DE102015208366B4 - Automatic emergency braking of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Durchführen einer automatischen Notbremsung eines Kraftfahrzeugs (1) mit Automatikgetriebe (13), wobei durch eine Steuereinrichtung (10) in Abhängigkeit von einem Auslösesignal (9) das Kraftfahrzeug (1) durch Ansteuern einer Bremse (B) des Kraftfahrzeugs (1) solange abgebremst wird (S2), bis eine Fahrgeschwindigkeit (V) des Kraftfahrzeugs (1) auf einen vorbestimmten Wert (V0) reduziert worden ist (S3), dadurch gekennzeichnet, dass danach mindestens einmal a) die Bremse (B) gelöst wird und hierdurch ein Antriebsmotor (12) des Kraftfahrzeugs (1) über das Automatikgetriebe (13) das Kraftfahrzeug (1) wieder beschleunigt (S5), und b) die Bremse (B) wieder aktiviert wird (S6), so dass das Kraftfahrzeug (1) erneut abgebremst wird, wobei nach Erreichen des vorbestimmten Werts (V0) der Fahrgeschwindigkeit (V) das erste Wieder-Beschleunigen des Kraftfahrzeugs (1) erst nach einer vorbestimmten Verzögerungszeitdauer begonnen wird (S4).

Figure DE102015208366B4_0000
Method for performing automatic emergency braking of a motor vehicle (1) with an automatic transmission (13), the motor vehicle (1) being controlled by a control device (10) as a function of a trigger signal (9) by controlling a brake (B) of the motor vehicle (1) is braked (S2) until a driving speed (V) of the motor vehicle (1) has been reduced to a predetermined value (V0) (S3), characterized in that afterwards at least once a) the brake (B) is released and thereby a Drive motor (12) of the motor vehicle (1) via the automatic transmission (13) accelerates the motor vehicle (1) again (S5), and b) the brake (B) is reactivated (S6), so that the motor vehicle (1) brakes again is, after reaching the predetermined value (V0) of the driving speed (V) the first re-acceleration of the motor vehicle (1) is only started after a predetermined delay period (S4).
Figure DE102015208366B4_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen einer automatischen Notbremsung eines Kraftfahrzeugs, das ein Automatikgetriebe aufweist. Zu der Erfindung gehören auch eine Vorrichtung für das Kraftfahrzeug zum Durchführen des Verfahrens sowie ein Kraftfahrzeug mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung.The invention relates to a method for performing an automatic emergency braking of a motor vehicle which has an automatic transmission. The invention also includes a device for the motor vehicle for carrying out the method and a motor vehicle with the device according to the invention.

Im Zusammenhang mit der Erfindung wird unter einer automatischen Notbremsung (ANB) das Abbremsen des Kraftfahrzeugs ohne ein Zutun des Fahrers bezeichnet. Die automatische Notbremsung wird durch ein Auslösesignal initiiert oder ausgelöst, das beispielsweise durch ein Fahrerassistenzsystem in an sich bekannter Weise erzeugt werden kann. Beispielsweise kann eine Kollisionsprädiktion das Auslösesignal erzeugen. Automatische Notbremssysteme bremsen das Kraftfahrzeug in der Regel bis zum Stillstand ab, ohne dass der Fahrer den Fuß auf der Bremse hat. Nachdem das Fahrzeug den Stillstand erreicht hat, muss es sicher gehalten werden und der Fahrer muss dazu bewegt werden, die Kontrolle über das Fahrzeug wieder zu übernehmen. Anderenfalls kann es bei dem Fahrer beispielsweise zu dem Missverständnis kommen, dass er glaubt aussteigen zu können, weil das Kraftfahrzeug angehalten hat.In connection with the invention, automatic emergency braking (ANB) refers to the braking of the motor vehicle without any action on the part of the driver. The automatic emergency braking is initiated or triggered by a trigger signal, which can be generated, for example, by a driver assistance system in a manner known per se. For example, a collision prediction can generate the trigger signal. Automatic emergency braking systems generally brake the motor vehicle to a standstill without the driver having his foot on the brake. After the vehicle has come to a standstill, it must be held securely and the driver must be moved to take control of the vehicle again. Otherwise, the driver may misunderstand, for example, that he thinks he can get out because the motor vehicle has stopped.

In der DE 10 2012 101 686 A1 ist ein Verfahren zur autonomen Längs- und/oder Querregelung eines Fahrzeugs beschrieben. Der Fahrzeugführer wird mittels einer Ausgabe eines Hinweises informiert, ob er die wenigstens eine Regelungsaufgabe wieder übernehmen muss, weil sie nicht automatisch durchgeführt werden kann. Der Hinweis kann mittels optischer Anzeigeelemente, mittels akustischer Signale und/oder mittels haptisch wahrnehmbarer Signaleinrichtungen erfolgen.In the DE 10 2012 101 686 A1 describes a method for autonomous longitudinal and / or lateral control of a vehicle. The vehicle driver is informed by means of a message being output whether he has to take over the at least one control task again because it cannot be carried out automatically. The information can be given by means of optical display elements, by means of acoustic signals and / or by means of haptically perceptible signal devices.

