DE102016004846A1

DE102016004846A1 - varnishing

Info

Publication number: DE102016004846A1
Application number: DE102016004846.8A
Authority: DE
Inventors: Thomas Hezel; Andreas Schaal
Original assignee: Duerr Systems AG
Current assignee: Duerr Systems AG
Priority date: 2016-04-22
Filing date: 2016-04-22
Publication date: 2017-10-26
Also published as: WO2017182604A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Lackiereinheit (7) zur Anordnung an einem Förderweg einer Lackieranlage, mit einem Lackierroboter (13) und einer Linearmaschine (20). Die Erfindung sieht vor, dass der Lackierroboter (13) und die Linearmaschine (20) im Wesentlichen in einer gemeinsamen Montageebene angeordnet sind, wobei die Montageebene rechtwinklig zu dem Förderweg verläuft.The invention relates to a painting unit (7) for arrangement on a conveying path of a paint shop, with a painting robot (13) and a linear machine (20). The invention provides that the painting robot (13) and the linear machine (20) are arranged substantially in a common mounting plane, the mounting plane extending at right angles to the conveying path.

Description

Die Erfindung betrifft eine Lackiereinheit zur Anordnung an einem Förderweg einer Lackieranlage zur Lackierung von Bauteilen, insbesondere von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen.The invention relates to a painting unit for arrangement on a conveying path of a painting installation for painting components, in particular of motor vehicle body components.

In Lackieranlagen zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosserien wurden zur Führung der Applikationsgeräte (z. B. Rotationszerstäuber) früher hauptsächlich Linearmaschinen eingesetzt, die als Dachmaschine oder als Seitenmaschine ausgebildet waren. Die Seitenmaschinen waren dabei seitlich neben dem Förderweg der zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosserien angeordnet und ermöglichten eine Lackierung der seitlichen Oberflächen der Kraftfahrzeugkarosserien, wobei die Applikationsgeräte an der Seitenmaschine vertikal verfahrbar montiert waren. Die Dachmaschinen dienten dagegen zur Lackierung der waagerechten Oberflächen der Kraftfahrzeugkarosserien, wie beispielsweise der Motorhaube und des Dachs. Hierzu überspannten die Dachmaschinen den Förderweg, wobei die verwendeten Applikationsgeräte entlang der Dachmaschinen in waagerechter Richtung verfahrbar oder entlang dem Förderweg schwenkbar waren.In paint shops for the painting of motor vehicle bodies, mainly linear machines which were designed as a roof machine or as a side machine were formerly used to guide the application devices (eg rotary atomizers). The side machines were arranged laterally next to the conveying path of the motor vehicle bodies to be painted and allowed a painting of the lateral surfaces of the motor vehicle bodies, wherein the application devices were mounted vertically movable on the side machine. The roof machines, however, served to paint the horizontal surfaces of motor vehicle bodies, such as the hood and the roof. For this purpose, the roofing machines spanned the conveying path, whereby the application equipment used could be moved in a horizontal direction along the roofing machines or swiveled along the conveying path.

Bei modernen Lackieranlagen zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosserien werden dagegen zur Führung der Applikationsgeräte (z. B. Rotationszerstäuber) üblicherweise mehrachsige Lackierroboter mit einer seriellen Roboterkinematik eingesetzt. Hierbei müssen in jeder Lackierkabine beiderseits des Förderwegs in der Regel mindestens zwei mehrachsige Lackierroboter angeordnet sein, um die Kraftfahrzeugkarosserien zu lackieren. Dies erfordert jedoch eine relativ große Kabinenlänge der Lackierkabine entlang dem Förderweg, da zwischen den benachbarten Lackierrobotern auch ein Sicherheitsabstand eingehalten werden muss. Die große Kabinenlänge der Lackierkabine führt wiederrum zu einem relativ großen Luftvolumen innerhalb der Lackierkabine, was mit einem entsprechend großen Klimatisierungsaufwand mit einem hohen Energieverbrauch verbunden ist.In modern paint shops for painting motor vehicle bodies, by contrast, multi-axis painting robots with a serial robot kinematics are usually used to guide the application devices (eg rotary atomizers). In this case, at least two multiaxial painting robots generally have to be arranged in each painting booth on both sides of the conveying path in order to paint the motor vehicle bodies. However, this requires a relatively large cabin length of the paint booth along the conveying path, as well as a safety margin must be maintained between the neighboring painting robots. The large cabin length of the paint booth leads in turn to a relatively large volume of air within the spray booth, which is associated with a correspondingly large air conditioning with high energy consumption.

Darüber hinaus ist der Programmieraufwand bei der Verwendung von mehrachsigen Lackierrobotern relativ hoch, da die Verteilung der Lackierarbeiten auf die verschiedenen Lackierroboter relativ schwierig ist.In addition, the programming effort when using multi-axis painting robots is relatively high, since the distribution of the painting on the different painting robots is relatively difficult.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, die Möglichkeit zu schaffen, die Kabinenlänge einer Lackierkabine zu verringern.The invention is therefore an object of the invention to provide the ability to reduce the cabin length of a paint booth.

Diese Aufgabe wird durch den Einsatz einer erfindungsgemäßen Lackiereinheit gemäß dem Hauptanspruch gelöst.This object is achieved by the use of a coating unit according to the invention according to the main claim.

Die erfindungsgemäße Lackiereinheit dient zur Anordnung an einem Förderweg einer Lackieranlage zur Lackierung von Bauteilen, insbesondere von Kraftfahrzeugkarosseriebauteilen.The painting unit according to the invention is used for arrangement on a conveying path of a painting installation for painting components, in particular motor vehicle body components.

Die erfindungsgemäße Lackiereinheit umfasst zunächst eine Linearmaschine, wie sie an sich bereits aus dem Stand der Technik bekannt ist. Beispielsweise kann es sich bei der Linearmaschine um eine Seitenmaschine handeln, die seitlich neben dem Förderweg angeordnet ist und dazu dient, seitliche Oberflächen der zu lackierenden Bauteile zu lackieren, wie beispielsweise Kotflügel oder Türen der zu lackierenden Kraftfahrzeugkarosserien. Bei der Linearmaschine kann es sich alternativ auch um eine Dachmaschine handeln, wie sie an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist und zur Lackierung von waagerechten Oberflächen der Kraftfahrzeugkarosserien dient, wie beispielsweise von Motorhauben oder Dachflächen der Kraftfahrzeugkarosserien. Derartige Linearmaschinen sind beispielsweise in Pavel Swejda: ”Prozesse und Applikationsverfahren”, Vincentz Verlag 2003, Seiten 83–85 beschrieben.The painting unit according to the invention initially comprises a linear machine, as it is already known per se from the prior art. For example, the linear machine may be a side machine, which is arranged laterally next to the conveying path and serves to paint lateral surfaces of the components to be painted, such as fenders or doors of the motor vehicle bodies to be painted. The linear machine may alternatively also be a roofing machine, as is known per se from the prior art and serves for painting horizontal surfaces of motor vehicle bodies, such as hoods or roof surfaces of motor vehicle bodies. Such linear machines are for example in Pavel Swejda: "Processes and Application Methods", Vincentz Verlag 2003, pages 83-85 described.

