DE102015212240A1

DE102015212240A1 - Active vibration damping in a drive train

Info

Publication number: DE102015212240A1
Application number: DE102015212240.9A
Authority: DE
Inventors: Oussama Jabloun; Christian Brunner; Notker Amann
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2015-06-30
Filing date: 2015-06-30
Publication date: 2017-01-05

Abstract

Ein Kraftfahrzeug (100) umfasst einen Antriebsstrang (110), der sich von einem elektrischen Antriebsmotor (115) bis zu einem Antriebsrad (135) erstreckt. Ein Steuerverfahren für den Antriebsmotor (115) umfasst Schritte des Bestimmens eines angeforderten Drehmoments (405) des Antriebsmotors (115), des Bestimmens eines Dämpfungsmoments, und des Ansteuerns des Antriebsmotors (115) zur Abgabe eines Drehmoments, das einer Linearkombination des angeforderten Drehmoments (405) und des Dämpfungsmoments entspricht. Dabei wird das Dämpfungsmoment auf der Basis eines Modells des Antriebsstrangs (110) bestimmt, das als Zwei-Massen-Schwinger (200) ausgeführt ist.A motor vehicle (100) comprises a drive train (110) extending from an electric drive motor (115) to a drive wheel (135). A control method for the drive motor (115) includes steps of determining a requested torque (405) of the drive motor (115), determining a damping torque, and driving the drive motor (115) to output a torque corresponding to a linear combination of the requested torque (405 ) and the damping torque corresponds. The damping torque is determined on the basis of a model of the drive train (110), which is designed as a two-mass oscillator (200).

Description

Die Erfindung betrifft einen Antriebsmotor für ein Kraftfahrzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung die Reduktion von Drehmomentschwankungen in einem Antriebsstrang, der den Antriebsmotor mit einem Antriebsrad koppelt.The invention relates to a drive motor for a motor vehicle. In particular, the invention relates to the reduction of torque fluctuations in a powertrain that couples the drive motor to a drive wheel.

Ein Kraftfahrzeug umfasst einen Antriebsstrang mit einem elektrischen Antriebsmotor. Der Antriebsmotor ist üblicherweise mittels mehrerer Komponenten, insbesondere einem Getriebe, einer Hauptwelle, einem Differentialgetriebe und einer Seitenwelle mit einem Antriebsrad gekoppelt. Dabei sind die einzelnen Komponenten des Antriebsstrangs bezüglich des übertragenen Drehmoments mehr oder weniger elastisch miteinander verbunden. Äußere Einflüsse wie eine Änderung des vom Antriebsmotor abgegebenen Drehmoments oder einer Änderung des Fahrwiderstands des Kraftfahrzeugs können mit einer Elastizität des Antriebsstrangs zusammenwirken, sodass sich Drehmomentspitzen im Antriebsstrang ergeben, die signifikant über das Drehmoment hinausgehen, das zum Antrieb des Kraftfahrzeugs zu übertragen ist. Dies kann Elemente des Antriebsstrangs stark beanspruchen oder eine Längsschwingung in der Fahrbewegung („Ruckeln”) des Kraftfahrzeugs verursachen.A motor vehicle comprises a drive train with an electric drive motor. The drive motor is usually coupled by means of a plurality of components, in particular a transmission, a main shaft, a differential gear and a side shaft with a drive wheel. The individual components of the drive train with respect to the transmitted torque are more or less elastically connected. External influences such as a change in the torque output by the drive motor or a change in the driving resistance of the motor vehicle can interact with an elasticity of the drive train, resulting in torque peaks in the drive train that significantly exceed the torque that is to be transmitted to drive the motor vehicle. This can stress elements of the drive train or cause a longitudinal vibration in the driving movement ("bucking") of the motor vehicle.

DE 100 35 521 betrifft die Reduktion von Lastwechselschwingungen im Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs. Dabei wird eine Änderung des Nutzmoments im Antriebsstrang erfasst und daraus ein Gegenmoment bestimmt, um die Lastwechselschwingung zu kompensieren. DE 100 35 521 relates to the reduction of load cycling in the drive train of a motor vehicle. In this case, a change in the effective torque in the drive train is detected and used to determine a counter-torque in order to compensate for the load change oscillation.

DE 197 21 298 A1 zeigt einen Hybrid-Fahrantrieb mit einem Verbrennungsmotor und einem elektrischen Motor. Ein Moment des elektrischen Motors soll so gesteuert werden, dass eine Drehungleichförmigkeit des Verbrennungsmotors reduziert wird. DE 197 21 298 A1 shows a hybrid traction drive with an internal combustion engine and an electric motor. A moment of the electric motor should be controlled so that a rotational nonuniformity of the internal combustion engine is reduced.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Technik zur Steuerung eines Antriebsmotors in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.The invention is based on the object, an improved technique for controlling a drive motor in a drive train of a motor vehicle. The invention achieves the object by means of the subject matters of the independent claims. Subclaims give preferred embodiments again.

Ein Kraftfahrzeug umfasst einen Antriebsstrang, der sich von einem elektrischen Antriebsmotor bis zu einem Antriebsrad erstreckt. Ein Steuerverfahren für den Antriebsmotor umfasst Schritte des Bestimmens eines angeforderten Drehmoments des Antriebsmotors, des Bestimmens eines Dämpfungsmoments, und des Ansteuerns des Antriebsmotors zur Abgabe eines Drehmoments, das einer Linearkombination des angeforderten Drehmoments und des Dämpfungsmoments entspricht. Dabei wird das Dämpfungsmoment auf der Basis eines Modells des Antriebsstrangs bestimmt, das als Zwei-Massen-Schwinger ausgeführt ist.A motor vehicle includes a powertrain extending from an electric drive motor to a drive wheel. A control method for the drive motor includes steps of determining a requested torque of the drive motor, determining a damping torque, and driving the drive motor to output a torque corresponding to a linear combination of the requested torque and the damping torque. In this case, the damping torque is determined on the basis of a model of the drive train, which is designed as a two-mass oscillator.

