DE102016004370A1 - Method for determining the position of vehicles - Google Patents

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Martin Haueis
Christoph Keller
Frank Schuster
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung von Fahrzeugen, bei welchem mit einem Fahrzeug (1) anhand von Positionsdaten eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems eine Fahrzeugposition des Fahrzeugs (1) bestimmt wird (S1), zumindest eine Landmarke (5) in einer Umgebung (6) des Fahrzeugs (1) erfasst wird, anhand einer in einer digitalen Landkarte hinterlegten Position der zumindest einen Landmarke (5) eine korrigierte Fahrzeugposition des Fahrzeugs (1) bestimmt wird (S2) und anhand der korrigierten Fahrzeugposition Korrekturdaten zum Korrigieren der Fahrzeugposition bestimmt werden (S3), wobei die Korrekturdaten von dem Fahrzeug (1) an einen fahrzeugexternen Server (7) übertragen werden und auf dem Server (7) zum Abruf bereitgestellt werden (S4).The invention relates to a method for determining the position of vehicles, in which a vehicle position of the vehicle (1) is determined with the aid of position data of a satellite - supported position determination system (S1), at least one landmark (5) in an environment (6) of the vehicle Vehicle (1) is detected, based on a stored in a digital map position of the at least one landmark (5) a corrected vehicle position of the vehicle (1) is determined (S2) and based on the corrected vehicle position correction data for correcting the vehicle position are determined (S3) wherein the correction data is transmitted from the vehicle (1) to an off-board server (7) and provided on the server (7) for retrieval (S4).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung von Fahrzeugen, bei welchem mit einem Fahrzeug anhand von Positionsdaten eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems eine Fahrzeugposition des Fahrzeugs bestimmt wird, zumindest eine Landmarke in einer Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird, anhand einer in einer digitalen Landkarte hinterlegten Position der zumindest einen Landmarke eine korrigierte Fahrzeugposition des Fahrzeugs bestimmt wird und anhand der korrigierten Fahrzeugposition Korrekturdaten zum Korrigieren der Fahrzeugposition bestimmt werden.The present invention relates to a method for determining the position of vehicles, in which a vehicle is determined based on position data of a satellite-based position determination system, a vehicle position of the vehicle, at least one landmark is detected in an environment of the vehicle, based on a stored in a digital map position of at least a landmark a corrected vehicle position of the vehicle is determined and determined from the corrected vehicle position correction data for correcting the vehicle position.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf die Positionsbestimmung von Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen. Hierzu ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass die Position eines Fahrzeugs auf Grundlage von Positionsdaten eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bestimmt wird. Die Bestimmung der Position des Fahrzeugs auf Grundlage der Positionsdaten des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems ist nur mit einer vorbestimmten Genauigkeit möglich, da die Positionsdaten Fehler aufweisen können. Diese Fehler können beispielsweise Bahnfehler und/oder Uhrzeitfehler sein. Ferner können Fehler aufgrund von atmosphärischen Störungen vorhanden sein. Aus diesem Grund ist es erforderlich, dass die Fahrzeugposition entsprechend korrigiert wird.The interest here is directed to the position determination of vehicles, especially motor vehicles. For this purpose, it is known from the prior art that the position of a vehicle is determined on the basis of position data of a satellite-supported position determination system. The determination of the position of the vehicle based on the position data of the satellite positioning system is possible only with a predetermined accuracy, since the position data may include errors. These errors can be, for example, web errors and / or clock errors. Furthermore, errors due to atmospheric disturbances may be present. For this reason, it is necessary that the vehicle position is corrected accordingly.

Zum Korrigieren der Fahrzeugposition ist es beispielsweise bekannt, Korrekturdaten mit entsprechenden Referenzstationen bereitzustellen. Hierzu gibt es unterschiedliche Korrekturdatenanbieter, welche diese Dienste anbieten. Der Aufgabe und die Nutzung eines solchen Korrekturdatenservices ist aber aufwändig und kostspielig, da die Infrastruktur aufgebaut werden muss.For correcting the vehicle position, it is known, for example, to provide correction data with corresponding reference stations. There are different correction data providers who offer these services. However, the task and use of such a correction data service is complex and costly, since the infrastructure has to be set up.