Die erfindungsgemäße Lackiereinheit umfasst zusätzlich einen mehrachsigen Lackierroboter mit einer seriellen Roboterkinematik zur Führung mindestens eines Applikationsgerätes, wie beispielsweise eines Rotationszerstäubers. Derartige Lackierroboter ebenfalls in Pavel Swejda: ”Prozesse und Applikationsverfahren”, Vincentz Verlag 2003, Seiten 85–87 beschrieben.The coating unit according to the invention additionally comprises a multi-axis painting robot with a serial robot kinematics for guiding at least one application device, such as a rotary atomizer. Such painting robots also in Pavel Swejda: "Processes and Application Methods", Vincentz Verlag 2003, pages 85-87 described.

Der kombinierte Einsatz von mehrachsigen Lackierrobotern einerseits und Linearmaschinen (z. B. Seitenmaschinen, Dachmaschinen) andererseits in einer Lackierkabine ist an sich aus dem Stand der Technik bereits bekannt. Allerdings waren die Lackierroboter und die Linearmaschinen hierbei getrennt voneinander angeordnet und entlang dem Förderweg versetzt.The combined use of multi-axis painting robots on the one hand and linear machines (eg side machines, roofing machines) on the other hand in a paint booth is already known per se from the prior art. However, the painting robots and the linear machines were arranged separately from each other and offset along the conveying path.

Im Gegensatz dazu sind der Lackierroboter und die Linearmaschine bei der erfindungsgemäßen Lackiereinheit im Wesentlichen in einer gemeinsamen Montageebene angeordnet, wobei die Montageebene rechtwinklig zu dem Förderweg verläuft. Der Lackierroboter und die Linearmaschine sind hierbei also nicht entlang dem Förderweg versetzt angeordnet. Dies ist vorteilhaft, weil dadurch eine besonders kurze Kabinenlänge der Lackierkabine realisiert werden kann, was wiederrum zu einer Reduzierung des Luftvolumens innerhalb der Lackierkabine führt und somit eine Verringerung des Klimatisierungsaufwands erlaubt.In contrast, the painting robot and the linear machine are arranged in the painting unit according to the invention substantially in a common mounting plane, wherein the mounting plane is perpendicular to the conveying path. The painting robot and the linear machine are thus not offset along the conveying path. This is advantageous because in this way a particularly short cabin length of the paint booth can be realized, which in turn leads to a reduction of the air volume within the paint booth and thus allows a reduction of the air conditioning effort.

Hierbei ist zu bemerken, dass die Linearmaschine und der Lackierroboter im Rahmen der Erfindung nicht exakt in derselben Montageebene quer zum Förderweg angeordnet sein müssen. So können die Linearmaschine und der Lackierroboter auch im Rahmen der Erfindung einen geringfügigen Versatz in Förderrichtung aufweisen, wobei der Versatz vorzugsweise kleiner ist als 50 cm, 25 cm, 10 cm oder 5 cm.It should be noted that the linear machine and the painting robot need not be arranged exactly in the same mounting plane transverse to the conveyor within the scope of the invention. So can The linear machine and the painting robot also in the context of the invention have a slight offset in the conveying direction, wherein the offset is preferably smaller than 50 cm, 25 cm, 10 cm or 5 cm.

Vorzugsweise ist die Linearmaschine hierbei eine Seitenmaschine und dient zur Lackierung der seitlichen Oberflächen (z. B. Türen, Kotflügel) der Kraftfahrzeugkarosserien, während der mehrachsige Lackierroboter der Lackiereinheit zur Lackierung von waagerechten Oberflächen (z. B. Motorhaube, Dach) der Kraftfahrzeugkarosserien dient.The linear machine here is preferably a side machine and serves for painting the side surfaces (eg doors, fenders) of the motor vehicle bodies, while the multi-axis painting robot of the painting unit serves for painting horizontal surfaces (eg engine hood, roof) of the motor vehicle bodies.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung sind die Linearmaschine und der Lackierroboter der Lackiereinheit an einer gemeinsamen Tragstruktur montiert. Es besteht jedoch alternativ auch die Möglichkeit, dass die Linearmaschine und der Lackierroboter jeweils an einer eigenen Tragstruktur montiert sind. Ferner besteht auch die Möglichkeit, dass die Linearmaschine und der Lackierroboter jeweils eine eigene Tragstruktur aufweisen, wobei die Tragstrukturen des Lackierroboters und der Linearmaschine mechanisch voneinander verbunden sind. Beispielsweise kann die Tragstruktur der Linearmaschine in die Tragstruktur des Lackierroboters eingeschoben werden. Alternativ besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass die Tragstruktur für den Lackierroboter nachträglich auf die bestehende Tragstruktur der Linearmaschine aufgesetzt wird, um eine Nachrüstung des Lackierroboters zu ermöglichen.In a preferred embodiment of the invention, the linear machine and the painting robot of the painting unit are mounted on a common support structure. However, there is also the alternative possibility that the linear machine and the painting robot are each mounted on a separate support structure. Furthermore, there is also the possibility that the linear machine and the painting robot each have their own support structure, wherein the support structures of the painting robot and the linear machine are mechanically connected to each other. For example, the support structure of the linear machine can be inserted into the support structure of the painting robot. Alternatively, however, it is also possible that the support structure for the painting robot is subsequently placed on the existing support structure of the linear machine to allow retrofitting of the painting robot.

In jedem Fall sieht die Erfindung vorzugsweise vor, dass der Lackierroboter und die Linearmaschine in der Lackiereinheit eine bauliche Einheit bilden.In any case, the invention preferably provides that the painting robot and the linear machine form a structural unit in the painting unit.

In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Linearmaschine (z. B. Seitenmaschine) zur Wartung oder Bedienung einen Wartungszugang auf, insbesondere eine Wartungsöffnung, die beispielsweise durch eine Wartungsklappe (z. B. Wartungstür) verschließbar ist. Vorzugsweise ist dieser Wartungszugang der Linearmaschine durch die umgebende Tragstruktur des Lackierroboters hindurch zugänglich. Die Tragstruktur für den Lackierroboter kann also die Linearmaschine umgeben, ohne dass dadurch die Zugänglichkeit des Wartungszugangs der Linearmaschine beeinträchtigt wird.In the preferred exemplary embodiment of the invention, the linear machine (eg side machine) has a maintenance access for maintenance or operation, in particular a maintenance opening which can be closed, for example, by a maintenance flap (eg maintenance door). Preferably, this maintenance access of the linear machine is accessible through the surrounding support structure of the painting robot. The support structure for the painting robot can thus surround the linear machine, without thereby impairing the accessibility of the maintenance access of the linear machine.

