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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft Systeme zur Überwachung der Sensorik mithilfe der Fusion und mithilfe des Umfeldmodells.
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Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug.
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Technischer Hintergrund
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Kraftfahrzeuge oder Fahrzeuge, die mit Fahrerassistenzsysteme, abgekürzt FAS, auf Englisch „Advanced Driver Assistance Systems“, abgekürzt ADAS, bzw. ADAS-Funktionen ausgestattet sind sowie zukünftige Fahrzeuggenerationen, die für das hochautomatisierte Fahren, abgekürzt HAF, ausgelegt sind, werden über eine Reihe von Sensoren und Datenbanksystemen verfügen, wobei die Datenbanken auch Backendsysteme und Kartensysteme umfassen.
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Daher werden Fehlerdiagnosen und Ausfallwahrscheinlichkeiten für Sensorsysteme eine entscheidende Rolle für die Sicherheit und den Betrieb der zukünftigen Kraftfahrzeuge spielen.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Verfahren zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Ausführungsformen und Weiterbildungen sind den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren der Zeichnungen zu entnehmen.
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Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung umfasst: eine Sensoreinrichtung, welche einen Sensor aufweist und welche dazu ausgelegt ist, einen Parameter zur Evaluierung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs zu erfassen; und eine Überwachungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, einen Verifizierungsmindestgrad zu ermitteln und basierend auf dem ermittelten Verifizierungsmindestgrad den erfassten Parameter zu evaluieren und darauf basierend eine Sensorfunktion des Sensors zu überprüfen.
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Der Begriff „Verifizierungsmindestgrad“, wie von der vorliegenden Erfindung verwendet, bezeichnet dabei eine geforderte Wahrscheinlichkeit für eine die Realität richtig abbildende Erfassung der realen Zustände.
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Mit anderen Worten, der Begriff „Verifizierungsmindestgrad“ bezeichnet die geforderte Wahrscheinlichkeit, welche vom System zumindest erreicht werden muss, so dass das System davon ausgeht, dass der von den Sensoren erfasste bzw. gemeldete Zustand auch tatsächlich in der Umwelt vorliegt.
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Der Begriff „Ground Truth“, wie von der vorliegenden Erfindung verwendet, bezeichnet beispielsweise die Information, anhand derer das Sensorsignal der Sensoreinrichtung evaluiert wird. Eine direkte, wörtliche Übersetzung des Begriffs „Ground Truth“ könnte mit „Grundwahrheit“ vorgenommen werden. Das Ergebnis einer positiven Evaluation des Sensorsignals kann beispielsweise als „Ground Truth Information“ bezeichnet werden, was einer ordnungsgemäßen Funktion der Sensoreinrichtung entspricht, das Umfeld wird korrekt erfasst.
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Idealerweise entspricht die Ground Truth Information exakt der Realität, wie sie in der Umwelt vorliegt.
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Aus dem Vergleich von Ground Truth Information mit dem weiteren Sensorsignalen bzw. dem Sensorausgang kann die Vorrichtung beispielsweise eine Statistik ermitteln bzw. errechnen.
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Beispielwise misst ein Sensor der Sensoreinrichtung eine Temperatur, die Ground Truth Information gibt die real vorherrschende Temperatur wieder.
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Die Überwachungseinrichtung kann anhand der Differenz der beiden Temperaturwerte – gemessener Temperaturwert und Temperaturwert der Ground Truth Information – etwa den Fehler der Messung berechnen. Der Temperaturwert der Ground Truth Information kann aus vorherigen, verifizierten Temperaturmessungen oder aus als zuverlässig eingestuften internen und/oder externen Sensoren stammen.
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Dieser Fehler oder diese Differenz der beiden Temperaturwerte könnte dann anhand des Verifizierungsmindestgrads oder des Verifizierungsmindestmaßes von der Überwachungseinrichtung bewertet werden.
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Mit anderen Worten ausgedrückt, eine Differenz zwischen Ground Truth und Sensorausgang ergibt eine Abweichung. Diese Abweichung kann dann mit Hilfe des Verifizierungsmindestmaßes bewertet werden. Ist also die Abweichung größer als der Verifizierungsmindestgrad, so kann man von einem fehlerhaften Sensorverhalten oder einer fehlerhaften Detektion ausgehen.
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Dabei können einzelne Sensoren mit unterschiedlichen Zuverlässigkeitswahrscheinlichkeitswerten versehen werden und bei einem gleichen Detektionsergebnis von unterschiedlichen Sensoren können die Zuverlässigkeitswahrscheinlichkeitswerte der Sensoren addiert werden und der Verifizierungsmindestgrad kann erreicht werden.
