DE102015208622A1 - A control device for assisting the guidance of a vehicle - Google Patents
A control device for assisting the guidance of a vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- DE102015208622A1 DE102015208622A1 DE102015208622.4A DE102015208622A DE102015208622A1 DE 102015208622 A1 DE102015208622 A1 DE 102015208622A1 DE 102015208622 A DE102015208622 A DE 102015208622A DE 102015208622 A1 DE102015208622 A1 DE 102015208622A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- control device
- localization
- signal
- external transceiver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims abstract description 111
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 55
- 101000805729 Homo sapiens V-type proton ATPase 116 kDa subunit a 1 Proteins 0.000 claims abstract description 15
- 101000854879 Homo sapiens V-type proton ATPase 116 kDa subunit a 2 Proteins 0.000 claims abstract description 15
- 101000854873 Homo sapiens V-type proton ATPase 116 kDa subunit a 4 Proteins 0.000 claims abstract description 15
- 102100020737 V-type proton ATPase 116 kDa subunit a 4 Human genes 0.000 claims abstract description 15
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 14
- 238000013475 authorization Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 16
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 125000004122 cyclic group Chemical class 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007630 basic procedure Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000006735 deficit Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000001976 improved effect Effects 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
- G01S13/876—Combination of several spaced transponders or reflectors of known location for determining the position of a receiver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
- G01S13/874—Combination of several systems for attitude determination
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Eine Steuervorrichtung (STV1) zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs hat folgende Merkmale. Sie hat eine steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung mit einer ersten und einer zweiten fahrzeugseitigen Antenne (A1, A2) an verschiedenen Positionen (P1, P2) am Fahrzeug (FZ) zum Abstrahlen eines jeweiligen Lokalisierungssignals (LF1, LF2). Ferner hat die fahrzeugseitige Lokalisierungseinrichtung eine Empfangseinrichtung (EE) zum Empfangen eines Antwortsignals (AS1) bezüglich des fahrzeugexternen Transceivers (ET1) der die Lokalisierungssignale gemessen und im Antwortsignal die entsprechende Empfangsfeldstärke vorgesehen hat. Ferner umfasst die Steuervorrichtung eine fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung (AE) zum Ausgeben von mit dem Fahrzeug auszuführenden Lenk- und Fahrbefehlen (LW, FB), um ausgehend von einer anhand der empfangenen Feldstärkewerte ermittelten relativen Position des Fahrzeugs eine mit dem externen Transceiver verbundene Zielposition zu erreichen. Insbesondere durch die Nutzung einer Lokalisierungseinrichtung einer im Fahrzeug installierten Zugangssteuervorrichtung als steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung können somit zusätzliche Sensoren für die Steuervorrichtung eingespart werden.A control device (STV1) for assisting in guiding a vehicle has the following features. It has a control device-side localization device with a first and a second vehicle-side antenna (A1, A2) at different positions (P1, P2) on the vehicle (FZ) for emitting a respective localization signal (LF1, LF2). Furthermore, the vehicle-side localization device has a receiving device (EE) for receiving a response signal (AS1) with respect to the vehicle-external transceiver (ET1) which has measured the localization signals and provided the corresponding receive field strength in the response signal. Furthermore, the control device comprises an on-vehicle output device (AE) for outputting steering and driving commands (LW, FB) to be executed with the vehicle in order to reach a target position associated with the external transceiver based on a relative position of the vehicle determined from the received field strength values. In particular, by using a localization device of an access control device installed in the vehicle as a control device-side localization device, additional sensors for the control device can thus be saved.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs, insbesondere zum Auffinden einer bestimmten Parkposition bzw. Zielposition. Außerdem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit besagter Steuervorrichtung, sowie ein Verfahren zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs. The present invention relates to a control device for assisting the guidance of a vehicle, in particular for finding a specific parking position or target position. In addition, the invention relates to a vehicle with said control device, and a method for assisting the guidance of a vehicle.
Es werden heutzutage moderne Fahrzeuge entwickelt, die eine Vielzahl von Sensoren, wie beispielsweise Radar-Sensoren, Ultraschall-Sensoren, oder eine bzw. mehrere Kameras zur Überwachung des Umfelds des Fahrzeugs aufweisen. Derartige Sensoren können dabei genutzt werden, um Hindernisse im Fahrweg des Fahrzeugs zu erkennen. Basierend auf dieser Umfeld- bzw. Hinderniserkennung ist es möglich, ein Fahrerassistenzsystem für ein autonomes Fahren des Fahrzeugs zu entwickeln, bei der das entsprechende Fahrerassistenzsystem basierend auf den von dem am Fahrzeug angebrachten Sensoren Hindernisse erkennt, und selbstständig in die Lenkung des Fahrzeugs eingreift, um die Hindernisse zu umfahren. Ein derartiges autonomes Fahren des Fahrzeugs ist dabei insbesondere beim Einparken des Fahrzeugs vorteilhaft, insbesondere bei einem Parkvorgang in einer Garage mit im Vergleich zum Fahrzeug geringen Abmessungen, oder bei einem Parkvorgang, bei dem das Fahrzeug sehr genau an eine bestimmten Parkposition bzw. in einer bestimmten Zielzone zum Stehen gebracht werden muss. Diese genaue Positionierung eines Fahrzeugs an einem bestimmten Platz ist vor allem für Fahrzeuge relevant, deren Fahrzeugbatterie kontaktlos bzw. induktiv beispielsweise von einer im Boden vorgesehenen Ladevorrichtung geladen wird. Um eine optimale Kopplung zwischen einer Sendespule des im Boden vorgesehenen Ladegeräts und einer entsprechenden Empfangsspule im Fahrzeug für das induktive Laden zu erreichen, sind dabei Positionierungsgenauigkeiten des Fahrzeugs zum im Boden vorgesehenen Ladegerät von wenigen Zentimetern (insbesondere kleiner 3 cm) wünschenswert. Today, modern vehicles are being developed which have a plurality of sensors, such as radar sensors, ultrasonic sensors, or one or more cameras for monitoring the surroundings of the vehicle. Such sensors can be used to detect obstacles in the track of the vehicle. Based on this environment or obstacle detection, it is possible to develop a driver assistance system for autonomous driving of the vehicle, in which the corresponding driver assistance system recognizes obstacles based on the sensors mounted on the vehicle and automatically engages in the steering of the vehicle avoid the obstacles. Such autonomous driving of the vehicle is advantageous, in particular when parking the vehicle, in particular when parking in a garage with small dimensions compared to the vehicle, or during a parking operation in which the vehicle very precisely at a specific parking position or in a specific Target zone must be brought to a halt. This precise positioning of a vehicle at a particular location is especially relevant for vehicles whose vehicle battery is charged without contact or inductively, for example, by a charging device provided in the ground. In order to achieve an optimal coupling between a transmitting coil of the charger provided in the ground and a corresponding receiving coil in the vehicle for inductive charging, positioning accuracies of the vehicle for the charger provided in the bottom of a few centimeters (especially smaller 3 cm) are desirable.
