DE102016003402A1 - Tool, method and apparatus for producing fiber composite reinforcements on components or structures - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Werkzeug (200) zum Erzeugen von Faserkunststoffverbund-Verstärkungen auf Bauteilen (100) oder Strukturen durch Aufbringen von Faserkunststoffverbund-Patches (110), mit: – einem Grundkörper (220); – einem am Grundkörper (220) befestigten Elastomerkörper (230), mit dem ein Faserkunststoffverbund-Patch (110) flächig und formfolgend an das betreffende Bauteil (100) bzw. an die betreffende Struktur andrückbar ist; und – einer Heizeinrichtung (221), die im Elastomerkörper (230) und/oder im Grundkörper (220) angeordnet ist und mit der das Faserkunststoffverbund-Patch (110) erwärmbar ist. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Erzeugen einer Faserkunststoffverbund-Verstärkung unter Verwendung eines solchen Werkzeugs (200). Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Erzeugen von Faserkunststoffverbund-Verstärkungen, die ein solches Werkzeug (200) umfasst.The invention relates to a tool (200) for producing fiber-reinforced plastic composite reinforcements on components (100) or structures by applying fiber-plastic composite patches (110), comprising: - a base body (220); - An elastomeric body (230) attached to the base body (220), with which a fiber-plastic composite patch (110) is extensively and formally pressed against the relevant component (100) or to the relevant structure; and - a heating device (221) which is arranged in the elastomeric body (230) and / or in the base body (220) and with which the fiber-plastic composite patch (110) can be heated. The invention also relates to a method for producing a fiber-reinforced plastic composite reinforcement using such a tool (200). The invention further relates to a device for producing fiber-reinforced plastic composite reinforcements comprising such a tool (200).

Description

Die Erfindung betrifft ein Werkzeug, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erzeugen von Faserkunststoffverbund-Verstärkungen auf Bauteilen oder Strukturen durch Aufbringen von Faserkunststoffverbund-Patches.The invention relates to a tool, a method and an apparatus for producing fiber-reinforced plastic composite reinforcements on components or structures by applying fiber-plastic composite patches.

Die DE 10 2012 218 711 A1 beschreibt ein Verfahren zur Herstellung eines Mehrschicht-Formteils in Hybridbauweise, bestehend aus einem Metallblech und mindestens einem mit diesem lastfest verklebten Faserverbundlaminat (Organoblech), mit Hilfe eines unbeheizten Umformwerkzeugs, in welchem in einem einzigen Prozessschritt ein Umform-, Konsolidierungs- und Klebeprozess stattfinden (Kombinationsprozess).The DE 10 2012 218 711 A1 describes a method for producing a multi-layer molded part in hybrid construction, consisting of a metal sheet and at least one bonded to this fiber composite laminate (organo sheet) with the aid of an unheated forming tool in which take place in a single process step, a forming, consolidation and bonding process ( combination process).

Ferner besteht die Möglichkeit, dass Bauteile nur örtlich bzw. lokal mit Faserkunststoffverbund-Verstärkungen verstärkt werden, wobei solche Verstärkungen mitunter auch eine Korrosions-, Isolier- und/oder Schallschutzfunktion haben können.Furthermore, there is the possibility that components are reinforced only locally or locally with fiber reinforced plastic reinforcements, such reinforcements may sometimes have a corrosion, insulation and / or sound insulation function.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren, ein Werkzeug und eine Vorrichtung zum Erzeugen von lokalen Faserkunststoffverbund-Verstärkungen auf Bauteilen, insbesondere Karosseriebauteilen, oder Strukturen, insbesondere Kraftfahrzeugkarosserien bzw. Karosseriestrukturen, anzugeben.The invention is based on the object of specifying a method, a tool and a device for producing local fiber-reinforced plastic reinforcements on components, in particular body components, or structures, in particular motor vehicle bodies or body structures.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Bevorzugte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich analog für alle Erfindungsgegenstände aus den abhängigen Patentansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren.This object is solved by the subject matters of the independent claims. Preferred developments and embodiments of the invention will become apparent for all subject matter of the dependent claims, the following description and the figures.

Das mit dem Hauptanspruch beanspruchte erfindungsgemäße Werkzeug umfasst:

  • – einen Grundkörper (Werkzeuggrundkörper), wobei es sich auch um ein Gestell oder dergleichen handeln kann;
  • – einen, d. h. wenigstens einen, am Grundkörper befestigten Elastomerkörper, mit dem ein (d. h. wenigstens ein) Faserkunststoffverbund-Patch flächig und formfolgend an das betreffende Bauteil bzw./oder an die betreffende Struktur andrückbar ist; und
  • – eine Heizeinrichtung, die im Elastomerkörper und/oder im Grundkörper, gegebenenfalls auch zwischen dem Grundkörper und dem Elastomerkörper, angeordnet ist und mit der das Faserkunststoffverbund-Patch erwärmbar ist.
The claimed invention with the main claim tool comprises:
  • - A base body (tool body), which may also be a frame or the like;
  • - One, ie at least one, attached to the base body elastomer body with which a (ie at least one) fiber-plastic composite patch surface and form followable to the relevant component bzw./oder to the relevant structure is pressed; and
  • A heating device which is arranged in the elastomeric body and / or in the main body, optionally also between the main body and the elastomeric body, and with which the fiber-plastic composite patch can be heated.

Bei dem zu verstärkenden Bauteil handelt es sich bevorzugt um ein Metallteil, insbesondere um ein räumlich geformtes Blechformteil. Prinzipiell kann es sich aber auch um ein Profilteil, Gussteil oder dergleichen handeln. Ein mit mindestes einer Faserkunststoffverbund-Verstärkung versehenes metallisches Bauteil kann auch als Hybridbauteil bezeichnet werden. Durch die lokale Faserkunststoffverbund-Verstärkung können Hybridbauteile geschaffen werden, die leichter als konventionelle Metallbauteile und kostengünstiger als Faserkunststoffverbundbauteile sind. Das zu verstärkende Bauteil kann aber auch aus einem anderen Material wie bspw. Kunststoff oder Faserkunststoffverbund gebildet sein. Besonders bevorzugt handelt es sich um ein Fahrwerks- oder Karosseriebauteil. Bei einer Struktur handelt es sich bevorzugt um eine Fahrzeugkarosserie bzw. Karosseriestruktur, die u. a. Bauteile vorausgehend genannter Art aufweist.The component to be reinforced is preferably a metal part, in particular a spatially shaped sheet metal part. In principle, it may also be a profile part, casting or the like. A metallic component provided with at least one fiber-reinforced plastic composite reinforcement can also be referred to as a hybrid component. The local fiber composite reinforcement can create hybrid components that are lighter than conventional metal components and less expensive than fiber composite components. The component to be reinforced can also be formed from another material such as, for example, plastic or fiber-reinforced plastic composite. Particularly preferred is a chassis or body component. In a structure, it is preferably a vehicle body or body structure, the u. a. Having components of the aforementioned type.

