DE102016000412A1

DE102016000412A1 - Method for low-latency compensation of a self-motion of a vehicle in a display area of a head-up display

Info

Publication number: DE102016000412A1
Application number: DE102016000412.6A
Authority: DE
Inventors: Stephan Schmid; Tobias Tropper
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2016-01-14
Filing date: 2016-01-14
Publication date: 2016-07-21

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur latenzarmen Kompensation einer Eigenbewegung eines Fahrzeuges in einem Anzeigebereich eines Headup-Displays, bei welchem der Anzeigebereich (7) auf einer erweiterten Realität beruht, wobei in dem Anzeigebereich (7) ein virtuelles Objekt dargestellt wird und die Eigenbewegung des Fahrzeuges (1) durch Verschiebung und/oder Drehung des das virtuelle Objekt enthaltenden Bildes kompensiert wird. Bei einem Verfahren wird eine Erzeugung des das virtuelle Objekt umfassenden Bildes in einem Renderingteil und einem Kompensationsteil unterteilt, wobei in dem Renderingteil ein zum Zeitpunkt der Anzeige in dem Anzeigebereich (7) erwartetes Bild bestimmt wird und in dem Kompensationsteil kurz vor Anzeige des Bildes die Eigenbewegung des Fahrzeuges (1) charakterisierenden Sensordaten ausgewertet werden, welche zur Kompensation der Eigenbewegung des Fahrzeuges (1) in dem das virtuelle Objekt umfassenden Bildes genutzt werden.The invention relates to a method for low-latency compensation of a self-motion of a vehicle in a display area of a head-up display, in which the display area (7) based on an augmented reality, wherein in the display area (7) a virtual object is displayed and the proper motion of the vehicle (1) is compensated by displacement and / or rotation of the image containing the virtual object. In one method, generation of the image comprising the virtual object is divided into a rendering part and a compensation part, wherein in the rendering part an image expected at the time of display in the display area (7) is determined and in the compensation part just before the image is displayed the proper motion of the vehicle (1) characterizing sensor data are evaluated, which are used to compensate for the intrinsic motion of the vehicle (1) in the image comprising the virtual object.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur latenzarmen Kompensation einer Eigenbewegung eines Fahrzeuges in einem Anzeigebereich eines Headup-Display, bei welchem der Anzeigebereich auf einer erweiterten Realität beruht, wobei in dem Anzeigebereich ein ein virtuelles Objekt umfassendes Bild dargestellt wird und die Eigenbewegung des Fahrzeuges durch Verschiebung und/oder Drehung des das virtuellen Objekt umfassenden Bildes kompensiert wird.The invention relates to a method for low-latency compensation of a self-motion of a vehicle in a display area of a head-up display, in which the display area is based on an augmented reality, wherein in the display area an image comprising a virtual object is displayed and the proper motion of the vehicle by displacement and / or rotation of the image comprising the virtual object is compensated.

In Fahrzeugen werden häufig Headup-Displays verwendet, bei welchen eine erweiterte Realität (Augmented Reality) zur Anzeige verwendet wird. Unter dieser erweiterten Realität soll im Weiteren eine computergestützte Erweiterung der Realitätswahrnehmung verstanden werden, indem eine visuelle Darstellung in dem Anzeigebereich durch computergenerierte Zusatzinformationen mittels Einblendung und Verlagerung generiert wird.In vehicles, head-up displays are frequently used in which augmented reality is used for display. This expanded reality is to be understood below to mean a computer-aided expansion of the perception of reality, in that a visual representation in the display area is generated by additional information generated by means of overlaying and shifting.

