DE102015200609A1 - Method for automatically determining the friction and mass of a door system - Google Patents

Method for automatically determining the friction and mass of a door system Download PDF

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Abstract

Bei einem Verfahren zur automatischen Bestimmung der Reibung und der Masse eines von einem Motor angetriebenen Türsystems, insbesondere Schiebetürsystems, werden während einer Öffnungsfahrt und/oder während einer Schließfahrt des Türsystems in aufeinanderfolgenden Zeitpunkten einerseits eine die zur Betätigung des Türsystems erforderliche Gesamtkraft repräsentierende Größe und andererseits die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Türsystems repräsentierende weitere Größen gemessen, die Zusammenhänge zwischen der die zur Betätigung des Türsystems erforderliche Gesamtkraft repräsentierenden Größe als abhängige Variable und den die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Türsystems repräsentierenden weiteren Größen als unabhängige Variablen durch ein Systemmodell abgebildet, die Modellparameter des Systemmodells nach der Methode der linearen Regression ermittelt und die Reibung und die Masse des Türsystems anhand des durch die ermittelten Modellparameter definierten Systemmodells bestimmt.In a method for automatically determining the friction and the mass of a motor-driven door system, in particular sliding door system, during an opening travel and / or during a closing movement of the door system at successive times on the one hand representing the total force required to operate the door system and on the other hand the Measured the speed and the acceleration of the door system representing further variables, the relationships between the total force representing the actuation of the door system as a dependent variable and the further variables representing the speed and acceleration of the door system as independent variables represented by a system model, the model parameters of the System model determined by the method of linear regression and the friction and the mass of the door system based on the determined by the model model determined by the defined system model.

Figure DE102015200609A1_0001
Figure DE102015200609A1_0001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Bestimmung der Reibung und der Masse eines von einem Motor angetriebenen Türsystems, insbesondere Schiebetürsystems. Sie betrifft ferner ein entsprechendes Türsystem, insbesondere Schiebetürsystem.The invention relates to a method for the automatic determination of the friction and the mass of a door system driven by a motor, in particular a sliding door system. It further relates to a corresponding door system, in particular sliding door system.

Türsysteme, die mittels elektrischer Antriebsvorrichtungen bewegt werden, also beispielsweise automatische Schiebetüren, Aufzugstüren oder dergleichen, unterliegen hinsichtlich der maximalen kinetischen Energie, mit der ein jeweiliger Türflügel während der Schließfahrt auf ein Hindernis auftreffen darf, bestimmten Vorschriften. Die betreffende kinetische Energie hängt von der Masse und der Geschwindigkeit des Türsystems ab, während die Geschwindigkeit des Türsystems auch von der Reibung des Türsystems abhängig ist. Es besteht daher ein Bedarf an einer automatischen Ermittlung der Reibung und der Masse von Türsystemen.Door systems that are moved by means of electric drive devices, such as automatic sliding doors, elevator doors or the like, are subject to certain regulations with regard to the maximum kinetic energy with which a respective door leaf is allowed to hit an obstacle during the closing drive. The kinetic energy in question depends on the mass and speed of the door system, while the speed of the door system also depends on the friction of the door system. There is therefore a need for an automatic determination of the friction and the mass of door systems.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie ein Türsystem der eingangs genannten Art anzugeben, mit denen die Reibung und die Masse des Türsystems in einer möglichst einfachen Betriebsfahrt mit möglichst hoher Genauigkeit bestimmbar sind.The invention has for its object to provide a method and a door system of the type mentioned above, with which the friction and the mass of the door system in the simplest possible driving operation with the highest possible accuracy can be determined.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Türsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 8 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen, der vorliegenden Beschreibung sowie der Zeichnung.This object is achieved by a method with the features of claim 1 and a door system with the features of claim 8. Preferred embodiments of the method according to the invention will become apparent from the dependent claims, the present description and the drawings.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur automatischen Bestimmung der Reibung und der Masse eines von einem Motor angetriebenen Türsystems, insbesondere Schiebetürsystems, zeichnet sich dadurch aus, dass während einer Öffnungsfahrt und/oder während einer Schließfahrt des Türsystems in aufeinanderfolgenden Zeitpunkten einerseits eine die zur Betätigung des Türsystems erforderliche Gesamtkraft repräsentierende Größe und andererseits die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Türsystems repräsentierende weitere Größen gemessen werden, die Zusammenhänge zwischen der die zur Betätigung des Türsystems erforderliche Gesamtkraft repräsentierenden Größe als abhängige Variable und den die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Türsystems repräsentierenden weiteren Größen als unabhängige Variablen durch ein Systemmodell abgebildet werden, die Modellparameter des Systemmodells nach der Methode der linearen Regression ermittelt werden und die Reibung und die Masse des Türsystems anhand des durch die ermittelten Modellparameter definierten Systemmodells bestimmt werden.The method according to the invention for the automatic determination of the friction and the mass of a door system driven by a motor, in particular a sliding door system, is characterized in that during an opening travel and / or during a closing movement of the door system at successive times, on the one hand, a total force required for actuating the door system representing magnitude and on the other hand the speed and acceleration of the door system representing further quantities are measured, the relationships between the total force required to operate the door system representing the variable as a dependent variable and the speed and acceleration of the door system representing other variables as independent variables System model, the model parameters of the system model are determined by the method of linear regression and the friction and the mass de s door system are determined on the basis of the system model defined by the determined model parameters.