In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Tragstruktur für den Lackierroboter vier vertikale Stützen auf, die vorzugsweise die Kanten eines lang gestreckten, vertikalen Quaders bilden und jeweils paarweise einen Zwischenraum einschließen. Die Linearmaschine ist dann zwischen den vertikalen Stützen der Tragstruktur angeordnet und kann an ihrer dem Förderweg abgewandten Hinterseite und/oder an zumindest einer Seite entlang dem Förderweg seitlich einen Wartungszugang aufweisen, der durch den Zwischenraum zwischen den benachbarten vertikalen Stützen zugänglich ist.In the preferred embodiment of the invention, the support structure for the painting robot has four vertical supports, which preferably form the edges of an elongated vertical cuboid and each include a space in pairs. The linear machine is then arranged between the vertical supports of the support structure and can have on its rear side remote from the conveying path and / or on at least one side along the conveying path laterally a maintenance access, which is accessible through the intermediate space between the adjacent vertical supports.

In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung weisen die Linearmaschine und der Lackierroboter eine gemeinsame Versorgungseinheit auf. Beispielsweise kann die gemeinsame Versorgungseinheit für den Lackierroboter und die Linearmaschine die folgenden Versorgungskomponenten umfassen:

– Eine gemeinsame Farbzuführung zur Zuführung von Lack sowohl für den Lackierroboter als auch für die Seitenmaschine.
– Eine gemeinsame Robotersteuerung, die sowohl die Linearmaschine als auch den Lackierroboter steuert.
– Eine gemeinsame Hochspannungsversorgung zur elektrostatischen Beschichtungsmittelaufladung für die Linearmaschine und für den Lackierroboter.
– Eine gemeinsame Stromversorgung zur Stromversorgung von Antriebsmotoren der Linearmaschine und des Lackierroboters.
– Eine gemeinsame Pneumatikversorgung zur Bereitstellung von Druckluft für den Betrieb der Linearmaschine und des Lackierroboters, beispielsweise zur Bereitstellung von Antriebsluft, Lagerluft, Bremsluft und/oder Lenkluft für Rotationszerstäuber.
– Ein gemeinsames Absperrventil für Lack.
– Ein gemeinsames Absperrventil für Druckluft.
– Einen gemeinsamen Not-Aus-Schalter für die Linearmaschine und den Lackierroboter.

In the preferred embodiment of the invention, the linear machine and the painting robot have a common supply unit. For example, the common supply unit for the painting robot and the linear machine may include the following supply components:

- A common ink supply for supplying paint for both the painting robot and the side machine.
- A common robot control, which controls both the linear machine and the painting robot.
- A common high voltage supply for electrostatic coating agent charging for the linear machine and for the painting robot.
- A common power supply to power the drive motors of the linear machine and the painting robot.
- A common pneumatic supply to provide compressed air for the operation of the linear machine and the painting robot, for example, to provide drive air, storage air, brake air and / or shaping air for rotary atomizer.
- A common shut-off valve for paint.
- A common shut-off valve for compressed air.
- A common emergency stop switch for the linear machine and the painting robot.

In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der Lackierroboter über der Seitenmaschine angeordnet.In the preferred embodiment of the invention, the painting robot is disposed over the side machine.

Hierbei ist zu erwähnen, dass der Lackierroboter vorzugsweise mindestens sechs oder sieben bewegliche Roboterachsen aufweist, was an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist und deshalb nicht näher beschrieben werden muss.It should be noted that the painting robot preferably has at least six or seven movable robot axes, which is known per se from the prior art and therefore need not be described in detail.

Beispielsweise kann der Lackierroboter eine Roboterbasis aufweisen, die vorzugsweise ortsfest an der Tragstruktur angebracht ist.For example, the painting robot may have a robot base which is preferably fixedly attached to the support structure.

An der Roboterbasis kann ein drehbares Roboterglied schwenkbar angebracht sein, wobei das drehbare Roboterglied um eine Hauptachse relativ zu der Roboterbasis drehbar ist. Vorzugsweise ist diese Hauptachse horizontal ausgerichtet, insbesondere im Wesentlichen parallel zu dem Förderweg. Es besteht jedoch alternativ auch die Möglichkeit, dass die Hauptachse einen Winkel von 10°–70°, 20°–60° oder 30°–45° zur Horizontalen einschließt, insbesondere in einer senkrechten Ebene parallel zu dem Förderweg.A rotatable robot member may be pivotally mounted on the robot base, the rotatable robot member being rotatable about a major axis relative to the robot base. Preferably, this main axis is aligned horizontally, in particular substantially parallel to the conveying path. However, there is also the alternative possibility that the main axis encloses an angle of 10 ° -70 °, 20 ° -60 ° or 30 ° -45 ° to the horizontal, in particular in a vertical plane parallel to the conveying path.

Darüber hinaus kann der Lackierroboter der Lackiereinheit einen proximalen Roboterarm aufweisen, der entsprechend der üblichen Fachterminologie auch als „Arm 1” bezeichnet wird und relativ zu dem drehbaren Roboterglied schwenkbar ist. Moreover, the painting robot of the painting unit can have a proximal robot arm, which according to the usual terminology is also referred to as "arm 1" and can be pivoted relative to the rotatable robot member.

An dem proximalen Roboterarm ist vorzugsweise ein distaler Roboterarm schwenkbar angebracht, wobei der distale Roboterarm entsprechend der üblichen Fachterminologie als „Arm 2” bezeichnet wird.Preferably, a distal robot arm is pivotally mounted on the proximal robotic arm, the distal robotic arm being referred to as "arm 2" in accordance with conventional terminology.

Am Ende des distalen Roboterarms kann bei dem erfindungsgemäßen Lackierroboter eine mehrachsige Roboterhandachse angebracht sein, die beispielsweise zwei oder drei bewegliche Achsen haben kann und als Applikationsgerät beispielsweise einen Rotationszerstäuber führt.At the end of the distal robot arm can be mounted in the painting robot according to the invention a multi-axis robot hand axis, which may have, for example, two or three movable axes and application device as a rotary atomizer leads.

In einer Variante der Erfindung ist das drehbare Roboterglied des mehrachsigen Lackierroboters in Förderrichtung vor der Roboterbasis angeordnet.In a variant of the invention, the rotatable robot member of the multi-axis painting robot is arranged in the conveying direction in front of the robot base.

