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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umfeldmodullierung mittels eines Scheinwerfers und einer Kamera eines Fahrzeugs.
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Um eine aktuelle Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs zu erkennen und Fahrmanöver basierend auf einer Umfeldmodullierung zu ermöglichen, werden Verfahren zur räumlichen Vermessung und Modellierung einer aktuellen Umgebung, an die jeweilige Komponenten anzupassen sind, benötigt. Verfahren gemäß dem Stand der Technik beruhen auf der Verwendung externer Sensorik, wie bspw. Radar-, LIDAR- oder Lasersensoren, die zum Abtasten der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs eingesetzt werden, die jedoch nur eingeschränkte Umgebungsinformationen in komplexen Szenarien bereitstellen.
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Zur Tiefenberechnung mittels Kameratechnik eignen sich Verfahren auf Grundlage von Photogrammetrie, wie bspw. eine passive Stereovision, bei der Tiefeninformationen durch Bilder aus leicht versetzten Standpunkten bzw. zwei Kamerabildern unter Verwendung entsprechender geometrischer Zusammenhänge ermittelt werden. Derartige Verfahren setzen eine Stereokamera oder ein in Bewegung befindliches Fahrzeug voraus und sind in der Regel sehr rechenintensiv.
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Weiterhin kann mittels einer Projektion eines bekannten Musters und einer kalibrierten Projektionseinheit die Abbildung des Musters in einer Karte von 3D-Punkten übersetzt werden.
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Geht man bei der Projektion von einer zuvor spezifizierten Nulllage aus, können Abweichungen über Triangulation zu Tiefenwerten berechnet werden.
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Eine weitere Möglichkeit zum Ermitteln von Tiefeninformationen bietet das sogenannte Phasen-Shift Verfahren, bei dem bspw. drei sinusförmige Grauwertverteilungen verwendet und jeweils um eine Phase zueinander verschoben auf eine Szene projiziert werden. Durch eine Bestimmung eines Phasenwerts eines jeweiligen Pixels kann auf die Tiefeninformation der jeweiligen Szene geschlossen werden.
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Bei der sogenannten Single-Shot Projektion werden vornehmlich Farbmuster eingesetzt, mittels derer auf eine räumliche Kodierung einzelner Pixel geschlossen wird.
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In der deutschen Druckschrift
DE 10 2013 010 233 A1 wird ein Verfahren zum fortlaufenden Erfassen einer Fahrzeugumgebung mittels einer Bilderfassungsvorrichtung offenbart.
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Die deutsche Druckschrift
DE 10 2012 203 523 A1 offenbart ein Verfahren, bei dem Bilddaten auf ein räumliches Oberflächenmodell einer aktuellen Umgebung eines Fahrzeugs projiziert werden.
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Ein Verfahren zum Erfassen räumlicher Eigenschaften einer aktuellen Umgebung eines Fahrzeugs mittels eines Laserscanners ist in der deutschen Druckschrift
DE 10 2012 012 002 A1 offenbart.
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Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine kostengünstige, effiziente sowie robuste Musterprojektion zur räumlichen Modellierung einer Umgebung eines Fahrzeugs bereitzustellen.
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Es wird somit ein Verfahren zum Umfeldmodullierung mittels eines Scheinwerfers und einer Kamera eines Fahrzeugs vorgestellt, wobei mittels des mindestens einen Scheinwerfers des Fahrzeugs mindestens ein mittels mindestens einer Kamera detektierbares Muster in eine aktuelle Umgebung des Fahrzeugs projiziert wird, mittels einer Recheneinheit potentielle Translationen des mindestens einen Musters gegenüber mindestens einem Referenzwert ermittelt werden und wobei auf Grundlage der ermittelten Translationen des mindestens einen Musters eine räumliche Beschaffenheit der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs modelliert wird.
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Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung und den abhängigen Ansprüchen.