Dieses Steuerverfahren eignet sich gut, um das durch den Antriebsstrang am Antriebsrad bereitgestellte Drehmoment zu beruhigen und beispielsweise eine Schwingung im Antriebsstrang zu dämpfen. Dadurch kann einerseits eine Schwingung in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs, die von einem Passagier als unangenehm erfahren werden kann, unterdrückt werden, andererseits können Drehmomentspitzen, die aufgrund von Schwingungen des Antriebsstrangs die Lebensdauer seiner Komponenten verkürzen können, vermieden werden. Dabei kann eine sehr schnelle Dämpfung erzielt werden, sodass ein Drehmoment der Seitenwelle schnell geglättet werden kann. Eine Dynamik des Verfahrens hat sich in Versuchen als sehr gut erwiesen.This control method is well suited to quiet the torque provided by the drive train to the drive wheel and to dampen, for example, a vibration in the drive train. As a result, on the one hand, a vibration in the longitudinal direction of the motor vehicle, which can be experienced as unpleasant by a passenger, be suppressed, on the other hand, torque peaks, which can shorten the life of its components due to vibrations of the drive train, can be avoided. In this case, a very fast damping can be achieved, so that a torque of the side wave can be smoothed quickly. Dynamics of the method have proven to be very good in tests.

Während das Verfahren grundsätzlich geeignet ist, auch mit einem Hubkolben-Verbrennungsmotor angewendet zu werden, ist dieser üblicherweise nicht ausreichend schnell in der Abgabe von Drehmoment steuerbar und neigt dazu, durch den diskontinuierlichen Verbrennungsvorgang selbst Drehmomentschwankungen im Antriebsstrang hervorzurufen. Ein elektrischer Antriebsmotor hingegen kann üblicherweise ausreichend schnell und ausreichend genau gesteuert werden, sodass die vorgeschlagene Regelung damit auch praktisch durchgeführt werden kann.While the method is generally suitable for use with a reciprocating internal combustion engine as well, it is usually not sufficiently fast to control torque delivery and tends to cause torque driveline driveline effects due to the discontinuous combustion process itself. By contrast, an electric drive motor can usually be controlled sufficiently quickly and with sufficient accuracy, so that the proposed control can thus also be carried out practically.

Der Zwei-Massen-Schwinger umfasst bevorzugterweise eine erste und eine zweite Masse, die mittels eines Federdämpfers miteinander verbunden sind, wobei die erste Masse einen Rotor des Antriebsmotors, die zweite Masse eine Trägheit des Kraftfahrzeugs und der Federdämpfer eine Übertragungsstrecke umfasst. Es ist weiter bevorzugt, dass die erste Masse ferner wenigstens eines von einem Getriebe, einer Kupplung und einem Differentialgetriebe umfasst. Durch diese zusammenfassende Modellierung können Parameter, die zur Umsetzung des Verfahrens rechnerisch oder experimentell bestimmt werden müssen, mit relativ wenig Aufwand festgelegt werden.The two-mass oscillator preferably comprises a first and a second mass, which are interconnected by means of a spring damper, wherein the first mass comprises a rotor of the drive motor, the second mass inertia of the motor vehicle and the spring damper comprises a transmission path. It is further preferred that the first mass further comprises at least one of a transmission, a clutch and a differential gear. By this summary modeling parameters that need to be determined computationally or experimentally to implement the method can be set with relatively little effort.

Es ist besonders bevorzugt, dass das Dämpfungsmoment derart bestimmt wird, dass eine zeitliche Ableitung eines auf das Antriebsrad wirkenden Drehmoments möglichst minimiert wird. Diese Ableitung kann auch als Drehmomentruck bezeichnet werden und kann als Führungsgröße des vorgeschlagenen Steuerverfahrens für eine effiziente Beruhigung der Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeugs sorgen. It is particularly preferred that the damping torque is determined such that a time derivative of a torque acting on the drive wheel is minimized as possible. This derivative can also be referred to as torque pressure and can provide as a reference variable of the proposed control method for an efficient calming of the longitudinal acceleration of the motor vehicle.

In einer Variante wird die Ableitung auf der Basis einer Drehzahl eines Rotors des Antriebsmotors und einer Drehzahl des Antriebsrads bestimmt. Ist die Raddrehzahl bekannt, beispielsweise weil das Kraftfahrzeug über einen entsprechenden Sensor verfügt, der insbesondere durch ein elektronisches Stabilitätsprogramm oder ein Bremssystem verwendet werden kann, kann die genannte Ableitung mit wenig zusätzlichem Aufwand bestimmt werden.In a variant, the derivative is determined on the basis of a rotational speed of a rotor of the drive motor and a rotational speed of the drive wheel. If the wheel speed is known, for example because the motor vehicle has a corresponding sensor, which can be used in particular by an electronic stability program or a brake system, said derivative can be determined with little additional effort.

In einer anderen Variante wird die Ableitung mittels eines Beobachters und auf der Basis einer Drehzahl eines Rotors des Antriebsmotors und des Drehmoments bestimmt, zu dessen Abgabe der Antriebsmotor angesteuert wird. Durch den Beobachter kann ein Sensor zur Bestimmung der Raddrehzahl des Antriebsrads eingespart werden. Außerdem kann eine Totzeit, um die eine gemessene Raddrehzahl hinter einer tatsächlichen Raddrehzahl verzögert ist, durch den Beobachter vermieden werden, da die Rotordrehzahl schneller verfügbar ist und öfter abgefragt werden kann als die Raddrehzahl. Weiterhin vorteilhaft kann durch den Beobachter ein Messrauschen von Sensorsignalen gedämpft oder unterdrückt werden.In another variant, the derivative is determined by means of an observer and based on a rotational speed of a rotor of the drive motor and the torque, for the delivery of which the drive motor is driven. By the observer, a sensor for determining the wheel speed of the drive wheel can be saved. In addition, a dead time by which a measured wheel speed is decelerated beyond an actual wheel speed can be avoided by the observer because the rotor speed is available faster and can be polled more often than the wheel speed. Furthermore advantageously, a measurement noise of sensor signals can be damped or suppressed by the observer.

In beiden Varianten kann die Ableitung als Abweichung von einem Sollwert bestimmt wird, der auf der Basis des angeforderten Drehmoments bestimmt wird. Durch den variabeln Sollwert kann die Dynamik des Verfahrens weiter gesteigert sein.In both variants, the derivative may be determined as a deviation from a setpoint that is determined based on the requested torque. Due to the variable setpoint, the dynamics of the process can be further increased.

In einer weiter bevorzugten Ausführungsform wird das Dämpfungsmoment mittels eines Proportionalreglers auf der Basis der Ableitung bestimmt.In a further preferred embodiment, the damping torque is determined by means of a proportional regulator on the basis of the derivative.

Das angeforderte Drehmoment des Antriebsmotors kann mittels eines Tiefpasses geglättet werden, bevor es mit dem Dämpfungsmoment kombiniert wird. Durch passende Wahl einer Zeitkonstante des Tiefpasses kann beispielsweise zwischen schonender und sportlicher Fahrweise unterschieden werden.The requested torque of the drive motor can be smoothed by means of a low pass before it is combined with the damping torque. By suitable choice of a time constant of the low-pass filter, for example, a distinction can be made between gentle and sporty driving style.

