DE102015212457A1

DE102015212457A1 - Pipetting device with image processing

Info

Publication number: DE102015212457A1
Application number: DE102015212457.6A
Authority: DE
Inventors: Ingo Schwaiger; Meinrad Hofstetter
Original assignee: Hamilton Bonaduz AG
Current assignee: Hamilton Bonaduz AG
Priority date: 2015-07-02
Filing date: 2015-07-02
Publication date: 2017-01-05
Also published as: WO2017001676A1; CH712782B1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Pipettiervorrichtung (10) mit – wenigstens einem motorisch relativ zu einem Gestell (12) der Pipettiervorrichtung (10) beweglichen Pipettierkanal, vorzugsweise mit einer Mehrzahl von solchen Pipettierkanälen, zur Aspiration oder/und Dispensation einer Flüssigkeit, wobei der wenigstens eine Pipettierkanal zur lösbaren Ankopplung einer gesondert von der Pipettiervorrichtung (10) ausgebildeten Pipettierspitze (28) ausgebildet ist und mit – einer Steuereinrichtung (15) zur Steuerung des Betriebs der Pipettiervorrichtung (10), wobei die Pipettiervorrichtung (10) – eine Kamera (22) aufweist, welche dazu ausgebildet ist, wenigstens einen Abschnitt eines Arbeitsbereichs (18) der Pipettiervorrichtung (10) optisch zu erfassen, und – eine Verarbeitungseinrichtung (15) aufweist, welche zur Bildverarbeitung von mit der Kamera (22) erfassten Bildern ausgebildet ist, welche dadurch gekennzeichnet ist, dass die Kamera (22) zur optischen Erfassung wenigstens eines Abschnitts eines Bereitstellungsortes für eine Mehrzahl von zur Ankopplung an den wenigstens einen Pipettierkanal bereitgestellten Pipettierspitzen (28) ausgebildet ist, und dass die Verarbeitungseinrichtung (15) dazu ausgebildet ist, ein von der Kamera (22) aufgenommenes Bild von wenigstens dem Abschnitt des Bereitstellungsortes mit einem vorbestimmten Bezugsbild oder/und einem vorbestimmten Bezugsmuster zu vergleichen.The present invention relates to a pipetting device (10) with at least one pipetting channel which is movable relative to a frame (12) of the pipetting device (10), preferably with a plurality of such pipetting channels, for the aspiration and / or dispensation of a liquid, the at least one Pipetting channel for releasable coupling of a separate from the pipetting device (10) formed pipetting tip (28) and with - a control device (15) for controlling the operation of the pipetting device (10), wherein the pipetting device (10) - a camera (22) adapted to optically detect at least a portion of a working area (18) of the pipetting device (10), and - processing means (15) adapted to image-process images captured by the camera (22) characterized by is that the camera (22) for optical detection weni at least a portion of a delivery location for a plurality of pipetting tips (28) provided for coupling to the at least one pipetting channel, and in that the processing device (15) is adapted to receive an image taken by the camera (22) of at least the portion of the delivery site with a predetermined reference image and / or a predetermined reference pattern.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Pipettiervorrichtung mit

– wenigstens einem motorisch relativ zu einem Gestell der Pipettiervorrichtung beweglichen Pipettierkanal, vorzugsweise mit einer Mehrzahl von solchen Pipettierkanälen, zur Aspiration oder/und Dispensation einer Flüssigkeit, wobei der wenigstens eine Pipettierkanal zur lösbaren Ankopplung einer von der Pipettiervorrichtung ausgebildeten Pipettierspitze ausgebildet ist und mit
– einer Steuereinrichtung zur Steuerung des Betriebs der Pipettiervorrichtung, wobei die Pipettiervorrichtung
– eine Kamera aufweist, welche dazu ausgebildet ist, wenigstens einen Abschnitt eines Arbeitsbereichs der Pipettiervorrichtung optisch zu erfassen, und
– eine Verarbeitungseinrichtung aufweist, welche zur Bildverarbeitung von mit der Kamera erfassten Bildern ausgebildet ist.

The present invention relates to a pipetting device with

- At least one motor relative to a frame of the pipetting movable pipetting, preferably with a plurality of such pipetting channels, for aspiration and / or dispensation of a liquid, wherein the at least one pipetting for releasably coupling a pipetting formed by the pipetting is formed and with
- A control device for controlling the operation of the pipetting device, wherein the pipetting device
A camera, which is designed to optically detect at least a portion of a working area of the pipetting device, and
- Has a processing device which is designed for image processing of images captured by the camera.

Die vorliegende Erfindung betrifft auch einen Pipettierspitzenträger mit einer Mehrzahl von darin aufgenommenen Pipettierspitzen zur Bereitstellung für die oben genannte Pipettiervorrichtung. The present invention also relates to a pipette tip carrier having a plurality of pipetting tips received therein for providing the above-mentioned pipetting device.

Pipettiervorrichtungen mit wenigstens einem gesteuert motorisch beweglichen Pipettierkanal sind allgemein bekannt. Sie sind häufig in der Fachliteratur auch als "Pipettierroboter" bezeichnet. Derartige Pipettiervorrichtungen werden in Laboren unter anderem der chemischen und pharmazeutischen Industrie zur automatisierten Verarbeitung hochgenau dosierter Flüssigkeitsmengen, vor allem kleiner Flüssigkeitsmengen im Mikro- oder Milliliterbereich, verwendet. Die Pipettiervorrichtungen aspirieren (nehmen auf) dabei eine vorgegebene Flüssigkeitsmenge an einem Ort und transportieren diese zu einem anderen Ort, wo sie die Flüssigkeitsmenge dispensieren (abgeben). Pipetting devices with at least one controlled motor movable pipetting channel are well known. They are often referred to in the literature as "pipetting". Such pipetting devices are used in laboratories, inter alia, the chemical and pharmaceutical industries for the automated processing of highly accurately metered amounts of liquid, especially small amounts of liquid in the micro or milliliter range. The pipetting devices aspirate a given amount of liquid at one location and transport it to another location where they dispense (dispense) the amount of liquid.

Es sind außerdem Pipettiervorrichtungen bekannt, die mit einer Kamera ausgerüstet sind, um beispielsweise den Bereich unterhalb eines Pipettierkopfes, also einen längs einer Pipettierkanalachse des wenigstens einen Pipettierkanals von einer Kopplungsformation des wenigstens einen Pipettierkanals entfernt gelegenen Bereich, optisch zu erfassen. There are also pipetting devices are known which are equipped with a camera to optically detect, for example, the area below a pipetting head, so a remote along a Pipettierkanalachse of the at least one Pipettierkanals of a coupling formation of the at least one Pipettierkanals.

Ein wichtiger Einflussfaktor auf die Qualität einer Pipettiervorrichtung und des damit erzielbaren Pipettierergebnisses sind die mit der Pipettiervorrichtung, genauer: mit dem wenigstens einen Pipettierkanal, koppelbaren Pipettierspitzen. Während die Pipettiervorrichtung apparativ im Wesentlichen feststeht, bilden die in der Regel als Wegwerf-Produkte ausgestalteten Pipettierspitzen ein variables Element der Pipettiervorrichtung und damit einen variablen Faktor der von der Pipettiervorrichtung erzielbaren Qualität. An important influencing factor on the quality of a pipetting device and the pipetting result that can be achieved therewith are the pipetting tips which can be coupled to the pipetting device, more precisely to the at least one pipetting channel. While the pipetting device is substantially fixed in terms of apparatus, the pipetting tips, which are generally designed as disposable products, form a variable element of the pipetting device and thus a variable factor of the quality achievable by the pipetting device.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, die eingangs genannte Pipettiervorrichtung derart weiterzubilden, dass sie hinsichtlich ihres Qualitätsmanagements verbessert ist. The object of the present invention is therefore to refine the above-mentioned pipetting device in such a way that it is improved with regard to its quality management.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine gattungsgemäße Pipettiervorrichtung, bei welcher die Kamera zur optischen Erfassung wenigstens eines Abschnitts eines Bereitstellungsortes für eine Mehrzahl von zur Ankopplung an den wenigstens einen Pipettierkanal bereitgestellten Pipettierspitzen ausgebildet ist, und bei welcher die Verarbeitungseinrichtung dazu ausgebildet ist, ein von der Kamera aufgenommenes Bild von wenigstens dem Abschnitt des Bereitstellungsortes mit einem vorbestimmten Bezugsbild oder/und einem vorbestimmten Bezugsmuster zu vergleichen. This object is achieved according to the invention by a generic pipetting device, in which the camera is designed for optical detection of at least one section of a delivery location for a plurality of pipetting tips provided for coupling to the at least one pipetting channel, and in which the processing device is designed to receive one of the Camera to compare at least the portion of the place of provision with a predetermined reference image and / or a predetermined reference pattern.