Darüber hinaus ist es aus dem Stand der Technik bekannt, mit Hilfe von Sensoren des Fahrzeugs Objekte beziehungsweise Landmarken in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Die genaue Position dieser Landmarken ist in einer digitalen Landkarte hinterlegt. Anhand der relativen Lage zwischen dem Fahrzeug und der Landmarke, die mit den Sensoren des Kraftfahrzeugs bestimmt wurde, und der exakten Position der Landmarke, die anhand der digitalen Landkarte ermittelt wurde, kann dann eine korrigierte Fahrzeugposition bestimmt werden.Moreover, it is known from the prior art to detect objects or landmarks in the surroundings of the motor vehicle with the aid of sensors of the vehicle. The exact position of these landmarks is stored in a digital map. Based on the relative position between the vehicle and the landmark, which was determined with the sensors of the motor vehicle, and the exact position of the landmark, which was determined on the basis of the digital map, then a corrected vehicle position can be determined.

Hierzu beschreibt die WO 2009/098154 A1 ein Verfahren, bei dem zumindest ein Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs mit Hilfe eines Sensors erfasst wird und eine Eigenschaft des Objekts abgeschätzt wird. Zudem wird der Sensor auf die Position des Fahrzeugs kalibriert. Des Weiteren wird eine Position des erfassten Objekts ausgehend von Schätzungen der Positionsorientierung des Fahrzeugs und den Messungen des Sensors abgeschätzt. Zur genauen Bestimmung der Position des Fahrzeugs kann das erfasste Objekt mit einer Landkarte oder mit einer Bilddatenbank abgeglichen werden.This describes the WO 2009/098154 A1 a method in which at least one object in the vicinity of a vehicle is detected by means of a sensor and a property of the object is estimated. In addition, the sensor is calibrated to the position of the vehicle. Furthermore, a position of the detected object is estimated on the basis of estimates of the position orientation of the vehicle and the measurements of the sensor. For accurate determination of the position of the vehicle, the detected object can be compared with a map or an image database.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie die Positionsbestimmung von Fahrzeugen kostengünstiger und gleichzeitig zuverlässiger erfolgen kann.It is an object of the present invention to provide a solution as the position determination of vehicles can be made cheaper and more reliable.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zur Positionsbestimmung von Fahrzeugen. Hierbei wird mit einem Fahrzeug anhand von Positionsdaten eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems eine Fahrzeugposition des Fahrzeugs bestimmt. Ferner wird zumindest eine Landmarke in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst. Anhand einer in einer digitalen Karte hinterlegten Position der zumindest einen Landmarke wird eine korrigierte Fahrzeugposition des Fahrzeugs bestimmt. Darüber hinaus werden anhand der korrigierten Fahrzeugposition Korrekturdaten zum Korrigieren der Fahrzeugposition bestimmt. Des Weiteren ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Korrekturdaten von dem Fahrzeug an einen fahrzeugexternen Server übertragen werden und auf dem Server zum Abruf bereitgestellt werden.An inventive method is used to determine the position of vehicles. In this case, a vehicle position of the vehicle is determined by means of position data from a satellite-supported position determination system. Furthermore, at least one landmark in the vicinity of the motor vehicle is detected. Based on a stored in a digital map position of the at least one landmark a corrected vehicle position of the vehicle is determined. In addition, correction data for correcting the vehicle position are determined based on the corrected vehicle position. Furthermore, it is provided according to the invention that the correction data is transmitted from the vehicle to a vehicle-external server and made available on the server for retrieval.