In einer weiteren Ausführungsform ist bevorzugt, dass der Zwei-Massen-Schwinger als Modell dritter Ordnung modelliert ist. Dadurch kann bei vertretbarem Aufwand eine gute Modellierung mit überzeugender Schwingungsunterdrückung gelingen.In a further embodiment it is preferred that the two-mass oscillator is modeled as a third-order model. This can be done with reasonable effort a good modeling with convincing vibration suppression.

Ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens umfasst Programmcodemittel und ist dazu eingerichtet, auf einer Verarbeitungseinrichtung abzulaufen oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert zu werden.A computer program product for carrying out the method described above comprises program code means and is adapted to run on a processor or to be stored on a computer-readable medium.

Eine Steuervorrichtung für den oben beschriebenen elektrischen Antriebsmotor umfasst eine Schnittstelle zur Abtastung eines Signals, das auf ein angefordertes Drehmoment des Antriebsmotors hinweist, eine Bestimmungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, ein Dämpfungsmoment zu bestimmen, eine Kombinationseinrichtung zur Bildung einer Linearkombination des angeforderten Drehmoments und des Dämpfungsmoments, und eine Ansteuereinrichtung zum Ansteuern des Antriebsmotors zur Abgabe eines Drehmoments, das der Linearkombination entspricht. Dabei ist die Bestimmungseinrichtung dazu eingerichtet, das Dämpfungsmoment auf der Basis eines Modells des Antriebsstrangs zu bestimmen, das als Zwei-Massen-Schwinger ausgeführt ist.A control apparatus for the electric drive motor described above includes an interface for sampling a signal indicative of a requested torque of the drive motor, a determination device configured to determine a damping torque, a combination device for forming a linear combination of the requested torque and the damping torque , And a drive means for driving the drive motor for outputting a torque corresponding to the linear combination. In this case, the determination device is set up to determine the damping torque on the basis of a model of the drive train, which is designed as a two-mass oscillator.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:The invention will now be described in more detail with reference to the attached figures, in which:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem Antriebsstrang; 1 a schematic representation of a motor vehicle with a drive train;

2 eine weitere Schematisierung des Antriebsstrangs des Kraftfahrzeugs von 1 als Zwei-Massen-Schwinger; 2 another schematization of the powertrain of the motor vehicle of 1 as a two-mass oscillator;

3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens und eine Steuervorrichtung zur Steuerung eines Antriebsmotors des Kraftfahrzeugs von 1; und 3 a flowchart of a method and a control device for controlling a drive motor of the motor vehicle of 1 ; and

4 beispielhafte zeitliche Verläufe von Drehmomenten am Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs von 1 darstellt. 4 exemplary time profiles of torques on the drive train of the motor vehicle of 1 represents.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 100 mit einem Antriebsstrang 105. Das Kraftfahrzeug verfügt über eine Karosserie 105, gegenüber der der Antriebsstrang 110 abgestützt ist. Der Antriebsstrang 110 umfasst in exemplarischer Weise einen elektrischen Antriebsmotor 115, ein Getriebe 120, ein Differentialgetriebe 125, eine Seitenwelle 130 und ein Antriebsrad 135. Einzelne Komponenten des Antriebsstrangs können mittels weiterer Wellen miteinander verbunden sein, die in 1 nicht einzeln bezeichnet sind. 1 shows a motor vehicle 100 with a powertrain 105 , The motor vehicle has a body 105 , opposite to the powertrain 110 is supported. The powertrain 110 exemplarily comprises an electric drive motor 115 , a gearbox 120 , a differential gear 125 , a side wave 130 and a drive wheel 135 , Individual components of the drive train may be interconnected by means of further shafts, which in 1 not individually designated.

Der Antriebsmotor 115 stellt in Abhängigkeit einer beispielsweise fahrergesteuerten Vorgabe ein Drehmoment bereit, das durch den Antriebsstrang 110 bis zum Antriebsrad 135 übertragen wird. Das Antriebsrad 135 befindet sich üblicherweise in Reibschluss mit einer Straße oder einem anderen Untergrund, gegenüber dem das Kraftfahrzeug dann mittels des Drehmoments beschleunigt oder verzögert werden kann. Die einzelnen Elemente des Antriebsstrangs 110 oder Verbindungen zwischen den Elementen sind jedoch üblicherweise nicht vollständig steif, sondern können jeweils eine gewisse Drehelastizität aufweisen. Außerdem wirken an unterschiedlichen Stellen des Antriebsstrangs 110 Massen auf das übertragene Drehmoment. Eine plötzliche Änderung des über den Antriebsstrang 110 übertragenen Drehmoments, beispielsweise seitens des Antriebsmotors 115 aufgrund einer geänderten Drehmomentvorgabe oder seitens des Antriebsrads 135 aufgrund einer Änderung des Gefälles der Straße, kann daher eine Schwingung in das über den Antriebsstrang 110 übertragene Drehmoment einbringen, die sich als Beschleunigungsänderung des Kraftfahrzeugs in Längsrichtung bemerkbar machen kann.The drive motor 115 provides depending on an example driver-controlled specification torque that provided by the drive train 110 to the drive wheel 135 is transmitted. The drive wheel 135 is usually in frictional engagement with a road or other ground against which the motor vehicle can then be accelerated or decelerated by means of the torque. The individual elements of the powertrain 110 or joints between the elements, however, are usually not completely rigid, but may each have a certain torsional elasticity. In addition, act at different points of the drive train 110 Masses on the transmitted torque. A sudden change of over the powertrain 110 transmitted torque, for example, on the part of the drive motor 115 due to a changed torque specification or on the part of the drive wheel 135 Due to a change in the slope of the road, therefore, a vibration in the over the powertrain 110 bring in transmitted torque, which can be noticeable as an acceleration change of the motor vehicle in the longitudinal direction.

