DE102015216970B4

DE102015216970B4 - Verfahren zur Bestimmung der Position und Ausrichtung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102015216970B4
Application number: DE102015216970.7A
Authority: DE
Inventors: Carsten Hasberg; Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-09-04
Filing date: 2015-09-04
Publication date: 2023-11-02
Anticipated expiration: 2035-09-05
Also published as: CN107923753B; WO2017037005A1; US10451426B2; CN107923753A; US20180252537A1; DE102015216970A1

Abstract

Verfahren zur
• Bestimmung einer räumlichen Lage (200) einer mobilen Einheit (100),
• wobei die räumliche Lage (200) abhängig von einer vorgegebenen Anzahl von Parametern,
◯ innerhalb eines vorgegebenen Orientierungssystems (250), bestimmt ist, dadurch gekennzeichnet, dass
• abhängig von Betriebszustandswerten,
◯ welche den Betriebszustand der mobilen Einheit (100) repräsentieren, und/oder
• Umgebungswerten,
◯ welche die Umgebung (221,222,223,224,225) der mobilen Einheit repräsentieren,
• wobei die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte mittels wenigstens eines Sensors (101) der mobilen Einheit (100) bestimmt werden,
• eine ausreichend bekannte räumliche Lage der mobilen Einheit (100)
• mit einer Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern bestimmt wird
• indem die die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte Werteprofilen zugeordnet werden und
• jedem Werteprofil eine Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern zugeordnet ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Bestimmung einer räumlichen Lage eines Fahrzeugs, wie beispielsweise seine Position und/oder seine Ausrichtung.
Stand der Technik
Die DE 10 2008 013 366 A1 offenbart ein Verfahren zur Bereitstellung von Informationen für Fahrassistenzsysteme, bei welchem von einer Messdatenverarbeitungseinheit eines mit Umfeldsensoren ausgerüsteten Kraftfahrzeugs Objekteigenschaften über Objekte in der Umgebung bereitgestellt werden.
Die DE 10 2005 025 478 A1 offenbart ein Verfahren zur Bestimmung der relativen Lage, Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder des Drehzentrums eines in einem dreidimensionalen Raum bewegbaren Körpers. Dabei werden mithilfe von bereitgestellten Sensoren Signale und Kenngrößen erfasst und die Lage und Orientierung in einem körperfesten Koordinatensystem beschrieben.
Die JP 2008 - 185 507 A offenbart ein Navigationsverfahren und ein Navigationsgerät für ein Fahrzeug.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung beschreibt die Bestimmung einer räumlichen Lage einer mobilen Einheit, wobei die räumliche Lage abhängig von einer vorgegebenen Anzahl von Parametern, innerhalb eines vorgegebenen Orientierungssystems, bestimmt ist.
Bei der mobilen Einheit kann es sich sowohl um unbemannte Fahrzeuge, wie beispielsweise eine Drohne, handeln oder auch um bemannte Fahrzeuge, wie beispielsweise Schiffe, Flugzeuge oder auch zwei- und vierrädrige Kraftfahrzeuge.
Der Kern der Erfindung besteht darin, dass abhängig von Betriebszustandswerten, welche den Betriebszustand der mobilen Einheit repräsentieren, und/oder Umgebungswerten, welche die Umgebung der mobilen Einheit repräsentieren, eine ausreichend bekannte räumliche Lage der mobilen Einheit mit einer Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern bestimmt wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass die Pose eine mobilen Einheit, also seine Lage bzw. Ausrichtung, nur mit einem Teil aller möglichen Parameter bestimmt wird. Dies spart zum einen Rechenzeit bei der Bestimmung der Pose und zum anderen Rechenleistung, da bei der Berechnung nur eines Teils der Parameter Rechenkapazitäten, beispielsweise eines Steuergeräts, eingespart werden können. Umgekehrt können bei voller Auslastung der zur Verfügung stehenden Rechenkapazitäten die Parameter, welche als notwendig ausgewählt werden, beispielsweise genauer berechnet werden, da für die Berechnung eines einzelnen Parameters mehr Rechenleistung zur Verfügung steht. Dies kann ein entscheidender Vorteil für die Sicherheit einer mobilen Einheit bedeuten, wie beispielsweise beim hochautomatisierten Fahren, bei dem die Pose für ein sicheres Navigieren von größter Bedeutung ist. Gerade beim hochautomatisierten Fahren spielt auch die Schnelligkeit der Bestimmung der genannten Parameter eine große Rolle, da bei Ausweichmanövern bei sich gefährlich nahenden Objekten, eine genaue und schnelle Kenntnis der Pose von größter und sicherheitsrelevanter Bedeutung sein kann.