Unter einem Faserkunststoffverbund-Patch (FKV-Patch) wird ein vorkonfektioniertes flächiges Faser-Matrix-Halbzeug verstanden. Bei den enthaltenen Fasern kann es sich bspw. um Kohlenstoff-, Glas- oder Aramidfasern handeln. Hierbei kann es sich sowohl um Kurz- als auch um Langfasern handeln, die in bekannter Weise (bspw. als Gewebe, UD-Gelege oder dergleichen), auch mehrlagig, angeordnet sein können. Bei der Matrix kann es sich um einen thermoplastischen Kunststoff handeln, wie bspw. bei sogenannten Organoblechen. Bei der Matrix kann es sich aber auch um einen duroplastischen Kunststoff (Harz) handeln, wie bspw. bei sogenannten (trockenen) Prepregs oder auch (nass) getränkten Faserzuschnitten und dergleichen. Die Bereitstellung eines Faserkunststoffverbund-Patches berücksichtigt bspw. die Geometrie (Umriss), die Faserlagenanzahl, die Faserausrichtung und das Flächengewicht. Das Faserkunststoffverbund-Patch kann aus einem sogenannten „zero-bleed” Faser-Matrix-Halbzeug gebildet sein, wie untenstehend näher erläutert.A fiber-plastic composite patch (FKV patch) is understood to mean a prefabricated flat fiber-matrix semifinished product. The fibers contained may, for example, be carbon, glass or aramid fibers. This can be either short fibers or long fibers which can be arranged in a known manner (for example as a woven fabric, UD scrim or the like), even in multiple layers. The matrix may be a thermoplastic, such as so-called organic sheets. The matrix can also be a thermosetting plastic (resin), such as, for example, in so-called (dry) prepregs or (wet) impregnated fiber blanks and the like. The provision of a fiber-plastic composite patch takes into account, for example, the geometry (contour), the number of fiber layers, the fiber orientation and the weight per unit area. The fiber-plastic composite patch can be formed from a so-called "zero-bleed" fiber-matrix semifinished product, as explained in more detail below.

Ein wesentliches Merkmal des erfindungsgemäßen Werkzeugs, das auch als Applikationswerkzeug bezeichnet werden kann, ist der Elastomerkörper, der einstückig oder mehrstückig ausgebildet sein kann. Der Elastomerkörper ist bspw. aus Silikon, Polyurethan oder einem anderen elastischen Material gebildet. Mit dem Elastomerkörper kann das aufzubringende Faserkunststoffverbund-Patch flächig und form- bzw. konturfolgend an das zu verstärkende Bauteil bzw. an die zu verstärkende Struktur angedrückt werden. Durch die Elastizität und Verformbarkeit des Elastomerkörpers nimmt das Faserkunststoffverbund-Patch problemlos die Form bzw. Gestalt der Bauteiloberfläche an, auch bei unregelmäßigen und gewölbten Bauteiloberflächen und insbesondere auch auf Rückflächen und Innenflächen. Bauteiltoleranzen werden über den Elastomerkörper abgefangen, so dass sich beim Andrücken bevorzugt ein im Wesentlichen homogener bzw. vergleichmäßigter Anpressdruck (bzw. eine gleichmäßige Flächenpressung) einstellt, der weitgehend unabhängig von der Bauteilgeometrie an jeder Stelle senkrecht zur Bauteiloberfläche (d. h. in Normalenrichtung) wirkt. Durch geeignete Gestaltung des Elastomerkörpers sind lokal, bspw. an den Rändern des Faserkunststoffverbund-Patches, auch höhere Anpressdrücke möglich.An essential feature of the tool according to the invention, which may also be referred to as an application tool, is the elastomer body, which may be formed in one piece or in several pieces. The elastomer body is formed, for example, of silicone, polyurethane or other elastic material. With the elastomeric body, the applied fiber-plastic composite patch can be pressed flat and shape or contour following to the component to be reinforced or to the structure to be reinforced. Due to the elasticity and deformability of the elastomer body, the fiber-plastic composite patch readily adopts the shape or shape of the component surface, even in the case of irregular and curved component surfaces and in particular also on rear surfaces and inner surfaces. Component tolerances are intercepted via the elastomer body, so that when pressing a substantially homogeneous or uniform contact pressure (or a uniform surface pressure) preferably sets, which is largely independent of the component geometry at each point perpendicular to Component surface (ie in the normal direction) acts. By suitable design of the elastomer body, higher contact pressures are possible locally, for example at the edges of the fiber-plastic composite patch.

Die im erfindungsgemäßen Werkzeug angeordnete Heizeinrichtung kann wenigstens ein Heizelement, insbesondere ein elektrisches Heizelement, umfassen. Mit der Heizeinrichtung bzw. dem Heizelement wird eine gezielte Erwärmung des aufzubringenden Faserkunststoffverbund-Patches vor und/oder während dem Andrücken an das Bauteil ermöglicht. Ein Faserkunststoffverbund-Patch mit thermoplastischer Matrix wird durch Erwärmung, wobei der thermoplastische Kunststoff erweicht wird, verformbar. Bei einem Faserkunststoffverbund-Patch mit duroplastischer Matrix kann der duroplastische Kunststoff (Harz) zunächst durch Erwärmung verflüssigt und dann unter Temperatur- und Druckeinwirkung ausgehärtet werden. Bei Verwendung von Klebstoffen können diese durch Erwärmung aktiviert und/oder ausgehärtet werden. Bevorzugt wird das aufzubringende Faserkunststoffverbund-Patch homogen erwärmt, wobei auch eine inhomogene Erwärmung vorgesehen sein kann.The heating device arranged in the tool according to the invention may comprise at least one heating element, in particular an electric heating element. With the heating device or the heating element, a targeted heating of the applied fiber-plastic composite patches before and / or during the pressing against the component is made possible. A thermoplastic matrix composite fiber plastic patch is deformable by heating to soften the thermoplastic. In a fiber-plastic composite patch with thermosetting matrix, the thermosetting plastic (resin) can first be liquefied by heating and then cured under the effect of temperature and pressure. When using adhesives they can be activated by heating and / or cured. Preferably, the applied fiber-plastic composite patch is heated homogeneously, whereby an inhomogeneous heating can be provided.