Die Bestimmung der Reibung und der Masse erfolgt also über ein Systemmodell, dessen Modellparameter nach der Methode der linearen Regression und damit nach der Methode der kleinsten Quadrate bestimmt werden. Damit sind die Reibung und die Masse des Türsystems in einer möglichst einfachen Betriebsfahrt mit möglichst hoher Genauigkeit bestimmbar.The determination of the friction and the mass thus takes place via a system model whose model parameters are determined by the method of linear regression and thus by the method of the least squares. Thus, the friction and the mass of the door system in the simplest possible driving operation with the highest possible accuracy can be determined.

Da die Geschwindigkeit des Türsystems zur Bestimmung der Reibung herangezogen wird, werden bezüglich der die Geschwindigkeit des Türsystems repräsentierenden weiteren Größe bevorzugt die absoluten Werte gemessen.Since the speed of the door system is used to determine the friction, the absolute values are preferably measured with respect to the further variable representing the speed of the door system.

Dagegen können bezüglich der die Beschleunigung des Türsystems repräsentierenden weiteren Größe die positiven und/oder die negativen Werte gemessen werden. Dabei ergeben sich in einer jeweiligen Bremsphase des Türsystems negative Beschleunigungen.By contrast, the positive and / or negative values can be measured with respect to the further variable representing the acceleration of the door system. This results in a respective braking phase of the door system negative accelerations.

Gemäß einer bevorzugten praktischen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird als die die zur Betätigung des Türsystems erforderliche Gesamtkraft repräsentierende Größe das Motordrehmoment gemessen.According to a preferred practical embodiment of the method according to the invention, the engine torque is measured as the variable representing the total force required to actuate the door system.

Als die die Geschwindigkeit des Türsystems repräsentierende weitere Größe wird bevorzugt die Winkelgeschwindigkeit der Motorwelle gemessen.As the further size representing the speed of the door system, the angular velocity of the motor shaft is preferably measured.

Als die die Beschleunigung des Türsystems repräsentierende weitere Größe wird bevorzugt die Winkelbeschleunigung der Motorwelle gemessen.As the further size representing the acceleration of the door system, the angular acceleration of the motor shaft is preferably measured.

Gemäß einer zweckmäßigen praktischen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgen die Messungen der betreffenden Größen des Türsystems in wenigstens einem Zeitpunkt während einer positiven Beschleunigung des Türsystems, in wenigstens einem Zeitpunkt während einer Bewegung des Türsystems mit konstanter Geschwindigkeit und in wenigstens einem Zeitpunkt während einer negativen Beschleunigung oder Abbremsung des Türsystems.According to an expedient practical embodiment of the method according to the invention, the measurements of the respective sizes of the door system in at least one time during a positive acceleration of the door system, at least one time during a movement of the Door system with constant speed and at least one time during a negative acceleration or deceleration of the door system.