Bei einer kontaktanalogen Darstellung, z. B. von Navigationshinweisen in einem Augmented Reality-Headup-Display, ist es notwendig, die dargestellten Inhalte in Echtzeit an die aktuelle Fahrzeugbewegung anzupassen. Dies betrifft insbesondere die Nickbewegung des Fahrzeuges, welche z. B. durch Bodenwellen, über welche das Fahrzeug fährt, verursacht wird. Der Ausgleich dieser Nickbewegungen in der Anzeige des Headup-Displays ist schwierig, da die Nickbewegung bereits abläuft, wenn ein Sensor diese erfasst. Zudem benötigt die Bilddarstellung des Headup-Displays eine gewisse Zeit, so dass zum Anzeigezeitpunkt die zugrundeliegenden Sensordaten bereits veraltet sind.In a contact analog representation, z. As navigation instructions in an augmented reality head-up display, it is necessary to adapt the displayed content in real time to the current vehicle movement. This concerns in particular the pitching motion of the vehicle, which z. B. caused by bumps over which the vehicle is traveling. Compensating for these pitching movements in the display of the head-up display is difficult, since the pitching movement already takes place when a sensor detects it. In addition, the image display of the head-up display requires a certain amount of time, so that at the time of the display, the underlying sensor data is already obsolete.

Aus der DE 10 2012 001 950 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer Kameraanordnung für ein Fahrzeug bekannt, bei welchem in Abhängigkeit von einer Eigenbewegung des Fahrzeuges wenigstens eine Bildinformation derart verändert wird, dass die Eigenbewegung des Fahrzeuges zumindest weitgehend kompensiert wird. Dazu werden zwei aufeinanderfolgende Bilder aufgenommen und wenigstens ein Bezugsobjekt identifiziert, welches in beiden aufeinanderfolgenden Bildern vorhanden ist. Die wenigstens eine Bildinformation wird dabei während der Eigenbewegung des Fahrzeuges relativ zu dem wenigstens einen Bezugsobjekt fixiert. Dadurch wird das virtuelle Objekt immer an der richtigen Stelle im Bild dargestellt und eine Verschiebung innerhalb des Bildes infolge der Bewegung des Fahrzeuges wird unterbunden. Nachteilig dabei ist aber, dass ein hoher Rechenaufwand notwendig ist, welcher die Bildanpassung unabhängig von der tatsächlichen Bewegung des Fahrzeuges realisiert.From the DE 10 2012 001 950 A1 a method for operating a camera arrangement for a vehicle is known in which, depending on a proper movement of the vehicle, at least one image information is changed in such a way that the proper motion of the vehicle is at least largely compensated. For this purpose, two consecutive images are taken and identified at least one reference object, which is present in two consecutive images. The at least one image information is fixed during the proper movement of the vehicle relative to the at least one reference object. As a result, the virtual object is always displayed in the correct position in the image and a shift within the image as a result of the movement of the vehicle is prevented. The disadvantage here is that a high computational effort is necessary, which realizes the image adjustment independently of the actual movement of the vehicle.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur latenzarmen Kompensation einer Eigenbewegung eines Fahrzeuges in einem Anzeigebereich des Headup-Displays anzugeben, welches auf der aktuellen Auswertung der Daten beruht und die Bildinhalte in Echtzeit realisiert.The object of the invention is to provide a method for low-latency compensation of a self-motion of a vehicle in a display area of the head-up display, which is based on the current evaluation of the data and realizes the image content in real time.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass eine Erzeugung des das virtuelle Objekt umfassenden Bildes in einen Renderingteil und einen Kompensationsteil unterteilt wird, wobei in dem Renderingteil ein zum Zeitpunkt der Anzeige in dem Anzeigebereich erwartetes Bild bestimmt wird und in dem Kompensationsteil kurz vor Anzeige des Bildes die Eigenbewegung des Fahrzeuges charakterisierenden Sensordaten detektiert werden, welche zur Kompensation der Eigenbewegung des Fahrzeuges genutzt werden. In dem Renderingteil werden dabei die zeitaufwändigen, zeitlich schwer vorhersehbaren Bildteile erzeugt, während dieses schon erzeugte vorhersehbare Bild in dem Kompensationsteil an die tatsächlichen Bewegungsbedingungen des Fahrzeuges angepasst werden. Dadurch erfolgt eine Darstellung des Inhaltes des Headup-Displays in Echtzeit, was den aktuellen Fahrbedingungen entspricht.The object is achieved with a method in that a generation of the image comprising the virtual object is subdivided into a rendering part and a compensation part, wherein in the rendering part an image expected in the display area at the time of the display is determined and in the compensation part just before display the image of the self-motion of the vehicle characterizing sensor data are detected, which are used to compensate for the intrinsic motion of the vehicle. In the rendering part, the time-consuming, temporally difficult to predict image parts are generated, while this already generated predictable image in the compensation part are adapted to the actual movement conditions of the vehicle. As a result, the content of the head-up display is displayed in real time, which corresponds to the current driving conditions.