Der Antriebsmotor 115 kann derart gesteuert werden, dass das durch ihn an den Antriebsstrang 110 bereitgestellte Drehmoment eine Schwingung nicht zulässt bzw. rasch wieder unterdrückt. Dazu kann eine Steuervorrichtung 140 vorgesehen sein, die unten mit Bezug auf 3 noch genauer beschrieben wird. Die Steuervorrichtung 140 modelliert den Antriebsstrang 110 als Zwei-Massen-Schwinger, der in 2 dargestellt ist. Eine solche Modellierung ist häufig hinreichend genau, da für eine Schwingung im Antriebsstrang 110 im Wesentlichen nur die unterste Eigenfrequenz des Antriebsstrangs 110 interessant ist. Die Eigenfrequenz ist dabei abhängig von Parametern des schwingungsfähigen Systems, wie unten noch genauer gezeigt wird.The drive motor 115 can be controlled so that through him to the drive train 110 provided torque does not allow a vibration or quickly suppressed again. This can be a control device 140 be provided below with respect to 3 will be described in more detail. The control device 140 models the powertrain 110 as a two-mass oscillator, in 2 is shown. Such modeling is often sufficiently accurate because of a vibration in the powertrain 110 essentially only the lowest natural frequency of the drive train 110 interesting is. The natural frequency is dependent on parameters of the oscillatory system, as shown in more detail below.

2 zeigt einen Zwei-Massen-Schwinger 200 als Modell für den Antriebsstrang 110 des Kraftfahrzeugs 100 aus 1. Der Zwei-Massen-Schwinger 200 umfasst eine erste Masse 205 und eine zweite Masse 210, die mittels eines Federdämpfers 215 miteinander verbunden sind. Der Federdämpfer umfasst eine Feder 220, die parallel zu einem Dämpfer 225 geschaltet ist. 2 shows a two-mass oscillator 200 as a model for the powertrain 110 of the motor vehicle 100 out 1 , The two-mass oscillator 200 includes a first mass 205 and a second mass 210 by means of a spring damper 215 connected to each other. The spring damper comprises a spring 220 parallel to a damper 225 is switched.

Die erste Masse 205 umfasst wenigstens die Trägheit eines rotierenden Teils des Antriebsmotors 115. Dieser besteht üblicherweise aus einem Stator und einen Rotor, wobei der Rotor zu den rotierenden Teilen zählt. Bevorzugterweise wird auch die Trägheit des Getriebes 120 zur ersten Masse 205 gezählt.The first mass 205 includes at least the inertia of a rotating part of the drive motor 115 , This usually consists of a stator and a rotor, wherein the rotor counts among the rotating parts. Preferably, the inertia of the transmission is also 120 to the first mass 205 counted.

Die zweite Masse umfasst wenigstens die Trägheit des Kraftfahrzeugs 100 in seiner Bewegung relativ zur Straße. In einer bevorzugten Ausführungsform können auch Trägheiten des Antriebsrads 135, der Seitenwelle 130, des Differentialgetriebes 125 und/oder einer weiteren Welle im Antriebsstrang 110 zur zweiten Masse 210 gezählt werden.The second mass comprises at least the inertia of the motor vehicle 100 in his movement relative to the road. In a preferred embodiment, inertia of the drive wheel can also 135 , the side wave 130 , of the differential gear 125 and / or another shaft in the drive train 110 to the second mass 210 be counted.

Der Federdämpfer 215 ist bevorzugterweise gedanklich gebildet aus den zusammenwirkenden Elastizitäten und Dämpfungsstufen des Antriebsstrangs 110 und kann das Getriebe 120, das Differentialgetriebe 125, die Seitenwelle 130 und das Antriebsrad 135 umfassen.The spring damper 215 is preferably mentally formed from the cooperating elasticities and damping stages of the drive train 110 and can the transmission 120 , the differential gear 125 , the side wave 130 and the drive wheel 135 include.

Wird eine der Massen 205, 210 angeregt, beispielsweise durch ein Abbremsen oder Beschleunigen ihrer Drehbewegung, so wird diese Anregung über den Federdämpfer 215 auf die jeweils andere Masse 205, 210 übertragen. Dabei wird im Federdämpfer 215 eine gewisse Energie gespeichert, die in der Folge die andere Masse beschleunigen kann, sodass eine Schwingung entstehen kann, die dem übertragenen Drehmoment bzw. der übertragenen Drehbewegung überlagert ist.Will be one of the masses 205 . 210 stimulated, for example, by slowing down or accelerating their rotary motion, so this excitation on the spring damper 215 to the other mass 205 . 210 transfer. It is in the spring damper 215 stored a certain amount of energy, which can accelerate the other mass in the sequence, so that a vibration can occur, which is superimposed on the transmitted torque or the transmitted rotational movement.

Die erste Masse 205 kann durch den Antriebsmotor 115 beschleunigt oder abgebremst werden, sodass durch entsprechende Variation des durch den Antriebsmotor 115 eingespeisten Drehmoments einer Schwingung vorgebeugt bzw. eine bestehende Schwingung abgebaut werden kann. Es wird vorgeschlagen, das durch den Antriebsmotor 110 bereitzustellende Drehmoment zur Schwingungsdämpfung auf der Basis einer Bestimmung auf dem Modell des Zwei-Massen-Schwingers 200 zu bestimmen. Für die Erläuterung der mathematischen Hintergründe der Erfindung werden folgende Bezeichnungen verwendet:
M_Seitenwelle Seitenwellenmoment

Sollwert Ableitung Seitenwellenmoment M ._Seitenwelle, M ._S Ableitung des Seitenwellenmoments
J_Fahrzeug Fahrzeugträgheit
Ω_Fahrzeug Winkelgeschwindigkeit Fahrzeug
Ω

. / Fahrzeug

Winkelbeschleunigung Fahrzeug
Ω_Rotor Winkelgeschwindigkeit Rotor
Ω

. / Rotor

Winkelbeschleunigung Rotor
Δϕ Differenzwinkel Seitenwelle
m Masse Fahrzeug
r_dyn Dynamischer Reifenradius
a_Fahrzeug Translatorische Beschleunigung des Fahrzeugs
C_Seitenwelle Steifigkeit Seitenwelle
D_Seitenwelle Dämpfung Seitenwelle
C Steifigkeit Seitenwelle
u Getriebefaktor, Übersetzung
x ^ Geschätzter ZustandsvektorThe first mass 205 can by the drive motor 115 accelerated or decelerated so that by appropriate variation of the drive motor 115 fed torque of a vibration prevented or an existing vibration can be reduced. It is suggested that by the drive motor 110 Vibration damping torque to be provided based on a determination on the model of the two-mass vibrator 200 to determine. The following terms are used to explain the mathematical background of the invention:
M _side shaft _side shaft torque

Setpoint derivative side-side torque M. _{Side wave} , M. _S Derivative of side wave moment
J _vehicle vehicle inertia
Ω _vehicle angular velocity vehicle
Ω

, / Vehicle

Angular acceleration vehicle
Ω _rotor angular velocity rotor
Ω

, / Rotor

Angular acceleration rotor
Δφ differential angle side wave
m mass vehicle
r _dyn Dynamic tire radius
a _Vehicle Translational acceleration of the vehicle
C _side shaft stiffness side shaft
D _{side shaft} damping side shaft
C stiffness side wave
u gear factor, translation
x ^ Estimated state vector

Da in der Praxis häufig ein großer Teil der Elastizität durch die Seitenwelle 130 repräsentiert ist, die als Drehstabfeder wirken kann, wird der Einfachheit halber im Folgenden mit der Seitenwelle 130 Bezug auf den Federdämpfer 215 Bezug genommen.Since in practice often a large part of the elasticity by the side wave 130 is represented, which can act as a torsion spring, is for simplicity's sake below with the side shaft 130 Reference to the spring damper 215 Referenced.

