DE102016004610A1 - Method and control unit for positioning a vehicle - Google Patents

Method and control unit for positioning a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102016004610A1
DE102016004610A1 DE102016004610.4A DE102016004610A DE102016004610A1 DE 102016004610 A1 DE102016004610 A1 DE 102016004610A1 DE 102016004610 A DE102016004610 A DE 102016004610A DE 102016004610 A1 DE102016004610 A1 DE 102016004610A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
energy transfer
lateral
transfer segment
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102016004610.4A
Other languages
German (de)
Inventor
André Claesson
Robert Sjödin
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Scania CV AB
Original Assignee
Scania CV AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania CV AB filed Critical Scania CV AB
Publication of DE102016004610A1 publication Critical patent/DE102016004610A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
    • B60L5/18—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles using bow-type collectors in contact with trolley wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
    • B60L5/04—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles using rollers or sliding shoes in contact with trolley wire
    • B60L5/045—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles using rollers or sliding shoes in contact with trolley wire with trolley wire finders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
    • B60L5/04—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles using rollers or sliding shoes in contact with trolley wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
    • B60L5/36—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles with means for collecting current simultaneously from more than one conductor, e.g. from more than one phase
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Verfahren (400) und Steuereinheit (300) in einem Fahrzeug (100) zum Positionieren eines Fahrzeugs (100) mit einem seitlich im Verhältnis zu einem Energieübertragungssegment (120) über dem Fahrzeug (100) dachmontierten Pantographen (130). Das Verfahren (400) umfasst Erkennen (401) des Energieübertragungssegments (120); Definieren (402) eines linken seitlichen Pendelgrenzwerts (140) auf der linken Seite des Pantographen (130) und eines rechten seitlichen Pendelgrenzwerts (150) auf der rechten Seite des Pantographen (130) in der Fahrtrichtung (105) des Fahrzeugs (100); Bestimmen (403) der seitlichen Position des Energieübertragungssegments (120) im Verhältnis zu den definierten (402) seitlichen Pendelgrenzwerten (140, 150); und Angeben (404) für den Fahrer, wann die bestimmte (403) seitliche Position des Energieübertragungssegments (120) nicht innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte (140, 150) liegt.A method (400) and control unit (300) in a vehicle (100) for positioning a vehicle (100) having a pantograph (130) laterally mounted relative to a power transmission segment (120) above the vehicle (100). The method (400) includes detecting (401) the energy transfer segment (120); Defining (402) a left side swing limit (140) on the left side of the pantograph (130) and a right side swing limit (150) on the right side of the pantograph (130) in the direction of travel (105) of the vehicle (100); Determining (403) the lateral position of the energy transfer segment (120) in relation to the defined (402) lateral pendulum limits (140, 150); and indicating to the driver when the determined (403) lateral position of the energy transfer segment (120) is not within the pendulum lateral limits (140, 150).

Description

Technisches GebietTechnical area

In diesem Dokument wird ein Verfahren und eine Steuereinheit offenbart. Genauer ausgedrückt wird ein Verfahren und eine Steuereinheit zum Positionieren eines Fahrzeugs mit einem dachmontierten Pantographen beschrieben, der seitlich im Verhältnis zu einem Energieübertragungssegment über dem Fahrzeug angeordnet ist.This document discloses a method and a control unit. More specifically, a method and a control unit for positioning a vehicle with a roof mounted pantograph described laterally relative to a power transmission segment above the vehicle are described.

Hintergrundbackground

Eine Art der Übertragung von Strom zu einem Fahrzeug mit einem elektrischen Vortriebssystem wie z. B. einem Plug-in-Hybrid-Elektrofahrzeug (PHEV), einem Plug-in-Hybrid-Fahrzeug (PHV), einem Plug-in-Hybrid- oder einem Batterie-Elektrofahrzeug (BEV) kann darin bestehen, einen dachmontierten Pantographen ähnlich wie bei elektrischen Zügen zu verwenden. Die Leistungsübertragung könnte statisch und/oder dynamisch sein, d. h. beim Stillstand oder beim Fahren. Dadurch werden im Vergleich zu Fahrzeugen mit Verbrennungsmotoren unterschiedliche attraktive Vorteile erreicht, wie z. B. weniger Verschmutzung, verringerter Lärm vom Fahrzeug, reduzierte Betriebskosten und Zeitgewinn während der Fahrt (da kein Halt zum Nachtanken notwendig ist).One way of transferring power to a vehicle with an electric propulsion system such as. As a plug-in hybrid electric vehicle (PHEV), a plug-in hybrid vehicle (PHV), a plug-in hybrid or a battery electric vehicle (BEV) may consist of a roof-mounted pantograph similar to use on electric trains. The power transmission could be static and / or dynamic, i. H. at standstill or when driving. As a result, different attractive advantages are achieved compared to vehicles with internal combustion engines, such. As less pollution, reduced noise from the vehicle, reduced operating costs and time while driving (since no stop for refueling is necessary).

Das Fahrzeug mit dem elektrischen Vortriebssystem kann wiederaufladbare Batterien oder eine andere Energiespeichervorrichtung umfassen, die durch Anschließen des dachmontierten Pantographen jeweils an einen Plus-Oberleitungskontaktdraht und einen Minus-Oberleitungskontaktdraht wieder auf volle Ladung aufgeladen werden kann. Weiterhin kann ein Elektromotor im Fahrzeug durch die in den Batterien gespeicherte Elektrizität angetrieben werden. In einem Hybridfahrzeug ist auch ein Verbrennungsmotor enthalten. Dadurch kann das Problem der Reichweiten-Angst, die mit allen Elektrofahrzeugen in Zusammenhang steht, reduziert werden, da der Verbrennungsmotor wenn die Batterien leer sind als Sicherung wirkt.The vehicle having the electric propulsion system may include rechargeable batteries or other energy storage device that can be recharged to full charge by connecting the roof mounted pantograph to each of a plus trolley contact wire and a minus trolley contact wire. Furthermore, an electric motor in the vehicle can be driven by the electricity stored in the batteries. In a hybrid vehicle, an internal combustion engine is included. This can reduce the range anxiety problem associated with all electric vehicles because the internal combustion engine acts as a backup when the batteries are depleted.

Bei einigen Fahrzeugen mit einem elektrischen Vortriebssystem, wie z. B. Trolleybussen, sind manchmal möglicherweise keine Energiespeichervorrichtungen vorhanden. Anstatt mit dem Elektromotor kann das Fahrzeug direkt durch die von den Oberleitungskontaktdrähten über den dachmontierten Pantographen bereitgestellte Elektrizität angetrieben werden.In some vehicles with an electric propulsion system, such. As trolley buses, sometimes energy storage devices may not be present. Instead of the electric motor, the vehicle may be driven directly by the electricity provided by the trolley contact wires via the roof mounted pantograph.

Das hierin abgehandelte Fahrzeug kann z. B. einen Lastkraftwagen, einen Bus, einen Van, ein Auto, ein Motorrad, Militärfahrzeuge, einen Trolleybus, einen Trolleylastkraftwagen oder eine ähnliche Art von nicht auf Schienen fahrenden Fahrzeugen umfassen.The vehicle discussed herein may e.g. As a truck, a bus, a van, a car, a motorcycle, military vehicles, a trolleybus, a Trolleylastkraftwagen or a similar type of non-rail vehicles.

Ein Unterschied zwischen Fahrzeugen auf Schienen, wie z. B. elektrischen Zügen, und die hierin abgehandelten, nicht auf Schienen fahrenden Fahrzeuge haben keine seitliche Bewegung zwischen Pantograph und den Oberleitungskontaktdrähten, da Züge im Gegensatz zu Straßenfahrzeugen auf Schienen laufen, wobei der Fahrer seitlich von den Oberleitungskontaktdrähten abweichen kann, wenn er das Lenkrad dreht.A difference between vehicles on rails, such. Electric trains, and the non-rail vehicles discussed herein have no lateral movement between the pantograph and the trolley contact wires since trains run on rails unlike road vehicles and the driver may deviate laterally from the trolley contact wires as he turns the steering wheel ,

Ein unachtsamer Fahrer achtet möglicherweise nicht auf die Kontaktdrähte, und deshalb könnte der Pantograph den Kontakt mit den Kontaktdrähten verlieren, und die Stromübertragung unterbrochen werden. Dunkelheit, Regen, Nebel, Verschmutzung, Schnee, Sonnenlicht usw. können es für den Fahrer schwierig machen, die Kontaktdrähte und/oder Straßenmarkierungen visuell zu sehen. Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der Fahrer seine/ihre Aufmerksamkeit auf die umgebende Verkehrssituation konzentriert, anstatt in die Luft zu schauen, um die Kontaktdrähte zu finden, was zu einem Unfall aufgrund von Unachtsamkeit führen und/oder ein ergonomisches Problem für den Fahrer werden kann. Häufiges Kippen des Kopfes kann Torticollis oder eine andere dystone Störung auslösen, was den Fahrer zwingen kann, das Fahrzeug sofort anzuhalten, und für eine beträchtliche Zeit auf Weiterfahren zu verzichten.A careless driver may not pay attention to the contact wires and therefore the pantograph could lose contact with the contact wires and power transmission could be interrupted. Darkness, rain, fog, pollution, snow, sunlight, etc. may make it difficult for the driver to visually see the contact wires and / or road markings. Furthermore, it is advantageous that the driver concentrates his / her attention on the surrounding traffic situation, rather than looking up into the air to find the contact wires, which can lead to an accident due to carelessness and / or can become an ergonomic problem for the driver , Frequent tilting of the head can trigger torticollis or another dystonic disorder, which may force the driver to stop the vehicle immediately and to forego driving for a considerable amount of time.

Falls der Pantograph die Kontaktdrähte verliert, werden die Batterien des Fahrzeugs nicht aufgeladen, was dazu führen kann, dass die Batterien des Fahrzeugs nicht genügend aufgeladen werden, um in der Lage zu sein, den nachfolgenden Bereich mit Kontaktdrähten zum Aufladen der Batterien zu erreichen.If the pantograph loses the contact wires, the batteries of the vehicle will not be charged, which may result in insufficient charging of the vehicle's batteries to be able to reach the subsequent area with contact wires for charging the batteries.

Falls das Fahrzeug nicht über Batterien verfügt, wird das Fahrzeug plötzlich stoppen, wenn der Kontakt zwischen den Oberleitungsdrähten und dem Pantographen kaputt ist, was zu einem Unfall führen kann, wenn der Fahrer eines Fahrzeugs, das sich kurz dahinter befindet, nicht aufmerksam ist. Weiterhin kann ein Verkehrsstau während der Zeit eintreten, die benötigt wird, um das Fahrzeug etwas zurück in Position zu schleppen, um Kontakt mit den Kontaktdrähten aufzubauen.If the vehicle does not have batteries, the vehicle will suddenly stop if the contact between the trolley wires and the pantograph is broken, which can result in an accident if the driver of a vehicle behind it is not attentive. Furthermore, traffic congestion may occur during the time required to drag the vehicle back into position somewhat to establish contact with the contact wires.

Bei einigen Lösungen nach dem Stand der Technik kann ein Sensor auf dem Pantographen oder auf dem Dach des Fahrzeugs das von den Kontaktdrähten erzeugte Magnetfeld messen. Weiterhin kann für den Fahrer zum Positionieren des Fahrzeugs in einer optimalen Position eine Empfehlung erzeugt und angezeigt werden.In some prior art solutions, a sensor on the pantograph or on the roof of the vehicle can measure the magnetic field generated by the contact wires. Further, for the driver to position the vehicle in an optimal position, a recommendation may be generated and displayed.

Es kann jedoch ein Vorteil sein oder für das Fahrzeug sogar notwendig sein, nicht immer seitlich zentriert unter den Kontaktdrähten positioniert zu sein, z. B. beim Durchfahren und/oder beim Schneiden einer Kurve. Falls das Fahrzeug z. B. ein Stadtbus ist, der im Berufsverkehr fährt, dann befinden sich oft stehende Fahrgäste an Bord. Wenn der Pantograph unter allen Umständen während einer Kurve in der Mitte der Kontaktdrähte gehalten wird, dann besteht ein Risiko unkomfortabler seitlicher Bewegungen, was verursachen kann, dass stehende Passagiere fallen. Wenn das Fahrzeug ein Lastkraftwagen ist, können entsprechende Probleme mit Lasten an Bord auftreten. In der beschriebenen Lösung nach dem Stand der Technik könnten in einer solchen Situation zahlreiche Warnungen erzeugt werden, die den Fahrer unnötigerweise bis zu einem Grad stören und irritieren können, so dass die Verkehrssicherheit gefährdet wird. However, it may be an advantage or even necessary for the vehicle not always to be positioned laterally centered under the contact wires, e.g. B. when driving through and / or when cutting a curve. If the vehicle z. B. is a city bus that drives at rush hour, then there are often standing passengers on board. If the pantograph is held in the middle of the contact wires at all times during a turn, then there is a risk of uncomfortable lateral movements, which may cause standing passengers to fall. If the vehicle is a truck, corresponding problems with loads on board can occur. In the described prior art solution, in such a situation, numerous warnings could be generated which could unnecessarily disturb and irritate the driver to a degree, thus jeopardizing traffic safety.

Ein weiteres Problem besteht darin, dass Lösungen nach dem Stand der Technik, die auf Magnetfeldmessungen basieren, nur die aktuelle Situation erkennen können, und keinerlei zukünftige Verlagerungen der Kontaktdrähte/-straße z. B. in einer Kurve vorhersagen können.Another problem is that prior art solutions based on magnetic field measurements can only recognize the current situation, and no future displacements of the contact wires / line z. B. can predict in a curve.

Das Konzept des Bereitstellens von Elektrizität über Oberleitungskontaktdrähte für den Vortrieb von Fahrzeugen ist seit sehr langer Zeit (Ende des neunzehnten Jahrhunderts) bekannt.The concept of providing electricity via overhead contact wires for propulsion of vehicles has been known for a very long time (late nineteenth century).

Trotz der zahlreichen Vorteile des Technologiekonzepts an sich, und der ziemlich langen Zeit technischer Entwicklung innerhalb des Bereichs gelang keine Implementierung von Straßenfahrzeugen mit dachmontierten Pantographen in großem Umfang.Despite the numerous advantages of the technology concept itself, and the rather long period of technical development within the area, no large scale implementation of road vehicles with roof mounted pantographs has been achieved.

Daher scheint es so, als ob zum Erreichen einer praktischen Umsetzung von Fahrzeugen mit elektrischem Vortriebssystem mit dachmontierten Pantographen weitere Entwicklung erforderlich ist, um eine Lösung für die vorstehend abgehandelten Probleme bereitzustellen.Therefore, it appears that further development is needed to achieve a practical solution for vehicles with electric propulsion systems with roof-mounted pantographs in order to provide a solution to the above-discussed problems.

KurzdarstellungSummary

Daher besteht eine Aufgabe dieser Erfindung darin, mindestens einige der vorstehenden Probleme zu lösen und die seitliche Positionierung eines Fahrzeugs mit einem dachmontierten Pantographen zu verbessern.Therefore, an object of this invention is to solve at least some of the above problems and to improve the lateral positioning of a vehicle with a roof mounted pantograph.