Vorteilhafterweise wird in dem Renderingteil ein Bildausschnitt erzeugt, welcher größer als der zu erwartende Bildausschnitt ist. Damit wird sichergestellt, dass in dem Kompensationsteil verschiedene Blickwinkel ausgewählt werden können, um einen realistischen Anzeigebereich des das virtuelle Objekt umfassenden Bildes zu realisieren. Somit wird sich an die aktuellen Gegebenheiten einfach angepasst.Advantageously, an image section which is larger than the expected image section is generated in the rendering part. This ensures that different viewing angles can be selected in the compensation part in order to realize a realistic display area of the image comprising the virtual object. Thus, it is simply adapted to the current circumstances.

In einer Ausgestaltung werden bei der Kompensation der Eigenbewegung des Fahrzeuges die Nickbewegung und die Gierbewegung und/oder die Wankbewegung des Fahrzeuges kompensiert. Je nach Anwendungsfall kann unterschieden werden, ob alle Drehbewegungen, die das Fahrzeug ausführt, kompensiert werden müssen oder ob nur die Nick- und die Gierbewegung ausgeglichen werden.In one embodiment, the pitch movement and the yawing motion and / or the rolling motion of the vehicle are compensated for in the compensation of the vehicle's own motion. Depending on the application, it can be distinguished whether all rotational movements that the vehicle executes, must be compensated or whether only the pitching and yawing are compensated.

In einer Variante wird die Wankbewegung durch eine Drehung des das virtuelle Objekt umfassenden Bildes kompensiert. Eine solche Drehung des Bildes erfordert nur eine geringe Rechenzeit, welche als Teil der Latenz betrachtet werden kann.In one variant, the rolling movement is compensated by a rotation of the image comprising the virtual object. Such rotation of the image requires only a small amount of computation time, which can be considered part of the latency.

In einer Alternative werden die Nickbewegung und die Gierbewegung des Fahrzeuges durch eine Verschiebung des Bildes in Quer- und Hochrichtung kompensiert. Mit diesen Verschiebungen werden Bewegungen des Fahrzeuges um seine Querachse (Nickbewegung) und seine Hochachse (Gierbewegung) durchgeführt. Somit haben die Eigenbewegungen des Fahrzeuges für den Betrachter keine störenden Auswirkungen auf die Darstellung der Bildinformation.In an alternative, the pitching motion and the yawing motion of the vehicle will be through a shift of the image in the transverse and vertical direction compensated. Movements of the vehicle around its transverse axis (pitching motion) and its vertical axis (yawing motion) are carried out with these shifts. Thus, the proper movements of the vehicle for the viewer have no disturbing effects on the representation of the image information.

In einer Weiterbildung erfolgt die Verschiebung des Bildes während des Kompensationsteils durch eine Wahl des Bildausschnittes im größeren Bildausschnitt des Renderingteiles. Dadurch wird der Kompensationsspielraum, der durch den größeren Bildausschnitt des Renderingteiles bestimmt wurde, ausgenutzt. Eine Anpassung an die aktuelle Bewegung ist einfach möglich, da auf die eigentliche Berechnung des größeren Bildes zum aktuellen Zeitpunkt verzichtet werden kann.In a further development, the displacement of the image during the compensation part takes place by selecting the image section in the larger image section of the rendering part. As a result, the compensation margin, which was determined by the larger image section of the rendering part, is utilized. An adaptation to the current movement is easily possible because the actual calculation of the larger image at the current time can be dispensed with.

