DE102015200944A1 - Method for calculating an orientation with a sensor system and sensor system - Google Patents
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Abstract
Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Berechnung einer Orientierung mit einem Sensorsystem, welches einen mikromechanischen Drehratensensor und eine Berechnungseinheit aufweist, wobei eine Drehrate mit dem Drehratensensor gemessen wird und zur Berechnung der Orientierung die Drehrate in der Berechnungseinheit über die Zeit integriert wird, wobei ein mikromechanischer Oszillator des Drehratensensors mit einer Eigenfrequenz oszilliert und ein Eigenfrequenzsignal erzeugt, wobei aus dem Eigenfrequenzsignal ein Taktsignal für das Integrieren in der Berechnungseinheit abgeleitet wird.Proposed is a method for calculating an orientation with a sensor system comprising a micromechanical rotation rate sensor and a calculation unit, wherein a rotation rate is measured with the rotation rate sensor and the rate of rotation is integrated in the calculation unit over time to calculate the orientation, wherein a micromechanical oscillator of the Rate of rotation sensor oscillates with a natural frequency and generates a natural frequency signal, wherein from the natural frequency signal, a clock signal for integrating is derived in the calculation unit.
Description
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Berechnung einer Orientierung mit einem Sensorsystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie von einem Sensorsystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 9.The invention is based on a method for calculating an orientation with a sensor system according to the preamble of claim 1 and on a sensor system according to the preamble of claim 9.
Im Stand der Technik werden derartige Verfahren beispielsweise bei inertialen Navigationssystemen verwendet, mit welchen sich die Orientierung von im Raum frei beweglichen Objekten und/oder Personen ermitteln lässt. Ein Teil der Orientierungsbestimmung besteht darin, Winkel gegenüber vorgegebenen Raumachsen zu berechnen. Hierzu wird eine Drehrate – also eine Winkelgeschwindigkeit – z. B. mit einem mikromechanischen Drehratensensor gemessen und diese Drehrate wird dann über die Zeit integriert, um den Winkel zu erhalten. Die zeitliche Integration der Drehrate erfordert eine Zeitreferenz, welche typischerweise als Taktsignal zur Verfügung gestellt wird. Um eine möglichst genaue Zeitreferenz zu erhalten, werden Taktsignale bei den aus dem Stand der Technik bekannten Sensorsystemen von einem Quarzoszillator abgeleitet.In the prior art, such methods are used, for example, in inertial navigation systems, with which the orientation of objects and / or persons freely movable in space can be determined. Part of the orientation determination is to calculate angles with respect to given spatial axes. For this purpose, a rotation rate - ie an angular velocity - z. B. measured with a micromechanical rotation rate sensor and this rotation rate is then integrated over time to obtain the angle. The temporal integration of the rotation rate requires a time reference, which is typically provided as a clock signal. In order to obtain the most accurate time reference, clock signals are derived in the known from the prior art sensor systems of a quartz oscillator.
Bei derartigen Verfahren besteht der Nachteil, dass sich durch den zusätzlich erforderlichen Quarzoszillator ein aufwändiger Aufbau ergibt, wodurch sich die Kosten des Sensorsystems erhöhen.In such methods, there is the disadvantage that due to the additionally required quartz oscillator results in a complex structure, thereby increasing the cost of the sensor system.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine kostengünstige Berechnung der Orientierung bzw. ein kostengünstiges Sensorsystem zu ermöglichen.It is therefore an object of the present invention to enable a cost-effective calculation of the orientation or a cost-effective sensor system.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Berechnung einer Orientierung mit einem Sensorsystem und das erfindungsgemäße Sensorsystem mit den Merkmalen der nebengeordneten Ansprüche haben gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil, dass es nicht erforderlich ist, einen Quarzoszillator zur Erzeugung eines Taktsignals vorzusehen. Vielmehr wird mit einem in dem Drehratensensor ohnehin vorgesehenen mikromechanischen Oszillator, welcher mit einer Eigenfrequenz oszilliert, ein Eigenfrequenzsignal erzeugt. Aus dem Eigenfrequenzsignal des mikromechanischen Oszillators wird ein Taktsignal für das Integrieren in der Berechnungseinheit abgeleitet. Durch den Verzicht auf einen Quarzoszillator wird eine kostengünstige Berechnung der Orientierung bzw. eine kostengünstige Implementierung des Sensorsystems ermöglicht.The inventive method for calculating an orientation with a sensor system and the sensor system according to the invention with the features of the independent claims have the advantage over the prior art that it is not necessary to provide a quartz oscillator for generating a clock signal. Rather, a natural frequency signal is generated with a micromechanical oscillator which is provided anyway in the rotation rate sensor and which oscillates at a natural frequency. From the natural frequency signal of the micromechanical oscillator, a clock signal for integrating in the calculation unit is derived. By dispensing with a quartz oscillator, a cost-effective calculation of the orientation or a cost-effective implementation of the sensor system is made possible.