Gemäß eines ersten Aspekts der Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Verfahren in einem Fahrzeug zum Positionieren eines Fahrzeugs mit einem dachmontierten Pantographen seitlich im Verhältnis zu einem Energieübertragungssegment über dem Fahrzeug gelöst. Das Verfahren umfasst das Erkennen des Energieübertragungssegments. Weiterhin umfasst das Verfahren das Definieren eines linken seitlichen Pendelgrenzwerts auf der linken Seite des dachmontierten Paragraphen und eines rechten seitlichen Pendelgrenzwerts auf der rechten Seite des dachmontierten Pantographen in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Zusätzlich umfasst das Verfahren auch das Bestimmen der seitlichen Position des Energieübertragungssegments im Verhältnis zu den definierten seitlichen Pendelgrenzwerten. Das Verfahren umfasst weiterhin das Anzeigen für den Fahrer des Fahrzeugs, wenn die bestimmte seitliche Position des Energieübertragungssegments innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte liegt.According to a first aspect of the invention, this object is achieved by a method in a vehicle for positioning a vehicle with a roof-mounted pantograph laterally relative to a power transmission segment above the vehicle. The method includes detecting the energy transfer segment. Further, the method includes defining a left side swing limit on the left side of the roof mounted section and a right side swing limit on the right side of the roof mounted pantograph in the direction of travel of the vehicle. In addition, the method also includes determining the lateral position of the energy transfer segment in relation to the defined lateral pendulum limits. The method further includes displaying to the driver of the vehicle when the particular lateral position of the power transmission segment is within the lateral sway limits.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird diese Aufgabe durch eine Steuereinheit in einem Fahrzeug gelöst. Die Steuereinheit zum Positionieren ist zum Positionieren eines Fahrzeugs mit einem dachmontierten Pantographen seitlich im Verhältnis zu einem Energieübertragungssegment über dem Fahrzeug konfiguriert. Die Steuereinheit ist zum Erkennen des Energieübertragungssegments konfiguriert. Außerdem ist die Steuereinheit zum Definieren eines linken seitlichen Pendelgrenzwerts auf der linken Seite des dachmontierten Paragraphen und eines rechten seitlichen Pendelgrenzwerts auf der rechten Seite des dachmontierten Pantographen in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs konfiguriert. Die Steuereinheit umfasst zusätzlich das Bestimmen der seitlichen Position des Energieübertragungssegments im Verhältnis zu den definierten seitlichen Pendelgrenzwerten. Weiterhin umfasst die Steuereinheit das Anzeigen für den Fahrer des Fahrzeugs, wenn die bestimmte seitliche Position des Energieübertragungssegments nicht innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte liegt.According to a second aspect of the invention, this object is achieved by a control unit in a vehicle. The positioning control unit is configured to position a vehicle with a roof mounted pantograph laterally relative to a power transmission segment above the vehicle. The control unit is configured to detect the power transmission segment. In addition, the control unit is configured to define a left side swing limit value on the left side of the roof mounted paragraph and a right side swing limit value on the right side of the roof mounted pantograph in the traveling direction of the vehicle. The control unit additionally comprises determining the lateral position of the energy transfer segment in relation to the defined lateral pendulum limit values. Further, the control unit includes displaying to the driver of the vehicle when the particular lateral position of the power transmission segment is not within the lateral sway limits.

Hierdurch wird der Fahrer dank der offenbarten Aspekte beim Halten des Fahrzeugs innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte unterstützt, um die elektrische Verbindung zu den Kontaktdrähten aufrechtzuerhalten. Die Sicherheit wird dadurch erhöht, dass sich der Fahrer auf die kommende Straße und die umgebende Verkehrssituation konzentrieren könnte, anstatt nach oben zu schauen und nach den Kontaktdrähten zu suchen. Externe Projektion z. B. in Dunkelheit und/oder im Falle von Schnee oder schlechten Markierungen auf der Straße können dem Fahrer helfen, die seitliche Position zu finden, wenn die Kontaktdrähte und/oder Straßenmarkierungen schwer zu sehen sind.This assists the driver in maintaining the vehicle within the pendulum lateral limits, thanks to the disclosed aspects, in order to maintain the electrical connection to the contact wires. Safety is enhanced by allowing the driver to focus on the upcoming road and the surrounding traffic situation instead of looking up and searching for the contact wires. External projection z. In darkness and / or in the case of snow or bad markings on the road can help the driver find the lateral position when the contact wires and / or road markings are difficult to see.

Weitere Vorteile und zusätzliche neuartige Merkmale werden anhand der nachfolgenden detaillierten Beschreibung offensichtlich.Other advantages and additional novel features will become apparent from the following detailed description.

Figuren characters

Ausführungsformen der Erfindung werden nun detaillierter unter Bezugnahme auf die zugehörigen Figuren beschrieben, wobei:Embodiments of the invention will now be described in greater detail with reference to the accompanying drawings, in which:

in 1A eine Seitenansicht eines Fahrzeugs mit einem dachmontierten Pantographen veranschaulicht ist;in 1A a side view of a vehicle with a roof-mounted pantograph is illustrated;

in 1B ein Fahrzeug mit einem dachmontierten Pantographen in Draufsicht veranschaulicht ist;in 1B a vehicle is illustrated with a roof-mounted pantograph in plan view;

in 2 eine perspektivische Übersicht eines Szenarios veranschaulicht ist, bei dem ein Fahrzeug mit einem dachmontierten Pantographen Oberleitungskontaktdrähten gemäß einer Ausführungsform der Erfindung folgt;in 2 a perspective overview of a scenario is illustrated in which a vehicle with a roof-mounted pantograph follows catenary contact wires according to an embodiment of the invention;

in 3A ein Beispiel einer seitlichen Fahrzeugpositionierung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht ist;in 3A an example of a lateral vehicle positioning according to an embodiment of the invention is illustrated;

in 3B ein Beispiel einer seitlichen Fahrzeugpositionierung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht ist;in 3B an example of a lateral vehicle positioning according to an embodiment of the invention is illustrated;

in 3C ein Beispiel einer seitlichen Fahrzeugpositionierung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht ist;in 3C an example of a lateral vehicle positioning according to an embodiment of the invention is illustrated;

in 3D ein Beispiel einer seitlichen Fahrzeugpositionierung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung veranschaulicht ist;in 3D an example of a lateral vehicle positioning according to an embodiment of the invention is illustrated;

in 4 ein Flussdiagramm ist, das eine Ausführungsform eines Verfahrens veranschaulicht;in 4 Fig. 10 is a flowchart illustrating an embodiment of a method;

in 5 eine Veranschaulichung ist, die ein System gemäß einer Ausführungsform darstellt.in 5 An illustration illustrating a system according to an embodiment.

Detaillierte BeschreibungDetailed description

Die in diesem Dokument beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung sind als ein Verfahren und eine Steuereinheit definiert, die durch die nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen in die Praxis umgesetzt werden können. Diese Ausführungsformen können jedoch in vielen unterschiedlichen Formen beispielhaft veranschaulicht und umgesetzt werden, und sind nicht auf die in diesem Dokument beschriebenen Beispiele begrenzt, sondern diese veranschaulichenden Beispiele von Ausführungsformen werden vielmehr bereitgestellt, damit diese Offenlegung sorgfältig und vollständig ist.The embodiments of the invention described in this document are defined as a method and a control unit that can be put into practice by the embodiments described below. However, these embodiments can be exemplified and implemented in many different forms, and are not limited to the examples described in this document, but rather these illustrative examples of embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete.

Weitere Aufgaben und Merkmale können anhand der nachfolgenden detaillierten Beschreibung offensichtlich werden, die in Kombination mit den zugehörigen Zeichnungen zu berücksichtigen sind. Es ist jedoch zu verstehen, dass die Zeichnungen ausschließlich zum Zwecke der Veranschaulichung und nicht als Definition der Grenzen der in diesem Dokument offengelegten Ausführungsformen bestimmt sind, auf die in den beigefügten Ansprüchen Bezug genommen wird. Weiterhin sind die Zeichnungen nicht notwendigerweise maßstabsgetreu gezeichnet, und sind, außer wenn anders angegeben, lediglich vorgesehen, um die in diesem Dokument beschriebenen Strukturen und Verfahrensweisen konzeptionell zu veranschaulichen.Other objects and features may become apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings. It is to be understood, however, that the drawings are intended solely for the purpose of illustration and not as a definition of the limits of the embodiments disclosed in this document, to which reference should be made in the accompanying claims. Furthermore, the drawings are not necessarily drawn to scale, and unless otherwise indicated, are merely intended to conceptually illustrate the structures and procedures described herein.

In 1A ist ein Szenario mit einem Fahrzeug 100 veranschaulicht, das in einer Fahrtrichtung 105 fährt. Das Fahrzeug 100 kann eine Energiespeichervorrichtung 110 umfassen, wie z. B. bei einigen Ausführungsformen wiederaufladbare Batterien. Die Energiespeichervorrichtung 110, sofern vorhanden, kann durch leitende elektrische Übertragung von einem Oberleitungsenergieübertragungssegment 120 über einen dachmontierten Pantographen 130 übertragen werden.In 1A is a scenario with a vehicle 100 illustrates this in one direction of travel 105 moves. The vehicle 100 may be an energy storage device 110 include, such. For example, in some embodiments, rechargeable batteries. The energy storage device 110 , if present, may be provided by conductive electrical transmission from a trolley line transmission segment 120 over a roof-mounted pantograph 130 be transmitted.

Das Fahrzeug 100 kann z. B. einen Lastkraftwagen, einen Bus, einen Van, ein Auto, ein Motorrad, Militärfahrzeuge, einen Trolleybus, einen Trolleylastkraftwagen oder eine ähnliche Art von nicht auf Schienen fahrenden Fahrzeugen umfassen. Das Fahrzeug 100 kann z. B. zum Fahren auf einer Straße, im Gelände oder im Wasser konfiguriert sein.The vehicle 100 can z. As a truck, a bus, a van, a car, a motorcycle, military vehicles, a trolleybus, a Trolleylastkraftwagen or a similar type of non-rail vehicles. The vehicle 100 can z. B. be configured for driving on a road, in the field or in the water.

Das Fahrzeug 100 bei unterschiedlichen Ausführungsformen ein vom Fahrer gesteuertes oder ein fahrerloses, autonom gesteuertes Fahrzeug sein. Zwecks größerer Klarheit wird das Fahrzeug 100 jedoch nachfolgend dahingehend beschrieben, dass es einen Fahrer aufweist.The vehicle 100 be in different embodiments, a driver-controlled or a driverless, autonomously controlled vehicle. For greater clarity, the vehicle 100 however, described below as having a driver.

Somit kann das Fahrzeug 100 bei einigen Ausführungsformen eine Energiespeichervorrichtung 110 umfassen, die durch das Energieübertragungselement 120 über den dachmontierten Pantographen 130 aufgeladen werden kann. Ein Elektromotor im Fahrzeug 100 wird dann durch die Energiespeichervorrichtung 110 mit Strom beaufschlagt.Thus, the vehicle can 100 in some embodiments, an energy storage device 110 comprise, by the energy transfer element 120 over the roof-mounted pantograph 130 can be charged. An electric motor in the vehicle 100 is then through the energy storage device 110 energized.

Bei anderen Ausführungsformen umfasst das Fahrzeug 100 möglicherweise jedoch keine Energiespeichervorrichtung 110. Anstatt des Elektromotors des Fahrzeugs 100 wird z. B. ein elektrischer Fahrmotor durch das Oberleitungsenergieübertragungssegment 120 über einen dachmontierten Pantographen 130 mit Strom beaufschlagt.In other embodiments, the vehicle includes 100 but may not be an energy storage device 110 , Instead of the electric motor of the vehicle 100 is z. B. an electric traction motor through the trolley line transmission segment 120 over a roof-mounted pantograph 130 energized.

Ein Vorteil beim Speichern von Energie in der Energiespeichervorrichtung 110 besteht darin, dass das Fahrzeug 100 nicht ununterbrochen am Energieübertragungssegment 120 befestigt sein muss.An advantage in storing energy in the energy storage device 110 is that the vehicle 100 not continuously at the power transmission segment 120 must be attached.

Ein Vorteil bei Ausführungsformen, die keine Energiespeichervorrichtung 110 aufweisen, besteht darin, dass Gewicht und Raum gespart werden. Energiespeichervorrichtungen 110 können auch teuer sein, und müssen möglicherweise nach einer bestimmten Zeit ausgetauscht werden, was zusätzliche Kosten ergibt. An advantage in embodiments that are not energy storage device 110 have, is that weight and space are saved. Energy storage devices 110 can also be expensive, and may need to be replaced after a certain time, which adds expense.

Ein weiterer Vorteil bei Fahrzeugen 100, die durch das Energieübertragungselement 120 über den dachmontierten Pantographen 130 mit Strom beaufschlagt werden, manchmal bezeichnet als Trolleybusse, ist eine beeindruckende Betriebslebensdauer im Vergleich zu Fahrzeugen, die auf Verbrennungsmotoren basieren. Um ein Beispiel davon zu erwähnen, umfassen etwa zwei Drittel des Trolleybusfuhrparks in Valparaiso (Chile) Trolleybusse, die zwischen 1946–1952 gebaut wurden, die immer noch regulär in Betrieb sind; eine Tatsache, die der Stadt half, ihre Benennung durch die UNESCO als Weltkulturerbestandort zu erhalten. Die Trolleybusse wurden auch durch die chilenische Regierung im Jahr 2003 kollektiv als nationales Denkmal erklärt.Another advantage with vehicles 100 passing through the energy transfer element 120 over the roof-mounted pantograph 130 Powered, sometimes referred to as trolleybuses, is an impressive operating life compared to vehicles based on internal combustion engines. To mention an example of this, about two-thirds of the trolleybus fleet in Valparaiso (Chile) includes trolleybuses built between 1946-1952, which are still in regular operation; a fact that helped the city get its designation by UNESCO as a World Heritage Site. The trolleybuses were also collectively declared a national monument by the Chilean government in 2003.

Dennoch kann das Fahrzeug 100 bei manchen Ausführungsformen auch einen zusätzlichen Verbrennungsmotor umfassen, der zusätzliche Unabhängigkeit vom Oberleitungsenergieübertragungssegment 120 gibt, was einen Betrieb ohne Draht ermöglicht. Durch das Vorhandensein eines Hilfsaggregats kann das Fahrzeug 100 z. B. um eine Straßenblockade herumgehen und/oder kann die Menge und/oder Komplexität von Oberleitungsverdrahtung, die z. B. beim Betrieb von Garagen, Depots usw. benötigt wird, reduzieren.Nevertheless, the vehicle can 100 In some embodiments, also include an additional internal combustion engine, the additional independence from the trolley line transmission segment 120 which allows operation without wire. Due to the presence of an auxiliary unit, the vehicle 100 z. B. can go around a road blockade and / or the amount and / or complexity of trolley wiring, the z. B. in the operation of garages, depots, etc., reduce.

Das Energieübertragungssegment 120 ist über einer Straße oder Route des Fahrzeugs 100 angeordnet, und kann bei einigen Ausführungsformen z. B. zwei Kontaktdrähte umfassen, einen Kontaktdraht 121 mit Pluspol und einen Kontaktdraht 122 mit Minuspol, die sich parallel zueinander, und zu der Straße entlang von mindestens einem Segment der Route des Fahrzeugs 100 erstrecken. Dies unterscheidet sich vom entsprechenden Energieübertragungssegment einer Straßenbahn oder eines elektrischen Zugs, der normalerweise die Schiene als Rückführungsteil des elektrischen Wegs verwendet, und deshalb nur einen Draht und einen Pol benötigt. Andere Ausführungsformen können jedoch bei einigen alternativen Ausführungsformen einen Kontaktdraht 121, 122 über dem Fahrzeug 100 und einen Kontaktdraht darunter oder an der Seite des Fahrzeugs 100 umfassen.The energy transfer segment 120 is over a road or route of the vehicle 100 arranged, and may in some embodiments, for. B. comprise two contact wires, a contact wire 121 with positive pole and a contact wire 122 with negative pole, which are parallel to each other, and to the road along at least one segment of the route of the vehicle 100 extend. This differs from the corresponding power transmission segment of a tram or electric train, which normally uses the rail as the return part of the electrical path, and therefore requires only one wire and one pole. However, other embodiments may include a contact wire in some alternative embodiments 121 . 122 above the vehicle 100 and a contact wire underneath or at the side of the vehicle 100 include.