Zur Positionsbestimmung des Fahrzeugs werden die Positionsdaten des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems genutzt. Bei dem satellitengestützten Positionsbestimmungssystem kann es sich beispielsweise um ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS – Global Navigation Satellite System) handeln. Das Fahrzeug kann eine entsprechende Empfangseinrichtung umfassen, mit der es die Positionsdaten des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems empfangen kann. Auf Grundlage der Positionsdaten kann dann die Fahrzeugposition bestimmt werden, die die aktuelle Position des Fahrzeugs mit einem bestimmten Fehler beschreibt. Darüber hinaus ist es vorgesehen, dass mit zumindest einem Sensor des Fahrzeugs eine Landmarke erfasst wird. Bei der Landmarke kann es sich insbesondere um ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs handeln, dessen Position in der digitalen Karte hinterlegt ist. Mit Hilfe des Sensors des Fahrzeugs kann dann die Position der Landmarke beziehungsweise die relative Lage zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt bestimmt werden. Aus der relativen Lage zwischen dem Fahrzeug und der Landmarke und der kartierten Position der Landmarke kann dann eine korrigierte Fahrzeugposition bestimmt werden, welche die Position des Fahrzeugs gegenüber der Fahrzeugposition, die anhand der Positionsdaten des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bestimmt wurden, eine höhere Genauigkeit aufweisen. Darüber hinaus ist es vorgesehen, dass anhand der Fahrpositionen der korrigierten Fahrzeugposition Korrekturdaten bestimmt werden. Diese Korrekturdaten können insbesondere einen Unterschied zwischen der Fahrzeugposition und der korrigierten Fahrzeugposition beschreiben. Somit beschreiben die Korrekturdaten einen Fehler der Fahrzeugposition, die auf Grundlage der GNSS-Daten bestimmt wurden.For determining the position of the vehicle, the position data of the satellite-based position determination system are used. The satellite-based positioning system may be, for example, a global navigation satellite system (GNSS). The vehicle may include a corresponding receiving device with which it can receive the position data of the satellite-based positioning system. Based on the position data can then be determined, the vehicle position that describes the current position of the vehicle with a specific error. In addition, it is provided that a landmark is detected with at least one sensor of the vehicle. The landmark may in particular be an object in the vicinity of the vehicle whose position is stored in the digital map. With the help of the sensor of the vehicle, the position of the landmark or the relative position between the vehicle and the object can then be determined. From the relative position between the vehicle and the landmark and the mapped position of the landmark can then be corrected Vehicle position, which have the position of the vehicle relative to the vehicle position, which were determined based on the position data of the satellite-based positioning system, have a higher accuracy. In addition, it is provided that correction data are determined on the basis of the driving positions of the corrected vehicle position. In particular, this correction data may describe a difference between the vehicle position and the corrected vehicle position. Thus, the correction data describes a vehicle position error that has been determined based on the GNSS data.

Erfindungsgemäß ist es nun vorgesehen, dass Korrekturdaten von dem Fahrzeug an einen fahrzeugexternen Server übertragen werden. Bei dem Server kann es sich insbesondere um ein so genanntes Back-End handeln. Dadurch, dass die Korrekturdaten an den Server übertragen werden, können diese für andere Nutzer beziehungsweise für andere Fahrzeuge zum Abruf bereitgestellt werden. Damit ist es nicht notwendig, die Korrekturdaten für die Fahrzeugposition von einem Korrekturdatenanbieter zu empfangen oder selbst einen Korrekturdatenservice aufzubauen. Damit kann die Fahrzeugposition, die auf Grundlage der Positionsdaten beziehungsweise GNSS-Daten bestimmt wurde, auf kostengünstige Weise korrigiert werden.According to the invention, it is now provided that correction data is transmitted from the vehicle to a vehicle-external server. In particular, the server can be a so-called back-end. The fact that the correction data are transmitted to the server, they can be provided for other users or for other vehicles for retrieval. Thus, it is not necessary to receive the correction data for the vehicle position from a correction data provider or to set up a correction data service by itself. Thus, the vehicle position determined based on the position data or GNSS data can be corrected inexpensively.