In der DE 10 2004 050 597 B4 ist eine Wildwechselwarnvorrichtung für ein Kraftfahrzeug beschrieben. Als unfallverhindernde Maßnahme wird in einer ersten Stufe die Motorleistung gedrosselt und somit die Geschwindigkeit des Fahrzeugs verringert. In einem weiteren Schritt wird geprüft, wie stark die Verzögerung des Fahrzeugs sein müsste, um eine drohende Kollision zu vermeiden. Falls eine Bremsung mit geringer Verzögerung ausreichend ist, so wird diese intermittierend durchgeführt. Ergibt die Prüfung, dass eine Bremsung mit großer Verzögerung, insbesondere eine Notbremsung, durchgeführt werden muss, so wird nach einer erneuten Sicherheitsprüfung betreffend weitere Verkehrsteilnehmer die Notbremsung durchgeführt.In the DE 10 2004 050 597 B4 describes a deer crossing warning device for a motor vehicle. As a measure to prevent accidents, the engine output is throttled in a first stage, thus reducing the speed of the vehicle. In a further step it is checked how strong the deceleration of the vehicle would have to be in order to avoid an impending collision. If braking with a slight deceleration is sufficient, this is carried out intermittently. If the test reveals that braking with great deceleration, in particular emergency braking, has to be carried out, then the emergency braking is carried out after a new safety check with regard to other road users.

Aus der DE 10 2005 044 455 A1 ist bekannt, einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs zu warnen, nachdem das Kraftfahrzeug durch ein abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem zum Stillstand abgebremst worden ist und erkannt wird, dass der Fahrer beabsichtigt, das Kraftfahrzeug zu verlassen. Als Warnung wird das Bremsmoment derart verändert bzw. moduliert, dass das Kraftfahrzeug eine für den Fahrer spürbare Bewegung erfährt. Das Fahrzeug behält hierbei im Wesentlichen seine ursprüngliche Position bei.From the DE 10 2005 044 455 A1 it is known to warn a driver of a motor vehicle after the motor vehicle has been braked to a standstill by a distance-related cruise control system and it is recognized that the driver intends to leave the motor vehicle. As a warning, the braking torque is changed or modulated in such a way that the motor vehicle experiences a movement that the driver can feel. The vehicle essentially retains its original position.

Aus der DE 11 2011 105 189 T5 ist bekannt, ein Kraftfahrzeug bei Erkennen einer bevorstehenden Kollision automatisch abzubremsen. Um den Fahrer dazu anzuhalten, möglichst schnell wieder selbst die Kontrolle über die Bremse zu übernehmen, wird mit Einleiten des automatischen Bremsmanövers ein visueller und/oder akustischer Alarm erzeugt. Dieser wird auch dann weiter ausgegeben, wenn das automatische Bremsmanöver abgebrochen wird, weil keine Kollisionsgefahr mehr besteht.From the DE 11 2011 105 189 T5 It is known to automatically brake a motor vehicle when an impending collision is detected. In order to encourage the driver to take control of the brake again as quickly as possible, a visual and / or acoustic alarm is generated when the automatic braking maneuver is initiated. This will continue to be output even if the automatic braking maneuver is canceled because there is no longer any risk of collision.

Aus der DE 10 2010 025 897 A1 ist ein Verfahren bekannt, das in einer Stausituation selbständig ein Kraftfahrzeug im Stopp-and-Go-Verkehr führen kann. Falls ein automatisches Anfahren des Kraftfahrzeugs beabsichtigt ist, wird zum Ausüben eines Rucks automatisch ein Bremsen des Kraftfahrzeugs und ein anschließendes Lösen der Bremse ausgeführt, um hierdurch den Fahrer wieder in die aktuelle Situation zurückzuholen, um ein Aufmerksamkeitsdefizit des Fahrers zu beseitigen.From the DE 10 2010 025 897 A1 a method is known which can independently drive a motor vehicle in stop-and-go traffic in a traffic jam situation. If an automatic start of the motor vehicle is intended, the motor vehicle is automatically braked and the brake is subsequently released in order to exert a jerk, in order to bring the driver back into the current situation in order to eliminate a driver's lack of attention.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem automatischen Notbremsvorgang eines Kraftfahrzeugs ein Übernahmesignal zu erzeugen, das dem Fahrer das Übernehmen der Fahrzeugführung signalisiert.The invention is based on the object of generating a takeover signal during an automatic emergency braking process of a motor vehicle, which signal signals to the driver that he is taking control of the vehicle.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die Merkmale der abhängigen Patentansprüche gegeben.The object is achieved by the subjects of the independent claims. Advantageous developments of the invention are given by the features of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Durchführen einer Notbremsung eines Kraftfahrzeugs, ohne dass hierbei der Fahrer tätig werden muss. Mit anderen Worten wird durch das Verfahren eine automatische Notbremsung durchgeführt. Das Verfahren geht davon aus, dass das Kraftfahrzeug ein Automatikgetriebe aufweist. Durch eine Steuereinrichtung wird in an sich bekannter Weise in Abhängigkeit von einem Auslösesignal das Kraftfahrzeug selbsttätig, das heißt ohne ein Zutun des Fahrers, das Kraftfahrzeug durch Ansteuern einer Bremse so lange abgebremst, bis eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf einen vorbestimmten Wert reduziert worden ist. Das Auslösesignal kann beispielsweise aus einem Fahrerassistenzsystem empfangen werden. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem eine Kollisionsprädiktion durchführen. Das Kraftfahrzeug kann beispielsweise bis zum Stillstand abgebremst werden.The method according to the invention is used to carry out an emergency braking of a motor vehicle without the driver having to take any action. In other words, the method performs an automatic emergency braking. The method assumes that the motor vehicle has an automatic transmission. The motor vehicle is automatically braked by a control device in a manner known per se as a function of a trigger signal, i.e. without the driver having to do anything, until a driving speed of the motor vehicle has been reduced to a predetermined value. The trigger signal can be received from a driver assistance system, for example. For example, the driver assistance system can carry out a collision prediction. The Motor vehicle can for example be braked to a standstill.