Der dachmontierte Pantograph 130 kann somit z. B. zwei Stromsammler oder Sammlerschuhe umfassen, sowie diese bezeichnet werden können. Ein Stromsammler kann dem Kontaktdraht mit Pluspol 121 gewidmet sein, und ein Stromsammler kann dem Kontaktdraht 122 mit Minuspol gewidmet sein. Dies wird in Verbindung mit der Präsentation von 1B weiter erklärt.The roof-mounted pantograph 130 can thus z. B. include two current collector or collector shoes, as well as these can be called. A current collector can contact the contact wire with positive pole 121 be dedicated, and a current collector can contact the contact wire 122 be dedicated to negative pole. This will be in conjunction with the presentation of 1B further explained.

Weiterhin kann erwähnt werden, dass das Fahrzeug 100 einen oder mehrere Pantographen 130 aufweisen kann. Weiterhin kann der Pantograph 130 bei unterschiedlichen Ausführungsformen unterschiedliche Konstruktionen aufweisen, wie z. B. ein symmetrischer oder diamantförmiger Pantograph, ein Halb-Pantograph, ein Z-förmiger Pantograph, Stromabnehmerstangen oder eine beliebige ähnliche Anordnung. Der Pantograph 130 kann bei unterschiedlichen Ausführungsformen entweder einen einzelnen oder einen doppelten Arm aufweisen. Weiterhin können die zwei Stromsammler gemeinsam von einem Pantographen 130 gehalten werden, oder separate Pantographen 130 können bei unterschiedlichen Ausführungsformen für jeden Stromsammler verwendet werden.Furthermore, it can be mentioned that the vehicle 100 one or more pantographs 130 can have. Furthermore, the pantograph 130 have different constructions in different embodiments, such. As a symmetrical or diamond-shaped pantograph, a half-pantograph, a Z-shaped pantograph, current collector bars or any similar arrangement. The pantograph 130 may have either a single or a double arm in different embodiments. Furthermore, the two current collectors can be shared by a pantograph 130 be kept, or separate pantographs 130 can be used in different embodiments for each current collector.

Der Pantograph 130 kann weiterhin eingerichtet sein, um den einen oder die zwei Stromsammler mit dem jeweiligen Kontaktdraht 121, 122 z. B. durch Aufbringen einer im Wesentlichen nach oben gerichteten Kraft auf die Stromsammler in Kontakt zu bringen, und diese mit den Kontaktdrähten 121, 122 in Kontakt zu bringen Eine solche nach oben gerichtete Kraft kann durch Pneumatikeinrichtungen, durch Hydraulikeinrichtungen, durch Flexibilität des Materials, durch einen Elektromotor, durch einen mechanischen Mechanismus bereitgestellt werden, der durch den Fahrer oder ähnliches verwaltet wird. Bei einigen Ausführungsformen kann ein Sensor konfiguriert sein, um die Druckkraft zwischen den Stromsammlern und den Kontaktdrähten 121, 122 zu messen. Ein Steuerungs- und Regulierungssystem kann bei einigen Ausführungsformen basierend auf den Sensormessungen sicherstellen, dass Kontakt zwischen den Stromsammlern und den Kontaktdrähten 121, 122 auch während rauer Straßenbedingungen und holpriger Passagen aufrechterhalten wird.The pantograph 130 may further be configured to the one or two current collector with the respective contact wire 121 . 122 z. B. by applying a substantially upward force on the current collector in contact, and this with the contact wires 121 . 122 Such an upward force may be provided by pneumatic means, by hydraulic means, by flexibility of the material, by an electric motor, by a mechanical mechanism managed by the driver or the like. In some embodiments, a sensor may be configured to increase the compressive force between the current collectors and the contact wires 121 . 122 to eat. A control and regulation system may, in some embodiments, ensure contact between the current collectors and the contact wires based on the sensor measurements 121 . 122 Even during rough road conditions and bumpy passages is maintained.

Gemäß einiger Ausführungsformen wird eine Funktion bereitgestellt, um den Fahrer zu unterstützen, das Fahrzeug 100 innerhalb seitlicher Pendelgrenzwerte zu halten. Dies stellt sicher, dass die Stromzufuhr zum Fahrzeug 100 durch das Energieübertragungssegment 120 ununterbrochen bleibt. Die Pantographenposition im Verhältnis zu den Kontaktdrähten 121, 122 des Energieübertragungssegments 120 wird bei einigen Ausführungsformen z. B. durch Verwenden eines Sensors und/oder einer Kamera bestimmt.In accordance with some embodiments, a function is provided to assist the driver with the vehicle 100 within lateral pendulum limits. This ensures that the power to the vehicle 100 through the energy transfer segment 120 stays uninterrupted. The pantograph position relative to the contact wires 121 . 122 of the energy transfer segment 120 For example, in some embodiments, e.g. B. determined by using a sensor and / or a camera.

Weiterhin verfolgt das System gemäß einigen Ausführungsformen die Spurt des Vorwärtspfads des Energieübertragungssegments 120, d. h. die Kontaktdrähte 121, 122 und die Straße, um eine komfortable und sichere Reise im Fahrzeug 100 für den Fahrer und die Passagiere (sofern vorhanden) sicherzustellen, die im Falle eines Stadtbusses stehen könnten. Wenn das System Kenntnis über den Pfad des Energieübertragungssegments 120 und die kommende Straße verfügt, kann das System den Fahrer beim Finden der optimalen seitlichen Position unterstützen, die möglicherweise nicht deckungsgleich mit dem Zentrieren des Pantographen 130 auf das Energieübertragungssegment 120 ist, z. B. in einer Kurve, um es für die Fahrgäste komfortabler zu gestalten und dadurch Unfälle zu vermeiden. Die Lösung kann bei einigen Ausführungsformen auch eine seitliche Bewegung des Pantographen 130 im Verhältnis zum Fahrzeug 100 umfassen. Dadurch wird das Fahrzeug 100 in die Lage versetzt, die Kurven beim Durchfahren ein wenig zu schneiden, damit die Fahrgäste mehr Komfort haben.Furthermore, in some embodiments, the system tracks the spurt of the forward path of the energy transfer segment 120 ie the contact wires 121 . 122 and the road to a comfortable and safe journey in the vehicle 100 for the To ensure drivers and passengers (if any) who could stand in the case of a city bus. If the system is aware of the path of the energy transfer segment 120 and the upcoming road, the system may assist the driver in finding the optimum lateral position, which may not coincide with the centering of the pantograph 130 on the energy transfer segment 120 is, for. B. in a curve to make it more comfortable for the passengers and thereby avoid accidents. The solution may also include lateral movement of the pantograph in some embodiments 130 in relation to the vehicle 100 include. This will make the vehicle 100 being able to cut the bends a little when driving through, so that the passengers have more comfort.

Der Pfad des Energieübertragungssystems 120, der die Kontaktdrähte 121, 122 in der Luft umfasst, und der Straßenpfad, können durch geeignete Sensoren wie z. B. einer Monokamera, einer Stereokamera, einem Laserscanner, einem Ultraschallsensor, Global Positioning System (GPS) in Kombination mit detaillierten GPS-Daten, durch Empfangen von Informationen von anderen Fahrzeugen (oder von einem Sensor auf einem anderen Fahrzeug) über Drahtloskommunikation, durch Empfangen von einem Sensor außerhalb des Fahrzeugs über Drahtloskommunikation oder einer Kombination von mindestens zwei der aufgezählten Techniken zum Erkennen des Energieübertragungssegments 120 erkannt werden.The path of the energy transfer system 120 that the contact wires 121 . 122 in the air, and the road path, can be detected by suitable sensors such. A mono camera, a stereo camera, a laser scanner, an ultrasonic sensor, Global Positioning System (GPS) in combination with detailed GPS data, by receiving information from other vehicles (or from a sensor on another vehicle) via wireless communication, by receiving from an off-vehicle sensor via wireless communication or a combination of at least two of the enumerated energy transfer detection techniques 120 be recognized.

Außer wenn der Fahrer absichtlich den Pfad des Energieübertragungssegments 120 z. B. durch Blinken und Wenden verlässt, können Ausführungsformen der bereitgestellten Lösung wie folgt funktionieren.Unless the driver deliberately chooses the path of the power transmission segment 120 z. B. leaves by blinking and turning, embodiments of the provided solution can function as follows.

Falls das Energieübertragungssegment 120, d. h. die Kontaktdrähte 121, 122, nicht innerhalb definierter seitlicher Pendelgrenzwerte enthalten ist, wird der Fahrer darüber z. B. durch Offenbaren eines Zeichens oder Symbols auf der Instrumententafel, in einem Head-Up-Display (HUD), einer über einen Lautsprecher ausgegebenen Ton- oder Sprachmitteilung, einer Vibration im Sitz und/oder dem Lenkrad des Fahrzeugs 100, einer Drehmomentunterstützung im Lenkrad oder durch eine ähnliche Benachrichtigung informiert.If the energy transfer segment 120 ie the contact wires 121 . 122 is not contained within defined lateral pendulum limits, the driver is about z. By revealing a character or symbol on the instrument panel, in a head-up display (HUD), a sound or voice message output via a loudspeaker, a vibration in the seat and / or the steering wheel of the vehicle 100 , a torque assist in the steering wheel or informed by a similar notification.

Alternativ kann bei einigen Ausführungsformen eine externe Projektion erfolgen, wenn das Energieübertragungssegment 120 nicht innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte liegt. Eine solche externe Projektion kann z. B. durch Laser, intelligentes LED-Licht oder eine ähnliche Lösung basierend auf Projektion von sichtbarem Licht erfolgen, die insbesondere bei Dunkelheit oder schlechten Sichtbedingungen vorteilhaft sein kann. Bei einigen Ausführungsformen kann ein Pfeil oder ähnliches entsprechendes Zeichen auf die Straßenoberfläche vor dem Fahrzeug 100 projiziert werden, um den Fahrer zu informieren, in welche seitliche Richtung sich das Fahrzeug 100 bewegen sollte, um Kontakt mit dem Energieübertragungssegment 120 aufrechtzuerhalten. Auch Informationen über eine zu haltende Position beim Kurvenfahren des Fahrzeugs 100 in Verbindung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit, um Fahrgastkomfort aufrechtzuerhalten, falls das Fahrzeug 100 Fahrgäste umfasst. Eine Eskalation einer Warnung könnte z. B. durch Verändern von Farben und/oder Intensität des projizieren Lichts und/oder Blinken des projizierten Lichts erfolgen. Alternativ kann das System Linien auf der Spur beleuchten, um eine empfohlene seitliche Position des Fahrzeugs 100 anzugeben.Alternatively, in some embodiments, an external projection may occur when the energy transfer segment 120 is not within the lateral oscillation limits. Such an external projection can z. B. by laser, intelligent LED light or a similar solution based on projection of visible light, which may be particularly advantageous in the dark or poor visibility conditions. In some embodiments, an arrow or the like may be indicia of the road surface in front of the vehicle 100 be projected to inform the driver in which lateral direction the vehicle 100 should move to contact the power transmission segment 120 maintain. Also information about a position to hold when cornering the vehicle 100 in conjunction with vehicle speed to maintain passenger comfort if the vehicle 100 Passengers. An escalation of a warning could z. B. by changing colors and / or intensity of the projected light and / or flashing of the projected light. Alternatively, the system may illuminate lines on the lane to a recommended lateral position of the vehicle 100 specify.

Dank der offenbarten Lösung wird der Fahrer dabei unterstützt, das Fahrzeug 100 innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte zu halten, um die elektrische Verbindung mit dem Energieübertragungssegment 120 aufrechtzuerhalten. Die Sicherheit wird erhöht, da sich der Fahrer auf die kommende Straße und die umgebende Verkehrssituation konzentrieren könnte, anstatt nach oben zu den Kontaktdrähten 121, 122 zu schauen. Externe Projektion z. B. in Dunkelheit und/oder im Falle von Schnee oder schlechten Markierungen auf der Straße können dem Fahrer helfen, die seitliche Position zu finden, wenn die Kontaktdrähte 121, 122 und/oder Straßenmarkierungen schwer zu sehen sind.Thanks to the disclosed solution, the driver is assisted with the vehicle 100 within the lateral pendulum limits to maintain electrical connection with the energy transfer segment 120 maintain. Safety is increased because the driver could focus on the upcoming road and the surrounding traffic situation rather than up to the contact wires 121 . 122 watch. External projection z. In darkness and / or in the case of snow or bad markings on the road can help the driver find the lateral position when the contact wires 121 . 122 and / or road markings are hard to see.

In 1B ist das in 1A präsentierte Fahrzeug 100 wie in einer Draufsicht wahrgenommen veranschaulicht. Das Fahrzeug 100 fährt in die Fahrtrichtung 105. Das Fahrzeug 100 kann die Energiespeichervorrichtung 110 umfassen, wie z. B. wiederaufladbare Batterien bei einigen Ausführungsformen. Die Energiespeichervorrichtung 110, sofern vorhanden, kann durch leitende elektrische Übertragung vom Oberleitungsenergieübertragungssegment 120 über den dachmontierten Pantographen 130 aufgeladen werden.In 1B is that in 1A presented vehicle 100 as perceived in a top view. The vehicle 100 moves in the direction of travel 105 , The vehicle 100 can the energy storage device 110 include, such. B. rechargeable batteries in some embodiments. The energy storage device 110 , if present, may be transmitted by conductive electrical transmission from the trolleybus transmission segment 120 over the roof-mounted pantograph 130 to be charged.

Das Energieübertragungssegment 120 ist über einer Straße oder Route des Fahrzeugs 100 angeordnet, und kann einen oder zwei Kontaktdrähte umfassen, z. B. einen Kontaktdraht 121 mit Pluspol und einen Kontaktdraht 122 mit Minuspol, die sich parallel zueinander, und an der Straße entlang mindestens einem Segment der Route des Fahrzeugs 100 erstrecken.The energy transfer segment 120 is over a road or route of the vehicle 100 arranged, and may comprise one or two contact wires, for. B. a contact wire 121 with positive pole and a contact wire 122 with negative pole, which are parallel to each other, and along the road along at least one segment of the route of the vehicle 100 extend.

Der dachmontierte Pantograph 130 kann bei einigen Ausführungsformen einen ersten Stromsammler 135-1, der dem Kontaktdraht 121 mit Pluspol gewidmet ist, und einen zweiten Stromsammler 135-2 umfassen, der dem Kontaktdraht 122 mit Minuspol gewidmet ist. Wie anhand der Veranschaulichung von 1B bemerkt werden kann, können die Stromsammler 135-1, 135-2 eine bestimmte seitliche Erweiterung senkrecht zu den Kontaktdrähten 121, 122 aufweisen.The roof-mounted pantograph 130 For example, in some embodiments, a first current collector may be included 135-1 , the contact wire 121 dedicated to plus pole, and a second current collector 135-2 include the contact wire 122 dedicated to negative pole. As based on the Illustration of 1B can be noticed, the current collector 135-1 . 135-2 a certain lateral extension perpendicular to the contact wires 121 . 122 exhibit.

Dadurch erhält der Fahrer eine bestimmte Freiheit, um seitlich davon abzuweichen, dass die Stromsammler 135-1, 135-2 vertikal unter dem Energieübertragungssegment 120 zentriert sind. Dadurch werden die seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 erzeugt, d. h. ein linker seitlicher Pendelgrenzwert 140 auf der linken Seite des dachmontierten Paragraphen 130 und ein rechter seitlicher Pendelgrenzwert 150 auf der rechten Seite des dachmontierten Pantographen 130 in der Fahrtrichtung 105 des Fahrzeugs 100. Solange das Fahrzeug 100 mit dem Energieübertragungssegment 120, d. h den Kontaktdrähten 121, 122 innerhalb der Pendelgrenzwerte 140, 150 positioniert ist, kann Elektrizität durch die Stromsammler 135-1, 135-2 vom jeweiligen zugehörigen Kontaktdraht 121, 122 empfangen werden.This gives the driver a certain freedom to deviate laterally from the current collector 135-1 . 135-2 vertically below the energy transfer segment 120 are centered. This will cause the lateral oscillation limits 140 . 150 generated, ie a left lateral pendulum limit 140 on the left side of the roof-mounted paragraph 130 and a right side swing limit 150 on the right side of the roof-mounted pantograph 130 in the direction of travel 105 of the vehicle 100 , As long as the vehicle 100 with the energy transfer segment 120 , d. h the contact wires 121 . 122 within the pendulum limits 140 . 150 can be positioned electricity through the current collector 135-1 . 135-2 from the respective associated contact wire 121 . 122 be received.