Als problematisch bei den herkömmlichen Fahrerassistenzsystemen für ein autonomes Fahren bzw. Einparken stellt sich jedoch heraus, dass die herkömmlichen Sensoren häufig durch umweltbedingte Verschmutzungen beeinträchtigt sind, so dass insbesondere in Jahreszeiten wie im Herbst und Winter es häufig zu einem Ausfall eines herkömmlichen Fahrerassistenzsystems kommen kann. A problem with the conventional driver assistance systems for autonomous driving or parking, however, turns out that the conventional sensors are often affected by environmental pollution, so that in particular in seasons such as autumn and winter it can often lead to failure of a conventional driver assistance system.
Somit besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine Möglichkeit zu schaffen, ein zuverlässiges Führen eines Fahrzeugs, insbesondere eines autonomen Führens eines Fahrzeugs zu unterstützen. Thus, the object of the present invention is to provide a way to support a reliable driving a vehicle, in particular autonomous driving a vehicle.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche. This object is solved by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird eine Steuervorrichtung zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs, insbesondere zum Auffinden einer bestimmten Zielposition bzw. Parkposition mit folgenden Merkmalen geschaffen. Sie hat eine steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung, die eine erste fahrzeugseitige Antenne zum Abstrahlen eines ersten Lokalisierungssignals von einer ersten Position am Fahrzeug, sowie eine zweite fahrzeugseitige Antenne zum Abstrahlen eines zweiten Lokalisierungssignals von einer zur ersten Position unterschiedlichen zweiten Position am Fahrzeug umfasst. Dabei erfolgt das Abstrahlen des zweiten Lokalisierungssignals insbesondere zeitlich versetzt zum Abstrahlen des ersten Lokalisierungssignals, um eine Interferenz zu verhindern. Des Weiteren hat die Lokalisierungseinrichtung eine fahrzeugseitige Empfangseinrichtung zum Empfangen eines Antwortsignals eines bezüglich des Fahrzeugs externen Transceivers, das Informationen bezüglich der ersten Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals und der zweiten Empfangsfeldstärke des zweiten Lokalisierungssignals jeweils am Ort des externen Transceivers umfasst. Schließlich umfasst die Lokalisierungseinrichtung eine fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung zum Ermitteln der relativen Position des Fahrzeugs zum externen Transceiver anhand der ersten und der zweiten Empfangsfeldstärke aus dem Antwortsignal. Dabei ist die gemessene Empfangsfeldstärke eines jeweiligen Lokalisierungssignals am Ort des externen Transceivers ein Maß für die Entfernung des externen Transceivers zu einer jeweiligen fahrzeugseitigen Antenne. Je weiter sich der externe Transceiver von der jeweiligen fahrzeugseitigen Antenne befindet, umso geringer ist die gemessene Empfangsfeldstärke. Unter Kenntnis der Sendeleistung bzw. sendefeldstärke eines jeweiligen Lokalisierungssignals und der entsprechenden gemessenen Empfangsfeldstärke kann somit auf den jeweiligen Abstand zwischen einer fahrzeugseitigen Antenne und dem externen Transceiver geschlossen werden. Es ist dabei möglich, dass sowohl das erste als auch das zweite Lokalisierungssignal mit jeweils der gleichen Empfangsfeldstärke ausgesendet werden. Des Weiteren weist die Steuervorrichtung eine fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben von mit dem Fahrzeug auszuführenden Lenk- und/oder Fahrbefehlen auf, um ausgehend von der ermittelten relativen Position durch die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung eine mit dem externen Transceiver verbundenen Zielposition bzw. Zielzone zu erreichen. Wie bereits erwähnt, kann dies die bestimmte Parkposition sein, in der sich das Fahrzeug über einer induktiven Ladevorrichtung mit optimaler induktiver Kopplung befindet. According to a first aspect of the invention, a control device is provided for assisting the guidance of a vehicle, in particular for finding a specific target position or parking position having the following features. It has a control device-side localization device which comprises a first vehicle-side antenna for emitting a first localization signal from a first position on the vehicle, and a second vehicle-side antenna for emitting a second localization signal from a second position on the vehicle which is different from the first position. In this case, the emitting of the second localization signal takes place, in particular offset in time, from the emission of the first localization signal in order to prevent interference. Furthermore, the locating device has a vehicle-side receiving device for receiving a response signal of a transceiver external to the vehicle, which comprises information relating to the first reception field strength of the first localization signal and the second reception field strength of the second localization signal respectively at the location of the external transceiver. Finally, the localization device comprises a vehicle-side evaluation device for determining the relative position of the vehicle to the external transceiver on the basis of the first and the second reception field strength from the response signal. In this case, the measured reception field strength of a respective localization signal at the location of the external transceiver is a measure for the distance of the external transceiver to a respective vehicle-side antenna. The farther the external transceiver is from the respective vehicle-side antenna, the lower the measured reception field strength. With knowledge of the transmission power or transmission field strength of a respective localization signal and the corresponding measured reception field strength, it is therefore possible to deduce the respective distance between a vehicle-side antenna and the external transceiver. It is possible that both the first and the second localization signal are transmitted, each with the same reception field strength. Furthermore, the control device has a vehicle-side output device for outputting steering and / or travel commands to be executed by the vehicle in order to reach a target position or target zone connected to the external transceiver starting from the determined relative position by the vehicle-side evaluation device. As already mentioned, this may be the particular parking position in which the vehicle is above an inductive loader with optimum inductive coupling.