Das erfindungsgemäße Türsystem, insbesondere Schiebetürsystem, umfasst eine elektrische Antriebseinrichtung und eine Steuereinrichtung, über die die Antriebseinrichtung ansteuerbar ist. Dabei ist die Steuereinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt.The door system according to the invention, in particular sliding door system, comprises an electric drive device and a control device, via which the drive device can be controlled. In this case, the control device is designed for carrying out the method according to the invention.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung umfasst die Verwendung der nach dem erfindungsgemäßen Verfahren automatisch bestimmten Reibung und Masse eines von einer Antriebseinrichtung angetriebenen Türsystems, insbesondere Schiebetürsystems, zur Steuerung der Antriebseinrichtung des Türsystems.A further aspect of the invention comprises the use of the friction and mass automatically determined by the method according to the invention of a door system driven by a drive device, in particular a sliding door system, for controlling the drive device of the door system.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben.The invention will be described in more detail below with reference to an embodiment with reference to the drawing.

Dabei zeigt die einzige Figur der Zeichnung eine rein beispielhafte Betriebsfahrt eines Türsystems zur Ermittlung beispielhafter Messwerte, die zur Ermittlung der Modellparameter des betreffenden Systemmodells herangezogen werden können.The single FIGURE of the drawing shows a purely exemplary operating drive of a door system for determining exemplary measured values that can be used to determine the model parameters of the relevant system model.

Systemmodellsystem model

Zur Schätzung der Reibung und der Masse eines Türsystems, insbesondere Schiebetürsystems, wird zunächst ein entsprechendes Modell erstellt.To estimate the friction and the mass of a door system, in particular sliding door system, a corresponding model is first created.

Dabei wird davon ausgegangen, dass die Gesamtkraft, die erforderlich ist, um das Türsystem zu betätigen, durch die Summe aus der Reibungskraft und der Beschleunigungskraft bestimmt ist.It is assumed that the total force required to operate the door system is determined by the sum of the friction force and the acceleration force.

Die Reibungskraft kann wie folgt durch einen konstanten Ausdruck und einen von der Geschwindigkeit abhängigen Ausdruck modelliert werden: Ff = θ0 + θ1·v (1) mit

Ff
= Reibungskraft,
v
= Geschwindigkeit des Türsystems.
The frictional force can be modeled by a constant expression and a speed-dependent expression as follows: F f = θ 0 + θ 1 · v (1) With
F f
= Frictional force,
v
= Speed of the door system.

Die Beschleunigungskraft kann durch einen von der Beschleunigung des Türsystems abhängigen Ausdruck modelliert werden, wobei θ2 der Masse des Türsystems entspricht: Fa = θ2·a (2) mit

Fa
= Beschleunigungskraft
a
= Beschleunigung des Türsystems.
θ2
= Masse des Türsystems
The acceleration force can be modeled by an expression dependent on the acceleration of the door system, where θ 2 corresponds to the mass of the door system: F a = θ 2 · a (2) With
F a
= Acceleration force
a
= Acceleration of the door system.
θ 2
= Mass of the door system

Die auf das Türsystem ausgeübte Gesamtkraft ist demzufolge: Fd = Ff + Fa = θ0 + θ1·v + θ2·a (3) mit

Fd
= auf das Türsystem einwirkende Gesamtkraft.
The total force exerted on the door system is therefore: F d = F f + F a = θ 0 + θ 1 · v + θ 2 · a (3) With
F d
= total force acting on the door system.