Wenn das Energieübertragungssegment 120 und/oder einer der Kontaktdrähte 121, 122 nicht mehr innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 liegen, kann bei einigen Ausführungsformen eine Angabe angezeigt werden, die den Fahrer darüber informiert. Bei einigen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 100 seitlich so positioniert sein, dass das Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 liegt. Bei einigen Ausführungsformen kann der dachmontierte Pantograph 130 seitlich im Verhältnis zum Fahrzeug 100 verlagert sein, um das Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 durch die seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 zu umschließen.If the energy transfer segment 120 and / or one of the contact wires 121 . 122 no longer within the lateral pendulum limits 140 . 150 In some embodiments, an indication may be displayed informing the driver. In some embodiments, the vehicle may 100 be positioned laterally so that the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 within the lateral pendulum limits 140 . 150 lies. In some embodiments, the roof mounted pantograph 130 laterally in relation to the vehicle 100 be relocated to the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 through the lateral pendulum limits 140 . 150 to enclose.

In 2 ist ein Übersichtsbeispiel eines Szenarios veranschaulicht, wobei eine Ausführungsform des zuvor präsentierten Fahrzeugs 100 entlang einer Straße in der Fahrtrichtung 105 gefahren wird.In 2 FIG. 3 is an overview example of a scenario illustrating one embodiment of the previously presented vehicle. FIG 100 along a road in the direction of travel 105 is driven.

Die Straße kann bei einigen Ausführungsformen ein konsistentes Energieübertragungssegment 120 vom Ausgangspunkt zum Zielpunkt des Fahrzeugs 100 aufweisen. Bei anderen Ausführungsformen kann die Straße mit einem oder mehreren getrennten Energieübertragungssegmenten 120 versehen sein, und das Fahrzeug 100 kann entweder mittels in der Energiespeichervorrichtung 110 im Fahrzeug 100 gespeicherter Elektrizität gefahren werden, oder alternativ mittels eines Verbrennungsmotors im Fahrzeug 100 gefahren werden, z. B. wenn das Fahrzeug 100 ein Plug-in-Hybrid-Elektrofahrzeuge (PHEV), einem Plug-in-Hybrid-Fahrzeug (PHV) oder ähnliches Hybridfahrzeug 100 ist.The road may be a consistent energy transfer segment in some embodiments 120 from the starting point to the destination point of the vehicle 100 exhibit. In other embodiments, the road may include one or more separate power transmission segments 120 Be provided, and the vehicle 100 can either by means of the energy storage device 110 in the vehicle 100 stored electricity, or alternatively by means of an internal combustion engine in the vehicle 100 be driven, z. B. when the vehicle 100 a plug-in hybrid electric vehicle (PHEV), a plug-in hybrid vehicle (PHV) or similar hybrid vehicle 100 is.

Bei einigen Ausführungsformen kann die Elektrizität mindestens teilweise vom Energieübertragungssegment 120 durch Solarpanels erzeugt und demselben bereitgestellt werden, die auf der Straßenseite für die Mehrfachfunktion des Erzeugens von Elektrizität, der Funktion als Geräuschdämpfungselemente und/oder als Wildzaun angeordnet sind. Solche Solarpanele können undurchsichtig (um der Umgebung den Anblick des Verkehrs zu ersparen), oder durchsichtig (um die visuelle Erfahrung der Reise für den Fahrer zu erweitern) sein.In some embodiments, the electricity may be at least partially from the energy transfer segment 120 generated and provided by solar panels arranged on the street side for the multiple function of generating electricity, functioning as noise attenuating elements and / or as wild fence. Such solar panels may be opaque (to save the environment from the sight of traffic) or transparent (to extend the driver's visual experience of travel).

In 3A ist ein Beispiel davon veranschaulicht, wie das vorherige Szenario in 2 vom Fahrer des Fahrzeugs 100 wahrgenommen werden kann.In 3A is an example of how the previous scenario in 2 from the driver of the vehicle 100 can be perceived.

Das Fahrzeug 100 umfasst eine Steuereinheit 300 zum Positionieren des Fahrzeugs 100 seitlich im Verhältnis zum Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100.The vehicle 100 includes a control unit 300 for positioning the vehicle 100 laterally in relation to the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 ,

Das Fahrzeug 100 umfasst auch einen Sensor 310, wie z. B. eine nach oben gerichtete Frontkamera, die zum Erkennen des Energieübertragungssegments 120, d. h. der Kontaktdrähte 121, 122, angeordnet ist.The vehicle 100 also includes a sensor 310 , such as B. an upward facing front camera, which detects the power transmission segment 120 ie the contact wires 121 . 122 , is arranged.

Neben der Tatsache, dass er eine Kamera umfasst, kann der Sensor 310 bei einigen Ausführungsformen z. B. eine Stereokamera, eine Filmkamera oder ähnliche Vorrichtung umfassen, die auf Radar, Infrarot licht oder Mikrowellen basiert, um das Energieübertragungssegment 120 zu erkennen.In addition to the fact that it includes a camera, the sensor can 310 in some embodiments, for. Example, a stereo camera, a movie camera or similar device based on radar, infrared light or microwaves, to the energy transmission segment 120 to recognize.

Der Sensor 310 kann somit das Energieübertragungssegment 120 erkennen, und eine seitliche Position des Energieübertragungssegments 120 im Verhältnis zu den seitlichen Pendelgrenzwerten 140, 150 kann durch die Steuereinheit 300 basierend auf der durch den Sensor 310 durchgeführten Erkennung bestimmt werden.The sensor 310 thus can the energy transfer segment 120 recognize, and a lateral position of the energy transfer segment 120 in relation to the lateral pendulum limits 140 . 150 can through the control unit 300 based on the through the sensor 310 be performed detection.

Weiterhin können bei der veranschaulichten Ausführungsform dem Fahrer auf einer Anzeige 320 Informationen angezeigt werden, die angeben, dass sich das Energieübertragungssegment 120 nicht innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 befindet, und dass das Fahrzeug 100 in diesem Zufallsbeispiel 5 cm nach links bewegt werden muss, damit die Stromsammler 135-1, 135-2 mit dem jeweiligen Kontaktdraht 121, 122 verbunden werden.Further, in the illustrated embodiment, the driver may be presented on a display 320 Information is displayed indicating that the power transmission segment 120 not within the lateral pendulum limits 140 . 150 located, and that the vehicle 100 In this random example, 5 cm has to be moved to the left to allow the current collector 135-1 . 135-2 with the respective contact wire 121 . 122 get connected.

In 3B ist ein weiteres Beispiel davon veranschaulicht, wie das vorherige Szenario in 2 vom Fahrer des Fahrzeugs 100 gemäß einer weiteren Ausführungsform wahrgenommen werden kann, die alternativ zu der in 3A veranschaulichten Ausführungsform ist.In 3B Another example of this is illustrated as the previous scenario in 2 from the driver of the vehicle 100 can be perceived according to a further embodiment, the alternative to the in 3A illustrated embodiment.

Das Fahrzeug 100 umfasst die Steuereinheit 300 zum Positionieren des Fahrzeugs 100 seitlich im Verhältnis zum Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100, und möglicherweise auch die Anzeige 320. Anstatt des Erkennens und Bestimmens der Position des Energieübertragungssegments 120 durch einen beliebigen Sensor umfasst das Fahrzeug jedoch eine Positionierungsvorrichtung 340.The vehicle 100 includes the control unit 300 for positioning the vehicle 100 laterally in relation to the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 , and possibly the ad 320 , Rather than detecting and determining the position of the energy transfer segment 120 however, by any sensor, the vehicle includes a positioning device 340 ,

Die Positionierungsvorrichtung 340 kann auf einem Satellitennavigationssystem wie z. B. dem Navigation Signal Timing and Ranging (Navstar) Global Positioning System (GPS), Differential GPS (DGPS), Galileo, GLONASS oder dergleichen basiert sein.The positioning device 340 can on a satellite navigation system such. B. Navigation Signal Timing and Ranging (Navstar) Global Positioning System (GPS), Differential GPS (DGPS), Galileo, GLONASS or the like.

Die geografische Position der Positionierungsvorrichtung 340 (und dadurch auch des Fahrzeugs 100 und/oder des Pantographen 130) kann gemäß unterschiedlicher Ausführungsformen ununterbrochen in zuvor festgelegten oder konfigurierbaren Zeitintervallen erfolgen.The geographic position of the positioning device 340 (and thereby also the vehicle 100 and / or the pantograph 130 ) may occur continuously in predetermined or configurable time intervals according to different embodiments.

Die Positionierung durch Satellitennavigation basiert auf Distanzmessung unter Verwendung von Triangulation von einer Anzahl von Satelliten 350-1, 350-2, 350-3, 350-4. Die Satelliten 350-1, 350-2, 350-3, 350-4 übertragen ununterbrochen Informationen über Zeit und Datum (z. B. in codierter Form), Identität (welcher Satellit 350-1, 350-2, 350-3, 350-4 sendet), Status, und wo die Satelliten 350-1, 350-2, 350-3, 350-4 zu jedem gegebenen Zeitpunkt positioniert sind. Die GPS-Satelliten 350-1, 350-2, 350-3, 350-4 senden mit unterschiedlichen Codes codierte Informationen, wie z. B., jedoch nicht notwendigerweise basierend auf Code Division Multiple Access (CDMA). Dies ermöglicht das Unterscheiden der Informationen eines einzelnen Satelliten 350-1, 350-2, 350-3, 350-4 von den Informationen anderer, basierend auf einem einzigartigen Code für jeden jeweiligen Satelliten 350-1, 350-2, 350-3, 350-4. Diese Informationen können dann gesendet werden, um von der angemessen angepassten Positionierungsvorrichtung 340 empfangen zu werden, die im Fahrzeug 100 enthalten ist.Satellite navigation positioning is based on distance measurement using triangulation from a number of satellites 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 , The satellites 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 continuously transmit information about time and date (eg in coded form), identity (which satellite 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 sends), status, and where the satellites 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 are positioned at any given time. The GPS satellites 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 send information coded with different codes, such as: For example, but not necessarily based on Code Division Multiple Access (CDMA). This allows distinguishing the information of a single satellite 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 from the information of others, based on a unique code for each satellite 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 , This information can then be sent to the appropriately adjusted positioning device 340 to be received in the vehicle 100 is included.

Die Distanzmessung kann gemäß einiger Ausführungsformen das Messen der Differenz der Zeit umfassen, die für jedes der jeweiligen Satellitensignale benötigt wird, die von den jeweiligen Satelliten 350-1, 350-2, 350-3, 350-4 übertragen werden, um die Positionierungsvorrichtung 340 zu erreichen. Da sich die Funksignale mit Lichtgeschwindigkeit fortbewegen, kann die Distanz zum jeweiligen Satelliten 350-1, 350-2, 350-3, 350-4, durch das Messen der Signallaufzeit berechnet werden.The distance measurement may include measuring the difference in time required for each of the respective satellite signals received from the respective satellites, in accordance with some embodiments 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 transferred to the positioning device 340 to reach. Since the radio signals travel at the speed of light, the distance to the respective satellite 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 , are calculated by measuring the signal propagation time.

Die Positionen der Satelliten 350-1, 350-2, 350-3, 350-4, sind bekannt, da diese ununterbrochen von ungefähr 15–30 Bodenstationen beobachtet werden, die hauptsächlich entlang und in der Nähe des Äquators von der Erde angeordnet sind. Hierdurch kann die geografische Position, d. h., der Breitengrad und Längengrad der mobilen Vorrichtung 120 durch Bestimmen der Distanz zu mindestens drei Satelliten 350-1, 350-2, 350-3, 350-4, durch Triangulation berechnet werden. Zur Ermittlung der Höhe können die Signale von vier Satelliten 350-1, 350-2, 350-3, 350-4, gemäß einiger Ausführungsformen verwendet werden.The positions of the satellites 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 are known as they are continuously observed by approximately 15-30 ground stations located mainly along and near the equator from Earth. This allows the geographical position, ie, the latitude and longitude of the mobile device 120 by determining the distance to at least three satellites 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 to be calculated by triangulation. To determine the altitude, the signals from four satellites 350-1 . 350-2 . 350-3 . 350-4 be used according to some embodiments.

Nachdem die geografische Position der Positionierungsvorrichtung 340 (und damit auch die des Fahrzeugs 100 und/oder des Pantographen 130) bestimmt ist, kann sie auf einer Karte präsentiert werden, wo die Position des Fahrzeugs 100 markiert sein kann, sowie die Positionen des Energieübertragungssegments 120. Bei einigen Ausführungsformen kann auch eine Meldung, ein Zeichen oder eine Angabe, die auf der Anzeige 320 angezeigt wird, den Fahrer darüber informieren, in welcher Richtung und wie viel das Fahrzeug 100 seitlich zu bewegen ist.After the geographic position of the positioning device 340 (and thus also the vehicle 100 and / or the pantograph 130 ), it can be presented on a map where the position of the vehicle 100 can be marked, as well as the positions of the energy transfer segment 120 , In some embodiments, a message, character, or indication may also appear on the display 320 is displayed, informing the driver in which direction and how much the vehicle 100 is to move laterally.

In 3C ist ein weiteres Beispiel davon veranschaulicht, wie das vorherige Szenario in 2 vom Fahrer des Fahrzeugs 100 gemäß einer weiteren Ausführungsform wahrgenommen werden kann, die jeweils alternativ zu den in 3A und 3B veranschaulichten Ausführungsform sind.In 3C Another example of this is illustrated as the previous scenario in 2 from the driver of the vehicle 100 can be perceived according to another embodiment, each alternative to the in 3A and 3B illustrated embodiment.

Das Fahrzeug 100 umfasst die Steuereinheit 300 zum Positionieren des Fahrzeugs 100 seitlich im Verhältnis zum Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100. Anstatt des Erkennens und Bestimmens der Position des Energieübertragungssegments 120 durch einen bordeigenen Sensor oder durch GPS-Positionierung umfasst das Fahrzeug 100 jedoch einen Empfänger 370. Der Empfänger 370 ist konfiguriert, um Drahtlossignale von Sendern 360-1, 360-2, 360-3 zu empfangen, die sich außerhalb des Fahrzeugs 100 befinden, und die dem Energieübertragungssegment 120 zugeordnet, d. h. an zuvor festgelegten (und deshalb bekannten) Positionen im Verhältnis zum Energieübertragungssegment 120 angeordnet sind.The vehicle 100 includes the control unit 300 for positioning the vehicle 100 laterally in relation to the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 , Rather than detecting and determining the position of the energy transfer segment 120 by an on-board sensor or by GPS positioning includes the vehicle 100 however, a receiver 370 , The recipient 370 is configured to receive wireless signals from transmitters 360-1 . 360-2 . 360-3 to receive who are outside the vehicle 100 and the energy transfer segment 120 assigned, ie at predetermined (and therefore known) positions in relation to the energy transmission segment 120 are arranged.

Durch Empfangen dieser Drahtlossignale von z. B. drei Sendern 360-1, 360-2, 360-3 können Richtung und/oder Distanz zum jeweiligen Sender 360-1, 360-2, 360-3 bestimmt werden, und die seitliche Position des Energieübertragungssegments 120 im Verhältnis zu den seitlichen Pendelgrenzwerten 140, 150 kann durch Triangulation der empfangenen Drahtlossignale bestimmt werden.By receiving these wireless signals from e.g. B. three channels 360-1 . 360-2 . 360-3 can direction and / or distance to the respective transmitter 360-1 . 360-2 . 360-3 be determined, and the lateral position of the energy transfer segment 120 in relation to the lateral pendulum limits 140 . 150 can be determined by triangulating the received wireless signals.