Das erfindungsgemäße Werkzeug kann ferner auch mit einer Kühleinrichtung ausgebildet sein, mit der beim Andrücken eine aktive Abkühlung des Faserkunststoffverbund-Patches ermöglicht wird. Eine solche Kühleinrichtung kann bspw. durch Kühlkanäle (für ein Kühlfluid) im Grundkörper und/oder Elastomerkörper und/oder dazwischen gebildet sein.The tool according to the invention can also be formed with a cooling device, with which an active cooling of the fiber-plastic composite patches is made possible when pressed. Such a cooling device can be formed, for example, by cooling channels (for a cooling fluid) in the main body and / or elastomer body and / or between them.

Optional kann der Elastomerkörper (bauteilseitig) mit wenigstens einer umlaufenden Dichtwulst ausgebildet sein, durch die sichergestellt ist, dass während des Andrückens bzw. Anpressens des Faserkunststoffverbund-Patches an das Bauteil bzw. die Struktur kein Kunststoffmaterial, insbesondere Harz, ausläuft und zu Verunreinigungen am Werkzeug und/oder Bauteil führt. Die Dichtwulst kann als separate Dichtschnur (oder dergleichen) oder einstückig mit dem Elastomerkörper ausgebildet sein. Bevorzugt ist die Dichtwulst so ausgebildet und auf den Umriss des aufzubringenden Faserkunststoffverbund-Patches abgestimmt, dass um das Faserkunststoffverbund-Patch herum ein umlaufender Kanal besteht, der als Reservoir für überschüssige Matrix dient.Optionally, the elastomeric body (component side) may be formed with at least one peripheral sealing bead, which ensures that no plastic material, in particular resin, leaks out during the pressing or pressing of the fiber-plastic composite patch onto the component or the structure and leads to contamination on the tool and / or component leads. The sealing bead may be formed as a separate sealing cord (or the like) or integrally with the elastomeric body. Preferably, the sealing bead is formed and matched to the outline of the applied fiber-plastic composite patches that surrounds the fiber-plastic composite patch around a circumferential channel that serves as a reservoir for excess matrix.

Das erfindungsgemäße Werkzeug kann Distanzstücke, bspw. in Gestalt von Abstandsbolzen, aufweisen, die beim Andrücken des Faserkunststoffverbund-Patches an das Bauteil bzw. an die Struktur den Anpressdruck begrenzen und eine Überpressung des Faserkunststoffverbund-Patches verhindern.The tool according to the invention may have spacers, for example in the form of spacer bolts, which limit the contact pressure when the fiber-plastic composite patch is pressed against the component or against the structure and prevent over-compression of the fiber-plastic composite patch.

Das erfindungsgemäße Werkzeug kann ferner Druck- und/oder Temperatursensoren aufweisen, so dass das Aufbringen eines Faserkunststoffverbund-Patches überwachbar und dokumentierbar ist und mit deren Hilfe gegebenenfalls auch eine Steuerung oder Regelung des Befestigungsvorgangs, insbesondere während der Andrückphase, möglich ist. Anstelle von Drucksensoren können bspw. auch Kraft-Weg-Aufnehmer vorgesehen sein.The tool according to the invention can furthermore have pressure and / or temperature sensors, so that the application of a fiber-plastic composite patch can be monitored and documented and, with the aid of which, control or regulation of the fastening process, in particular during the pressing phase, is also possible. Instead of pressure sensors, for example, force-displacement transducers can also be provided.

Das erfindungsgemäße Werkzeug kann ferner Positionierungshilfen für die vorübergehende bzw. temporäre Halterung eines Faserkunststoffverbund-Patches am Werkzeug aufweisen. Bei diesen Positionierungshilfen handelt es sich bspw. um federnd gelagerte Stifte (Federstifte), die beim Andrücken des Werkzeugs an das Bauteil zurückweichen können.The tool according to the invention can also have positioning aids for the temporary or temporary holding of a fiber-plastic composite patch on the tool. These positioning aids are, for example, spring-mounted pins (spring pins) which can yield to the component when the tool is pressed against it.

Eine mögliche Verfahrensweise zum Aufbringen eines Faserkunststoffverbund-Patches sieht vor, dass das Faserkunststoffverbund-Patch an der betreffenden Stelle auf das zu verstärkende Bauteil bzw. auf die verstärkende Struktur aufgelegt und dann mithilfe des erfindungsgemäßen Werkzeugs angedrückt und dadurch schließlich befestigt wird.A possible procedure for applying a fiber-plastic composite patch provides that the fiber-plastic composite patch is placed at the relevant point on the component to be reinforced or on the reinforcing structure and then pressed using the tool according to the invention and thereby finally secured.

Die mit dem nebengeordneten Patentanspruch beanspruchte erfindungsgemäße Verfahrensweise sieht vor,

  • – dass das Faserkunststoffverbund-Patch vom erfindungsgemäßen Werkzeug aufgenommen oder am Werkzeug gehaltert bzw. vorübergehend befestigt wird,
  • – dass das Werkzeug mit dem aufgenommenen bzw. gehalterten Faserkunststoffverbund-Patch und das zu verstärkende Bauteil bzw./oder die zu verstärkende Struktur zueinander positioniert werden (so dass sich das Faserkunststoffverbund-Patch oberhalb der betreffenden Stelle befindet), wobei gegebenenfalls bereits die Heizeinrichtung aktiviert sein kann, und
  • – dass das Faserkunststoffverbund-Patch, insbesondere bei Aktivierung der Heizeinrichtung und/oder bei Aktivierung der Kühleinrichtung, an das Bauteil bzw./oder die Struktur angedrückt und dadurch schließlich dauerhaft am Bauteil bzw./oder an der Struktur befestigt wird.
The claimed with the independent claim claim method of the invention provides
  • That the fiber-plastic composite patch is picked up by the tool according to the invention or held on the tool or temporarily fixed,
  • - That the tool with the recorded or held-fiber composite patch and the component to be reinforced bzw./oder the structure to be reinforced are positioned to each other (so that the fiber-plastic composite patch is located above the relevant point), possibly already activates the heater can be, and
  • - That the fiber-plastic composite patch, in particular when activating the heater and / or upon activation of the cooling device, is pressed against the component or / or the structure and thereby permanently permanently attached to the component bzw./oder to the structure.