Im Modell von 2 treibt das Drehmoment, das in die zweite Masse 210 eingeleitet wird, das Kraftfahrzeug 100 an. Bei gleichbleibender Geschwindigkeit steht diesem Drehmoment ein gleichgroßes Lastmoment gegenüber. Im idealen Fall ergibt sich ohne Lastmoment folgende Differentialgleichung: M_Seitenwelle = J_Fahrzeug·Ω . / Fahrzeug (Gleichung 1) In the model of 2 drives the torque in the second mass 210 is initiated, the motor vehicle 100 at. At constant speed, this torque is opposed by an equally large load torque. In the ideal case, the following differential equation results without load moment: M _{side shaft} = J _vehicle · Ω. / Vehicle (equation 1)

Hierbei ist M_Seitenwelle das auf die Seitenwelle 130 wirkende Seitenwellenmoment, J_Fahrzeug die auf eine Rotationsträgheit des Antriebsrads 135 umgerechnete Trägheit des Kraftfahrzeugs 100 und Ω . / Fahrzeug die Winkelbeschleunigung dieser Rotationsträgheit. Die Masse des Kraftfahrzeugs 100 ist m und r_dyn der dynamische Radius des Antriebsrads 135.Here M _{side wave is} the on the side wave 130 acting side shaft torque, J _vehicle on a rotational inertia of the drive wheel 135 converted inertia of the motor vehicle 100 and Ω. / Vehicle the angular acceleration of this rotational inertia. The mass of the motor vehicle 100 m and r _{dyn is} the dynamic radius of the drive wheel 135 ,

Die Winkelbeschleunigung Ω . / Fahrzeug kann in Abhängigkeit der translatorischen Beschleunigung a_Fahrzeug berechnet werden nach:

The angular acceleration

Ω. / Vehicle

can be calculated as a function of the translational acceleration a _vehicle according to:

Im idealen Fall soll die translatorische Beschleunigung a_Fahrzeug konstant sein. Diese Beziehung in die Differentialgleichung 1 eingesetzt, ergibt:

In the ideal case, the translational acceleration a _{vehicle should be} constant. This relationship inserted into the differential equation 1 yields:

Bei der zeitlichen Ableitung des Seitenwellenmoments M ._Seitenwelle mit einer idealen, konstanten Beschleunigung a_Fahrzeug ergibt sich diese zu: M ._Seitenwelle = 0 (Gleichung 4) In the time derivative of the side-wave torque M. _sideshaft with an ideal, constant acceleration a _vehicle this results to: M. _{Side wave} = 0 (Equation 4)

Diese Bedingung ist eine Sollwertvorgabe für die Regelung, wenn das Kraftfahrzeug auf eine konstante Beschleunigung einregelt werden soll. Der Zwei-Massen-Schwinger 200 von 2 selbst kann wie folgt mathematisch mit einem System dritter Ordnung beschrieben werden:

This condition is a setpoint specification for the control, if the motor vehicle is to be adjusted to a constant acceleration. The two-mass oscillator 200 from 2 itself can be described mathematically with a system of third order as follows:

Dabei sind C_Seitenwelle die Steifigkeit und D_Seitenwelle die Dämpfung der Seitenwelle 130, Δφ der Verdrehwinkel der Seitenwelle 130 und J_Rotor die Rotorträgheit entsprechend der ersten Masse 205. M_elektrisch ist das Drehmoment des Antriebsmotors 115, das mittels der Steuervorrichtung 140 eingestellt wird. Damit dieser Zusammenhang physikalisch Sinn ergibt, müssen alle Größen darin auf eine einheitliche Bezugsgröße umgerechnet sein, nämlich auf eine Drehzahl beispielsweise vor oder nach dem Getriebe 120. Die Rotorträgheit und die Fahrzeugträgheit müssen beide auf die gleiche Drehzahl bezogen sein, beispielsweise die des Antriebsmotors 115 oder die des Antriebsrads 135.C _{side wave is} the stiffness and D _side wave is the lateral wave damping 130 , Δφ the angle of rotation of the side shaft 130 and J _rotor the _rotor inertia corresponding to the first mass 205 , M _electrical is the torque of the drive motor 115 , by means of the control device 140 is set. In order for this relationship to make sense physically, all variables in it must be converted to a single reference, namely to a speed, for example, before or after the transmission 120 , The rotor inertia and the vehicle inertia must both be related to the same speed, for example that of the drive motor 115 or the drive wheel 135 ,

Unter Vernachlässigung der Seitenwellendämpfung kann das Seitenwellenmoment (vereinfacht) mit folgender Formel angegeben werden: M_Seitenwelle = C_Seitenwelle·Δϕ (Gleichung 6) Ignoring the side-wave attenuation, the side-wave moment (simplified) can be given with the following formula: M _{side wave} = C _{side wave} · Δφ (equation 6)

Dies entspricht dem Drehmoment einer Torsionsfeder. Die zeitliche Ableitung des Seitenwellenmoments M ._Seitenwelle ergibt sich damit zu: M ._Seitenwelle = C_Seitenwelle·( 1 / uΩ_Rotor – Ω_Fahrzeug). (Gleichung 7) This corresponds to the torque of a torsion spring. The time derivative of the side-wave torque M. _Side wave thus results in: M. _Sideshaft = C _sideshaft · (1 / micromhos _rotor - Ω _vehicle). (Equation 7)

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens und ein Blockdiagramm die Steuervorrichtung 140 zur Steuerung des Antriebsmotors 115 des Kraftfahrzeugs 100 von 1. Die Darstellung kann als Ablaufdiagramm begriffen werden, bei dem einzelne Funktionsblöcke oder Schritte und die bevorzugte Reihenfolge ihrer Abarbeitung angegeben ist, oder als Blockdiagramm mit Funktionskomponenten der Steuervorrichtung 140. Dabei können auch mehrere Funktionskomponenten zusammengefasst werden. Insbesondere kann die Steuervorrichtung 140 auf der Basis eines programmierbaren Mikrocomputers oder einer ähnlichen Verarbeitungseinrichtung realisiert werden. 3 Fig. 12 shows a flowchart of a method and a block diagram of the control device 140 for controlling the drive motor 115 of the motor vehicle 100 from 1 , The representation can be understood as a flowchart in which individual function blocks or steps and the preferred sequence of their execution is specified, or as a block diagram with functional components of the control device 140 , Several functional components can also be combined. In particular, the control device 140 be realized on the basis of a programmable microcomputer or similar processing device.