In einer anderen Variante der Erfindung ist das drehbare Roboterglied des mehrachsigen Lackierroboters dagegen in Förderrichtung hinter der Roboterbasis angeordnet. Eine dritte Erfindungsvariante sieht dagegen vor, dass das drehbare Roboterglied an der Oberseite der Roboterbasis angeordnet ist. Schließlich besteht auch die Möglichkeit, dass das drehbare Roboterglied an der Unterseite der Roboterbasis angebracht ist.In another variant of the invention, however, the rotatable robot member of the multi-axis painting robot is arranged in the conveying direction behind the robot base. On the other hand, a third variant of the invention provides for the rotatable robot member to be arranged on the upper side of the robot base. Finally, there is also the possibility that the rotatable robot member is attached to the bottom of the robot base.

Vorzugsweise ist die Lackiereinheit so ausgebildet, dass bei einem Ausfall der Linearmaschine eine Redundanz ermöglicht wird, indem der mehrachsige Lackierroboter die ausgefallene Linearmaschine ersetzt. Hierbei ist zu erwähnen, dass die Linearmaschine der Lackiereinheit üblicherweise einen bestimmten Lackierumfang an dem zu beschichtenden Bauteil abdeckt, indem die Linearmaschine beispielsweise die seitlichen Oberflächen der Kraftfahrzeugkarosserien lackiert. Bei einem Ausfall der Linearmaschine kann dann der mehrachsige Lackierroboter die Lackierumfänge der ausgefallenen Linearmaschine abdecken. Dies ist vorteilhaft, weil ein Ausfall der Linearmaschine dann nicht zwingend zu einer Unterbrechung des Lackierbetriebs führt.Preferably, the painting unit is designed so that in the event of failure of the linear machine redundancy is made possible by the multi-axis painting robot replaces the failed linear machine. It should be mentioned here that the linear machine of the painting unit usually covers a certain paint size on the component to be coated by the linear machine, for example, painting the lateral surfaces of the motor vehicle bodies. In case of failure of the linear machine then the multi-axis painting robot can cover the Lackierumfänge the failed linear machine. This is advantageous because a failure of the linear machine then does not necessarily lead to an interruption of the painting operation.

Weiterhin ist zu erwähnen, dass die Lackiereinheit einen gemeinsamen Reinigungsbehälter aufweisen kann zum Reinigen und Spülen von Applikationsgeräten der Linearmaschine und des Lackierroboters. Hierzu werden die von dem Lackierroboter bzw. der Linearmaschine geführten Applikationsgeräte (z. B. Rotationszerstäuber) in den jeweiligen Reinigungsbehälter eingeführt. Derartige Reinigungsbehälter sind an sich aus dem Stand der Technik bekannt und werden beispielsweise in DE 10 2010 052 698 A1 und DE 10 2004 061 322 A1 beschrieben.It should also be mentioned that the painting unit may have a common cleaning container for cleaning and rinsing application devices of the linear machine and the painting robot. For this purpose, the application devices (for example rotary atomizers) guided by the painting robot or the linear machine are introduced into the respective cleaning container. Such cleaning containers are known per se from the prior art and are used for example in DE 10 2010 052 698 A1 and DE 10 2004 061 322 A1 described.

Weiterhin ist zu erwähnen, dass die Erfindung nicht nur Schutz beansprucht für die vorstehend beschriebene Lackiereinheit mit einer Linearmaschine und einem Lackierroboter als einzelnes Gerät. Vielmehr beansprucht die Erfindung auch Schutz für eine komplette Lackierzone (z. B. Lackierkabine) mit mindestens einer solchen erfindungsgemäßen Lackiereinheit.It should also be mentioned that the invention not only claims protection for the above-described painting unit with a linear machine and a painting robot as a single device. Rather, the invention also claims protection for a complete painting zone (eg paint booth) with at least one such painting unit according to the invention.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist hierbei auf zumindest einer Seite des Förderwegs jeweils mindestens eine Lackiereinheit mit einer Linearmaschine und einem Lackierroboter und zusätzlich mindestens ein mehrachsiger Lackierroboter mit einer seriellen Roboterkinematik angeordnet.In a preferred embodiment of the invention, in each case at least one painting unit with a linear machine and a painting robot and additionally at least one multi-axis painting robot with a serial robot kinematics are arranged on at least one side of the conveying path.

Die einzelnen Lackiereinheiten können entlang dem Förderweg eine Baubreite von 300 mm–700 mm oder 400 mm–600 mm aufweisen, wobei sich eine Baubreite von 500 mm entlang dem Förderweg als vorteilhaft erwiesen hat.The individual painting units may have a width of 300 mm-700 mm or 400 mm-600 mm along the conveying path, wherein a width of 500 mm along the conveying path has proven to be advantageous.

Die benachbarten Lackiereinheiten innerhalb der Lackierzone schließen vorzugsweise einen Zwischenraum von 800 mm–1200 mm oder 900 mm–1100 mm ein, wobei sich ein Zwischenraum zwischen den benachbarten Lackiereinheiten von im Wesentlichen 1000 mm als vorteilhaft erwiesen hat.The adjacent painting units within the painting zone preferably include a gap of 800 mm-1200 mm or 900 mm-1100 mm, wherein a gap between the adjacent painting units of substantially 1000 mm has been found to be advantageous.

Die benachbarten Lackiereinheiten sind also mit ihren Mittelpunkten vorzugsweise in einem Abstand von 800 mm–1200 mm oder 900 mm–1100 mm angeordnet, wobei sich ein Abstand von 1000 mm als vorteilhaft erwiesen hat.The adjacent painting units are thus arranged with their centers preferably at a distance of 800 mm-1200 mm or 900 mm-1100 mm, with a distance of 1000 mm has proven to be advantageous.

Die Erfindung ermöglicht vorteilhaft relativ kurze Kabinenlängen entlang dem Förderweg, wobei die Kabinenlänge beispielsweise kleiner als 7 m, 6 m, 5 m, 5,5 m, 5 m oder sogar kleiner also 4,5 m sein kann.The invention advantageously enables relatively short cabin lengths along the conveying path, wherein the cabin length can be, for example, less than 7 m, 6 m, 5 m, 5.5 m, 5 m or even smaller, ie 4.5 m.

Die Kabinenbreite rechtwinklig zu dem Förderweg beträgt dagegen vorzugsweise höchstens 6 m, 5,5 m, 5 m oder 4,5 m.By contrast, the cabin width perpendicular to the conveying path is preferably at most 6 m, 5.5 m, 5 m or 4.5 m.

Die durch die Erfindung ermöglichte Verkürzung der Lackierzone kann sogar so weit gehen, dass die Länge der Lackierzone entlang dem Förderweg kürzer ist als die Länge der zu lackierenden Bauteile. Dies bedeutet, dass die zu lackierenden Bauteile beim Lackieren mit ihrer Vorderseite und/oder mit ihrer Rückseite aus der Lackierzone herausragen.The shortening of the painting zone made possible by the invention can even go so far that the length of the painting zone along the conveying path is shorter than the length of the components to be painted. This means that the components to be painted protrude when painting with their front and / or with their back from the painting.