Um danach für den Fahrer einen Hinweis zur Übernahme der Führung des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Längsführung (Bremsen und Beschleunigen), zu erzeugen, sieht das erfindungsgemäße Verfahren vor, dass mindestens ein Mal die Bremse gelöst wird, also deaktiviert wird, und die Bremse dann wieder aktiviert wird. Durch das Lösen der Bremse kann das Kraftfahrzeug rollen. Indem die Bremse gelöst wird, wird daher das Kraftfahrzeug durch einen Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs über das Automatikgetriebe wieder beschleunigt. Indem danach die Bremse wieder aktiviert wird, wird das Kraftfahrzeug erneut abgebremst.In order to then generate a message for the driver to take control of the motor vehicle, in particular the longitudinal guidance (braking and acceleration), the method according to the invention provides that the brake is released, i.e. deactivated, at least once, and the brake then again is activated. The motor vehicle can roll by releasing the brake. By releasing the brake, the motor vehicle is therefore accelerated again by a drive motor of the motor vehicle via the automatic transmission. By then reactivating the brake, the motor vehicle is braked again.

Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass dem Fahrer nach der Notbremsung durch das erneute Anfahren und wieder Abbremsen des Kraftfahrzeugs signalisiert wird, dass das Kraftfahrzeug nicht vollständig angehalten hat. Der Fahrer wird dazu animiert oder motiviert, zumindest die Längsführung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen, indem er seinen Fuß auf das Bremspedal des Kraftfahrzeugs platziert. Hierdurch ist eine zuverlässige Übergabe der Führung des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Längsführung, an den Fahrer gewährleistet. Die Kontrolle der Bremse durch die Steuereinrichtung kann beendet werden.The invention has the advantage that after the emergency braking, the driver is signaled by starting and braking the motor vehicle again that the motor vehicle has not stopped completely. The driver is encouraged or motivated to at least take over the longitudinal guidance of the motor vehicle by placing his foot on the brake pedal of the motor vehicle. This ensures reliable transfer of the guidance of the motor vehicle, in particular the longitudinal guidance, to the driver. The control of the brake by the control device can be ended.

Gemäß der Erfindung wird nach Erreichen des vorbestimmten Werts der Fahrgeschwindigkeit, also nach der Notbremsung, das erste Wieder-Beschleunigen des Kraftfahrzeugs erst nach einer vorbestimmten Verzögerungszeitdauer begonnen. Die Verzögerungszeitdauer kann in einem Bereich von 0,5 Sekunden bis 15 Sekunden liegen. Durch die Verzögerungszeitdauer wird dem Fahrer die Möglichkeit gegeben, seine „Schrecksekunde“, das heißt eine Schockstarre, zu überwinden. Durch diese Weiterbildung ist sichergestellt, dass sich das Kraftfahrzeug nicht unnötig weiterbewegt, während der Fahrer noch reaktionsunfähig ist.According to the invention, after the predetermined value of the driving speed has been reached, that is to say after the emergency braking, the first re-acceleration of the motor vehicle is only started after a predetermined delay period. The duration of the delay can range from 0.5 seconds to 15 seconds. The delay time gives the driver the opportunity to overcome his "shock moment", that is, a paralysis. This development ensures that the motor vehicle does not move on unnecessarily while the driver is still unable to react.

Zu der Erfindung gehören auch optionale Weiterbildungen, durch deren Merkmale sich zusätzliche technische Vorteile ergeben.The invention also includes optional developments, the features of which result in additional technical advantages.

Gemäß einer Weiterbildung wird das Kraftfahrzeug durch die Notbremsung auf einen vorbestimmten Wert der Fahrgeschwindigkeit abgebremst, der kleiner als 5 km/h ist. Bevorzugt wird das Kraftfahrzeug in den Stillstand (0 km/h) abgebremst. Durch das Abbremsen des Kraftfahrzeugs auf den genannten Wertebereich ergibt sich der Vorteil, dass das Kraftfahrzeug ausreichend langsam rollt oder sogar stillsteht, so dass durch das erneute Beschleunigen kein zusätzliches Unfallrisiko verursacht wird.According to a development, the motor vehicle is braked by the emergency braking to a predetermined value of the driving speed, which is less than 5 km / h. The motor vehicle is preferably braked to a standstill (0 km / h). Braking the motor vehicle to the specified range of values has the advantage that the motor vehicle rolls sufficiently slowly or even comes to a standstill so that no additional risk of an accident is caused by the renewed acceleration.

Gemäß einer Weiterbildung wird durch das erneute Abbremsen ein Anhalteruck des Kraftfahrzeugs bewirkt, indem durch die Bremse eine Rollbewegung des Kraftfahrzeugs vollständig blockiert wird. Dies kann durch ein ruckartige Erhöhen des Bremsdruckes erreicht werden. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass dem Fahrer ein haptisches Signal vermittelt wird, durch welches auch einem durch die Notbremsung geschockten Fahrer klargemacht wird, dass das Fahrzeug sich aus dem Stillstand gelöst hat. Entscheidend ist der Ruck. Der Ruck ist die Ableitung also die Änderung der Beschleunigung. Besonders beim Anhalten ist der Ruck sehr stark, weil die Verzögerung vom aktuellen Wert auf 0 springt. Der Ruck ist dann quasi unendlich groß. Somit kann auch mit wenig Ausgangsgeschwindigkeit und wenig Nicken des Kraftfahrzeugs ein deutliches haptisches Signal erzeugt werden.According to a further development, the renewed braking brings about a jerk of the motor vehicle, in that a rolling movement of the motor vehicle is completely blocked by the brake. This can be achieved by suddenly increasing the brake pressure. This has the advantage that a haptic signal is conveyed to the driver, by means of which it is made clear to a driver shocked by the emergency braking that the vehicle has come out of standstill. The jolt is decisive. The jerk is the derivative, i.e. the change in acceleration. The jolt is particularly strong when stopping because the deceleration jumps from the current value to 0. The jolt is then almost infinitely great. A clear haptic signal can thus be generated even with a low starting speed and little pitching of the motor vehicle.

