DE102015208625A1

DE102015208625A1 - A control device for assisting the guidance of a vehicle

Info

Publication number: DE102015208625A1
Application number: DE102015208625.9A
Authority: DE
Inventors: Stefan Hammes; Alexander Lämmle
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2015-05-08
Filing date: 2015-05-08
Publication date: 2016-12-01

Abstract

Eine Steuervorrichtung (STV2) zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs (FZ) hat eine Lokalisierungseinrichtung mit einer ersten fahrzeugseitigen Antenne (A1) zum Abstrahlen eines ersten Lokalisierungssignals (LF1) von einer ersten Position am Fahrzeug. Die Lokalisierungseinrichtung umfasst ferner eine fahrzeugseitige Empfangseinrichtung zum Empfangen eines ersten Antwortsignals (AS1) mit einer am Ort eines ersten externen Transceivers (ET1) gemessenen Empfangsfeldstärke und zum Empfangen eines zweiten Antwortsignals am Ort eines zweiten externen Transceivers (ET2) gemessenen zweiten Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals. Anhand der gemessenen Empfangsfeldstärke ermittelt eine fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung (AWE) die Position des Fahrzeugs zu den externen Transceivern, so dass eine fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung (AE) darauf basierend Lenk- und/oder Fahrbefehle ausgeben kann, um das Fahrzeug von der aktuell ermittelten Position zur Zielposition zu bringen.A control device (STV2) for assisting the guidance of a vehicle (FZ) has a localization device with a first vehicle-side antenna (A1) for emitting a first localization signal (LF1) from a first position on the vehicle. The localization device further comprises a vehicle-side receiving device for receiving a first response signal (AS1) with a received field strength measured at the location of a first external transceiver (ET1) and second receiving field strength of the first localization signal measured for receiving a second response signal at the location of a second external transceiver (ET2). On the basis of the measured reception field strength, an on-board evaluation device (AWE) determines the position of the vehicle to the external transceivers, so that a vehicle-side output device (AE) can issue steering and / or drive commands based thereon, to the vehicle from the currently determined position to the target position bring.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs, insbesondere zum Auffinden einer bestimmten Parkposition bzw. Zielposition. Außerdem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit besagter Steuervorrichtung, sowie ein Verfahren zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs. The present invention relates to a control device for assisting the guidance of a vehicle, in particular for finding a specific parking position or target position. In addition, the invention relates to a vehicle with said control device, and a method for assisting the guidance of a vehicle.

Es werden heutzutage moderne Fahrzeuge entwickelt, die eine Vielzahl von Sensoren, wie beispielsweise Radar-Sensoren, Ultraschall-Sensoren, oder eine bzw. mehrere Kameras zur Überwachung des Umfelds des Fahrzeugs aufweisen. Derartige Sensoren können dabei genutzt werden, um Hindernisse im Fahrweg des Fahrzeugs zu erkennen. Basierend auf dieser Umfeld- bzw. Hinderniserkennung ist es möglich, ein Fahrerassistenzsystem für ein autonomes Fahren des Fahrzeugs zu entwickeln, bei der das entsprechende Fahrerassistenzsystem basierend auf den von dem am Fahrzeug angebrachten Sensoren Hindernisse erkennt, und selbstständig in die Lenkung des Fahrzeugs eingreift, um die Hindernisse zu umfahren. Ein derartiges autonomes Fahren des Fahrzeugs ist dabei insbesondere beim Einparken des Fahrzeugs vorteilhaft, insbesondere bei einem Parkvorgang in einer Garage mit im Vergleich zum Fahrzeug geringen Abmessungen, oder bei einem Parkvorgang, bei dem das Fahrzeug sehr genau an eine bestimmten Parkposition bzw. in einer bestimmten Zielzone zum Stehen gebracht werden muss. Diese genaue Positionierung eines Fahrzeugs an einem bestimmten Platz ist vor allem für Fahrzeuge relevant, deren Fahrzeugbatterie kontaktlos bzw. induktiv beispielsweise von einer im Boden vorgesehenen Ladevorrichtung geladen wird. Um eine optimale Kopplung zwischen einer Sendespule des im Boden vorgesehenen Ladegeräts und einer entsprechenden Empfangsspule im Fahrzeug für das induktive Laden zu erreichen, sind dabei Positionierungsgenauigkeiten des Fahrzeugs zum im Boden vorgesehenen Ladegerät von wenigen Zentimetern (insbesondere kleiner 3 cm) wünschenswert. Today, modern vehicles are being developed which have a plurality of sensors, such as radar sensors, ultrasonic sensors, or one or more cameras for monitoring the surroundings of the vehicle. Such sensors can be used to detect obstacles in the track of the vehicle. Based on this environment or obstacle detection, it is possible to develop a driver assistance system for autonomous driving of the vehicle, in which the corresponding driver assistance system recognizes obstacles based on the sensors mounted on the vehicle and automatically engages in the steering of the vehicle avoid the obstacles. Such autonomous driving of the vehicle is advantageous, in particular when parking the vehicle, in particular when parking in a garage with small dimensions compared to the vehicle, or during a parking operation in which the vehicle very precisely at a specific parking position or in a specific Target zone must be brought to a halt. This precise positioning of a vehicle at a particular location is especially relevant for vehicles whose vehicle battery is charged without contact or inductively, for example, by a charging device provided in the ground. In order to achieve an optimal coupling between a transmitting coil of the charger provided in the ground and a corresponding receiving coil in the vehicle for inductive charging, positioning accuracies of the vehicle for the charger provided in the bottom of a few centimeters (especially smaller 3 cm) are desirable.

Als problematisch bei den herkömmlichen Fahrerassistenzsystemen für ein autonomes Fahren bzw. Einparken stellt sich jedoch heraus, dass die herkömmlichen Sensoren häufig durch umweltbedingte Verschmutzungen beeinträchtigt sind, so dass insbesondere in Jahreszeiten wie im Herbst und Winter es häufig zu einem Ausfall eines herkömmlichen Fahrerassistenzsystems kommen kann. A problem with the conventional driver assistance systems for autonomous driving or parking, however, turns out that the conventional sensors are often affected by environmental pollution, so that in particular in seasons such as autumn and winter it can often lead to failure of a conventional driver assistance system.

Somit besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Möglichkeit zu schaffen, ein zuverlässiges Führen eines Fahrzeugs, insbesondere eines autonomen Führens eines Fahrzeugs zu unterstützen. Thus, the object of the present invention is to provide a way to support a reliable driving a vehicle, in particular autonomous driving a vehicle.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche. This object is solved by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird eine Steuervorrichtung zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs, insbesondere zum Auffinden einer bestimmten Zielposition bzw. Zielzone mit folgenden Merkmalen geschaffen. Sie hat eine steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung, die eine erste fahrzeugseitige Antenne zum Abstrahlen eines ersten Lokalisierungssignals von einer ersten Position am Fahrzeug umfasst. Ferner hat die steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung eine fahrzeugseitige Empfangseinrichtung zum Empfangen eines ersten Antwortsignals eines bezüglich des Fahrzeugs ersten externen Transceivers mit einer Information bezüglich der Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals am Ort des ersten externen Transceivers und zum Empfangen eines zumindest zweiten Antwortsignals eines bezüglich des Fahrzeugs zumindest zweiten externen Transceivers mit einer Information bezüglich der Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals am Ort des zumindest einen zweiten externen Transceivers. Außerdem hat die steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung eine fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung zum Ermitteln der relativen Position des Fahrzeugs zu dem ersten externen Transceiver und zu dem zumindest einen zweiten externen Transceiver anhand der Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals am Ort des ersten externen Transceivers und anhand der Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals am Ort des zumindest einen zweiten externen Transceivers. Die Steuervorrichtung weist ferner eine fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben von mit dem Fahrzeug auszuführenden Lenk- und/oder Fahrbefehlen auf, um aus den von der ermittelten relativen Position eine mit dem ersten und zweiten externen Transceiver verbundene Zielposition bzw. Zielzone als eine bestimmte Parkposition zu erreichen. Wie bereits erwähnt, kann dies die bestimmte Parkposition sein, in der sich das Fahrzeug über einer induktiven Ladevorrichtung mit optimaler induktiver Kopplung befindet. According to a first aspect of the invention, a control device is provided for assisting the guidance of a vehicle, in particular for finding a specific target position or target zone having the following features. It has a locator-side locator that includes a first vehicle-side antenna for radiating a first locator signal from a first position on the vehicle. Furthermore, the control device-side localization device has a vehicle-side receiving device for receiving a first response signal of a vehicle with respect to the first external transceiver with information on the reception field strength of the first localization signal at the location of the first external transceiver and for receiving at least a second response signal of a relative to the vehicle at least second external transceiver with information regarding the reception field strength of the first localization signal at the location of the at least one second external transceiver. In addition, the control device-side localization device has an on-board evaluation device for determining the relative position of the vehicle to the first external transceiver and to the at least one second external transceiver based on the reception field strength of the first localization signal at the location of the first external transceiver and based on the reception field strength of the first localization signal at the location of at least a second external transceiver. The control device further has an on-vehicle output device for outputting steering and / or driving commands to be executed with the vehicle, in order to reach from the determined relative position a target position or target zone connected to the first and second external transceivers as a specific parking position. As already mentioned, this may be the particular parking position in which the vehicle is above an inductive loader with optimum inductive coupling.

Mittels einer derartigen Steuervorrichtung ist es somit möglich, auf gesonderte herkömmliche Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs zu verzichten, und durch Feldstärkemessung eine Abstandsbestimmung durchzuführen und so eine Ausgabe von Lenk- und/oder Fahrbefehlen auszugeben. Insbesondere die Ausgestaltung von Lokalisierungs- und Antwortsignalen als Funksignale ermöglichen eine einfache und zuverlässige Realisierung der Steuervorrichtung, bei der keine umweltbedingte Verschmutzung zur Beeinträchtigung oder zu dem Ausfall der Steuervorrichtung führt. By means of such a control device, it is thus possible to dispense with separate conventional driver assistance systems for assisting the guidance of a vehicle, and to carry out a distance determination by field strength measurement and thus output an output of steering and / or driving commands. In particular, the design of localization and response signals as radio signals allow a simple and reliable implementation of the control device, in which no environmental pollution leads to impairment or failure of the control device.

Es ist aber möglich, dass die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung eine Hinweiseinrichtung für einen Fahrer umfasst, mittels der dem Fahrer akustische und/oder optische Signale angezeigt werden, die entsprechende auszuführende Lenk- und/oder Fahrbefehle andeuten. Auf diese Weise leistet die Steuervorrichtung eine Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs an den Fahrer selbst, so dass er einen Einparkvorgang auf eine bestimmte Zielzone selbst ausführen und kontrollieren kann. However, it is possible for the vehicle-side output device to include a warning device for a driver, by means of which the driver is informed of acoustic and / or visual signals which indicate corresponding steering and / or driving commands to be carried out. In this way, the control device provides assistance in guiding a vehicle to the driver himself so that he himself can execute and control a parking operation on a specific target zone.

Es ist jedoch auch denkbar, dass das Fahrzeug, das Führen des Fahrzeugs selbst bzw. autonom durchführt, hierzu weist die Steuervorrichtung ferner ein fahrzeugseitiges Steuergerät zum Ansteuerung eines Radantriebs für die Räder des Fahrzeugs (zur Vorwärts- und Rückwärtsfahrt und zur Einstellung der jeweiligen Geschwindigkeit) und/oder zum Ansteuern des Lenkantriebs für das Verändern des Lenkwinkels der Räder des Fahrzeugs jeweils in Abhängigkeit der von der Ausgabeeinrichtung ausgegebenen Lenk- und/oder Fahrbefehle auf. However, it is also conceivable that the vehicle carries out the vehicle itself or autonomously, for this purpose, the control device further comprises a vehicle-side control device for controlling a wheel drive for the wheels of the vehicle (for forward and reverse travel and for setting the respective speed) and / or for driving the steering drive for changing the steering angle of the wheels of the vehicle in each case depending on the output from the output device steering and / or driving commands.