Bevorzugt wird die ausreichend bekannte räumliche Lage nur mit einer notwendigen Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern bestimmt wird.
Dabei bedeutet notwendige Teilmenge von Parametern, dass genau die Parameter in der Teilmenge enthalten sind, welche die ausreichend bekannte räumliche Lage beschreiben ohne dass zusätzliche Parameter bestimmt werden. Aufgrund dieser Vorgehensweise werden nur die notwendigen Informationen bestimmt und an andere Funktionen weitergegeben, welche für die jeweilige Funktion absolut notwendig sind, wodurch nicht nur Rechenkapazitäten gespart werden, sondern auch Datenmengen übersichtlicher bleiben und leichter verarbeitet werden und ausgewertet werden.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform hängt die Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern von den Betriebszustandswerten und/oder Umgebungswerten ab.
Aufgrund der Abhängigkeit der Parameter von Betriebszustands- und/oder Umgebungswerten kann die richtige Teilmenge von Parametern leichter ermittelt und der jeweiligen Funktion zugeordnet werden.
Bevorzugt handelt es sich bei der vorgegebenen Anzahl von Parametern, wodurch die räumliche Lage der mobilen Einheit vollständig bestimmt ist, um drei Ortsparameter und drei Winkelparameter.
Durch die Kenntnis von drei Ortsparametern und drei Winkelparametern ist eine räumliche Lage, also sowohl die Position als auch die Ausrichtung, innerhalb eines dreidimensionalen Raums eindeutig beschrieben.
Dabei werden die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte mittels wenigstens eines Sensors der mobilen Einheit bestimmt.
Dies hat den Vorteil, dass die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte sowohl in Echtzeit, als auch in direkter Umgebung der mobilen Einheit bestimmt werden, Dadurch kann die Bestimmung einer Lage der mobilen Einheit direkt erfolgen und die Teilmenge von Parametern, welche hierfür notwendig ist, aufgrund tatsächlicher räumlicher und zeitlicher Gegebenheiten für die mobile Einheit bestimmt werden.
Dabei wird eine ausreichend bekannte räumliche Lage der mobilen Einheit mit einer Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern bestimmt, indem die die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte Werteprofilen zugeordnet werden und jedem Werteprofil eine Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern zugeordnet ist.
Die Zuordnung der Parameter in Werteprofile ist eine effektive Methode um die richtigen Parameter, also auch die notwenigen Parameter zur Bestimmung einer ausreichend bekannten räumlichen Lage, festzulegen. Dadurch können die tatsächlich notwendigen Parameter schnellstmöglich bestimmt und an entsprechende Funktionen weitergegeben werden.
Bevorzugt sind die Werteprofile auf einem Speichermedium, welches zur mobilen Einheit gehört, gespeichert und/oder können aus einer externen Datenquelle abgerufen und/oder aktualisiert werden.
Die Möglichkeit Umgebungsprofile aus einer externen Datenquelle abzurufen und dadurch bereits gespeicherte Werteprofile zu aktualisieren beziehungsweise auch neue Werteprofile auf dem Speichermedium abzulegen, erhöht die Flexibilität des Verfahrens, da auch fremde Umgebungen oder für das Verfahren unbekannte Betriebszustände dementsprechend erfasst werden und für den jeweiligen Zustand das passende Werteprofil zur Verfügung aufgerufen wird.