In einem Block 305 wird ein angefordertes Drehmoment für den Antriebsmotor 115 bestimmt. Im Fall der Steuervorrichtung kann dieser Block durch eine Schnittstelle 305 gebildet sein, der beispielsweise mit einem Sensor verbunden werden kann, der ein auf das angeforderte Drehmoment hinweisendes Signal bereitstellt. Dieses Signal kann beispielsweise durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 beeinflusst werden, klassischerweise mittels eines Fußpedals. Optional wird das abgetastete Signal geglättet, beispielsweise mittels eines Tiefpasses 310. So kann durch Begrenzen des zeitlichen Anstiegs des vorgegebenen Drehmoments die Dynamik des Kraftfahrzeugs 100 in Längsrichtung, also die Beschleunigung, verbessert gesteuert werden. Durch Beeinflussen der Dämpfungskonstante des Tiefpasses 310 kann das Verfahren etwa auf sportliches (schwache oder keine Dämpfung) oder komfortables (starke Dämpfung) Fahren ausgelegt werden. Es kann auch eine vorbestimmte Resonanzfrequenz, die zur Dämpfungskonstante korrespondiert, gezielt herausgefiltert werden.In a block 305 becomes a requested torque for the drive motor 115 certainly. In the case of the control device, this block may be through an interface 305 be formed, for example, can be connected to a sensor which provides a signal indicative of the requested torque. This signal can, for example, by a driver of the motor vehicle 100 are influenced, classically by means of a foot pedal. Optionally, the sampled signal is smoothed, for example by means of a low-pass filter 310 , Thus, by limiting the increase in time of the predetermined torque, the dynamics of the motor vehicle 100 in the longitudinal direction, ie the acceleration, can be controlled improved. By influencing the damping constant of the low-pass filter 310 For example, the method can be designed for sporty (weak or no damping) or comfortable (strong damping) driving. It is also possible to specifically filter out a predetermined resonant frequency which corresponds to the damping constant.

Mittels einer Ansteuereinrichtung 315 wird der Antriebsmotor 115 dazu angesteuert, das bestimmte Drehmoment an den Zwei-Massen-Schwinger 200 bereitzustellen. Die Ansteuereinrichtung 315, der Antriebsmotor 115 und der Zwei-Massen-Schwinger 200 bilden dabei eine Regelstrecke. Die Regelstrecke ist bevorzugterweise nach Gleichung 5 als System dritter Ordnung beschrieben und dient der Reglerauslegung.By means of a drive device 315 becomes the drive motor 115 driven to the specific torque to the two-mass oscillator 200 provide. The drive device 315 , the drive motor 115 and the two-mass oscillator 200 form a controlled system. The controlled system is preferably described according to equation 5 as a system of third order and serves the controller design.

Um zusätzlich das Drehmoment des Antriebsmotors 115 im Sinne einer Schwingungsdämpfung zu modulieren sind zwei alternative Verarbeitungspfade 320 und 325 vorgesehen, von denen üblicherweise nur einer realisiert ist. Sind beide Verarbeitungspfade 320, 325 vorgesehen, so kann mittels eines Schalters 330 ausgewählt werden, welcher Verarbeitungszweig 320, 325 benutzt werden soll.In addition, the torque of the drive motor 115 to modulate vibration damping are two alternative processing paths 320 and 325 provided, of which usually only one is realized. Are both processing paths 320 . 325 provided, so by means of a switch 330 to be selected, which processing branch 320 . 325 should be used.

Der erste Verarbeitungspfad 320 bestimmt, wie in Gleichung 7 beschrieben, auf der Basis einer Drehzahl des Antriebsrads 135 (Raddrehzahl) und einer Drehzahl des Rotors des Antriebsmotors 115 (Rotordrehzahl) eine zeitliche Ableitung des auf das Antriebsrad 135 wirkenden Drehmoments: M ._s ≈ c_S·( 1 / u·Ω_Rotor – Ω_Rad) (Gleichung 8) The first processing path 320 determined as described in Equation 7 on the basis of a rotational speed of the drive wheel 135 (Wheel speed) and a speed of the rotor of the drive motor 115 (Rotor speed) a time derivative of the drive wheel 135 acting torque: M. _s ≈ c _S · (1 / μ · Ω _rotor - Ω _wheel ) (Equation 8)

Zur Bestimmung der Drehzahl des Antriebsrads 135 ist bevorzugterweise ein entsprechender Sensor bzw. eine entsprechende Schnittstelle vorzusehen.To determine the speed of the drive wheel 135 is preferable to provide a corresponding sensor or a corresponding interface.

Der zweite Verarbeitungspfad 325 bestimmt die zeitliche Ableitung des auf das Antriebsrad 135 wirkenden Drehmoments mittels eines sogenannten Beobachters 335, der insbesondere als referenzgeregelter Synthetisierer aufgebaut sein kann. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform bildet der zweite Verarbeitungspfad 325 einen in der Regeltechnik allgemein bekannten Luenberger-Beobachter. Für den Beobachter 335 wird bevorzugterweise außer der Rotordrehzahl nur noch das geregelte Motormoment des Antriebsmotors 115 verwendet. Eine Bestimmung der Raddrehzahl ist für die Verwendung des zweiten Verarbeitungspfads 325 nicht erforderlich.The second processing path 325 determines the time derivative of the drive wheel 135 acting torque by means of a so-called observer 335 , which in particular can be constructed as a reference-controlled synthesizer. In a particularly preferred embodiment, the second processing path forms 325 a well-known in the control technology Luenberger observer. For the observer 335 is preferably only the regulated engine torque of the drive motor except the rotor speed 115 used. A determination of the wheel speed is for the use of the second processing path 325 not mandatory.