Jedes zufällige Funksignal und jede Wellenlänge können zu diesem Zweck bei unterschiedlichen Ausführungsformen verwendet werden. Wie allgemein bekannt ist, ist die Größe der Empfängerantenne am Empfänger 370 jedoch von der Wellenlänge des Signals abhängig. Somit erfordern sehr lange Wellenlängen (d. h. niedrige Frequenzen) sehr lange Antennen, was möglicherweise nicht machbar ist.Any random radio signal and wavelength may be used for this purpose in different embodiments. As is well known, the size of the receiver antenna is at the receiver 370 however, it depends on the wavelength of the signal. Thus, very long wavelengths (ie, low frequencies) require very long antennas, which may not be feasible.

In 3D ist wiederum ein weiteres Beispiel davon veranschaulicht, wie das vorherige Szenario in 2 vom Fahrer des Fahrzeugs 100 gemäß einer weiteren Ausführungsform wahrgenommen werden kann, die jeweils alternativ zu den in 3A, 3B und/oder 3C veranschaulichten Ausführungsformen sind. In 3D Again, another example of this is illustrated as the previous scenario in 2 from the driver of the vehicle 100 can be perceived according to another embodiment, each alternative to the in 3A . 3B and or 3C illustrated embodiments are.

Das Fahrzeug 100 umfasst die Steuereinheit 300 zum Positionieren des Fahrzeugs 100 seitlich im Verhältnis zum Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100. Weiterhin umfasst das Fahrzeug 100 den Empfänger 370. Der Empfänger 370 ist konfiguriert, um Drahtlossignale von einem Sender 390 außerhalb des Fahrzeugs 100 zu empfangen, wobei der Sender 390 wiederum in Kommunikationsverbindung mit einer Kamera 395 außerhalb des Fahrzeugs 100 steht.The vehicle 100 includes the control unit 300 for positioning the vehicle 100 laterally in relation to the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 , Furthermore, the vehicle includes 100 the recipient 370 , The recipient 370 is configured to receive wireless signals from a transmitter 390 outside the vehicle 100 to receive, with the transmitter 390 again in communication with a camera 395 outside the vehicle 100 stands.

Die Kamera 395 kann in Zusammenhang mit dem Energieübertragungssegment 120 wie z. B. an einer zuvor festgelegten Position und/oder Distanz im Verhältnis zum Energieübertragungssegment 120 angeordnet sein, und in Richtung der Position des Fahrzeugs 100, des Pantographen 130 und/oder der Stromsammler 135-1, 135-2 gerichtet sein. Informationen, die ein Bild darstellen, oder eine Folge von Bildern, können dann drahtlos über den Sender 390 übertragen werden, um vom Empfänger 370 im Fahrzeug 100 empfangen zu werden.The camera 395 may be related to the energy transfer segment 120 such as B. at a predetermined position and / or distance relative to the energy transmission segment 120 be arranged, and in the direction of the position of the vehicle 100 , the pantograph 130 and / or the current collector 135-1 . 135-2 be directed. Information representing an image, or a sequence of images, can then be transmitted wirelessly via the transmitter 390 be transferred to from the receiver 370 in the vehicle 100 to be received.

Das drahtlose Signal kann z. B. ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug(Vehicle-to-Vehicle – V2V)-Signal oder ein beliebiges anderes Drahtlossignal sein, das auf der drahtlosen Kommunikationstechnik, wie z. B. Wi-Fi, Wireless Local Area Network (WLAN), Ultra Mobile Broadband (UMB), Bluetooth (BT) oder Infrarotübertragung basiert oder zumindest davon inspiriert ist, um nur einige wenige Beispiele für die drahtlose Kommunikation zu nennen.The wireless signal may e.g. Example, a vehicle-to-vehicle (V2V) signal or any other wireless signal that on the wireless communication technology, such. Wi-Fi, Wireless Local Area Network (WLAN), Ultra Mobile Broadband (UMB), Bluetooth (BT) or Infrared transmission is or at least is inspired by, just to name a few examples of wireless communication.

Die Steuereinheit 300 kann, wenn sie die Informationen von der externen Kamera 395 empfängt, die seitliche Position des Energieübertragungssegments 120 im Verhältnis zu den seitlichen Pendelgrenzwerten 140, 150 basierend auf Informationen, die von der externen Kamera 395 des Fahrzeugs über Drahtlossignale empfangen wurden, und auf Kenntnis über die Position der externen Kamera 395 des Energieübertragungssegments 120, bestimmen.The control unit 300 can if they get the information from the external camera 395 receives the lateral position of the energy transfer segment 120 in relation to the lateral pendulum limits 140 . 150 based on information provided by the external camera 395 of the vehicle via wireless signals, and knowing the position of the external camera 395 of the energy transfer segment 120 , determine.

In 4 wird ein Beispiel eines Verfahrens 400 gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. Das Ablaufdiagramm in 4 stellt das Verfahren 400 zur Verwendung in einem Fahrzeug 100 zum Positionieren eines Fahrzeugs 100 mit einem Pantographen 130 dar, der seitlich im Verhältnis zu einem Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 dachmontiert ist.In 4 becomes an example of a procedure 400 illustrated according to one embodiment. The flowchart in 4 puts the procedure 400 for use in a vehicle 100 for positioning a vehicle 100 with a pantograph 130 which is laterally relative to an energy transfer segment 120 above the vehicle 100 roof-mounted.

Das Energieübertragungssegment 120 kann bei manchen Ausführungsformen einen ersten Kontaktdraht 121 mit Pluspol und parallel dazu einen zweiten Kontaktdraht 122 mit Minuspol umfassen. Bei anderen Ausführungsformen kann das Energieübertragungssegment 120 einen ersten Kontaktdraht umfassen, während der zweite Kontaktdraht unter dem Fahrzeug 100 oder möglicherweise an der Seite des Fahrzeugs 100 angeordnet ist.The energy transfer segment 120 may in some embodiments a first contact wire 121 with positive pole and in parallel a second contact wire 122 with negative pole include. In other embodiments, the energy transfer segment 120 comprise a first contact wire, while the second contact wire under the vehicle 100 or possibly on the side of the vehicle 100 is arranged.

Der dachmontierte Pantograph 130 kann bei einigen Ausführungsformen einen ersten Stromsammler 135-1, der dem Kontaktdraht 121 mit Pluspol gewidmet ist, umfassen oder daran befestigt sein, und einen zweiten Stromsammler 135-2 umfassen, der dem Kontaktdraht 122 mit Minuspol gewidmet ist.The roof-mounted pantograph 130 For example, in some embodiments, a first current collector may be included 135-1 , the contact wire 121 dedicated to, include or attached to positive pole, and a second current collector 135-2 include the contact wire 122 dedicated to negative pole.

Das Fahrzeug 100 kann jede beliebige Art von Transportmittel sein, wie z. B. ein Lastkraftwagen, ein Bus, ein Auto, ein Motorrad oder ähnliches. Bei manchen besonderen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 100 jedoch ein Fahrzeug mit Fahrgästen sein, wie z. B. ein Bus, ein Krankenwagen, ein gepanzerter Mannschaftswagen (oder anderes Militärfahrzeug), ein Feuerwehr-Lkw usw.The vehicle 100 can be any type of transport, such as. As a truck, a bus, a car, a motorcycle or the like. In some particular embodiments, the vehicle may 100 However, be a vehicle with passengers, such. As a bus, an ambulance, an armored personnel carrier (or other military vehicle), a fire truck, etc.

Um in der Lage zu sein, das Fahrzeug 100 zu positionieren, kann das Verfahren 400 eine Anzahl von Schritten 401–406 umfassen. Einige dieser Schritte 401–406 können jedoch ausschließlich bei einigen alternativen Ausführungsformen ausgeführt werden, wie z. B. Schritt 405 oder 406. Weiterhin können die beschriebenen Schritte 401–406 in einer chronologisch etwas anderen Reihenfolge ausgeführt werden, als die Nummerierung nahelegt. Schritt 402 kann bei einigen Ausführungsformen z. B. vor Schritt 401 ausgeführt werden. Das Verfahren 400 kann die folgenden Schritte umfassen:
Schritt 401 umfasst gemäß einigen Ausführungsformen das Erkennen des Energieübertragungssegments 120, d. h. des ersten Kontaktdrahts 121 mit Pluspol und des dazu parallelen zweiten Kontaktdrahts 122 mit Minuspol.In order to be able to use the vehicle 100 To position, the procedure can 400 a number of steps 401 - 406 include. Some of these steps 401 - 406 however, may be practiced only in some alternative embodiments, such as: B. step 405 or 406 , Furthermore, the steps described 401 - 406 be executed in a chronologically slightly different order than the numbering suggests. step 402 may in some embodiments, for. B. before step 401 be executed. The procedure 400 can include the following steps:
step 401 includes, according to some embodiments, detecting the energy transfer segment 120 , ie the first contact wire 121 with plus pole and the parallel second contact wire 122 with negative pole.

Bei einigen Ausführungsformen kann das Energieübertragungssegment 120 unter Verwendung einer fahrzeugmontierten Kamera 310, eines Laserscanners, eines Ultraschallsensors oder eines ähnlichen Detektors am Fahrzeug 100 erkannt werden.In some embodiments, the energy transfer segment 120 using a vehicle-mounted camera 310 , a laser scanner, an ultrasonic sensor or similar detector on the vehicle 100 be recognized.

Bei einigen Ausführungsformen kann die fahrzeugmontierte Kamera 310 nach oben und/oder vorwärts gerichtet sein, um die Position des Energieübertragungssegments 120 vorherzusagen.In some embodiments, the vehicle-mounted camera 310 up and / or forward to the position of the energy transfer segment 120 predict.

Bei einigen weiteren Ausführungsformen können die geografische Position des Fahrzeugs 100, und dadurch auch des dachmontierten Pantographen 130 und seine definierten seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 durch eine Positionierungsvorrichtung 340 bestimmt werden. Weiterhin kann das Energieübertragungssegment 120 durch das Aufrufen der Position des Energieübertragungssegments 120 von einer in einem Speicher 525 gespeicherten Karte erkannt werden.In some other embodiments, the geographic location of the vehicle 100 , and thereby also the roof-mounted pantograph 130 and its defined lateral pendulum limits 140 . 150 by a positioning device 340 be determined. Furthermore, the energy transfer segment 120 by calling the position of the energy transfer segment 120 from one in a store 525 saved card can be detected.

Das Energieübertragungssegment 120 kann bei einigen Ausführungsformen durch Empfangen eines Drahtlossignals durch einen Empfänger 370 im Fahrzeug 100 erkannt werden, wobei das Signal Informationen in Bezug auf die geografische Position des Energieübertragungssegments 120 trägt. Das Drahtlossignal kann von einem Sender 360-1, 360-2, 360-3 übertragen werden, der dem Energieübertragungssegment 120 zugeordnet ist, d. h. wobei bei einigen Ausführungsformen der jeweilige Sender 360-1, 360-2, 360-3 an einer zuvor festgelegten Position oder Beziehung zum Energieübertragungssegment 120 positioniert ist.The energy transfer segment 120 may in some embodiments by receiving a wireless signal by a receiver 370 in the vehicle 100 be detected, the signal information relating to the geographical position of the energy transfer segment 120 wearing. The wireless signal can be from a transmitter 360-1 . 360-2 . 360-3 be transmitted to the energy transmission segment 120 ie, in some embodiments, the respective transmitter 360-1 . 360-2 . 360-3 at a predetermined position or relationship to the energy transfer segment 120 is positioned.

Bei einigen Ausführungsformen kann die externe Kamera 395 des Fahrzeugs in Verbindung mit dem Energieübertragungssegment 120 angeordnet sein, d. h. wobei die externe Kamera 395 des Fahrzeugs an einer zuvor festgelegten Position oder Beziehung zum Energieübertragungssegment 120 angeordnet ist. Durch das Übertragen von Drahtlossignalen über einen Sender 390 und Empfangen der übertragenen Drahtlossignale durch einen Empfänger 370 im Fahrzeug 100 kann das Energieübertragungssegment 120 erkannt werden.In some embodiments, the external camera 395 of the vehicle in conjunction with the power transmission segment 120 be arranged, ie where the external camera 395 the vehicle at a predetermined position or relationship to the power transmission segment 120 is arranged. By transmitting wireless signals through a transmitter 390 and receiving the transmitted wireless signals by a receiver 370 in the vehicle 100 can the energy transfer segment 120 be recognized.

Die erwähnten Drahtlossignale können auf einer drahtlosen Kommunikationstechnik, wie z. B. Wi-Fi, Wireless Local Area Network (WLAN), Ultra Mobile Broadband (UMB), Bluetooth (BT) oder Infrarotsendern basieren oder zumindest davon inspiriert sein, um nur einige wenige Beispiele für drahtlose Kommunikation zu nennen.The mentioned wireless signals can be used on a wireless communication technology, such. Wi-Fi, Wireless Local Area Network (WLAN), Ultra Mobile Broadband (UMB), Bluetooth (BT) or Infrared Transmitters are or at least inspired by, just to name a few examples of wireless communication.

Schritt 402 umfasst einen linken seitlichen Pendelgrenzwert 140 auf der linken Seite des dachmontierten Paragraphen 130 und einen rechten seitlichen Pendelgrenzwert 150 auf der rechten Seite des dachmontierten Pantographen 130 in der Fahrtrichtung 105 des Fahrzeugs 100.step 402 includes a left side swing threshold 140 on the left side of the roof-mounted paragraph 130 and a right lateral swing limit 150 on the right side of the roof-mounted pantograph 130 in the direction of travel 105 of the vehicle 100 ,

Die seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 sind die Grenzwerte in der seitlichen Richtung, wobei die Stromsammler 135-1, 135-2 bei einigen Ausführungsformen nicht mehr mit dem jeweiligen Kontaktdraht 121, 122 jeweils auf der linken/rechten Seite in der Fahrtrichtung 105 des Fahrzeugs 100 in Kontakt stehen.The lateral pendulum limits 140 . 150 are the limits in the lateral direction, with the current collector 135-1 . 135-2 in some embodiments, no longer with the particular contact wire 121 . 122 each on the left / right side in the direction of travel 105 of the vehicle 100 stay in contact.

Schritt 403 umfasst das Bestimmen der seitlichen Position des Energieübertragungssegments 120 im Verhältnis zu den definierten 402 seitlichen Pendelgrenzwerten 140, 150.step 403 includes determining the lateral position of the energy transfer segment 120 in relation to the defined 402 lateral oscillation limits 140 . 150 ,

Bei einigen Ausführungsformen kann die seitliche Position des Energieübertragungssegments 120 im Verhältnis zu den definierten 402 seitlichen Pendelgrenzwerten 140, 150 basierend auf Informationen von der fahrzeugmontierten Kamera 310 oder einem anderen ähnlichen Detektor auf dem Fahrzeug 100 bestimmt werden.In some embodiments, the lateral position of the energy transfer segment 120 in relation to the defined 402 lateral oscillation limits 140 . 150 based on information from the vehicle-mounted camera 310 or another similar detector on the vehicle 100 be determined.

Bei einigen weiteren Ausführungsformen kann die seitliche Position des Energieübertragungssegments 120 im Verhältnis zu den definierten 402 seitlichen Pendelgrenzwerten 140, 150 basierend auf der geografischen Position des Fahrzeugs 100, und dadurch auch des dachmontierten Pantographen 130 und seiner definierten seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 bestimmt werden, wie durch die Positionierungsvorrichtung 340 bestimmt, und auch basierend auf dem Aufrufen der Position des Energieübertragungssegments 120 von einer in einem Speicher 525 gespeicherten Karte.In some other embodiments, the lateral position of the energy transfer segment 120 in relation to the defined 402 lateral oscillation limits 140 . 150 based on the geographical position of the vehicle 100 , and thereby also the roof-mounted pantograph 130 and its defined lateral pendulum limits 140 . 150 be determined as by the positioning device 340 determined, and also based on the call of the position of the energy transfer segment 120 from one in a store 525 saved map.