Somit ist die Kamera in der Lage, wenigstens einen Teil jenes Orts optisch zu erfassen, an dem Pipettierspitzen zur Ankopplung an die Pipettierkanäle der Pipettiervorrichtung bereitgestellt werden. Somit bietet die vorliegende Erfindung die grundsätzliche Möglichkeit, dass die zur Ankopplung bereitgestellten Pipettierspitzen vor ihrer Ankopplung an die Pipettiervorrichtung zumindest abschnittsweise optisch erfasst werden können und diese optische Erfassung durch die Verarbeitungseinrichtung wenigstens für eine Bewertung aufbereitet werden kann. Somit können durch Vergleich des von der Kamera aufgenommenen Bildes mit dem vorbestimmten Bezugsbild oder/und mit dem vorbestimmten Bezugsmuster die zur Ankopplung bereitgestellten Pipettierspitzen wenigstens qualitativ hinsichtlich qualitätssensibler Merkmale erfasst und bewertet werden. Thus, the camera is capable of optically detecting at least a portion of that location at which pipetting tips are provided for coupling to the pipetting channels of the pipetting device. Thus, the present invention offers the fundamental possibility that the pipetting tips provided for coupling can be optically detected at least in sections before being coupled to the pipetting apparatus, and this optical detection can be processed by the processing apparatus at least for one evaluation. Thus, by comparing the image taken by the camera with the predetermined reference image and / or the predetermined reference pattern, the pipetting tips provided for coupling can be at least qualitatively detected and evaluated for quality-sensitive features.

Beispielsweise kann durch den oben genannten Vergleich ermittelt werden, ob überhaupt ein Pipettierspitzenträger bereitgestellt ist, ob ein bereitgestellter Pipettierspitzenträger vollständig mit Pipettierspitzen bestückt ist, ob in einem bereitgestellten Pipettierspitzenträger die für eine auszuführende Pipettieraufgabe richtigen Pipettierspitzen enthalten sind und sogar, ob die bereitgestellten Pipettierspitzen in einem Pipettierspitzenträger eine gegebenenfalls erforderliche Qualitätsüberprüfung durchlaufen haben. For example, it can be determined by the above-mentioned comparison, whether a pipette tip carrier is provided at all, whether a pipetting tip carrier provided is completely filled with pipetting tips, if in a pipette tip holder provided the pipetting tips appropriate for a pipetting task to be performed and even if the pipetting tips provided are in one Pipette tip carrier have undergone any required quality inspection.

Der Bereitstellungsort ist bevorzugt ein vorbestimmter Bereitstellungsort, den der wenigstens eine Pipettierkanal gemäß vorprogrammierter Steuerung stets anfährt, um eine unbenutzte Pipettierspitze anzukoppeln. Dieser vorbestimmte Bereitstellungsort betrifft jedoch in der Regel nicht eine einzelne Pipettierspitze für sich alleine, sondern den Pipettierspitzenträger, in dem eine Mehrzahl von Pipettierspitzen bereitgestellt sind und die von einem einzelnen Pipettierkanal nacheinander angekoppelt werden. Im Falle der Verwendung eines Mehrfach-Pipettierkopfes kann auch eine Mehrzahl von Pipettierspitzen gleichzeitig an eine Mehrzahl von Pipettierkanälen des Mehrfach-Pipettierkopfes angekoppelt werden. The delivery location is preferably a predetermined delivery location, which the at least one pipetting channel in accordance with preprogrammed control always moves to in order to couple an unused pipette tip. However, this predetermined delivery location typically does not relate to a single pipetting tip alone, but to the pipette tip carrier in which a plurality of pipetting tips are provided and which are coupled sequentially from a single pipetting channel. in the In the case of using a multiple pipetting head, a plurality of pipetting tips may also be simultaneously coupled to a plurality of pipetting channels of the multi-pipetting head.

Der Bereitstellungsort kann jedoch auch ein beliebiger Bereitstellungsort im Arbeitsbereich der Pipettiervorrichtung sein, etwa dann, wenn die Pipettiervorrichtung mit ihrer Verarbeitungseinrichtung und gegebenenfalls auch mit ihrer Steuereinrichtung dazu ausgebildet ist, einen bereitgestellten Pipettierspitzenträger in ihrem Arbeitsbereich zu erkennen und nach dessen Erkennung von diesem die Pipettierspitzen für die nachfolgenden Pipettieraufgaben anzukoppeln. However, the place of delivery may also be any place of delivery in the working area of the pipetting device, for example if the pipetting device with its processing device and possibly also with its control device is designed to recognize a pipetting tip carrier provided in its working area and, after its recognition, from it the pipetting tips for to couple the subsequent pipetting tasks.

Um sicherzugehen, dass die Kamera tatsächlich in der Lage ist, wenigstens Abschnitte der bereitgestellten Pipettierspitzen optisch zu erfassen, ist die Kamera bevorzugt derart angeordnet, dass sie am Bereitstellungsort – bei Unterstellung einer dort tatsächlich bereitgestellten Mehrzahl von Pipettierspitzen – für jede Pipettierspitze aus der Mehrzahl bereitgestellter Pipettierspitzen wenigstens einen Abschnitt erfasst. Die Pipettierspitzen werden in der Regel derart orientiert bereitgestellt, dass ihr Kopplungsabschnitt, welcher mit der Kopplungsformation des wenigstens einen Pipettierkanals der Pipettiervorrichtung zur Ankopplung der Pipettierspitze daran wechselwirkt, zu dem mindestens einen Pipettierkanal hinweist. Da außerdem der Kopplungsabschnitt einer Pipettierspitze im Gegensatz zu ihrer Pipettieröffnung nicht mit einer zu dosierenden Flüssigkeit in Kontakt gelangt, steht der Kopplungsabschnitt eher als die Pipettieröffnung einer Pipettierspitze als optisch manipulierbarer Bereich für eine Bilderkennung zur Verfügung. Somit ist die Kamera besonders bevorzugt derart angeordnet, dass sie als Abschnitt der Pipettierspitzen wenigstens den Kopplungsabschnitt erfasst. Da es aus konstruktiven Gründen vorteilhaft ist, die Kamera oberhalb des Arbeitsbereichs der Pipettiervorrichtung anzuordnen, ist es gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass die Kamera derart angeordnet und ausgebildet ist, dass sie wenigstens eine in Richtung einer Pipettierspitzenachse von einer Pipettieröffnung weg weisende Fläche der Pipettierspitzen erfasst. In order to ensure that the camera is actually able to optically capture at least portions of the pipetting tips provided, the camera is preferably arranged such that it is provided with a plurality of pipetting tips actually provided there at the point of supply for each pipetting tip Pipette tips detected at least a section. The pipetting tips are usually provided oriented such that their coupling section, which interacts with the coupling formation of the at least one pipetting channel of the pipetting device for coupling the pipetting tip thereto, points to the at least one pipetting channel. In addition, since the coupling portion of a pipette tip, unlike its pipetting opening, does not come in contact with a liquid to be dosed, the coupling portion is available as the pipetting aperture of a pipetting tip as an optically manipulatable area for image recognition. Thus, the camera is particularly preferably arranged such that it detects at least the coupling section as a section of the pipetting tips. Since it is advantageous for constructive reasons to arrange the camera above the working range of the pipetting device, it is provided according to a preferred development of the present invention that the camera is arranged and configured such that it faces away from a pipetting opening in the direction of a pipetting tip axis Surface of the pipette tips recorded.