Da der größere Bildausschnitt, der im Renderingteil berechnet wurde, in einem Speicher eines Display-Controllers abgelegt ist, erfolgt die Wahl des Bildausschnittes im Kompensationsteil durch ein Auslesen eines begrenzten Speicherbereiches des Speichers, welcher an das Headup-Display weitergeleitet und von diesem angezeigt wird. Durch diesen begrenzten Speicherbereich wird nur ein Teilbereich des Speichers mit dem Headup-Display zur Anzeige gebracht.Since the larger image section, which was calculated in the rendering part, is stored in a memory of a display controller, the selection of the image section in the compensation part by reading a limited memory area of the memory, which is forwarded to the head-up display and displayed by this. Due to this limited memory area, only a partial area of the memory with the head-up display is displayed.

In einer Ausgestaltung erfolgt das Auslesen des begrenzten Speicherbereiches durch eine vorgegebene Ansteuerung des Display-Controllers. Damit wird eine ganz besonders einfache Verschiebung des Bildes allein durch die geeignete Ansteuerung realisiert, wobei keine zusätzlichen Latenzen auftreten.In one embodiment, the reading of the limited memory area is performed by a predetermined control of the display controller. Thus, a very simple shift of the image is realized only by the appropriate control, with no additional latencies occur.

In einer Alternative erfolgt die Verschiebung des Bildes auf einer Einrichtung, welche eine direkte Anbindung an das Headup-Display und die Bewegungssensoren aufweist. Durch diese direkte Anbindung werden Latenzen verringert, die zwischen Messung der Sensoren und Anzeige des kompensierten Bildes auftreten. Da sich die Bildverschiebung resourcenschonend implementieren lässt, ist diese kostengünstig realisierbar.In an alternative, the image is shifted on a device which has a direct connection to the head-up display and the motion sensors. This direct connection reduces latencies that occur between measuring the sensors and displaying the compensated image. Since the image shift can be implemented in a resource-saving manner, it can be implemented cost-effectively.

Eine besondere Zeiteinsparung wird erreicht, wenn die Verschiebung des Bildes unabhängig von dem Renderingteil erfolgt, da im Renderingteil zeitaufwändig ein zu erwartendes Bild zum Anzeigezeitpunkt vorausberechnet werden muss.A special time saving is achieved when the image is shifted independently of the rendering part, since in the rendering part a time-consuming calculation of an expected image at the time of display has to be performed.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features may form the subject of the invention itself or in any meaningful combination, optionally also independent of the claims, and in particular may also be the subject of one or more separate application / s. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigt:It shows:

1 ein Fahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 a vehicle for carrying out the method according to the invention.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 dargestellt, welches ein Headup-Display 3 umfasst, das in der Windschutzscheibe 5 in einem Anzeigebereich 7 ein virtuelles Objekt so in das Blickfeld des Fahrers einspiegelt, dass sich für den Fahrer der Eindruck ergibt, als wäre das virtuelle Objekt tatsächlich Teil der Realität. Ein solches Headup-Display 3 wird als Augmented-Reality-Headup-Display bezeichnet. Dabei sind kontaktanaloge Inhalte virtueller Objekte dem Fahrer in seine aktuelle Sicht so eingeblendet, dass er das Gefühl hat, als seien sie fester Bestandteil der Umwelt.In 1 is a vehicle 1 which is a head-up display 3 that includes in the windshield 5 in a display area 7 visualizing a virtual object in the driver's field of vision, giving the driver the impression that the virtual object is actually part of reality. Such a headup display 3 is referred to as an augmented reality head-up display. In the process, contact-analogue contents of virtual objects are shown to the driver in his current view in such a way that he has the feeling that they are an integral part of the environment.