Gemäß einer Weiterbildung wird die Bremse so oft wieder gelöst und dann das Kraftfahrzeug erneut abgebremst, bis eine fahrerseitige Betätigung des Bremspedals erkannt wird. Mit anderen Worten wird das Fahrzeug wiederholt beschleunigt und dann wieder abgebremst, bis der Fahrer durch Platzieren seines Fußes auf dem Bremspedal signalisiert, dass er die Längsführung des Kraftfahrzeugs mittels der Bremse selbst übernimmt. Zusätzlich oder alternativ dazu kann eine vorbestimmte Höchstanzahl an Wiederholungen des Lösens und des anschließenden erneuten Abbremsens vorgesehen sein. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass durch das erfindungsgemäße Verfahren das Kraftfahrzeug nicht unkontrolliert selbsttätig dauerhaft weiterfährt, wenn der Fahrer beispielsweise ohnmächtig geworden ist. Insbesondere ist hierzu vorgesehen, dass die Bremse höchstens für eine vorbestimmte Anzahl von Wiederholungen, z.B. insgesamt dreimal oder viermal oder fünfmal, gelöst wird.According to a further development, the brake is released again and the motor vehicle is then braked again until a driver-side actuation of the brake pedal is detected. In other words, the vehicle is repeatedly accelerated and then braked again until the driver signals, by placing his foot on the brake pedal, that he is taking over the longitudinal guidance of the motor vehicle himself by means of the brake. Additionally or alternatively, a predetermined maximum number of repetitions of releasing and subsequent renewed braking can be provided. This results in the advantage that, with the method according to the invention, the motor vehicle does not automatically continue to drive in an uncontrolled manner if the driver has fainted, for example. In particular, it is provided for this purpose that the brake is operated at most for a predetermined number of repetitions, e.g. three times or four times or five times in total.

Gemäß einer Weiterbildung wird das Kraftfahrzeug beim Wieder-Beschleunigen auf eine Fahrgeschwindigkeit kleiner als 3 km/h beschleunigt. Hierdurch ist das Weiterrollen des Kraftfahrzeugs gefahrlos, selbst wenn der Fahrer weder Längsführung noch Querführung des Kraftfahrzeugs durchführt.According to a further development, the motor vehicle is accelerated to a driving speed of less than 3 km / h when it is accelerated again. As a result, the motor vehicle can continue to roll without danger, even if the driver does not guide the motor vehicle longitudinally or transversely.

Gemäß einer Weiterbildung liegt ein Rollweg für das Wieder-Beschleunigen in einem Bereich kleiner 50 cm, insbesondere kleiner als 15 cm. Der Rollweg wird dann jeweils durch das erneute Abbremsen beendet. Durch den derart begrenzten Rollweg wird eine Kollision des Kraftfahrzeugs nach der Notbremsung besonders unwahrscheinlich. Der Rollweg muss hierbei nicht gemessen werden. Es kann vorgesehen sein, das Wieder-Beschleunigen für eine vorbestimmte Zeitdauer durchzuführen, beispielsweise für eine Zeitdauer in einem Bereich zwischen 0,5 Sekunden und 2 Sekunden.According to one development, a taxiway for re-acceleration is in a range of less than 50 cm, in particular less than 15 cm. The taxiway is then terminated by braking again. As a result of the taxiway limited in this way, a collision of the motor vehicle after the emergency braking is particularly unlikely. The taxiway does not have to be measured here. Provision can be made for the re-acceleration to be carried out for a predetermined period of time, for example for a period of time in a range between 0.5 seconds and 2 seconds.

Zu der Erfindung gehört auch eine Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Die Vorrichtung umfasst ein Steuergerät mit einem Steuereingang zum Empfangen des beschriebenen Auslösesignals für eine Notbremsung und mit einem Steuerausgang zum Ansteuern einer Bremse eines Kraftfahrzeugs. Das Steuergerät der Vorrichtung weist eine Steuereinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise einen Mikrocontroller oder einen Mikroprozessor umfassen.The invention also includes a device for a motor vehicle. The device comprises a control unit with a control input for receiving the described triggering signal for emergency braking and with a control output for controlling a brake of a motor vehicle. The control unit of the device has a control device which is set up to carry out an embodiment of the method according to the invention. The control device can for example comprise a microcontroller or a microprocessor.

Die Vorrichtung selbst ist bevorzugt als Bremskraftverstärker oder ESC-Pumpe (ESC - Electronic Stability Control) oder als Brems-Booster ausgestaltet. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass das Verfahren immanent durch eine Komponente durchgeführt wird, über welche auch die eigentliche Notbremsung gesteuert wird.The device itself is preferably designed as a brake booster or ESC pump (ESC - Electronic Stability Control) or as a brake booster. This has the advantage that the method is carried out immanently by a component via which the actual emergency braking is also controlled.