Für eine verbesserte Positions- und Lagebestimmung des Fahrzeugst gegenüber dem ersten und zweiten externen Transceiver weist die steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung ferner eine zumindest zweite fahrzeugseitige Antenne zum Abstrahlen eines zumindest zweiten Lokalisierungssignals von einer zur ersten Position unterschiedlichen zweiten Position am Fahrzeug auf. For improved position and attitude determination of the vehicle with respect to the first and second external transceivers, the control device-side localization device further comprises an at least second vehicle-side antenna for emitting an at least second localization signal from a second position different from the first position on the vehicle.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist die fahrzeugseitige Empfangseinrichtung dafür ausgelegt, ein drittes Antwortsignal des bezüglich des Fahrzeugs ersten externen Transceivers mit einer Information bezüglich der Empfangsfeldstärke des zweiten Lokalisierungssignals am Ort des ersten externen Transceivers zu empfangen, und ist die fahrzeugseitige Empfangseinrichtung dafür ausgelegt, ein viertes Antwortsignal des bezüglich des Fahrzeugs zumindest einen zweiten externen Transceivers mit einer Information bezüglich der Empfangsfeldstärke des zumindest einen zweiten Lokalisierungssignals am Ort des zumindest einen zweiten externen Transceivers zu empfangen. Bei einer derartigen Ausgestaltung wird einem ersten und einem zweiten externen Transceiver Rechnung getragen, der derart ausgelegt ist, ansprechend auf jedes empfangene Lokalisierungssignal in einem gesonderten Antwortsignal die gemessene Empfangsfeldstärke am jeweiligen Ort des externen Transceivers (an die steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung) auszusenden. According to a further refinement, the vehicle-side receiving device is configured to receive a third response signal of the vehicle first external transceiver with information regarding the reception field strength of the second localization signal at the location of the first external transceiver, and the vehicle-side receiving device is configured to generate a fourth response signal of the vehicle relative to the at least one second external transceiver with information regarding the reception field strength of the at least one second localization signal at the location of the at least one second external transceiver. In such an embodiment, account is taken of first and second external transceivers which are arranged to emit in response to each received location signal in a separate response signal the measured reception field strength at the respective location of the external transceiver (to the control device side locator).

Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass ein jeweiliger externer Transceiver dafür ausgelegt ist, beispielsweise das erste und das zumindest eine zweite Lokalisierungssignal zu empfangen, deren jeweilige Empfangsfeldstärke am Ort des externen Transceivers zu messen und somit gebündelt in einem Antwortsignal die Empfangsfeldstärke des ersten und des zumindest einen zweiten Lokalisierungssignals, d.h. mehrerer Lokalisierungssignale auf einmal mit einem Antwortsignal auszusenden. Folglich kann bei einer derartigen Funktionsweise der externen Transceiver die fahrzeugseitige Empfangseinrichtung dafür ausgelegt sein, das erste Antwortsignal zusätzlich mit einer Information bezüglich der Empfangsfeldstärke des zweiten Lokalisierungssignals am Ort des ersten externen Transceivers zu empfangen und kann die fahrzeugseitige Empfangseinrichtung dafür ausgelegt sein, das zweite Antwortsignal zusätzlich mit einer Information bezüglich der Empfangsfeldstärke des zweiten Lokalisierungssignals am Ort des zumindest einen zweiten externen Transceivers zu empfangen. However, there is also the possibility that a respective external transceiver is designed to receive, for example, the first and the at least one second localization signal, to measure their respective received field strength at the location of the external transceiver and thus bundle in a response signal the reception field strength of the first and the second at least one second localization signal, ie several localization signals at once with a response signal. Thus, in such operation of the external transceiver, the vehicle-side receiver may be configured to additionally receive the first response signal with information regarding the reception field strength of the second localization signal at the location of the first external transceiver, and the vehicle-side receiver may be configured to additionally receive the second response signal receive information regarding the received field strength of the second localization signal at the location of the at least one second external transceiver.

Schließlich kann gemäß einer weiteren Ausgestaltung die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung zum Ermitteln der relativen Position (bzw. Ausrichtung) des Fahrzeugs zu dem ersten externen Transceiver und dem zumindest einen zweiten externen Transceiver anhand der Empfangsfeldstärke des ersten und zweiten Lokalisierungssignals am Ort des ersten externen Transceivers und anhand der Empfangsfeldstärke des ersten und zweiten Lokalisierungssignals am Ort des zumindest einen zweiten externen Transceivers ausgelegt sein. Wie gesagt, ist hierdurch eine sehr genaue Positionsbestimmung des Fahrzeugs als solches und auch eine Lagebestimmung des Fahrzeugs, d. h. eine bestimmte Ausrichtung des Fahrzeugs gegenüber den externen Transceivern, sehr genau möglich. Finally, according to a further embodiment, the vehicle-side evaluation device for determining the relative position (or orientation) of the vehicle to the first external transceiver and the at least one second external transceiver based on the reception field strength of the first and second localization signal at the location of the first external transceiver and based Reception field strength of the first and second localization signal to be designed at the location of the at least one second external transceiver. As I said, this is a very accurate positioning of the vehicle as such and also a position determination of the vehicle, d. H. a certain orientation of the vehicle over the external transceivers, very possible.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Steuervorrichtung handelt es sich bei dem ersten und ggf. zumindest einen zweiten Lokalisierungssignal um ein Niederfrequenzsignal, insbesondere im Kilohertz-Bereich, beispielsweise bei 125 kHz. Ferner kann es sich bei dem Antwortsignal um ein Hochfrequenzsignal, insbesondere im Megahertz-Bereich, beispielsweise bei 433 MHz handeln. According to a further embodiment of the control device, the first and possibly at least one second localization signal is a low-frequency signal, in particular in the kilohertz range, for example at 125 kHz. Furthermore, the response signal may be a high-frequency signal, in particular in the megahertz range, for example at 433 MHz.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst die Steuervorrichtung ferner eine mit der ersten und ggf. der zumindest einen zweiten fahrzeugseitigen Antenne verbundene fahrzeugseitige Sendeeinrichtung zum Treiben der ersten und der zweiten fahrzeugseitigen Antenne, die die erste und ggf. die zumindest eine zweite fahrzeugseitige Antenne veranlasst, das erste und das zumindest eine zweite Lokalisierungssignal auszusenden. Dabei kann das erste und ggf. das zumindest eine zweite Lokalisierungssignal zyklisch bzw. zeitlich wiederholt ausgesendet werden, um eine regelmäßige Lokalisierung des Fahrzeugs bezüglich der externen Transceiver und somit der Zielzone zu gewährleisten. Dieses zyklische Aussenden des ersten und des zumindest einen zweiten Lokalisierungssignals ist insbesondere während der Fahrt, d. h. während des Einparkvorgangs vorteilhaft. Es kann durch Betätigen eines entsprechenden Schalters im Fahrzeug zum Initiieren der unterstützten Fahrt des Fahrzeugs beim Einparkvorgang ausgelöst werden und beispielsweise nach Erreichen der Zielzone wieder abgestellt werden. According to a further embodiment, the control device further comprises a vehicle-side transmitting device connected to the first and possibly the at least one second vehicle-side antenna for driving the first and the second vehicle-side antenna, which causes the first and possibly the at least one second vehicle-side antenna, the first and send out the at least one second localization signal. In this case, the first and possibly the at least one second localization signal can be transmitted cyclically or temporally repeatedly to ensure a regular localization of the vehicle with respect to the external transceiver and thus the target zone. This cyclic transmission of the first and the at least one second localization signal is in particular while driving, ie advantageous during the parking process. It can be triggered by actuating a corresponding switch in the vehicle for initiating the assisted drive of the vehicle during the parking process and be turned off again, for example after reaching the target zone.

Es ist jedoch auch denkbar, dass gemäß einer weiteren Ausgestaltung das fahrzeugseitige Steuergerät ein Auslösesignal an die Lokalisierungseinrichtung ausgibt, um diese dazu zu veranlassen, dass die erste und ggf. die zumindest eine zweite fahrzeugseitige Antenne das erste und das zumindest eine zweite Lokalisierungssignal ausgeben. Insbesondere ist wieder eine zyklische Ausgabe des Auslösesignals vorteilhaft, um eine regelmäßige Überprüfung der aktuellen Position des Fahrzeugs gegenüber den externen Transceivern zu erhalten. Vor allem während der Fahrt ist das zyklische Aussenden des Audiosignals bzw. des damit verbundenen Aussendens des ersten und des zumindest einen zweiten Lokalisierungssignals in zyklischer Weise vorteilhaft. However, it is also conceivable that according to a further embodiment, the vehicle-side control unit outputs a trigger signal to the localization device to cause them to the first and possibly the at least one second vehicle-side antenna output the first and the at least one second localization signal. In particular, a cyclic output of the trigger signal is again advantageous in order to obtain a regular check of the current position of the vehicle relative to the external transceivers. Especially during the journey, the cyclical transmission of the audio signal or the associated transmission of the first and the at least one second localization signal in a cyclic manner is advantageous.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung ferner dazu eingerichtet, das Erreichen der Zielposition bzw. der Zielzone zu signalisieren. Hierzu kann die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung ein entsprechendes Ausgabesignal an fahrzeugseitige Ausgabeelemente, wie Blinker, Scheinwerfer, Fahrzeugleuchten, im oder am Fahrzeug bewegbare Teile oder die Fahrzeughupe ausgeben, um an den Fahrer ein entsprechendes optisches oder akustisches Signal zu geben, dass die Zielposition bzw. die Zielzone erreicht ist. According to a further embodiment, the vehicle-side output device is further configured to signal the arrival of the target position or the target zone. For this purpose, the vehicle-side output device output a corresponding output signal to vehicle-side output elements, such as turn signals, headlights, vehicle lights, in or on the vehicle movable parts or the vehicle horn to give the driver a corresponding visual or audible signal that the target position or the target zone is reached.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung weist die Steuervorrichtung ferner einen ersten und zumindest einen zweiten externen Transceiver auf, die jeweils dafür ausgelegt sind, das erste und ggf. das zumindest eine zweite Lokalisierungssignal zu empfangen, die erste Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals am Ort des jeweiligen Transceivers und die zweite Empfangsfeldstärke des zumindest einen zweiten Lokalisierungssignals am Ort des jeweiligen externen Transceivers zu ermitteln, und ein entsprechendes Antwortsignal zu erzeugen und auszusenden, in dem die erste Empfangsfeldstärke und die zweite Empfangsfeldstärke enthalten sind. Es ist ferner denkbar, dass ein jeweiliger Transceiver ansprechend auf den Empfang jedes einzelnen Lokalisierungssignals ein entsprechendes Antwortsignal mit der entsprechenden ermittelten Empfangsfeldstärke aussendet. According to a further embodiment, the control device further comprises a first and at least one second external transceiver, which are each designed to receive the first and possibly the at least one second localization signal, the first received field strength of the first localization signal at the location of the respective transceiver and the determine second reception field strength of the at least one second localization signal at the location of the respective external transceiver, and to generate and transmit a corresponding response signal in which the first reception field strength and the second reception field strength are included. It is also conceivable for a respective transceiver to emit a corresponding response signal with the corresponding detected reception field strength in response to the reception of each individual localization signal.