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Bei Ermittlung der Translationen des mindestens einen Musters gegenüber mindestens einem Referenzwert kann sich als Resultat auch ergeben, dass keine Translation vorliegt. Der Referenzwert ist beispielsweise ein projizierter Punkt oder ein Muster. Bei dem mindestens einen Referenzwert handelt es sich in der Regel um eine Vielzahl von Referenzwerten, gegenüber welchen eine Lage des Musters anhand der zu ermittelnden Translationen zu bestimmen ist. Die Vielzahl von Referenzwerten kann dabei ein Referenzmuster bzw. ein Referenzbild darstellen. Dabei ist es denkbar, dass das Referenzmuster und das Muster kongruent zueinander sind und sich durch eine Kongruenzabbildung ineinander überführen lassen. Kongruenzabbildungen sind Parallelverschiebung, Drehung, Spiegelung und Verknüpfungen dieser Abbildungen. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Referenzmuster und das Muster durch eine Scherung oder eine andere affine Abbildung ineinander überführt werden können. Unter einer Translation soll allgemein jede der oben genannten möglichen affinen Abbildungen verstanden werden, die eine Überführung des Musters in das Referenzmuster erlauben.
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Die vorgestellte Erfindung zur Umfeldmodullierung mittels eines Scheinwerfers und einer Kamera eines Fahrzeugs. Dazu ist vorgesehen, dass mittels des Scheinwerfers, insbesondere eines Matrix-Beam-Scheinwerfers, mindestens ein Muster in die aktuelle Umgebung des Fahrzeugs projiziert wird und anhand von Verformungen bzw. Translationen des mindestens einen Musters aufgrund von verschieden räumlich ausgerichteten Projektionsflächen in der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs auf eine räumliche Ausrichtung bzw. räumliche Lage jeweiliger Projektionsflächen, d. h. auf eine räumliche Beschaffenheit und/oder auf optische Eigenschaften einer aktuellen Umgebung des Fahrzeugs, geschlossen wird. Um die räumliche Beschaffenheit und/oder die optischen Eigenschaften der aktuellen Umgebung zu ermitteln, ist weiterhin vorgesehen, dass aufgrund der Verformungen bzw. Translationen des mindestens einen Musters, die bspw. anhand von Abweichungen zu einem Referenzwert berechnet oder gemessen werden können, die aktuelle Umgebung simuliert.
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Unter einer Simulation ist im Kontext der vorgestellten Erfindung eine datenbasierte Nachbildung, insbesondere eine virtuelle Nachbildung in Form einer Karte bzw. einer 3D-Rekonstruktion eines Fahrzeugfrontraums einer jeweiligen Umgebung zu verstehen.
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Unter einer Translation eines Musters ist im Kontext der vorgestellten Erfindung bspw. eine Scherung und/oder Verschiebung eines Musters aufgrund räumlicher und/oder optischer Unterschiede in mindestens einer Projektionsfläche, auf die das Muster projiziert wird, zu verstehen.
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Durch einen Abgleich zwischen einem jeweiligen mittels des Scheinwerfers erzeugten Muster und einem Referenzmuster bzw. Referenzwert kann auf eine aktuelle Lage des Scheinwerfers in einem Fahrzeugkoordinatensystem geschlossen und der Scheinwerfer, bspw. unter Verwendung entsprechender Stellmotoren derart ausgerichtet werden, dass Abweichungen bzw. Translationen zwischen dem Referenzmuster bzw. dem Referenzwert und dem jeweiligen mittels des Scheinwerfers erzeugten Muster minimal werden.
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Als Projektionsfläche mit bekannten optischen Eigenschaften eignen sich insbesondere Flächen mit einem bekannten Abstand zu einem jeweiligen Fahrzeug, wie bspw. Tafeln innerhalb einer Produktionsstraße oder Anzeigen vor einem Prüfstand, auf dem ein jeweiliges Fahrzeug in einer vorbekannten Position anzuordnen ist. Selbstverständlich ist auch denkbar, dass jede beliebige Projektionsfläche als Projektionsfläche mit bekannten Eigenschaften verwendet wird. Dazu kann bei stehendem Fahrzeug ein Abstand zwischen einer jeweiligen Projektionsfläche und dem Fahrzeug, bspw. über Entfernungssensoren oder mittels einer Vielzahl von projizierten Mustern und deren relativem Abstand, ermittelt oder von einem Nutzer eingeben werden.