Schließlich gehört zu der Erfindung auch ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug zeichnet sich durch eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung aus. Bevorzugt ist das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, ausgestaltet.Finally, the invention also includes a motor vehicle. The motor vehicle according to the invention is characterized by an embodiment of the device according to the invention. The motor vehicle according to the invention is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger vehicle or truck.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs; und
  • 2 ein Flussschaudiagramm zu einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
An exemplary embodiment of the invention is described below. This shows:
  • 1 a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle according to the invention; and
  • 2 a flowchart for an embodiment of the method according to the invention.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference symbols.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, bei dem sich um einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen handeln kann. Dargestellt sind eine Auslöseeinrichtung 2, eine Vorrichtung 3 zum Einstellen eines Bremsdrucks eines Bremshydraulikkreises 4 für Scheibenbremsen 5 des Kraftfahrzeugs 1. Ein nicht dargestellter Fahrer kann über ein Bremspedal 6 das Kraftfahrzeug bremsen. Die Vorrichtung 3 weist in dem gezeigten Beispiel ein Steuergerät 7 und einen Aktor 8 auf. Die Vorrichtung 3 kann beispielsweise als Bremskraftverstärker oder ESC-Pumpe oder Brems-Booster ausgestaltet sein. Die Aktoreinrichtung kann in an sich bekannter Weise einen elektrisch verstellbaren Bremszylinder umfassen. Die Aktoreinrichtung 8, der Hydraulikkreis 4 und die Scheibenbremsung 5 stellen zusammen eine Bremse B des Kraftfahrzeugs 1 dar. 1 shows a motor vehicle 1 which can be a passenger car or a truck. A release mechanism is shown 2 , a device 3 for setting a brake pressure of a brake hydraulic circuit 4th for disc brakes 5 of the motor vehicle 1 . A driver, not shown, can use a brake pedal 6th brake the motor vehicle. The device 3 has a control unit in the example shown 7th and an actuator 8th on. The device 3 can be designed, for example, as a brake booster or ESC pump or brake booster. The actuator device can comprise an electrically adjustable brake cylinder in a manner known per se. The actuator device 8th , the hydraulic circuit 4th and the disc brakes 5 put together a brake B of the motor vehicle 1 represent.

Die Auslöseeinrichtung 2 ist mit dem Steuergerät 7 gekoppelt. Die Auslöseeinrichtung 2 kann beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem sein, durch welches eine bevorstehende oder drohende Kollision detektiert werden kann. Die Auslöseeinrichtung 2 kann das Auslösesignal 9 beispielsweise erzeugen, wenn ein Hindernis auf einem vorausliegenden Fahrbahnabschnitt erkannt wird. Die Auslöseeinrichtung 2 kann hierzu beispielsweise eine Kamera und eine Bildverarbeitungseinrichtung aufweisen. Auslöseeinrichtungen der genannten Art sind an sich aus dem Stand der Technik bekannt.The release mechanism 2 is with the control unit 7th coupled. The release mechanism 2 can be, for example, a driver assistance system through which an impending or threatening collision can be detected. The release mechanism 2 can trigger the signal 9 for example generate when an obstacle is detected on a road section ahead. The release mechanism 2 can for example have a camera and an image processing device for this purpose. Tripping devices of the type mentioned are known per se from the prior art.

Durch die Auslöseeinrichtung 2 kann eine Notbremsung des Kraftfahrzeugs 1 ausgelöst werden. Mit anderen Worten ist die Notbremsung automatisch, das heißt sie muss nicht vom Fahrer eingeleitet werden. Zum Auslösen der Notbremsung erzeugt die Auslöseeinrichtung 2 ein Auslösesignal 9, das an das Steuergerät 7 übertragen wird. Das Steuergerät 7 weist eine Steuereinrichtung 10 auf, die beispielsweise durch einen Mikrocontroller oder einen Mikroprozessor gebildet sein kann. Durch die Steuereinrichtung 10 wird ein Steuersignal 11 für die Aktoreinrichtung 8 in Abhängigkeit von dem Auslösesignal 9 erzeugt. In Abhängigkeit von dem Steuersignal 11 werden durch die Aktoreinrichtung 8 die Scheibenbremsen 5 über den Hydraulikkreis 4 gestellt.By the release mechanism 2 can emergency braking of the motor vehicle 1 to be triggered. In other words, the emergency braking is automatic, i.e. it does not have to be initiated by the driver. The triggering device generates to trigger the emergency braking 2 a trip signal 9 that is sent to the control unit 7th is transmitted. The control unit 7th has a control device 10 on, which can be formed for example by a microcontroller or a microprocessor. By the control device 10 becomes a control signal 11 for the actuator device 8th depending on the trigger signal 9 generated. Depending on the control signal 11 are by the actuator device 8th the disc brakes 5 via the hydraulic circuit 4th posed.

Durch die Notbremsung wird das Kraftfahrzeug 1 abgebremst, bis es zum Stillstand kommt. Danach wird dem Fahrer über sehr deutliche haptische Signale klargemacht, dass das Kraftfahrzeug sich aus dem Stillstand lösen wird und er die Fahrzeugführung übernehmen muss. Insbesondere ist es nötig, dass der Fahrer wieder die Längsführung des Kraftfahrzeugs 1 übernimmt, das heißt die Kontrolle über die Bremse durch Auflegen des Fußes auf das Bremspedal 6.The motor vehicle is due to the emergency braking 1 braked until it comes to a standstill. Then it is made clear to the driver via very clear haptic signals that the motor vehicle will come out of a standstill and that he must take over driving the vehicle. In particular, it is necessary for the driver to regain the longitudinal guidance of the motor vehicle 1 takes over, i.e. control of the brake by placing your foot on the brake pedal 6th .

Das Kraftfahrzeug 1 weist einen Antriebsmotor 12 auf, der beispielsweise ein Verbrennungsmotor sein kann. Der Antriebsmotor 12 ist über ein Automatikgetriebe 13 mit Antriebsrädern 14 des Kraftfahrzeugs 1 gekoppelt. Falls der Fahrer nicht den Fuß auf dem Bremspedal 6 hat und das Bremspedal 6 betätigt, und das Steuergerät 7 aufhört, das Steuersignal 11 zu erzeugen, rollt das Kraftfahrzeug 1 angetrieben durch den leerlaufenden Antriebsmotor 12 selbsttätig weiter.The car 1 has a drive motor 12 on, which can be an internal combustion engine, for example. The drive motor 12 is via an automatic transmission 13 with drive wheels 14th of the motor vehicle 1 coupled. In case the driver doesn't put his foot on the brake pedal 6th has and the brake pedal 6th actuated, and the control unit 7th stops the control signal 11 to generate, the motor vehicle rolls 1 driven by the idling drive motor 12 automatically continue.