Um die jeweiligen Transceiver bzw. deren Antwortsignale voneinander unterscheiden zu können, weist das erste Antwortsignal einen ersten Identifikationscode auf, und weist das zumindest eine zweite Antwortsignal einen entsprechenden zweiten Identifikationscode auf. Dabei hat der erste externe Transceiver den ersten Identifikationscode in dem ersten Antwortsignal vorgesehen, und hat der zumindest eine zweite externe Transceiver den zweiten Identifikationscode in dem zumindest einen zweiten Antwortsignal vorgesehen. In order to be able to distinguish the respective transceivers or their response signals from each other, the first response signal has a first identification code, and the at least one second response signal has a corresponding second identification code. In this case, the first external transceiver has provided the first identification code in the first response signal, and the at least one second external transceiver has provided the second identification code in the at least one second response signal.

Es ist ferner denkbar, dass der zumindest eine zweite externe Transceiver dafür ausgelegt ist, das zumindest eine zweite Antwortsignal mit einem bestimmten zeitlichen Versatz nach Empfang eines jeweiligen Lokalisierungssignals auszusenden. Dies hat dabei den Vorteil, dass eine Signalkollision des ersten Antwortsignals mit dem zumindest einen zweiten Antwortsignal verhindert werden kann, wenn der erste externe Transceiver keinen oder einen anderen zeitlichen Versatz beim Aussenden des jeweiligen Antwortsignals hat. Zum Anderen kann durch gezielte Auswahl des zeitlichen Versatzes bei einem externen Transceiver auch eine Identifikation des externen Transceivers gegenüber der fahrzeugseitigen Empfangseinrichtung bzw. der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung vorgenommen sein, da der zeitliche Versatz dann für einen bestimmten externen Transceiver steht. It is also conceivable that the at least one second external transceiver is designed to emit the at least one second response signal with a specific time offset after receiving a respective localization signal. This has the advantage that a signal collision of the first response signal with the at least one second response signal can be prevented if the first external transceiver has no or a different temporal offset when transmitting the respective response signal. On the other hand, an identification of the external transceiver with respect to the vehicle-side receiving device or the vehicle-side evaluation device can be made by selective selection of the time offset in an external transceiver, since the time offset is then for a particular external transceiver.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Anordnung zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs mit folgenden Merkmalen geschaffen. Sie hat eine Steuervorrichtung zum Unterstützen des Führens des Fahrzeugs nach einer obigen Darstellung oder einer Ausgestaltung hiervon. Ferner hat sie eine Zugangssteuerungsvorrichtung mit einer zugangsseitigen Lokalisierungseinrichtung zum Lokalisieren eines externen Transceivers relativ zum Fahrzeug. Weiter hat die Zugangssteuerungsvorrichtung eine zugangsseitige Authentifizierungseinrichtung zur Berechtigungsprüfung des externen Transceivers, ein Entriegeln/Verriegeln bzw. Öffnen/Schließen eines Fahrzeugverschlusses durchführen zu dürfen. Unter einem Fahrzeugverschluss sei hierbei beispielsweise eine Türe, ein Schiebedach, eine Heckklappe und ähnliche Bauteile zu verstehen, die eine Öffnung des Fahrzeugs verschließen. Dabei kann der Fahrzeugverschluss bei Vorhandensein eines entsprechenden Schlosses verriegelt werden, um ein Öffnen zu verhindern, oder entriegelt zu werden, um ein Öffnen zu ermöglichen. Bei entriegeltem Fahrzeugverschluss kann dieser geöffnet werden. Entsprechend kann ein geöffneter Fahrzeugverschluss auch wieder geschlossen werden. Dabei dürfen in der Regel alle diese Aktionen bzw. Vorgänge von einem ferngelegenen externen Transceiver erst durchgeführt werden, nachdem eine entsprechende Berechtigungsprüfung (Authentifizierung) erfolgreich verlaufen ist. Hierzu hat die Zugangssteuerungsvorrichtung ferner eine Verschlusssteuereinrichtung zum Entriegeln/Verriegeln bzw. Öffnen/Schließen des Fahrzeugverschlusses nach erfolgreicher Berechtigungsprüfung. Das entsprechende Entriegeln/Verriegeln bzw. Öffnen/Schließen kann ansprechend auf ein Betätigen eines Türgriffs oder eines dem Fahrzeugverschluss zugeordneten Schalters durchgeführt werden. Kennzeichen der Anordnung ist dabei, dass die steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung von der zugangsseitigen Lokalisierungseinrichtung gebildet ist. Auf diese Weise können die im Zugangssystem für die Lokalisierung des externen Transceivers bereits vorhandenen ersten und ggf. zweiten fahrzeugseitigen Antennen, sowie die fahrzeugseitige Empfangseinrichtung und die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung des externen Transceivers verwendet werden, so dass keine zusätzlichen Sensoren, wie Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder Kameras mehr benötigt werden, um das Führen eines Fahrzeugs insbesondere zu einer vorbestimmten Parkposition oder Zielzone zu unterstützen. In accordance with another aspect of the invention, an arrangement for assisting in guiding a vehicle having the following features is provided. It has a control device for assisting the guidance of the vehicle according to an above illustration or an embodiment thereof. It also has an access control device with access-side location means for locating an external transceiver relative to the vehicle. Furthermore, the access control device has an access-side authentication device for checking the authorization of the external transceiver to be able to perform unlocking / locking or opening / closing of a vehicle closure. Under a vehicle closure in this case, for example, a door, a sunroof, a tailgate and similar components to understand that close an opening of the vehicle. In this case, the vehicle closure can be locked in the presence of a corresponding lock to prevent opening, or to be unlocked to allow opening. When unlocked vehicle lock this can be opened. Accordingly, an opened vehicle closure can also be closed again. As a rule, all these actions or events may only be performed by a remote external transceiver after a corresponding authorization check (authentication) has been successful. For this purpose, the access control device further has a closure control device for unlocking / locking or opening / closing the vehicle closure successful authorization check. The corresponding unlocking / locking or opening / closing may be performed in response to an operation of a door handle or a switch associated with the vehicle shutter. Characteristic of the arrangement is that the control device-side localization device is formed by the access-side localization device. In this way, the first and possibly second vehicle-side antennas already present in the access system for the localization of the external transceiver and the vehicle-side receiving device and the vehicle-side evaluation device of the external transceiver can be used, so that no additional sensors, such as ultrasonic sensors, radar sensors or cameras anymore be required to assist the guiding of a vehicle, in particular to a predetermined parking position or target zone.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug geschaffen, das die gerade beschriebene Anordnung zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs umfasst. According to another aspect of the invention, there is provided a vehicle comprising the just described arrangement for assisting in guiding a vehicle.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird schließlich ein Verfahren zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs geschaffen, das folgende Schritte umfasst. Es wird ein erstes Lokalisierungssignal von einer ersten Position des Fahrzeugs, insbesondere einer ersten fahrzeugseitigen Antenne, abgestrahlt. Des Weiteren wird ein erstes Antwortsignal eines bezüglich des Fahrzeugs ersten externen Transceivers mit einer Information bezüglich der Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals am Ort des ersten externen Transceivers empfangen, und es wird ein zweites Antwortsignal eines bezüglich des Fahrzeugs zumindest einen zweiten externen Transceivers mit einer Information bezüglich der Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals am Ort des zumindest einen zweiten externen Transceivers empfangen. Daraufhin wird die relative Position des Fahrzeugs zu dem ersten externen Transceiver und zu dem zumindest einen zweiten externen Transceiver anhand der Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals am Ort des ersten externen Transceivers und anhand der Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals am Ort des zumindest einen zweiten externen Transceivers ermittelt. Schließlich werden von mit dem Fahrzeug auszuführende Lenk- und/oder Fahrbefehle ausgegeben, um ausgehend von der ermittelten relativen Position eine mit den externen Transceivern verbundene Zielposition bzw. Zielzone als eine vorbestimmte Parkposition zu erreichen. Finally, in accordance with another aspect of the invention, there is provided a method of assisting in guiding a vehicle, comprising the steps of: A first localization signal is radiated from a first position of the vehicle, in particular a first vehicle-side antenna. Furthermore, a first response signal of a first external transceiver relative to the vehicle with information regarding the reception field strength of the first localization signal at the location of the first external transceiver is received, and a second response signal of a vehicle relative to the vehicle at least one second external transceiver with information relating to Receive receiving field strength of the first localization signal at the location of the at least one second external transceiver. Then, the relative position of the vehicle to the first external transceiver and to the at least one second external transceiver is determined based on the received field strength of the first localization signal at the location of the first external transceiver and the received field strength of the first localization signal at the location of the at least one second external transceiver. Finally, steering and / or drive commands to be executed by the vehicle are output to reach a target position or target zone connected to the external transceivers as a predetermined parking position from the determined relative position.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Steuervorrichtung sind, soweit auf die Anordnung, das Fahrzeug und das Verfahren übertragbar, auch als vorteilhafte Ausgestaltungen der Anordnung, des Fahrzeugs und des Verfahrens anzusehen, um umgekehrt. Advantageous embodiments of the control device are, insofar as applicable to the arrangement, the vehicle and the method transferable, as advantageous embodiments of the arrangement, the vehicle and the method to view, vice versa.

Im Folgenden sollen nun beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung Bezug nehmend auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert werden. In the following, exemplary embodiments of the present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen: Show it:

1 eine schematische Darstellung einer Steuervorrichtung zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform; 1 a schematic representation of a control device for assisting the guiding of a vehicle according to a first embodiment;

2 einen Zeitstrahl zur Erläuterung des jeweiligen Aussendens von Lokalisierungssignalen und entsprechenden Antwortsignalen während des Betriebs der Steuervorrichtung von 1; 2 a time stream for explaining the respective transmission of localization signals and corresponding response signals during the operation of the control device of 1 ;

3 eine schematische Darstellung eines externen Transmitters zum Empfangen von Lokalisierungssignalen und zum Aussenden von entsprechenden Antwortsignalen beispielsweise für eine Steuervorrichtung nach 1; 3 a schematic representation of an external transmitter for receiving localization signals and for emitting corresponding response signals, for example for a control device according to 1 ;

4 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung des Betriebs einer Steuervorrichtung gemäß 1; 4 a flowchart for illustrating the operation of a control device according to 1 ;

5 eine schematische Darstellung einer Steuervorrichtung zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform; 5 a schematic representation of a control device for assisting the guiding of a vehicle according to a second embodiment;

6 ein Zeitstrahl zur Erläuterung des jeweiligen Aussendens von Lokalisierungssignalen und entsprechenden Antwortsignalen während des Betriebs der Steuervorrichtung nach 5; 6 a time beam for explaining the respective emission of localization signals and corresponding response signals during the operation of the control device according to 5 ;

7 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung des Betriebs der Steuervorrichtung nach 5. 7 a flowchart for illustrating the operation of the control device according to 5 ,

Es sei zunächst auf 1 verwiesen, in der die wesentlichen Komponenten einer Steuervorrichtung STV1 zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform gezeigt sind. It's on first 1 refer to the essential components of a control device STV1 for assisting the guidance of a vehicle according to a first embodiment are shown.