Bevorzugt umfasst die hier diskutierte Pipettiervorrichtung eine Mehrzahl von Pipettierspitzen, welche an dem Bereitstellungsort in einem Pipettierspitzenträger bereitgestellt sind, um an den wenigstens einen Pipettierkanal angekoppelt zu werden. Preferably, the pipetting device discussed herein comprises a plurality of pipetting tips provided at the delivery site in a pipette tip carrier for coupling to the at least one pipetting channel.

Um bei dem oben genannten Vergleich des von der Kamera erfassten Bildes mit einem vorbestimmten Bezugsbild oder einem vorbestimmten Bezugsmuster ein möglichst eindeutiges Bewertungsergebnis erzielen zu können, ist es bevorzugt, dass die in dem Pipettierspitzenträger aufgenommenen Pipettierspitzen wenigstens zwei sich optisch unterscheidende Arten von Pipettierspitzen aufweisen. Dabei kann sich die wenigstens eine Pipettierspitze einer Art von der wenigstens einen Pipettierspitze einer anderen Art unter anderem aufgrund von wenigstens abschnittsweise aufgetragener Farbe oder/und aufgrund von wenigstens abschnittsweise ausgebildeter optisch wirksamer Oberflächentextur unterscheiden. Die optisch wirksame Oberflächentextur kann durch entsprechende Beleuchtung in ihrer Wirkung sowie in ihrer Unterscheidbarkeit von einer anderen Oberflächentextur noch verstärkt werden. Eine Weiterbildung der Pipettiervorrichtung der vorliegenden Erfindung kann daher Beleuchtungsmittel aufweisen, welche dazu angeordnet und ausgebildet sind, den von der Kamera erfassbaren Bereich zu beleuchten. Die Verarbeitungseinrichtung ist folglich bevorzugt dazu ausgebildet, ein von der Kamera aufgenommenes Bild der Mehrzahl der in dem Pipettierspitzenträger bereitgestellten Pipettierspitzen mit dem vorbestimmten Bezugsbild oder/und dem vorbestimmten Bezugsmuster zu vergleichen. In order to be able to achieve the most unambiguous evaluation result in the aforementioned comparison of the image captured by the camera with a predetermined reference image or a predetermined reference pattern, it is preferred that the pipetting tips received in the pipetting tip carrier have at least two optically different types of pipetting tips. In this case, the at least one pipetting tip of one type can differ from the at least one pipetting tip of another type, inter alia due to at least partially applied color or / and due to at least partially formed optically effective surface texture. The optically effective surface texture can be enhanced by appropriate lighting in their effect and in their distinctness from another surface texture. A development of the pipetting device of the present invention may therefore comprise illumination means, which are arranged and designed to illuminate the area detectable by the camera. The processing device is therefore preferably designed to compare an image taken by the camera of the plurality of pipetting tips provided in the pipette tip carrier with the predetermined reference image and / or the predetermined reference pattern.

Bevorzugt enthält der Pipettierspitzenträger eine Mehrzahl von Pipettierspitzen der einen Art wie auch der anderen Art. Weiterhin soll nicht ausgeschlossen sein, dass der Pipettierspitzenträger mehr als nur zwei Arten von sich optisch unterscheidenden Pipettierspitzen aufweist. Furthermore, the pipette tip carrier preferably contains a plurality of pipetting tips of one kind and of the other type. Furthermore, it should not be ruled out that the pipette tip carrier has more than just two types of optically differing pipetting tips.

Die Verwendung von wenigstens zwei Arten optisch sich unterscheidender Pipettierspitzen kann in einem Pipettierspitzenträger mit festen Orten zur Anordnung von Pipettierspitzen – diese sind in der Regel in Zeilen und Spalten in einem orthogonalen Muster im Pipettierspitzenträger angeordnet – zur binären Kodierung von Information verwendet werden, beispielsweise wenn die eine Art von Pipettierspitzen eine "0" und die andere Art von Pipettierspitzen eine "1" repräsentiert. Diese Art von Information kann durch die Verarbeitungseinrichtung erfasst werden, wenn diese dazu ausgebildet ist, durch den Vergleich zu ermitteln, ob eine Anordnung von optisch unterscheidbaren Pipettierspitzen im Pipettierspitzenträger relativ zueinander einer vorbestimmten Relativanordnung entspricht oder nicht. Durch eine solche Kodierung kann beispielsweise durch die Verarbeitungseinrichtung ermittelt werden, ob die bereitgestellten Pipettierspitzen für die auszuführende Pipettieraufgabe tatsächlich die geeigneten Pipettierspitzen sind oder nicht. Beispielsweise kann durch Anordnung der wenigstens zwei sich optisch unterscheidenden Arten von Pipettierspitzen das maximale Aufnahmevolumen der Pipettierspitzen kodiert werden, sodass die Verarbeitungseinrichtung erkennen oder eine Erkennung wenigstens vorbereiten kann, ob die bereitgestellten Pipettierspitzen das benötigte Aufnahmevolumen aufweisen und nicht etwa zu groß oder zu klein sind. The use of at least two types of optically different pipetting tips can be used in a pipette tip carrier with fixed locations for placement of pipetting tips - these are usually arranged in rows and columns in an orthogonal pattern in the pipette tip carrier - for binary coding of information, for example one type of pipetting tips represents a "0" and the other type of pipetting tips represents a "1". This type of information can be detected by the processing device if it is designed to determine by comparison whether or not an arrangement of optically distinguishable pipetting tips in the pipetting tip carrier relative to one another corresponds to a predetermined relative arrangement. By means of such coding, it can be determined by the processing device, for example, whether the pipetting tips provided for the pipetting task to be performed are actually the appropriate pipetting tips or not. For example, by arranging the at least two optically different types of pipetting tips, the maximum receiving volume of the pipetting tips can be coded so that the processing device can recognize or at least prepare a recognition as to whether the pipetting tips provided have the required receiving volume and are not too large or too small.

Dabei muss die Anordnung der Pipettierspitzen im Pipettierspitzenträger jedoch keine binäre Kodierung sein. Die sich optisch unterscheidenden Pipettierspitzen können im Pipettierspitzenträger in einem vorbestimmten Muster angeordnet sein, das auf eine Herkunft der Pipettierspitzen von einem bestimmten Hersteller hindeutet. So lassen sich beispielsweise Verwender der Pipettiervorrichtung vor einer Verwendung von minderwertigen Pipettierspitzen unbestimmter Herkunft schützen. However, the arrangement of the pipetting tips in the pipette tip carrier does not have to be a binary coding. The optically different pipetting tips may be arranged in the pipetting tip carrier in a predetermined pattern indicative of an origin of the pipetting tips from a particular manufacturer. For example, users of the pipetting device can be protected from using inferior pipetting tips of indeterminate origin.

Bevorzugt ist die Verarbeitungseinrichtung in Kommunikationsverbindung mit der Steuereinrichtung. Sie kann sogar Teil der Steuereinrichtung sein, wobei sie hierfür nicht körperlich durch denselben Prozessor realisiert zu sein braucht. Die Steuereinrichtung ist bevorzugt dazu ausgebildet, abhängig von dem vergleichsbasierten Ermittlungsergebnis eine Aktion auszuführen, wie etwa eine Meldung auszugeben, etwa um den Benutzer der Pipettiervorrichtung vor einer Verwendung falscher Pipettierspitzen zu warnen. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinrichtung eine Meldung an eine vorbestimmte Adresse versenden, beispielsweise per eMail, etwa zu Warn- oder Dokumentationszwecken. Preferably, the processing device is in communication with the control device. It may even be part of the control device, wherein it does not need to be physically realized by the same processor for this purpose. The controller is preferably configured to perform an action, such as outputting a message, such as warning the user of the pipetting device prior to using false pipetting tips, depending on the comparison-based determination result. Alternatively or additionally, the control device can send a message to a predetermined address, for example by e-mail, for example for warning or documentation purposes.