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Bei einem besonders zuverlässigen Sensor kann es aber auch ausreichen, dass dieser eine Sensor einen Zustand erfasst und dieser erfasste Zustand dann vom System als „Ground Truth“ also als existierende Wahrheit aufgefasst wird.
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Der Begriff „Ground Truth“, wie von der vorliegenden Erfindung verwendet, kann als ein Überschreiten oder als ein Erreichen eines Verifizierungsmindestgrad verstanden werden, welcher zumindest erreicht werden muss, so dass das System davon ausgeht, dass der Zustand auch tatsächlich vorliegt.
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Mit anderen Worten ausgedrückt, die vorliegende Erfindung ermöglicht, die vorhandenen Funktionen der Umfeldmodellierung nicht nur für die Funktion selbst, sondern auch für die Diagnose bzw. für die Überprüfung der Sensoren des Kraftfahrzeugs zu verwenden.
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Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, dass die Umfeldmodellierung für die Realisierung von ADAS und HAF-Funktionen bereitgestellt wird, wobei die Bereitstellung eine Fusion mehrerer Sensoren und eine anschließende Analyse der fusionierten Daten umfassen kann.
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Mit anderen Worten ausgedrückt, es wird vorgeschlagen, Überwachungsmechanismen auf Fusionsebene und/oder auf Umfeldebene zu integrieren.
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Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, dass die Überwachungsmechanismen auf Modulen beruhen können, welche bereits in einem Kraftfahrzeug, beispielsweise innerhalb der Fahrerassistenzsysteme, vorhanden sind.
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Die vorliegende Erfindung führt zu dem Vorteil, dass mehrere Sensoren direkt miteinander verglichen werden können.
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Dies ermöglicht vorteilhaft, dass beispielsweise schwer zu entdeckende Fehler, wie etwa durch eine langsame Degradation der Sensoren verursacht, leichter erkannt werden können und eine Aggregation der Information von mehreren Sensoren durch eine Umfeldmodellierung vorgenommen werden kann. Das so entstandene Modell der Umfeldmodellierung kann als „Ground Truth“ verwendet werden.
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Anhand des sicheren Ausgehens von einem Vorliegen des Zustands können dann weitere Sensorsignale als Fehlfunktion des Sensors eingestuft werden, falls die weiteren Sensorsignale des Sensors ein gegenteiliges Ergebnis liefern, wie es bereits durch den Verifizierungsmindestgrad detektiert wurde.
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Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, dass die Vorrichtung und das Verfahren zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug in Fahrerassistenzsystemen und in Systemen für das hochautomatisierte Fahren des Kraftfahrzeugs verwendet werden können.
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Die vorliegende Erfindung kann über eine Vielzahl an Umfeldsensoren mit Informationen versorgt werden, wobei Verfügbarkeit und Detektierbarkeit der Sensoren Informationen für die Fehlerbehandlung und Sicherheit darstellen.
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Die vorliegende Erfindung kann vorteilhaft eine Verbauposition der Sensoren und deren Ausrichtung mitberücksichtigen. Der Erfassungsbereich der Sensoren, beispielsweise ein Öffnungswinkel oder eine Reichweite eines Kamerasensors, kann von der Vorrichtung verarbeitet werden.