Das Headup-Display 3 umfasst einen Mikrocontroller 9, welcher mit fahrzeugeigenen Sensoren, wie Gierratensensor 11 und Neigungssensor 13, verbunden ist.The headup display 3 includes a microcontroller 9 , which with on-board sensors, such as yaw rate sensor 11 and tilt sensor 13 , connected is.

Um zu verhindern, dass das virtuelle Objekt innerhalb des Anzeigebereiches in Reaktion auf die Eigenbewegung des Fahrzeuges ständig seine Position innerhalb des Anzeigebereiches verändert, erfolgt die Bilderzeugung für den Anzeigebereich derartig, dass dieser in einen Renderingteil und einen Kompensationsteil unterteilt wird. In dem Renderingteil wird das das virtuelle Objekt umfassende Bild für eine Kameraposition, die zum Anzeigezeitpunkt erwartet wird, vorausbestimmt. Hierbei wird nicht exakt der erwartete Bildausschnitt berechnet, sondern es wird ein etwas größerer Bildausschnitt bestimmt, um dem Kompensationsteil zu ermöglichen, unterschiedliche Blickwinkel innerhalb dieses vorausberechneten Bildabschnittes einzunehmen.In order to prevent the virtual object within the display area from constantly changing its position within the display area in response to the self-movement of the vehicle, the image formation for the display area is made to be divided into a rendering part and a compensation part. In the rendering part, the image comprising the virtual object is predetermined for a camera position expected at the display time. In this case, the expected image detail is not calculated exactly, but rather a somewhat larger image detail is determined in order to allow the compensation part to assume different viewing angles within this pre-calculated image segment.

Bei den Bewegungen des Fahrzeuges 1 ist die Nickbewegung die auffälligste, da diese am stärksten auf Fahrbahnunebenheiten reagiert und schwer vorhersagbar ist. Der Kompensationsteil liest kurz vor Anzeige des das virtuelle Objekt umfassenden Bildes die Sensorwerte von Gierratensensor 11 und Neigungssensor 13 in den Mikrocontroller 9 ein und führt dann die Kompensation von Nick- und Gierbewegung sowie Wankbewegung des Fahrzeuges 1 durch. Für die Drehkompensation des Fahrzeuges 1 sind zwei Ausführungen denkbar. In einer ersten Ausführung werden alle drei Drehkomponenten, wie Nickbewegung, Gierbewegung und Wankbewegung, kompensiert. Neben den Nick- und Gierbewegungen, welche durch Verschiebung des das virtuelle Objekt umfassenden Bildes kompensiert werden, werden auch Wankbewegungen kompensiert, was durch eine Drehung des das virtuelle Objekt umfassenden Bildes erfolgt. Anschließend wird noch ein Entzerrungsschritt für den Fall vorgenommen, dass die Optik des Headup-Displays 3 die angezeigten Bilder verzerrt.During the movements of the vehicle 1 the pitching motion is the most noticeable as it responds the most to bumps in the road and is hard to predict. The compensation part reads the sensor values of the yaw rate sensor shortly before displaying the image comprising the virtual object 11 and tilt sensor 13 in the microcontroller 9 and then performs the compensation of pitching and yawing motion and rolling motion of the vehicle 1 by. For the rotation compensation of the vehicle 1 Two versions are conceivable. In a first embodiment, all three rotational components, such as pitching motion, yawing motion and roll motion, are compensated. In addition to the pitch and Yaw movements, which are compensated by displacement of the image comprising the virtual object, are also compensated for by roll movements, which takes place by a rotation of the image comprising the virtual object. Subsequently, an equalization step is made in the event that the optics of the head-up display 3 the displayed images are distorted.