Bevorzugt werden die Korrekturdaten von einem weiteren Fahrzeug von dem Server abgerufen und eine anhand der Positionsdaten des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bestimmte Fahrzeugposition des weiteren Fahrzeugs wird anhand der Korrekturdaten korrigiert. Die Korrekturdaten, die mit dem Fahrzeug bestimmt wurden, können somit von anderen Fahrzeugen genutzt werden, um ihre Fahrzeugposition, die auf Grundlage des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bestimmt wurde, zu korrigieren. Wenn das weitere Fahrzeug beispielsweise auf Grundlage der ermittelten Fahrzeugposition autonom manövriert wird, kann das autonome Fahren auch in Gebieten ohne Korrekturdatennetzwerk angeboten werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das weitere Fahrzeug selbst die korrigierte Fahrzeugposition anhand von Landmarken bestimmt und die Korrekturdaten von dem Server zur Verifikation der korrigierten Fahrzeugposition heranzieht.The correction data are preferably retrieved from another vehicle by the server, and a vehicle position of the further vehicle determined on the basis of the position data of the satellite-supported position determination system is corrected on the basis of the correction data. The correction data determined with the vehicle may thus be used by other vehicles to correct their vehicle position determined based on the satellite positioning system. If the further vehicle is maneuvered autonomously, for example, on the basis of the determined vehicle position, autonomous driving can also be offered in areas without a correction data network. It can also be provided that the further vehicle itself determines the corrected vehicle position based on landmarks and uses the correction data from the server for verification of the corrected vehicle position.

In einer Ausführungsform werden die Korrekturdaten mittels einer Steuereinrichtung des Fahrzeugs bestimmt. In diesem Fall können die Korrekturdaten also onboard bestimmt werden. Bei der Steuereinrichtung kann es sich beispielsweise um ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs handeln. Alternativ dazu können die Korrekturdaten mittels einer fahrzeugexternen Recheneinrichtung bestimmt werden. Wenn eine fahrzeugexterne Recheneinrichtung verwendet wird, ergibt sich der Vorteil, dass anhand einer fahrzeugexternen Recheneinrichtung mit einer hohen Rechenleistung die Korrekturdaten innerhalb einer kurzen Rechenzeit bestimmt werden können. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung Teil des Servers ist.In one embodiment, the correction data is determined by means of a control device of the vehicle. In this case, the correction data can be determined onboard. The control device may be, for example, an electronic control unit of the vehicle. Alternatively, the correction data can be determined by means of a vehicle-external computing device. If an off-vehicle computing device is used, there is the advantage that the correction data can be determined within a short computing time on the basis of a vehicle-external computing device with a high computing power. It can also be provided that the computing device is part of the server.

Dabei ist es bevorzugt vorgesehen, dass zum Bestimmen der Korrekturdaten die Fahrzeugposition, ein Fehlerwert der Fahrzeugposition, die korrigierte Fahrzeugposition und/oder ein Fehlerwert der korrigierten Fahrzeugposition an die fahrzeugexterne Recheneinrichtung übertragen werden. Wenn die Korrekturdaten auf der fahrzeugexternen Recheneinrichtung beziehungsweise offboard durchgeführt werden, sind die Fahrzeugposition, die korrigierte Fahrzeugposition und entsprechende Fehlerwerte beziehungsweise Kovarianzen zu der Fahrzeugposition und/oder der korrigierten Fahrzeugposition an die Recheneinrichtung zu übermitteln.It is preferably provided that for determining the correction data, the vehicle position, an error value of the vehicle position, the corrected vehicle position and / or an error value of the corrected vehicle position are transmitted to the vehicle-external computing device. If the correction data are carried out on the vehicle-external computing device or offboard, the vehicle position, the corrected vehicle position and corresponding error values or covariances to the vehicle position and / or the corrected vehicle position must be transmitted to the computing device.