Vorzugsweise ist also die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, den Betrieb der Pipettiervorrichtung abhängig von dem vergleichsbasierten Ermittlungsergebnis zu steuern. Dies umfasst beispielsweise die Ausbildung, dann eine Ankopplung wenigstens einer, vorzugsweise aller Pipettierspitzen des Pipettierspitzenträgers zu verhindern, wenn das vergleichsbasierte Ermittlungsergebnis zeigt, dass keine ausreichende Übereinstimmung der tatsächlichen Relativanordnung von optisch unterscheidbaren Pipettierspitzen mit der vorbestimmten Relativanordnung besteht. In dem oben genannten Beispielfall einer Informationskodierung durch entsprechende Relativanordnung der optisch unterscheidbaren Pipettierspitzen kann die Steuervorrichtung nach Feststellung, dass die falschen Pipettierspitzen bereitgestellt wurden, den weiteren Betrieb der Pipettiervorrichtung unterbrechen, bis eine Bedienperson die Betriebssituation überprüft und durch entsprechende Eingabeaktion die Betriebsunterbrechung aufgehoben hat. Preferably, therefore, the control device is designed to control the operation of the pipetting device as a function of the comparison-based determination result. This includes, for example, the formation of preventing coupling of at least one, preferably all, pipetting tips of the pipette tip carrier if the comparison-based determination result shows that there is no sufficient coincidence of the actual relative arrangement of optically distinguishable pipetting tips with the predetermined relative arrangement. In the above-mentioned example of information coding by corresponding relative arrangement of the optically distinguishable pipette tips, the control device, after finding that the wrong pipetting tips were provided, interrupt the further operation of the pipetting device until an operator has checked the operating situation and canceled the interruption by a corresponding input action.

Bevorzugt weist die Pipettiervorrichtung der vorliegenden Erfindung eine Mehrzahl von Pipettierkanälen auf, wobei diese zur gemeinsamen Bewegung in einem Mehrfach-Pipettierkopf aufgenommen sein können oder wobei diese relativ zueinander einzelnen oder in Gruppen bewegt werden können. Gerade in dem Fall, dass die Anzahl bereitgestellter Pipettierspitzen größer ist als die Anzahl an Pipettierkanälen der Pipettiervorrichtung, sodass selbst dann, wenn alle Pipettierkanäle gleichzeitig eine neue Pipettierspitze aufnehmen würden, nicht alle Pipettierspitzen des Pipettierspitzenträgers entnommen werden würden, ist es vorteilhaft, wenn die Verarbeitungseinrichtung dazu ausgebildet ist, zu erkennen, ob ein am Bereitstellungsort bereitgestellter Pipettierspitzenträger gegen einen anderen Pipettierspitzenträger ausgetauscht wurde. Verbleiben nämlich nach einem Ankopplungsvorgang unverbrauchte Pipettierspitzen in dem Pipettierspitzenträger, die bei einem nachfolgenden Ankopplungsvorgang entnommen werden, ändert sich durch die unvollständige Entnahme von Pipettierspitzen aus dem Pipettierspitzenträger das durch die Kamera von dem Bereitstellungsort erfassbare Bild. Der oben genannte Vergleich des erfassten Bildes mit einem vorbestimmten Bezugsbild oder/und einem vorbestimmten Bezugsmuster kann nämlich unter Umständen nur mit einem vollständig oder mit einem wenigstens in einem vorbestimmten Mindestumfang bestückten Pipettierspitzenträger funktionieren. Ist ein entsprechend bestückter Pipettierspitzenträger durch die beschriebene Bilderfassung und -auswertung als in Ordnung befunden worden, ist es vorteilhaft, wenn dieses Ergebnis in einem Datenspeicher hinterlegt ist und bleibt, bis ein Austausch des bereits überprüften Pipettierspitzenträgers durch einen neuen Pipettierspitzenträger festgestellt wird, sei es durch optische Erfassung des Bereitstellungsortes durch die Kamera oder sei es durch entsprechende manuelle Eingabe einer Bedienperson. Preferably, the pipetting device of the present invention comprises a plurality of pipetting channels, which may be included for common movement in a multiple pipetting head, or may be moved relative to each other singly or in groups. Especially in the event that the number of pipetting tips provided is greater than the number of pipetting channels of the pipetting device, so that even if all pipetting channels would simultaneously receive a new pipetting tip, not all pipetting tips of the pipette tip carrier would be removed, it is advantageous if the processing device designed to detect whether a pipette tip carrier provided at the point of delivery has been exchanged for another pipette tip carrier. If unconsumed pipette tips remain in the pipette tip carrier after a coupling process and are removed in a subsequent coupling process, the incomplete removal of pipetting tips from the pipette tip carrier changes the image detectable by the camera from the place of supply. Namely, the above-mentioned comparison of the acquired image with a predetermined reference image and / or a predetermined reference pattern may possibly only work with a pipetting tip carrier completely or at least equipped with a predetermined minimum circumference. If a suitably populated pipette tip carrier has been found to be in order by the image acquisition and evaluation described, it is advantageous if this result is stored in a data memory and remains until replacement of the already examined pipette tip carrier by a new pipette tip carrier is detected optical detection of the delivery site by the camera or be it by appropriate manual input of an operator.

Um sicherzustellen, dass die Kamera den Bereitstellungsort erfassen kann, kann die Kamera zur gemeinsamen Bewegung mit dem wenigstens einen Pipettierkanal gekoppelt sein. In diesem Fall ist sie bevorzugt derart angeordnet, dass sie einen Bereich erfasst, welcher in Richtung einer Pipettierkanalachse des wenigstens einen Pipettierkanals unter dem wenigstens einen Pipettierkanal gelegen ist. Alternativ kann die Kamera jedoch auch gestellfest an einem Gestell der Pipettiervorrichtung vorgesehen sein, zu welchem der wenigstens eine Pipettierkanal relativbeweglich vorgesehen ist. In diesem Fall ist die Kamera bevorzugt derart eingestellt, dass sie wenigstens einen so großen Teil des Arbeitsbereichs der Pipettiervorrichtung optisch erfassen kann, dass ein vorbestimmter Bereitstellungsort oder eine Mehrzahl möglicher oder zu erwartender Bereitstellungsorte stets von der Kamera optisch erfasst werden können. To ensure that the camera can detect the place of delivery, the camera may be coupled for common movement with the at least one pipetting channel. In this case, it is preferably arranged such that it detects an area which is located in the direction of a pipetting channel axis of the at least one pipetting channel under the at least one pipetting channel. Alternatively, however, the camera can also be provided fixed to the frame on a frame of the pipetting device, to which the at least one pipetting channel is provided so as to be relatively movable. In this case, the camera is preferably set such that it can optically capture at least such a large part of the operating range of the pipetting device that a predetermined location or a plurality of possible or expected locations can always be optically detected by the camera.

Da gemäß der obigen Beschreibung der Pipettierspitzenträger mit den darin aufgenommenen Pipettierspitzen als Informationsträger für die oben beschriebene Pipettiervorrichtung dient, betrifft die vorliegende Erfindung auch einen Pipettierspitzenträger mit einer Mehrzahl von darin aufgenommenen Pipettierspitzen. As described above, since the pipette tip carrier having the pipetting tips received therein serves as an information carrier for the pipetting device described above, the present invention also relates to a pipetting tip carrier having a plurality of pipetting tips received therein.

Erfindungsgemäß ist aus den oben genannten Gründen vorgesehen, dass die in dem Pipettierspitzenträger aufgenommenen Pipettierspitzen wenigstens zwei sich optisch unterscheidende Arten von Pipettierspitzen aufweisen. Bezüglich der körperlichen Ausgestaltung der wenigstens zwei Arten von Pipettierspitzen zur Sicherstellung ihrer optischen Unterscheidbarkeit wird auf die obigen Ausführungen verwiesen. According to the invention, it is provided for the reasons stated above that the pipetting tips received in the pipette tip carrier have at least two optically different types of pipette tips. With regard to the physical design of the at least two types of pipetting tips to ensure their optical distinctness, reference is made to the above statements.

Zur Erleichterung der Ankopplung der Mehrzahl von Pipettierspitzen in dem Pipettierspitzenträger ist es bevorzugt, wenn sich jede der Pipettierspitzen entlang einer jeweiligen Pipettierspitzenachse erstreckt. Dann lassen sich die vorhandenen optischen Unterschiede besonders gut dann von einer erhöhten Kameraposition aus erkennen, wenn sich die wenigstens eine Pipettierspitze einer Art von der wenigstens einen Pipettierspitze einer anderen Art aufgrund von optisch unterschiedlichen Flächenbereichen unterscheidet, die mit der jeweiligen Pipettierachse einen Winkel, vorzugsweise einen Winkel von größer als 60°, besonders bevorzugt einen rechten Winkel, einschließen. Die bezüglich des Pipettierspitzenträgers erhöhte Kameraposition ist dann gegeben, wenn die Kamera zur gemeinsamen Bewegung mit dem Pipettierkopf ausgebildet ist. Die bezüglich des Pipettierspitzenträgers erhöhte Kameraposition ist dann vorteilhaft, wenn die Kamera einen so großen Teil des Arbeitsbereiches der Pipettiervorrichtung erfassen können soll, dass alle möglichen Bereitstellungsorte von ihr erfassbar sind. To facilitate the coupling of the plurality of pipetting tips in the pipetting tip carrier, it is preferable for each of the pipetting tips to extend along a respective pipetting tip axis. Then, the existing optical differences can be seen particularly well from an elevated camera position, if the at least one pipetting tip of one type differs from the at least one pipetting tip of another type due to optically different surface areas which form an angle, preferably one, with the respective pipetting axis Angle of greater than 60 °, more preferably a right angle include. The increased camera position relative to the pipette tip carrier is given when the camera is designed to move in common with the pipetting head. The increased with respect to the Pipettierspitzenträgers camera position is advantageous if the camera is to be able to detect such a large part of the working range of the pipetting that all possible delivery locations are detected by her.

Da der Pipettierspitzenträger nach seiner Bereitstellung in der Regel auf einer undurchsichtigen Arbeitsplatte abgestellt ist, ist die Erfassung der Mehrzahl von Pipettierspitzen von einer bezüglich des Pipettierspitzenträgers erhöhten Kameraposition ratsam. Die Kamera befindet sich daher bevorzugt bezüglich der Pipettierachsen der Pipettierspitzen axial über der Mehrzahl von Pipettierspitzen. Die verwendeten Pipettierspitzen sind dann besonders sicher voneinander optisch unterscheidbar, wenn sich die wenigstens eine Pipettierspitze einer Art von der wenigstens einen Pipettierspitze einer anderen Art aufgrund wenigstens eines Abschnitts ihrer in axialer Richtung, bevorzugt von einer Pipettieröffnung weg, weisenden Stirnfläche, bevorzugt am kopplungsseitigen Längsende, unterscheiden. Diese Stirnfläche ist stets ausreichend gut ausgeleuchtet oder mit entsprechenden Beleuchtungsmitteln wenigstens ausreichend ausleuchtbar, sodass für die Erfassung und Auswertung der Stirnflächen der Pipettierspitzen ein vorteilhaftes Signal-Rausch-Verhältnis erhalten werden kann. Since the pipette tip carrier is usually placed on an opaque worktop after it has been prepared, the detection of the plurality of pipetting tips from a raised camera position relative to the pipette tip carrier is advisable. The camera is therefore preferably located axially relative to the pipetting axes of the pipetting tips over the plurality of pipetting tips. The pipetting tips used are optically distinguishable from one another in an especially reliable manner if the at least one pipetting tip of one type differs from the at least one pipetting tip of another type due to at least one section of its end face pointing in the axial direction, preferably away from a pipetting opening, preferably at the coupling-side longitudinal end. differ. This end face is always sufficiently well illuminated or at least sufficiently illuminatable with appropriate illumination means, so that a favorable signal-to-noise ratio can be obtained for the detection and evaluation of the end faces of the pipetting tips.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert werden. Es stellt dar: The present invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. It shows:

1 eine beispielhafte erfindungsgemäße Ausführungsform einer Pipettiervorrichtung in Form eines Pipettierroboters, 1 an exemplary embodiment according to the invention of a pipetting device in the form of a pipetting robot,

2 ein Vorratsträger zur Bereitstellung einer Mehrzahl von erfindungsgemäßen Pipettierspitzenträgern mit jeweils einer Mehrzahl von Pipettierspitzen, 2 a storage carrier for providing a plurality of pipette tip carriers according to the invention, each with a plurality of pipette tips,

3 eine erfindungsgemäße Ausführungsform eines Pipettierspitzenträgers der vorliegenden Anmeldung zur Verwendung in einer Pipettiervorrichtung, etwa jener von 1, oder in einem Vorratsträger, wie er beispielhaft in 2 dargestellt ist, 3 an embodiment of a pipette tip carrier according to the present invention for use in a pipetting device, such as that of 1 , or in a storage carrier, as exemplified in 2 is shown

4 eine Detailansicht der Pipettiervorrichtung von 1 und 4 a detailed view of the pipetting of 1 and

5 eine beispielhafte Darstellung eines von der Kamera der Pipettiervorrichtung erfassten Bildes eines vollbestückten Pipettierspitzenträgers gemäß 3. 5 an exemplary representation of a captured by the camera of the pipetting device image of a fully loaded pipette tip carrier according to 3 ,

In 1 ist eine erfindungsgemäße Ausführungsform einer Pipettiervorrichtung allgemein mit 10 bezeichnet. Beispielhaft ist ein Pipettierroboter als Pipettiervorrichtung dargestellt. In 3 ist ein zentraler Bereich der Darstellung von 1 vergrößert im Detail gezeigt. In 1 is an inventive embodiment of a pipetting generally with 10 designated. By way of example, a pipetting robot is shown as a pipetting device. In 3 is a central area of representation of 1 enlarged shown in detail.

Die Pipettiervorrichtung 10 weist ein Gehäuse 12 auf, an dem ein Pipettierkopf 14 in y-Richtung verlagerbar aufgenommen ist. Der Pipettierkopf 14 kann eine Mehrzahl von in x-Richtung verlagerbaren Pipettierkanälen aufweisen, von welchen jeder einzelne Pipettierkanal unabhängig von den anderen Pipettierkanälen in z-Richtung zur Arbeitsfläche 16 des Arbeitsbereichs 18 hin abgesenkt und von dieser wieder angehoben werden kann. The pipetting device 10 has a housing 12 on, on which a pipetting head 14 is displaced in the y-direction. The pipetting head 14 may comprise a plurality of pipetting channels displaceable in the x-direction, of which each individual pipetting channel is independent of the other pipetting channels in the z-direction to the working surface 16 of the workspace 18 lowered down and can be lifted from this again.

In an sich bekannter Weise können die Verstellmotoren zur Verlagerung des Pipettierkopfes 14 in y-Richtung im Gehäuse 12 aufgenommen sein. Weiter können am Pipettierkopf 14 in x-Richtung verlagerbare Module vorgesehen sein, welche beispielsweise mittels eines Spindeltriebs oder eines Linearantriebs in x-Richtung verlagerbar sind, vorzugsweise unabhängig voneinander verlagerbar sind. Jedes Modul kann einen Pipettierkanal tragen, welcher durch einen weiteren Verstellmotor in z-Richtung verlagerbar am Modul aufgenommen sein kann. In a manner known per se, the adjusting motors can be used to displace the pipetting head 14 in the y direction in the housing 12 be included. Next can on the pipetting head 14 be provided in the x-direction displaceable modules which are displaced, for example by means of a spindle drive or a linear drive in the x-direction, preferably are displaced independently of each other. Each module can carry a pipetting channel, which can be accommodated by a further adjusting motor in the z-direction displaced on the module.

Im Gehäuse 12 der Pipettiervorrichtung 10 ist überdies eine Steuereinrichtung 15, etwa in Form einer CPU, vorgesehen, welche den Betrieb der Pipettiervorrichtung 10 steuert. Der Betrieb der Pipettiervorrichtung 10 umfasst beispielsweise die Verlagerung des Pipettierkopfes sowie eines oder mehrerer Pipettierkanäle und den Betrieb einer Druckveränderungsvorrichtung zur Aspiration und Dispensation von Flüssigkeit durch die Pipettierkanäle. In the case 12 the pipetting device 10 is also a control device 15 , in the form of a CPU, which controls the operation of the pipetting device 10 controls. The operation of the pipetting device 10 includes, for example, the displacement of the pipetting head and one or more pipetting channels and the operation of a pressure changing device for aspiration and dispensing of liquid through the pipetting channels.