Betrachtet man nun die rechte Seite von 1, so ist hier ein Fahrzeug FZ mit den wesentlichen Komponenten der Steuervorrichtung STV1 dargestellt. Dazu ist in dem Fahrzeug FZ zunächst eine steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung vorgesehen, die eine erste fahrzeugseitige Antenne A1 zum Abstrahlen eines ersten Lokalisierungssignals LF1 von einer ersten Position P1 am Fahrzeug FZ aufweist. Entsprechend ist eine zweite fahrzeugseitige Antenne A2 zum Abstrahlen eines zweiten Lokalisierungssignals LF2 von einer zur ersten Position P1 unterschiedlichen zweiten Position P2 am Fahrzeug FZ angeordnet. Schließlich ist eine dritte fahrzeugseitige Antenne A3 zum Abstrahlen eines dritten Lokalisierungssignals LF3 von einer zur ersten und zweiten Position unterschiedlichen dritten Position P3 am Fahrzeug FZ vorgesehen. Bei den von den Antennen A1, A2 und A3 abgestrahlten Lokalisierungssignalen handelt es sich um jeweilige Niederfrequenzsignale im Kilohertz-Bereich, insbesondere bei 125 kHz. Über eine fahrzeugseitige Empfangsantenne AR1 kann eine fahrzeugseitige Empfangseinrichtung EE der steuervorrichtungsseitigen Lokalisierungseinrichtung ein oder mehrere Antwortsignale AS1 (AS1‘, AS1‘‘) von einem bezüglich des Fahrzeugs FZ externen Transceiver ET1 empfangen. Dabei umfasst ein entsprechendes Antwortsignal AS1 eine Information bezüglich einer Empfangsfeldstärke eines jeweiligen Lokalisierungssignals LF1, LF2 oder LF3 am Ort des externen Transceivers ET1. Mittels einer noch später zu erläuternden RSSI(received signal strength indication)-Messvorrichtung wird für das erste Lokalisierungssignal eine erste Empfangsfeldstärke RS1 ermittelt, wird für das zweite Lokalisierungssignal eine zweite Empfangsfeldstärke RS2 ermittelt, und wird für das dritte Lokalisierungssignal eine dritte Empfangsfeldstärke RS3 ermittelt. Looking now at the right side of 1 , so here is a vehicle FZ shown with the essential components of the control device STV1. For this purpose, a control device-side localization device is initially provided in the vehicle FZ, which has a first vehicle-side antenna A1 for emitting a first localization signal LF1 from a first position P1 on the vehicle FZ. Correspondingly, a second vehicle-side antenna A2 is for emitting a second localization signal LF2 from a second position different from the first position P1 P2 arranged on the vehicle FZ. Finally, a third vehicle-side antenna A3 is provided for emitting a third localization signal LF3 from a third position P3 different from the first and second positions on the vehicle FZ. The localization signals radiated by the antennas A1, A2 and A3 are respective low-frequency signals in the kilohertz range, in particular at 125 kHz. A vehicle-side receiving antenna EE of the control device-side localization device can receive one or more response signals AS1 (AS1 ', AS1'') from a transceiver ET1 that is external to the vehicle FZ. In this case, a corresponding response signal AS1 comprises information relating to a reception field strength of a respective localization signal LF1, LF2 or LF3 at the location of the external transceiver ET1. By means of an RSSI (received signal strength indication) measuring device to be explained later, a first received field strength RS1 is determined for the first localization signal, a second received field strength RS2 is determined for the second localization signal, and a third received field strength RS3 is determined for the third localization signal.

Die von der fahrzeugseitigen Empfangseinrichtung EE empfangenen Empfangsfeldstärkewerte RS1, RS2 und RS3 werden an eine fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung AWE der steuervorrichtungsseitigen Lokalisierungseinrichtung weitergegeben, damit diese daraus die aktuelle Position des Fahrzeugs FZ relativ zum externen Transceiver ET1 ermittelt. Aufgrund der Tatsache, dass die am Ort OET1 gemessene Empfangsfeldstärke der jeweiligen Lokalisierungssignale bei Kenntnis der Sendefeldstärke an den Orten P1, P2 und P3 durch die Antennen A1, A2 und A3 ein Maß für den Abstand der jeweiligen Antennen A1, A2 und A3 zum externen Transceiver ET1 darstellt, kann somit beispielsweise durch Triangulation der Abstand und die Lage des Fahrzeugs FZ gegenüber dem externen Transceiver ET1 von der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung AW1 ermittelt werden. The receiving field strength values RS1, RS2 and RS3 received by the vehicle-side receiving device EE are forwarded to a vehicle-side evaluation device AWE of the localization device on the control device so that it determines the current position of the vehicle FZ relative to the external transceiver ET1. Due to the fact that the received field strength of the respective localization signals measured at the location OET1, given knowledge of the transmission field strength at the locations P1, P2 and P3 by the antennas A1, A2 and A3, is a measure of the distance of the respective antennas A1, A2 and A3 to the external transceiver ET1 represents can thus be determined, for example, by triangulation of the distance and the position of the vehicle FZ relative to the external transceiver ET1 of the vehicle-side evaluation AW1.

Aus Gründen dieser Kenntnis der aktuellen Fahrzeugposition bzw. aktuellen Fahrzeuglage kann eine mit der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung verbundene fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung AE der Steuervorrichtung STV1 entsprechende von mit dem Fahrzeug auszuführende Lenkbefehle LW und/oder Fahrbefehle FB ausgeben, um ausgehend von der ermittelten aktuellen (relativen) Position einen mit dem externen Transceiver ET1 verbundenen Zielpunkt oder eine Ziel-Position zu erreichen. Dabei ist es möglich, dass die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung AE mit einem entsprechenden Display oder Lautsprecher (nicht dargestellt) des Fahrzeugs verbunden ist, um dem Fahrer akustische und/oder optische Signale anzuzeigen, welche entsprechenden Lenkbefehle LW bzw. Fahrbefehle FB (vorwärts oder rückwärts) er auszuführen hat und wie lange, um das Fahrzeug FZ zur Zielposition zu steuern. For reasons of this knowledge of the current vehicle position or current vehicle position, a vehicle-side output device AE of the control device STV1 connected to the vehicle-side evaluation device can output corresponding steering commands LW and / or travel commands FB to be executed by the vehicle in order to determine a current (relative) position from the determined current (relative) position to reach the target point or target position connected to the external transceiver ET1. It is possible that the vehicle-side output device AE is connected to a corresponding display or speaker (not shown) of the vehicle to indicate to the driver acoustic and / or optical signals, which corresponding steering commands LW or driving commands FB (forward or backward) he and how long to steer the vehicle FZ to the target position.

Gemäß der Darstellung von 1 weist das Fahrzeug FZ jedoch ein Steuergerät SG auf, das zum Ansteuern eines Radantriebs für Räder des Fahrzeugs und/oder zum Ansteuern des Lenkantriebs für das Verändern des Lenkwinkels der Räder des Fahrzeugs jeweils in Abhängigkeit der von der Ausgabeeinrichtung AE ausgegebenen Lenkbefehle LW und/oder Fahrbefehle FB (zum Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahren) aufweist. Das fahrzeugseitige Steuergerät SG dient somit dazu, das Fahrzeug selbstständig bzw. autonom den Weg zur gewünschten Parkposition bzw. Zielposition finden zu lassen. Die Steuervorrichtung STV1 kann dabei beispielsweise durch einen speziellen Schalter im Fahrzeug oder auch durch eine Taste an einer Fernbedienung des Fahrers aktiviert werden, wobei daraufhin eine fahrzeugseitige Sendeeinrichtung SW beginnt, die Antennen A1, A2 und A3 zu veranlassen, dass diese zyklisch, d.h. zeitlich wiederholend, und auch jeweils zeitlich versetzt zueinander Signale aussenden, wie es auch noch in 2 näher erläutert werden wird. As shown by 1 However, the vehicle FZ has a control unit SG, which for driving a wheel drive for wheels of the vehicle and / or for driving the steering drive for changing the steering angle of the wheels of the vehicle respectively depending on the output from the output device AE steering commands LW and / or driving commands FB (for forward or reverse) has. The vehicle-side control unit SG thus serves to let the vehicle autonomously or autonomously find the way to the desired parking position or target position. The control device STV1 can be activated, for example, by a special switch in the vehicle or by a button on a remote control of the driver, then a vehicle-mounted transmitter SW begins to cause the antennas A1, A2 and A3, that cyclically, ie repeating time , and also each time staggered send signals to each other, as it is still in 2 will be explained in more detail.

Wie es in 1 ferner zu sehen ist, umfasst das Fahrzeug FZ neben der Steuervorrichtung STV1 ferner eine Zugangssteuervorrichtung ZG. Es handelt sich hierbei um eine sog. passive Zugangssteuervorrichtung, bei der Anfragesignale entsprechend der Lokalisierungssignale (als Niederfrequenzsignale) mit einer vorbestimmten Feldstärke ausgesendet werden, um zu überprüfen, ob sich ein externer Transceiver in der Form eines mobilen von einem Fahrer mitführbaren Identifikationsgebers in einem Annäherungsbereich um das Fahrzeug FZ befindet. Nähert sich der externe Transceiver (mobile Identifikationsgeber) dem Fahrzeug FZ und kann er die Anfragesignale empfangen, so wird er auf den Empfang eines Anfragesignals mit einem entsprechenden Antwortsignal (Hochfrequenzsignal) antworten, um einen Authentifizierungsvorgang einzuleiten. Dabei werden Daten ausgetauscht, in denen letztlich der externe Transceiver seinen Authentifizierungscode dem Fahrzeug übermittelt. Genauer gesagt wird der Code von einer Authentifizierungseinrichtung ZAE der Zugangssteuervorrichtung ZG überprüft, um die Berechtigung festzustellen, dass mittels des externen Transceivers bestimmte Vorgänge in oder am Fahrzeug ausgelöst werden dürfen. Nach erfolgreicher Überprüfung des Authentifizierungscodes ist es dann möglich, dass ein Fahrer bzw. Benutzer, der sich direkt am Fahrzeug befindet, beispielsweise durch Betätigen eines Türgriffs ein Entriegeln oder Öffnen von einer entsprechenden Fahrzeugtür FT1 oder FT2 oder von allen Fahrzeugtüren erzielt. Da hier kein aktives Betätigen des externen Transceivers durch einen Fahrer vorgenommen werden muss, wird diese Art der Zugangsberechtigung auch als passive Zugangsberechtigungsprüfung bezeichnet. Während beim gerade dargestellten Fall durch das Betätigen des Türgriffs ein Signal an die Zugangssteuerungsvorrichtung ZG geleitet wird, das ein Entriegeln der Tür bewirkt, ist es auch denkbar, dass bei fremdkraftbetätigten Heckklappen beispielsweise bei Betätigen einer entsprechenden Taste an der Heckklappe ein Entriegeln und gleichzeitig ein Öffnen der Heckklappe stattfindet. As it is in 1 can also be seen, the vehicle FZ next to the control device STV1 further comprises an access control device ZG. This is a so-called passive access control device, in which request signals corresponding to the localization signals (as low-frequency signals) are transmitted with a predetermined field strength in order to check whether an external transceiver in the form of a mobile identification transmitter that can be carried by a driver is in an approximation area located around the vehicle FZ. When the external transceiver (mobile identification transmitter) approaches the vehicle FZ and can receive the request signals, it will respond to the receipt of a request signal with a corresponding response signal (radio frequency signal) to initiate an authentication process. This data is exchanged, in which ultimately the external transceiver transmits its authentication code to the vehicle. More specifically, the code is checked by an authentication device ZAE of the access control device ZG to determine the authorization that certain operations in or on the vehicle may be triggered by means of the external transceiver. After successful verification of the authentication code, it is then possible that a driver or user who is located directly on the vehicle, for example, achieved by pressing a door handle unlocking or opening of a corresponding vehicle door FT1 or FT2 or of all vehicle doors. Since no active actuation of the external transceiver by a driver must be made here This type of access authorization is also referred to as a passive conditional access examination. While in the case just described by the operation of the door handle, a signal is passed to the access control device ZG, which causes unlocking the door, it is also conceivable that at power-operated tailgates for example when pressing a button on the tailgate unlocking and opening at the same time the tailgate takes place.