Der Beobachter 335 vergleicht die aktuelle Rotordrehzahl mit der geschätzten und führt die Differenz aus beiden über eine Rückführmatrix K in die Zustandsgleichung zurück. Die Rückführmatrix K kann z. B. aus der Eigenwertvorgabe mit Hilfe der Ackermann-Gleichung bestimmt werden. Als Ausgangsgröße des Beobachters 335 wird der geschätzte Zustandsvektor x ^ der Zustandsgleichung von Gleichung 5 bereitgestellt. Dieser Zustandsvektor wird anschließend mit der Matrix (1 –1 0) und der Seitenwellensteifigkeit c_S multipliziert.The Observer 335 compares the current rotor speed with the estimated one and returns the difference of both via a feedback matrix K in the equation of state. The return matrix K can z. B. can be determined from the eigenvalue specification using the Ackermann equation. As the starting point of the observer 335 the estimated state vector x ^ of the equation of state of Equation 5 is provided. This state vector is then multiplied by the matrix (1 -1 0) and the side wave stiffness c _S.

Das Fahrzeugdrehzahlsignal hat im Allgemeinen eine längere Totzeit als die Rotordrehzahl. Dadurch kann bei Verwendung des ersten Verarbeitungspfads 320 eine gewisse Differenz zwischen tatsächlicher und gemessener Fahrzeugdrehzahl entstehen. Dieser Fehlereinfluss kann durch den Beobachter 335 vermieden werden, da die Rotordrehzahl allgemein schneller verfügbar ist und öfter abgefragt werden kann als die Fahrzeugdrehzahl, also die Drehzahl des Antriebsrads 135. Ein weiterer Vorteil des Beobachters 335 ist, dass das Messrauschen der Sensorsignale in gewissem Maße unterdrückt wird. Die Berechnung der Zustandsgrößen stellt somit ein Filter dar. Schließlich benötigt der Beobachter 335 nur vier Parameter (J_Rotor, J_Fahrzeug, C_Seitenwelle, D_Seitenwelle), um die Zustände der Zustandsgleichung zu berechnen. Dabei kann man die beiden Trägheiten (J_Rotor, J_Fahrzeug,) sehr genau beispielsweise auf der Basis von CAD-Daten und mit Gleichung 2 berechnen. Zusätzlich müssen lediglich die Steifigkeit (C_Seitenwelle) und die Dämpfung (D_Seitenwelle) des Zwei-Massen-Schwingers 200 bestimmt werden. Messtechnisch ist dies sehr einfach durchzuführen, sodass die praktische Anwendung des zweiten Verarbeitungspfads 325 erleichtert ist.The vehicle speed signal generally has a longer dead time than the rotor speed. This can be done using the first processing path 320 there is a certain difference between actual and measured vehicle speed. This error influence can be caused by the observer 335 be avoided because the rotor speed is generally available faster and can be queried more often than the vehicle speed, so the speed of the drive wheel 135 , Another advantage of the observer 335 is that the measurement noise of the sensor signals is suppressed to some extent. The calculation of the state variables thus represents a filter. Finally, the observer requires 335 only four parameters (J _rotor , J _vehicle , C _{side wave} , D _{side wave} ) to calculate the states of the equation of state. In this case, one can calculate the two inertias (J _rotor , J _vehicle ,) very precisely, for example on the basis of CAD data and with equation 2. In addition, only the stiffness (C _{side wave} ) and the damping (D _{side wave} ) of the two-mass oscillator 200 be determined. Metrologically, this is very easy to perform, so the practical application of the second processing path 325 is relieved.

Das Signal des gewählten Verarbeitungspfads 320, 325 wird dann an einen Regler 340 geführt, der beispielsweise als Proportionalregler (P-Regler) oder in Form eines anderen Standardreglers ausgeführt sein kann. Der Regler 340 kann auf eine bekannte Weise, etwa mittels eines Wurzelortskurvenverfahrens, genauer bestimmt bzw. ausgelegt werden. Das Ausgangssignal des Reglers 340 wird mittels einer Kombinationseinrichtung 345 mit der oben beschriebenen Drehmomentanforderung des Blocks 305 linear kombiniert, und zwar bevorzugterweise in Form einer einfachen Summe. Das Ergebnis der Linearkombination wird an die Ansteuereinrichtung 315 weitergeleitet, sodass der Regelkreis geschlossen ist.The signal of the selected processing path 320 . 325 is then connected to a controller 340 guided, which can be configured for example as a proportional controller (P-controller) or in the form of another standard controller. The regulator 340 can be more accurately determined in a known manner, such as by a root locus method. The output signal of the controller 340 is by means of a combination device 345 with the above-described torque request of the block 305 combined linearly, preferably in the form of a simple sum. The result of the linear combination is sent to the control device 315 forwarded so that the control loop is closed.

In einer Ausführungsform wird das Signal des jeweiligen Verarbeitungspfads 320, 325 auf einen Sollwert 350

für die Schwingungsdämpfung bezogen, beispielsweise indem der bestimmte Wert vom Sollwert 350 subtrahiert wird. Dabei kann der Sollwert 350 eine Konstante sein und insbesondere Null betragen, wie oben in Gleichung 4 angegeben ist. In einer anderen Ausführungsform kann der Sollwert 350 auch dynamisch sein und beispielsweise auf der Basis des angeforderten Drehmoments im Block 305 bestimmt werden.In one embodiment, the signal of the respective processing path becomes 320 . 325 to a setpoint 350

for the vibration damping, for example by the specific value of the setpoint 350 is subtracted. In this case, the setpoint 350 be a constant and in particular zero, as indicated above in Equation 4. In another embodiment, the desired value 350 also be dynamic and, for example, on the basis of the requested torque in the block 305 be determined.

4 zeigt beispielhafte zeitliche Verläufe von Drehmomenten am Antriebsstrang 110 des Kraftfahrzeugs 100 von 1. Im oberen Bereich ist eine Darstellung an einem bekannten, nicht dämpfungsgeregelten Antriebsstrang 110 und im unteren Bereich eine Darstellung an einem mittels der Verarbeitungseinrichtung 140 bzw. des Verfahrens von 4 gezeigt. In horizontaler Richtung ist jeweils eine Zeit und in vertikaler Richtung ein Drehmoment angetragen. 4 shows exemplary time profiles of torques on the drive train 110 of the motor vehicle 100 from 1 , In the upper area is a representation of a known, not damping-controlled drive train 110 and in the lower area, a representation at one by means of the processing device 140 or the method of 4 shown. In the horizontal direction, a time is applied in each case and a torque in the vertical direction.