Im Folgenden wird die äquivalente Gleichung unter Verwendung des Motordrehmoments, der Motorwellengeschwindigkeit und der Motorwellenbeschleunigung hergeleitet. Dabei ist:

Figure DE102015200609A1_0002
ωm = N·v (5) αm = N·a (6) mit

Γm
= Motordrehmoment
ωm
= Winkelgeschwindigkeit der Motorwelle
αm
= Winkelbeschleunigung der Motorwelle
N
= Übertragungskoeffizient (Getriebekopf, Zahnriemenscheibe)
τg
= Übertragungswirkungsgrad
In the following, the equivalent equation is derived using the engine torque, the motor shaft speed, and the motor shaft acceleration. Where:
Figure DE102015200609A1_0002
ω m = N · v (5) α m = N · a (6) With
Γ m
= Motor torque
ω m
= Angular velocity of the motor shaft
α m
= Angular acceleration of the motor shaft
N
= Transmission coefficient (gear head, toothed belt pulley)
τ g
= Transmission efficiency

Damit erhält man:

Figure DE102015200609A1_0003
This gives you:
Figure DE102015200609A1_0003

Dabei wird folgendes definiert:

Figure DE102015200609A1_0004
The following is defined:
Figure DE102015200609A1_0004

Daraus ergibt sich das von der Winkelgeschwindigkeit und Winkelbeschleunigung der Motorwelle abhängige Motordrehmoment wie folgt: Γm = θ ' / 0 + θ ' / 1·ωm + θ ' / 2·αm (9) oder in Vektorform:

Figure DE102015200609A1_0005
This results in the following depending on the angular velocity and angular acceleration of the motor shaft motor torque as follows: Γ m = θ '/ 0 + θ' / 1 × ω m + θ '/ 2 × α m (9) or in vector form:
Figure DE102015200609A1_0005

Lernen der ModellparameterLearning the model parameters

Die Modellparameter θ' für jedes Türsystem können über die Methode der linearen Regression gelernt werden.The model parameters θ 'for each door system can be learned via the linear regression method.

Dabei werden zu verschiedenen Zeitpunkten Werte des Motordrehmoments, der Winkelgeschwindigkeit und der Beschleunigung der Motorwelle gemessen und versucht, die Modellparameter mit dieser Information zu extrapolieren.In this case, values of the engine torque, the angular velocity and the acceleration of the motor shaft are measured at different times and attempts are made to extrapolate the model parameters with this information.

Dabei können insbesondere durch eine dem Türsystem zugeordnete Steuereinrichtung kontinuierlich Messungen durchgeführt und die letzten z Messwerte von Γm, ωm, αm verwendet und in dem folgenden Vektor und der folgenden Matrix angeordnet werden:

Figure DE102015200609A1_0006
In this case, measurements can be carried out continuously, in particular by a control device assigned to the door system, and the last z measured values of Γ m , ω m , α m can be used and arranged in the following vector and the following matrix:
Figure DE102015200609A1_0006

Die einzige Figur der Zeichnung zeigt eine rein beispielhafte Betriebsfahrt eines Türsystems zur Ermittlung von Messwerten Γ (i) / m, ω (i) / m und α (i) / m, die zur Ermittlung der Modellparameter des betreffenden Systemmodells herangezogen werden können. Dabei erfolgen im vorliegenden Fall Messungen zu drei Zeitpunkten, nämlich zu einem Zeitpunkt t1 während einer positiven Beschleunigung des Türsystems, in einem Zeitpunkt t2 während einer Bewegung des Türsystems mit konstanter Geschwindigkeit und in einem Zeitpunkt t3 während einer negativen Beschleunigung oder Abbremsung des Türsystems. Dabei erfolgen die Messungen im vorliegenden Fall beispielsweise während einer Öffnungsfahrt des Türsystems. Grundsätzlich können jedoch auch weitere Messungen während der dargestellten Bewegungsphase oder während anderer Bewegungsphasen des Türsystems durchgeführt werden.The sole figure of the drawing shows a purely exemplary operating drive of a door system for the determination of measured values Γ (i) / m, ω (i) / m and α (i) / m, which can be used to determine the model parameters of the relevant system model. In the present case, measurements take place at three times, namely at a time t1 during a positive acceleration of the door system, at a time t2 during a movement of the door system at a constant speed and at a time t3 during a negative acceleration or deceleration of the door system. The measurements in the present case, for example, during an opening travel of the door system. In principle, however, further measurements can also be carried out during the illustrated movement phase or during other movement phases of the door system.