An der zu verstärkenden Bauteil- bzw. Strukturstelle wird bevorzugt nur ein einzelnes, entsprechend vorkonfektioniertes Faserkunststoffverbund-Patch aufgebracht. Prinzipiell können auch mehrere Faserkunststoffverbund-Patches nebeneinander und/oder übereinander auf das Bauteil aufgebracht werden. Zum Aufbringen mehrerer identischer oder auch unterschiedlicher Faserkunststoffverbund-Patches werden die o. g. Verfahrensschritte wiederholt.At the component or structural point to be reinforced, preferably only a single, correspondingly prefabricated fiber-plastic composite patch is applied. In principle, several fiber-plastic composite patches can be applied next to one another and / or one above the other onto the component. For application of several identical or different fiber plastic composite patches the o. G. Procedural steps repeated.

Das Faserkunststoffverbund-Patch kann optional auf einer Trägerfolie angeordnet sein. Bevorzugt befindet sich die Trägerfolie auf der nicht mit dem Bauteil bzw. der Struktur in Kontakt gelangenden Rückseite des Faserkunststoffverbund-Patches. Die Trägerfolie verhindert ein Anhaften des Faserkunststoffverbund-Patches am Elastomerkörper des Werkzeugs. Das Faserkunststoffverbund-Patch kann bspw. mit einem Harz getränkt sein, das eine bitumenartige klebrige Konsistenz aufweist, so dass durch die Trägerfolie das Handling erleichtert und das Anhaften von Schmutz verhindert wird. Die Trägerfolie kann zugleich auch der indirekten Positionierung bzw. Halterung des Faserkunststoffverbund-Patches am Werkzeug dienen, indem diese bspw. ausgestanzte Löchern zur Befestigung an Positionierungshilfen des Werkzeugs aufweist. Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Trägerfolie erst nach dem Aufbringen auf das Bauteil vom Faserkunststoffverbund-Patch abgezogen wird, insbesondere nach dem dieses ausgehärtet ist. The fiber-plastic composite patch can optionally be arranged on a carrier film. Preferably, the carrier film is located on the non-contacting with the component or the structure in contact back of the fiber-reinforced composite patches. The carrier foil prevents adhesion of the fiber-plastic composite patch to the elastomer body of the tool. The fiber-plastic composite patch may, for example, be impregnated with a resin which has a bitumen-like, sticky consistency, so that handling is facilitated by the carrier film and the adhesion of dirt is prevented. At the same time, the carrier film can also serve for the indirect positioning or holding of the fiber-plastic composite patch on the tool, for example by having punched-out holes for attachment to positioning aids of the tool. It is preferably provided that the carrier film is removed after application to the component of the fiber-plastic composite patch, in particular after this is cured.

Ferner kann das Faserkunststoffverbund-Patch auch auf seiner mit dem Bauteil in Kontakt gelangenden Vorderseite zunächst mit einer Schutzfolie versehen sein, die vor dem Aufbringen auf das Bauteil abgezogen wird. Mit dieser Schutzfolie kann die Vorderseite vor Schmutzanhaftungen geschützt werden. Außerdem kann vorgesehen sein, dass das Faserkunststoffverbund-Patch auf seiner Vorderseite mit einer Klebstoffschicht bzw. einem Klebefilm versehen ist, die bzw. der bis zum Abziehen durch die Schutzfolie geschützt ist.Furthermore, the fiber-plastic composite patch may also initially be provided on its front side in contact with the component with a protective film which is pulled off before being applied to the component. This protective film protects the front from dirt deposits. In addition, it can be provided that the fiber-plastic composite patch is provided on its front side with an adhesive layer or an adhesive film, which is protected until removal by the protective film.

Bevorzugt werden die aufzubringenden Faserkunststoffverbund-Patches verarbeitungsfertig und einseitig oder beidseitig mit Träger- und/oder Schutzfolien versehen bereitgestellt (typischerweise hat eine Trägerfolie eine Mehrfachfunktion). Die bereitgestellten Faserkunststoffverbund-Patches können zudem bereits mit einer Klebstoffschicht bzw. einem Klebefilm versehen sein, wie beschrieben.The applied fiber-plastic composite patches are preferably provided ready for processing and provided with carrier and / or protective films on one or both sides (typically a carrier film has a multiple function). The provided fiber-plastic composite patches can also be provided with an adhesive layer or an adhesive film, as described.

Das Faserkunststoffverbund-Patch kann aus einem so genannten „zero-bleed” Faser-Matrix-Halbzeug gebildet sein, welches sich dadurch auszeichnet, dass das Matrixmaterial bei Druckbeaufschlagung während der Verarbeitung nicht auspressbar ist. Eine Werkzeugdichtung, insbesondere die oben beschriebene Dichtwulst am Elastomerkörper, ist somit nicht zwingend erforderlich, d. h., der Elastomerkörper kann auch ohne Dichtung bzw. dichtungslos ausgebildet sein.The fiber-plastic composite patch may be formed from a so-called "zero-bleed" fiber-matrix semifinished product, which is characterized in that the matrix material is not auspressbar when pressurized during processing. A tool seal, in particular the sealing bead on the elastomer body described above, is thus not absolutely necessary, d. h., The elastomeric body may be formed without seal or sealless.