Bei einigen Ausführungsformen kann die seitliche Position des Energieübertragungssegments 120 im Verhältnis zu den definierten 402 seitlichen Pendelgrenzwerten 140, 150 basierend auf dem Empfangen des Drahtlossignals durch den Empfänger 370 im Fahrzeug 100 bestimmt werden, wobei das Signal Informationen in Bezug auf die geografische Position des Energieübertragungssegments 120 tragen kann. Der jeweilige Sender 360-1, 360-2, 360-3 kann bei einigen Ausführungsformen an zuvor festgelegten Positionen oder im Verhältnis zum Energieübertragungssegment 120 positioniert worden sein; und die seitliche Position des Energieübertragungssegments 120 kann durch Triangulation von den empfangenen Drahtlossignalen der jeweiligen Sender 360-1, 360-2, 360-3 bestimmt werden.In some embodiments, the lateral position of the energy transfer segment 120 in relation to the defined 402 lateral oscillation limits 140 . 150 based on receiving the wireless signal by the receiver 370 in the vehicle 100 determined, wherein the signal information with respect to the geographical position of the energy transfer segment 120 can carry. The respective transmitter 360-1 . 360-2 . 360-3 may in some embodiments at predetermined positions or in relation to the energy transfer segment 120 have been positioned; and the lateral position of the energy transfer segment 120 can by triangulation of the received wireless signals of each transmitter 360-1 . 360-2 . 360-3 be determined.

Bei einigen Ausführungsformen kann die seitliche Position des Energieübertragungssegments 120 im Verhältnis zu den definierten 402 seitlichen Pendelgrenzwerten 140, 150 basierend auf Informationen bestimmt werden, die von der externen Kamera 395 des Fahrzeugs über Drahtlossignale empfangen wurden.In some embodiments, the lateral position of the energy transfer segment 120 in relation to the defined 402 lateral oscillation limits 140 . 150 based on information provided by the external camera 395 of the vehicle via wireless signals.

Schritt 404 umfasst das Angeben für den Fahrer des Fahrzeugs 100, wenn die bestimmte 403 seitliche Position des Energieübertragungssegments 120 nicht innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 liegt.step 404 includes indicating for the driver of the vehicle 100 if the specific one 403 lateral position of the energy transfer segment 120 not within the lateral pendulum limits 140 . 150 lies.

Die an den Fahrer gegebene Angabe kann z. B. eine Richtung umfassen, die angibt, welcher seitliche Pendelgrenzwert 140, 150 durch das Energieübertragungselement 120 überschritten wurde, und/oder einen Pfeil oder Ähnliches, der angibt, in welche Richtung (links/rechts) der Fahrer das Fahrzeug 100 drehen muss, um wieder Kontakt zwischen den Stromsammlern 135-1, 135-2 und den Kontaktdrähten 121, 122 zu erhalten. Bei einigen Ausführungsformen können die seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 angezeigt werden, oder es kann eine Linie projiziert werden, die der Fahrer folgen muss.The information given to the driver can z. B. include a direction indicating which lateral pendulum limit 140 . 150 through the energy transfer element 120 has been exceeded, and / or an arrow or the like, indicating in which direction (left / right) the driver of the vehicle 100 must turn to re-contact between the current collectors 135-1 . 135-2 and the Contact wires 121 . 122 to obtain. In some embodiments, the pendulum lateral limits 140 . 150 or a line may be projected which the driver must follow.

Die dem Fahrer des Fahrzeugs 100 angegebene Richtung kann auf einem beliebigen von z. B.: einer für den Fahrer sichtbaren Anzeige 320, einem Head-Up-Display, einem Paar von Brillengläsern, einem Paar von Kontaktlinsen, einem transparenten Display, das für erweiterte Realität konfiguriert ist, die in der Windschutzscheibe des Fahrzeugs 100 integriert ist, einer sichtbaren Projektion auf der Straße vor dem Fahrzeug 100 durch lichtemittierende Diode, LED, Scheinwerfer, Projektor 380 oder Laser, einem Audiosignal und/oder einem haptischen Signal angezeigt oder angegeben werden.The driver of the vehicle 100 indicated direction can be on any of z. B .: a display visible to the driver 320 , a head-up display, a pair of eyeglass lenses, a pair of contact lenses, a transparent display configured for augmented reality that are in the windshield of the vehicle 100 integrated, a visible projection on the road in front of the vehicle 100 through light emitting diode, LED, spotlight, projector 380 or laser, an audio signal and / or a haptic signal are displayed or specified.

Durch Angeben einer solchen Fahrführung für den Fahrer auf eine der beschriebenen Arten kann der Fahrer über den Standort des Energieübertragungssegments 120 informiert werden, ohne dass er den Kopf drehen oder wegbewegen muss, und nach den Informationen schauen muss, so dass dieser sich auf die Verkehrssituation vorn konzentrieren. Dadurch wird die Verkehrssicherheit verbessert.By indicating such driving guidance to the driver in any of the ways described, the driver may decide on the location of the power transmission segment 120 be informed without having to turn his head or move away, and look for the information so that they focus on the traffic ahead. This improves traffic safety.

Bei einigen Ausführungsformen wird jedoch möglicherweise dem Fahrer des Fahrzeugs 100 keine Angabe angezeigt, wenn die bestimmte 403 seitliche Position des Energieübertragungssegments 120 nicht innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 liegt, wenn das Fahrzeug 100 in einer Kurve fährt. Bei anderen Ausführungsformen wird möglicherweise keine Angabe angezeigt, wenn das Fahrzeug 100 abbiegt und blinkt, da sie angeben kann, dass der Fahrer absichtlich die mit dem Energieübertragungssegment 120 verbundene Straße verlässt, und mit dem Fahren unter Verwendung von gespeichertem Batteriestrom fortfährt oder alternativ zu einem sofern vorhandenen Reservemotor in Form eines Verbrennungsmotors umschaltet.However, in some embodiments, the driver of the vehicle may become 100 no indication displayed if the specific 403 lateral position of the energy transfer segment 120 not within the lateral pendulum limits 140 . 150 lies when the vehicle 100 driving in a curve. In other embodiments, an indication may not be displayed when the vehicle 100 Turns off and blinks as it can indicate that the driver intentionally hits the power transmission segment 120 leaves the connected road, and continues to travel using stored battery power, or alternatively switches to a backup engine in the form of an internal combustion engine if present.

Dadurch wird der Fahrer in die Lage versetzt, eine Kurve zu schneiden und temporär vom Energieübertragungssegment 120 abzuweichen, ohne irgendwelche Angaben und/oder seitliche Positionierungsanpassungen auszulösen. Dadurch wird besserer Komfort z. B. für Fahrgäste in einem Bus bereitgestellt, wodurch vermieden wird, dass diese aufgrund von Schwerkraft gegen das Fenster im Fahrzeug gedrückt werden. Dem Fahrer wird es erspart, zahlreichen Warnungen und/oder Angaben ausgesetzt zu werden, die ihn/sie unnötigerweise ablenken können. Diese Ausführungsform kann vorteilhaft sein, wenn das Fahrzeug 100 eine Batterie umfasst und in der Lage ist, mindestens temporär vom Energieübertragungssegment 120 abzuweichen.This enables the driver to cut a curve and temporarily from the power transmission segment 120 deviate without causing any indications and / or lateral positioning adjustments. This will improve comfort z. B. for passengers in a bus, thereby avoiding that they are pressed by gravity against the window in the vehicle. The driver is spared being exposed to numerous warnings and / or statements that may unnecessarily distract him / her. This embodiment may be advantageous when the vehicle 100 a battery is and is capable, at least temporarily, of the energy transfer segment 120 departing.

Schritt 405 wird möglicherweise nur bei einigen alternativen Ausführungsformen ausgeführt, z. B. im Fall, dass kein Fahrer im Fahrzeug 100 vorhanden ist, oder wenn der Fahrer nicht auf die dem Fahrer angezeigte 404 Angabe reagiert. Der optionale Schritt 405 kann somit das autonome Positionieren des Fahrzeugs 100 seitlich umfassen, sodass das Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 innerhalb der definierten 402 seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 liegt.step 405 may only be performed in some alternative embodiments, e.g. B. in the case that no driver in the vehicle 100 is present or if the driver does not respond to the driver indicated 404 Indication responds. The optional step 405 Thus, the autonomous positioning of the vehicle 100 laterally, so that the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 within the defined 402 lateral oscillation limits 140 . 150 lies.

Bei einigen Ausführungsformen kann ein Steuersignal durch die Steuereinheit 300 erzeugt werden, um das Lenkrad des Fahrzeugs 100 zu drehen, um die Stromsammler 135-1, 135-2 in Kontakt mit dem jeweiligen Kontaktdraht 121, 122 jeweils auf der linken/rechten Seite in der Fahrtrichtung 105 des Fahrzeugs 100 zu bringen. Dadurch gelangt das Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 in die definierten 402 seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150.In some embodiments, a control signal may be provided by the control unit 300 be generated to the steering wheel of the vehicle 100 to turn around to the electricity collector 135-1 . 135-2 in contact with the respective contact wire 121 . 122 each on the left / right side in the direction of travel 105 of the vehicle 100 bring to. This will get the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 in the defined 402 lateral oscillation limits 140 . 150 ,

Dadurch könnte vermieden werden, dass das Fahrzeug 100 Kontakt zum Energieübertragungssegment 120 verliert, auch wenn das Fahrzeug 100 autonom ist. Bei einem Fahrzeug 100, das einen Fahrer aufweist, ist der Fahrer in der Lage, sich auf andere Punkte wie z. B. die Verkehrssituation usw. zu konzentrieren.This could avoid the vehicle 100 Contact to the power transmission segment 120 loses, even if the vehicle 100 is autonomous. In a vehicle 100 Having a driver, the driver is able to focus on other points such. B. the traffic situation, etc. to focus.

Schritt 406 wird möglicherweise nur bei einigen alternativen Ausführungsformen ausgeführt, z. B. im Fall, dass kein Fahrer im Fahrzeug 100 vorhanden ist, oder wenn der Fahrer nicht auf die dem Fahrer angezeigte 404 Angabe reagiert. Der optionale Schritt 405 kann das Verlagern des dachmontierten Pantographen 130 seitlich im Verhältnis zum Fahrzeug 100 umfassen, um das Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 durch die definierten 402 seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 zu umschließen.step 406 may only be performed in some alternative embodiments, e.g. B. in the case that no driver in the vehicle 100 is present or if the driver does not respond to the driver indicated 404 Indication responds. The optional step 405 may be relocating the roof-mounted pantograph 130 laterally in relation to the vehicle 100 include to the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 through the defined 402 lateral oscillation limits 140 . 150 to enclose.

Somit kann das Dach des Fahrzeugs 100 eine Schiene oder ähnliche Anordnung orthogonal zu der Fahrtrichtung 105 des Fahrzeugs 100 umfassen, auf der der Pantograph 130 angeordnet ist, um seitlich z. B. durch Pneumatikeinrichtungen, z. B. einen Elektromotor oder Ähnliches, verlagert zu werden. Ein Steuersignal kann durch die Steuereinheit 300 zum seitlichen Bewegen des Pantographen 130, auf der Schiene oder ähnlichen Anordnung jeweils auf die linke/rechte Seite, erzeugt werden, um diesen in der erforderlichen Distanz zu bewegen, um die Stromsammler 135-1, 135-2 mit dem jeweiligen Kontaktdraht 121, 122 in der Fahrtrichtung 105 des Fahrzeugs 100 in Kontakt zu bringen. Dadurch gelangt das Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 in die definierten 402 seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150.Thus, the roof of the vehicle 100 a rail or similar arrangement orthogonal to the direction of travel 105 of the vehicle 100 include on which the pantograph 130 is arranged to laterally z. B. by pneumatic devices, eg. As an electric motor or the like, to be relocated. A control signal may be given by the control unit 300 for lateral movement of the pantograph 130 , on the rail or similar arrangement respectively on the left / right side, are generated to move this at the required distance to the current collector 135-1 . 135-2 with the respective contact wire 121 . 122 in the direction of travel 105 of the vehicle 100 to bring into contact. This will get the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 in the defined 402 lateral oscillation limits 140 . 150 ,

Dadurch ist es möglich, die seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 nacheinander zu erweitern, z. B. in einer Kurve, um einem Hindernis auf der Straße auszuweichen, z. B. um ein Pannenfahrzeug zu überholen. This makes it possible to adjust the lateral oscillation limits 140 . 150 to expand one after the other, eg B. in a curve to avoid an obstacle on the road, z. B. to overtake a breakdown vehicle.

In 5 ist eine Ausführungsform eines Systems 500 zum Unterstützen eines Fahrzeugs 100 mit einem dachmontierten Pantographen 130 zum Positionieren des Fahrzeugs 100 seitlich im Verhältnis zu einem Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 veranschaulicht. Das System 500 umfasst eine Infrastruktur zum Bereitstellen von Elektrizität für das Fahrzeug 100, das das Energieübertragungssegment 120 umfasst, das über der Straße angeordnet ist, sodass die Fahrzeuge darunter hindurchfahren können. Das Energieübertragungssegment 120 kann bei einigen Ausführungsformen einen ersten Kontaktdraht 121 mit Pluspol und parallel dazu einen zweiten Kontaktdraht 122 mit Minuspol umfassen. Das Energieübertragungssegment 120 wird elektrisch durch Strom von einem Stromnetz unterstützt. Das Energieübertragungssegment 120 kann durch Masten an der Straßenseite oder eine ähnliche Anordnung getragen und hochgehalten werden. Das System umfasst auch das Fahrzeug 100 mit dem dachmontierten Pantographen 130. Der dachmontierte Pantograph 130 umfasst bei einigen Ausführungsformen wiederum einen ersten Stromsammler 135-1, der dem Kontaktdraht 121 mit Pluspol gewidmet ist, und einen zweiten Stromsammler 135-2, der dem Kontaktdraht 122 mit Minuspol gewidmet ist, oder ist daran befestigt.In 5 is an embodiment of a system 500 to support a vehicle 100 with a roof-mounted pantograph 130 for positioning the vehicle 100 laterally relative to an energy transfer segment 120 above the vehicle 100 illustrated. The system 500 includes an infrastructure for providing electricity to the vehicle 100 , which is the energy transfer segment 120 includes, which is located above the road, so that the vehicles can drive underneath. The energy transfer segment 120 may in some embodiments a first contact wire 121 with positive pole and in parallel a second contact wire 122 with negative pole include. The energy transfer segment 120 is electrically supported by electricity from a power grid. The energy transfer segment 120 can be carried and held up by masts on the street side or a similar arrangement. The system also includes the vehicle 100 with the roof-mounted pantograph 130 , The roof-mounted pantograph 130 Again, in some embodiments, includes a first current collector 135-1 , the contact wire 121 dedicated to plus pole, and a second current collector 135-2 , the contact wire 122 is dedicated to negative pole, or is attached to it.

Das System 500 umfasst auch eine Steuereinheit 300 im Fahrzeug 100. Die Steuereinheit 300 ist zum Positionieren eines Fahrzeugs 100 mit einem dachmontierten Pantographen 130 seitlich im Verhältnis zu einem Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 konfiguriert, das bei einigen Ausführungsformen einen ersten Kontaktdraht 121 mit Pluspol und parallel dazu einen zweiten Kontaktdraht 122 mit Minuspol umfassen kann. Die Steuereinheit 300 kann mindestens einige der zuvor beschriebenen Schritte 401–406 gemäß dem oben beschriebenen und in 4 veranschaulichten Verfahren 400 ausführen.The system 500 also includes a control unit 300 in the vehicle 100 , The control unit 300 is for positioning a vehicle 100 with a roof-mounted pantograph 130 laterally relative to an energy transfer segment 120 above the vehicle 100 configured, in some embodiments, a first contact wire 121 with positive pole and in parallel a second contact wire 122 can include with negative pole. The control unit 300 can at least some of the steps described above 401 - 406 according to the above described and in 4 illustrated method 400 To run.