Mittels einer derartigen Steuervorrichtung ist es somit möglich, auf gesonderte herkömmliche Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs zu verzichten, und durch Feldstärkemessung eine Abstandsbestimmung durchzuführen und so eine Ausgabe von Lenk- und/oder Fahrbefehlen auszugeben. Insbesondere die Ausgestaltung von Lokalisierungs- und Antwortsignalen als Funksignale ermöglichen eine einfache und zuverlässige Realisierung der Steuervorrichtung, bei der keine umweltbedingte Verschmutzung zur Beeinträchtigung oder zu dem Ausfall der Steuervorrichtung führt. By means of such a control device, it is thus possible to dispense with separate conventional driver assistance systems for assisting the guidance of a vehicle, and to carry out a distance determination by field strength measurement and thus output an output of steering and / or driving commands. In particular, the design of localization and response signals as radio signals allow a simple and reliable implementation of the control device, in which no environmental pollution leads to impairment or failure of the control device.
Es ist dabei möglich, dass die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung eine Hinweiseinrichtung für einen Fahrer umfasst, mittels der dem Fahrer akustische und/oder optische Signale angezeigt werden, die entsprechende auszuführende Lenk- und/oder Fahrbefehle andeuten. Auf diese Weise leistet die Steuervorrichtung eine Unterstützung des Führens eines Fahrzeugs an den Fahrer selbst, so dass er einen Einparkvorgang auf eine bestimmte Zielzone selbst ausführen und kontrollieren kann. It is possible that the vehicle-side output device comprises a warning device for a driver, by means of which the driver acoustic and / or visual signals are displayed, indicate the corresponding to be executed steering and / or driving commands. In this way, the control device provides assistance in guiding a vehicle to the driver himself so that he himself can execute and control a parking operation on a specific target zone.
Es ist jedoch auch denkbar, dass das Fahrzeug, das Führen des Fahrzeugs selbst bzw. autonom durchführt, hierzu weist die Steuervorrichtung ferner ein fahrzeugseitiges Steuergerät zum Ansteuerung eines Radantriebs für die Räder des Fahrzeugs (zur Vorwärts- und Rückwärtsfahrt und zur Einstellung der jeweiligen Geschwindigkeit) und/oder zum Ansteuern des Lenkantriebs für das Verändern des Lenkwinkels der Räder des Fahrzeugs jeweils in Abhängigkeit der von der Ausgabeeinrichtung ausgegebenen Lenk- und/oder Fahrbefehle auf. However, it is also conceivable that the vehicle carries out the vehicle itself or autonomously, for this purpose, the control device further comprises a vehicle-side control device for controlling a wheel drive for the wheels of the vehicle (for forward and reverse travel and for setting the respective speed) and / or for driving the steering drive for changing the steering angle of the wheels of the vehicle in each case depending on the output from the output device steering and / or driving commands.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Steuervorrichtung handelt es sich bei dem ersten und dem zweiten (oder weiteren) Lokalisierungssignal um ein Niederfrequenzsignal, insbesondere im Kilohertz-Bereich, beispielsweise bei 125 kHz. Ferner kann es sich bei dem Antwortsignal um ein Hochfrequenzsignal, insbesondere im Megahertz-Bereich, beispielsweise bei 433 MHz handeln. Bezüglich des Antwortsignals sei nochmal darauf hingewiesen, dass es sich um ein Antwortsignal handeln kann, bei dem sowohl die Empfangsfeldstärke entsprechend dem ersten Lokalisierungssignal sowie die Empfangsfeldstärke entsprechend dem zweiten Lokalisierungssignal jeweils am Ort des externen Transceivers enthalten sein kann. Es ist so auch denkbar, dass in einem Antwortsignal jeweils nur die entsprechende Empfangsfeldstärke eines Lokalisierungssignals enthalten sein kann, so dass die fahrzeugseitige Empfangseinrichtung in diesem Fall zwei Antwortsignale erhält und entsprechend die enthaltenen Empfangsfeldstärken an die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung weitergibt. According to a further embodiment of the control device, the first and the second (or further) localization signal is a low-frequency signal, in particular in the kilohertz range, for example at 125 kHz. Furthermore, the response signal may be a high-frequency signal, in particular in the megahertz range, for example at 433 MHz. With regard to the response signal, it should again be pointed out that it can be a response signal in which both the reception field strength corresponding to the first localization signal and the reception field strength corresponding to the second localization signal can each be contained at the location of the external transceiver. It is thus also conceivable that in each case only the corresponding reception field strength of a localization signal can be contained in a response signal, so that the vehicle-side receiving device receives two response signals in this case and accordingly passes on the received reception field strengths to the vehicle-side evaluation device.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst die Steuervorrichtung ferner eine mit der ersten und der zweiten fahrzeugseitigen Antenne verbundene fahrzeugseitige Sendeeinrichtung zum Treiben der ersten und der zweiten fahrzeugseitigen Antenne, die die erste und die zweite fahrzeugseitige Antenne veranlasst, das erste und das zweite Lokalisierungssignal auszusenden. Dabei kann das erste und das zweite Lokalisierungssignal zyklisch bzw. zeitlich wiederholt ausgesendet werden, um eine regelmäßige Lokalisierung des Fahrzeugs bezüglich der externen Transceiver und somit der Zielposition zu gewährleisten. Dieses zyklische Aussenden des ersten und des zweiten Lokalisierungssignals ist insbesondere während der Fahrt, d. h. während des Einparkvorgangs vorteilhaft. Es kann durch Betätigen eines entsprechenden Schalters im Fahrzeug zum Initiieren der unterstützten Fahrt des Fahrzeugs beim Einparkvorgang ausgelöst werden und beispielsweise nach Erreichen der Zielzone wieder abgestellt werden. According to a further embodiment, the control device further comprises a vehicle-side transmission device connected to the first and the second vehicle-side antenna for driving the first and the second vehicle-side antenna, which causes the first and the second vehicle-side antenna to emit the first and the second localization signal. In this case, the first and the second localization signal can be transmitted cyclically or temporally repeatedly to ensure a regular localization of the vehicle with respect to the external transceiver and thus the target position. This cyclic transmission of the first and the second localization signal is especially during the journey, i. H. during the parking process advantageous. It can be triggered by actuating a corresponding switch in the vehicle for initiating the assisted drive of the vehicle during the parking process and be turned off again, for example after reaching the target zone.