Wie es ferner gerade erwähnt worden ist, ist eine Zugangssteuerungseinrichtung ZG in der Lage, lediglich die Türe zu entriegeln bzw. zu öffnen, in dessen Nähe sich der Fahrer mit seinem externen Transceiver bzw. mobilen Identifikationsgeber befindet. Hierzu weist die Zugangssteuerungsvorrichtung ZG eine zugangsseitige Lokalisierungseinrichtung zum Lokalisieren des von Fahrer mitgeführten externen Transceivers auf. Diese zugangsseitige Lokalisierungseinrichtung greift dabei auf die gleichen Bauteile zurück, wie die steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung, nämlich auf die erste, zweite und dritte fahrzeugseitige Antenne A1, A2, A3, auf die fahrzeugseitige Empfangseinrichtung EE sowie die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung AWE zum Ermitteln der relativen Position des Fahrzeugs zu dem externen Transceiver. Somit wird in dem Fahrzeug FZ in der 1 eine Anordnung aus der Steuervorrichtung STV1 und der Zugangssteuervorrichtung ZG geschaffen, bei der die beiden Vorrichtungen sich die jeweilige Lokalisierungseinrichtung oder die jeweiligen Bauteile teilen, so dass im Fahrzeug weniger Bauteile verbaut werden müssen und auch zusätzliche Sensoren zur Positions- oder Hinderniserfassung wegfallen können. As has also just been mentioned, an access control device ZG is able to unlock only the door near which the driver is with his external transceiver or mobile identification transmitter. For this purpose, the access control device ZG has an access-side localization device for locating the external transceiver carried by the driver. This access-side localization device accesses the same components as the control device-side localization device, namely the first, second and third vehicle-side antenna A1, A2, A3, the vehicle-side receiver EE and the vehicle-side evaluation device AWE for determining the relative position of the vehicle the external transceiver. Thus, in the vehicle FZ in the 1 an arrangement of the control device STV1 and the access control device ZG created in which the two devices share the respective localization device or the respective components, so that fewer components must be installed in the vehicle and additional sensors for position or obstacle detection can be omitted.

Es sei nun auf 2 verwiesen, in der der zeitliche Ablauf des Aussendens der jeweiligen Lokalisierungs- und Antwortsignale während des Betriebs der Steuervorrichtung STV1 von 1 gezeigt ist. Nachdem die Steuervorrichtung STV1 aktiviert worden ist, beginnt die fahrzeugseitige Sendeeinrichtung SE damit, die entsprechenden Antennen A1, A2, A3 derart anzusteuern, dass diese zeitlich versetzt, hier zeitlich hintereinander die Antenne A1 das erste Lokalisierungssignal LF1, die Antenne A2 das zweite Lokalisierungssignal LF2 und die Antenne A3 das dritte Lokalisierungssignal LF3 hintereinander aussenden, die von einem in 3 näher dargestellten externen Transmitter empfangen werden, davon die Empfangsfeldstärke am Ort OET1 des externen Transmitters ET1 bestimmt wird und in einem Antwortsignal AS1 die drei Empfangsfeldstärkewerte RS1, RS2, RS3 zum Fahrzeug zurückübertragen werden. Sowohl das Aussenden der Kommunikationssignale LF1, LF2, LF3 sowie das Aussenden des Antwortsignals AS1 erfolgt zyklisch, d.h. im dargestellten Schema zeitlich wiederholt. Dabei kann zwischen dem Aussenden des ersten und zweiten sowie zwischen dem Aussenden des zweiten und dritten Lokalisierungssignal ein erstes vorbestimmtes Zeitintervall von ∆T1 vorgesehen sein. It is now up 2 referenced, in which the timing of the transmission of the respective localization and response signals during the operation of the control device STV1 of 1 is shown. After the control device STV1 has been activated, the vehicle-side transmitting device SE starts to control the corresponding antennas A1, A2, A3 such that they are offset in time, here the antenna A1, the first localization signal LF1, the antenna A2, the second localization signal LF2 and the antenna A3 emits the third localization signal LF3 in succession, which is separated from an in 3 the received field strength at the location OET1 of the external transmitter ET1 is determined and the three received field strength values RS1, RS2, RS3 are transmitted back to the vehicle in a response signal AS1. Both the transmission of the communication signals LF1, LF2, LF3 and the transmission of the response signal AS1 takes place cyclically, ie repeated in time in the diagram shown. It can be provided between the transmission of the first and second and between the transmission of the second and third localization signal, a first predetermined time interval of .DELTA.T1.

Es sei nun auf 3 verwiesen, in der eine schematische Darstellung eines externen Transceivers ET gezeigt ist. Dabei kann sowohl der externe Transceiver ET1 von 1 als auch die externen Transceiver ET1, ET2 und ET3 von 5 entsprechend dem externen Transceiver ET von 3 aufgebaut sein. Wie es links oben in der Figur zu sehen ist, werden Lokalisierungssignale LF1, LF2 und LF3 über eine transceiverseitige Antenne ATE empfangen und einer transceiverseitigen Empfangseinrichtung TEE zugeführt. Dabei handelt es sich wie gesagt bei den Lokalisierungssignalen um Niederfrequenzsignale. Diese Signale werden dann einer Empfangsfeldstärke-Messeinrichtung RSSE weitergeleitet, damit diese die Empfangsfeldstärke der jeweiligen Lokalisierungssignale am Ort des externen Transceivers ET bestimmt. Wie bereits bezüglich 1 erläutert wird für das erste Lokalisierungssignal LF1 eine erste Empfangsfeldstärke RS1 ermittelt, wird für das zweite Lokalisierungssignal LF2 die zweite Empfangsfeldstärke RS2 ermittelt und wird für das dritte Lokalisierungssignal die dritte Empfangsfeldstärke RS3 ermittelt. Die entsprechenden Empfangsfeldstärkewerte werden dann einer transceiverseitigen Steuereinrichtung TST weitergegeben, die dafür ausgelegt ist, ein entsprechendes Antwortsignal zum Zurücksenden ans Fahrzeug zu generieren. It is now up 3 referenced, in which a schematic representation of an external transceiver ET is shown. In this case, both the external transceiver ET1 of 1 as well as the external transceivers ET1, ET2 and ET3 of 5 corresponding to the external transceiver ET of 3 be constructed. As can be seen in the upper left of the figure, localization signals LF1, LF2 and LF3 are received via a transceiver-side antenna ATE and supplied to a transceiver-side receiving device TEE. As mentioned, the localization signals are low frequency signals. These signals are then forwarded to a reception field strength measuring device RSSE, so that it determines the reception field strength of the respective localization signals at the location of the external transceiver ET. As already regards 1 For the first localization signal LF1, a first received field strength RS1 is determined, the second received field strength RS2 is determined for the second localization signal LF2, and the third reception field strength RS3 is determined for the third localization signal. The corresponding received field strength values are then forwarded to a transceiver-side control device TST, which is designed to generate a corresponding response signal for returning to the vehicle.

Dabei kann die transceiverseitige Steuereinrichtung TST im ersten Fall (im Kasten TST auf der linken Seite) alle drei Empfangsfeldstärkewerte RS1–RS3 in einen einzigen Antwortsignal AS1 zusammenfassen, oder kann (wie es auf der rechten Seite im Kasten TST zu erkennen ist) ansprechend auf den Empfang eines jeden Lokalisierungssignals die Empfangsfeldstärke bestimmen und ein entsprechendes Antwortsignal generieren. Dabei würde nach Empfang des ersten Lokalisierungssignals LF1 für die ermittelte erste Empfangsfeldstärke RS1 ein Antwortsignal AS1 erzeugt werden, würde für das zweite Lokalisierungssignal LF2 ein weiteres Antwortsignal AS1‘ mit der zweiten Empfangsfeldstärke LS2 erzeugt werden, und würde für das dritte Lokalisierungssignal LF3 ein weiteres Antwortsignal AS1‘‘ mit der dritten Empfangsfeldstärke erzeugt werden. Es sei jedoch erwähnt, dass das Zusammenfassen dreier Feldstärkewerte in einem Antwortsignal eine zeitliche Beschleunigung beim Zurücksenden aller Empfangsfeldstärkewerte mit sich bringt und somit eine entsprechende beschleunigte oder verbesserte Lokalisierung des Fahrzeugs ermöglicht wird, da kein ständiger Frage-Antwort-Dialog (erstes Lokalisierungssignal – erstes Antwortsignal, zweites Lokalisierungssignal – zweites Antwortsignal und drittes Lokalisierungssignal – drittes Antwortsignal) durchgeführt werden muss. Das bzw. die entsprechenden Antwortsignale werden dann von einer transceiverseitigen Sendeeinrichtung TSE über eine transceiverseitige Sendeantenne ATS als Hochfrequenzsignale (insbesondere bei einer Frequenz von 433 MHz) ausgesendet bzw. zurück zum Fahrzeug gesendet, damit anhand der gemessenen Feldstärkewerte die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung AWE eine Lokalisierung des Fahrzeugs gegenüber dem externen Transceiver ET1 vornehmen kann. In this case, the transceiver-side control device TST in the first case (in the box TST on the left side) can combine all three received field strength values RS1-RS3 into a single response signal AS1 or (as can be seen on the right in the box TST) in response to the Receiving each localization signal determine the reception field strength and generate a corresponding response signal. In this case, a response signal AS1 would be generated after receiving the first localization signal LF1 for the determined first reception field strength RS1, a further response signal AS1 'with the second reception field strength LS2 would be generated for the second localization signal LF2, and a further response signal AS1 would be used for the third localization signal LF3 '' are generated with the third reception field strength. It should be noted, however, that summarizing three field strength values in a response signal involves a time acceleration in returning all received field strength values, thus allowing a corresponding accelerated or improved location of the vehicle, since there is no constant question-answer dialogue (first localization signal - first response signal , second localization signal - second response signal and third localization signal - third response signal) must be performed. The or the corresponding Response signals are then transmitted by a transceiver-side transmitting device TSE via a transceiver-side transmitting antenna ATS as high-frequency signals (in particular at a frequency of 433 MHz) or sent back to the vehicle, so that the vehicle-side evaluation AWE a localization of the vehicle relative to the external transceiver ET1 on the basis of the measured field strength values can make.