In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung sind an derselben Seite des Förderwegs zwei Lackiereinheiten entlang dem Förderweg benachbart hintereinander angeordnet, wobei jede der beiden Lackiereinheiten jeweils eine Linearmaschine (z. B. Seitenmaschine) und einen mehrachsigen Lackierroboter umfasst. Bei der in Förderrichtung vorderen Lackiereinheit ist das drehbare Roboterglied dann vorzugsweise in Förderrichtung vor der Roboterbasis angeordnet. Bei der in Förderrichtung hinteren Lackiereinheit ist das drehbare Roboterglied dagegen vorzugsweise in Förderrichtung hinter der Roboterbasis angeordnet. Dies bedeutet sinngemäß, dass die drehbaren Roboterglieder bei den benachbarten Lackiereinheiten einander abgewandt sind.In one embodiment of the invention, two painting units are adjacent along the conveying path on the same side of the conveying path arranged one behind the other, each of the two painting units each comprising a linear machine (eg side machine) and a multi-axis painting robot. In the case of the painting unit in front in the conveying direction, the rotatable robot member is then preferably arranged in the conveying direction in front of the robot base. By contrast, in the case of the rear painting unit in the conveying direction, the rotatable robot member is preferably arranged in the conveying direction behind the robot base. This means, mutatis mutandis, that the rotatable robot members are facing away from each other in the adjacent painting units.

Bei der Anordnung von mehreren erfindungsgemäßen Lackiereinheiten an derselben Seite des Förderwegs besteht wiederrum die Möglichkeit einer Redundanz, wenn eine der Linearmaschinen der benachbarten Lackiereinheiten ausfällt. So können die Lineareinheiten so angeordnet und ausgebildet sein, dass der Lackierroboter der einen Lackiereinheit die Linearmaschine der anderen Lackiereinheit ersetzen kann, falls diese ausgefallen ist.In the arrangement of several painting units according to the invention on the same side of the conveying path, in turn, there is the possibility of redundancy if one of the linear machines of the adjacent painting units fails. Thus, the linear units can be arranged and designed so that the painting robot of a painting unit can replace the linear machine of the other painting unit, if this has failed.

Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet oder werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:Other advantageous developments of the invention are characterized in the subclaims or are explained in more detail below together with the description of the preferred embodiments of the invention with reference to FIGS. Show it:

1 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Lackierkabine mit zwei erfindungsgemäßen Lackiereinheiten, 1 a perspective view of a paint booth according to the invention with two coating units according to the invention,

2A eine Perspektivansicht der Lackiereinheiten aus 1, 2A a perspective view of the painting units 1 .

2B eine Perspektivansicht der Seitenmaschine in der Lackiereinheit gemäß 2A, 2 B a perspective view of the side machine in the painting according to 2A .

2C eine Perspektivansicht des Lackierroboters der Lackiereinheit aus 2A, 2C a perspective view of the painting robot of Lackiereinheit 2A .

3A eine Perspektivansicht einer abgewandelten Lackierkabine mit nur einer einzigen voll ausgestatteten Lackiereinheit, 3A a perspective view of a modified spray booth with only a single fully equipped painting unit,

3B eine perspektivische Rückansicht der Lackierkabine aus 3A, 3B a perspective rear view of the spray booth 3A .

4 eine Perspektivansicht einer abgewandelten Lackierkabine, sowie 4 a perspective view of a modified spray booth, as well

5 eine Perspektivansicht einer verkürzten Lackierkabine. 5 a perspective view of a shortened paint booth.

1 zeigte eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Lackierkabine, die zur Lackierung von Kraftfahrzeugkarosserien 1 dient, was an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist und deshalb nicht näher beschrieben werden muss. 1 showed a perspective view of a paint booth according to the invention, which is used for painting motor vehicle bodies 1 serves, which is known per se from the prior art and therefore need not be described in detail.

Die Kraftfahrzeugkarosserien 1 werden hierbei von einem Förderer 2 in an sich bekannter Weise in Pfeilrichtung durch die Lackierkabine gefördert. Hierzu weist die Lackierkabine 1 einlassseitig eine Kabinenwand 3 mit einem Einlasstor 4 und auslassseitig eine Kabinenwand 5 mit einem Auslasstor 6 auf.The motor vehicle bodies 1 be hereby a sponsor 2 promoted in a conventional manner in the direction of arrow through the paint booth. For this purpose, the paint booth 1 inlet side a cabin wall 3 with an inlet gate 4 and on the outlet side a cabin wall 5 with an exhaust port 6 on.

Die Lackierkabine weist somit eine bestimmte Kabinenlänge L zwischen dem Einlasstor 4 und dem Auslasstor 6 auf. Hierbei ist zu erwähnen, dass die Kabinenlänge L der Lackierkabine größer ist als die Länge der Kraftfahrzeugkarosserien 1 entlang dem Förderweg. Dies bedeutet, dass sich die Kraftfahrzeugkarosserien 1 bei der Lackierung vollständig innerhalb der Lackierkabine befinden.The paint booth thus has a certain cabin length L between the inlet port 4 and the exhaust port 6 on. It should be mentioned that the cabin length L of the paint booth is greater than the length of the motor vehicle bodies 1 along the conveyor route. This means that the motor vehicle bodies 1 when painting completely inside the spray booth.

Auf beiden Seiten des Förderers 2 sind jeweils zwei Lackiereinheiten 7, 8 angeordnet, wobei die Zeichnung zur Vereinfachung nur die beiden Lackiereinheiten 7, 8 auf der einen Seite des Förderers 2 zeigt.On both sides of the conveyor 2 are each two painting units 7 . 8th arranged, the drawing for simplicity only the two painting units 7 . 8th on one side of the conveyor 2 shows.

Die Lackiereinheit 7 ist in den 2A–2C detailliert dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Die Lackiereinheit 8 ist jedoch spiegelbildlich entsprechend aufgebaut, wobei die Unterschiede zwischen den beiden Lackiereinheiten 7, 8 noch eingehend beschrieben werden.The painting unit 7 is in the 2A - 2C shown in detail and will be described below. The painting unit 8th However, the mirror image is structured accordingly, with the differences between the two painting units 7 . 8th will be described in detail.