Die Orientierung kann beispielsweise als Winkel gegenüber einer vorgegebenen Achse im Raum berechnet werden.The orientation can be calculated, for example, as an angle with respect to a given axis in space.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.Advantageous embodiments and modifications of the invention are the dependent claims, as well as the description with reference to the drawings.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass zur Ableitung des Taktsignals das Eigenfrequenzsignal einem Frequenzmultiplizierer zugeführt wird, wobei der Frequenzmultiplizierer die Eigenfrequenz des mikromechanischen Oszillators mit einem Abgleichfaktor multipliziert. Mit Hilfe des Frequenzmultiplizierers können Fertigungstoleranzen ausgeglichen werden, indem die Frequenz des Taktsignals durch Multiplikation mit einem einstellbaren Abgleichfaktor auf eine vorgegebene Sollfrequenz eingestellt wird. Der Abgleichfaktor kann einen ganzzahligen Wert oder einen gebrochenzahligen Wert annehmen, so dass es mit dem Frequenzmultiplizierer möglich ist, ein Taktsignal mit einer Taktfrequenz zu erzeugen, welche ein ganz- oder gebrochenzahliges Vielfaches der Eigenfrequenz ist oder welche ein Quotient der Eigenfrequenz ist. Besonders bevorzugt ist der Frequenzmultiplizierer als digitaler Frequenzmultiplizierer ausgebildet, so dass dieser in einer digitalen elektronischen Schaltung realisiert werden kann.According to a preferred embodiment, it is provided that for the derivation of the clock signal, the natural frequency signal is supplied to a frequency multiplier, wherein the frequency multiplier multiplies the natural frequency of the micromechanical oscillator with a tuning factor. With the aid of the frequency multiplier manufacturing tolerances can be compensated by the frequency of the clock signal is set by multiplication with an adjustable adjustment factor to a predetermined target frequency. The adjustment factor may take an integer value or a fractional value, so that it is possible with the frequency multiplier to generate a clock signal having a clock frequency which is an integer or fractional multiple of the natural frequency or which is a quotient of the natural frequency. Particularly preferably, the frequency multiplier is designed as a digital frequency multiplier, so that it can be implemented in a digital electronic circuit.