Bevorzugt wird die Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern auf dem Speichermedium gespeichert wird und/oder an eine entsprechende Ausgabeeinheit übergeben.
Erfindungsgemäß wird eine Vorrichtung zur Bestimmung einer räumlichen Lage einer mobilen Einheit, wobei die räumliche Lage abhängig von einer vorgegebenen Anzahl von Parametern, innerhalb eines vorgegebenen Orientierungssystems, bestimmt ist, bereitgestellt. Die Vorrichtung umfasst weiterhin erste Mittel, mittels derer abhängig von Betriebszustandswerten, welche den Betriebszustand der mobilen Einheit repräsentieren, und/oder Umgebungswerten, welche die Umgebung der mobilen Einheit repräsentieren, eine ausreichend bekannte räumliche Lage der mobilen Einheit mit einer Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern bestimmt wird.
Bevorzugt umfasst wie Vorrichtung zweite Mittel, mittels derer die ausreichend bekannte räumliche Lage nur mit einer notwendigen Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern bestimmt wird. Weiterhin umfasst die Vorrichtung dritte Mittel, mittels derer die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte mittels wenigstens eines Sensors der mobilen Einheit bestimmt werden.
Weiterhin sind vierte Mittel vorgesehen, mittels derer die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte Werteprofilen zugeordnet werden.
Bevorzug ist für die Vorrichtung ein Speichermedium, welches zur mobilen Einheit gehört und auf dem die Werteprofile gespeichert sind, vorgesehen.
Vorzugsweise sind fünfte Mittel vorgesehen. mittels derer die Werteprofile aus einer externen Datenquelle abgerufen und/oder aktualisiert werden.
Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 eine mobile Einheit, hier beispielhaft als vierrädriges Kraftfahrzeug dargestellt, welche die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Bestimmung der Position und/oder Ausrichtung umfasst.
2 eine mobile Einheit, ebenfalls beispielhaft als vierrädriges Kraftfahrzeug dargestellt, auf einer Straße, beispielsweise einer zweispurigen Landstraße.
3 eine mobile Einheit, ebenfalls beispielhaft als vierrädriges Kraftfahrzeug dargestellt, mit Umgebung, welche hier beispielhaft in Form einer steil ansteigenden Straße dargestellt ist.
4 ein Ausführungsbeispiel zur Bestimmung einer räumlichen Lage einer mobilen Einheit abhängig von Betriebszustandswerten, welche den Betriebszustand der mobilen Einheit repräsentieren.
5 ein Ausführungsbeispiel zur Bestimmung einer räumlichen Lage einer mobilen Einheit abhängig von Umgebungswerten, welche die Umgebung der mobilen Einheit repräsentieren.

Ausführungsformen der Erfindung
In der 1 ist rein beispielhaft die mobile Einheit (100) als vierrädriges Kraftfahrzeug dargestellt. Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die erfindungsgemäße Vorrichtung eignen sich für jede Art von Fahrzeug, das bedeutet, es kann sich bei der mobilen Einheit (100) auch um ein Schiff, ein Heißluftballon oder ein Flugzeug handeln. Ebenso ist das Verfahren für unbemannte Fahrzeuge, wie beispielsweise Drohnen oder auch hochautomatisierte Lastkraftwagen geeignet.