Die Lackiereinheit 7 weist zunächst eine Tragstruktur auf, die mehrere vertikale Stützen 9, 10, 11, 12 umfasst, wie insbesondere aus 2C ersichtlich ist. An der Oberseite dieser Tragstruktur ist ein mehrachsiger Lackierroboter 13 montiert, der an sich weitgehend herkömmlich ausgebildet ist. So umfasst der Lackierroboter 13 zunächst eine ortsfest an der Tragstruktur montierte Roboterbasis 14 und ein drehbares Roboterglied 15, das relativ zu der Roboterbasis 14 um eine waagerechte Hauptachse drehbar ist, wobei die Hauptachse parallel zur Förderrichtung des Förderers 2 verläuft.The painting unit 7 initially has a support structure, the more vertical supports 9 . 10 . 11 . 12 includes, in particular from 2C is apparent. At the top of this support structure is a multi-axis painting robot 13 mounted, which is largely conventional in itself. So includes the painting robot 13 first a robot base fixedly mounted on the support structure 14 and a rotatable robot member 15 that is relative to the robot base 14 about a horizontal main axis is rotatable, wherein the main axis parallel to the conveying direction of the conveyor 2 runs.

An dem drehbaren Roboterglied 15 ist ein proximaler Roboterarm 16 schwenkbar angebracht, wobei der proximale Roboterarm 16 entsprechend der üblichen Fachterminologie auch als „Arm 1” bezeichnet wird.On the rotatable robot member 15 is a proximal robot arm 16 pivotally mounted, wherein the proximal robot arm 16 is also referred to as "arm 1" according to the usual terminology.

Am Ende des proximalen Roboterarms 16 ist ein distaler Roboterarm 17 schwenkbar angebracht, wobei der distale Roboterarm 17 entsprechend der üblichen Fachterminologie auch als „Arm 2” bezeichnet wird.At the end of the proximal robot arm 16 is a distal robot arm 17 pivotally mounted, the distal robot arm 17 is also referred to as "arm 2" according to the usual specialist terminology.

Der distale Roboterarm 17 trägt an seinem Ende eine Roboterhandachse 18 mit drei beweglichen Achsen, wobei der Aufbau und die Funktionsweise der Roboterhandachse 18 an sich aus dem Stand der Technik bekannt ist.The distal robot arm 17 carries at its end a robot hand axis 18 with three moving axes, the structure and operation of the robot's hand axis 18 is known per se from the prior art.

An dem Montageflansch der Roboterhandachse 18 ist schließlich ein herkömmlicher Rotationszerstäuber 19 montiert.At the mounting flange of the robot hand axis 18 is finally a conventional rotary atomizer 19 assembled.

Zusätzlich zu dem Lackierroboter 13 umfasst die Lackiereinheit 7 auch eine Seitenmaschine 20, die in 2B getrennt von der Lackiereinheit 7 dargestellt ist. So umfasst die Seitenmaschine 20 einen Horizontalarm 21, der einen Rotationzerstäuber 22 trägt und in Richtung des Doppelpfeils, d. h. in vertikaler Richtung, verfahrbar ist, damit der Rotationszerstäuber 22 Seitenflächen (z. B. Kotflügel, Türen) der Kraftfahrzeugkarosserien 1 lackieren kann.In addition to the painting robot 13 includes the painting unit 7 also a side machine 20 , in the 2 B separated from the painting unit 7 is shown. So includes the side machine 20 a horizontal arm 21 who is a rotary atomizer 22 carries and in the direction of the double arrow, ie in the vertical direction, is movable, so that the rotary atomizer 22 Side surfaces (eg fenders, doors) of the motor vehicle bodies 1 can paint.

Die Seitenmaschine 20 weist an einer Seite zwei seitliche Wartungstüren 23, 24 auf, die zur Wartung der Seitenmaschine 20 geöffnet werden können.The side machine 20 has two side maintenance doors on one side 23 . 24 on that for the maintenance of the side machine 20 can be opened.

Darüber hinaus weist die Seitenmaschine 20 auch an ihrer Hinterseite (d. h. dem Förderer 2 abgewandt) eine Wartungstür 25 auf, die zur Wartung der Seitenmaschine 20 geöffnet werden kann.In addition, the side machine rejects 20 also at the back (ie the conveyor 2 averted) a maintenance door 25 on that for the maintenance of the side machine 20 can be opened.

Im montierten Zustand der Lackiereinheit 7 ist die Seitenmaschine 20 zwischen den Stützen 9–12 der Tragstruktur des Lackierroboters 13 angeordnet, wie aus 2A ersichtlich ist. Die Stützen 10, 11 behindern hierbei nicht das Öffnen der seitlichen Wartungstüren 23, 24. Darüber hinaus behindern auch die hinteren Stützen 11, 12 der Tragstruktur für den Lackierroboter 13 nicht das Öffnen und Schließen der hinteren Wartungstür 25.In the assembled state of the painting unit 7 is the side machine 20 between the columns 9 - 12 the supporting structure of the painting robot 13 arranged, like out 2A is apparent. The pillars 10 . 11 this does not hinder the opening of the side maintenance doors 23 . 24 , In addition, the rear supports also hinder 11 . 12 the supporting structure for the painting robot 13 not the opening and closing of the rear service door 25 ,

Es wurde bereits vorstehend erwähnt, dass die beiden Lackiereinheiten 7, 8 in 1 spiegelbildlich und übereinstimmend aufgebaut sind. Allerdings ist zu erwähnen, dass das drehbare Roboterglied 15 des Lackierroboters 13 bei der entlang dem Förderer 2 vorderen Lackiereinheit 7 in Förderrichtung vorne angeordnet ist. Im Gegensatz dazu ist ein entsprechendes drehbares Roboterglied 26 der in Förderrichtung hinteren Lackiereinheit 8 entlang dem Förderer 2 hinten angeordnet. Die beiden drehbaren Roboterglieder 15, 20 sind also einander abgewandt montiert.It has already been mentioned above that the two painting units 7 . 8th in 1 are constructed mirror-inverted and consistent. However, it should be mentioned that the rotatable robot member 15 of the painting robot 13 at the along the conveyor 2 front painting unit 7 is arranged at the front in the conveying direction. In contrast, a corresponding rotatable robot member 26 the rear in the conveying direction Lackiereinheit 8th along the conveyor 2 arranged at the back. The two rotatable robot members 15 . 20 So they are mounted facing away from each other.

Die 3A und 3B zeigen verschiedene Ansichten einer abgewandelten Lackierkabine, die im Wesentlichen mit dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 übereinstimmt, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung Bezug genommen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.The 3A and 3B show different views of a modified paint booth, which substantially with the embodiment according to 1 so as to avoid repetition, reference is made to the above description, the same reference numerals being used for corresponding details.

Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass die Lackiereinheit 8 nicht vollständig montiert ist, sondern lediglich aus der Tragstruktur besteht. Dies ermöglicht ein späteres Nachrüsten der erforderlichen Geräte. Falls eine Tragstruktur nicht zur Montage eines Lackierroboters benötigt wird, so kann die entsprechende Öffnung in der Lackierkabine durch eine Abdeckung 27 verschlossen werden, wie insbesondere aus 3B ersichtlich ist.A special feature of this embodiment is that the painting 8th is not completely assembled, but only consists of the support structure. This allows a later retrofitting of the required equipment. If a supporting structure is not required for mounting a painting robot, the corresponding opening in the paint booth can be covered by a cover 27 be closed, in particular from 3B is apparent.