Das Bauteil bzw. die Struktur kann vor dem Aufbringen des Faserkunststoffverbund-Patches, wenigstens lokal an der betreffenden Stelle, vorbreitet werden, womit insbesondere ein Reinigen oder zumindest Entfetten gemeint ist. Die Reinigung kann bspw. durch Strahlungsreinigen und/oder Nassreinigen erfolgen. Das Bauteil bzw. die Struktur kann nach der Reinigung eine verschmutzungsfreie metallische Oberfläche aufweisen.The component or the structure can be pre-spread before the application of the fiber-plastic composite patch, at least locally at the relevant point, which means in particular a cleaning or at least degreasing. The cleaning can be done, for example, by radiation cleaning and / or wet cleaning. The component or the structure may have a contamination-free metallic surface after cleaning.

Die mit dem nebengeordneten Patentanspruch beanspruchte erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst:

  • – ein erfindungsgemäßes Werkzeug;
  • – einen Roboter (Handlingsroboter), insbesondere einen Mehrachsroboter, an dem bzw. an dessen Roboterarm das erfindungsgemäße Werkzeug befestigt und dadurch in einem durch den Einsatzradius definierten Arbeitsraum verfahrbar bzw. bewegbar ist, d. h., der Roboter trägt und bewegt das Werkzeug; und
  • – eine Steuereinrichtung, die dazu ausgebildet ist, den Roboter und das Werkzeug so zu steuern, dass das erfindungsgemäße Verfahren im Wesentlichen automatisiert ausgeführt werden kann bzw. ausführbar ist.
The device claimed by the independent claim comprises:
  • - An inventive tool;
  • A robot (handling robot), in particular a multi-axis robot, on which or on the robot arm the tool according to the invention is fastened and thereby movable or movable in a working space defined by the working radius, ie, the robot carries and moves the tool; and
  • A control device which is designed to control the robot and the tool so that the method according to the invention can be carried out essentially automatically or can be carried out.

Die Erfindung ermöglicht in einfacher Weise das lokale Verstärken von Bauteilen (insbesondere metallischen Bauteilen) und Bauteilstrukturen (bspw. Fahrzeugkarosserien) durch, insbesondere automatisiertes, Aufbringen von Faserkunststoffverbund-Patches, was auch bei hochvolumigen Stückzahlen mit kurzen und somit OEM-konformen Taktzeiten erfolgen kann. Im Fahrzeugbau kann die erfindungsgemäße Technologie bspw. in den Karosseriebau, in den Lackierprozess und/oder in die Montage integriert werden, wobei bestehende Prozessabläufe in der Herstellung von Fahrzeugen (z. B. Rohbauabläufe) berücksichtigt werden können.The invention makes it possible in a simple manner to locally reinforce components (in particular metallic components) and component structures (for example vehicle bodies) by, in particular automated, application of fiber-plastic composite patches, which can also take place in high-volume quantities with short and thus OEM-compliant cycle times. In vehicle construction, the technology according to the invention can be integrated, for example, in the body construction, in the painting process and / or in the assembly, wherein existing process sequences in the production of vehicles (eg shell construction processes) can be taken into account.

Die Erfindung wird nachfolgend beispielhaft und in nicht einschränkender Weise anhand der Figuren näher erläutert. Die in den Figuren gezeigten und/oder nachfolgend erläuterten Merkmale können, auch unabhängig von konkreten Merkmalskombinationen, allgemeine Merkmale der Erfindung sein und die Erfindung weiterbilden.The invention will now be described by way of example and not by way of limitation with reference to the figures. The features shown in the figures and / or explained below may, even independently of specific combinations of features, be general features of the invention and further develop the invention.

1 zeigt ein mit einem Faserkunststoffverbund-Patch lokal verstärktes Bauteil. 1 shows a locally reinforced with a fiber plastic composite patch component.

2 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel für ein Werkzeug zum Aufbringen des Faserkunststoffverbund-Patches auf das Bauteil der 1. 2 shows a first embodiment of a tool for applying the fiber-plastic composite patch on the component of 1 ,

3 zeigt einen Schnitt durch das Werkzeug der 2 entsprechend dem angedeuteten Schnittverlauf. 3 shows a section through the tool of 2 according to the indicated cutting process.

4 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel für ein Werkzeug zum Aufbringen des Faserkunststoffverbund-Patches auf das Bauteil der 1. 4 shows a second embodiment of a tool for applying the fiber-plastic composite patch on the component of 1 ,

Bei dem in 1 gezeigten Bauteil 100 handelt es sich um ein Blechformteil (prinzipiell könnte es sich auch um ein Profilteil, Gussteil oder dergleichen handeln), bspw. aus einem Stahl-, Magnesium- oder Aluminiumblech, dass eine lokale bzw. partielle Verstärkung aufweist, die aus einem konturfolgend auf das Blechformteil 100 aufgebrachten Faserkunststoffverbund-Patch 110 besteht. Das Bauteil 100 kann mehrere solcher Faserkunststoffverbund-Verstärkungen aufweisen, die auch beidseitig aufgebracht sein können.At the in 1 shown component 100 it is a sheet metal part (in principle It could also be a profile part, casting or the like), for example. From a steel, magnesium or aluminum sheet having a local or partial reinforcement, which from a contour following on the sheet metal part 100 applied fiber plastic composite patch 110 consists. The component 100 may comprise a plurality of such fiber composite reinforcements, which may also be applied on both sides.

Das Faserkunststoffverbund-Patch 110 kann mithilfe des in 2 oder 4 gezeigten Werkzeugs 200 aufgebracht werden, wobei das Bauteil 100 auch bereits verbaut sein kann, bspw. in einer Baugruppe und insbesondere in einer Fahrzeugkarosserie. Das Werkzeug 200 ist hierfür bevorzugt am Arm eines Mehrachsroboters oder dergleichen befestigt, mit dem die Verfahr- und Andrückbewegungen bewerkstelligt werden.The fiber-plastic composite patch 110 can use the in 2 or 4 shown tool 200 be applied, wherein the component 100 also already be installed, for example. In an assembly and in particular in a vehicle body. The tool 200 For this purpose, it is preferably attached to the arm of a multi-axis robot or the like, with which the movement and pressure movements are accomplished.

Das in 2 gezeigte Werkzeug 200 weist einen Grundkörper 220 und einen daran befestigten Elastomerkörper 230 auf, sowie einen Adapter (Flansch) 210 zur Anbindung an den Roboter. Das Werkzeug 200 weist ferner mehrere als Distanzstücke dienende Abstandsbolzen 240 auf, die um den Elastomerkörper 230 herum angeordnet sind und an ihren freien Enden Gummikappen 241 oder dergleichen aufweisen.This in 2 shown tool 200 has a basic body 220 and an elastomeric body attached thereto 230 on, as well as an adapter (flange) 210 for connection to the robot. The tool 200 also has a plurality of spacers serving as spacers 240 on, around the elastomeric body 230 are arranged around and at their free ends rubber caps 241 or the like.