Da die Geschwindigkeit des Türsystems zur Schätzung der Reibungskraft herangezogen wird, können die absoluten Werte der Geschwindigkeit bzw. Winkelgeschwindigkeit der Motorwelle gemessen werden. Dagegen kann die Beschleunigung positiv oder negativ (Bremsen) sein.Since the speed of the door system is used to estimate the frictional force, the absolute values of the speed or angular velocity of the motor shaft can be measured. In contrast, the acceleration can be positive or negative (braking).

Der vorhergesagte Wert für den Vektor y sei: yvorhergesagt = X·θ' (12) The predicted value for the vector y is: y predicted = X · θ '(12)

Es soll nun θ' so bestimmt werden, dass yvorhergesagt so nahe wie möglich bei y liegt.Let θ 'be determined so that y is predicted to be as close as possible to y.

Der Vektor θ', der die Summe der quadratischen Fehler y – yvorhergesagt minimiert, ist: θ' = (XT·X)–1·XT·y (13) The vector θ 'that minimizes the sum of the quadratic errors y-y predicted is: θ '= (X T × X) -1 × X T × y (13)

Auslegung der ErgebnisseInterpretation of the results

Die Trägheit, durch die der Motor beaufschlagt ist, ist θ ' / 2 . Geht man davon aus, dass die gesamte Trägheit von der Masse des Türsystems herrührt, das heißt alle anderen Elemente vernachlässigt werden, so ergibt sich die Masse des Türsystems wie folgt: mTürsystem = θ2 = θ ' / 2·N2·τg (14) The inertia by which the motor is applied is θ '/ 2 , Assuming that the total inertia is due to the mass of the door system, ie all other elements are neglected, the mass of the door system is as follows: m door system = θ 2 = θ '/ 2 × N 2 × τ g (14)

Der konstante Ausdruck der Reibung in dem System ist gleich θ0 = θ ' / 0·N·τg (15) The constant expression of friction in the system is the same θ 0 = θ '/ 0 × N × τ g (15)

Der von der Geschwindigkeit abhängige Ausdruck der Reibung in dem System ist gleich θ1 = θ ' / 1·N2·τg (16) The speed-dependent expression of friction in the system is the same θ 1 = θ '/ 1 × N 2 × τ g (16)

Vorhersagenpredict

Für eine gewünschte Geschwindigkeit und eine gewünschte Beschleunigung des Türsystems zu irgendeinem Zeitpunkt kann das dazu erforderliche Motordrehmoment durch die folgende Beziehung abgeschätzt werden:

Figure DE102015200609A1_0007
For a desired speed and desired acceleration of the door system at any time, the required engine torque can be estimated by the following relationship:
Figure DE102015200609A1_0007

Auch hier kann wieder der absolute Wert für die Geschwindigkeit bzw. Winkelgeschwindigkeit verwendet werden. Dagegen kann die Beschleunigung bzw. Winkelbeschleunigung wieder positiv oder negativ (Bremsen) sein.Again, the absolute value for the speed or angular velocity can be used. By contrast, the acceleration or angular acceleration can again be positive or negative (braking).

Das geschätzte Motordrehmoment kann von einem Vorwärts-Algorithmus beispielsweise einer dem Motor zugeordneten Steuerung zur Verbesserung der Systemantwort herangezogen werden, das heißt um die aktuelle Geschwindigkeit des Türsystems näher an die geforderte Geschwindigkeit heranzubringen.The estimated engine torque may be taken from a forward algorithm of, for example, a system responsive control system responsive controller, that is, to bring the current speed of the door system closer to the required speed.