Dabei umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung (110), wie hier beispielhaft dargestellt, erste Mittel (111) , mittels derer es möglich ist, abhängig von einem Betriebszustand und/oder einer Umgebung der mobilen Einheit (100) eine ausreichend bekannte räumliche Lage zu bestimmen. Mittels der vorhandenen zweiten Mittel (112) kann die ausreichend bekannte räumliche Lage nur anhand einer notwendigen Teilmenge von Parametern, welche die Lage und/oder Ausrichtung der mobilen Einheit (100) beschreiben, bestimmt werden. Der Betriebszustand und/oder die Umgebung der mobilen Einheit (100) kann mittels dritter Mittel (113) anhand von Betriebszustandswerten und/oder Umgebungswerten bestimmt werden, welche wiederum mittels Sensoren (101), welche hier als Videosensoren dargestellt sind, erfasst werden können.
Es kann sich hier allerdings um jede Art von Sensoren einer mobilen Einheit (100), wie beispielsweise Radar-, Lidar-, Temperatur-, Feuchtigkeits-, Beschleunigungs-, Funksignal- oder auch GPS-Sensoren, handeln.
Mithilfe der vierten Mittel (114) werden die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte sogenannten Werteprofilen zugeordnet. Bei der hier beschriebenen Ausführungsform werden die Werteprofile auf einem Speichermedium (105), welches zur Vorrichtung (110) gehört, gespeichert wobei auch fünfte Mittel (115) vorhanden sind, wodurch die Werteprofile von einer externen Datenquelle angefordert und heruntergeladen werden. Ebenso können bereits auf dem Speichermedium (105) gespeicherte Werteprofile durch neue und/oder geänderte Werteprofile von der externen Datenquelle ersetzt beziehungsweise hinzugefügt werden.
In anderen Ausführungsformen werden alle Werteprofil je nach Bedarf durch die fünften Mittel (115) abgerufen oder auch nur bereits auf dem Speichermedium (105) gespeicherte Werteprofile für das erfindungsgemäße Verfahren verwendet.
Jedem Werteprofil ist dabei, abhängig von den Betriebszustandswerten und/oder den Umgebungswerten eine bestimmte Anzahl beziehungsweise Art von Parametern, welche zur Bestimmung einer Lage und/oder Ausrichtung einer mobilen Einheit (100) dient, zugeordnet. Das heißt, dass in Abhängigkeit der Betriebszustandswerte und/oder der Umgebungswerte, welche durch die Sensoren (101) erfasst werden, ein bestimmter Betriebszustand und/oder eine bestimmte Umgebung erkannt und somit eine Werteprofil aufgerufen werden kann. Abhängig von dem aufgerufenen Werteprofil, kann durch die hier beispielhaft dargestellten ersten Mittel (111) die ausreichend bekannte Lage bestimmt werden.
Eine Ausgabeeinheit, an die die ausreichend bekannte räumliche Lage der mobilen Einheit (100), welche durch die entsprechenden Parameter bestimmt ist, übergeben wird, ist in der 1 nicht aufgeführt und beschrieben.
In der 2 ist eine mögliche Umgebung (221,222,223,224) der mobilen Einheit (100), hier rein beispielhaft als vierrädriges Kraftfahrzeug dargestellt, gezeigt. Dabei kann es sich bei der hier beispielhaft gezeigten Straße um eine zweispurige Landstraße (223) handeln. Zudem sind rein beispielhaft, als weitere Umgebungsmerkmale welche die Umgebung der mobilen Einheit (100) beschreiben, ein Schild (221), Büsche (222), welche hier exemplarisch für Pflanzen aller Art gezeigt werden und/oder auch Berge (224) gezeigt. Anhand dieser Umgebungsmerkmale kann nun mithilfe von Sensoren der mobilen Einheit (100) die Umgebung in Form von Umgebungswerten erfasst werden (ebenso können durch Sensoren der Betriebszustand der mobilen Einheit in Form von Betriebszustandswerten erfasst werden).