Es ist jedoch auch denkbar, dass gemäß einer weiteren Ausgestaltung das fahrzeugseitige Steuergerät ein Auslösesignal an die Lokalisierungseinrichtung ausgibt, um diese dazu zu veranlassen, dass die erste und die zweite fahrzeugseitige Antenne das erste und das zweite Lokalisierungssignal abstrahlen. Insbesondere ist wieder ein zyklisches Abstrahlen des Auslösesignals vorteilhaft, um eine regelmäßige Überprüfung der aktuellen Position des Fahrzeugs gegenüber dem externen Transceiver zu erhalten. Vor allem während der Fahrt ist das zyklische Abstrahlen bzw. Aussenden des Auslösesignals und des damit verbunden Aussendens des ersten und des zweiten Lokalisierungssignals in zyklischer Weise vorteilhaft. However, it is also conceivable that, according to a further embodiment, the vehicle-side control unit outputs a triggering signal to the localization device in order to cause it to emit the first and the second vehicle-side antenna, the first and the second localization signal. In particular, a cyclical transmission of the trigger signal is again advantageous in order to obtain a regular check of the current position of the vehicle with respect to the external transceiver. Above all while driving, the cyclical emission or emission of the triggering signal and the associated emission of the first and the second localization signal in a cyclic manner are advantageous.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung ferner dazu eingerichtet, das Erreichen der Zielposition bzw. der Zielzone zu signalisieren. Hierzu kann die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung ein entsprechendes Ausgabesignal an fahrzeugseitige Ausgabeelemente, wie Blinker, Scheinwerfer, Fahrzeugleuchten, am Fahrzeug bewegbare Teile oder die Fahrzeughupe ausgeben, um den Fahrer ein entsprechendes optisches oder akustisches Signal auszugeben. Es ist jedoch auch denkbar, dass die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung ein entsprechendes Ausgabesignal an fahrzeugexterne Geräte weitergibt, um das Erreichen der Zielposition bzw. der Zielzone an den Fahrer zu signalisieren. Beispielsweise kann ein entsprechendes Ausgabesignal über eine Funkstrecke (beispielsweise gemäß einem Bluetooth-Standard) an ein von dem Fahrer mitführbares Gerät, wie ein Mobiltelefon bzw. ein Smartphone, an eine Smart Watch (intelligente Uhr, die auch mit einem Mobiltelefon bzw. Smartphone interagieren kann) oder einen elektronischen Schlüssel ausgegeben und dort mittels einer entsprechenden Anzeigeeinrichtung dem Fahrer angezeigt werden. According to a further embodiment, the vehicle-side output device is further configured to signal the arrival of the target position or the target zone. For this purpose, the vehicle-side output device output a corresponding output signal to vehicle-side output elements, such as turn signals, headlights, vehicle lights, moving parts on the vehicle or the vehicle horn to output the driver a corresponding visual or audible signal. However, it is also conceivable for the vehicle-side output device to pass on a corresponding output signal to vehicles external to the vehicle in order to signal the reaching of the target position or the target zone to the driver. For example, a corresponding output signal via a radio link (for example, according to a Bluetooth standard) to a driver-carried device, such as a mobile phone or a smartphone, to a smart watch (smart watch that can also interact with a mobile phone or smartphone ) or issued an electronic key and there by means of a corresponding display device are displayed to the driver.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung weist die Steuervorrichtung einen externen Transceiver auf, der dafür ausgelegt ist, das erste und das zweite Lokalisierungssignal zu empfangen, die erste Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals am Ort des ersten Transceivers und die zweite Empfangsfeldstärke des zweiten Lokalisierungssignals am Ort des externen Transceivers zu ermitteln und ein entsprechendes Antwortsignal zu erzeugen und auszusenden, in dem die erste Empfangsfeldstärke und die zweite Empfangsfeldstärke enthalten sind. Dabei kann der externe Transceiver ein einziges Antwortsignal erzeugen, in dem die erste Empfangsfeldstärke und die zweite Empfangsfeldstärke zusammen enthalten sind, er kann jedoch auch ein jeweiliges Antwortsignal erzeugen, in dem nur die erste Empfangsfeldstärke und die zweite Empfangsfeldstärke enthalten sind. According to a further embodiment, the control device has an external transceiver which is designed to receive the first and the second localization signal, the first reception field strength of the first localization signal at the location of the first transceiver and the second reception field strength of the second localization signal at the location of the external transceiver determine and send and transmit a corresponding response signal in which the first received field strength and the second received field strength are included. In this case, the external transceiver can generate a single response signal in which the first reception field strength and the second reception field strength are included together, but it can also generate a respective response signal in which only the first reception field strength and the second reception field strength are included.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Anordnung zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs mit folgenden Merkmalen geschaffen. Sie hat eine Steuervorrichtung zum Unterstützen des Führens des Fahrzeugs nach einer obigen Darstellung oder einer Ausgestaltung hiervon. Ferner hat sie eine Zugangssteuerungsvorrichtung mit einer zugangsseitigen Lokalisierungseinrichtung zum Lokalisieren eines externen Transceivers. Weiter hat die Zugangssteuerungsvorrichtung eine zugangsseitige Authentifizierungseinrichtung zur Berechtigungsprüfung des externen Transceivers, ein Entriegeln/Verriegeln bzw. Öffnen/Schließen eines Fahrzeugverschlusses durchführen zu dürfen. Unter einem Fahrzeugverschluss sei hierbei beispielsweise eine Türe, ein Schiebedach, eine Heckklappe und ähnliche Bauteile zu verstehen, die eine Öffnung des Fahrzeugs verschließen. Dabei kann der Fahrzeugverschluss bei Vorhandensein eines entsprechenden Schlosses verriegelt werden, um ein Öffnen zu verhindern, oder entriegelt werden, um ein Öffnen zu ermöglichen. Bei entriegeltem Fahrzeugverschluss kann dieser geöffnet werden. Entsprechend kann ein geöffneter Fahrzeugverschluss auch wieder geschlossen werden. Dabei dürfen in der Regel alle diese Aktionen bzw. Vorgänge von einem ferngelegenen externen Transceiver erst durchgeführt werden, nachdem eine entsprechende Berechtigungsprüfung (Authentifizierung) erfolgreich verlaufen ist. Hierzu hat die Zugangssteuerungsvorrichtung ferner eine Verschlusssteuereinrichtung zum Entriegeln/Verriegeln bzw. Öffnen/Schließen des Fahrzeugverschlusses nach erfolgreicher Berechtigungsprüfung. Das entsprechende Entriegeln/Verriegeln bzw. Öffnen/Schließen kann ansprechend auf ein Betätigen eines Türgriffs oder eines dem Fahrzeugverschluss zugeordneten Schalters durchgeführt werden. Kennzeichen der Anordnung ist dabei, dass die steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung von der zugangsseitigen Lokalisierungseinrichtung gebildet ist. Auf diese Weise können die im Zugangssystem für die Lokalisierung des externen Transceivers bereits vorhandenen ersten und ggf. zweiten fahrzeugseitigen Antennen, sowie die fahrzeugseitige Empfangseinrichtung und die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung des externen Transceivers verwendet werden, so dass keine zusätzlichen Sensoren, wie Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder Kameras mehr benötigt werden, um das Führen eines Fahrzeugs insbesondere zu einer vorbestimmten Parkposition oder Zielzone zu unterstützen. According to a second aspect of the invention, there is provided an arrangement for assisting in guiding a vehicle having the following features. It has a control device for assisting the guidance of the vehicle according to an above illustration or an embodiment thereof. It also has an access control device with an access-side locator for locating an external transceiver. Furthermore, the access control device has an access-side authentication device for checking the authorization of the external transceiver to be able to perform unlocking / locking or opening / closing of a vehicle closure. Under a vehicle closure in this case, for example, a door, a sunroof, a tailgate and similar components to understand that close an opening of the vehicle. In this case, the vehicle closure can be locked in the presence of a corresponding lock to prevent opening, or be unlocked to allow an opening. When unlocked vehicle lock this can be opened. Accordingly, an opened vehicle closure can also be closed again. As a rule, all these actions or events may only be performed by a remote external transceiver after a corresponding authorization check (authentication) has been successful. For this purpose, the access control device further has a closure control device for unlocking / locking or opening / closing the vehicle closure after successful authorization check. The corresponding unlocking / locking or opening / closing may be performed in response to an operation of a door handle or a switch associated with the vehicle shutter. Characteristic of the arrangement is that the control device-side localization device is formed by the access-side localization device. In this way, the first and possibly second vehicle-side antennas already present in the access system for the localization of the external transceiver and the vehicle-side receiving device and the vehicle-side evaluation device of the external transceiver can be used, so that no additional sensors, such as ultrasonic sensors, radar sensors or cameras anymore be required to assist the guiding of a vehicle, in particular to a predetermined parking position or target zone.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug geschaffen, das die gerade beschriebene Anordnung zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs umfasst. According to another aspect of the invention, there is provided a vehicle comprising the just described arrangement for assisting in guiding a vehicle.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird schließlich ein Verfahren zum Unterstützen des Führens eines Fahrzeugs geschaffen, das folgende Schritte umfasst. Es wird dabei ein erstes Lokalisierungssignal von einer ersten Position des Fahrzeugs, insbesondere einer ersten fahrzeugseitigen Antenne, abgestrahlt. Des Weiteren wird ein zweites Lokalisierungssignal von einer zur ersten Position unterschiedlichen zweiten Position am Fahrzeug, insbesondere durch eine zweite fahrzeugseitige Antenne abgestrahlt. Ferner wird ein entsprechendes Antwortsignal eines bezüglich des Fahrzeugs externen Transceivers, das Informationen bezüglich der ersten Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals und der zweiten Empfangsfeldstärke des zweiten Lokalisierungssignals jeweils am Ort des externen Transceivers umfasst, empfangen. Es wird die relative Position des Fahrzeugs zum externen Transceivers anhand der ersten und der zweiten Empfangsfeldstärke bestimmt. Und schließlich werden von mit dem Fahrzeug auszuführende Lenk- und/oder Fahrbefehle ausgegeben, um eine mit dem externen Transceiver verbundene Zielposition bzw. Zielzone als vorbestimmte Parkposition zu erreichen. Finally, in accordance with another aspect of the invention, there is provided a method of assisting in guiding a vehicle, comprising the steps of: In this case, a first localization signal is radiated from a first position of the vehicle, in particular a first vehicle-side antenna. Furthermore, a second localization signal is emitted from a second position on the vehicle which is different from the first position, in particular by a second vehicle-side antenna. Furthermore, a corresponding response signal of a transceiver external to the vehicle, which comprises information relating to the first reception field strength of the first localization signal and the second reception field strength of the second localization signal respectively at the location of the external transceiver, is received. The relative position of the vehicle to the external transceiver is determined based on the first and second receive field strengths. And finally, steering and / or running commands to be executed by the vehicle are output to reach a target position or zone associated with the external transceiver as a predetermined parking position.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Steuervorrichtung sind, soweit auf die Anordnung, das Fahrzeug und das Verfahren übertragbar auch als vorteilhafte Ausgestaltungen der Anordnung, des Fahrzeugs und des Verfahrens anzusehen, und umgekehrt. Advantageous embodiments of the control device are, as far as applicable to the arrangement, the vehicle and the method transferable to be regarded as advantageous embodiments of the arrangement, the vehicle and the method, and vice versa.
Im Folgenden sollen nun beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bezugnehmend auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert werden. In the following, exemplary embodiments of the present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings.