In einer weiteren Ausgestaltung beschreiben die Korrekturdaten einen Bahnfehler, einen Uhrzeitfehler und/oder atmosphärische Störungen. Die Korrekturdaten können ebenfalls eine Information umfassen, an welcher Position sie im Fahrzeug bestimmt wurden. Hierbei wird berücksichtigt, dass sich beispielsweise die atmosphärischen Störungen positionsabhängig ändern können.In a further refinement, the correction data describe a path error, a clock error and / or atmospheric disturbances. The correction data may also include information on which position they were determined in the vehicle. This takes into account that, for example, the atmospheric disturbances can change position-dependent.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und einen Server; 1 a vehicle according to an embodiment of the present invention and a server;

2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Positionsbestimmung von Fahrzeugen. 2 a schematic flow diagram of a method for determining the position of vehicles.

In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Fahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Bei dem Fahrzeug 1 handelt es sich vorliegend um einen Personenkraftwagen. Das Fahrzeug 1 umfasst eine Empfangseinrichtung 2 zum Empfangen von Positionsdaten eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems. Bei dem satellitengestützten Positionsbestimmungssystem kann es sich insbesondere um ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS), wie beispielsweise GPS, GLONASS, Galileo oder dergleichen, handeln. Die Positionsdaten, die mit der Empfangseinrichtung 2 empfangen werden, werden an eine Steuereinrichtung 3 des Fahrzeugs 1 übertragen. Mit Hilfe der Steuereinrichtung 3 kann dann eine Fahrzeugposition auf Grundlage der Positionsdaten des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bestimmt werden. 1 shows a vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. In the vehicle 1 this is a passenger car. The vehicle 1 comprises a receiving device 2 for receiving position data of a satellite-based positioning system. In particular, the satellite-based positioning system may be a Global Navigation Satellite System (GNSS), such as GPS, GLONASS, Galileo, or the like. The position data associated with the receiving device 2 are received, are sent to a control device 3 of the vehicle 1 transfer. With the help of the control device 3 Then, a vehicle position can be determined based on the position data of the satellite positioning system.

Darüber hinaus umfasst das Fahrzeug 1 einen Sensor 4, mit dem Landmarken 5 in einer Umgebung 6 des Fahrzeugs 1 erfasst werden können. Bei dem Sensor 4 kann es sich beispielsweise um einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor, einen Laserscanner, einen LiDAR-Sensor und/oder eine Kamera handeln. Die Landmarken 5, die vorliegend als Sterne dargestellt sind, beschreiben Objekte in der Umgebung 6 des Fahrzeugs 1, deren Positionen in einer digitalen Landkarte hinterlegt sind. Diese digitale Landkarte kann beispielsweise auf einem Speicher der Steuereinrichtung 3 hinterlegt sein. Mit Hilfe der Sensoren 4 können die Landmarken 5 erfasst werden. Ferner kann die relative Lage zwischen dem Fahrzeug 1 und den jeweiligen Landmarken 5 anhand der Sensorsignale des Sensors 4 bestimmt werden. Anhand der relativen Lage zwischen dem Fahrzeug 1 und den Landmarken 5 und der kartierten Position der Landmarken 5 in der digitalen Karte, kann dann eine korrigierte Fahrzeugposition bestimmt werden.In addition, the vehicle includes 1 a sensor 4 , with the landmarks 5 in an environment 6 of the vehicle 1 can be detected. At the sensor 4 For example, it may be an ultrasonic sensor, a radar sensor, a laser scanner, a LiDAR sensor and / or a camera. The landmarks 5 , which are represented here as stars, describe objects in the environment 6 of the vehicle 1 whose positions are stored in a digital map. For example, this digital map can be stored on a memory of the controller 3 be deposited. With the help of the sensors 4 can the landmarks 5 be recorded. Furthermore, the relative position between the vehicle 1 and the respective landmarks 5 based on the sensor signals of the sensor 4 be determined. Based on the relative position between the vehicle 1 and the landmarks 5 and the mapped position of the landmarks 5 in the digital map, then a corrected vehicle position can be determined.