Zusammenfassend soll nun kurz noch ein Verfahrensablauf für den Betrieb der Steuervorrichtung STV1 von 1 erläutert werden, durch den das Fahrzeug FZ in seine Zielposition gelenkt werden soll. Dabei wird angenommen, dass das Fahrzeug zunächst derart in Reichweite des externen Transceivers ET1 gefahren wird, dass zumindest die ersten Lokalisierungssignale seitens der Antenne A1 von dem externen Transceiver ET1 empfangen werden können. Nach Aktivierung der Steuervorrichtung STV1 beispielsweise durch einen entsprechenden Schalter im Fahrzeug oder durch eine Fernbedienung veranlasst die fahrzeugseitige Sendeeinrichtung SE in Schritt S11, dass die Antenne A1 ein erstes Lokalisierungssignal LF1 aussendet. Zeitversetzt dazu veranlasst die fahrzeugseitige Sendeeinrichtung SE in Schritt S12, dass auch die zweite Antenne A2 und die dritte Antenne A3 ihr entsprechendes Lokalisierungssignal LF2 bzw. LF3 aussenden. Nachdem dies bereits ausführlich in 3 erläutert worden ist, erzeugt der externe Transceiver ET1 ein entsprechendes Antwortsignal AS1 mit den Empfangsfeldstärken RS1, RS2, RS3 der Lokalisierungssignale am Ort OET1 des externen Transceivers ET1, und empfängt die fahrzeugseitige Empfangsantenne AR1 in Schritt S13 das Antwortsignal AS1 und leitet es der fahrzeugseitigen Empfangseinrichtung EE weiter. Die damit verbundene fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung AE ermittelt dann in Schritt S14 anhand der empfangenen ersten, zweiten und dritten Empfangsfeldstärke in dem Antwortsignal AS1 die relative Position des Fahrzeugs (evtl. auch die relative Lage bzw. Ausrichtung des Fahrzeugs) zum externen Transceiver ET1. Anhand dieser ermittelten relativen Position des Fahrzeugs bestimmt die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung AE entsprechende vom Fahrzeug auszuführende Lenkbefehle LB bzw. Fahrbefehle in Schritt S15 und gibt diese an das Steuergerät SG aus, das entsprechend dieser Befehle dann den Radantrieb für die Räder oder den Lenkantrieb zum Verändern des Lenkwinkels der Räder derart einstellt, um das Fahrzeug zur Zielposition zu führen. Während der Fahrt des Fahrzeugs FZ in Richtung der Zielposition werden die Schritte S11 bis S15 fortwährend wiederholt, so dass regelmäßig eine Positionsüberprüfung und entsprechende (Neu-)Ausrichtung des Fahrzeugs möglich ist. Hat das Fahrzeug schließlich die Zielposition erreicht, so wird am Beispiel von 1 gewährleistet, dass eine Empfangsspule LES am Fahrzeug über eine Sendespule LSS im Boden an der Zielposition sich übereinander befinden, um somit eine optimale induktive Kopplung für einen elektrischen bzw. induktiven Ladevorgang einer Fahrzeugbatterie FZB zu erreichen. Außerdem kann die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung AE beispielsweise Blinker BL1 und BL2 als Ausgabeelemente ansteuern, damit diese durch ein bestimmtes Blinkmuster das Erreichen der Zielposition anzeigen. In summary, a method sequence for the operation of the control device STV1 of FIG 1 be explained by the vehicle FZ is to be steered to its destination position. In this case, it is assumed that the vehicle is initially moved within the range of the external transceiver ET1 such that at least the first localization signals can be received by the antenna A1 from the external transceiver ET1. After activation of the control device STV1, for example, by a corresponding switch in the vehicle or by a remote control causes the vehicle-side transmitting device SE in step S11 that the antenna A1 emits a first localization signal LF1. With a time offset to this, the vehicle-side transmission device SE causes in step S12 that the second antenna A2 and the third antenna A3 also emit their corresponding localization signal LF2 or LF3. Having already detailed this in 3 has been explained, the external transceiver ET1 generates a corresponding response signal AS1 with the reception field strengths RS1, RS2, RS3 of the localization signals at location OET1 of the external transceiver ET1, and receives the vehicle-side receiving antenna AR1 in step S13, the response signal AS1 and passes it to the vehicle-side receiving device EE further. The vehicle-side evaluation device AE connected thereto then determines the relative position of the vehicle (possibly also the relative position or orientation of the vehicle) to the external transceiver ET1 in step S14 on the basis of the received first, second and third reception field strength in the response signal AS1. On the basis of this ascertained relative position of the vehicle, the vehicle-side output device AE determines corresponding steering commands LB or travel commands to be executed by the vehicle in step S15 and outputs them to the control unit SG, which then uses the wheel drive for the wheels or the steering drive to change the steering angle according to these commands the wheels adjusted so as to guide the vehicle to the target position. During the drive of the vehicle FZ in the direction of the target position, the steps S11 to S15 are repeated continuously, so that a position check and corresponding (re) alignment of the vehicle is possible on a regular basis. If the vehicle has finally reached the target position, then the example of 1 ensures that a receiving coil LES on the vehicle via a transmitting coil LSS in the ground at the target position are located one above the other, so as to achieve an optimal inductive coupling for an electrical or inductive charging a vehicle battery FZB. In addition, the vehicle-side output device AE control, for example, turn signals BL1 and BL2 as output elements, so that they indicate the achievement of the target position by a specific flashing pattern.

Es sei nun auf 5 verwiesen, in der ein Fahrzeug FZ mit den wesentlichen Komponenten einer Steuervorrichtung STV2 zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform gezeigt ist. Dabei entspricht die Funktionsweise der wesentlichen Komponenten der Steuervorrichtung STV2, denen der Steuervorrichtung STV1, weshalb hier für eine evtl. Detaildarstellung auch auf 1 mit Bezug auf die Steuervorrichtung STV1 verwiesen wird. It is now up 5 refer to, in which a vehicle FZ is shown with the essential components of a control device STV2 for assisting the guidance of a vehicle according to a second embodiment. In this case, the mode of operation of the essential components of the control device STV2 corresponds to that of the control device STV1, which is why, for a possible detailed representation, this also applies here 1 with reference to the control device STV1.

Das Fahrzeug FZ in 6 umfasst wiederum eine Zugangssteuerungsvorrichtung ZG mit einer zugangsseitigen Authentifizierungseinrichtung ZAE zur Berechtigungsprüfung eines externen Transceivers (vom Fahrer mitführbarer Identifikationsgeber), damit durch diesen ein Entriegeln/Verriegeln bzw. Öffnen/Schließen eines Fahrzeugverschlusses durchgeführt werden darf. Als Fahrzeugverschluss sind hier im Beispiel von 6 wieder die Türen FT1 und FT2 des Fahrzeugs FZ dargestellt. Des Weiteren weist die Zugangssteuerungsvorrichtung ZG eine Verschlusssteuereinrichtung ZVS zum Entriegeln/Verriegeln bzw. Öffnen/Schließen der Türen FT1 bzw. FT2 nach erfolgreicher Berechtigungsprüfung auf. Wiederum ist es dabei denkbar, dass nach erfolgreicher Berechtigungsprüfung eines vom Fahrer mitgeführten externen Transceivers (nicht dargestellt) beispielsweise durch Betätigen des Türgriffs der Tür FT1 das dieser Tür zugeordnete Türschloss TS1 entriegelt wird. Zur Lokalisierung des vom Fahrer mitgeführten externen Transceivers (mobilen Identifikationsgebers) weist die Zugangssteuerungsvorrichtung ZG eine zugangsseitige Lokalisierungseinrichtung auf, die im Beispiel von 6 wieder eine erste, zweite und dritte fahrzeugseitige Antenne A1, A2, A3, eine fahrzeugseitige Empfangseinrichtung EE mit einer fahrzeugseitigen Empfangsantenne AR1 sowie eine fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung AWE umfasst. Wie bereits mit Bezug auf 1 erläutert, wird diese zugangsseitige Lokalisierungseinrichtung ferner von der Steuervorrichtung (in diesem Fall) STV2 zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs mitverwendet. Auf diese Weise kann auf zusätzliche Sensoren zu Positions- oder Hinderniserfassung verzichtet werden, und sowohl der vorrichtungstechnische Aufwand als auch die Kosten minimiert werden. Im Übrigen wird durch die Verwendung einer funkbasierten Positionsbestimmung der Nachteil herkömmlicher Sensoren, wie Ultraschallsensoren oder Kameras überwunden, dass umweltbedingte Verschmutzungen oder auch zu wenig Licht die Sensoren beeinflussen oder den Ausfall bewirken können. The vehicle FZ in 6 in turn comprises an access control device ZG with an access-side authentication device ZAE for checking the authorization of an external transceiver (identification carrier carried by the driver) so that it may be unlocked / locked or opened / closed by a vehicle closure. As a vehicle closure are here in the example of 6 again the doors FT1 and FT2 of the vehicle FZ shown. Furthermore, the access control device ZG has a closure control device ZVS for unlocking / locking or opening / closing the doors FT1 or FT2 after a successful authorization check. Again, it is conceivable that after successful authorization check carried by the driver external transceiver (not shown), for example, by pressing the door handle of the door FT1 door associated with this lock TS1 is unlocked. For locating the external transceiver (mobile identification transmitter) carried by the driver, the access control device ZG has an access-side localization device, which in the example of FIG 6 again comprises a first, second and third vehicle-side antenna A1, A2, A3, a vehicle-side receiving device EE with a vehicle-side receiving antenna AR1 and a vehicle-side evaluation device AWE. As already related to 1 10, this access-side locating device is further used by the control device (in this case) STV2 for assisting in guiding a vehicle. In this way, can be dispensed with additional sensors for position or obstacle detection, and both the device complexity and costs are minimized. Moreover, the use of a radio-based position determination overcomes the disadvantage of conventional sensors, such as ultrasonic sensors or cameras, that is environmentally harmful Dirt or too little light can affect the sensors or cause the failure.

Der Unterschied der Steuervorrichtung STV2 gegenüber der Steuervorrichtung STV1 besteht darin, dass für eine genauere Zielpositionsbestimmung anstelle eines einzigen externen Transmitters ET1 mehrere, im Fall von 5 drei externe Transmitter ET1, ET2, ET3 an verschiedenen geeigneten Orten OET1, OET2 und OET3 mit Bezug auf die Zielposition vorgesehen sind. The difference of the control device STV2 compared to the control device STV1 is that for a more accurate target position determination instead of a single external transmitter ET1 several, in the case of 5 three external transmitters ET1, ET2, ET3 are provided at various suitable locations OET1, OET2 and OET3 with respect to the target position.

Ferner mit Bezug auf den zeitlichen Ablauf des Aussendens von Lokalisierungs- und Antwortsignalen von 6 soll nun der Betrieb der Steuervorrichtung STV2 hier mit autonomer Führung des Fahrzeugs durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät SG dargestellt werden. Nach in Positionbringen des Fahrzeugs FZ derart, dass die fahrzeugseitigen Antennen A1, A2, A3 Signale mit den externen Transceivern ET1, ET2 oder ET3 austauschen können, wird die Steuervorrichtung STV2 aktiviert (beispielsweise wiederum durch einen entsprechenden Schalter im Fahrzeug oder durch eine Fernbedienung usw.). Daraufhin veranlasst die fahrzeugseitige Sendeeinrichtung SE die erste fahrzeugseitige Antenne A1 dazu, ein erstes Lokalisierungssignal LF1 von einer ersten Position P1 am Fahrzeug abzustrahlen. Mit einer vorbestimmten ersten zeitlichen Verzögerung ΔT1 veranlasst die fahrzeugseitige Sendeeinrichtung SE die zweite fahrzeugseitige Antenne A2 ein zweites Lokalisierungssignal LF2 von einer zweiten Position P2 am Fahrzeug abzustrahlen. Schließlich wird auch die dritte fahrzeugseitige Antenne A3 nach der vorbestimmten ersten zeitlichen Verzögerung ΔT1 dazu veranlasst, ein drittes Lokalisierungssignal LF3 von einer dritten Position P3 am Fahrzeug abzustrahlen. Dabei befinden sich die drei Positionen P1, P2 und P3 an unterschiedlichen Orten am Fahrzeug. Bei den Lokalisierungssignalen handelt es sich insbesondere um niederfrequente Signale, beispielsweise bei 125 kHz, die in der Regel lediglich eine begrenzte Reichweite aufweisen. Somit wird das erste Lokalisierungssignal LF1 von allen dreien externen Transmittern ET1, ET2 und ET3 empfangen, während das zweite Lokalisierungssignal LF2 und das dritte Lokalisierungssignal LF3 lediglich von den näher am Fahrzeug befindlichen externen Transmittern ET2 und ET3 empfangen werden. Further with respect to the timing of sending localization and response signals from 6 Now, the operation of the control device STV2 is here to be represented with autonomous guidance of the vehicle by a vehicle-side control unit SG. After positioning the vehicle FZ such that the vehicle-side antennas A1, A2, A3 can exchange signals with the external transceivers ET1, ET2 or ET3, the control device STV2 is activated (for example, again by a corresponding switch in the vehicle or by a remote control, etc.). ). Thereupon, the vehicle-side transmitting device SE causes the first vehicle-side antenna A1 to radiate a first localization signal LF1 from a first position P1 on the vehicle. With a predetermined first time delay ΔT1, the vehicle-side transmission device SE causes the second vehicle-side antenna A2 to radiate a second localization signal LF2 from a second position P2 on the vehicle. Finally, after the predetermined first time delay ΔT1, the third vehicle-side antenna A3 is also caused to radiate a third localization signal LF3 from a third position P3 on the vehicle. The three positions P1, P2 and P3 are located at different locations on the vehicle. The localization signals are, in particular, low-frequency signals, for example at 125 kHz, which as a rule have only a limited range. Thus, the first locating signal LF1 is received by all three external transmitters ET1, ET2 and ET3, while the second locating signal LF2 and the third locating signal LF3 are received only from the closer to the vehicle external transmitters ET2 and ET3.