Es zeigen: Show it:
Es sei zunächst auf
Betrachtet man nun die rechte Seite von
Die von der fahrzeugseitigen Empfangseinrichtung EE empfangenen Empfangsfeldstärkewerte RS1, RS2 und RS3 werden an eine fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung AWE der steuervorrichtungsseitigen Lokalisierungseinrichtung weitergegeben, damit diese daraus die aktuelle Position des Fahrzeugs FZ relativ zum externen Transceiver ET1 ermittelt. Aufgrund der Tatsache, dass die am Ort OET1 gemessene Empfangsfeldstärke der jeweiligen Lokalisierungssignale bei Kenntnis der Sendefeldstärke an den Orten P1, P2 und P3 durch die Antennen A1, A2 und A3 ein Maß für den Abstand der jeweiligen Antennen A1, A2 und A3 zum externen Transceiver ET1 darstellt, kann somit beispielsweise durch Triangulation der Abstand und die Lage des Fahrzeugs FZ gegenüber dem externen Transceiver ET1 von der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung AW1 ermittelt werden. The receiving field strength values RS1, RS2 and RS3 received by the vehicle-side receiving device EE are forwarded to a vehicle-side evaluation device AWE of the localization device on the control device so that it determines the current position of the vehicle FZ relative to the external transceiver ET1. Due to the fact that the received field strength of the respective localization signals measured at the location OET1, given knowledge of the transmission field strength at the locations P1, P2 and P3 by the antennas A1, A2 and A3, is a measure of the distance of the respective antennas A1, A2 and A3 to the external transceiver ET1 represents can thus be determined, for example, by triangulation of the distance and the position of the vehicle FZ relative to the external transceiver ET1 of the vehicle-side evaluation AW1.
Aus Gründen dieser Kenntnis der aktuellen Fahrzeugposition bzw. aktuellen Fahrzeuglage kann eine mit der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung verbundene fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung AE der Steuervorrichtung STV1 entsprechende von mit dem Fahrzeug auszuführende Lenkbefehle LW und/oder Fahrbefehle FB ausgeben, um ausgehend von der ermittelten aktuellen (relativen) Position einen mit dem externen Transceiver ET1 verbundenen Zielpunkt oder eine Ziel-Position zu erreichen. Dabei ist es möglich, dass die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung AE mit einem entsprechenden Display oder Lautsprecher (nicht dargestellt) des Fahrzeugs verbunden ist, um dem Fahrer akustische und/oder optische Signale anzuzeigen, welche entsprechenden Lenkbefehle LW bzw. Fahrbefehle FB (vorwärts oder rückwärts) er auszuführen hat und wie lange, um das Fahrzeug FZ zur Zielposition zu steuern. For reasons of this knowledge of the current vehicle position or current vehicle position, a vehicle-side output device AE of the control device STV1 connected to the vehicle-side evaluation device can output corresponding steering commands LW and / or travel commands FB to be executed by the vehicle in order to determine a current (relative) position from the determined current (relative) position to reach the target point or target position connected to the external transceiver ET1. It is possible that the vehicle-side output device AE is connected to a corresponding display or speaker (not shown) of the vehicle to indicate to the driver acoustic and / or optical signals, which corresponding steering commands LW or driving commands FB (forward or backward) he and how long to steer the vehicle FZ to the target position.
Gemäß der Darstellung von
Wie es in
Wie es ferner gerade erwähnt worden ist, ist eine Zugangssteuerungseinrichtung ZG in der Lage, lediglich die Türe zu entriegeln bzw. zu öffnen, in dessen Nähe sich der Fahrer mit seinem externen Transceiver bzw. mobilen Identifikationsgeber befindet. Hierzu weist die Zugangssteuerungsvorrichtung ZG eine zugangsseitige Lokalisierungseinrichtung zum Lokalisieren des von Fahrer mitgeführten externen Transceivers auf. Diese zugangsseitige Lokalisierungseinrichtung greift dabei auf die gleichen Bauteile zurück, wie die steuervorrichtungsseitige Lokalisierungseinrichtung, nämlich auf die erste, zweite und dritte fahrzeugseitige Antenne A1, A2, A3, auf die fahrzeugseitige Empfangseinrichtung EE sowie die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung AWE zum Ermitteln der relativen Position des Fahrzeugs zu dem externen Transceiver. Somit wird in dem Fahrzeug FZ in der
Es sei nun auf
Es sei nun auf
Dabei kann die transceiverseitige Steuereinrichtung TST im ersten Fall (im Kasten TST auf der linken Seite) alle drei Empfangsfeldstärkewerte RS1–RS3 in einen einzigen Antwortsignal AS1 zusammenfassen, oder kann (wie es auf der rechten Seite im Kasten TST zu erkennen ist) ansprechend auf den Empfang eines jeden Lokalisierungssignals die Empfangsfeldstärke bestimmen und ein entsprechendes Antwortsignal generieren. Dabei würde nach Empfang des ersten Lokalisierungssignals LF1 für die ermittelte erste Empfangsfeldstärke RS1 ein Antwortsignal AS1 erzeugt werden, würde für das zweite Lokalisierungssignal LF2 ein weiteres Antwortsignal AS1‘ mit der zweiten Empfangsfeldstärke LS2 erzeugt werden, und würde für das dritte Lokalisierungssignal LF3 ein weiteres Antwortsignal AS1‘‘ mit der dritten Empfangsfeldstärke erzeugt werden. Es sei jedoch erwähnt, dass das Zusammenfassen dreier Feldstärkewerte in einem Antwortsignal eine zeitliche Beschleunigung beim Zurücksenden aller Empfangsfeldstärkewerte mit sich bringt und somit eine entsprechende beschleunigte oder verbesserte Lokalisierung des Fahrzeugs ermöglicht wird, da kein ständiger Frage-Antwort-Dialog (erstes Lokalisierungssignal – erstes Antwortsignal, zweites Lokalisierungssignal – zweites Antwortsignal und drittes Lokalisierungssignal – drittes Antwortsignal) durchgeführt werden muss. Das bzw. die entsprechenden Antwortsignale werden dann von einer transceiverseitigen Sendeeinrichtung TSE über eine transceiverseitige Sendeantenne ATS als Hochfrequenzsignale (insbesondere bei einer Frequenz von 433 MHz) ausgesendet bzw. zurück zum Fahrzeug gesendet, damit anhand der gemessenen Feldstärkewerte die fahrzeugseitige Auswerteeinrichtung AWE eine Lokalisierung des Fahrzeugs gegenüber dem externen Transceiver ET1 vornehmen kann. In this case, the transceiver-side control device TST in the first case (in the box TST on the left side) can combine all three received field strength values RS1-RS3 into a single response signal AS1 or (as can be seen on the right in the box TST) in response to the Receiving each localization signal determine the reception field strength and generate a corresponding response signal. In this case, a response signal AS1 would be generated after receiving the first localization signal LF1 for the determined first reception field strength RS1, a further response signal AS1 'with the second reception field strength LS2 would be generated for the second localization signal LF2, and a further response signal AS1 would be used for the third localization signal LF3 '' are generated with the third reception field strength. It should be noted, however, that summarizing three field strength values in a response signal involves a time acceleration in returning all received field strength values, thus allowing a corresponding accelerated or improved location of the vehicle, since there is no constant question-answer dialogue (first localization signal - first response signal , second localization signal - second response signal and third localization signal - third response signal) must be performed. The corresponding response signal (s) are then transmitted by a transceiver-side transmitting antenna ATS as high-frequency signals (in particular at a frequency of 433 MHz) or back to the vehicle, so that on the basis of the measured field strength values the vehicle-side evaluation device AWE locates the vehicle opposite the external transceiver ET1.