Die Steuereinrichtung 3 kann nun auf Grundlage der Fahrzeugposition, die auf Grundlage des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bestimmt wurde, und der korrigierten Fahrzeugposition, die auf Grundlage der Landmarken 5 bestimmt wurde, Korrekturdaten bestimmen. Die Korrekturdaten beschreiben einen Unterschied zwischen der Fahrzeugposition und der korrigierten Fahrzeugposition und somit einen Fehler der Positionsdaten des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems. Des Weiteren ist es vorgesehen, dass die Korrekturdaten an einen fahrzeugexternen Server 7 übertragen werden. Dort können die Korrekturdaten für andere Nutzer beziehungsweise Fahrzeuge zum Abruf bereitgestellt werden.The control device 3 may now be determined based on the vehicle position determined based on the satellite positioning system and the corrected vehicle position based on the landmarks 5 has been determined, determine correction data. The correction data describes a difference between the vehicle position and the corrected vehicle position and thus an error of the position data of the satellite positioning system. Furthermore, it is provided that the correction data to a vehicle external server 7 be transmitted. There, the correction data for other users or vehicles can be provided for retrieval.

2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Positionsbestimmung von Fahrzeugen. In einem Schritt S1 wird die Fahrzeugposition auf Grundlage der Positionsdaten des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bestimmt. Diese Fahrzeugposition beinhaltet einen Fehler, der durch Bahnfehler, Uhrzeitfehler oder atmosphärische Störungen hervorgerufen sein kann. Der Fehler kann ferner dadurch begründet sein, dass keine oder reduzierte Korrekturdaten von Serviceanbietern bereitgestellt werden oder diese Korrekturdaten momentan nicht zur Verfügung stehen. Dies kann beispielsweise durch eine Abschattung oder dergleichen begründet sein. 2 shows a schematic flow diagram of a method for determining the position of vehicles. In a step S1, the vehicle position is determined based on the position data of the satellite positioning system. This vehicle position contains an error that may be caused by trajectory errors, clock errors, or atmospheric disturbances. The error may also be due to the fact that no or reduced correction data are provided by service providers or this correction data is currently not available. This can be justified, for example, by shading or the like.

In einem Schritt S2 wird die korrigierte Fahrzeugposition auf Grundlage der Landmarken 5, die mit dem Sensor 4 erfasst werden, und der Positionen der Landmarken 5, die in der digitalen Landkarte hinterlegt sind, bestimmt. In einem Schritt S3 können dann die Korrekturdaten zum Korrigieren der Fahrzeugposition bestimmt werden. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass zumindest ausgewählte Korrekturterme der Korrekturdaten bestimmt werden. Solche Korrekturterme können beispielsweise die Bahnfehler, die Uhrzeitfehler und/oder die atmosphärischen Störungen beschreiben. Dabei kann es vorgesehen sein, dass die Korrekturdaten – wie im Zusammenhang mit 1 erläutert – mit der Steuereinrichtung 3 des Fahrzeugs 1 bestimmt werden. Alternativ dazu können die Korrekturdaten mit einer fahrzeugexternen Recheneinrichtung bestimmt werden. Wenn die Korrekturdaten mit einer fahrzeugexternen Recheneinrichtung bestimmt werden, ist es erforderlich, dass die Fahrzeugposition, Fehlerwerte zu der Fahrzeugposition, die korrigierte Fahrzeugposition und/oder Fehlerwerte zu der korrigierten Fahrzeugposition an die fahrzeugexterne Recheneinrichtung übertragen werden.In a step S2, the corrected vehicle position is based on the landmarks 5 that with the sensor 4 and the positions of the landmarks 5 , which are deposited in the digital map, determined. In a step S3, the correction data for correcting the vehicle position can then be determined. It can also be provided that at least selected correction terms of the correction data are determined. Such correction terms may, for example, describe the path errors, the time errors and / or the atmospheric disturbances. It can be provided that the correction data - as in connection with 1 explained - with the controller 3 of the vehicle 1 be determined. Alternatively, the correction data can be determined with a vehicle-external computing device. When the correction data is determined with an on-vehicle computing device, it is required that the vehicle position, vehicle position error values, corrected vehicle position, and / or error values be transmitted to the corrected vehicle position to the on-vehicle computing device.