In der oberen Darstellung betrifft eine durchgezogene Linie ein angefordertes Drehmoment 405 und eine unterbrochene Linie ein korrespondierendes Drehmoment an der Seitenwelle 130. In der unteren Darstellung sind das angeforderte Drehmoment 405 mit einer feinen unterbrochenen Linie, das korrespondierendes Drehmoment 410 an der Seitenwelle 130 mit einer durchgezogenen Linie und ein geregeltes Motormoment 415 des Antriebsmotors 110 mit einer breiten, unterbrochenen Linie dargestellt.In the above illustration, a solid line refers to a requested torque 405 and a broken line corresponds to a corresponding torque on the side shaft 130 , In the lower illustration are the requested torque 405 with a fine broken line, the corresponding one torque 410 on the side shaft 130 with a solid line and a regulated engine torque 415 of the drive motor 110 shown with a wide, broken line.

Bei einer Anregung des Antriebsstrangs zum Zeitpunkt 2 Sekunden mit einer Änderung des angeforderten Drehmoments von 90 Nm auf 0 Nm gerät der nicht schwingungsgeregelte Antriebsstrang 110 in eine Schwingung, die über 1 Sekunde anhält und den Antriebsstrang 110 mit einer Drehmomentspitze von ca. 65 Nm zusätzlich belastet. Beim entsprechenden Vergrößern des angeforderten Drehmoments kann so eine Drehmomentspitze von ca. 155 Nm erreicht werden.When the drive train is energized at a time of 2 seconds with a change in the requested torque from 90 Nm to 0 Nm, the non-vibration-controlled drivetrain is damaged 110 in a vibration that lasts for over 1 second and the powertrain 110 additionally loaded with a torque peak of approx. 65 Nm. With the corresponding increase in the requested torque, a torque peak of approximately 155 Nm can be achieved.

Beim schwingungsgeregelten Antriebsstrang 110 hingegen sind keine Überschwinger erkennbar und das tatsächliche Drehmoment 410 erreicht das angeforderte Drehmoment 405 bereits nach ca. 0,2 Sekunden vollständig, ohne nachzuschwingen.In the vibration-controlled drive train 110 however, there are no overshoots and actual torque 410 reaches the requested torque 405 completely after approx. 0.2 seconds, without re-oscillating.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Kraftfahrzeugmotor vehicle
105105: Karosseriebody
110110: Antriebsstrangpowertrain
115115: Antriebsmotordrive motor
120120: Getriebetransmission
125125: Differentialgetriebedifferential gear
130130: Seitenwellesideshaft
135135: Antriebsraddrive wheel
140140: Steuervorrichtungcontrol device
200200: Zwei-Massen-Schwinger (Modell)Two-mass oscillator (model)
205205: erste Massefirst mass
210210: zweite Massesecond mass
215215: Federdämpferspring shock absorber
220220: Federfeather
225225: Dämpferdamper
300300: Ablaufdiagramm/BlockdiagrammFlow chart / block diagram
305305: Vorgabe Drehmoment/erste SchnittstelleSpecification torque / first interface
310310: Tiefpasslowpass
315315: Ansteuereinrichtungdriving
320320: erster Verarbeitungspfadfirst processing path
325325: zweiter Verarbeitungspfadsecond processing path
330330: Schalterswitch
335335: Beobachterobserver
340340: Reglerregulator
345345: Kombinationseinrichtungcombiner
350350: Sollwertsetpoint
405405: angefordertes Drehmomentrequested torque
410410: tatsächliches Drehmomentactual torque
415415: geregeltes Drehmomentregulated torque

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10035521 [0003]
DE 19721298 A1 [0004]

Claims

Control method for an electric drive motor ( 115 ) of a motor vehicle ( 100 ), wherein the motor vehicle ( 100 ) a drive train ( 110 ) extending from the drive motor ( 115 ) to a drive wheel ( 135 ), and the control method comprises the steps of: determining ( 305 ) a requested torque of the drive motor ( 115 ); Determine ( 340 . 350 ) of a damping torque; and driving ( 315 ) of the drive motor ( 115 ) for delivering a torque corresponding to a linear combination of the requested torque and the damping torque, characterized in that the damping torque based on a model of the drive train ( 110 ) is determined as a two-mass oscillator ( 200 ) is executed.

A control method according to claim 1, wherein the two-mass oscillator ( 200 ) a first ( 205 ) and a second mass ( 210 ), which by means of a spring damper ( 215 ), the first mass ( 205 ) a rotor of the drive motor ( 115 ), the second mass ( 210 ) an inertia of the motor vehicle ( 100 ) and the spring damper ( 215 ) comprises a transmission path.

Control method according to claim 1 or 2, wherein the damping torque is determined in such a way that a time derivative of a force acting on the drive wheel ( 135 ) acting torque is minimized as possible;

A control method according to claim 3, wherein the derivative is based on a rotational speed of a rotor of the drive motor ( 115 ) and a speed of the drive wheel ( 135 ) certainly ( 320 ) becomes.

Control method according to one of Claims 1 to 3, in which the derivative is determined by means of an observer ( 335 ) based on a rotational speed of a rotor of the drive motor ( 115 ) and the torque ( 325 ), for the delivery of which the drive motor ( 115 ) ( 315 ) becomes.

Control method according to one of Claims 4 and 5, the derivation being a deviation from a desired value ( 350 ) determined on the basis of the requested torque.

Control method according to one of the preceding claims, wherein the damping torque by means of a proportional controller ( 340 ) is determined on the basis of the derivative.

Control method according to one of the preceding claims, wherein the requested torque of the drive motor ( 115 ) by means of a low pass ( 310 ) is smoothed before it is combined with the damping moment.

Control method according to one of the preceding claims, wherein the two-mass oscillator ( 200 ) is modeled as a model of third order.

Computer program product with program code means for carrying out a method according to one of the preceding claims, when the computer program product is stored on a processing device ( 140 ) or stored on a computer-readable medium.

Control device ( 140 ) for an electric drive motor ( 115 ) of a motor vehicle ( 100 ), wherein the motor vehicle ( 100 ) a drive train ( 110 ) extending from the drive motor ( 115 ) to a drive wheel ( 135 ), and the control device ( 140 ): - an interface ( 305 ) for sampling a signal responsive to a requested torque of the drive motor ( 115 ) indicates; A determination device ( 320 . 325 . 340 ) arranged to determine a damping torque; A combination device ( 345 ) to form a linear combination of the requested torque and the damping torque; A drive device ( 315 ) for driving the drive motor ( 115 ) for delivering a torque corresponding to the linear combination, characterized in that - the determining device ( 320 . 325 . 340 ) is adapted to the damping torque based on a model of the drive train ( 110 ), which can be used as a two-mass oscillator ( 200 ) is executed.