Zusammenfassend soll nun kurz noch ein Verfahrensablauf für den Betrieb der Steuervorrichtung STV1 von
Es sei nun auf
Das Fahrzeug FZ in
Der Unterschied der Steuervorrichtung STV2 gegenüber der Steuervorrichtung STV1 besteht darin, dass für eine genauere Zielpositionsbestimmung anstelle eines einzigen externen Transmitters ET1 mehrere, im Fall von
Ferner mit Bezug auf den zeitlichen Ablauf des Aussendens von Lokalisierungs- und Antwortsignalen von
Wie es bereits mit Bezug auf
Die Antwortsignale AS1, AS2 und AS3 werden dann von der fahrzeugseitigen Empfangsantenne AR1 empfangen und zur fahrzeugseitigen Empfangseinrichtung EE weitergeleitet. Diese fahrzeugseitige Empfangseinrichtung EE übermittelt die in den Antwortsignalen enthaltenen Empfangsfeldstärken R1, R2, R3 (vgl. auch hierzu
Ausgehend von der ermittelten relativen Position bzw. Ausrichtung des Fahrzeugs zu den externen Transceivern ist die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung AE dann ausgelegt, mit dem Fahrzeug auszuführende Lenkbefehle LW bzw. Fahrbefehle FB auszugeben. Die entsprechenden Lenk- und/oder Fahrbefehle werden dann an das fahrzeugseitige Steuergerät SG geleitet, das zum Ansteuern des Radantriebs für die Räder des Fahrzeugs und/oder zum Ansteuern des Lenkantriebs für das Verändern des Lenkwinkels der Räder des Fahrzeugs FZ jeweils in Abhängigkeit von der Ausgabeeinrichtung ausgegebenen Lenk- und/oder Fahrbefehlen ausgelegt ist. Starting from the determined relative position or orientation of the vehicle to the external transceivers, the vehicle-side output device AE is then designed to output steering commands LW or travel commands FB to be executed with the vehicle. The corresponding steering and / or driving commands are then passed to the vehicle-mounted control unit SG, which is used for driving the wheel drive for the wheels of the vehicle and / or for driving the steering drive for changing the steering angle of the wheels of the vehicle FZ depending on the output device issued steering and / or driving commands is designed.
Auf diese Weise kann durch ein zyklisches Aussenden der Lokalisierungssignale durch die fahrzeugseitigen Antennen und der Empfangsfeldstärkebestimmung am Ort der externen Transceiver während der Fahrt des Fahrzeugs FZ regelmäßig die Position und Ausrichtung des Fahrzeugs mit großer Genauigkeit überprüft werden, so dass ein sicheres und genaues Erreichen der Zielposition in der Parkposition gewährleistet ist. In dieser Zielposition befinden sich dann wieder die fahrzeugseitige Empfangsspule LES oberhalb einer bodenseitigen Sendespule LSS einer Ladevorrichtung, wobei bei genauer Positionierung des Fahrzeugs in der Zielposition eine gute Kopplung zwischen den beiden Spulen und somit ein effektiver Ladevorgang der Fahrzeugbatterie FZB ermöglicht wird. Auch kann die fahrzeugseitige Ausgabeeinrichtung beispielsweise über die Blinker BL1 und/oder BL2 das Erreichen der Zielposition anzeigen. In this way, by cyclically emitting the localization signals by the vehicle-side antennas and the reception field strength determination at the location of the external transceiver while driving the vehicle FZ regularly the position and orientation of the vehicle are checked with great accuracy, so that a safe and accurate achievement of the target position is guaranteed in the parking position. In this target position are then again the vehicle-side receiving coil LES above a bottom-side transmitting coil LSS a charging device, with accurate positioning of the vehicle in the target position, a good coupling between the two coils and thus an effective charging of the vehicle battery FZB is possible. The vehicle-side output device can also indicate, for example, the reaching of the target position via the turn signals BL1 and / or BL2.