Um den Fahrer dazu zu bringen, die Längsführung des Kraftfahrzeugs 1 zu übernehmen, erzeugt die Steuereinrichtung 10 mittels des Steuersignals 11 eine wippende oder ruckelnde Bewegung des Kraftfahrzeugs 1. Der menschliche Körper reagiert sehr sensibel auf Rucke, das heißt auf Änderungen der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1. Der Anhalteruck am Ende einer abgebremsten Rollbewegung des Kraftfahrzeugs 1 ist besonders stark spürbar, da beim Übergang von einer Bremsung in den Stillstand in einem Moment die komplette Beschleunigung abgebaut wird. Bremst das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise mit einer Beschleunigung im Bereich von -4g bis -0,5g und kommt dann zum Stillstand, so fällt die Beschleunigung ruckartig oder sprunghaft auf 0g ab.To bring the driver to the longitudinal guidance of the motor vehicle 1 to take over, the control device generates 10 by means of the control signal 11 a rocking or jerking movement of the motor vehicle 1 . The human body reacts very sensitively to jolts, that is, to changes in the acceleration of the motor vehicle 1 . The jerk at the end of a decelerated rolling movement of the motor vehicle 1 is particularly noticeable, as the entire acceleration is reduced in a moment when the vehicle is transitioning from braking to standstill. Brakes the motor vehicle 1 For example, with an acceleration in the range from -4g to -0.5g and then comes to a standstill, the acceleration drops suddenly or suddenly to 0g.

Zum Erzeugen der ruckartigen Bewegung nach Beendigung der Vollbremsung benötigt die Steuereinrichtung 10 nur sehr wenig Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1. Die Fahrgeschwindigkeit kann in einem Bereich kleiner als 3 km/h liegen. Durch erneutes schlagartiges oder ruckartiges Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 wird durch diese kurze ruckartige Bremsung ein sehr unangenehmer Anhalteruck erzeugt. Über diesen Ruck ist für den Fahrer unbewusst klar, dass das Kraftfahrzeug 1 nicht mehr stehen kann, denn im Stillstand gibt es keine Rucke. Dieses haptische Signal kann erzeugt werden, indem im Stillstand der Bremsdruck in der Bremse B gelöst wird, das heißt im Hydraulikkreis 4. Hierzu wird mittels des Steuersignals 11 durch die Steuereinrichtung 10 die Aktoreinrichtung 8 angesteuert. Das Kraftfahrzeug wird bei gelöster Bremse über das Automatikgetriebe 13 wieder in Bewegung gesetzt oder beschleunigt, so dass das Kraftfahrzeug 1 einige Zentimeter anrollt. Danach wird der Bremsdruck abrupt oder ruckartig wieder erhöht und das Kraftfahrzeug 1 wieder in den Stillstand abgebremst.The control device needs to generate the jerky movement after the end of the emergency braking 10 very little driving speed of the motor vehicle 1 . The driving speed can be less than 3 km / h. By sudden or sudden braking of the motor vehicle again 1 This short, jerky braking creates a very uncomfortable jerk. It is unconsciously clear to the driver via this jolt that the motor vehicle 1 can no longer stand, because there are no jerks at standstill. This haptic signal can be generated by releasing the brake pressure in brake B when the vehicle is stationary, that is to say in the hydraulic circuit 4th . This is done by means of the control signal 11 by the control device 10 the actuator device 8th controlled. When the brakes are released, the motor vehicle is via the automatic transmission 13 again set in motion or accelerated so that the motor vehicle 1 rolls a few centimeters. The brake pressure is then increased again abruptly or abruptly, and so is the motor vehicle 1 braked back to a standstill.

Dieses Verfahren wird durch die Steuereinrichtung 10 beispielsweise gemäß dem Ablauf nach 2 durchgeführt. 3 veranschaulicht hierzu einen Verlauf der Rollgeschwindigkeit oder Fahrgeschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 über der Zeit t.This procedure is carried out by the control device 10 for example according to the sequence according to 2 carried out. 3 illustrates a course of the rolling speed or driving speed V of the motor vehicle 1 over time t.