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Um jeweilige Transformationen eines jeweiligen Musters zu erfassen, können jeweilige Kenngrößen, wie bspw. Längen von Linien in bspw. einem ein kartesisches Koordinatensystem bildenden Gitter berechnet oder vermessen und mit einem Referenzwert abgeglichen werden. Zum Messen einer jeweiligen Kenngröße kann die jeweilige Kenngröße bspw. in Relation zu einer Skala gesetzt werden. Zum Berechnen der jeweiligen Kenngröße kann die Kenngröße bspw. durch Zählen entsprechender Bildpunkte oder anhand ihrer relativen Lage zu Fixpunkten bestimmt werden.
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Unter einem Modell einer jeweiligen Umgebung eines Fahrzeugs sind im Kontext der vorgestellten Erfindung insbesondere Angaben zu einer räumlichen Lage jeweiliger Projektionsflächen des mindestens einen erfindungsgemäß vorgesehenen Musters, d. h. bspw. Abstände der Projektionsflächen zu dem Fahrzeug und/oder Abstände jeweiliger Projektionsflächen zueinander, zu verstehen.
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Da das vorgestellte Verfahren mittels eines Scheinwerfers und einer Kamera durchgeführt werden kann, kann auf aufwendige und für bspw. eine Augensicherheit von Beobachtern in einer Umgebung eines jeweiligen Fahrzeugs gefährliche Sensorik, wie bspw. laserbasierte Sensorik verzichtet werden.
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In einer möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass, wenn sich das Fahrzeug bewegt, das mindestens eine detektierbare Muster wiederholt projiziert wird und entsprechende Translationen für verschiedene Positionen des Fahrzeugs ermittelt werden und die Beschaffenheit der Umgebung des Fahrzeugs fortlaufend modelliert wird.
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Um einen Scheinwerfer eines Fahrzeugs dynamisch an eine wechselnde Umgebung anzupassen bzw. dynamisch in Abhängigkeit einer wechselnden Umgebung einzustellen, ist vorgesehen, dass während einer Bewegung des Fahrzeugs wiederholt Muster in eine jeweils aktuelle Umgebung projiziert werden. Um durch eine Eigenbewegung des Fahrzeugs in Fahrtrichtung bedingte Translationen zu korrigieren, kann eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs bspw. mittels Odometrie ermittelt und beim Abgleich jeweiliger ermittelter Werte eines jeweiligen Musters mit einem jeweiligen Referenzwert berücksichtigt werden.
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Bspw. kann es bei hohen Geschwindigkeiten zu gestreckten Mustern kommen, die nicht auf räumliche oder optische Eigenschaften einer jeweiligen Umgebung zurückzuführen sind, und die mittels eines geschwindigkeitsabhängigen Faktors korrigiert werden können.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die Translationen an vorgegebenen Punkten des mindestens einen Musters ermittelt werden.
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Um einen Rechenaufwand zu minimieren, kann vorgesehen sein, dass lediglich vorgegebene Punkte eines jeweiligen Musters ausgewählt und zum Abgleich mit einem jeweiligen Referenzmuster bzw. jeweiligen Referenzwerten verwendet werden.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass als das mindestens eine Muster ein Koordinatensystem gewählt wird.
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Selbstverständlich eignet sich jede technische geeignete Form, die Punkte aufweist, deren Abstand bestimmbar ist, als erfindungsgemäßes Muster. Um eine schnelle und einfache Orientierung in einer jeweiligen Umgebung zu ermöglichen, haben sich jedoch Koordinatensysteme, wie bspw. zweidimensionale kartesische Koordinatensysteme bewährt. Insbesondere eignen sich Muster, die Linien aufweisen, deren Länge einfach, bspw. mittels gut erkennbarer Endpunkte, zu bestimmen ist, so dass eine Translation der Linien entsprechend einfach zu bestimmen ist.