4 zeigt eine Perspektivansicht einer Abwandlung mit nur einer einzigen Lackiereinheit 7, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird. 4 shows a perspective view of a modification with only a single painting unit 7 , so that reference is made to avoid repetition of the above description.

Schließlich zeigt 5 eine Abwandlung des Ausführungsbeispiels gemäß 1, so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die vorstehende Beschreibung verwiesen wird, wobei für entsprechende Einzelheiten dieselben Bezugszeichen verwendet werden.Finally shows 5 a modification of the embodiment according to 1 In order to avoid repetition, reference is made to the above description, wherein the same reference numerals are used for corresponding details.

Eine Besonderheit dieses Ausführungsbeispiels besteht darin, dass innerhalb der Lackierkabine nur die Lackiereinheit 7 als einzige Lackiereinheit angeordnet ist. Dies ermöglicht eine Verkürzung der Lackierkabine, so dass die Kabinenlänge L kleiner ist als die Länge der Kraftfahrzeugkarosserien 1. Dadurch kann das Luftvolumen in der Lackierkabine verringert werden, was wiederrum zu einer Reduzierung des Klimatisierungsaufwands und des damit verbundenen Energieverbrauchs führt.A special feature of this embodiment is that within the spray booth only the painting 7 is arranged as the only painting. This allows a shortening of the paint booth, so that the cabin length L is smaller than the length of the motor vehicle bodies 1 , As a result, the volume of air in the paint booth can be reduced, which in turn leads to a reduction in the cost of air conditioning and the associated energy consumption.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den jeweils in Bezug genommenen Ansprüchen und insbesondere auch ohne die Merkmale des Hauptanspruchs. So genießen beispielsweise die Aspekte der Unteransprüche auch Schutz unabhängig von dem Gedanken der Integration einer Linearmaschine und eines Lackierroboters in einer gemeinsamen Lackiereinheit.The invention is not limited to the preferred embodiments described above. Rather, the invention also claims protection for the subject matter and the features of the dependent claims independently of the claims taken in each case and in particular without the features of the main claim. For example, the aspects of the subclaims also enjoy protection independent of the idea of integrating a linear machine and a painting robot in a common painting unit.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: KraftfahrzeugkarosserieAutomotive body
22: Fördererpromoter
33: Kabinenwand der Lackierkabine am EinlassCabin wall of the paint booth at the inlet
44: Einlasstor der LackierkabineInlet gate of the paint booth
55: Kabinenwand der Lackierkabine am AuslassCabin wall of the paint booth at the outlet
66: Auslasstor der LackierkabineOutlet gate of the paint booth
77: Lackiereinheitvarnishing
88th: Lackiereinheitvarnishing
9–129-12: Stützen der LackiereinheitSupports the painting unit
13 13: LackierroboterPainting robots
1414: Roboterbasisrobot base
1515: Drehbares Roboterglied der Lackiereinheit 7 Rotatable robot member of the painting unit 7
1616: Proximaler RoboterarmProximal robot arm
1717: Distaler RoboterarmDistal robot arm
1818: RoboterhandachseA robot wrist
1919: Rotationszerstäuber des LackierrobotersRotary atomizer of the painting robot
2020: Seitenmaschinepage machine
2121: Horizontalarm der SeitenmaschineHorizontal arm of the side machine
2222: Rotationszerstäuber der SeitenmaschineRotary atomizer of the side machine
23, 2423, 24: Seitliche Wartungstüren der SeitenmaschineSide maintenance doors of side machine
2525: Hintere Wartungstür der SeitenmaschineRear service door of side machine
2626: Drehbares Roboterglied der Lackiereinheit 8 Rotatable robot member of the painting unit 8th
2727: Abdeckung für Montageplatz des LackierrobotersCover for mounting place of the painting robot
LL: Kabinenlänge der LackierkabineCabin length of the paint booth

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010052698 A1 [0029]
DE 102004061322 A1 [0029]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

Pavel Swejda: "Processes and Application Methods", Vincentz Verlag 2003, pages 83-85 [0008]
Pavel Swejda: "Processes and Application Methods", Vincentz Verlag 2003, pages 85-87 [0009]

Claims

Painting unit ( 7 . 8th ) for arrangement on a conveying path ( 2 ) of a paint shop for painting components ( 1 ), in particular of motor vehicle body components, with a) at least one multi-axis painting robot ( 13 ) with a serial robot kinematics for guiding at least one application device ( 19 ), in particular a rotary atomizer ( 19 ), and b) at least one linear machine ( 20 ), in particular a side machine ( 20 ) or a roofing machine, for guiding at least one further application device ( 22 ), in particular a rotary atomizer ( 22 ), characterized in that c) that the painting robot ( 13 ) and the linear machine ( 20 ) are arranged substantially in a common mounting plane, wherein the mounting plane perpendicular to the conveying path ( 2 ) runs.

Painting unit ( 7 . 8th ) according to claim 1, characterized in that a) that the linear machine ( 20 ) and the painting robot ( 13 ) on a common support structure ( 9 . 10 . 11 . 12 ) or b) that the linear machine ( 20 ) and the painting robot ( 13 ) are each mounted on a separate support structure, or c) that the linear machine ( 20 ) and the painting robot ( 13 ) each have their own support structure, wherein the support structures of the painting robot ( 13 ) and the linear machine ( 20 ) are mechanically interconnected, in particular by the support structure of the linear machine ( 20 ) in the supporting structure of the painting robot ( 13 ), d) that the support structure for the painting robot ( 13 ) preferably subsequently to the existing support structure of the linear machine ( 20 ) can be placed to retrofit the painting robot ( 13 ).

Painting unit ( 7 . 8th ) according to claim 2, characterized in that a) that the linear machine ( 20 ) for the maintenance of the linear machine ( 20 ) has at least one maintenance access, in particular a maintenance opening, preferably by a maintenance flap ( 23 . 24 . 25 ) and b) that the maintenance access of the linear machine ( 20 ) by the surrounding support structure ( 9 - 12 ) of the painting robot ( 13 ) is accessible through.

Painting unit ( 7 . 8th ) according to claim 3, characterized in that a) that the supporting structure ( 9 - 12 ) four vertical supports ( 9 - 12 ), which in each case enclose a gap in pairs, b) that the linear machine ( 20 ) at her the conveyor way ( 2 ) facing away from a maintenance access, which by one of the spaces between the adjacent supports ( 9 - 12 ), and c) that the linear machine ( 20 ) on at least one side along the conveying path ( 2 ) has a service access through one of the spaces between the adjacent supports ( 9 - 12 ) is accessible.