Claims (9)

Verfahren zur automatischen Bestimmung der Reibung und der Masse eines von einem Motor angetriebenen Türsystems, insbesondere Schiebetürsystems, bei dem während einer Öffnungsfahrt und/oder während einer Schließfahrt des Türsystems in aufeinanderfolgenden Zeitpunkten einerseits eine die zur Betätigung des Türsystems erforderliche Gesamtkraft repräsentierende Größe (Γm) und andererseits die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Türsystems repräsentierende weitere Größen (ωm, αm) gemessen werden, die Zusammenhänge zwischen der die zur Betätigung des Türsystems erforderliche Gesamtkraft repräsentierenden Größe (Γm) als abhängige Variable und den die Geschwindigkeit und die Beschleunigung des Türsystems repräsentierenden weiteren Größen (ωm, αm) als unabhängige Variablen durch ein Systemmodell abgebildet werden, die Modellparameter (θi) des Systemmodells nach der Methode der linearen Regression ermittelt werden und die Reibung und die Masse des Türsystems anhand des durch die ermittelten Modellparameter (θi) definierten Systemmodells bestimmt werden.Method for the automatic determination of the friction and the mass of a door system driven by a motor, in particular a sliding door system, in which, during an opening travel and / or during a closing movement of the door system at successive times, on the one hand, a variable (Γ m ) representing the total force required to actuate the door system and other variables (ω m , α m ) representing the speed and acceleration of the door system are measured, the relationships between the quantity (Γ m ) representing the total force required to operate the door system as a dependent variable and the speed and acceleration of the Door system of other sizes (ω m , α m ) are represented as independent variables by a system model, the model parameters (θ i ) of the system model according to the method of linear regression are determined and the friction and the M Asse of the door system are determined on the basis of the determined model parameters (θ i ) system model. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bezüglich der die Geschwindigkeit des Türsystems repräsentierenden weiteren Größe (ωm) die absoluten Werte gemessen werden.A method according to claim 1, characterized in that with respect to the speed of the door system representing further size (ω m ), the absolute values are measured. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bezüglich der die Beschleunigung des Türsystems repräsentierenden weiteren Größe (αm) die positiven und/oder die negativen Werte gemessen werden.Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the positive and / or negative values are measured with respect to the further variable (α m ) representing the acceleration of the door system. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die die zur Betätigung des Türsystems erforderliche Gesamtkraft repräsentierende Größe (Γm) das Motordrehmoment gemessen wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the engine torque is measured as the variable (Γ m ) representing the total force required to actuate the door system. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die die Geschwindigkeit des Türsystems repräsentierende weitere Größe (ωm) die Winkelgeschwindigkeit der Motorwelle gemessen wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the angular velocity of the motor shaft is measured as the further variable (ω m ) representing the speed of the door system. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die die Beschleunigung des Türsystems repräsentierende weitere Größe (αm) die Winkelbeschleunigung der Motorwelle gemessen wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the angular acceleration of the motor shaft is measured as the further variable (α m ) representing the acceleration of the door system. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Messungen der betreffenden Größen (Γm, ωm, αm) des Türsystems in wenigstens einem Zeitpunkt während einer positiven Beschleunigung des Türsystems, in wenigstens einem Zeitpunkt während einer Bewegung des Türsystems mit konstanter Geschwindigkeit und in wenigstens einem Zeitpunkt während einer negativer Beschleunigung oder Abbremsung des Türsystems erfolgen.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the measurements of the respective sizes (Γ m , ω m , α m ) of the door system in at least one time during a positive acceleration of the door system, in at least one time during movement of the door system with constant speed and at least one time during a negative acceleration or deceleration of the door system done. Türsystem, insbesondere Schiebetürsystem, mit einer elektrischen Antriebseinrichtung und einer Steuereinrichtung, über die die Antriebseinrichtung ansteuerbar ist, wobei die die Steuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche ausgeführt ist.Door system, in particular sliding door system, with an electric drive device and a control device, via which the drive device can be controlled, wherein the control device is designed to carry out the method according to one of the preceding claims. Verwendung der nach dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 bestimmten Reibung und Masse eines von einer Antriebseinrichtung angetriebenen Türsystems, insbesondere Schiebetürsystems, zur Steuerung der Antriebseinrichtung des Türsystems. Use of the friction and mass of a door system driven by a drive device, in particular a sliding door system, for controlling the drive device of the door system, determined by the method according to one of Claims 1 to 7.
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