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Nach einem weiteren, zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug vorgesehen, wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Erfassen eines Parameters zur Evaluierung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs mithilfe von einer Sensoreinrichtung; und Ermitteln eines Verifizierungsmindestgrads mithilfe von einer Überwachungseinrichtung und Evaluieren des erfassten Parameters basierend auf dem ermittelten Verifizierungsgrad und ein darauf basierendes Überprüfen einer Sensorfunktion des Sensors.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung mindestens einen weiteren Sensor aufweist, welcher dazu ausgelegt ist, einen weiteren Parameter zur Evaluierung eines Umfeldes des Kraftfahrzeugs zu erfassen, wobei die Überwachungseinrichtung dazu ausgelegt ist, den erfassten weiteren Parameter zu evaluieren und darauf basierend eine Sensorfunktion des Sensors und/oder des weiteren Sensors zu überprüfen. Dies ermöglicht vorteilhaft, eine Fehlfunktion eines Sensors des Kraftfahrzeugs zu detektieren und zu evaluieren.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung dazu ausgelegt ist, den Parameter und den weiteren Parameter durch eine Umfeldmodellierung zu fusionieren und basierend auf dem ermittelten Verifizierungsmindestgrad die fusionierten Parameter zu evaluieren. Dies ermöglicht vorteilhaft, eine Fusion von verschiedenen Umfeld- und Umgebungsinformationen bereitzustellen und darauf basierend eine Sensorfunktion des Kraftfahrzeugs zu überprüfen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung dazu ausgelegt ist, bei der Fusionierung des Parameters und des weiteren Parameters ein Vorhandensein eines durch den Parameter und den weiteren Parameter detektierbaren Objektes zu überprüfen. Dies ermöglicht vorteilhaft, eine Objekterkennung im Umfeld des Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung dazu ausgelegt ist, bei der Fusionierung des Parameters und des weiteren Parameters einen Zeitpunkt eines Erkennens eines durch den Parameter und den weiteren Parameter detektierbaren Objektes zu überprüfen. Dies ermöglicht vorteilhaft, eine Degradation eines Sensors anhand einer sich ändernden zeitlichen Erkennungswahrscheinlichkeit von zumindest einem der eingesetzten Sensoren einfach und sicher zu erkennen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung dazu ausgelegt ist, die Fusionierung des Parameters und des weiteren Parameters über eine Zeitspanne statistisch auszuwerten und im Hinblick auf eine Degradation des Sensors und/oder des weiteren Sensors zu evaluieren. Dies ermöglicht vorteilhaft, auch langsam einsetzende, schleichende Degradationen eines Sensors sicher und zuverlässig zu erkennen.
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Dabei kann eine Zeitspanne beispielsweise eine Zeitspanne von 10 Minuten oder von bis zu 20 Minuten oder von bis zu 2 Stunden oder von bis zu 20 Stunden oder mehrere Tage umfassen, etwa bis zu 3 oder 5 Tage.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung dazu ausgelegt ist, die Fusionierung des Parameters und des weiteren Parameters über eine Position eines durch den Parameter und den weiteren Parameter detektierbaren Objektes zu überprüfen. Dies ermöglicht vorteilhaft, eine Selbstüberprüfung des Systems zu ermöglichen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung dazu ausgelegt ist, den erfassten Parameter anhand einer Umfeldanalyse zu evaluieren. Dies ermöglicht vorteilhaft, eine sichere und effiziente Fehlererkennung bereitzustellen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung dazu ausgelegt ist, die Umfeldanalyse in Abhängigkeit einer Einsatzsituation des den Parameter erfassenden Sensors vorzunehmen. Dies ermöglicht vorteilhaft, Sensorsignal in bestimmten Situationen aus der Fehlerfunktionserkennung auszunehmen. Beispielsweise können in Situationen, bei welchen Sensoren bekanntermaßen eine geringere Erkennungswahrscheinlichkeit aufweisen bzw. bereitstellen können, beispielsweise optische Sensoren im Falle von dichtem Nebel, diese optischen Sensoren ignoriert werden.
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Die beschriebenen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich beliebig miteinander kombinieren.
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Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der vorliegenden Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsformen beschriebenen Merkmale der vorliegenden Erfindung.
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Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung vermitteln. Die beiliegenden Zeichnungen veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Konzepten der vorliegenden Erfindung.
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Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Figuren der Zeichnungen. Die dargestellten Elemente der Figuren der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
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Kurze Beschreibung der Figuren
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Es zeigen:
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1 eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms eines Verfahrens zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
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2 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
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3 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen
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In den Figuren der Zeichnungen bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Elemente, Bauteile, Komponenten oder Verfahrensschritte, soweit nichts Gegenteiliges angegeben ist.
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Bei dem Kraftfahrzeug bzw. Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein Kraftfahrzeug oder ein Hybridkraftfahrzeug, wie ein Auto, ein Bus oder ein Lastkraftwagen oder aber auch um ein Schienenfahrzeug, ein Schiff, ein Luftfahrzeug, wie Helikopter oder Flugzeug, oder beispielsweise um ein Fahrrad.
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Die 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms eines Verfahrens zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug.
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In einem Schritt S11 erfolgt beispielsweise ein Abfragen eines Umfeldsensors.
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Durch den Umfeldsensor können beispielsweise Umfelddaten und Parameter erfasst werden.
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In einem Schritt S12 erfolgt beispielsweise eine Fusion der Sensordaten in Form der Parameter. Mit anderen Worten ausgedrückt, es erfolgt eine Überwachung auf Fusionsebene.