Wie es bereits mit Bezug auf 3 erläutert worden ist, sind die jeweiligen Transmitter ET1, ET2 und ET3 dafür ausgelegt, niederfrequente Signale zu empfangen, deren Feldstärke am Ort des jeweiligen externen Transmitters zu bestimmen, und ein entsprechendes Antwortsignal zu erzeugen, in dem eine oder mehrere ermittelte Empfangsfeldstärken bezüglich der Lokalisierungssignale enthalten sind. Im Beispiel von 5 sei der Betrieb der externen Transceiver derart festgelegt, dass sie nach Erhalt eines ersten Lokalisierungssignals (im Beispiel des ersten Lokalisierungssignals LF1) für ein vorbestimmtes Zeitfenster auf den Empfang weiterer Lokalisierungssignale (LF2 und LF3) warten und dann entsprechend ein Antwortsignal generieren, in dem die ermittelten Feldstärkewerte RS1, ggf. RS2 und RS3 enthalten sind. So wird der erste externe Transceiver ET1 die Empfangsfeldstärke RS1 mit einem Antwortsignal AS1 zurück zum Fahrzeug schicken. Um eine Signalkollision zu vermeiden, ist in dem zweiten externen Transceiver ET2 in der transceiverseitigen Sendeeinrichtung TSE eine Zeitverzögerungseinrichtung vorgesehen, die das Aussenden des zweiten Antwortsignals AS2 um ein zweites vorbestimmtes Zeitintervall ΔT2 verzögert. Schließlich ist auch in der transceiverseitigen Sendeeinrichtung TSE des dritten externen Transceivers ET3 eine Zeitverzögerungseinrichtung vorgesehen, die das Aussenden ihres dritten Antwortsignals um ein zweifaches des zweiten vorbestimmten Zeitintervalls ΔT2 verzögert, wie es auch in 6 dargestellt ist. Die Antwortsignale werden wieder als Hochfrequenzsignale insbesondere im Megahertz-Bereich, beispielsweise bei 433 MHz abgestrahlt. As already related to 3 have been explained, the respective transmitters ET1, ET2 and ET3 are adapted to receive low-frequency signals, to determine their field strength at the location of the respective external transmitter, and to generate a corresponding response signal in which one or more detected reception field strengths with respect to the localization signals are. In the example of 5 Let the operation of the external transceivers be such that, after receiving a first localization signal (in the example of the first localization signal LF1), wait for a predetermined time window to receive further localization signals (LF2 and LF3) and then correspondingly generate a response signal in which the determined Field strength values RS1, possibly RS2 and RS3 are included. Thus, the first external transceiver ET1 will send the reception field strength RS1 back to the vehicle with a response signal AS1. In order to avoid a signal collision, a time delay device is provided in the second external transceiver ET2 in the transceiver-side transmitting device TSE, which delays the transmission of the second response signal AS2 by a second predetermined time interval ΔT2. Finally, in the transceiver-side transmitting device TSE of the third external transceiver ET3, a time delay device is provided, which delays the transmission of its third response signal by a twofold of the second predetermined time interval ΔT2, as also in FIG 6 is shown. The response signals are again emitted as high-frequency signals, in particular in the megahertz range, for example at 433 MHz.

Die Antwortsignale AS1, AS2 und AS3 werden dann von der fahrzeugseitigen Empfangsantenne AR1 empfangen und zur fahrzeugseitigen Empfangseinrichtung EE weitergeleitet. Diese fahrzeugseitige Empfangseinrichtung EE übermittelt die in den Antwortsignalen enthaltenen Empfangsfeldstärken R1, R2, R3 (vgl. auch hierzu 3) der jeweiligen Lokalisierungssignale LF1, LF2, LF3 an den Orten OET1, OET2 und OET3 der jeweiligen externen Transceiver ET1, ET2 und ET3 an die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung AWE, die anhand dieser Empfangsfeldstärkewerte, welche den Abstand der verschiedenen fahrzeugseitigen Antennen zu den externen Transceivern kennzeichnen, wie oben bereits erwähnt, die relative Position des Fahrzeugs bzw. dessen Ausrichtung im Vergleich zur Zielposition oder Zielzone berechnet. Durch das Vorsehen einer Vielzahl von externen Transceivern an verschiedenen mit der Zielposition des Fahrzeugs verbundenen Ortspunkten kann auf diese Weise eine sehr genaue Positionsbestimmung des Fahrzeugs im Bereich weniger cm durchgeführt werden. The response signals AS1, AS2 and AS3 are then received by the vehicle-side receiving antenna AR1 and forwarded to the vehicle-side receiving device EE. This vehicle-side receiving device EE transmits the received field strengths R1, R2, R3 contained in the response signals (cf. 3 ) of the respective localization signals LF1, LF2, LF3 at the locations OET1, OET2 and OET3 of the respective external transceivers ET1, ET2 and ET3 to the vehicle-side evaluation device AWE, which on the basis of these received field strength values, which characterize the distance of the various vehicle-side antennas to the external transceivers, As already mentioned above, the relative position of the vehicle or its orientation is calculated in comparison to the target position or target zone. By providing a plurality of external transceivers at different location points connected to the target position of the vehicle, a very accurate position determination of the vehicle in the range of a few cm can be carried out in this way.

Ausgehend von der ermittelten relativen Position bzw. Ausrichtung des Fahrzeugs zu den externen Transceivern ist die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung AE dann ausgelegt, mit dem Fahrzeug auszuführende Lenkbefehle LW bzw. Fahrbefehle FB auszugeben. Die entsprechenden Lenk- und/oder Fahrbefehle werden dann an das fahrzeugseitige Steuergerät SG geleitet, das zum Ansteuern des Radantriebs für die Räder des Fahrzeugs und/oder zum Ansteuern des Lenkantriebs für das Verändern des Lenkwinkels der Räder des Fahrzeugs FZ jeweils in Abhängigkeit von der Ausgabeeinrichtung ausgegebenen Lenk- und/oder Fahrbefehlen ausgelegt ist. Starting from the determined relative position or orientation of the vehicle to the external transceivers, the vehicle-side output device AE is then designed to output steering commands LW or travel commands FB to be executed with the vehicle. The corresponding steering and / or driving commands are then passed to the vehicle-mounted control unit SG, which is used for driving the wheel drive for the wheels of the vehicle and / or for driving the steering drive for changing the steering angle of the wheels of the vehicle FZ depending on the output device issued steering and / or driving commands is designed.

Auf diese Weise kann durch ein zyklisches Aussenden der Lokalisierungssignale durch die fahrzeugseitigen Antennen und der Empfangsfeldstärkebestimmung am Ort der externen Transceiver während der Fahrt des Fahrzeugs FZ regelmäßig die Position und Ausrichtung des Fahrzeugs mit großer Genauigkeit überprüft werden, so dass ein sicheres und genaues Erreichen der Zielposition in der Parkposition gewährleistet ist. In dieser Zielposition befinden sich dann wieder die fahrzeugseitige Empfangsspule LES oberhalb einer bodenseitigen Sendespule LSS einer Ladevorrichtung, wobei bei genauer Positionierung des Fahrzeugs in der Zielposition eine gute Kopplung zwischen den beiden Spulen und somit ein effektiver Ladevorgang der Fahrzeugbatterie FZB ermöglicht wird. Auch kann die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung beispielsweise über die Blinker BL1 und/oder BL2 das Erreichen der Zielposition anzeigen. In this way, by cyclically emitting the localization signals by the vehicle-side antennas and the reception field strength determination at the location of the external transceiver while driving the vehicle FZ regularly the position and orientation of the vehicle are checked with great accuracy, so that a safe and accurate achievement of the target position is guaranteed in the parking position. In this target position are then again the vehicle-side receiving coil LES above a bottom-side transmitting coil LSS a charging device, with accurate positioning of the vehicle in the target position, a good coupling between the two coils and thus an effective charging of the vehicle battery FZB is possible. The vehicle-side output device can also indicate, for example, the reaching of the target position via the turn signals BL1 and / or BL2.

Es sei nun auf 7 verwiesen, die einen prinzipiellen Verfahrensablauf zum Betrieb der Steuervorrichtung STV2 der 5 darstellt, wobei im einfachsten Fall lediglich eine fahrzeugseitige Antenne und zwei externe Transceiver erforderlich sind. It is now up 7 referenced, which is a basic procedure for operating the control device STV2 the 5 represents, in the simplest case, only one vehicle-side antenna and two external transceivers are required.

Nach Bringen des Fahrzeugs FZ in eine Position, in dem es mit einem oder mehreren externen Transceivern Signale austauschen kann, und aktivieren der Steuervorrichtung STV2 beginnt die fahrzeugseitige Sendeeinrichtung SE damit, die minimal notwendige eine Fahrzeugantenne, beispielsweise die Antenne A1 dazu zu veranlassen in Schritt S21 ein erstes Lokalisierungssignal LF1 abzustrahlen. An den Orten von zwei externen Transceivern beispielsweise der Transceiver ET1 und ET2 wird die jeweilige Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals LF1 gemessen und von einem jeweiligen Transceiver in einem Antwortsignal AS1, AS2 vorgesehen. Somit empfängt die fahrzeugseitige Empfangseinrichtung EE über die fahrzeugseitige Antenne AR1 ein erstes Antwortsignal AS1 des ersten externen Transceivers ET1 in Schritt S22 und empfängt insbesondere zeitversetzt in Schritt S23 ein zweites Antwortsignal AS2 des zweiten externen Transceivers ET2. Von der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung wird dann die Relativposition und evtl. auch die Ausrichtung des Fahrzeugs zu den Transceivern anhand der empfangenen Empfangsfeldstärken in Schritt S24 ermittelt. Ferner werden in Schritt S25 von einer fahrzeugseitigen Ausgabeeinrichtung AE Fahrbefehle (bzw. Lenkbefehle) abhängig von der aktuell ermittelten Relativposition des Fahrzeugs zu den Transceivern ausgeben, um das Fahrzeug zur Zielposition zu steuern. Insbesondere kann die Steuerung des Fahrzeugs durch ein entsprechendes Steuergerät SG vorgenommen werden, so dass das Fahrzeug autonom und mit hoher Genauigkeit zur Zielposition gesteuert wird, um dort beispielsweise einen induktiven Ladevorgang durchzuführen. After bringing the vehicle FZ into a position in which it can exchange signals with one or more external transceivers and activating the control device STV2, the vehicle-side transmitting device SE starts to cause the minimum necessary one vehicle antenna, for example the antenna A1, in step S21 to emit a first localization signal LF1. At the locations of two external transceivers, for example the transceivers ET1 and ET2, the respective reception field strength of the first localization signal LF1 is measured and provided by a respective transceiver in a response signal AS1, AS2. Thus, the vehicle-side receiving device EE receives a first response signal AS1 of the first external transceiver ET1 via the vehicle-side antenna AR1 in step S22 and receives in particular time-delayed in step S23 a second response signal AS2 of the second external transceiver ET2. The vehicle-side evaluation device then determines the relative position and possibly also the orientation of the vehicle to the transceivers on the basis of the received reception field strengths in step S24. Furthermore, in step S25, travel commands (or steering commands) are output by the vehicle-side output device AE depending on the currently determined relative position of the vehicle to the transceivers in order to steer the vehicle to the target position. In particular, the control of the vehicle can be performed by a corresponding control unit SG, so that the vehicle is controlled autonomously and with high accuracy to the target position to perform there, for example, an inductive charging.