3 zeigt einen Schnitt durch das Werkzeug 200 gemäß dem in 2 angedeuteten Schnittverlauf A-A. Der Elastomerkörper 230 und der diesen tragende Grundkörper 220 sind in ihrer Kontur an die Oberfläche des Bauteils 100 angepasst, wobei der Elastomerkörper 230 in etwa eine homogene Dicke aufweise. Der Grundkörper 220 ist an seiner Tragseite für den Elastomerkörper bzw. Elastomeraufsatz 230 mit Kanälen 221 ausgebildet, die als Heizkanäle und/oder als Kühlkanäle vorgesehen sind, wozu diese bspw. mit einem Heiz- oder Kühlfluid durchströmt werden oder bspw. auch der Anordnung elektrischer Heizelemente dienen. Der einstückige Elastomerkörper 230 ist an seiner Vorder- bzw. Wirkseite integral mit einer umlaufenden Dichtwulst 231 ausgebildet. 3 shows a section through the tool 200 according to the in 2 indicated section AA. The elastomer body 230 and the basic body carrying it 220 are in their contour to the surface of the component 100 adapted, wherein the elastomeric body 230 in about a homogeneous thickness. The main body 220 is on its support side for the elastomer body or elastomer attachment 230 with channels 221 formed, which are provided as heating channels and / or as cooling channels, what these, for example, are flowed through with a heating or cooling fluid or, for example, also serve the arrangement of electrical heating elements. The one-piece elastomeric body 230 is integral with a circumferential sealing bead on its front or action side 231 educated.

Zum Aufbringen des Faserkunststoffverbund-Patches 110 auf das bereits fertig geformte Bauteil 100 wird dieses mithilfe des Werkzeugs 200 angedrückt. Durch die Elastizität und Verformbarkeit des Elastomerkörpers 220 nimmt das Faserkunststoffverbund-Patch 110 die Kontur der Bauteiloberfläche an und wird zugleich mit homogener Flächenpressung angedrückt. Währenddessen wird das Faserkunststoffverbund-Patch 110 erwärmt und/oder nach vorausgehender Erwärmung abgekühlt, wodurch es bspw. zu einer Konsolidierung und Aushärtung des Faserkunststoffverbundmaterials oder gegebenenfalls auch nur zu einer Verfestigung kommt. Auch bei Verwendung eines Klebstoffs kann dieser durch Erwärmung ausgehärtet werden. Zwischen dem Faserkunststoffverbund-Patch 110 und dem Bauteil bzw. Blechformteil 100 kommt es zu einer dauerhaften verklebungsartigen, stoffschlüssigen und gegebenenfalls auch mikroformschlüssigen Verbindung, die dicht, belastbar und alterungsbeständig ist.For applying the fiber-plastic composite patch 110 on the already finished molded component 100 this will be done using the tool 200 pressed. Due to the elasticity and deformability of the elastomer body 220 takes the fiber plastic composite patch 110 the contour of the component surface and is at the same time pressed with homogeneous surface pressure. Meanwhile, the fiber plastic composite patch 110 heated and / or cooled after preliminary heating, which, for example, comes to a consolidation and curing of the fiber-reinforced plastic composite material or possibly even only to solidification. Even when using an adhesive, it can be cured by heating. Between the fiber-plastic composite patch 110 and the component or sheet metal part 100 it comes to a durable bond-like, material-locking and possibly also mikroformschlüssigen connection that is dense, resilient and resistant to aging.

Beim Andrücken bewirken die Abstandsbolzen 240 eine flächenparallele Ausrichtung des Werkzeugs 200 relativ zur Bauteil- bzw. Blechformteiloberfläche und verhindern zugleich eine Überpressung des Faserkunststoffverbund-Patches 110. Die umlaufende Dichtwulst 231 stellt sicher, dass während des Andrückens bzw. Anpressens kein Matrixmaterial, insbesondere Harz, ausläuft und zu Verunreinigungen am Werkzeug 200 und/oder Bauteil 100 führt. Beim Aufsetzen des Werkzeugs 200 auf das Bauteil 100 eilt die Dichtwulst 231 voraus und bewirkt so frühzeitig eine Abdichtung der Applikationsstelle. Zwischen dem Außenrand des Faserkunststoffverbund-Patches 110 und der Dichtwulst 231 erstreckt sich umlaufend ein Leerraum 232, der als Reservoir bzw. Auffangkanal für überschüssige Matrix dient. Der Elastomerkörper 230 dient somit beim Andrücken, d. h. während der Andrückphase, sowohl der Aufnahme des aufzubringenden Faserkunststoffverbund-Patches 110 als auch der Abdichtung des Werkzeugs 200 gegenüber dem Bauteil bzw. Blechformteil 100.When pressing the distance bolts cause 240 an area-parallel alignment of the tool 200 relative to the component or sheet metal part surface and at the same time prevent over-compression of the fiber-plastic composite patch 110 , The circumferential sealing bead 231 ensures that no matrix material, in particular resin, leaks out during pressing or pressing and leads to contamination on the tool 200 and / or component 100 leads. When placing the tool 200 on the component 100 hurries the sealing bead 231 advance and so early a seal the application site. Between the outer edge of the fiber-plastic composite patch 110 and the sealing bead 231 A free space extends all the way around 232 which serves as a reservoir or collecting channel for excess matrix. The elastomer body 230 thus serves when pressing, ie during the Andrückphase, both the recording of the applied fiber-reinforced composite patch 110 as well as the sealing of the tool 200 opposite the component or sheet metal part 100 ,

Zumindest während der Andrückphase können die Temperatur und der Druck (Anpressdruck) über eine geeignete, in den Figuren nicht dargestellte Sensorik erfasst werden, wodurch prinzipiell auch eine Regelung möglich ist.At least during the pressing phase, the temperature and the pressure (contact pressure) can be detected via a suitable, not shown in the figures sensor, which in principle also a control is possible.