Sind die Umgebungswerte (und/oder Betriebszustandswerte) erfasst, wird nun in Abhängigkeit dieser erfassten Werte eine Werteprofil aufgerufen und somit bestimmt, welche Parameter notwendig sind um eine räumliche Lage (200) der mobilen Einheit (100) innerhalb eines vorgegebenen Orientierungssystems (250) zu beschreiben. Dabei ist das vorgegebene Orientierungssystem (250) durch drei Orts- und drei Winkelparameter beschrieben, wie hier durch die drei Pfeile, welche die drei Raumrichtungen andeuten, und die drei gekrümmten Pfeile, welche die Ausrichtung in Form von Drehwinkeln andeuten, beispielhaft gezeigt wird.
Befindet sich nun die mobile Einheit in einer Umgebung wie hier beispielhaft gezeigt, wird nun ein Werteprofil aufgerufen, welches beispielsweise durch den Begriff Landstraße charakterisiert ist und nahelegt, dass nur zwei der drei Raumrichtungen zur Beschreibung der Lage notwendig sind. Ist der Grund für das Ausführen des Verfahrens beispielsweise eine Lagebestimmung der mobilen Einheit (100) für den Abgleich mit einer Position in einer digitalen Karte, würde eine Beschreibung der Lage, welche durch die beiden Parameter Längen- bzw. Breitengrad beschrieben ist ausreichen. Eine Höhenangabe ist dabei genauso wenig notwendig, wie die Ausrichtung in Form der drei Drehwinkel. Ein vergleichbares Werteprofil würde beispielsweise für ein Schiff auf offener See in Frage kommen, da eine Beschreibung der Position durch eine Angabe der beiden Parameter Längen- bzw. Breitengrad ebenfalls ausreichend beschrieben wäre. Würde es sich bei der mobilen Einheit (100) um ein Flugzeug handeln, kann für eine ausreichend genaue Angabe der Lage beispielsweise auch eine Höhenangabe notwendig sein.
In der 3 ist eine weitere mögliche Umgebung (225) in Form einer steilen Straße beispielhaft gezeigt, auf welcher die mobile Einheit (100), hier beispielsweise als vierrädriges Kraftfahrzeug dargestellt, nach oben fährt. Das Orientierungssystem (250) ist wie bereits in 2 beschrieben in Form eines Koordinatensystems angedeutet. Hier könnte bei einem entsprechenden Aufruf des Verfahrens, beispielsweise bei einer Bestimmung des Kraftstoffverbrauchs, eine Auskunft über den Anstieg von Bedeutung sein. Der notwendige Parameter für die Bestimmung der räumlichen Lage (200) der mobilen Einheit (100) ist in diesem Fall der Kippwinkel um die Achse senkrecht zur Bewegungsrichtung der mobilen Einheit (100). Ein mögliches Werteprofil könnte nun durch den Begriff Anstieg charakterisiert sein.
In der 4 ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens für eine mobile Einheit (100) schematisch dargestellt.
In Schritt 400 wird das Verfahren gestartet, Dies kann beispielsweise durch eine Funktion, welche die ausreichend bekannte räumliche Lage der mobilen Einheit (100) benötigt, geschehen.
In Schritt 401 werden durch wenigstens einen Sensor (101) der mobilen Einheit (100) Betriebszustandswerte, die den Betriebszustand der mobilen Einheit (100) beschreiben, erfasst. Handelt es sich bei der mobilen Einheit (100) beispielsweise um ein vierrädriges Kraftfahrzeug, kann als Betriebszustand die Geschwindigkeit des Fahrzeugs mithilfe eines Drehzahlsensors als wenigstens einen Sensor (101) bestimmt werden. Ebenso könnte bei einem vierrädrigen Kraftfahrzeug beispielsweise die Häufigkeit und/oder die Stärke der Lenkradeinschläge erfasst werden um als Betriebszustand die Art der Fahrweise und/oder die vorliegende Fahrsituation festzustellen.
Handelt es sich bei der mobilen Einheit um ein Schiff kann als Betriebszustand die Aktivität der Schiffsschraube erfasst werden. Bei einem unbemannten Fahrzeug, wie beispielsweise einer Drohne, kann als Betriebszustand aufgrund von Beschleunigungssensoren ein Ansteigen oder Herabsinken erfasst werden.