In einem Schritt S4 werden die Korrekturdaten dann an den Server 7 übertragen. Die Korrekturdaten können ferner in dem Fahrzeug 1 selbst genutzt werden, falls momentan keine Korrekturdaten von entsprechenden Anbietern verfügbar sind. Darüber hinaus können die Korrekturdaten über den Server 7 anderen Nutzern zur Verfügung gestellt werden.In a step S4, the correction data is then sent to the server 7 transfer. The correction data may also be in the vehicle 1 even if no correction data is currently available from corresponding providers. In addition, the correction data can be sent through the server 7 be made available to other users.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Empfangseinrichtungreceiver
33
Steuereinrichtungcontrol device
44
Sensorsensor
55
Landmarkelandmark
66
UmgebungSurroundings
77
Serverserver
S1S1
Schrittstep
S2S2
Schrittstep
S3S3
Schrittstep
S4S4
Schrittstep

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • WO 2009/098154 A1 [0005] WO 2009/098154 A1 [0005]

Claims (6)

Verfahren zur Positionsbestimmung von Fahrzeugen, bei welchem mit einem Fahrzeug (1) anhand von Positionsdaten eines satellitengestützten Positionsbestimmungssystems eine Fahrzeugposition des Fahrzeugs (1) bestimmt wird (S1), zumindest eine Landmarke (5) in einer Umgebung (6) des Fahrzeugs (1) erfasst wird, anhand einer in einer digitalen Landkarte hinterlegten Position der zumindest einen Landmarke (5) eine korrigierte Fahrzeugposition des Fahrzeugs (1) bestimmt wird (S2) und anhand der korrigierten Fahrzeugposition Korrekturdaten zum Korrigieren der Fahrzeugposition bestimmt werden (S3), dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturdaten von dem Fahrzeug (1) an einen fahrzeugexternen Server (7) übertragen werden und auf dem Server (7) zum Abruf bereitgestellt werden (S4).Method for determining the position of vehicles, in which a vehicle ( 1 ) based on position data of a satellite-based position determination system, a vehicle position of the vehicle ( 1 ) (S1), at least one landmark ( 5 ) in an environment ( 6 ) of the vehicle ( 1 ) is detected on the basis of a stored in a digital map position of the at least one landmark ( 5 ) a corrected vehicle position of the vehicle ( 1 ) is determined (S2) and from the corrected vehicle position correction data for correcting the vehicle position are determined (S3), characterized in that the correction data from the vehicle ( 1 ) to an external server ( 7 ) and on the server ( 7 ) are made available for retrieval (S4). Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturdaten von einem weiteren Fahrzeug von dem Server (7) abgerufen werden und eine anhand der Positionsdaten des satellitengestützten Positionsbestimmungssystems bestimmte Fahrzeugposition des weiteren Fahrzeugs anhand der Korrekturdaten korrigiert wird.A method according to claim 1, characterized in that the correction data from another vehicle from the server ( 7 ) and correcting a vehicle position of the further vehicle determined on the basis of the position data of the satellite-supported position determination system on the basis of the correction data. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturdaten mittels einer Steuereinrichtung (3) des Fahrzeugs (1) bestimmt werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the correction data by means of a control device ( 3 ) of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturdaten mittels der fahrzeugexternen Recheneinrichtung bestimmt werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the correction data are determined by means of the vehicle-external computing device. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen der Korrekturdaten die Fahrzeugposition, ein Fehlerwert der Fahrzeugposition, die korrigierte Fahrzeugposition und/oder ein Fehlerwert der korrigierten Fahrzeugposition an die fahrzeugexterne Recheneinrichtung übertragen werden.A method according to claim 4, characterized in that for determining the correction data, the vehicle position, an error value of the vehicle position, the corrected vehicle position and / or an error value of the corrected vehicle position are transmitted to the vehicle-external computing device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturdaten einen Bahnfehler, einen Uhrzeitfehler und/oder atmosphärische Störungen beschreiben.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the correction data describe a path error, a clock error and / or atmospheric disturbances.
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