheit vorzugsweise an einer Außenseite des Fahrzeugs angeordnet ist. Die fahrzeuginterne Empfangseinheit ist dabei derart ausgebildet, dass diese Ultraschallsignale und/oder Lichtsignale in die Umgebung des Fahrzeugs sendet sowie Ultraschallsignale bzw. Lichtsignale empfängt. Beispielsweise umfasst die fahrzeuginterne Empfangseinheit einen oder mehrere Ultraschallsensoren. Alternativ kann die fahrzeuginterne Empfangseinheit auch Radarsignale senden und empfangen. Das Signal wird entweder kontinuierlich oder in vorgegebenen Zeitabständen gesendet und dabei mit einer fahrzeugindividuellen Kennung versehen. Bei der fahrzeugindividuellen Kennung kann es sich um eine Fahrgestellnummer des Fahrzeugs, eine Produktionsnummer oder auch ein Kennzeichen des Fahrzeugs handeln.In a first step S1, a signal is sent into an environment of the vehicle by an in-vehicle receiver unit, wherein the vehicle-internal receiver unit is preferably arranged on an outside of the vehicle. The vehicle-internal receiving unit is designed such that it transmits ultrasonic signals and / or light signals into the environment of the vehicle and receives ultrasonic signals or light signals. For example, the in-vehicle receiving unit comprises one or more ultrasonic sensors. Alternatively, the in-vehicle receiving unit can also transmit and receive radar signals. The signal is sent either continuously or at predetermined intervals and thereby provided with a vehicle-specific identifier. The vehicle-specific identification can be a vehicle identification number, a production number or even a license plate number of the vehicle.
Befindet sich das Fahrzeug in einem Empfangsbereich einer externen Empfangseinheit, z. B. ein externer Ultraschallsensor, wird das von der fahrzeuginternen Empfangseinheit gesendete Signal von der externen Empfangseinheit in einem zweiten Schritt S2 empfangen und eine Groblokalisierung des Fahrzeugs ermöglicht. D. h., die externe Empfangseinheit empfängt ein Signal mit einer fahrzeugindividuellen Kennung und übermittelt dies an eine externe Steuereinheit. Die externe Steuereinheit weiß somit, dass sich ein bestimmtes Fahrzeug im Empfangsbereich der externen Empfangseinheit befindet. If the vehicle is located in a receiving area of an external receiving unit, e.g. B. an external ultrasonic sensor, the signal transmitted from the in-vehicle receiving unit is received by the external receiving unit in a second step S2 and allows coarse localization of the vehicle. That is, the external receiving unit receives a signal with a vehicle-specific identifier and transmits this to an external control unit. The external control unit thus knows that a particular vehicle is located in the reception area of the external reception unit.
Eine Feinlokalisierung eines aktuellen Orts des Fahrzeugs erfolgt in einem dritten Schritt S3, wenn sich das Fahrzeug in einem Bereich befindet, in dem sich Empfangsbereiche von mindestens zwei externen Empfangseinheiten überschneiden. Hierbei kann das Signal von mehreren externen Empfangseinheiten empfangen werden, wodurch eine Feinlokalisierung mittels Triangulation möglich ist. Beispielsweise sendet die fahrzeuginterne Empfangseinheit das Signal kontinuierlich oder in bestimmten Zeitabständen aus, wobei das Signal nach unterschiedlichen Laufzeiten die ortsfesten, externen Empfangseinheiten erreicht.A fine localization of a current location of the vehicle takes place in a third step S3 when the vehicle is located in an area in which reception areas of at least two external reception units overlap. In this case, the signal can be received by a plurality of external receiving units, whereby a fine localization by means of triangulation is possible. For example, the in-vehicle receiving unit transmits the signal continuously or at certain time intervals, wherein the signal reaches the stationary, external receiving units after different transit times.