In Schritt 402 wird aufgrund des Betriebszustands der mobilen Einheit (100) ein Werteprofil bestimmt, welchem eine bestimmte Teilmenge an Parametern zugeordnet ist. Dabei werden je nach Art der mobilen Einheit (100) und/oder Funktion, welche die räumliche Lage der mobilen Einheit (100) benötigt und/oder in Abhängigkeit des wenigstens einen Sensors (101) der mobilen Einheit (100) das entsprechende Werteprofil aufgerufen.
Im Falle einer hohen Geschwindigkeit, welche durch eine hohe Drehzahl festgestellt wird, wird für ein vierrädriges Kraftfahrzeug beispielsweise das Werteprofil Autobahn aufgerufen, welches als Parameter nur zwei Ortsparameter umfasst.
Handelt es sich bei der mobilen Einheit (100) um eine Drohne, welche gerade steigt oder sinkt, sind zum Beispiel auch Winkelparameter zu einer ausreichend bekannten räumlichen Lage notwendig.
In Schritt 403 werden die dem Werteprofil zugeordneten Parameter zur Bestimmung einer ausreichend bekannten räumlichen Lage der mobilen Einheit in Abhängigkeit des Betriebszustands, wie er in Schritt 401 bestimmt wurde, ausgewählt.
In Schritt 404 werden die in Schritt 403 ausgewählten Parameter berechnet. Die nicht benötigten Parameter werden vernachlässigt, wodurch beispielsweise die gesamte Rechenkapazität für die Berechnung der ausgewählten Parameter verwendet wird.
In Schritt 405 wird das Verfahren beendet, indem die berechneten Parameter beispielsweise der Funktion, welche die räumliche Lage der mobilen Einheit (100) benötigt, übergeben.
In der 5 ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens für eine mobile Einheit (100) schematisch dargestellt.
In Schritt 500 startet das Verfahren, indem es beispielsweise durch eine Funktion oder auch ein anderes Verfahren aufgerufen wird, welche die Bestimmung einer räumlichen Lage (200) der mobilen Einheit (100) benötigt.
In Schritt 501 werden durch wenigstens einen Sensor (101) der mobilen Einheit (100) Umgebungswerte, welche die Umgebung der mobilen Einheit repräsentieren, erfasst. Dabei kann es sich abhängig von der Funktion welche das erfindungsgemäße Verfahren aufruft um unterschiedliche Umgebungswerte handeln. Handelt es sich beispielsweise um eine Funktion welche die Sicherheit der mobilen Einheit (100) gewährleisten soll, müssen andere Umgebungswerte in Betracht gezogen werden, als wenn es sich um eine Funktion handelt welche das Verfahren benötigt, um die räumliche Lage (200) der mobilen Einheit (100) für eine Navigationsvorrichtung zu bestimmen. Mögliche Umgebungswerte können beispielsweise Schilder, Fahrbahnmarkierungen, Strommasten oder auch bestimmte Landschaftsmerkmale sein.
In Schritt 502 werden aufgrund der vorab bestimmten Umgebungswerte, welche die Umgebung (221,222,223,224,225) der mobilen Einheit (100) repräsentieren, ein Werteprofil bestimmt. Diesem Werteprofil ist eine bestimmte Teilmenge an Parametern zugeordnet, die benötigt werden um eine ausreichend bekannte räumliche Lage der mobilen Einheit (100) zu bestimmen. Soll beispielsweise durch eine Funktion die Sicherheit der mobilen Einheit (100) gewährleistet werden, indem abhängig von der räumlichen Lage ein Ausweichmanöver derart ausgeführt wird, indem einem entgegenkommenden Objekt ausgewichen wird, kann ein anderes Werteprofil aufgerufen werden, als bei einer anderen Funktion, die keinen sicherheitsrelevanten Aspekt für die mobile Einheit (100) hat.