4 zeigt in einer Schnittansicht ein anderes Ausführungsbeispiel für ein Werkzeug zum Andrücken des Faserkunststoffverbund-Patches 110. Das Werkzeug 200 weist mehrere um den Elastomerkörper 230 herum angeordnete Positionierhilfen 250 auf, wobei es sich um federnd gelagerte Stifte (Federstifte) handelt. Das aufzubringende Faserkunststoffverbund-Patch 110 befindet sich auf eine Trägerfolie 115, die mit ausgestanzten Löchern zur Befestigung an den Federstiften 250 ausgebildet ist. Abweichend zu dem in 2 und 3 gezeigten Ausführungsbeispiel sind mehrere elektrische Heizelemente 260 direkt im Elastomerkörper 230 nahe dessen Wirkfläche angeordnet. 4 shows in a sectional view another embodiment of a tool for pressing the fiber-plastic composite patch 110 , The tool 200 has several around the elastomeric body 230 arranged around positioning 250 on, which are spring-loaded pins (spring pins). The applied fiber plastic composite patch 110 is on a carrier foil 115 , with punched holes for attachment to the spring pins 250 is trained. Notwithstanding the in 2 and 3 embodiment shown are several electrical heating elements 260 directly in the elastomer body 230 arranged near the effective surface.

Zum Aufbringen des Faserkunststoffverbund-Patches 110 wird dieses indirekt unter Nutzung der ausgestanzten Löcher in der Trägerfolie 115 am Werkzeug 200 positioniert bzw. befestigt (Pos. 1). Gegebenenfalls kann das Faserkunststoffverbund-Patch 110 auch selbsttätig vom Werkzeug 200 aufgenommen werden. Im Wesentlichen zeitgleich können bereits die elektrischen Heizelemente 260 aktiviert werden, wobei der Abstand zwischen dem Elastomerkörper 230 und dem Faserkunststoffverbund-Patch 110 die Erwärmung und gegebenenfalls frühzeitige Vernetzungsreaktion einer duroplastischen Matrix verhindert. Die Federstifte 250 dienen sozusagen der vorübergehenden Halterung (d. h. Befestigung und Positionierung) des zu applizierenden Faserkunststoffverbund-Patches 110 am Werkzeug 200.For applying the fiber-plastic composite patch 110 This is indirectly using the punched holes in the carrier film 115 on the tool 200 positioned or fastened (Pos. 1). Optionally, the fiber plastic composite patch 110 also automatically from the tool 200 be recorded. At the same time, the electric heating elements can already be used 260 be activated, the distance between the elastomer body 230 and the fiber-plastic composite patch 110 prevents the heating and possibly early crosslinking reaction of a thermosetting matrix. The spring pins 250 serve as it were the temporary support (ie attachment and positioning) of the applied fiber composite patches 110 on the tool 200 ,

Das Werkzeug 200 wird nun mithilfe des Roboters in eine Anfahrposition gefahren und dann im Wesentlichen senkrecht gegen die Oberfläche des Bauteils 100 bewegt. Die Positionierungshilfen 250 berühren die Oberfläche des Bauteils 100 und geben aufgrund ihrer federnden Lagerung entsprechend nach, wodurch Flächenparallelität garantiert wird. Das Faserkunststoffverbund-Patch 110 berührt nun mit seiner Vorderseite die metallische Oberfläche des Bauteils 100. Auf seiner Rückseite kommt es, durch die Trägerfolie 115 getrennt, zu einem flächigen Kontakt mit dem aufgeheizten Elastomerkörper 230. Ein gewünschter Anpressdruck ist erreicht, sobald die Positionierungshilfen 250 ihre eingefederte Endposition erreicht haben (optional kann der Anpressdruck auch mit Hilfe von Kraft-Weg-Aufnehmern oder Drucksensoren gesteuert werden). Das Faserkunststoffverbund-Patch 110 wird nun flächig und formfolgend an das Bauteil 100 angedrückt (Pos. 2), wobei etwaige Toleranzen durch den Elastomerkörper 230 ausgeglichen werden. Durch die Erwärmung kann nun die duroplastische Matrix des Faserkunststoffverbund-Patches 110 unter Druck aushärten. (Bei Verwendung eines Faserkunststoffverbund-Patches 110 mit thermoplastischer Matrix wird dieses zunächst erwärmt, dann angedrückt und gegebenenfalls mittels einer Kühleinrichtung aktiv gekühlt).The tool 200 is now driven by the robot in a starting position and then substantially perpendicular to the surface of the component 100 emotional. The positioning aids 250 touch the surface of the component 100 and give due to their resilient storage according to, whereby surface parallelism is guaranteed. The fiber-plastic composite patch 110 now touches the metallic surface of the component with its front side 100 , On his back, it comes through the carrier film 115 separated, to a surface contact with the heated elastomer body 230 , A desired contact pressure is reached as soon as the positioning aids 250 have reached their spring-loaded end position (optionally, the contact pressure can also be controlled with the aid of force-displacement transducers or pressure sensors). The fiber-plastic composite patch 110 will now be flat and form following to the component 100 pressed (Pos. 2), with any tolerances by the elastomeric body 230 be compensated. By heating, the thermoset matrix of the fiber-plastic composite patch can now be heated 110 cure under pressure. (When using a fiber-plastic composite patch 110 with thermoplastic matrix, this is first heated, then pressed and optionally actively cooled by means of a cooling device).

Nach dem Aushärten und/oder Abkühlen, wobei dies unter Aufrechterhaltung der Flächenpressung erfolgt, wird das Werkzeug 200 wieder in seine Ausgangsposition zurückgefahren. Die Trägerfolie 115 kann nun von dem applizierten Faserkunststoffverbund-Patch 110 abgezogen werden oder wird bereits beim Abheben des Werkzeugs 200 mit abgezogen.After curing and / or cooling, this being done while maintaining the surface pressure, the tool becomes 200 moved back to its original position. The carrier foil 115 can now from the applied fiber plastic composite patch 110 be deducted or is already on lifting the tool 200 deducted.