Die Laufzeiten des Signals können mit Hilfe bekannter Methoden oder Verfahren in einem vierten Schritt S4 von der externen Steuereinheit ermittelt werden. Mittels Auswerten dieser Laufzeiten, beispielsweise werden anhand der unterschiedlichen Laufzeiten Zeitdifferenzen ermittelt, kann mit Hilfe einer Triangulation eine genaue Ortsbestimmung des Fahrzeugs erfolgen. Die Triangulation ist eine geometrische Methode der optischen Abstandsmessung und ist aus dem Stand der Technik hinreichend bekannt, so dass hier nicht näher darauf eingegangen wird.The transit times of the signal can be determined by known methods or methods in a fourth step S4 of the external control unit. By means of evaluating these transit times, for example, time differences are determined on the basis of the different transit times, a precise location determination of the vehicle can take place with the aid of triangulation. The triangulation is a geometric method of optical distance measurement and is well known from the prior art, so that will not be discussed here in detail.
Eine Durchführung und Verwendung des Verfahrens wird im Folgenden anhand eines Parkhausmanagementsystems beschrieben.An implementation and use of the method is described below with reference to a parking garage management system.
Das Fahrzeug wird von einem Fahrer in ein Parkhaus geführt. Dabei sendet die fahrzeuginterne Empfangseinheit kontinuierlich oder in bestimmten Zeitabständen ein Signal aus, welches mit der fahrzeugindividuellen Kennung versehen ist. Erreicht das Fahrzeug den zuvor erwähnten Drop-off-Bereich, wird das Signal von einer dort angeordneten, externen Empfangseinheit empfangen und an die externe Steuereinheit übermittelt, welche hierbei das Parkhausmanagementsystem darstellt.The vehicle is led by a driver in a parking garage. The in-vehicle receiving unit transmits continuously or at certain time intervals a signal which is provided with the vehicle-specific identifier. When the vehicle reaches the aforementioned drop-off area, the signal is received by an external receiving unit arranged there and transmitted to the external control unit, which in this case represents the parking garage management system.
Die externe Steuereinheit weiß somit, dass sich ein bestimmtes Fahrzeug im Drop-Off-Bereich befindet. Dadurch, dass das Signal mit einer fahrzeugindividuellen Kennung versehen ist, kann die externe Steuereinheit das Signal einem bestimmten Fahrzeug zuordnen und bei der Lokalisierung des Fahrzeugs Signale anderer Fahrzeuge unberücksichtigt lassen.The external control unit thus knows that a particular vehicle is in the drop-off area. Because the signal is provided with a vehicle-specific identifier, the external control unit can assign the signal to a specific vehicle and disregard signals from other vehicles when locating the vehicle.
Erreicht das Fahrzeug einen Bereich, in dem sich Empfangsbereiche mehrerer externer Empfangseinheiten überschneiden, ist eine genaue Lokalisierung des Fahrzeugs wie zuvor beschrieben möglich. Anschließend übernimmt die externe Steuereinheit eine Steuerung des Fahrzeugs und führt das Fahrzeug ferngesteuert, insbesondere fahrerlos, in eine vom Steuersystem ausgewählte freie Parklücke im Parkhaus. Wenn der Benutzer sein Fahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt von der externen Steuereinheit anfordert, wird das Fahrzeug von der externen Steuereinheit ferngesteuert aus der Parklücke zu einem zuvor erwähnten Übergabebereich geführt und dort an den Fahrer übergeben. Die Übergabe des Fahrzeugs an die externe Steuereinheit bzw. an den Fahrer ist vorzugsweise nur in der Drop-off-Zone bzw. im Übergabebereich möglich, wobei eine Authentifizierung der Übergabe seitens des Fahrers zweckmäßig ist.If the vehicle reaches an area in which reception areas of several external reception units overlap, a precise localization of the vehicle is possible as described above. Subsequently, the external control unit takes over control of the vehicle and remotely controls the vehicle, in particular driverless, in a free parking space in the parking garage selected by the control system. If the user requests his vehicle from the external control unit at a later time, the vehicle is remotely controlled by the external control unit out of the parking space to a previously mentioned transfer area and handed over there to the driver. The transfer of the vehicle to the external control unit or to the driver is preferably only in the drop-off zone or in the transfer area possible, with an authentication of the transfer on the part of the driver is appropriate.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
-
- S1 bis S4S1 to S4
- Schrittstep
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102011086268 A1 [0002] DE 102011086268 A1 [0002]