In Schritt 503 werden die dem Werteprofil zugeordneten Parameter zur Bestimmung einer ausreichend bekannten räumlichen Lage der mobilen Einheit ausgewählt.
In Schritt 504 werden die in Schritt 503 ausgewählten Parameter berechnet.
In Schritt 505 endet das Verfahren, indem die berechneten Parameter, welche die ausreichend bekannte räumliche Lage der mobilen Einheit (100) beschreiben, an die Funktion (oder das andere Verfahren), welche zum Aufruf des erfindungsgemäßen Verfahren geführt hat, übergeben werden.
Selbstverständlich sind noch weitere Ausführungsbeispiele und Mischformen der dargestellten Beispiele möglich.

Claims

Verfahren zur • Bestimmung einer räumlichen Lage (200) einer mobilen Einheit (100), • wobei die räumliche Lage (200) abhängig von einer vorgegebenen Anzahl von Parametern, ◯ innerhalb eines vorgegebenen Orientierungssystems (250), bestimmt ist, dadurch gekennzeichnet, dass • abhängig von Betriebszustandswerten, ◯ welche den Betriebszustand der mobilen Einheit (100) repräsentieren, und/oder • Umgebungswerten, ◯ welche die Umgebung (221,222,223,224,225) der mobilen Einheit repräsentieren, • wobei die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte mittels wenigstens eines Sensors (101) der mobilen Einheit (100) bestimmt werden, • eine ausreichend bekannte räumliche Lage der mobilen Einheit (100) • mit einer Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern bestimmt wird • indem die die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte Werteprofilen zugeordnet werden und • jedem Werteprofil eine Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern zugeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • die Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern von den Betriebszustandswerten und/oder Umgebungswerten abhängt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass • es sich bei der vorgegebenen Anzahl von Parametern, ◯ wodurch die räumliche Lage (200) der mobilen Einheit vollständig bestimmt ist, • um drei Ortsparameter (250) und drei Winkelparameter (250) handelt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass • die Werteprofile auf einem Speichermedium (105), ◯ welches zur mobilen Einheit (100) gehört, gespeichert sind und/oder • aus einer externen Datenquelle abgerufen und/oder aktualisiert werden können.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass • die Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern ◯ auf dem Speichermedium (105) gespeichert wird und/oder ◯ an eine entsprechende Ausgabeeinheit übergeben wird.
Vorrichtung (110) zur • Bestimmung einer räumlichen Lage (200) einer mobilen Einheit (100), • wobei die räumliche Lage (200) abhängig von einer vorgegebenen Anzahl von Parametern, ◯ innerhalb eines vorgegebenen Orientierungssystems (250), bestimmt ist,dadurch gekennzeichnet, dass • erste Mittel (111) vorgesehen sind, mittels derer abhängig von Betriebszustandswerten, ◯ welche den Betriebszustand der mobilen Einheit (100) repräsentieren, und/oder • Umgebungswerten, ◯ welche die Umgebung (221,222,223,224,225) der mobilen Einheit repräsentieren, • eine ausreichend bekannte räumliche Lage der mobilen Einheit (100) • mit einer Teilmenge der vorgegebenen Anzahl von Parametern bestimmt wird • dritte Mittel (113) vorgesehen sind, mittels derer die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte mittels wenigstens eines Sensors (101) der mobilen Einheit (100) bestimmt werden können und • vierte Mittel (114) vorgesehen sind, mittels derer die Betriebszustandswerte und/oder die Umgebungswerte Werteprofilen zugeordnet werden können.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass • ein Speichermedium (105) vorgesehen ist, ◯ welches zur mobilen Einheit (100) gehört, und auf dem die Werteprofile gespeichert sind.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass • fünfte Mittel (115) vorgesehen sind. mittels derer die Werteprofile aus einer externen Datenquelle abgerufen und/oder aktualisiert werden können.