Die Steuereinheit 300 ist zum Erkennen des Energieübertragungssegments 120 konfiguriert. Weiterhin ist die Steuereinheit 300 zum Definieren eines linken seitlichen Pendelgrenzwerts 140 des dachmontierten Paragraphen 130 und eines rechten seitlichen Pendelgrenzwerts 150 auf der rechten Seite des dachmontierten Pantographen 130 in der Fahrtrichtung 105 des Fahrzeugs 100 konfiguriert. Weiterhin ist die Steuereinheit 300 zusätzlich zum Bestimmen der seitlichen Position des Energieübertragungssegments 120 im Verhältnis zu den definierten seitlichen Pendelgrenzwerten 140, 150 konfiguriert. Die Steuereinheit 300 ist auch zum Anzeigen für den Fahrer des Fahrzeugs 100 konfiguriert, wenn die bestimmte seitliche Position des Energieübertragungssegments 120 nicht innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 liegt.The control unit 300 is for detecting the energy transfer segment 120 configured. Furthermore, the control unit 300 for defining a left lateral oscillation threshold 140 of the roof-mounted paragraph 130 and a right lateral swing threshold 150 on the right side of the roof-mounted pantograph 130 in the direction of travel 105 of the vehicle 100 configured. Furthermore, the control unit 300 in addition to determining the lateral position of the energy transfer segment 120 in relation to the defined lateral pendulum limits 140 . 150 configured. The control unit 300 is also for displaying for the driver of the vehicle 100 configured when the particular lateral position of the power transmission segment 120 not within the lateral pendulum limits 140 . 150 lies.

Bei einigen Ausführungsformen kann die Steuereinheit 300 weiterhin optional zum Erzeugen von Steuersignalen zum autonomen Ausführen der empfohlenen Aktion konfiguriert sein, z. B. im Fall, dass das Fahrzeug 100 keinen Fahrer aufweist, oder im Fall, dass der Fahrer der empfohlenen Aktion nicht folgt. Eine solche empfohlene Aktion kann das Positionieren des Fahrzeugs 100 seitlich umfassen, sodass das Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 innerhalb der definierten seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 liegt. Eine solche empfohlene Aktion kann weiterhin das Verlagern des dachmontierten Pantographen 130 seitlich im Verhältnis zum Fahrzeug 100 umfassen, sodass das Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 innerhalb der definierten 402 seitlichen Pendelgrenzwerte 140, 150 liegt.In some embodiments, the control unit may 300 further optionally configured to generate control signals for autonomously performing the recommended action, e.g. B. in the case that the vehicle 100 has no driver, or in case the driver does not follow the recommended action. Such a recommended action can be the positioning of the vehicle 100 laterally, so that the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 within the defined lateral pendulum limits 140 . 150 lies. Such a recommended action may still be relocating the roof-mounted pantograph 130 laterally in relation to the vehicle 100 so that the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 within the defined 402 lateral oscillation limits 140 . 150 lies.

Die Steuereinheit 300 kann bei einigen Ausführungsformen einen Prozessor 520 umfassen, der zum Ausführen mindestens einiger der zuvor beschriebenen Schritte 401–406 nach dem Verfahren 400 konfiguriert ist.The control unit 300 may be a processor in some embodiments 520 comprising, for performing at least some of the steps described above 401 - 406 after the procedure 400 is configured.

Solch ein Prozessor 520 kann eine oder mehrere Instanzen einer Verarbeitungsschaltung, d. h. eine Zentraleinheit (Central Processing Unit – CPU), eine Verarbeitungseinheit, eine Verarbeitungsschaltung, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), einen Mikroprozessor oder andere Prozesslogik umfassen, die Anweisungen interpretieren und ausführen können. Der in diesem Dokument verwendete Ausdruck „Prozessor” kann somit eine Verarbeitungsschaltung repräsentieren, die eine Vielzahl von Verarbeitungsschaltungen umfasst, wie z. B. eine, einige oder alle der oben aufgeführten.Such a processor 520 may include one or more instances of a processing circuit, ie, a central processing unit (CPU), a processing unit, a processing circuit, an application specific integrated circuit (ASIC), a microprocessor, or other process logic that can interpret and execute instructions. The term "processor" used in this document may thus represent a processing circuit comprising a plurality of processing circuits, such as a processor. One, some or all of the above.

Die Steuereinheit 300 kann bei einigen Ausführungsformen weiterhin einen Empfangsstromkreis 510 umfassen, der zum Empfangen eines Signals von einem Sensor 310, einer Positionierungsvorrichtung 340 und/oder einem Empfänger 370 im Fahrzeug 100 konfiguriert ist, um das Energieübertragungssegment 120 zu erkennen, d. h. das Vorhandensein des einen oder der mehreren Kontaktdrähte 121, 122 anzugeben.The control unit 300 For example, in some embodiments, a receive circuit may be included 510 comprising, for receiving a signal from a sensor 310 , a positioning device 340 and / or a recipient 370 in the vehicle 100 is configured to the energy transmission segment 120 to recognize, ie the presence of the one or more contact wires 121 . 122 specify.

Weiterhin kann die Steuereinheit 300 bei einigen Ausführungsformen einen Speicher 525 umfassen. Der optionale Speicher 525 kann eine physikalische Vorrichtung umfassen, die zum Speichern von Daten oder Programmen, d. h., Anweisungsfolgen auf einer vorübergehenden oder dauerhaften Basis, verwendet wird. Gemäß einigen Ausführungsformen kann der Speicher 525 integrierte Schaltungen umfassen, die Transistoren auf Silizium-Basis umfassen. Der Speicher 525 kann bei unterschiedlichen Ausführungsformen z. B. eine Speicherkarte, einen Flash-Speicher, einen USB-Speicher, eine Festplatte oder eine andere ähnliche flüchtige oder nicht flüchtige Speichereinheit zum Speichern, z. B. ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), Flash, EEPROM (Electrically Erasable PROM) umfassen.Furthermore, the control unit 300 memory in some embodiments 525 include. The optional memory 525 may comprise a physical device used to store data or programs, ie, sequences of instructions on a temporary or permanent basis. According to some embodiments, the memory 525 comprise integrated circuits comprising silicon-based transistors. The memory 525 can in different embodiments z. For example, a memory card, a flash memory, a USB memory, a hard disk, or other similar volatile or non-volatile storage device for storage, e.g. ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), Flash, EEPROM (Electrically Erasable PROM).

Weiterhin kann die Steuereinheit 300 einen Signalsender 530 umfassen. Der Signalsender 530 kann bei einigen Ausführungsformen zum Senden eines Steuersignals konfiguriert sein, das durch eine Anzeigevorrichtung 320 oder durch ein Lenkrad konfiguriert ist.Furthermore, the control unit 300 a signal transmitter 530 include. The signal transmitter 530 may be configured to send a control signal through a display device in some embodiments 320 or configured by a steering wheel.

Die zuvor beschriebenen Schritte 401–406, die in der Steuereinheit 300 auszuführen sind, können durch den einen oder die mehreren Prozessoren 520 innerhalb der Steuereinheit 300 gemeinsam mit einem Computerprogramm implementiert werden, das mindestens einige der Funktionen der Schritte 401–406 ausführt. Somit kann ein Computerprogrammprodukt, das Anweisungen zum Ausführen der Schritte 401–406 in der Steuereinheit 300 umfasst, das Verfahren 400 ausführen, das mindestens einige der Schritte 401–406 umfasst, um das Fahrzeug 100 mit dem dachmontierten Pantographen 130 seitlich im Verhältnis zum Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 zu positionieren, wenn das Computerprogrammprodukt in den einen oder die mehreren Prozessoren 520 der Steuerungseinheit 300 geladen wird.The steps described above 401 - 406 in the control unit 300 can be performed by the one or more processors 520 within the control unit 300 be implemented together with a computer program that performs at least some of the functions of the steps 401 - 406 performs. Thus, a computer program product can provide instructions for performing the steps 401 - 406 in the control unit 300 includes, the procedure 400 perform at least some of the steps 401 - 406 includes to the vehicle 100 with the roof-mounted pantograph 130 laterally in relation to the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 position when the computer program product in the one or more processors 520 the control unit 300 is loaded.

Weiterhin können einige Ausführungsformen ein Fahrzeug 100 umfassen, das die Steuereinheit 300 umfasst, die zum Positionieren des Fahrzeugs 100 seitlich im Verhältnis zum Energieübertragungssegment 120 über dem Fahrzeug 100 gemäß mindestens einigen der Schritte 401–406 konfiguriert ist.Furthermore, some embodiments may be a vehicle 100 include, which is the control unit 300 includes, for positioning the vehicle 100 laterally in relation to the energy transfer segment 120 above the vehicle 100 according to at least some of the steps 401 - 406 is configured.

Das oben erwähnte Computerprogrammprodukt kann z. B. in Form eines Datenträgers bereitgestellt werden, auf dem ein Computerprogrammcode zum Ausführen von mindestens einigen der Schritte 401–406 gemäß einiger Ausführungsformen gespeichert ist, wenn dieses in den einen oder die mehreren Prozessoren 520 der Steuereinheit 300 geladen wird. Der Datenträger kann z. B. eine Festplatte, eine CD-ROM, ein Speicherstick, eine optische Speichervorrichtung, eine magnetische Speichervorrichtung oder jedes andere geeignete Medium wie z. B. eine Diskette oder ein Band sein, auf denen maschinenlesbare Daten nicht flüchtig gespeichert sind. Das Computerprogrammprodukt kann weiterhin als Computerprogrammcode auf einem Server bereitgestellt und aus der Ferne, z. B. über eine Internet- oder eine Intranetverbindung, auf die Steuereinheit 300 heruntergeladen werden.The above-mentioned computer program product may, for. In the form of a volume carrying computer program code for performing at least some of the steps 401 - 406 according to some embodiments, when stored in the one or more processors 520 the control unit 300 is loaded. The disk can z. As a hard disk, a CD-ROM, a memory stick, an optical storage device, a magnetic storage device or any other suitable medium such. As a floppy disk or a tape on which machine-readable data is not stored volatile. The computer program product may further be provided as computer program code on a server and remotely, e.g. B. via an Internet or an intranet connection, on the control unit 300 be downloaded.

Die bei der Beschreibung der Ausführungsformen, wie diese in den zugehörigen Zeichnungen veranschaulicht sind, verwendete Terminologie soll nicht begrenzend für das beschriebene Verfahren 400, die Steuereinheit 300, das Computerprogramm und/oder das Fahrzeug 100 sein. Verschiedene Änderungen, Ersetzungen und/oder Abänderungen können vorgenommen werden, ohne von den erfindungsgemäßen Ausführungsformen abzuweichen, wie diese durch die beigefügten Ansprüche definiert sind.The terminology used in describing the embodiments as illustrated in the accompanying drawings is not intended to be limiting of the described method 400 , the control unit 300 , the computer program and / or the vehicle 100 be. Various changes, substitutions and / or alterations may be made without departing from the inventive embodiments as defined by the appended claims.

Wie in diesem Dokument verwendet, umfasst der Begriff „und/oder” jede und alle Kombinationen von einem oder mehreren der zugeordneten aufgeführten Elemente. Der Begriff „oder”, wie er in diesem Dokument verwendet wird, ist als ein mathematisches OR zu interpretieren, d. h. als eine einschließende Disjunktion, nicht als mathematisch ausschließendes OR (XOR), außer wenn anders angegeben. Außerdem sind die Singularformen von „einer/eine/eines” und „der/die/das” als „mindestens einer/eine/eines” zu interpretieren, und umfassen somit möglicherweise eine Vielzahl von Entitäten derselben Art, außer wenn ausdrücklich anders angegeben. Es ist weiterhin zu verstehen, dass die Begriffe „enthält”, „umfasst”, „enthaltend” und/oder „umfassend” das Vorhandensein von beschriebenen Merkmalen, Aktionen, Ganzzahlen, Schritten, Vorgängen, Elementen und/oder Komponenten spezifiziert, jedoch nicht das Vorhandensein oder das Hinzufügen von einem oder mehreren Merkmalen, Aktionen, Ganzzahlen, Schritten, Vorgängen, Elementen, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließt. Eine einzelne Einheit, wie z. B. ein Prozessor, kann die Funktionen von mehreren in den Ansprüchen erwähnten Elementen erfüllen. Die einfache Tatsache, dass bestimmte Maßnahmen in sich voneinander unterscheidenden abhängigen Ansprüchen erwähnt werden, ist kein Hinweis darauf, dass eine Kombination dieser Maßnahmen nicht vorteilhaft verwendet werden kann. Ein Computerprogramm kann auf einem geeigneten Medium wie z. B. einem optischen Speichermedium oder einem Halbleitermedium gespeichert/verteilt sein, welches zusammen oder als Teil anderer Hardware geliefert wird, kann jedoch auch in anderen Formen wie z. B. über Internet oder ein anderes drahtgebundenes oder drahtloses Kommunikationssystem verteilt werden.As used in this document, the term "and / or" includes any and all combinations of one or more of the associated listed items. The term "or" as used in this document is to be interpreted as a mathematical OR, i. H. as an enclosing disjunction, not as a mathematically exclusive OR (XOR), unless otherwise stated. In addition, the singular forms of "one" and "the" are to be interpreted as "at least one", and thus may include a plurality of entities of the same type, unless otherwise stated. It is further understood that the terms "including," "comprising," "containing," and / or "comprising" specify, but not the same, the presence of described features, actions, integers, steps, acts, elements, and / or components Existence or addition of one or more features, actions, integers, steps, operations, elements, components, and / or groups thereof. A single unit, such as A processor, may perform the functions of several elements mentioned in the claims. The simple fact that certain measures are mentioned in dependent claims which differ from each other is not an indication that a combination of these measures can not be used to advantage. A computer program can on a suitable medium such. As an optical storage medium or a semiconductor medium stored / distributed together or as part of other hardware, but can also be used in other forms such. B. distributed over the Internet or another wired or wireless communication system.

