DE102016008470A1

DE102016008470A1 - Procedure for updating a road map

Info

Publication number: DE102016008470A1
Application number: DE102016008470.7A
Authority: DE
Inventors: Alexander Bracht; Michael Henzler; Johannes Höfener; Timo Zehender
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-07-12
Filing date: 2016-07-12
Publication date: 2017-02-16

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aktualisierung einer Straßenkarte (1). Erfindungsgemäß wird die Straßenkarte (1) in mehrere Kartenabschnitte (2) eingeteilt und auf einem Server wird für jeden Kartenabschnitt (2) ein Lernauftrag an Fahrzeuge gespeichert, wobei ein jeweiliges Fahrzeug in Abhängigkeit von einer vorausliegenden Strecke die Lernaufträge der die Strecke betreffenden Kartenabschnitte (2) vom Server herunterlädt, den jeweiligen Lernauftrag des Kartenabschnitts (2), in welchem es sich jeweils befindet, ausführt und daraus resultierende Ergebnisse an den Server sendet.The invention relates to a method for updating a road map (1). According to the road map (1) into several map sections (2) is divided and on a server for each map section (2) a learning order stored on vehicles, wherein a respective vehicle depending on a route ahead of the learning orders of the route map sections (2 ) downloads from the server, executes the respective learning order of the card section (2) in which it is located in each case and sends resulting results to the server.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aktualisierung einer Straßenkarte mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a method for updating a road map with the features of the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik ist, wie in der DE 699 16 482 T2 beschrieben, ein Verfahren für die Bereitstellung von Navigationsinformationen bekannt. In dem Verfahren werden Definitionsdaten für den Startpunkt und den Endpunkt innerhalb eines Straßennetzes eingegeben und es erfolgt ein Zugriff auf eine erste gespeicherte Datenbank mit Informationen zu den Straßen des Straßennetzes in einem ersten geografischen Bereich und auf eine zweite gespeicherte Datenbank mit Informationen zu allen größeren Straßen innerhalb des Straßennetzes in einem zweiten geografischen Bereich. Der erste geografische Bereich und der zweite geografische Bereich weisen einen gemeinsamen Bereich auf. Die erste Datenbank enthält Informationen zu den Straßen in diesem gemeinsamen Bereich, die nicht in der zweiten Datenbank enthalten sind. Wenn Start- und Endpunkt innerhalb des ersten geografischen Bereichs liegen, wird eine Route innerhalb des Straßennetzes vom Start- bis zum Endpunkt ohne Datenaustausch mit einem abgesetzten Server-Computer geplant. Nur wenn Start- und Endpunkt nicht innerhalb des ersten geografischen Bereichs liegen erfolgt ein Datenaustausch mit dem abgesetzten Server-Computer, um Informationen zu einer bestimmten Route innerhalb des Straßennetzes vom Start- bis zum Endpunkt abzurufen.From the prior art, as in the DE 699 16 482 T2 described a method for providing navigation information. In the method definition data for the starting point and the end point are entered within a road network and access is made to a first stored database with information about the roads of the road network in a first geographical area and to a second stored database with information on all major roads within the road network in a second geographical area. The first geographic area and the second geographic area have a common area. The first database contains information about the roads in this common area that are not in the second database. When the start and end points are within the first geographic area, a route within the road network from the start to the end point is scheduled without data exchange with a remote server computer. Only if the start and end points are not within the first geographic area, data is exchanged with the remote server computer to retrieve information about a specific route within the road network from the start to the end point.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Aktualisierung einer Straßenkarte anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for updating a road map.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Aktualisierung einer Straßenkarte mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The object is achieved by a method for updating a road map with the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Aktualisierung einer Straßenkarte wird die Straßenkarte in mehrere Kartenabschnitte eingeteilt und auf einem Server wird für jeden Kartenabschnitt ein Lernauftrag an Fahrzeuge gespeichert, wobei ein jeweiliges Fahrzeug in Abhängigkeit von einer vorausliegenden Strecke die Lernaufträge der die Strecke betreffenden Kartenabschnitte vom Server herunterlädt, den jeweiligen Lernauftrag des Kartenabschnitts, in welchem es sich jeweils befindet, ausführt und daraus resultierende Ergebnisse an den Server sendet.In a method according to the invention for updating a road map, the road map is divided into several map sections and on a server a learning order is stored on vehicles for each map section, wherein a respective vehicle downloads the learning orders of the route related map sections from the server in dependence on a preceding route, executes the respective learning order of the card section in which it is located in each case and sends resulting results to the server.

Das Verfahren dient insbesondere der Erstellung und/oder Aktualisierung hochgenauer Straßenkarten, welche für einen hochautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb von Fahrzeugen erforderlich sind. Da für dieses Verfahren nur Lernaufträge an das jeweilige Fahrzeug gesendet werden, welche die vorausliegende Strecke des jeweiligen Fahrzeugs betreffen, und da durch die Lernaufträge, welche das jeweilige Fahrzeug abarbeitet, nur Ergebnisse erfasst werden, welche vom Server zur Erstellung und/oder Aktualisierung der Straßenkarte noch benötigt werden, werden eine vom jeweiligen Fahrzeug herunterzuladende Datenmenge und eine vom jeweiligen Fahrzeug an den Server zu sendende Datenmenge auf ein Minimum reduziert. Dadurch werden Datenraten und Kosten für die Datenübertragung in einem Telekommunikationsnetz entsprechend ebenfalls auf ein Minimum reduziert.The method is used in particular to create and / or update highly accurate road maps, which are required for highly automated or autonomous driving of vehicles. Since only learning jobs are sent to the respective vehicle for this method, which relate to the route ahead of the respective vehicle, and since the learning tasks, which processes the respective vehicle, only results are recorded, which from the server for creating and / or updating the road map are still required to be downloaded by the respective vehicle amount of data and a to be sent from the respective vehicle to the server amount of data to a minimum. As a result, data rates and costs for data transmission in a telecommunications network are likewise reduced to a minimum.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:Showing:

1 eine schematische Darstellung einer Straßenkarte. 1 a schematic representation of a road map.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer Straßenkarte 1. Für einen hochautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb von Fahrzeugen sind hochgenaue Straßenkarten 1 erforderlich. Ein im Folgenden beschriebenes Verfahren dient der Erstellung und/oder Aktualisierung derartiger hochgenauer Straßenkarten 1. 1 shows a schematic representation of a road map 1 , For a highly automated or autonomous driving of vehicles are highly accurate road maps 1 required. A method described below is used to create and / or update such high-precision road maps 1 ,

Mittels des Verfahrens werden für eine Verbesserung und ausreichende Aktualität von Kartendaten derartiger Straßenkarten 1 zweckmäßigerweise Sensordaten, beispielsweise von Radarsensoren, Kameras, Lasersensoren und/oder Ultraschallsensoren, von einer Mehrzahl von Fahrzeugen erfasst und an einen Server übertragen, um die Straßenkarte 1 offboard, d. h. fahrzeugextern, mit diesen Informationen anzureichern und dadurch zu aktualisieren. Wenn hierbei jedoch jedes Fahrzeug alle ihm zur Verfügung stehenden Sensordaten erfassen und an den Server senden würde, dann würde ein großes Datenvolumen entstehen, welches zu entsprechend großen Kosten über ein Mobilfunknetz übertragen werden müsste.By means of the method are for an improvement and sufficient timeliness of map data of such road maps 1 Expediently sensor data, for example from radar sensors, cameras, laser sensors and / or ultrasonic sensors, detected by a plurality of vehicles and transmitted to a server to the road map 1 Offboard, ie external to the vehicle, enriched with this information and thereby updated. If, however, each vehicle would record all the sensor data available to it and send it to the server, then a large volume of data would arise, which would have to be transmitted at a correspondingly high cost over a mobile radio network.

Das im Folgenden beschriebene Verfahren ermöglicht es, nur ausgewählte Daten und nur für einzelne Straßenabschnitte bzw. Kartenabschnitte 2 zu aggregieren, um dadurch ein Datenaufkommen und eine hierfür erforderliche Bandbreite zu reduzieren. Um dies zu ermöglichen, wird die Straßenkarte 1 in mehrere Kartenabschnitte 2 eingeteilt, auch als Kacheln bezeichnet, welche beispielsweise jeweils eine quadratische Fläche mit Kantenlängen von 2 km umfassen. Die in 2 gezeigte Straßenkarte 1 weist aus Gründen der Übersichtlichkeit ein wesentlich größeres Raster auf, jedoch handelt es sich lediglich um eine rein schematische Darstellung zur Verdeutlichung des Verfahrens.The procedure described below allows only selected data and only for individual road sections or sections of the map 2 aggregate, thereby reducing the amount of data and bandwidth required. To make this possible, the road map becomes 1 in several map sections 2 divided, also referred to as tiles, which, for example, each comprise a square area with edge lengths of 2 km. In the 2 shown road map 1 has for reasons of clarity, a much larger grid, but it is only a purely schematic representation to illustrate the method.

Auf dem Server wird für jeden Kartenabschnitt 2 ein Lernauftrag an Fahrzeuge gespeichert. Der jeweilige Lernauftrag beinhaltet zweckmäßigerweise die Information, welche Sensorkanäle, d. h. Sensordaten welcher Fahrzeugsensoren, in welchem Intervall in dem jeweiligen Kartenabschnitt 2 aufgenommen werden sollen, d. h. als an den Server zu sendende Ergebnisse erfasst werden sollen. Ein jeweiliges Fahrzeug lädt in Abhängigkeit von einer vorausliegenden Strecke nur die Lernaufträge der die vorausliegenden Strecke betreffenden Kartenabschnitte 2 vom Server herunter, arbeitet den jeweiligen Lernauftrag des Kartenabschnitts 2, in welchem es sich jeweils befindet, ab und sendet daraus resultierende Ergebnisse an den Server, auf welchem dann die Straßenkarte 1 mittels der erhaltenen Ergebnisse aktualisiert wird.On the server is for each map section 2 a learning order stored on vehicles. The respective learning order expediently contains the information which sensor channels, ie sensor data of which vehicle sensors, at which interval in the respective map section 2 to be recorded, ie when results to be sent to the server should be recorded. A respective vehicle loads depending on a route ahead only the learning jobs of the route ahead map sections 2 from the server, works the respective learning order of the map section 2 , in which it is located in each case, and sends resulting results to the server, on which then the road map 1 is updated by means of the results obtained.

Zweckmäßigerweise werden die Lernaufträge in Abhängigkeit von den an den Server gesendeten Ergebnissen aktualisiert, so dass neue Lernaufträge derart ausgestaltet sind, dass die dann noch erforderlichen Sensordaten in den erforderlichen Intervallen erfasst und an den Server gesendet werden.Expediently, the learning jobs are updated as a function of the results sent to the server, so that new learning jobs are designed in such a way that the then still required sensor data are acquired at the required intervals and sent to the server.

Durch das beschriebene Verfahren werden ein vom Server herunterzuladendes Datenvolumen bezüglich der Lernaufträge und ein an den Server zu sendendes Datenvolumen bezüglich der Ergebnisse auf ein Minimum reduziert, wodurch Datenraten und Kosten für die Übertragung im Telekommunikationsnetz entsprechend ebenfalls auf ein Minimum reduziert werden.The described method minimizes a volume of data to be downloaded by the server with regard to the training jobs and a data volume to be sent to the server with regard to the results, thereby likewise minimizing data rates and costs for transmission in the telecommunication network.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Straßenkarteroad map
22: Kartenabschnittnote section

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 69916482 T2 [0002]

Claims

Procedure for updating a road map ( 1 ), characterized in that the road map ( 1 ) into several map sections ( 2 ) and on a server for each map section ( 2 ) a learning order is stored on vehicles, wherein a respective vehicle in dependence on a route ahead of the learning orders of the route map sections ( 2 ) downloads from the server, the respective learning order of the card section ( 2 ), in which it is located, and sends the resulting results to the dairyman.

A method according to claim 1, characterized in that the respective learning order includes sensor data of which vehicle sensors to be detected in which interval as to be sent to the server results.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the learning jobs are updated in dependence on the results sent to the server.