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In einem Schritt S13 erfolgt beispielsweise eine Umfeldmodellierung bzw. Umfeldanalyse. Mit anderen Worten ausgedrückt, es erfolgt eine Überwachung auf Basis des Umfeldmodells.
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In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erfolgt eine Sensorüberwachung innerhalb der Fusionsstufe der Umfeldmodellierung. Mit anderen Worten ausgedrückt, die Überwachungseinrichtung 20 ist beispielsweise dazu ausgelegt, innerhalb dieser Verarbeitungsstufe der Umfeldmodellierung die Informationen der verschiedenen Sensoren zu fusionieren.
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In dieser Stufe werden zum Beispiel die Objektinformationen aller Sensoren übereinandergelegt und verglichen. Eine Überwachung kann nun durch ein direktes Vergleichen mit anderen Sensoren erfolgen.
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In einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, als ein Beispiel, kann folgendes angegeben werden: Ein Objekt befindet sich im Erfassungsbereich von zwei Sensoren 10-1, 10-2, beispielsweise ein erster Sensor 10-1 und ein zweiter Sensor 10-2. Der erste Sensor 10-1 meldet eine Detektion bzw. eine Erkennung eines Vorhandenseins des Objekts. Der zweite Sensor 10-2 meldet keine Erkennung des Objekts.
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Auf Basis des direkten Vergleichs der Sensorsignale des ersten Sensors 10-1 und des zweiten Sensors 10-2 kann die Überwachungseinrichtung 20 beispielsweise dazu ausgelegt sein, auf die Verfügbarkeit bzw. auf die ordnungsgemäße Funktionsfähigkeit des zweiten Sensors 10-2 zurückzuschließen.
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Beispielsweise kann auch das Vorhandensein von mehreren Objekten oder die Anzahl an detektierten Objekten je nach Sensor 10-1, 10-2, ..., 10-n verglichen werden. Der erste Sensor 10-1 meldet beispielsweise eine Detektion von fünf Objekten. Der zweite Sensor 10-2 meldet eine Detektion von drei Objekten. Die Überwachungseinrichtung 20 dazu ausgelegt sein, basierend auf der unterschiedlichen Anzahl an erkannten Objekten die Funktionsfähigkeit des zweiten Sensors 10-2 zu überprüfen und zu evaluieren.
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Ferner kann der Zeitpunkt bzw. die Verzögerung zwischen dem Erkennen bzw. dem Nichterkennen je nach Sensor 10-1, 10-2, ..., 10-n von der Überwachungseinrichtung 20 verglichen werden.
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Ferner können die Sensorergebnisse über einen längeren Zeitraum von der Überwachungseinrichtung 20 verglichen werden, beispielsweise über bis zu 20 Minuten oder über bis zu 2 Stunden oder bis zu 3 Stunden oder über bis zu mehreren Tagen.
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Ferner können hierzu statistische Methoden von der Überwachungseinrichtung 20 angewandt werden, um gegebenenfalls eine Degradation eines Sensors 10-1, 10-2, ..., 10-n zu ermitteln. Ferner kann anhand der ermittelten Degradation beispielsweise auch ein Zeitpunkt bis zu einem Totalausfall des Sensors Sensor 10-1, 10-2 geschätzt werden.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann von der Überwachungseinrichtung 20 die Position der erkannten Objekte verglichen werden und eine Degradation eines Sensors anhand einer stetig zunehmenden Positionsabweichung zwischen zwei von unterschiedlichen Sensoren bestimmen Objektpositionen desselben Objektes ermittelt werden.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann eine Sensorüberwachung innerhalb der Umfeldanalyse erfolgen. Beispielsweise kann die Überwachungseinrichtung 20 dazu ausgebildet sein, innerhalb dieser Verarbeitungsstufe die fusionierten Daten weiter zu analysieren. Beispielsweise kann die Überwachungseinrichtung 20 dazu ausgelegt sein, einen Fahrzustand oder eine Fahrsituation, in der sich das Kraftfahrzeug befindet, zu ermitteln.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann von der Überwachungseinrichtung 20 ermittelt werden, dass das Kraftfahrzeug sich derzeit in Bewegung befindet und diese gewonnene Information kann als „Ground Truth“ genutzt werden, so dass weitere Sensoren, die nun keine Fahrt oder Bewegung des Kraftfahrzeugs melden, als Sensoren mit Fehlfunktion eingestuft werden können.