Painting unit ( 7 . 8th ) according to one of the preceding claims, characterized in that the linear machine ( 20 ) and the painting robot ( 13 ) have a common supply unit.

Painting robot ( 13 ) according to claim 5, characterized in that the common supply unit for the painting robot ( 13 ) and the linear machine ( 20 ) comprises the following supply components: a) a common ink feed for supplying paint which is to be applied both to the linear machine ( 20 ) as well as to the painting robot ( 13 ), b) a common robot controller that controls both the linear machine ( 20 ) as well as the painting robot ( 13 ) controls, c) a common high voltage supply for electrostatic coating agent charging for the linear machine ( 20 ) and for the painting robot ( 13 ), d) a common power supply for the power supply of drive motors of the linear machine ( 20 ) and the painting robot ( 13 ), and / or e) a common pneumatic supply for providing compressed air for the operation of the linear machine ( 20 ) and the painting robot ( 13 ), and / or f) a common shut-off valve for paint, and / or g) a common shut-off valve for compressed air, and / or h) a common emergency stop switch for the linear machine ( 20 ) and the painting robot ( 13 ).

Painting unit ( 7 . 8th ) according to one of the preceding claims, characterized in that a) that the painting robot ( 13 ) over the side machine ( 20 ), and / or b) that the painting robot ( 13 ) has at least six or seven movable robot axes, and / or c) that the painting robot ( 13 ) comprises the following components: c1) a robot base ( 14 ), c2) a rotatable robot member ( 15 ) located at the robot base ( 14 ) and relative to the robot base ( 14 ) is rotatable about a major axis, c3) a proximal robot arm ( 16 ) mounted on the rotatable robot member ( 15 ) and relative to the rotatable robot member ( 15 ) is pivotable, c4) a distal robot arm ( 17 ) attached to the proximal robotic arm ( 16 ) and relative to the proximal robotic arm ( 16 ) is pivotable, and / or c5) a multi-axis robot hand axis ( 18 ) attached to the distal robotic arm ( 17 ) and has a plurality of movable axes, in particular two or three movable axes, and / or d) that the robot base ( 14 ) is fixedly mounted or mounted movable on a travel rail, in particular along the conveying path ( 2 ).

Painting unit ( 7 . 8th ) according to claim 7, characterized in that a) that the main axis is oriented substantially horizontally, in particular substantially parallel to the conveying path, or b) that the main axis at an angle of 10 ° -70 °, 20 ° -60 ° or 30 ° -45 ° to the horizontal, in particular in a vertical plane parallel to the conveying path.

Painting unit ( 7 . 8th ) according to claim 8, characterized in that a) that the rotatable robot member ( 15 ) in the conveying direction in front of the robot base ( 14 or b) that the rotatable robot member is arranged in the conveying direction behind the robot base, or c) that the rotatable robot member is arranged on the upper side of the robot base, or d) that the rotatable robot member is arranged on the underside of the robot base.

Painting unit ( 7 . 8th ) according to one of the preceding claims, characterized in that a) that the linear machine ( 20 ) of the painting unit ( 7 . 8th ) a certain Lackierumfang on the component to be coated ( 1 ) and b) that in the event of a failure of the linear machine ( 20 ) the Lackierumfang the failed linear machine ( 20 ) of the painting robot ( 13 ) of the same painting unit ( 7 . 8th ) can be covered.

Painting unit ( 7 . 8th ) according to one of the preceding claims, characterized in that a) that the painting unit ( 7 . 8th ) has a common cleaning container for cleaning and rinsing application devices of the linear machine ( 20 ) and the painting robot ( 13 ), and b) that of the painting robot ( 13 ) guided application device ( 19 ) can be introduced into the cleaning container, and c) that of the linear machine ( 20 ) guided application device ( 22 ) can be introduced into the cleaning container.

Painting zone, in particular painting booth, with at least one painting unit ( 7 . 8th ) according to any one of the preceding claims.

Painting zone according to claim 12, characterized in that at least on one side of the conveying path ( 2 ) at least one painting unit ( 7 . 8th ) according to one of claims 1 to 11 and at least one additional multi-axis painting robot is arranged with a serial robot kinematics.

Painting zone according to one of claims 12 or 13, characterized in that a) that the coating units adjacent to the conveying path ( 7 . 8th ) along the conveying path have a width of 300 mm-700 mm, 400 mm-600 mm or substantially 500 mm, and / or b) that along the conveying path ( 2 ) adjacent painting units ( 7 . 8th ) have a gap of 800 mm-1200 mm, 900 mm-1100 mm or substantially 1000 mm, and / or c) that along the conveying path ( 2 ) adjacent painting units ( 7 . 8th ) are arranged with respect to their centers at a distance of 800 mm-1200 mm, 900 mm-1100 mm or substantially 1000 mm, and / or d) that the painting zone is along the conveying path ( 2 ) has a length of at most 7 m, 6 m, 5 m, 5.5 m, 5 m or 4.5 m, and / or e) that the painting zone is at right angles to the conveying path ( 2 ) has a width of at most 6 m, 5 m, 5.5 m, 5 m or 4.5 m.

Painting zone according to one of claims 12 to 14, characterized in that a) that the painting zone along the conveying path ( 2 ) has a certain Lackierzonenlänge (L), b) that the components to be painted along the conveying path ( 2 ) have a certain component length, c) that the Lackierzonenlänge (L) is shorter than the component length, so that the components to be painted ( 1 ) when painting partly with uncoated or already coated areas along the conveying path ( 2 ) protrude from the painting zone.

Painting zone according to one of claims 12 to 15, characterized a) that on the same side of the transport route ( 2 ) two painting units ( 7 . 8th ) along the conveying path ( 2 ) are arranged adjacent one behind the other, and b) that the rotatable robot member ( 15 ) at the front in the conveying direction Lackiereinheit ( 7 ) in the conveying direction in front of the robot base ( 14 ), and c) that the rotatable robot member ( 20 ) at the rear in the conveying direction Lackiereinheit ( 8th ) is arranged in the conveying direction behind the robot base.

Painting zone according to one of claims 12 to 16, characterized in that a) that on the same side of the conveying path ( 2 ) two painting units ( 7 . 8th ) along the conveying path ( 2 ) are arranged adjacent one behind the other, and b) that the adjacent painting units ( 7 . 8th ) in each case a certain Lackierumfang on the component to be coated ( 1 ) and c) that in the event of a failure of a linear machine ( 20 ) on one of the adjacent painting units ( 7 . 8th ) the Lackierumfang the failed linear machine ( 20 ) of the painting robot ( 13 ) of the adjacent painting unit ( 7 . 8th ) can be covered.