In diesem Zusammenhang ist eine Ausführungsform vorteilhaft, bei welcher der Abgleichfaktor ermittelt wird, wobei die Eigenfrequenz des mikromechanischen Oszillators gemessen wird und die gemessene Eigenfrequenz mit einer vorgegebenen Sollfrequenz verglichen wird. Die Messung der Eigenfrequenz und der Vergleich der gemessenen Eigenfrequenz mit der vorgegebenen Sollfrequenz kann im Rahmen der Herstellung des Sensorsystems und/oder im Rahmen eines Kalibrierungsvorgangs durchgeführt werden. Vorteilhaft ist es, wenn die Sollfrequenz durch einen Quarzoszillator erzeugt wird. Bevorzugt wird der Abgleichfaktor in einem Abgleichregister des Sensorsystems hinterlegt.In this context, an embodiment is advantageous in which the adjustment factor is determined, wherein the natural frequency of the micromechanical oscillator is measured and the measured natural frequency is compared with a predetermined desired frequency. The measurement of the natural frequency and the comparison of the measured natural frequency with the predetermined nominal frequency can be carried out during the production of the sensor system and / or as part of a calibration process. It is advantageous if the nominal frequency is generated by a quartz oscillator. The adjustment factor is preferably stored in a calibration register of the sensor system.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsform sieht vor, dass der Berechnungseinheit ein Korrekturfaktor zugeführt wird, um einen Quantisierungsfehler des Frequenzmultiplizierers zu kompensieren. Eine derartige Ausführungsform ist vorteilhaft, um eine Abweichung der Taktfrequenz des mittels des Frequenzmultiplizierers abgeleiteten Taktsignals von der vorgegebenen Sollfrequenz zu kompensieren, welche durch die endliche Auflösung des Abgleichfaktors – also den Quantisierungsfehler des Frequenzmultiplizierers – bedingt ist. Durch die Kompensation des Quantisierungsfehlers mit dem Korrekturfaktor kann die Genauigkeit des Frequenzmultiplizierers verkleinert werden, d. h. der Quantisierungsfehler vergrößert werden, ohne dass die Genauigkeit der Winkelorientierung verschlechtert wird.A further preferred embodiment provides that a correction factor is supplied to the calculation unit in order to compensate for a quantization error of the frequency multiplier. Such an embodiment is advantageous for compensating for a deviation of the clock frequency of the clock signal derived by means of the frequency multiplier from the predetermined setpoint frequency, which is due to the finite resolution of the adjustment factor-that is to say the quantization error of the frequency multiplier. By compensating the quantization error with the correction factor, the accuracy of the frequency multiplier can be reduced, ie the quantization error be increased without the accuracy of the angular orientation is deteriorated.
Bevorzugt ist eine Ausführungsform, wobei der Korrekturfaktor dem Verhältnis der Taktfrequenz des Taktsignals zu der Sollfrequenz entspricht. Der Quotient aus der tatsächlichen Frequenz des Taktsignals und der Sollfrequenz gibt den Quantisierungsfehler des Frequenzmultiplizierers an.An embodiment is preferred, wherein the correction factor corresponds to the ratio of the clock frequency of the clock signal to the nominal frequency. The quotient of the actual frequency of the clock signal and the nominal frequency indicates the quantization error of the frequency multiplier.
In diesem Zusammenhang ist eine Ausführungsform vorteilhaft, bei welcher die Taktfrequenz des Taktsignals zur Ermittlung des Korrekturfaktors gemessen wird. Die Messung kann beispielsweise im Rahmen der Herstellung des Sensorsystems und/oder im Rahmen eines Kalibrierungsvorgangs durchgeführt werden. Alternativ ist es möglich, die Eigenfrequenz des Eigenfrequenzsignals zu messen und die Taktfrequenz anhand des eingestellten Abgleichfaktors zu berechnen.In this context, an embodiment is advantageous in which the clock frequency of the clock signal for determining the correction factor is measured. The measurement can be carried out, for example, during the production of the sensor system and / or as part of a calibration process. Alternatively, it is possible to measure the natural frequency of the natural frequency signal and to calculate the clock frequency based on the adjusted adjustment factor.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsform sieht vor, dass der Korrekturfaktor in einem Korrekturregister des Sensorsystems gespeichert wird, so dass der Korrekturfaktor zur Berechnung der Orientierung durch die Berechnungseinheit abgerufen werden kann. Das Korrekturregister ist besonders bevorzugt als nichtflüchtiges Korrekturregister ausgebildet, so dass der ermittelte Korrekturfaktor auch dann erhalten bleibt, wenn die Stromversorgung des Sensorsystems abgeschaltet wird.A further preferred embodiment provides that the correction factor is stored in a correction register of the sensor system, so that the correction factor for calculating the orientation can be retrieved by the calculation unit. The correction register is particularly preferably designed as a non-volatile correction register, so that the determined correction factor is maintained even when the power supply of the sensor system is turned off.