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Das heißt, das Verhalten bzw. die erzeugten Sensorsignale der Sensoren 10-1, 10-2, ..., 10-n kann mit Bezug auf die (Fahr)Situation beurteilt werden.
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Die Überwachungseinrichtung 20 kann dazu ausgebildet sein, dadurch systematische Fehler der Sensoren 10-1, 10-2, ..., 10-n von sporadischen Fehlern der Sensoren 10-1, 10-2, ..., 10-n zu unterscheiden.
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Als ein weiteres Beispiel kann eine Fehldetektion des im Kraftfahrzeug verbauten Radars an Brücken als systematische Fehler definiert werden, da Radarsensoren bekanntermaßen in der Nähe von – beispielsweise näher als 80 m – oder auf Brücken oft widersprüchliche Informationen oder voneinander abweichende Sensorsignale bereitstellen.
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Ferner können beispielsweise situationsspezifische systematische Fehler von Sensoren 10-1, 10-2, ..., 10-n als solche besser erkannt werden, beispielsweise kann von der Überwachungseinrichtung 20, falls die Fahrsituation „Fahrt im Nebel“ erkannt worden ist, mit einer Fehlfunktion eines optischen Kamerasensors gerechnet werden.
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Dabei kann die Erkennungsleistung jedes Sensors 10-1, 10-2, ..., 10-n anhand der Situation gewichtet werden, das heißt, dass Fehler in schwierigen – das heißt (Unfall)Risiken beinhaltende – Situationen eventuell geringer gewichtet werden, als Fehler in günstigen oder gefahrlosen Situationen.
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Anhand der Fehlerstatistik ist somit für die Vorrichtung die Möglichkeit gegeben, Funktions- und/oder Sensorparameter automatisch anzupassen, um die Fehlerrate zu senken.
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Diese automatisch angepassten Parameter können zusätzlich auch durch bestimmte Ereignisse zurückgesetzt werden. Dies könnte manuell oder automatisch geschehen. So könnte zum Beispiel der Kontext geprüft werden, in dem sich das Kraftfahrzeug die meiste Zeit aufhält. Sollte sich der Kontext stark ändern, so könnte man die Parameter auf die Standardwerte zurücksetzen. Beispielsweise kann eine Kontextänderung nach einem Verkauf des Kraftfahrzeugs vorliegen.
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Als ein weiteres Beispiel kann angeführt werden, dass das Fahrzeug über einen langen Zeitraum immer im gleichen Kontext eingesetzt wird, wie beispielsweise in der Stadt. Die Funktions- und/oder Sensorparameter werden sich darauf adaptieren, würde das Fahrzeug plötzlich anderweitig Verwendung finden, beispielsweise durch Verkauf oder Umzug, so wären die angelernten Parameter eventuell nicht mehr optimal. In diesem Fall wäre das Zurücksetzen der Adaption vorzunehmen.
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Die 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug.
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Die Vorrichtung 100 umfasst eine Sensoreinrichtung 10 und eine Überwachungseinrichtung 20.
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Die Sensoreinrichtung 10 umfasst beispielsweise eine Vielzahl von Sensoren 10-1, 10-2, ..., 10-n.
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Die Sensoreinrichtung 10 ist beispielsweise dazu ausgelegt, einen Parameter P1, P2, ..., Pn zur Evaluierung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs zu erfassen.
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Die Überwachungseinrichtung 20 ist beispielsweise dazu ausgelegt, einen Verifizierungsmindestgrad zu ermitteln und basierend auf dem ermittelten Verifizierungsmindestgrad den erfassten Parameter P1, P2, ..., Pn zu evaluieren und darauf basierend eine Sensorfunktion des Sensors 10-1, 10-2, ..., 10-n, zu überprüfen.
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Die 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Flussdiagramms eines Verfahrens zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug. Das Verfahren zum Überwachen einer Sensorfunktion für ein Kraftfahrzeug umfasst dabei die folgenden Verfahrensschritte:
Als ein erster Schritt des Verfahrens erfolgt ein Erfassen S1 eines Parameters zur Evaluierung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs mithilfe von einer Sensoreinrichtung 10.
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Als ein zweiter Verfahrensschritt erfolgt ein Ermitteln S2 eines Verifizierungsmindestgrades mithilfe von einer Überwachungseinrichtung 20 und Evaluieren des erfassten Parameters basierend auf dem ermittelten Verifizierungsmindestgrad und darauf basierend ein Überprüfen der Sensorfunktion des Sensors.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie nicht darauf beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die vorliegende Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.
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Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend“ und „aufweisend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt.
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Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen.