Es sei bemerkt, dass in den Figuren zur Lokalisierung, d.h. zur Entfernungsbestimmung zwischen fahrzeugseitigen Antennen und externen Transceivern, eine Empfangsfeldstärkemessung auf Seiten der externen Transceiver von niederfrequenten Lokalisierungssignalen abgestrahlt von fahrzeugseitigen Antennen durchgeführt worden ist. Es ist jedoch auch denkbar, eine Entfernungsbestimmung zwischen fahrzeugseitigen Antennen und externen Transceivern basierend auf Laufzeitmessungen mittels funkbasierter UWB(Ultra Wide Band = Ultra-Breitband)-Übertragungen durchzuführen. It should be noted that in the figures for localization, i. for determining the distance between vehicle-side antennas and external transceivers, a reception field strength measurement on the side of the external transceivers has been carried out by low-frequency localization signals emitted by vehicle-side antennas. However, it is also conceivable to carry out a distance determination between vehicle-side antennas and external transceivers based on transit time measurements by means of radio-based UWB (Ultra Wide Band) transmissions.

Dazu weist das Fahrzeug bzw. die steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung anstelle der oben erwähnten Antennen zum Aussenden von niederfrequenten Lokalisierungssignalen entsprechende UWB-Sende-/Empfangseinrichtungen auf, denen jeweilige UWB-Antennen zugeordnet sind. Für eine Lokalisierung bzw. Entfernungsmessung der Antennen, die je nach Anwendungsfall an verschiedenen Positionen am Fahrzeug FZ vorgesehen sind, zu entsprechenden externen Transceivern senden die jeweiligen Antennen UWB-Signale (kurze UWB-Impulse) aus, die von entsprechenden externen Transceivern empfangen und wieder zurück zu den UWB-Antennen bzw. deren zugeordneten UWB-Sende-/Empfangseinrichtungen gesendet werden. Die für das Überwinden der Entfernung zwischen Fahrzeug bzw. den UWB-Antennen zu den entsprechenden externen Transceivern benötigte Laufzeit wird somit in den jeweiligen UWB-Sende-/Empfangseinrichtungen gemessen, so dass darauf basierend die jeweilige Entfernung bzw. die relativen Positionen der UWB-Antennen zu den entsprechenden externen Transceivern ermittelt werden kann. For this purpose, the vehicle or the control device-side localization device instead of the above-mentioned antennas for transmitting low-frequency localization signals to corresponding UWB transmitting / receiving devices, which respective UWB antennas are assigned. For localization or distance measurement of the antennas, which are provided at different positions on the vehicle FZ, depending on the application, to corresponding external transceivers, the respective antennas transmit UWB signals (short UWB pulses) received by corresponding external transceivers and back again to the UWB antennas or their associated UWB transceivers are sent. The transit time required to overcome the distance between the vehicle or the UWB antennas to the corresponding external transceivers is thus measured in the respective UWB transceivers, so based on the respective distance or the relative positions of the UWB antennas can be determined to the corresponding external transceivers.

Diese jeweiligen Entfernungen bzw. die relativen Positionen werden dann der fahrzeugseitigen Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben von mit dem Fahrzeug auszuführenden Lenkbefehlen und/oder Fahrbefehlen weiter geleitet, um ausgehend von der ermittelten relativen Position eine mit dem oder den externen Transceivern verbundene Zielposition zu erreichen. Durch Verwendung der UWB-Kommunikation unter Laufzeitmessung der entsprechenden UWB-Signale ist ferner ein Mittelsmannangriff (relay attack) ausgeschlossen. These respective distances or relative positions are then forwarded to the vehicle-side output device for outputting steering commands and / or travel commands to be executed with the vehicle in order to reach a target position connected to the external transceiver (s) from the determined relative position. By using the UWB communication under runtime measurement of the corresponding UWB signals further a middleman attack (relay attack) is excluded.

Claims

Control device (STV2) for supporting the guidance of a vehicle (FZ), in particular for finding a specific target position, having the following features: A control device side locating device, comprising: a first vehicle-side antenna (A1) for emitting a first localization signal (LF1) from a first position (P1) on the vehicle (FZ); - A vehicle-side receiving device (EE) for receiving a first response signal (AS1) of a vehicle relative to the first external transceiver (ET1) with an information regarding the reception field strength (RS1) of the first localization signal (LF1) at the location (OET1) of the first external transceiver and for receiving at least a second response signal (AS2) of a vehicle (FZ) at least one second external transceiver (ET2) with information regarding the reception field strength (RS2) of the first localization signal (LF1) at the location (P2) of the at least one second external transceiver (ET2); - A vehicle-side evaluation device (AWE) for determining the relative position of the vehicle (FZ) to the first external transceiver (ET1) and the at least one second external transceiver (ET2) based on the received field strength (RS1) of the first localization signal (LF1) locally (OET1) of the first external transceiver (ET1) and based on the reception field strength (RS2) of the first localization signal (LF1) at the location (OET2) of the at least one second external transceiver (ET2); - A vehicle-side output device (AE) for outputting to be executed by the vehicle (FZ) steering commands (LW) and / or driving commands (FB), starting from the determined relative position with the first external transceiver (ET1) and the at least one second external transceiver (ET2) to achieve connected target position.

Control device according to claim 1, further comprising a vehicle-side control device (SG) for driving a wheel drive for wheels of the vehicle and / or for driving the steering drive for changing the steering angle of the wheels of the vehicle depending on the output from the output device (AE) steering commands ( LW) and / or driving commands (FB).

Control device according to one of Claims 1 to 2, in which the localization device further has an at least second vehicle-side antenna (A2) for emitting a second localization signal (LF2) from a second position (P2) on the vehicle (FZ) which is different from the first position (P1) ,

Control device according to Claim 3, in which the vehicle-side receiving device (EE) is designed to display a third response signal of the vehicle (FZ) first external transceiver (ET1) with information regarding the reception field strength of the second localization signal at the location (OET1) of the first external Transceivers (ET1), and a fourth response signal of the relative to the vehicle (FZ) at least a second external transceiver (ET2) with an information regarding the reception field strength of the second localization signal at the location (OET2) of the at least one second external transceiver (ET2) receive.

Control device according to Claim 3, in which the vehicle-side receiving device (EE) is designed to additionally receive the first response signal (AS1) with information relating to the reception field strength of the second localization signal (LF2) at the location (OET1) of the first external transceiver (ET1) and additionally receiving the second response signal (AS2) with information regarding the reception field strength of the second localization signal (LF2) at the location (OET2) of the at least one second external transceiver (ET2).

Control device according to claim 4 or 5, wherein the vehicle-side evaluation device (AWE) for determining the relative position of the vehicle (FZ) to the first external transceiver (ET1) and to the at least one second external transceiver (ET2) based on the reception field strength of the first and of the second localization signal (LF1, LF2) at the location (OET1) of the first external transceiver (ET1) and based on the reception field strength of the first and the second localization signal (LF1, LF2) at the location (OET2) of the at least one second external transceiver (ET2) is.

Control device according to one of Claims 1 to 6, in which the first and optionally the second localization signal (LF1, LF2) is a low-frequency signal.

Control device according to one of claims 1 to 7, wherein the first and second response signal (AS1, AS2) is a high-frequency signal.

Control device according to one of Claims 1 to 8, which has a vehicle-side transmission device (SE), which is connected to the first and, if applicable, a second vehicle-side antenna (A1, A2), for operating the first and the second vehicle-side antenna (A1, A2) first and possibly a second vehicle-side antenna (A1, A2) causes the first and the second localization signal (LF1, LF2) to be transmitted cyclically.

Control device according to one of Claims 2 to 8, in which the vehicle-side control device (SG) outputs a triggering signal to the control-device-side localization device in order to cause the first and possibly the second vehicle-side antenna (A1, A2). output the first and the second localization signal (LF1, LF2).

Control device according to one of claims 1 to 10, wherein the vehicle-side output device (AE) is adapted to signal the reaching of the target point.

Control device according to one of claims 1 to 11, further comprising a first and at least a second external transceiver (ET1, ET2), each designed for: To receive the first and possibly the second localization signal (LF1, LF2), To determine the first reception field strength of the first localization signal at the location of the external transceiver and the second reception field strength of the second localization signal at the location of the external transceiver, and To generate and transmit a response signal in which the first reception field strength and the second reception field strength are included.

Control device according to one of claims 1 to 12, wherein the first external transceiver (ET1) provides a first identification code in the first response signal and the at least one second external transceiver (ET2) provides a second identification code in the second response signal.

Control device according to one of Claims 1 to 13, in which the second external transceiver (ET2) transmits the second response signal (AS2) at a predetermined time offset (ΔT2), in particular after receipt of the first localization signal.

Vehicle with the following features: - A control device for assisting the guidance of a vehicle (FZ) according to one of claims 1 to 14; An access control device (ZG), comprising: An access-side locating device for locating an external transceiver; - be allowed to carry out an access-side authentication device (ZAE) for checking the authorization of the external transceiver when unlocking / locking or opening / closing a vehicle closure (FT1, FT2, TS1, TS2); A closure control device for unlocking / locking or opening / closing the vehicle closure after successful authorization checking by the access-side authentication device, - wherein the control device-side localization device is formed by the access-side localization device.

A method of assisting in driving a vehicle, comprising the steps of: - emitting (S21) a first localization signal (LF1) from a first position (P1) on the vehicle (FZ); Receiving (S22) a first response signal (AS1) of a vehicle first external transceiver (ET1) with information regarding the reception field strength of the first localization signal at the location (OET1) of the first external transceiver and Receiving (S23) a second response signal (AS2) of a relative to the vehicle (FZ) at least one second external transceiver (ET2) with information regarding the reception field strength of the first localization signal (LF1) at the location (OET2) of the at least one second external transceiver ( ET2); Determining (S24) the relative position of the vehicle (FZ) to the first external transceiver (ET1) and to the at least one second external transceiver (ET2) based on the reception field strength of the first localization signal (LF1) at the location (OET1) of the first external transceiver (ET1) and based on the reception field strength of the first localization signal at the location (OET2) of the at least one second external transceiver (ET2); Outputting (S25) vehicle-executing steering commands (LW) and / or driving commands (FB) to reach a target position associated with the first external transceiver (ET1) and the second external transceiver (ET2) based on the determined relative position ,