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102016008640.8A DE102016008640A1 (en) | 2016-07-14 | 2016-07-14 | Method for locating a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102016008640.8A DE102016008640A1 (en) | 2016-07-14 | 2016-07-14 | Method for locating a vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE102016008640A1 true DE102016008640A1 (en) | 2017-02-09 |
Family
ID=57853935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE102016008640.8A Withdrawn DE102016008640A1 (en) | 2016-07-14 | 2016-07-14 | Method for locating a vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102016008640A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018219623A1 (en) | 2018-03-07 | 2019-09-12 | Robert Bosch Gmbh | Distance determination system at least for a determination of at least one distance of at least one object relative to at least one further object |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011086268A1 (en) | 2011-11-14 | 2013-05-16 | Robert Bosch Gmbh | Method for detecting a free parking space |
-
2016
- 2016-07-14 DE DE102016008640.8A patent/DE102016008640A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011086268A1 (en) | 2011-11-14 | 2013-05-16 | Robert Bosch Gmbh | Method for detecting a free parking space |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018219623A1 (en) | 2018-03-07 | 2019-09-12 | Robert Bosch Gmbh | Distance determination system at least for a determination of at least one distance of at least one object relative to at least one further object |
| WO2019170701A1 (en) | 2018-03-07 | 2019-09-12 | Robert Bosch Gmbh | Distance-determining system at least for determining at least one distance from at least one object relative to at least one further object |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3380811B1 (en) | Method and system for creating a digital map | |
| DE102015201204A1 (en) | Valet parking system | |
| EP3353006A1 (en) | Method and device for determining the absolute position of a vehicle | |
| DE102015201209A1 (en) | Valet parking method and valet parking system | |
| DE102012021403A1 (en) | Method for identifying a vehicle detected by a sensor device | |
| DE102016205434A1 (en) | Method and system for creating a lane-accurate occupancy map for lanes | |
| DE102017117327B4 (en) | Procedures and systems for checking the integrity of steering systems | |
| DE102010033215A1 (en) | Method for supporting parking in a parking garage, parking system for a vehicle and occupancy status recognition system for a parking garage | |
| EP2721586A1 (en) | Method and system for automatically establishing a communication connection to a vehicle | |
| DE102015220481A1 (en) | Method and device in a traffic unit for the cooperative tuning of driving maneuvers of at least two motor vehicles | |
| WO2018099740A1 (en) | Method for autonomously maneuvering a motor vehicle on a parking surface with a step of determining a position deviation, infrastructure device, driver assistance systems, motor vehicle, and communication system | |
| DE102012023498A1 (en) | Method for guiding automatic and/or assistive vehicle i.e. motor car, involves transmitting stored information to vehicle to decide whether track portion is suitable to guide automatic and/or assisting vehicle by environment sensor system | |
| EP3380810A1 (en) | Method, device, map management apparatus, and system for precision-locating a motor vehicle in an environment | |
| DE102010007240A1 (en) | Method for determining a track course of a route | |
| WO2019052800A1 (en) | Method for establishing a communication connection between a stationary electric charging station and a motor vehicle, controller, and charging system | |
| DE102007051961B4 (en) | Device for monitoring vehicles located in an excellent area, in particular a factory or car park | |
| DE102017217720A1 (en) | Method for the automated provision of a motor vehicle | |
| DE102018005954A1 (en) | Method for updating map material by at least one at least partially autonomous vehicle, driver assistance system, set up for carrying out such a method, and vehicle having such a driver assistance system | |
| EP3317130B1 (en) | Method for allocating tyre pressure control units to wheel positions of a vehicle | |
| DE102016008640A1 (en) | Method for locating a vehicle | |
| DE102017011035A1 (en) | Method for transmitting and receiving radar signals in a vehicle | |
| DE102014017800A1 (en) | Method for positioning a motor vehicle in a loading position and motor vehicle | |
| DE102018008763A1 (en) | Parking system for the autonomous parking of a vehicle | |
| DE102017210394B3 (en) | Method for operating motor vehicles in a parking environment and computing device | |
| EP3326891B1 (en) | Method for location of a vehicle along a route in a parking space environment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R230 | Request for early publication | ||
| R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |