-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Anhalten eines fahrerlosen Transportfahrzeuges, bei welchem das Transportfahrzeug von einem Sicherheitsschutzfeld umgeben ist und das fahrerlose Transportfahrzeug während eines Arbeitsschrittes an einem durch das Transportfahrzeug transportierten Ladegut angehalten wird sowie ein System zur Durchführung des Verfahrens.
-
Aus der
DE 10 2012 009 380 A1 sind ein fahrerloses Transportfahrzeug mit einem Roboter und ein Verfahren zum Betreiben eines solchen fahrerlosen Transportfahrzeuges bekannt, bei welchem das fahrerlose Transportfahrzeug mit einer Steuerungseinrichtung zum Steuern des Transportfahrzeuges und mit einem Roboter zum Durchführen wenigstens eines Arbeitsschrittes ausgebildet ist. In einem Fahrmodus des fahrerlosen Transportfahrzeuges detektiert der Roboter Kollisionen mit anderen Objekten und gibt entsprechende Signale an die Steuerungseinrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeuges aus. Infolge dieser Signale wird während des Durchführens des wenigstens einen Arbeitsschrittes das fahrerlose Transportfahrzeug angehalten.
-
Darüber hinaus sind Personenschutzabsicherungen bei fahrerlosen Transportfahrzeugen bekannt, die beispielsweise als Laserscanner ausgebildet sind und ein Sicherheitsschutzfeld um das Transportfahrzeug aufspannen. Sind im Fahrweg des fahrerlosen Transportfahrzeuges Podestarbeitsplätze angeordnet, welche eine manuelle Tätigkeit an dem Fördergut des fahrerlosen Transportfahrzeuges ermöglichen, werden diese von dem Sicherheitsschutzfeld nicht erfasst, so dass nicht detektiert werden kann, dass sich Mitarbeiter auf den Podestarbeitsplätzen nahe dem fahrerlosen Transportfahrzeug aufhalten. Dies ist darauf zurückzuführen, dass sich die Sicherheitsschutzfelder unterhalb der Mitarbeiter befinden und somit nicht auf diese ansprechen können.
-
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und ein System zum Anhalten von fahrerlosen Transportfahrzeugen anzugeben, bei welchen zuverlässig Personen, die auf Podestarbeitsplätzen an einem Fahrweg der fahrerlosen Transportfahrzeuge arbeiten, erkannt werden.
-
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
-
Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass das Anhalten des fahrerlosen Transportfahrzeuges durch ein Stören des Sicherheitsschutzfeldes ausgelöst wird. Durch dieses Stören des Sicherheitsschutzfeldes wird ein Objekt in der Umgebung des fahrerlosen Transportfahrzeuges detektiert, so dass das Transportfahrzeug seine Fahrt unterbricht und ein Gefährdungsrisiko für Mitarbeiter an der Fahrspur des fahrerlosen Transportfahrzeuges unterbunden wird. Diese Mitarbeiter können bei stehendem Transportfahrzeug gefahrenlos ihre manuelle Tätigkeit an dem durch das fahrerlose Transportfahrzeug transportierten Fördergut ausführen.
-
Vorteilhafterweise wird zur Störung des Sicherheitsschutzfeldes eine Störkontur in das Sicherheitsschutzfeld eingebracht. Durch diese einfache Möglichkeit der Störung des Sicherheitsschutzfeldes kann die Steuerung des fahrerlosen Transportfahrzeuges erkennen, dass sich ein Objekt in der Umgebung des fahrerlosen Transportfahrzeuges befindet.
-
In einer Ausgestaltung wird die Störkontur durch eine stationäre Steuerung eines Podestarbeitsplatzes ausgelöst. Dadurch wird sichergestellt, dass das fahrerlose Transportfahrzeug genau in der Nähe des Podestarbeitsplatzes zum Stehen kommt, so dass der auf dem Podestarbeitsplatz sich befindende Mitarbeiter sofort mit seiner manuellen Tätigkeit an dem Fördergut beginnen kann.
-
In einer Ausführungsform wird das Sicherheitsschutzfeld durch das fahrerlose Transportfahrzeug aufgespannt. Da das Sicherheitsschutzfeld von dem fahrerlosen Transportfahrzeug mitgeführt wird, kann an jeder beliebigen Stelle durch Eingreifen der Störkontur das fahrerlose Transportfahrzeug zum Stehen gebracht werden.
-
In einer Variante wird als Störkontur ein mechanisches, an dem Podestarbeitsplatz befestigtes Element verwendet. Diese Störkontur stellt dabei eine einfache und kostengünstige Lösung gegenüber aufwändigen und teuren bekannten Methoden dar.
-
Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft ein System zum Anhalten eines fahrerlosen Transportfahrzeuges, bei welchem das Transportfahrzeug auf einem vorgegebenen Fahrweg geführt ist und mindestens einen Scanner zur Ausbildung eines Sicherheitsschutzfeldes an dem fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet ist. Bei einem System, bei welchem das fahrerlose Transportfahrzeug mit einfachen Mitteln kostengünstig zum Stehen gebracht werden kann, ist an dem Fahrweg mindestens ein Podestarbeitsplatz zur Durchführung eines Arbeitsschrittes an einem durch das Transportfahrzeug transportierten Ladegut angeordnet, auf welchem eine Personendetektionseinheit positioniert ist, welche mit einer Steuereinheit zum Auslösen einer an dem Podestarbeitsplatz befestigten Störkontur zur Unterbrechung des Sicherheitsschutzfeldes verbunden ist. Mit der Unterbrechung des Sicherheitsschutzfeldes durch die Störkontur wird das fahrerlose Transportfahrzeug augenblicklich in den Stillstand versetzt, so dass die auf dem Podestarbeitsplatz stehende Person eine manuelle Tätigkeit an dem Ladegut des fahrerlosen Transportfahrzeuges gefahrlos ausführen kann.
-
In einer besonders einfachen und robusten Ausgestaltung umfasst die Störkontur einen Hebelmechanismus, welcher in das Sicherheitsschutzfeld eintaucht.
-
Vorteilhafterweise ist der Hebelmechanismus elektromagnetisch oder pneumatisch bewegbar. Dieses robuste System ist den Anforderungen in der Produktion gewachsen und daher vielfältig anwendbar.
-
In einer Variante ist die auf dem Podestarbeitsplatz angeordnete Personendetektionseinheit als Lichtgitter ausgebildet. Da dieses Lichtgitter durch das Betreten des Podestarbeitsplatzes durch eine Person gestört wird, sendet dieses Lichtgitter an die Steuereinheit, welche die Störkontur betätigt, ein entsprechendes Signal aus, wodurch die Störkontur ausgelöst wird und in das Sicherheitsschutzfeld des fahrerlosen Transportfahrzeuges eingreift.
-
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
-
Es zeigen:
-
1 ein Ausführungsbeispiel des fahrerlosen Transportfahrzeuges,
-
2 ein Ausführungsbeispiel für das erfindungsgemäße Verfahren,
-
3 eine Prinzipdarstellung des fahrerlosen Transportfahrzeuges mit Ladegut.
-
In 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines fahrerlosen Transportfahrzeuges 1 dargestellt, welches an seiner Außenseite verteilt mehrere Scanner 3 aufweist. Im vorliegenden Fall sind beispielhaft nur zwei Scanner dargestellt. Diese Scanner 3 spannen um das fahrerlose Transportfahrzeug 1 ein Sicherheitsschutzfeld 5 auf. Ein solches fahrerloses Transportfahrzeug 1 wird vorzugsweise in der Produktion von Automobilen eingesetzt, bei welchen auf dem fahrerlosen Transportfahrzug 1 Fördergut, wie Karossen oder Materialbehälter oder ähnliches, auf einem vorgegebenen Fahrweg transportiert werden.
-
Entlang des Fahrweges sind Podestarbeitsplätze 7 angeordnet, auf welchen Personen stehen, die an dem Ladegut des fahrerlosen Transportfahrzeuges 1 manuelle Tätigkeiten ausführen. Damit das fahrerlose Transportfahrzeug 1 nicht an dem Podestarbeitsplatz 7 vorbeifährt, ist, wie in 2 dargestellt, auf dem Podestarbeitsplatz 7 ein stationäres Lichtgitter 9 positioniert, welches unterbrochen wird, wenn eine Person sich auf den Podestarbeitsplatz 7 stellt. Das stationäre Lichtgitter 9 ist mit einer Steuereinheit 11 verbunden, welche wiederum einen Hebelmechanismus 13 ansteuert, der eine Störkontur 15 in eine Ebene bewegt, in welcher das Sicherheitsschutzfeld 5 des fahrerlosen Transportfahrzeuges 1 aufgespannt ist. Die Störkontur 15 wird über einen Hubmagneten oder einen Pneumatikzylinder über einen als Kelle ausgebildeten Hebelmechanismus 13 betätigt und taucht in das Sicherheitsschutzfeld ein, wodurch das Transportfahrzeug 1 stillgesetzt wird. Nach Verlassen des Podestarbeitsplatzes 7 durch die Person und entsprechendem Freiwerden des stationären Lichtgitters 9 wird die Störkontur 15 aus dem Sicherheitsschutzfeld 5 bewegt und das fahrerlose Transportfahrzeug 1 wird zur Weiterfahrt freigegeben.
-
In 3 ist der Podestarbeitsplatz 7 noch einmal perspektivisch (3a) und von der Seite (3b) dargestellt, wobei das fahrerloses Transportfahrzeug 1 mit einer Fahrzeugkarosserie 17 an dem Podestarbeitsplatz 7 gehalten hat. Wie aus 3b hervorgeht, liegt das von dem fahrerlosen Transportfahrzeug 1 ausgebildete Sicherheitsschutzfeld 5 unterhalb des Podestarbeitsplatzes 7 und wird daher durch die am Podestarbeitsplatzes angeordnete Störkontur 15 unterbrochen, damit das fahrerlose Transportfahrzeug 1 zum Stillstand kommt.
-
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- fahrerloses Transportfahrzeug
- 3
- Scanner
- 5
- Sicherheitschutzfeld
- 7
- Podestarbeitsplatz
- 9
- Lichtgitter
- 11
- Steuereinheit
- 13
- Hebelmechanismus
- 15
- Störkontur
- 17
- Fahrzeugkarosserie
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102012009380 A1 [0002]