In einer zweiten Ausführung werden nur die Nick- und Gierbewegungen kompensiert. Dies ist vorteilhaft, da Nick- und Gierbewegungen approximativ durch eine reine Verschiebung des das virtuelle Objekt umfassenden Bildes kompensiert werden. Die Verschiebungen lassen sich durch die Wahl eines rechteckigen Bildausschnittes während des Kompensationsteiles aus dem etwas größeren, während des Renderingteiles bestimmten Bildausschnittes umsetzen. Der Mikrocontroller 9 des Headup-Displays 3 liest dazu bei der Bildausgabe einen begrenzten Speicherbereich eines Bildspeichers 15 (Framebuffer) aus, in welchem der vorausbestimmte Bildausschnitt abgespeichert ist. Da nicht der gesamte Bildspeicher 15 ausgelesen und diese Bilddaten an das Headup-Display 3 weiter geleitet werden, sondern nur der rechteckige Teilbereich, lässt sich die Verschiebung des das virtuelle Objekt enthaltenden Bildes allein durch eine geeignete Ansteuerung des Mikrocontrollers 9 durchführen, wobei keine zusätzliche Latenzen auftreten.In a second embodiment, only the pitch and yaw movements are compensated. This is advantageous since pitching and yawing movements are approximately compensated by a pure displacement of the image comprising the virtual object. The displacements can be implemented by selecting a rectangular image section during the compensation part of the slightly larger, during the rendering part specific image detail. The microcontroller 9 of the headup display 3 For this purpose, it reads a limited memory area of a picture memory in the picture output 15 (Framebuffer), in which the predetermined image section is stored. Since not the entire image memory 15 read out and this image data to the headup display 3 be forwarded, but only the rectangular portion, can the displacement of the virtual object-containing image alone by a suitable control of the microcontroller 9 perform no additional latencies.

Die vorgeschlagene Lösung ermöglicht somit eine Nickwinkelkompensation in Echtzeit und stellt eine resourcenschonende Methode dar.The proposed solution thus enables pitch compensation in real time and represents a resource-saving method.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example as to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protection area defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
33: Headup-DisplayHead-Up Display
55: WindschutzscheibeWindshield
77: Anzeigebereichdisplay area
99: Mikrocontrollermicrocontroller
1111: GierratensensorYaw rate sensor
1313: Neigungssensortilt sensor
1515: Bildspeicherimage memory

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012001950 A1 [0004]

Claims

Method for the low-latency compensation of a self-movement of a vehicle in a display area of a head-up display, in which the display area ( 7 ) is based on an augmented reality, whereby in the display area ( 7 ) a virtual object is displayed and the proper movement of the vehicle ( 1 ) is compensated by displacement and / or rotation of the image containing the virtual object, characterized in that a generation of the image comprising the virtual object is divided into a rendering part and a compensation part, wherein in the rendering part at the time of display in the display area ( 7 ) is determined and in the compensation part just before the display of the image, the proper motion of the vehicle ( 1 ) characterizing sensor data are evaluated, which for compensating the intrinsic motion of the vehicle ( 1 ) in which the virtual object comprehensive image are used.

A method according to claim 1, characterized in that in the rendering part, an image section is generated which is larger than the expected image detail.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that in the compensation of the intrinsic movement of the vehicle ( 1 ) the pitching movement and the yawing movement and / or the rolling motion of the vehicle ( 1 ) are compensated.

A method according to claim 3, characterized in that the rolling motion is compensated by a rotation of the virtual object image.

A method according to claim 3 or 4, characterized in that the pitching movement and the yawing motion of the vehicle ( 1 ) can be compensated by a displacement of the image in the transverse direction and in the vertical direction.

A method according to claim 5, characterized in that the displacement of the image during the compensation part by a selection of the image section in the larger image section of the rendering part takes place.

A method according to claim 6, characterized in that the selection of the image section in the compensation part by reading a limited memory area of a memory ( 15 ) of a display controller ( 9 ), which is connected to the headup display ( 3 ) is forwarded and displayed by this.

A method according to claim 7, characterized in that the reading of the limited memory area by a predetermined control of the display controller ( 9 ) he follows.

Method according to Claim 5, characterized in that the displacement of the image containing the virtual object takes place on a device which has a direct connection to the head-up display ( 3 ) and the motion sensors ( 11 . 13 ) having.

A method according to claim 9, characterized in that the displacement of the image is independent of the rendering part.