Claims (13)

Verfahren (400) zum Positionieren eines Fahrzeugs (100) mit einem dachmontierten Pantographen (130) seitlich im Verhältnis zu einem Energieübertragungssegment (120) über dem Fahrzeug (100), wobei das Verfahren (400) Folgendes umfasst: Erkennen (401) des Energieübertragungssegments (120); Definieren (402) eines linken seitlichen Pendelgrenzwerts (140) auf der linken Seite des dachmontierten Paragraphen (130) und eines rechten seitlichen Pendelgrenzwerts (150) auf der rechten Seite des dachmontierten Pantographen (130) in der Fahrtrichtung (105) des Fahrzeugs (100); Bestimmen (403) der seitlichen Position des Energieübertragungssegments (120) im Verhältnis zu den definierten (402) seitlichen Pendelgrenzwerten (140, 150); und Angeben (404) für den Fahrer des Fahrzeugs (100), wenn die bestimmte (403) seitliche Position des Energieübertragungssegments (120) nicht innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte (140, 150) liegt.Procedure ( 400 ) for positioning a vehicle ( 100 ) with a roof-mounted pantograph ( 130 ) laterally relative to an energy transfer segment ( 120 ) above the vehicle ( 100 ), the process ( 400 ) Includes: Detect ( 401 ) of the energy transfer segment ( 120 ); Define ( 402 ) of a left lateral swing limit ( 140 ) on the left side of the roof-mounted paragraph ( 130 ) and a right lateral swing limit ( 150 ) on the right side of the roof-mounted pantograph ( 130 ) in the direction of travel ( 105 ) of the vehicle ( 100 ); Determine ( 403 ) the lateral position of the energy transfer segment ( 120 ) in relation to the defined ( 402 ) lateral pendulum limits ( 140 . 150 ); and indicating ( 404 ) for the driver of the vehicle ( 100 ), if the specific ( 403 ) lateral position of the energy transfer segment ( 120 ) not within the lateral pendulum limits ( 140 . 150 ) lies. Verfahren (400) nach Anspruch 1, weiterhin umfassend: Positionieren (405) des Fahrzeugs (100) seitlich, sodass das Energieübertragungssegment (120) über dem Fahrzeug (100) innerhalb der definierten (402) seitlichen Pendelgrenzwerte (140, 150) liegt.Procedure ( 400 ) according to claim 1, further comprising: positioning ( 405 ) of the vehicle ( 100 ) laterally so that the energy transfer segment ( 120 ) above the vehicle ( 100 ) within the defined ( 402 ) lateral pendulum limits ( 140 . 150 ) lies. Verfahren (400) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei das Energieübertragungssegment (120) unter Verwendung einer fahrzeugmontierten Kamera (310), eines Laserscanners, eines Ultraschallsensors oder eines ähnlichen Detektors amam Fahrzeug (100) erkannt (401) wird.Procedure ( 400 ) according to one of claims 1 or 2, wherein the energy transfer segment ( 120 ) using a vehicle-mounted camera ( 310 ), a laser scanner, an ultrasonic sensor or a similar detector amam vehicle ( 100 ) ( 401 ) becomes. Verfahren (400) nach einem der Ansprüche 1–3, weiterhin umfassend das Bestimmen der geografischen Position des Fahrzeugs (100), und dadurch auch des dachmontierten Pantographen (130) und seiner definierten (402) seitlichen Pendelgrenzwerte (140, 150) durch eine Positionierungsvorrichtung (340), und wobei das Energieübertragungssegment (120) durch das Aufrufen der Position des Energieübertragungssegments (120) von einer in einem Speicher (525) gespeicherten Karte erkannt (401) wird.Procedure ( 400 ) according to one of claims 1-3, further comprising determining the geographical position of the vehicle ( 100 ), and thereby also the roof-mounted pantograph ( 130 ) and its defined ( 402 ) lateral pendulum limits ( 140 . 150 ) by a positioning device ( 340 ), and wherein the energy transfer segment ( 120 ) by calling the position of the energy transfer segment ( 120 ) from one in a memory ( 525 ) saved card ( 401 ) becomes. Verfahren (400) nach einem der Ansprüche 1–4, wobei das Energieübertragungssegment (120) durch einen Sender (360-1, 360-2, 360-3) angegeben wird, der dem Energieübertragungssegment (120) zugeordnet ist, und durch einen Empfänger (370) im Fahrzeug (100) erkannt (401) wird, der auch die seitliche Position des Energieübertragungssegments (120) im Verhältnis zu den definierten (402) seitlichen Pendelgrenzwerten (140, 150) durch Triangulation empfangener Drahtlossignale bestimmt (403).Procedure ( 400 ) according to any one of claims 1-4, wherein the energy transfer segment ( 120 ) by a transmitter ( 360-1 . 360-2 . 360-3 ), which corresponds to the energy transfer segment ( 120 ) and by a receiver ( 370 ) in the vehicle ( 100 ) ( 401 ), which is also the lateral position of the energy transfer segment ( 120 ) in relation to the defined ( 402 ) lateral pendulum limits ( 140 . 150 ) is determined by triangulation of received wireless signals ( 403 ). Verfahren (400) nach einem der Ansprüche 1–5, wobei eine externe Kamera (395) des Fahrzeugs in Verbindung mit dem Energieübertragungssegment (120) angeordnet ist, die Drahtlossignale zu einem Empfänger (370) im Fahrzeug (100) überträgt, und wobei die seitliche Position des Energieübertragungssegments (120) im Verhältnis zu den definierten (402) seitlichen Pendelgrenzwerten (140, 150) basierend auf Informationen bestimmt (403) wird, die von der externen Kamera (395) des Fahrzeug über Drahtlossignale empfangen wird.Procedure ( 400 ) according to any one of claims 1-5, wherein an external camera ( 395 ) of the vehicle in connection with the energy transmission segment ( 120 ), the wireless signals to a receiver ( 370 ) in the vehicle ( 100 ), and wherein the lateral position of the energy transfer segment ( 120 ) in relation to the defined ( 402 ) lateral pendulum limits ( 140 . 150 ) based on information ( 403 ) from the external camera ( 395 ) of the vehicle is received via wireless signals. Verfahren (400) nach einem der Ansprüche 1–6, wobei die Angabe (404) für den Fahrer eine Richtung umfasst, die eine seitliche Richtung angibt, um das Fahrzeug (100) zu drehen, und um das Energieübertragungssegment (120) durch die seitlichen Pendelgrenzwerte (140, 150) zu umschließen.Procedure ( 400 ) according to any one of claims 1-6, wherein the indication ( 404 ) includes a direction for the driver indicating a lateral direction to the vehicle ( 100 ) and around the energy transfer segment ( 120 ) by the lateral oscillation limits ( 140 . 150 ) to enclose. Verfahren (400) nach Anspruch 7, wobei die dem Fahrer des Fahrzeugs (100) angegebene (404) Richtung beliebig angezeigt sein kann: auf einer für den Fahrer sichtbaren Anzeige (320), einem Head-Up-Display, einem Paar Brillengläsern, einem Paar Kontaktlinsen, einem transparenten Display, das für erweiterte Realität konfiguriert ist, die in der Windschutzscheibe des Fahrzeugs (100) integriert ist, einer sichtbaren Projektion des Fahrzeugs auf der Straße (100) durch eine lichtemittierende Diode, LED, Scheinwerfer, Projektor (380) oder Laser, einem Audiosignal und/oder einem haptischen Signal.Procedure ( 400 ) according to claim 7, wherein the driver of the vehicle ( 100 ) ( 404 ) Direction can be displayed as desired: on a display visible to the driver ( 320 ), a head-up display, a pair of eyeglass lenses, a pair of contact lenses, a transparent display configured for augmented reality located in the windshield of the vehicle ( 100 ), a visible projection of the vehicle on the road ( 100 ) by a light emitting diode, LED, projector, projector ( 380 ) or laser, an audio signal and / or a haptic signal. Verfahren (400) nach einem der Ansprüche 1–8, wobei beim Fahrer des Fahrzeugs (100) keine Angabe (404) angezeigt wird, wenn die bestimmte (403) seitliche Position des Energieübertragungssegments (120) nicht innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte (140, 150) liegt, wenn das Fahrzeug (100) in einer Kurve fährt.Procedure ( 400 ) according to any one of claims 1-8, wherein the driver of the vehicle ( 100 ) no information ( 404 ) is displayed when the particular ( 403 ) lateral position of the energy transfer segment ( 120 ) not within the lateral pendulum limits ( 140 . 150 ) when the vehicle ( 100 ) drives in a curve. Verfahren (400) nach einem der Ansprüche 1–9, weiterhin umfassend, falls das Energieübertragungssegment (120) über dem Fahrzeug (100) nicht innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte (140, 150) liegt, Verlagern (406) des dachmontierten Pantographen (130) seitlich im Verhältnis zum Fahrzeug (100), sodass das Energieübertragungssegment (120) über dem Fahrzeug (100) wieder innerhalb der definierten (402) seitlichen Pendelgrenzwerte (140, 150) liegt.Procedure ( 400 ) according to any one of claims 1-9, further comprising, if the energy transfer segment ( 120 ) above the vehicle ( 100 ) not within the lateral pendulum limits ( 140 . 150 ), relocate ( 406 ) of the roof-mounted pantograph ( 130 ) laterally relative to the vehicle ( 100 ), so that the energy transfer segment ( 120 ) above the vehicle ( 100 ) again within the defined ( 402 ) lateral pendulum limits ( 140 . 150 ) lies. Steuereinheit (300) zum Positionieren eines Fahrzeugs (100) mit einem dachmontierten Pantographen (130) seitlich im Verhältnis zu einem Energieübertragungssegment (120) über dem Fahrzeug (100), wobei die Steuereinheit (300) konfiguriert ist zum: Erkennen des Energieübertragungssegments (120); Definieren eines linken seitlichen Pendelgrenzwerts (140) auf der linken Seite des dachmontierten Paragraphen (130) und eines rechten seitlichen Pendelgrenzwerts (150) auf der rechten Seite des dachmontierten Pantographen (130) in der Fahrtrichtung (105) des Fahrzeugs (100); Bestimmen der seitlichen Position des Energieübertragungssegments (120) im Verhältnis zu den definierten seitlichen Pendelgrenzwerten (140, 150); und Angeben für den Fahrer des Fahrzeugs (100), wenn die bestimmte seitliche Position des Energieübertragungssegments (120) nicht innerhalb der seitlichen Pendelgrenzwerte (140, 150) liegt.Control unit ( 300 ) for positioning a vehicle ( 100 ) with a roof-mounted pantograph ( 130 ) laterally relative to an energy transfer segment ( 120 ) above the vehicle ( 100 ), the control unit ( 300 ) is configured to: detect the energy transfer segment ( 120 ); Defining a left lateral oscillation threshold ( 140 ) on the left side of the roof-mounted paragraph ( 130 ) and a right lateral swing limit ( 150 ) on the right side of the roof-mounted pantograph ( 130 ) in the direction of travel ( 105 ) of the vehicle ( 100 ); Determining the lateral position of the energy transfer segment ( 120 ) in relation to the defined lateral pendulum limits ( 140 . 150 ); and Specify for the driver of the vehicle ( 100 ), when the particular lateral position of the energy transfer segment ( 120 ) not within the lateral pendulum limits ( 140 . 150 ) lies. Computerprogramm, das einen Computerprogrammcode zum Ausführen eines Verfahrens (400) umfasst, nach einem der Ansprüche 1–10, wenn das Computerprogramm in einer Steuereinheit (300) nach Anspruch 11 ausgeführt wird.Computer program containing a computer program code for carrying out a method ( 400 ) according to any one of claims 1-10, when the computer program in a control unit ( 300 ) is carried out according to claim 11. Fahrzeug (100), eine Steuereinheit (300) nach Anspruch 11 umfassend.Vehicle ( 100 ), a control unit ( 300 ) according to claim 11.
DE102016004610.4A 2015-04-28 2016-04-15 Method and control unit for positioning a vehicle Withdrawn DE102016004610A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1550509A SE540470C2 (en) 2015-04-28 2015-04-28 Method and control unit for positioning a vehicle
SE1550509-2 2015-04-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102016004610A1 true DE102016004610A1 (en) 2016-12-22

Family

ID=57357087

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102016004610.4A Withdrawn DE102016004610A1 (en) 2015-04-28 2016-04-15 Method and control unit for positioning a vehicle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102016004610A1 (en)
SE (1) SE540470C2 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017215226A1 (en) * 2017-08-31 2019-02-28 Siemens Mobility GmbH Method for navigating a road-bound motor vehicle with a pantograph
DE202021106215U1 (en) 2021-11-12 2023-02-14 Hofer Powertrain Innovation Gmbh Electrical power supply system for vehicles, in particular for heavy goods vehicles, with overhead line tap
DE102022125116A1 (en) 2021-11-12 2023-05-17 Hofer Powertrain Innovation Gmbh Traction energy supply method, in particular using a power supply system for motor vehicles, preferably for commercial vehicles for electrically operated heavy traffic
WO2023084044A1 (en) 2021-11-12 2023-05-19 Hofer Powertrain Innovation Gmbh Traction energy supply method, in particular using an energy supply system for motor vehicles, preferably for utility vehicles for electrically operated heavy goods traffic

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE545190C2 (en) * 2021-09-17 2023-05-09 Scania Cv Ab Method and control arrangement of a vehicle comprising a roof mounted pantograph
US20230302913A1 (en) * 2022-03-25 2023-09-28 Transportation Ip Holdings, Llc Vehicle control system and method
WO2024144440A1 (en) * 2022-12-27 2024-07-04 Epiroc Rock Drills Aktiebolag Method for determining a condition of a road

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017215226A1 (en) * 2017-08-31 2019-02-28 Siemens Mobility GmbH Method for navigating a road-bound motor vehicle with a pantograph
DE102017215226B4 (en) 2017-08-31 2019-06-19 Siemens Mobility GmbH Method for navigating a road-bound motor vehicle with a pantograph
DE202021106215U1 (en) 2021-11-12 2023-02-14 Hofer Powertrain Innovation Gmbh Electrical power supply system for vehicles, in particular for heavy goods vehicles, with overhead line tap
DE102022125116A1 (en) 2021-11-12 2023-05-17 Hofer Powertrain Innovation Gmbh Traction energy supply method, in particular using a power supply system for motor vehicles, preferably for commercial vehicles for electrically operated heavy traffic
WO2023084044A1 (en) 2021-11-12 2023-05-19 Hofer Powertrain Innovation Gmbh Traction energy supply method, in particular using an energy supply system for motor vehicles, preferably for utility vehicles for electrically operated heavy goods traffic
WO2023084053A1 (en) 2021-11-12 2023-05-19 Hofer Powertrain Innovation Gmbh Traction energy supply method, in particular using a energy supply system for motor vehicles, preferably for utility vehicles for electrically operated heavy goods transport

Also Published As

Publication number Publication date
SE1550509A1 (en) 2016-10-29
SE540470C2 (en) 2018-09-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016004610A1 (en) Method and control unit for positioning a vehicle
DE102018130566B4 (en) AUTONOMOUS VEHICLE OPERATION WITH AUTOMATED SUPPORT
EP3816583B1 (en) Method and system for determining and dynamically updating a route and driving style for passenger comfort
DE112019004352T5 (en) CARD SYSTEM, VEHICLE SIDE DEVICE, METHOD AND STORAGE MEDIUM
DE112014005021B4 (en) Ride control device, server and in-vehicle device
DE102017113176B4 (en) control device of a vehicle
DE102018120723B4 (en) Trajectory plan modification for autonomous vehicle operation in a heterogeneous vehicle environment
DE112019004287T5 (en) VEHICLE SIDE DEVICE, SERVER, METHOD AND STORAGE MEDIUM
DE112019004316T5 (en) CARD GENERATION SYSTEM, SERVER, VEHICLE-SIDE DEVICE, METHOD AND STORAGE MEDIUM
DE112019001046T5 (en) INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING METHOD, PROGRAM AND MOBILE BODY
DE102019115652B4 (en) VEHICLE ROUTE CONTROL BASED ON USER-PROVIDED DRIVING RESTRICTIONS
DE102018113781A1 (en) A system and method for providing improved passenger usage of an autonomous vehicle
DE102018103787A1 (en) Autonomous towing of vehicles
DE102017109401A1 (en) NETWORK-BASED STORAGE OF VEHICLE AND INFRASTRUCTURE DATA TO OPTIMIZE VEHICLE ROUTE PLANNING
DE102018122459A1 (en) REMOTE SUPPORT MODE OF A VEHICLE
DE102017114471A1 (en) Vehicle control device
DE102017114049A1 (en) SYSTEMS FOR SELECTING AND PERFORMING ROUTES FOR AUTONOMOUS VEHICLES
DE112017007184T5 (en) SUPPORT DEVICE, SUPPORT PROCEDURE AND PROGRAM
DE102016100729A1 (en) Operating an autonomous vehicle in blinded surroundings
DE102016108812A1 (en) Switching operating modes of a motor vehicle
DE102018110086A1 (en) AUTOMATED ROUTE CROSSING A VEHICLE
DE102016100737A1 (en) Operating an autonomous vehicle in a blocked occupant view and sensor detection environment
DE102014213171A1 (en) System for autonomous vehicle guidance and motor vehicle
DE102018002900A1 (en) Holding intention determination apparatus and holding intention determination method
DE102020126217A1 (en) Navigating multi-way stop intersections with an autonomous vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee