DE102015212256A1 - Device for manipulating a tool and / or work piece - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (10) für das Manipulieren eines Werkzeugs (26) und/oder eines Werkstücks (28) mit einem an einer Basis (12) aufgenommenen Haltearm (14). Die Vorrichtung (10) weist einen an den Haltearm (14) mit einem Haltearmdrehgelenk (56) angeschlossenen Tragarm (18) auf. In der Vorrichtung (10) gibt es einen das Haltearmdrehgelenk (56) durchsetzenden Fluidkanal (48, 50), durch den fluides Medium aus der Basis (12) in den Tragarm (18) geführt werden kann.The invention relates to a device (10) for manipulating a tool (26) and / or a workpiece (28) with a holding arm (14) received on a base (12). The device (10) has a support arm (18) connected to the holding arm (14) with a holding arm pivot joint (56). In the device (10), there is a fluid channel (48, 50) passing through the support arm pivot (56), through which fluid medium can be guided out of the base (12) into the support arm (18).
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstücks mit einem an einer Basis aufgenommenen Haltearm und mit einem an den Haltearm mit einem Haltearmdrehgelenk angeschlossenen Tragarm.The invention relates to a device for manipulating a tool and / or workpiece with a support arm received on a base and with a support arm connected to the support arm with a support arm pivot joint.
Aus der
Schmutzpartikel, z. B. Bearbeitungsspäne, Staub, Gusssand oder auch Grate und Flüssigkeitströpfchen können die Funktion von industriell hergestellten Produkten wie z. B. Brennkraftmaschinen beeinträchtigen. Die Sauberkeit von Werkstücken in industriellen Produktionsprozessen ist hier von großer Bedeutung.Dirt particles, z. As machining chips, dust, cast sand or burrs and liquid droplets, the function of industrially manufactured products such. B. affect internal combustion engines. The cleanliness of workpieces in industrial production processes is of great importance here.
In der industriellen Fertigung werden deshalb Anlagen für das Behandeln von Werkstücken eingesetzt, in denen die Werkstücke gereinigt und entgratet werden. In solchen Reinigungsanlagen werden die Werkstücke mit Fluid beaufschlagt, insbesondere mit Flüssigkeit wie z. B. Wasser, das mit einem hohen Druck in der Größenordnung von bis zu 3000 bar beaufschlagt ist und das mit Reinigungszusätzen versehen oder mit Flüssigkeiten vermischt sein kann, die Kohlenwasserstoffe enthalten. Für das Reinigen von Werkstücken werden auch gasförmige Fluide eingesetzt, z. B. Druckluft.In industrial manufacturing, therefore, systems are used for the treatment of workpieces in which the workpieces are cleaned and deburred. In such cleaning systems, the workpieces are subjected to fluid, in particular with liquid such. As water, which is subjected to a high pressure of the order of up to 3000 bar and which may be provided with cleaning additives or mixed with liquids containing hydrocarbons. For the cleaning of workpieces and gaseous fluids are used, for. B. compressed air.
Aus Sicherheits- und Umweltschutzgründen werden die Werkstücke dabei in fluiddichten Prozesskammern behandelt, in denen Prozesstemperaturen von bis zu 60°C und mehr herrschen. Um eine möglichst gleichbleibende Behandlungsqualität zu gewährleisten und um eine Behandlung von schweren Werkstücken wie z. B. Motorblöcken zu ermöglichen, werden die Werkstücke in diesen Anlagen häufig unter Einsatz von Handhabungsrobotern bewegt. Weil diese Handhabungsroboter Korrosion ausgesetzt sind und heißen Dämpfen standhalten müssen, werden sie für das Manipulieren eines Werkstücks bevorzugt außerhalb einer Prozesskammer angeordnet. Für das Handhaben von Werkstücken in der Prozesskammer wird der Handhabungsroboter mit einer fluiddichten Durchführungseinrichtung für seine Arme versehen, mit denen ein Werkstück in der Prozesskammer bewegt wird.For reasons of safety and environmental protection, the workpieces are treated in fluid-tight process chambers in which process temperatures of up to 60 ° C and more prevail. To ensure the highest possible quality of treatment and to treat heavy workpieces such. B. engine blocks, the workpieces are often moved in these systems using handling robots. Because these handling robots are subject to corrosion and must withstand hot vapors, they are preferably placed outside a process chamber for manipulating a workpiece. For handling workpieces in the process chamber, the handling robot is provided with a fluid-tight passage device for its arms, with which a workpiece is moved in the process chamber.
Weiterhin ist es bekannt, Vorrichtungen für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstücks im Inneren der Prozesskammer anzuordnen. Um diese Vorrichtungen in der feuchten und/oder aggressiven Atmosphäre in einer Prozesskammer zuverlässig betreiben zu können, werden für diese Schutzjacken eingesetzt, die das Eintreten von Dämpfen und Flüssigkeit in Funktionsbaugruppen der Vorrichtung verhindern.Furthermore, it is known to arrange devices for manipulating a tool and / or workpiece inside the process chamber. In order to be able to operate these devices reliably in the moist and / or aggressive atmosphere in a process chamber, protective jackets are used for these, which prevent the entry of vapors and liquid into functional assemblies of the device.
Die Bewegungsfreiheit von solchen Vorrichtungen für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstücks wird mit solchen Schutzjacken jedoch eingeschränkt. Auch unterliegen solche Schutzjacken hohem Verschleiß und müssen deshalb häufig gewechselt werden. Dies erfordert dann regelmäßig das Unterbrechen des Betriebs einer Anlage und hat unerwünschte Wartungs- und Standzeiten zur Folge.However, the freedom of movement of such devices for manipulating a tool and / or workpiece is limited with such protective jackets. Also, such protective jackets are subject to high wear and therefore must be changed frequently. This then regularly requires the interruption of the operation of a system and has undesirable maintenance and service life.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstücks in einer mit einem fluiden Medium beaufschlagbaren Prozesskammer zu schaffen, die sich in einer feuchten und/oder korrosiven Umgebung zuverlässig betreiben lässt.The object of the invention is to provide a device for manipulating a tool and / or workpiece in a pressurizable with a fluid medium process chamber, which can be operated reliably in a humid and / or corrosive environment.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a device having the features specified in claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung weist einen das Haltearmdrehgelenk durchsetzenden Fluidkanal auf, durch den fluides Medium von der Basis in den Tragarm geführt werden kann.A device according to the invention comprises a fluid channel penetrating the holding arm pivot joint, through which fluid medium can be guided from the base into the carrier arm.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Tragarm in dem Haltearmdrehgelenk um eine Tragarmgelenkachse geschwenkt werden kann, die eine Hohlwelle durchsetzt, durch die der Fluidkanal aus dem Haltearm in den Tragarm geführt ist.In an advantageous embodiment of the invention it is provided that the support arm can be pivoted in the holding arm pivot about a Tragarmgelenkachse passing through a hollow shaft through which the fluid channel is guided from the support arm into the support arm.
Der Haltearm in einer erfindungsgemäßen Vorrichtung kann einen den Fluidkanal wenigstens teilweise in einem Haltearmhohlraum aufnehmenden Haltearmkörper aufweisen. Indem der Haltearmhohlraum fluiddicht ist, lässt sich das Eindringen von Prozessmedien in Form von gasförmigen und/oder dampfförmigen Medien in den Haltearmhohlraum unterbinden, so dass dort angeordnete elektrische und/oder elektronische Baugruppen und Leitungsverbindungen vor solchen Medien geschützt sind.The holding arm in a device according to the invention may have a holding arm body accommodating the fluid channel at least partially in a holding arm cavity. By the holding arm cavity is fluid-tight, the penetration of process media in the form of gaseous and / or vaporous media in the Haltearmhohlraum can be prevented so that there arranged electrical and / or electronic assemblies and cable connections are protected from such media.
Bevorzugt hat das Haltearmdrehgelenk einen in dem Haltearm festgelegten ersten Gelenkabschnitt und einen mit dem Tragarm fest verbundenen und zu dem Haltearm schwenkbeweglichen zweiten Gelenkabschnitt. Der zweite Gelenkabschnitt ist in dem Haltearm in einer Gelenkabschnittaufnahme angeordnet, die mittels eines von der Gelenkachse des Haltearmdrehgelenks durchsetzen ersten ringförmigen Dichtungselements und mittels eines von der Gelenkachse des Haltearmdrehgelenks durchsetzten weiteren ringförmigen Dichtungselements zu dem Körper des Haltearms und zu einem an dem zweiten Gelenkabschnitt festgelegten Abschnitt des Tragarms abgedichtet ist. Die Gelenkabschnittaufnahme kommuniziert dabei durch einen zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement mündenden Kanal mit dem Haltearmhohlraum. Auf diese Weise wird eine doppelte Abdichtung für das Haltearmdrehgelenk geschaffen und es kann das Eindringen von Fluid in die Gelenkabschnittaufnahme für den zweite Gelenkabschnitt in dem Haltearm mittels Sperrluft unterbunden werden.Preferably, the retainer hinge has a first hinge portion defined in the retainer arm and a second hinge portion fixedly connected to the bracket and pivotable to the retainer arm. The second hinge portion is in the support arm in a hinge portion receptacle which is sealed by means of a first annular sealing element passing through from the hinge axis of the retaining arm pivot joint and to the body of the support arm and to a portion of the support arm fixed to the second hinge section by means of a further annular sealing element interspersed by the hinge axis of the retaining arm pivot joint. The joint section receiver communicates with the holding arm cavity through a channel opening between the first annular sealing element and the further annular sealing element. In this way, a double seal is provided for the retainer hinge and the penetration of fluid into the hinge section receptacle for the second hinge section in the retainer arm can be prevented by means of sealing air.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung kann auch einen an dem Haltearm festgelegten Sensor für das Erfassen der Drehstellung des Haltearmdrehgelenks aufweisen, der in einer Aufnahme angeordnet ist, die mit dem Haltearmhohlraum kommuniziert, wobei der Sensor einen Sensorkörper hat und die Aufnahme mittels des Sensorkörpers und mittels eines an dem Sensorkörper anliegenden Abdichtelements gegen das Eindringen eines flüssigen und/oder gasförmigen und/oder dampfförmigen Prozessmediums durch die Aufnahme hindurch in den Haltearmhohlraum abgedichtet ist. Auf diese Weise können die Drehstellungen des Haltearms auch erfasst werden, wenn die Vorrichtung für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstückes z.B. in einer Prozesskammer in einer Prozessmedien-Atmosphäre betrieben wird.A device according to the invention may also comprise a sensor for detecting the rotational position of the holding arm pivot joint fixed to the holding arm, which is arranged in a receptacle which communicates with the holding arm cavity, the sensor having a sensor body and the receptacle by means of the sensor body and by means of a Sensor body adjacent sealing member is sealed against the ingress of a liquid and / or gaseous and / or vaporous process medium through the receptacle into the Haltearmhohlraum. In this way, the rotational positions of the support arm can also be detected when the device for manipulating a tool and / or workpiece e.g. is operated in a process chamber in a process media atmosphere.
Insbesondere ist es von Vorteil, wenn an den Tragarm eine Werkzeugund/oder Werkstückaufnahme für das Werkzeug und/oder Werkstück mit einem Tragarmdrehgelenk angeschlossen ist, die einen das Tragarmdrehgelenk durchsetzenden Fluidkanal aufweist, durch den fluides Medium von aus dem Tragarm in die Werkzeugaufnahmeeinheit geführt werden kann. Als fluides Medium kann insbesondere eines der folgenden bei Umgebungsdruck flüssigen oder gasförmigen Medien vorgesehen sein: Druckluft, Stickstoff, Wasserdampf, flüssiges Wasser, Alkohol, wässrige Lauge, wässrige Säure, Kohlendioxid, Trichlorethylen, Reinigungsmittel (z.B. Tenside) in wässriger Lösung und dergleichen. In particular, it is advantageous if a tool and / or workpiece holder for the tool and / or workpiece is connected to the support arm with a Tragarmdrehgelenk having a Tragarmdrehgelenk passing through the fluid channel, can be guided by the fluid from the support arm into the tool holder unit , In particular, one of the following ambient pressure liquid or gaseous media may be provided as a fluid medium: compressed air, nitrogen, water vapor, liquid water, alcohol, aqueous liquor, aqueous acid, carbon dioxide, trichlorethylene, detergents (e.g., surfactants) in aqueous solution, and the like.
Die Werkzeug- und/oder Werkstückaufnahme in dem Tragarmdrehgelenk in einer erfindungsgemäßen Vorrichtung lässt sich bevorzugt um eine Werkzeugaufnahmegelenkachse schwenken, die eine Hohlwelle durchsetzt, durch die der Fluidkanal aus dem Haltearm in den Tragarm geführt ist.The tool and / or workpiece holder in the Tragarmdrehgelenk in a device according to the invention can preferably pivot about a tool receiving joint axis, which passes through a hollow shaft through which the fluid channel is guided from the support arm into the support arm.
In einer erfindungsgemäßen Vorrichtung kann der Tragarm einen den Fluidkanal wenigstens teilweise in einem Tragarmhohlraum aufnehmenden Tragarmkörper aufweisen. Indem der Tragarmhohlraum fluiddicht ist, lässt sich auch hier das Eindringen von Prozessmedien in Form von gasförmigen und/oder dampfförmigen Medien in den Tragarmhohlraum unterbinden, so dass dort angeordnete elektrische und/oder elektronische Baugruppen und Leitungsverbindungen vor solchen Medien geschützt sind.In a device according to the invention, the support arm may have a support arm body accommodating the fluid duct at least partially in a support arm cavity. By virtue of the carrier arm cavity being fluid-tight, the penetration of process media in the form of gaseous and / or vaporous media into the support arm cavity can also be prevented here so that electrical and / or electronic assemblies and line connections arranged there are protected from such media.
Insbesondere ist es von Vorteil, wenn das Tragarmdrehgelenk einen in dem Tragarm festgelegten ersten Gelenkabschnitt und einen mit der Werkzeugaufnahmeeinheit fest verbundenen und zu dem Tragarm schwenkbeweglichen zweiten Gelenkabschnitt hat. Der zweite Gelenkabschnitt ist dabei in dem Tragarm in einer Gelenkabschnittaufnahme angeordnet, die mit einem von der Gelenkachse des Tragarmdrehgelenks durchsetzen ersten ringförmigen Dichtungselement zu einem an dem zweiten Gelenkabschnitt festgelegten Abschnitt der Werkzeugaufnahmeeinheit und mit einem von der Gelenkachse des Tragarmdrehgelenks durchsetzten weiteren ringförmigen Dichtungselement zu dem Körper des Tragarms abgedichtet ist. Auf diese Weise wird eine doppelte Abdichtung für das Tragarmdrehgelenk geschaffen. Indem die Gelenkabschnittaufnahme für den zweiten Gelenkabschnitt in dem Tragarm durch einen zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement in die Gelenkabschnittaufnahme mündenden Kanal mit dem Tragarmhohlraum kommuniziert, kann mittels Sperrluft das Eindringen von Fluid in die Gelenkabschnittaufnahme für den zweite Gelenkabschnitt in dem Tragarm unterbunden werden.In particular, it is advantageous for the support arm pivot joint to have a first joint section fixed in the support arm and a second joint section fixedly connected to the tool receiving unit and pivotable relative to the support arm. The second joint portion is arranged in the support arm in a joint portion receiving the first with a from the hinge axis of Tragarmdrehgelenk first annular sealing member to a fixed to the second hinge portion portion of the tool receiving unit and with a penetrated by the hinge axis of the Tragarmdrehgelenken further annular sealing element to the body the support arm is sealed. In this way, a double seal for the Tragarmdrehgelenk is created. By communicating the Gelenkabschnittaufnahme for the second joint portion in the support arm through an opening between the first annular sealing member and the further annular sealing element in the Gelenkabschnittaufnahme channel with the Tragarmhohlraum, the penetration of fluid into the Gelenkabschnittaufnahme for the second hinge portion in the support arm can be prevented by means of sealing air become.
Von Vorteil ist es, wenn auch an dem Tragarm ein Sensor für das Erfassen der Drehstellung des Tragarmdrehgelenks festgelegt ist, der in einer Aufnahme angeordnet ist, die mit dem Tragarmhohlraum kommuniziert. Dabei hat der Sensor einen Sensorkörper und die Aufnahme ist mittels des Sensorkörpers und mittels eines an dem Sensorkörper anliegenden Abdichtelements gegen das Eindringen eines flüssigen und/oder gasförmigen und/oder dampfförmigen Prozessmediums durch die Aufnahme in den Tragarmhohlraum abgedichtet.It is advantageous if a sensor for detecting the rotational position of the Tragarmdrehgelenks is fixed to the support arm, which is arranged in a receptacle which communicates with the Tragarmhohlraum. In this case, the sensor has a sensor body and the receptacle is sealed by means of the sensor body and by means of a voltage applied to the sensor body sealing member against the penetration of a liquid and / or gaseous and / or vaporous process medium by the inclusion in the Tragarmhohlraum.
Dem Werkzeugaufnahmedrehgelenk in der Werkzeugaufnahmeeinheit ist als Antrieb bevorzugt ein Elektromotor zugeordnet, der eine Antriebswelle in einem Getriebe bewegt, das eine Drehbewegung des Elektromotors auf einen Anschlussabschnitt des Werkzeugaufnahmedrehgelenks für das Werkzeug überträgt, wobei das Getriebe in einer Getriebeaufnahme angeordnet ist, die mit einem von der Drehachse des Werkzeugaufnahmedrehgelenks durchsetzen ersten ringförmigen Dichtungselements und mit einem von dieser Drehachse durchsetzten weiteren Dichtungselement zu dem Körper der Werkzeugaufnahmeeinheit abgedichtet ist, wobei die Getriebeaufnahme zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement durch einen mit dem Tragarmhohlraum durch die Hohlwelle verbundenen Kanal kommuniziert. Auf diese Weise wird eine doppelte Abdichtung für das Werkzeugaufnahmedrehgelenk in der Werkzeugaufnahmeeinheit geschaffen und es kann das Eindringen von Fluid in die Getriebeaufnahme mittels Sperrluft unterbunden werden.The tool receiving rotary joint in the tool receiving unit is preferably associated with a drive as an electric motor which moves a drive shaft in a transmission which transmits a rotational movement of the electric motor to a connection portion of the tool receiving pivot joint for the tool, wherein the transmission is arranged in a gearbox receiving one of the The axis of rotation of the tool receiving pivot joint passing through first annular sealing element and with a further sealing element penetrated by this axis of rotation to the body of the Tool receiving unit is sealed, wherein the gearbox communication between the first annular sealing member and the further annular sealing member communicates through a channel connected to the Tragarmlohlraum through the hollow shaft. In this way, a double seal for the tool receiving hinge in the tool receiving unit is provided and it can be prevented by the penetration of fluid into the gearbox receiving means of sealing air.
Eine Erfindungsgemäße Vorrichtung kann außerdem auch einen in einer mit dem Tragarmhohlraum kommunizierenden Aufnahme in dem Tragarm angeordneten Sensor für das Erfassen der Drehstellung des Tragarmdrehgelenks und ein den Sensor umgebendes insbesondere ringförmiges Dichtungselement für das Abdichten der Aufnahme zu dem Körper des Tragarms enthalten. Der Sensor hat dabei günstiger Weise einen Sensorkörper, der die Aufnahme mittels eines an dem Sensorkörper anliegenden Abdichtelements gegen das Eindringen eines flüssigen und/oder gasförmigen und/oder dampfförmigen Prozessmediums durch die Aufnahme hindurch in den Tragarmhohlraum abdichtet.A device according to the invention may also include a sensor for detecting the rotational position of the support arm pivot joint arranged in the support arm cavity communicating with the support arm cavity and a particular annular sealing element surrounding the sensor for sealing the receptacle to the body of the support arm. The sensor advantageously has a sensor body which seals the receptacle by means of a sealing element abutting against the sensor body against the penetration of a liquid and / or gaseous and / or vaporous process medium through the receptacle into the support arm cavity.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung kann insbesondere ein an die Werkzeugaufnahmeeinheit angeschlossenes Reinigungswerkzeug mit einer Einrichtung für das Aufnehmen eines als eine Welle ausgebildeten Werkstücks an einem ersten Stirnabschnitt mit einer darin ausgebildeten Vertiefung und an einem dem ersten Stirnabschnitt gegenüberliegenden zweiten Stirnabschnitt mit einer darin ausgebildeten Vertiefung aufweisen, das ein erstes Halteorgan mit einem Haltedorn und ein zu dem ersten Halteorgan linearbeweglich verlagerbares weiteres Halteorgan mit einem weiteren Haltedorn für das Aufnehmen des Werkstücks unter Eingriff des ersten Haltedorns in die an dem ersten Stirnabschnitt ausgebildete Vertiefung und des zweiten Haltedorns in die an dem zweiten Stirnabschnitt ausgebildete Vertiefung hat.A device according to the invention may in particular have a cleaning tool connected to the tool receiving unit with a device for receiving a workpiece formed as a shaft on a first end section with a recess formed therein and on a second end section opposite the first end section with a recess formed therein first retaining member having a retaining pin and a linearly displaceable to the first retainer organ further holding member with another retaining mandrel for receiving the workpiece under engagement of the first retaining pin formed in the first end portion recess and the second retaining pin has formed in the second end portion recess ,
Hier ist es von Vorteil, wenn der erste Haltedorn und/oder der zweite Haltedorn als ein Düsenkörper ausgebildet ist, der an eine mit dem das Haltearmdrehgelenk durchsetzenden Fluidkanal kommunizierenden Fluidleitung angeschlossen ist, um die an dem ersten und/oder dem zweiten Stirnabschnitt des Werkstücks ausgebildete Vertiefung mit einem durch den Fluidkanal zugeführten Reinigungsmedium zu reinigen.Here, it is advantageous if the first retaining pin and / or the second retaining pin is formed as a nozzle body, which is connected to a fluid channel communicating with the armature arm passing through the fluid arm, around the trained on the first and / or the second end portion of the workpiece To clean recess with a supplied through the fluid channel cleaning medium.
Der Düsenkörper kann dabei einen kegelförmig verjüngten Abschnitt für den Eingriff in die in dem ersten oder zweiten Stirnabschnitt eines Werkstücks ausgebildete Vertiefung aufweisen, in dem für das Abführen des das Werkstück beaufschlagenden Reinigungsmediums nutenförmige Vertiefungen oder Durchbrechungen ausgebildet sind.In this case, the nozzle body can have a conically tapered section for engaging in the recess formed in the first or second end section of a workpiece, in which groove-shaped recesses or openings are formed for the removal of the cleaning medium acting on the workpiece.
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Advantageous embodiments of the invention are indicated in the dependent claims.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. In the following the invention will be explained in more detail with reference to the embodiments schematically illustrated in the drawing.
Es zeigen:Show it:
Die in der
Der an dem Säulenkörper
Die
Das Haltearmdrehgelenk
Die Leitung mit dem Fluidkanal
Die Hochdruckfluidleitung mit dem Fluidkanal
Die
Die Gelenkabschnittaufnahme
Dabei mündet in die Gelenkabschnittaufnahme
Für das Erfassen der Drehstellung des Haltearmdrehgelenks
Die
Dem Werkzeugaufnahmedrehgelenk
Das Getriebe
Die Vorrichtung
Die
Das Werkzeug
Der erste Haltedorn
Die
Die
Zusammenfassend sind insbesondere folgende bevorzugte Merkmale der Erfindung festzuhalten: Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1010
- Vorrichtung contraption
- 1111
- Basis Base
- 1212
- Säulenkörper column body
- 1313
- Drehachse axis of rotation
- 1414
- Haltearm holding arm
- 15, 19, 2315, 19, 23
- Elektromotor electric motor
- 17, 21, 2717, 21, 27
- Getriebe transmission
- 1616
- Doppelpfeil double arrow
- 1818
- Tragarm Beam
- 2020
- Tragarmgelenkachse Tragarmgelenkachse
- 2222
- Werkzeugaufnahmeeinheit Tool receiving unit
- 2424
- Werkzeugaufnahmegelenkachse Tool holder hinge axis
- 2525
- Werkzeugaufnahmedrehgelenk Tool holder pivot
- 2626
- (Reinigungs-)Werkzeug (Cleaning) Tool
- 2828
- Werkstück workpiece
- 2929
- Antriebswelle drive shaft
- 3030
- Drehachse axis of rotation
- 3131
- Getriebe transmission
- 3232
- Hohlraum cavity
- 3333
- Anschlussabschnitt connecting section
- 3434
- Spindelmutter spindle nut
- 3535
- Getriebeaufnahme gearbox mount
- 3636
- Hubspindel lifting spindle
- 37, 3937, 39
- Dichtungselement sealing element
- 3838
- Lamellenvorhang vertical blinds
- 4141
- Körper body
- 4242
- Haltearmhohlraum Haltearmhohlraum
- 4646
- Tragarmhohlraum Tragarmhohlraum
- 48, 5048, 50
- Fluidkanal fluid channel
- 5151
- Signalleitung signal line
- 5252
- Düsen jet
- 5353
- Festpunkt benchmark
- 5454
- Schleppkettenmechanismus Towing chain mechanism
- 5656
- Haltearmdrehgelenk Haltearmdrehgelenk
- 5858
- Tragarmdrehgelenk Tragarmdrehgelenk
- 6060
- Hohlwelle hollow shaft
- 6262
- erster Gelenkabschnitt first joint section
- 6464
- zweiter Gelenkabschnitt second joint section
- 6565
- Tragarmabschnitt support arm
- 6666
- Gelenkabschnittaufnahme Joint portion accommodation
- 6767
- Abschnitt der Werkzeugaufnahmeeinheit Section of the tool holder unit
- 6868
- Dichtungselement sealing element
- 6969
- Getriebe transmission
- 7070
- Haltearmkörper Haltearmkörper
- 7272
- Dichtungselement sealing element
- 74, 7574, 75
- Kanal channel
- 7676
- Aufnahme admission
- 7878
- Sensor sensor
- 7979
- Sensorkörper sensor body
- 8080
- magnetischer Körper magnetic body
- 8282
- Dichtungselement sealing element
- 8484
- erster Gelenkabschnitt first joint section
- 86 86
- zweiter Gelenkabschnitt second joint section
- 8888
- Gelenkabschnittaufnahme Joint portion accommodation
- 9090
- Dichtungselement sealing element
- 9292
- Tragarmkörper Tragarmkörper
- 9494
- Dichtungselement sealing element
- 9696
- Hohlraum cavity
- 9898
- Stirnabschnitt front section
- 100100
- Vertiefung deepening
- 102102
- Stirnabschnitt front section
- 104104
- Vertiefung deepening
- 106106
- erstes Halteorgan first holding member
- 108108
- Haltedorn holding mandrel
- 109109
- Düsenkanal nozzle channel
- 110110
- Halteorgan holding member
- 112112
- Haltedorn holding mandrel
- 114, 116114, 116
- Fluidleitung fluid line
- 118118
- Fluidströmung fluid flow
- 120120
- kegelförmig verjüngter Abschnitt conically tapered section
- 122122
- nutenförmige Vertiefung groove-shaped recess
- 126126
- Durchbrechung perforation
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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