Es sei nun auf
Nach Bringen des Fahrzeugs FZ in eine Position, in dem es mit einem oder mehreren externen Transceivern Signale austauschen kann, und aktivieren der Steuervorrichtung STV2 beginnt die fahrzeugseitige Sendeeinrichtung SE damit, die minimal notwendige eine Fahrzeugantenne, beispielsweise die Antenne A1 dazu zu veranlassen in Schritt S21 ein erstes Lokalisierungssignal LF1 abzustrahlen. An den Orten von zwei externen Transceivern beispielsweise der Transceiver ET1 und ET2 wird die jeweilige Empfangsfeldstärke des ersten Lokalisierungssignals LF1 gemessen und von einem jeweiligen Transceiver in einem Antwortsignal AS1, AS2 vorgesehen. Somit empfängt die fahrzeugseitige Empfangseinrichtung EE über die fahrzeugseitige Antenne AR1 ein erstes Antwortsignal AS1 des ersten externen Transceivers ET1 in Schritt S22 und empfängt insbesondere zeitversetzt in Schritt S23 ein zweites Antwortsignal AS2 des zweiten externen Transceivers ET2. Von der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung wird dann die Relativposition und evtl. auch die Ausrichtung des Fahrzeugs zu den Transceivern anhand der empfangenen Empfangsfeldstärken in Schritt S24 ermittelt. Ferner werden in Schritt S25 von einer fahrzeugseitigen Ausgabeeinrichtung AE Fahrbefehle (bzw. Lenkbefehle) abhängig von der aktuell ermittelten Relativposition des Fahrzeugs zu den Transceivern ausgeben, um das Fahrzeug zur Zielposition zu steuern. Insbesondere kann die Steuerung des Fahrzeugs durch ein entsprechendes Steuergerät SG vorgenommen werden, so dass das Fahrzeug autonom und mit hoher Genauigkeit zur Zielposition gesteuert wird, um dort beispielsweise einen induktiven Ladevorgang durchzuführen. After bringing the vehicle FZ into a position in which it can exchange signals with one or more external transceivers and activating the control device STV2, the vehicle-side transmitting device SE starts to cause the minimum necessary one vehicle antenna, for example the antenna A1, in step S21 to emit a first localization signal LF1. At the locations of two external transceivers, for example the transceivers ET1 and ET2, the respective reception field strength of the first localization signal LF1 is measured and provided by a respective transceiver in a response signal AS1, AS2. Thus, the vehicle-side receiving device EE receives a first response signal AS1 of the first external transceiver ET1 via the vehicle-side antenna AR1 in step S22 and receives in particular time-delayed in step S23 a second response signal AS2 of the second external transceiver ET2. The vehicle-side evaluation device then determines the relative position and possibly also the orientation of the vehicle to the transceivers on the basis of the received reception field strengths in step S24. Furthermore, in step S25, travel commands (or steering commands) are output by the vehicle-side output device AE depending on the currently determined relative position of the vehicle to the transceivers in order to steer the vehicle to the target position. In particular, the control of the vehicle can be performed by a corresponding control unit SG, so that the vehicle is controlled autonomously and with high accuracy to the target position to perform there, for example, an inductive charging.
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015208622.4A DE102015208622A1 (en) | 2015-05-08 | 2015-05-08 | A control device for assisting the guidance of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015208622.4A DE102015208622A1 (en) | 2015-05-08 | 2015-05-08 | A control device for assisting the guidance of a vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102015208622A1 true DE102015208622A1 (en) | 2016-11-10 |
Family
ID=57178858
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102015208622.4A Ceased DE102015208622A1 (en) | 2015-05-08 | 2015-05-08 | A control device for assisting the guidance of a vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102015208622A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018008564A1 (en) | 2018-10-30 | 2019-04-11 | Daimler Ag | Device and a method for supporting a positioning of a vehicle |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011088917A1 (en) * | 2011-12-16 | 2013-06-20 | Continental Automotive Gmbh | Access arrangement for use with keyless electronic access authorization system of vehicle i.e. motor car, has movement sensor outputting triggering signal to control transceiver to emit another signal based on detection of generator motion |
DE102012212260A1 (en) * | 2012-07-13 | 2014-01-16 | Continental Automotive Gmbh | Method for controlling operation of fully automatic driver assistance system of vehicle, involves evaluating respective reference position of transponder by triangulation, where transponder is arranged outside vehicle |
-
2015
- 2015-05-08 DE DE102015208622.4A patent/DE102015208622A1/en not_active Ceased
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011088917A1 (en) * | 2011-12-16 | 2013-06-20 | Continental Automotive Gmbh | Access arrangement for use with keyless electronic access authorization system of vehicle i.e. motor car, has movement sensor outputting triggering signal to control transceiver to emit another signal based on detection of generator motion |
DE102012212260A1 (en) * | 2012-07-13 | 2014-01-16 | Continental Automotive Gmbh | Method for controlling operation of fully automatic driver assistance system of vehicle, involves evaluating respective reference position of transponder by triangulation, where transponder is arranged outside vehicle |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018008564A1 (en) | 2018-10-30 | 2019-04-11 | Daimler Ag | Device and a method for supporting a positioning of a vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2821807B1 (en) | Determining a position of a device associated with a vehicle | |
WO2018166944A1 (en) | Method for controlling a locking element of a vehicle | |
DE102015208624A1 (en) | Device for initiating autonomous parking of a vehicle | |
DE102011088917B4 (en) | Access arrangement in the method for operating such an access arrangement | |
EP2649591B1 (en) | Access control method for motor vehicles | |
DE102015215679A1 (en) | Arrangement for monitoring the autonomous driving of a vehicle | |
DE102016223252B4 (en) | Access device for a vehicle | |
WO2015113710A1 (en) | Mobile device for a keyless access or actuation system for motor vehicles | |
EP3551507B1 (en) | Arrangement for operating one or more windows installed in a vehicle | |
DE102012022087A1 (en) | Method for controlling parking operation of car, involves determining position of vehicle associated with and located outside of vehicle, and controlling parking operation in response to evaluation of position of reference device | |
EP2197714A1 (en) | Flexible key detection for passive access and driver authorization systems | |
DE102019103820A1 (en) | WEAKNESS OF A KEYPAD HARVEST AVAILABILITY FOR REMOTE ONE PARKING AID SYSTEMS | |
EP3519254A1 (en) | Apparatus for determining the position of a mobile access device on the vehicle | |
EP1573683A1 (en) | Vehicle security system | |
EP3981670A1 (en) | Comfort system with parking assistance for a vehicle | |
EP3984837A1 (en) | Uwb actuating system for a movable part of a vehicle | |
EP3864427B1 (en) | Device for determining the position of an object movable relatively to a vehicle and a vehicle equipped with it | |
DE102015208622A1 (en) | A control device for assisting the guidance of a vehicle | |
DE19839478A1 (en) | Access and start / driving authorization system for a motor vehicle | |
DE102015208625A1 (en) | A control device for assisting the guidance of a vehicle | |
EP1900578A1 (en) | Access assembly for a vehicle | |
EP3734559A1 (en) | Safety system for a vehicle | |
DE102019216996A1 (en) | Method for determining a distance between a motor vehicle and a portable communication terminal device coupled to the motor vehicle during a remote-controlled maneuvering process of the motor vehicle, as well as an electronic distance determination system and the motor vehicle | |
EP3774456A1 (en) | Assembly for a vehicle | |
WO2023138824A1 (en) | Ultra-wideband positioning method for a positioning device arranged in a motor vehicle, positioning device, and motor vehicle having same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R083 | Amendment of/additions to inventor(s) | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: CONTINENTAL AUTOMOTIVE TECHNOLOGIES GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH, 30165 HANNOVER, DE |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
R003 | Refusal decision now final |