Die Pipettiervorrichtung 10 weist außerdem einen Kamerakopf 20 auf, an welchem eine Kamera 22 verstellbar aufgenommen ist. Es reicht in dem gegebenen Beispiel aus, wenn die Kamera 22 in x-Richtung längs des unter der Kamera 22 vorgesehenen Vorratsträgers 24 verstellbar ist. Der Vorratsträger 24, der in 2 in Alleinstellung vergrößert dargestellt ist, ist auf der Arbeitsfläche 16 im Arbeitsbereich 18 der Pipettiervorrichtung 10 unmittelbar unterhalb der Kamera 22 bzw. des Kamerakopfes 20 bereitgestellt. The pipetting device 10 also has a camera head 20 on, on which one camera 22 is added adjustable. It suffices in the given example, if the camera 22 in the x direction along the under the camera 22 provided storage medium 24 is adjustable. The storage carrier 24 who in 2 shown enlarged in isolation, is on the work surface 16 in the workspace 18 the pipetting device 10 immediately below the camera 22 or the camera head 20 provided.

In dem Vorratsträger 24 befindet sich eine Mehrzahl von Pipettierspitzenträgern 26 in x-Richtung aufeinanderfolgend, von welchen jeder wiederum eine Mehrzahl von – im gezeigten Beispiel genau 12 × 8 = 96 – Pipettierspitzen 28 enthält, die in z-Richtung aus ihrem jeweiligen Pipettierspitzenträger 26 entnommen werden können. Die gleichartigen Pipettierspitzenträger 26, von welchen einer in 3 in Alleinstellung vergrößert dargestellt ist, umfassen beispielsweise eine matrixartige Anordnung von Durchgangslöchern, durch welche hindurch die vorzugsweise rotationssymmetrischen Pipettierspitzen 28 mit ihren dosierseitigen Längsenden 28a hindurchgesteckt werden können und auf deren Rändern die Pipettierspitzen 28 mit ihrem kopplungsseitigen Längsende 28b aufliegen können. Das dosierseitige Längsende 28a der Pipettierspitzen 28 weist in an sich bekannter Weise eine Pipettieröffnung auf, das kopplungsseitige Längsende 28b weist eine Kopplungsformation 30 zur Ankopplung an die jeweiligen Pipettierkanäle der Pipettiervorrichtung 10 auf. In the stock carrier 24 There is a plurality of pipette tip carriers 26 in the x-direction successive, each of which in turn a plurality of - in the example shown exactly 12 × 8 = 96 - Pipettierspitzen 28 contains, in the z-direction from their respective pipette tip carrier 26 can be removed. The similar pipetting tip carriers 26 of which one in 3 shown enlarged in isolation, for example, include a matrix-like arrangement of through holes, through which the preferably rotationally symmetrical pipetting tips 28 with their dosing-side longitudinal ends 28a can be inserted through and on the edges of the pipetting tips 28 with its coupling-side longitudinal end 28b can rest. The dosing-side longitudinal end 28a the pipetting tips 28 has a pipetting opening in a conventional manner, the coupling-side longitudinal end 28b has a coupling formation 30 for coupling to the respective pipetting channels of the pipetting device 10 on.

Die Pipettierspitzen 28 erstrecken sich längs einer Pipettierspitzenachse P, die bevorzugt auch eine Rotationssymmetrieachse ist. The pipetting tips 28 extend along a pipette tip axis P, which is preferably also a rotational symmetry axis.

Flächen am kopplungsseitigen Längsende 28b der Pipettierspitzen 28, wie etwa die Stirnfläche 32 der Kopplungsformationen 30 der Pipettierspitzen 28, die in dem Bereitstellungszustand von 1 zur Kamera 22 hinweisen, können bei einigen Pipettierspitzen 28 optisch abweichend von anderen Pipettierspitzen 28 ausgestaltet sein. Beispielsweise können einige Pipettierspitzen 28 Farbe tragen, während andere Pipettierspitzen 28 keinerlei Farbauftrag aufweisen oder einen Auftrag anderer Farbe aufweisen. Alternativ oder zusätzlich können einige Pipettierspitzen 28 an zur Kamera 22 hinweisenden Flächen eine andere Oberflächenstruktur aufweisen als andere Pipettierspitzen 28 und dadurch von letzteren optisch unterscheidbar sein. Surfaces on the coupling-side longitudinal end 28b the pipetting tips 28 , like the face 32 the coupling formations 30 the pipetting tips 28 in the provisioning state of 1 to the camera 22 may point to some pipetting tips 28 visually different from other pipette tips 28 be designed. For example, some pipetting tips 28 Wear color while other pipetting tips 28 have no paint or have a different color order. Alternatively or additionally, some pipetting tips 28 on to the camera 22 indicative surfaces have a different surface structure than other pipetting tips 28 and thereby be optically distinguishable from the latter.

Als zur Kamera 22 hinweisend gilt dabei jede Fläche, deren Normalenvektor bei bestimmungsgemäßer Bereitstellung im Arbeitsbereich 18 eine Erstreckungskomponente in Richtung zur Kamera 22 hin aufweist, also im vorgestellten Beispiel eine Erstreckungskomponente in z-Richtung. As for the camera 22 By way of indication, each surface whose normal vector is provided in the working area as intended is valid 18 an extension component towards the camera 22 has, ie in the example presented an extension component in the z direction.

Die Pipettierspitzen 28 sind alle funktionsgleich. Sie unterscheiden sich lediglich optisch voneinander, wobei im dargestellten Beispiel genau zwei Arten optisch unterscheidbarer Pipettierspitzen 28 vorgesehen sind. Diese sind in 5 dargestellt. The pipetting tips 28 are all functionally identical. They differ only visually from each other, in the example shown exactly two types of optically distinguishable pipette tips 28 are provided. These are in 5 shown.

5 zeigt beispielhaft eine Aufnahme, wie sie von Kamera 22 in den 1 und 4 aufgenommen sein könnte. Die 5a und 5b unterscheiden sich dabei nur in der Orientierung der aufgenommenen Pipettierspitzenträger 26. Die Ansichten der 5a und 5b sind Ansichten der Kamera 22 bei Betrachtung in z-Richtung, wobei sich die Kamera 22 bevorzugt exakt über dem betrachteten Pipettierspitzenträger 26 befindet. 5 shows an example of a recording, as shown by camera 22 in the 1 and 4 could be included. The 5a and 5b differ only in the orientation of the recorded pipette tip carrier 26 , The views of 5a and 5b are views of the camera 22 when viewed in z-direction, with the camera itself 22 preferably exactly above the considered pipette tip carrier 26 located.

Fasst man zur Erleichterung der Erläuterung in 5a die Anordnung der Pipettierspitzen 28 als Anordnung in zwölf Zeilen und acht Spalten auf und adressiert man die einzelne aufgenommene Pipettierspitze 28 mit (Zeilennummer; Spaltennummer), wobei die Pipettierspitze 28 in 5a links oben die Adresse (1; 1) haben soll, dann gehören folgende Pipettierspitzen 28 zu einer ersten Art 34 von Pipettierspitzen: (1; 1) bis (2; 8), (3; 1), (3; 4) bis (3; 6), (4; 2), (4; 4), (4; 5), (4; 7), (5; 1), (5; 4), (5; 5), (5; 7), (6; 1), (6; 2), (6; 4), (6; 5), (6; 8), (7; 1), (7; 7), (7; 8), (8; 2), (8; 4), (8; 5), (8; 7), (9; 2), (9; 4), (9; 5), (9; 7), (10; 1), (10; 3) bis (10; 6), (10, 8) und (11; 1) bis (12; 8). To summarize, for ease of explanation 5a the arrangement of the pipette tips 28 as an array in twelve rows and eight columns and addressed to the individual recorded pipette tip 28 with (line number, column number), the pipette tip 28 in 5a left above the address (1; 1) should have, then the following Pipettierspitzen belong 28 to a first kind 34 of pipetting tips: (1; 1) to (2; 8), (3; 1), (3; 4) to (3; 6), (4; 2), (4; 4), (4; 5) , (4; 7), (5; 1), (5; 4), (5; 5), (5; 7), (6; 1), (6; 2), (6; 4), ( 6; 5), (6; 8), (7; 1), (7; 7), (7; 8), (8; 2), (8; 4), (8; 5), (8; 7), (9; 2), (9; 4), (9; 5), (9; 7), (10; 1), (10; 3) to (10; 6), (10, 8). and (11; 1) to (12; 8).

Folgende Pipettierspitzen 28 gehören stattdessen zu einer von der ersten Art 34 optisch durch die Kamera 22 unterscheidbaren zweiten Art 36 von Pipettierspitzen: (3; 2), (3; 3), (3; 7), (3; 8), (4; 1), (4; 3), (4; 6), (4; 8), (5; 2), (5; 3), (5; 6), (5; 8), (6; 3), (6; 6), (6; 7), (7; 2) bis (7; 6), (8; 1), (8; 3), (8; 6), (8; 8), (9; 1), (9; 3), (9; 6), (9; 8), (10; 2) und (10; 7). Following pipetting tips 28 belong instead to one of the first kind 34 optically through the camera 22 distinguishable second type 36 of pipetting tips: (3; 2), (3; 3), (3; 7), (3; 8), (4; 1), (4; 3), (4; 6), (4; 8) , (5; 2), (5; 3), (5; 6), (5; 8), (6; 3), (6; 6), (6; 7), (7; 2) to ( 7; 6), (8; 1), (8; 3), (8; 6), (8; 8), (9; 1), (9; 3), (9; 6), (9; 8), (10; 2) and (10; 7).

Folgende Pipettierspitzen 28 gehören in 5b zu der ersten Art 34 von Pipettierspitzen: (1; 1) bis (1; 3), (1; 7), (1; 8), (1; 11), (2; 1), (2; 2), (2; 4), (2; 5), (2; 7), (2; 9), (2; 11), (3; 1) bis (3; 3), (3; 7), (3; 9), (3; 11), (3; 12), (4; 1) bis (4; 5), (4; 7), (4; 9), (4; 11), (5; 1) bis (5; 3), (5; 10) bis (5; 12), (6; 1), (6; 2), (6; 4), (6; 5), (6; 7), (6; 9) bis (6; 12), (7; 1) bis (7; 3), (7; 6), (7; 7), (7; 9), (7; 11), (7; 12), (8; 1) bis (8; 8) und (8; 10) bis (8; 12). Following pipetting tips 28 belong in 5b to the first kind 34 of pipetting tips: (1; 1) to (1; 3), (1; 7), (1; 8), (1; 11), (2; 1), (2; 2), (2; 4) , (2; 5), (2; 7), (2; 9), (2; 11), (3; 1) to (3; 3), (3; 7), (3; 9), ( 3; 11), (3; 12), (4; 1) to (4; 5), (4; 7), (4; 9), (4; 11), (5; 1) to (5; 3), (5; 10) to (5; 12), (6; 1), (6; 2), (6; 4), (6; 5), (6; 7), (6; 9) to (6; 12), (7; 1) to (7; 3), (7; 6), (7; 7), (7; 9), (7; 11), (7; 12), ( 8; 1) to (8; 8) and (8; 10) to (8; 12).

Folgende Pipettierspitzen 28 gehören in 5b zu der von der ersten Art 34 optisch durch die Kamera 22 unterscheidbaren zweiten Art 36 von Pipettierspitzen: (1; 4) bis (1; 6), (2; 3), (2; 6), (2; 8), (2; 10), (2; 12), (3; 4) bis (3; 6), (3; 8), (3; 10), (4; 6), (4; 8), (4; 10), (4; 12), (5; 4) bis (5; 9), (6; 3), (6; 6), (6; 8), (7; 4), (7; 5); (7; 8), (7; 10) und (8; 9). Following pipetting tips 28 belong in 5b to that of the first kind 34 optically through the camera 22 distinguishable second type 36 of pipetting tips: (1; 4) to (1; 6), (2; 3), (2; 6), (2; 8), (2; 10), (2; 12), (3; 4) to (3; 6), (3; 8), (3; 10), (4; 6), (4; 8), (4; 10), (4; 12), (5; 4) to ( 5; 9), (6; 3), (6; 6), (6; 8), (7; 4), (7; 5); (7; 8), (7; 10) and (8; 9).

Dabei bilden beispielsweise die Pipettierspitzen 28 der Arten 34 und 36 bei der Orientierung gemäß 5a in den Zeilen 3 bis 10 ein Muster, das eine Verarbeitungseinrichtung, die bevorzugt Teil der Steuereinrichtung 15 ist, mit einem vorbestimmten Muster vergleicht. Die Steuereinrichtung 15 steuert anhand des Vergleichsergebnisses den weiteren Betrieb der Pipettiervorrichtung 10. For example, the pipetting tips form 28 of the species 34 and 36 in the orientation according to 5a in lines 3 to 10, a pattern containing a processing device, preferably part of the control device 15 is compared with a predetermined pattern. The control device 15 controls on the basis of the comparison result the further operation of the pipetting device 10 ,

Ebenso bilden in der Orientierung von 5b die unterschiedlichen Arten 34 und 36 von Pipettierspitzen 28 in den Spalten 3 bis 10 ein Muster, dass die Verarbeitungseinrichtung mit einem vorbestimmten Muster vergleich. Wiederum steuert die Steuereinrichtung 15 abhängig von dem Vergleichsergebnis den weiteren Betrieb der Pipettiervorrichtung 10. Likewise, in the orientation of 5b the different types 34 and 36 from pipetting tips 28 in columns 3 to 10, a pattern that compares the processing means with a predetermined pattern. Again, the controller controls 15 depending on the comparison result, the further operation of the pipetting device 10 ,

Dabei kann die Verarbeitungseinrichtung die Gesamtheit der Pipettierspitzen 28 in einem Pipettierspitzenträger 26 nach dem vorbestimmten Bezugsmuster durchsuchen und die Steuereinrichtung 15 kann abhängig davon, ob die Verarbeitungseinrichtung das vorbestimmte Bezugsmuster in dem von der Kamera 22 aufgenommenen Bild des bereitgestellten Pipettierspitzenträgers 26 findet oder nicht, weitere Maßnahmen veranlassen bzw. den Betrieb der Pipettiervorrichtung 10 steuern. In this case, the processing device, the entirety of the pipetting tips 28 in a pipette tip carrier 26 search for the predetermined reference pattern and the controller 15 may depend on whether the processing means the predetermined reference pattern in the of the camera 22 taken picture of the provided pipette tip carrier 26 or not, cause further action or operation of the pipetting device 10 Taxes.

In der Anordnung von Pipettierspitzen 28 gemäß 5b sind die acht Pipettierspitzen 28 in Spalte 12 zur Kodierung beispielsweise des mit den vorliegenden Pipettierspitzen maximal aufnehmbaren Pipettiervolumens oder des Materials der Pipettierspitzen 28 verwendet. Dabei können die Pipettierspitzen 28 der ersten Art 34 beispielsweise eine "0" repräsentieren und können die Pipettierspitzen 28 der zweiten Art 36 eine "1" repräsentieren. Die Bereitstellungsplätze der Zeilen 1 bis 8 können 28 in Spalte 12 des Pipettierspitzenträgers 26 von 5b beispielsweise von oben nach unten Exponenten 0 bis 7 von Zweierpotenzen repräsentieren. In einem binären Zahlencode können die in Spalte 12 angeordneten Pipettierspitzen 28 somit die Zahl "11" repräsentieren. Auf diese Weise können durch Anordnung zweier unterschiedlicher Arten von Pipettierspitzen 28 in einer Spalte oder Zeile mit acht Anordnungsplätzen 255 verschiedene Zustände oder Informationen über die im jeweiligen Pipettierspitzenträger 26 bereitgestellten Pipettierspitzen 28 kodiert sein. In the arrangement of pipette tips 28 according to 5b are the eight pipetting tips 28 in column 12 for coding, for example, the maximum volume of pipetting taken up by the present pipetting tips or the material of the pipetting tips 28 used. The pipetting tips can do this 28 the first kind 34 For example, represent a "0" and can the pipetting tips 28 the second kind 36 represent a "1". The staging areas of lines 1 to 8 may be 28 in column 12 of the pipette tip carrier 26 from 5b For example, from top to bottom, represent exponents 0 to 7 of powers of two. In a binary number code, the pipetting tips arranged in column 12 can 28 thus representing the number "11". In this way, by arranging two different types of pipetting tips 28 in a column or row with eight locations 255 different states or information about the respective pipette tip carrier 26 provided pipetting tips 28 be coded.

Die Verarbeitungseinrichtung, d. h. im vorliegenden Fall die Steuereinrichtung 15, kann dazu ausgebildet sein, eine Aufnahme einer Pipettierspitze 28 aus einem bereitgestellten Pipettierspitzenträger 26 dann zu verweigern, also beispielsweise einen weiteren Betrieb der Pipettiervorrichtung 10, vorzugsweise unter Ausgabe eines Warnhinweises oder unter Versand einer E-Mail an eine vorbestimmte Adresse, zu unterbinden, wenn das vorbestimmte Bezugsmuster in einem durch die Kamera 22 aufgenommenen Bild der kopplungsseitigen Längsenden 28b der in einem Pipettierspitzenträger 26 bereitgestellten Pipettierspitzen 28 nicht aufgefunden wird. Dies kann beispielsweise bedeuten, dass die Pipettierspitzen nicht von einem vorbestimmten Hersteller stammen und nicht dessen Qualitätskontrolle durchlaufen haben. Entsprechendes kann die Verarbeitungseinrichtung bzw. die Steuereinrichtung 15 veranlassen, wenn die Auswertung einer durch die Pipettierspitzen 28 gebildeten Binärkodierung einer Zeile oder/und einer Spalte von Pipettierspitzen 28 durch Bildverarbeitung in der Verarbeitungseinrichtung einen anderen als den für die jeweilige Pipettieraufgabe erwarteten Wert ergibt, also wenn somit ermittelt wird, dass für eine auszuführende Pipettieraufgabe irrtümlich nicht geeignete Pipettierspitzen 28 bereitgestellt wurden. The processing device, ie in the present case, the control device 15 , may be adapted to receive a recording of a pipette tip 28 from a pipette tip carrier provided 26 then refuse, so for example, a further operation of the pipetting device 10 , preferably with the issuance of a warning or sending an e-mail to a predetermined address, if the predetermined reference pattern in one by the camera 22 recorded image of the coupling-side longitudinal ends 28b in a pipetting tip carrier 26 provided pipetting tips 28 not found. This may mean, for example, that the pipetting tips did not originate from a predetermined manufacturer and did not pass through its quality control. The corresponding processing device or the control device 15 when the evaluation of a through the pipetting tips 28 formed binary coding of a line and / or a column of pipette tips 28 by image processing in the processing device results in a value other than that expected for the respective pipetting task, that is to say if it is thus determined that pipetting tips which are erroneously unsuitable for a pipetting task to be executed 28 were provided.

Claims

Pipetting device ( 10 ) with - at least one motor relative to a frame ( 12 ) of the pipetting device ( 10 ), preferably with a plurality of such pipetting channels, for the aspiration and / or dispensation of a liquid, wherein the at least one pipetting channel for releasably coupling a separate from the pipetting device ( 10 ) formed pipetting tip ( 28 ) is formed and with - a control device ( 15 ) for controlling the operation of the pipetting device ( 10 ), wherein the pipetting device ( 10 ) - a camera ( 22 ), which is adapted to at least a portion of a work area ( 18 ) of the pipetting device ( 10 ), and - a processing device ( 15 ), which is used for image processing with the camera ( 22 formed), characterized in that the camera ( 22 ) for optically detecting at least a portion of a delivery location for a plurality of pipetting tips provided for coupling to the at least one pipetting channel (US Pat. 28 ), and in that the processing device ( 15 ) is adapted to one of the camera ( 22 ) to compare at least the portion of the place of provision with a predetermined reference image and / or a predetermined reference pattern.

Pipetting device ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the camera ( 22 ) is arranged in such a way that, at the point of provision of supply - in the case of a plurality of pipetting tips actually provided there ( 28 ) - for each pipette tip ( 28 ) from the plurality of pipetting tips provided ( 28 ) at least one section, preferably at least one coupling section ( 30 ), particularly preferably at least one in the direction of a pipette tip axis (P) of a pipetting (at 28a ) away-facing surface ( 32 ) detected.

Pipetting device ( 10 ) according to one of the preceding claims, with a plurality of in a pipette tip carrier ( 26 ) for coupling to the pipetting tips provided at the at least one pipetting channel ( 28 ), characterized in that in the pipette tip carrier ( 26 ) pipetting tips ( 28 ) at least two optically distinct species ( 34 . 36 ) of pipetting tips ( 28 ), wherein the at least one pipetting tip ( 28 ) of a kind ( 34 or 36 ) from the at least one pipetting tip ( 28 ) of a different kind ( 36 or 34 ) preferably due to at least partially applied color and / or due to at least partially formed optically effective surface texture, the processing device ( 15 ) is adapted to one of the camera ( 22 ) recorded image of the plurality of in the pipette tip carrier ( 26 ) pipetting tips ( 28 ) with the predetermined reference image and / or the predetermined reference pattern.

Pipetting device ( 10 ) with the plurality of in the pipette tip carrier ( 26 ) pipetting tips ( 28 ) according to claim 3, characterized in that the processing device ( 15 ) is designed to determine by the comparison whether an arrangement of optically distinguishable pipetting tips ( 28 ) in the pipette tip carrier ( 26 ) relative to each other corresponds to a predetermined relative arrangement or not, wherein the control device ( 15 ) preferably performs an action depending on the comparison-based determination result, such as issuing a message or sending a message to a predetermined address, for example by e-mail.

Pipetting device ( 10 ) with the plurality of in the pipette tip carrier ( 26 ) pipetting tips ( 28 ) according to claim 4, characterized in that the processing device ( 15 ) in communication with the control device ( 15 ), preferably part of the control device ( 15 ), the control device ( 15 ) the operation of the pipetting device ( 10 ) controls depending on the comparison-based determination result, in particular then a coupling of at least one, preferably all pipetting tips ( 28 ) of the pipette tip carrier ( 26 ) prevents, when the comparison-based determination result shows that there is no sufficient match of the actual relative arrangement of optically distinguishable pipetting tips ( 28 ) consists with the predetermined relative arrangement.

Pipetting device ( 10 ) with the plurality of in the pipette tip carrier ( 26 ) pipetting tips ( 28 ) according to one of claims 3 to 5, characterized in that the processing device ( 15 ) is designed to detect whether a peterpetier tip carrier (provided at the point of 26 ) against another pipette tip carrier ( 26 ) was exchanged.

Pipette tip carrier ( 26 ) with a plurality of pipetting tips ( 28 ), characterized in that in the pipette tip carrier ( 26 ) pipetting tips ( 28 ) at least two optically distinct species ( 34 . 36 ) of pipetting tips ( 28 ), wherein the at least one pipetting tip ( 28 ) of a kind ( 34 or 36 ) from the at least one pipetting tip ( 28 ) of a different kind ( 36 or 34 ) preferably differs on the basis of at least partially applied color or / and due to at least partially formed optically effective surface texture.

Pipette tip carrier ( 26 ) with the plurality of pipetting tips ( 28 ) according to claim 7, characterized in that each of the pipetting tips ( 28 ) extend along a respective pipette tip axis (P), wherein the at least one pipetting tip (P) 28 ) of a kind ( 34 or 36 ) from the at least one pipetting tip ( 28 ) of a different kind ( 36 or 34 ) due to optically different surface areas ( 32 ), which with the respective Pipettierachse (P) an angle, preferably an angle greater than 60 °, more preferably include a right angle.

Pipette tip carrier ( 26 ) with the plurality of pipetting tips ( 28 ) according to claim 8, characterized in that the at least one pipetting tip ( 28 ) of a kind ( 34 or 36 ) from the at least one pipetting tip ( 28 ) of a different kind ( 36 or 34 ) due to at least a portion of its in the axial direction, preferably away from a pipetting, facing end face ( 32 ), preferably at the coupling-side longitudinal end ( 28b ) differ.