Vorteilhaft ist ferner eine Ausführungsform, bei welcher der Berechnungseinheit zur Berechnung der Orientierung mit einem Beschleunigungssensor erfasste Beschleunigungswerte und/oder mit einem Magnetfeldsensor erfasste Magnetfeldwerte zugeführt werden. Die Beschleunigungswerte und/oder Magnetfeldwerte können bei der Berechnung der Orientierung, insbesondere der Berechnung eines Winkels, berücksichtigt werden. Besonders vorteilhaft ist es, wenn zur Berechnung der Orientierung ein Kalman-Filter verwendet wird, welchem bevorzugt als Eingangsgrößen die mit dem Drehratensensor ermittelte Drehrate, ein Beschleunigungswert und ein Magnetfeldwert zugeführt werden.Also advantageous is an embodiment in which the calculation unit for the calculation of the orientation is supplied with acceleration values detected with an acceleration sensor and / or magnetic field values detected with a magnetic field sensor. The acceleration values and / or magnetic field values can be taken into account in the calculation of the orientation, in particular the calculation of an angle. It is particularly advantageous if a Kalman filter is used to calculate the orientation, to which the rotation rate, an acceleration value and a magnetic field value determined by the rotation rate sensor are preferably supplied as input variables.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Sensorsystems ist vorgesehen, dass das Sensorsystem einen Frequenzmultiplizierer aufweist, welcher derart ausgebildet ist, dass die Eigenfrequenz des mikromechanischen Oszillators mit einem vorgegebenen Abgleichfaktor multiplizierbar ist und dass das Sensorsystem ein Korrekturregister aufweist, in welchem ein Korrekturfaktor gespeichert ist, welcher der Berechnungseinheit zuführbar ist, um einen Quantisierungsfehler des Frequenzmultiplizierers zu korrigieren. Eine derartige Weiterbildung des Sensorsystems bringt den Vorteil mit sich, dass die Genauigkeit der Zeitbasis für die Berechnung der Orientierung erhöht ist.According to a preferred embodiment of the sensor system according to the invention it is provided that the sensor system comprises a frequency multiplier, which is designed such that the natural frequency of the micromechanical oscillator can be multiplied by a predetermined adjustment factor and that the sensor system has a correction register in which a correction factor is stored, which the calculation unit is supplied to correct a quantization error of the frequency multiplier. Such a development of the sensor system has the advantage that the accuracy of the time base for the calculation of the orientation is increased.
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the present invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention
In den verschiedenen Figuren sind gleiche Teile stets mit gleichen Bezugszeichen versehen und werden daher in der Regel auch jeweils nur einmal benannt bzw. erwähnt.In the various figures, the same parts are always provided with the same reference numerals and are therefore usually named or mentioned only once in each case.
In
Zur Berechnung der Orientierung des Sensorsystems
In der Berechnungseinheit
Mit dem Frequenzmultiplizierer
Zusätzlich werden der Berechnungseinheit
Anhand der Darstellung in
In der
Während des Kalibrierungsvorgangs wird die Eigenfrequenz
Um den Korrekturfaktor fcorr zu ermitteln, wird der Quotient der Taktfrequenz
Anhand der Darstellung in
Wird der Korrekturfaktor fcorr in der Berechnungseinheit
Wird der Korrekturfaktor in der Berechnungseinheit
Für den Winkel φ' ergibt sich folgende Gleichung: For the angle φ 'the following equation results:
Die vorstehend dargestellte Berechnung kann in Abweichung von dem Ausführungsbeispiel für alle drei Raumrichtungen durchgeführt werden, für die Drehraten in dem Sensorsystem
Bei dem vorstehend beschriebenen Verfahren zu Berechnung eines Raumwinkels φ' mit einem Sensorsystem
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