In einem Schritt S1 empfängt die Steuereinrichtung 10 das Auslösesignal 9 (SIG - Signal). Daraufhin wird durch Erzeugen des Steuersignals 11 die Aktoreinrichtung 8 in einem Schritt S2 aktiviert, so dass das Kraftfahrzeug 1 durch die Bremse B abgebremst wird. Dies ist eine Notbremsung (BREAK). In einem Schritt S3 wird überwacht, ob ein Geschwindigkeitswert der Fahrgeschwindigkeit V durch das Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 kleiner als ein vorbestimmter Wert V0 ist. Solang dies nicht der Fall ist (in 2 durch ein Minuszeichen „-“ veranschaulicht), wird weiterhin der Bremsdruck aufrecht erhalten, das heißt die Vollbremsung oder Notbremsung weiter durchgeführt. Hierbei kann auch ein ABS (Antiblockiersystem) aktiv sein. Der Geschwindigkeitswert V0 ist insbesondere 0 km/h, das heißt das Kraftfahrzeug 1 wird bis zum Stillstand abgebremst. Falls die Rollgeschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 kleiner oder gleich dem vorgegebenen Wert V0 ist (in 2 durch ein Pluszeichen „+“ repräsentiert), kann optional in einem Schritt S4 eine Schrecksekunde abgewartet werden, das heißt es wird für eine vorbestimmte Zeitdauer der Bremsdruck aufrecht erhalten, so dass das Kraftfahrzeug 1 stillsteht. In einem Schritt S5 wird der Bremsdruck wieder verringert, das heißt die Bremse B gelöst, so dass das Kraftfahrzeug 1 durch den Antriebsmotor 12 über das Automatikgetriebe 13 beschleunigt wird (ACC - acceleration).In one step S1 receives the control device 10 the trigger signal 9 (SIG signal). Thereupon, by generating the control signal 11 the actuator device 8th in one step S2 activated so that the motor vehicle 1 braked by brake B. This is an emergency braking (BREAK). In one step S3 it is monitored whether a speed value of the driving speed V is due to the braking of the motor vehicle 1 less than a predetermined value V0 is. As long as this is not the case (in 2 illustrated by a minus sign "-"), the brake pressure continues to be maintained, i.e. full or emergency braking is continued. An ABS (anti-lock braking system) can also be active here. The speed value V0 is in particular 0 km / h, that is, the motor vehicle 1 is braked to a standstill. If the rolling speed V of the motor vehicle 1 less than or equal to the specified value V0 is (in 2 represented by a plus sign "+"), can optionally be done in one step S4 wait for a moment of shock, that is, the brake pressure is maintained for a predetermined period of time, so that the motor vehicle 1 stands still. In one step S5 the brake pressure is reduced again, that is, the brake B is released, so that the motor vehicle 1 by the drive motor 12 via the automatic transmission 13 is accelerated (ACC - acceleration).

Nachdem das Kraftfahrzeug angerollt ist und beispielsweise einen Rollweg in einem Bereich kleiner als 50 cm, insbesondere kleiner als 15 cm, beispielsweise 5 cm, gerollt ist, wird in einem Schritt S6 erneut die Bremse B aktiviert, so dass das Kraftfahrzeug 1 erneut abgebremst wird. Das Bremsen im Schritt S6 erfolgt derart abrupt oder mit einem derart hohen Bremsdruck, dass in dem Kraftfahrzeug 1 ein Anhalteruck oder Stoß verursacht wird. Insbesondere werden die Räder durch die Bremse vollständig blockiert. Es kann auch eine Nickbewegung 15 verursacht werden, wobei ein Nickwinkel 16 insbesondere größer als 1 Grad ist. In einem Schritt S7 wird überprüft, ob eine Abbruchbedingung erfüllt ist (STOP?). Die Abbruchbedingung kann beispielsweise besagen, dass der Schritt S5 bereits für eine vorbestimmte Anzahl von Wiederholungen erfüllt worden ist, beispielsweise dreimal oder viermal oder fünfmal. Die Abbruchbedingung kann zusätzlich oder alternativ umfassen, dass detektiert wird, dass der Fahrer seinen Fuß auf das Bremspedal 6 platziert hat und/oder das Bremspedal 6 betätigt. Entsprechende Sensorik ist bekannt. Falls die Abbruchbedingung nicht erfüllt ist (Minuszeichen „-“), werden die Schritte S5 und S6 wiederholt. Falls die Abbruchbedingung erfüllt ist (Pluszeichen „+“), wird in einem Schritt S8 das Verfahren beendet (END). Dies bedeutet, dass die Aktoreinrichtung 8 nicht mehr im Rahmen der Notbremsung durch die Steuereinrichtung 10 mittels des Steuersignals 11 gesteuert wird. Der Fahrer muss selbst mittels des Bremspedals 6 den Bremsdruck vorgeben.After the motor vehicle has rolled on and, for example, a taxiway in an area smaller than 50 cm, in particular smaller than 15 cm, for example 5 cm, has rolled, in one step S6 again activated the brake B, so that the motor vehicle 1 is braked again. Braking in step S6 takes place so abruptly or with such a high brake pressure that in the motor vehicle 1 a jerk or shock is caused. In particular, the wheels are completely blocked by the brake. It can also be a nodding motion 15th caused by a pitch angle 16 in particular is greater than 1 degree. In one step S7 it is checked whether a termination condition is fulfilled (STOP?). The termination condition can, for example, state that the step S5 has already been fulfilled for a predetermined number of repetitions, for example three times or four times or five times. The termination condition can additionally or alternatively include that it is detected that the driver puts his foot on the brake pedal 6th and / or the brake pedal 6th actuated. Corresponding sensors are known. If the termination condition is not met (minus sign "-"), the steps S5 and S6 repeated. If the termination condition is met (plus sign "+"), in one step S8 the procedure ended (END). This means that the actuator device 8th no longer in the context of emergency braking by the control device 10 by means of the control signal 11 is controlled. The driver has to use the brake pedal himself 6th specify the brake pressure.

Durch das Verfahren wird also nach Erreichen des Stillstands am Ende der eigentlichen automatischen Notbremsung und optional nach Ablauf einer Schrecksekunde das Fahrzeug stotternd weiterbewegt. Das heißt, dass mehrmals nacheinander ein kurzes Anrollen und wieder Abstoppen erzeugt wird. Dadurch erkennt der Fahrer, dass das Kraftfahrzeug nicht mehr steht und übernimmt intuitiv die Längsführung. Hierdurch wird also ein haptischer Wahrnehmungskanal des Fahrers genutzt, der vom Fahrer auch unter Einfluss eines Schreckens der automatischen Notbremsung intuitiv ausgewertet wird.With the method, after reaching a standstill at the end of the actual automatic emergency braking and optionally after a moment of shock, the vehicle continues to stutter. This means that a brief roll-up and stop is generated several times in succession. As a result, the driver recognizes that the motor vehicle is no longer stationary and intuitively takes over the longitudinal guidance. In this way, a haptic perception channel of the driver is used, which is intuitively evaluated by the driver even under the influence of a horror of the automatic emergency braking.

Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch die Erfindung bei einem Kraftfahrzeug ein Stotterlösen als haptischer Hinweis zur Übernahme einer Längsführung durch den Fahrer bereitgestellt werden kann.Overall, the example shows how the invention can provide a motor vehicle with a stutter release as a haptic indication for the driver to take over a longitudinal guidance.

Claims (11)

Verfahren zum Durchführen einer automatischen Notbremsung eines Kraftfahrzeugs (1) mit Automatikgetriebe (13), wobei durch eine Steuereinrichtung (10) in Abhängigkeit von einem Auslösesignal (9) das Kraftfahrzeug (1) durch Ansteuern einer Bremse (B) des Kraftfahrzeugs (1) solange abgebremst wird (S2), bis eine Fahrgeschwindigkeit (V) des Kraftfahrzeugs (1) auf einen vorbestimmten Wert (V0) reduziert worden ist (S3), dadurch gekennzeichnet, dass danach mindestens einmal a) die Bremse (B) gelöst wird und hierdurch ein Antriebsmotor (12) des Kraftfahrzeugs (1) über das Automatikgetriebe (13) das Kraftfahrzeug (1) wieder beschleunigt (S5), und b) die Bremse (B) wieder aktiviert wird (S6), so dass das Kraftfahrzeug (1) erneut abgebremst wird, wobei nach Erreichen des vorbestimmten Werts (V0) der Fahrgeschwindigkeit (V) das erste Wieder-Beschleunigen des Kraftfahrzeugs (1) erst nach einer vorbestimmten Verzögerungszeitdauer begonnen wird (S4).Method for performing automatic emergency braking of a motor vehicle (1) with an automatic transmission (13), the motor vehicle (1) being controlled by a control device (10) as a function of a trigger signal (9) by controlling a brake (B) of the motor vehicle (1) is braked (S2) until a driving speed (V) of the motor vehicle (1) has been reduced to a predetermined value (V0) (S3), characterized in that afterwards at least once a) the brake (B) is released and thereby a Drive motor (12) of the motor vehicle (1) via the automatic transmission (13) accelerates the motor vehicle (1) again (S5), and b) the brake (B) is reactivated (S6), so that the motor vehicle (1) brakes again is, after reaching the predetermined value (V0) of the driving speed (V) the first re-acceleration of the motor vehicle (1) is only started after a predetermined delay period (S4). Verfahren nach Anspruch 1, wobei der vorbestimmte Wert (V0) kleiner als 5 km/h, bevorzugt gleich 0 km/h, ist.Procedure according to Claim 1 , the predetermined value (V0) being less than 5 km / h, preferably equal to 0 km / h. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei durch das erneute Abbremsen (S6) ein Anhalteruck des Kraftfahrzeugs (1) bewirkt wird, indem durch die Bremse (B) eine Rollbewegung des Kraftfahrzeugs vollständig blockiert wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the renewed braking (S6) brings about a jerk of the motor vehicle (1) in that a rolling movement of the motor vehicle is completely blocked by the brake (B). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bremse (B) sooft wieder gelöst (S5) und das Kraftfahrzeug (1) erneut abgebremst wird (S6), bis eine fahrerseitige Betätigung eines Bremspedals (6) erkannt wird und/oder eine vorbestimmte Höchstanzahl an Wiederholungen des Lösens (S5) und erneuten Abbremsens (S6) erreicht ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the brake (B) is released (S5) and the motor vehicle (1) is braked again (S6) until a driver-side actuation of a brake pedal (6) is detected and / or a predetermined maximum number is detected Repetitions of the release (S5) and renewed braking (S6) is achieved. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bremse (B) höchstens für eine vorbestimmte Anzahl von Wiederholungen gelöst wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the brake (B) is released at most for a predetermined number of repetitions. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Kraftfahrzeug (1) beim Wieder-Beschleunigen auf eine Fahrgeschwindigkeit (V) kleiner als 3 km/h beschleunigt wird.Method according to one of the preceding claims, the motor vehicle (1) being accelerated to a driving speed (V) of less than 3 km / h when it is accelerated again. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Rollweg für das Wieder-Beschleunigen in einem Bereich kleiner als 50 cm liegt.Method according to one of the preceding claims, wherein a taxiway for the re-acceleration is in a range of less than 50 cm. Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Rollweg in einem Bereich kleiner als 15 cm liegt.Procedure according to Claim 7 where the taxiway is less than 15 cm. Vorrichtung (3) für ein Kraftfahrzeug (1), aufweisend ein Steuergerät (7) mit einem Steuereingang zum Empfangen eines Auslösesignals (9) für eine Notbremsung und mit einem Steuerausgang zum Ansteuern einer Bremse (B), dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (7) eine Steuereinrichtung (10) aufweist, die dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen.Device (3) for a motor vehicle (1), comprising a control device (7) with a control input for receiving a trigger signal (9) for emergency braking and with a control output for controlling a brake (B), characterized in that the control device (7 ) has a control device (10) which is set up to carry out a method according to one of the preceding claims. Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Vorrichtung (3) als Bremskraftverstärker oder als ESC-Pumpe oder als Brems-Booster ausgestaltet ist.Device according to Claim 9 , wherein the device (3) is designed as a brake booster or as an ESC pump or as a brake booster. Kraftfahrzeug (1) mit einer Vorrichtung (3) nach Anspruch 9 oder 10.Motor vehicle (1) with a device (3) according to Claim 9 or 10 .
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