Die beiden gezeigten und beschriebenen Ausführungsbeispiele eines erfindungsgemäßen Werkzeugs 200 sind relativ kompakt und somit auch zum Aufbringen von Faserkunststoffverbund-Patches 110 an schwer zugänglichen Stellen, bspw. in Fahrzeugkarosserien bzw. Karosseriestrukturen, einsetzbar. Die Merkmale der Ausführungsbeispiele sind auch miteinander kombinierbar.The two illustrated and described embodiments of a tool according to the invention 200 are relatively compact and therefore also for the application of fiber plastic composite patches 110 in hard to reach places, for example. In vehicle bodies or body structures, can be used. The features of the embodiments can also be combined with each other.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012218711 A1 [0002] DE 102012218711 A1 [0002]

Claims (10)

Werkzeug (200) zum Erzeugen von Faserkunststoffverbund-Verstärkungen auf Bauteilen (100) oder Strukturen durch Aufbringen von Faserkunststoffverbund-Patches (110), mit: – einem Grundkörper (220); – einem am Grundkörper (220) befestigten Elastomerkörper (230), mit dem ein Faserkunststoffverbund-Patch (110) flächig und formfolgend an das Bauteil (100) bzw. die Struktur andrückbar ist; und – einer Heizeinrichtung (260, 221), die im Elastomerkörper (230) und/oder im Grundkörper (220) angeordnet ist und mit der das Faserkunststoffverbund-Patch (110) erwärmbar ist.Tool ( 200 ) for producing fiber-reinforced plastic composite reinforcements on components ( 100 ) or structures by applying fiber-plastic composite patches ( 110 ), with: - a basic body ( 220 ); - one on the main body ( 220 ) attached elastomeric body ( 230 ), with which a fiber-plastic composite patch ( 110 ) flat and form-fitting to the component ( 100 ) or the structure is pressable; and a heating device ( 260 . 221 ) contained in the elastomeric body ( 230 ) and / or in the basic body ( 220 ) and with which the fiber-plastic composite patch ( 110 ) is heated. Werkzeug (200) nach Anspruch 1, ferner aufweisend eine Kühleinrichtung (221), mit der das Faserkunststoffverbund-Patch (110) abkühlbar ist.Tool ( 200 ) according to claim 1, further comprising a cooling device ( 221 ) with which the fiber-plastic composite patch ( 110 ) is coolable. Werkzeug (200) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Elastomerkörper (230) mit einer umlaufenden Dichtwulst (231) ausgebildet ist.Tool ( 200 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the elastomeric body ( 230 ) with a circumferential sealing bead ( 231 ) is trained. Werkzeug (200) nach einem der vorausgehenden Ansprüche, ferner aufweisend Distanzstücke (240), die beim Andrücken des Faserkunststoffverbund-Patches (110) an das Bauteil (100) bzw. die Struktur den Anpressdruck begrenzen.Tool ( 200 ) according to any one of the preceding claims, further comprising spacers ( 240 ), which when pressing the fiber plastic composite patches ( 110 ) to the component ( 100 ) or the structure limit the contact pressure. Werkzeug (200) nach einem der vorausgehenden Ansprüche, ferner aufweisend Druck- und/oder Temperatursensoren.Tool ( 200 ) according to one of the preceding claims, further comprising pressure and / or temperature sensors. Werkzeug (200) nach einem der vorausgehenden Ansprüche, ferner aufweisend Positionierhilfen (250) für die vorübergehende Halterung des Faserkunststoffverbund-Patches (110) am Werkzeug (200).Tool ( 200 ) according to one of the preceding claims, further comprising positioning aids ( 250 ) for the temporary retention of the fiber-plastic composite patch ( 110 ) on the tool ( 200 ). Verfahren zum Erzeugen einer Faserkunststoffverbund-Verstärkung auf einem Bauteil (100) oder einer Struktur durch Aufbringen eines Faserkunststoffverbund-Patches (110) mithilfe eines Werkzeugs (200) gemäß einem der vorausgehenden Ansprüche 1 bis 6, wozu – das Faserkunststoffverbund-Patch (110) vom Werkzeug (200) aufgenommen oder am Werkzeug (200) gehaltert wird; – das Werkzeug (200) und das zu verstärkende Bauteil (100) bzw. die zu verstärkende Struktur zueinander positioniert werden; und – das Faserkunststoffverbund-Patch (110) an das Bauteil (100) bzw. die Struktur angedrückt und dauerhaft befestigt wird.Method for producing a fiber-reinforced plastic composite reinforcement on a component ( 100 ) or a structure by applying a fiber-plastic composite patch ( 110 ) using a tool ( 200 ) according to one of the preceding claims 1 to 6, to which - the fiber-plastic composite patch ( 110 ) from the tool ( 200 ) or on the tool ( 200 ) is held; - the tool ( 200 ) and the component to be reinforced ( 100 ) or to be amplified structure to each other; and - the fiber-plastic composite patch ( 110 ) to the component ( 100 ) or the structure is pressed and permanently attached. Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Faserkunststoffverbund-Patch (110) auf einer Trägerfolie (115) angeordnet ist.Method according to claim 7, wherein the fiber-plastic composite patch ( 110 ) on a carrier film ( 115 ) is arranged. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei das Faserkunststoffverbund-Patch (110) aus einem zero-bleed Faser-Matrix-Halbzeug gebildet ist.Method according to claim 7 or 8, wherein the fiber-plastic composite patch ( 110 ) is formed from a zero-bleed fiber-matrix semifinished product. Vorrichtung zum Erzeugen von Faserkunststoffverbund-Verstärkungen auf Bauteilen (100) oder Strukturen durch Aufbringen von Faserkunststoffverbund-Patches (110), mit: – einem Werkzeug (200) gemäß einem der vorausgehenden Ansprüche 1 bis 6; – einem Roboter, der das Werkzeug (200) trägt und bewegt; und – einer Steuereinrichtung, die dazu ausgebildet ist, den Roboter und das Werkzeug (200) so zu steuern, dass das Verfahren gemäß einem der vorausgehenden Ansprüche 7 bis 9 im Wesentlichen automatisiert ausgeführt werden kann.Device for producing fiber-reinforced plastic composite reinforcements on components ( 100 ) or structures by applying fiber-plastic composite patches ( 110 ), with: - a tool ( 200 ) according to any one of the preceding claims 1 to 6; - a robot, the tool ( 200 ) carries and moves; and a control device that is configured to control the robot and the tool ( 200 ) so that the method according to one of the preceding claims 7 to 9 can be carried out essentially automatically.
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