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Mittels eines Streifenmusters, das bspw. durch Projektion einer Anzahl ausgeleuchteter Rechtecke realisiert wird, die durch unbeleuchtete Bereiche unterbrochen sind, kann ein hoher Kontrast an jeweiligen Randbereichen der Rechtecke erzeugt werden. Durch einen hohen Kontrast kann wiederum einfach auf ein Ende bzw. einen Anfang einer jeweiligen Linie geschlossen werden, so dass ein Streifenmuster ein besonders genaues Erfassen von Translationen eines jeweiligen Musters ermöglicht.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der mindestens eine Scheinwerfer des Fahrzeugs als inverse Kamera modelliert wird.
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Um einen Matrix-Beam-Scheinwerfer in einer Simulation eines Fahrzeugs in einer jeweiligen Umgebung zu modellieren, kann auf Simulationsprinzipien, die für Kameras bekannt sind, insbesondere in Bezug auf einen Strahlengang von einem jeweiligen Scheinwerfer zurückgegriffen werden. Entsprechend ist vorgesehen, dass ein Strahlengang der von einem Schweinwerfer ausgeht, derart modelliert wird, dass der Strahlengang in den Scheinwerfer einfällt und anschließend invertiert wird.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass das mindestens eine Muster auf eine Oberfläche mit vorgegebenen optischen Eigenschaften projiziert wird.
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Durch Verwendung von Oberflächen mit vorgegebenen optischen Eigenschaften, wie bspw. einer Tafel, die an einem Ort angebracht ist, zu dem sich ein Fahrzeug in vorbekannter Weise ausrichten lässt, wie bspw. einer Tafel vor einem Prüfstand oder in einer Produktionsstraße, können optische Eigenschaften des Fahrzeugs, insbesondere optische Eigenschaften jeweiliger Scheinwerfer des Fahrzeugs anhand der vorgegebenen optischen Eigenschaften überprüft werden. Mittels einer Oberfläche mit vorgegebenen optischen Eigenschaften, für die Referenzwerte jeweiliger Scheinwerferparameter bekannt sind, können aktuell ermittelte Scheinwerferparameter, wie bspw. Ausrichtung im Raum oder Leuchtweite mit entsprechenden Referenzwerten verglichen und ggf. korrigiert werden.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass der mindestens eine Scheinwerfer auf Grundlage einer Triangulation mit Referenzpunkten auf dem mindestens einen Muster in Bezug auf ein Fahrzeugkoordinatensystem ausgerichtet wird.
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Um den mindestens einen erfindungsgemäß vorgesehenen Scheinwerfer innerhalb eines Fahrzeugs auszurichten, ist insbesondere vorgesehen, dass der Scheinwerfer bspw. mittels einer Anzahl Servomotoren relativ zu dem Fahrzeug, d. h. innerhalb eines Fahrzeugkoordinatensystems, bewegt wird. Zum Ermitteln jeweiliger Steuerungsimpulse der Servormotoren des Scheinwerfers kann eine aktuelle Position des Scheinwerfers in dem Fahrzeugkoordinatensystem mittels einer Triangulation mit bekannten Referenzpunkten auf dem erfindungsgemäß vorgesehenen mindestens einen Muster ermittelt werden. Dies bedeutet, dass bei einer bekannten Distanz zwischen dem Scheinwerfer und jeweiligen Referenzpunkten eines jeweiligen Musters sowie einer bekannten Distanz zwischen den Referenzpunkten selbst, auf die aktuelle Position des Scheinwerfers geschlossen werden kann und, falls der Scheinwerfer sich nicht in einer Sollposition befindet, der Scheinwerfer entsprechend ausgerichtet werden kann.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die räumliche Beschaffenheit der Umgebung des Fahrzeugs in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs modelliert wird.
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Da sich die räumliche Beschaffenheit einer aktuellen Umgebung eines Fahrzeugs während einer Fahrt kontinuierlich ändert, ist in Ausgestaltung vorgesehen, dass während einer Bewegung des Fahrzeugs die optischen Eigenschaften der Umgebung wiederholt bestimmt werden. Dazu kann bspw. eine Frequenz von Prozeduren zum Bestimmen der optischen Eigenschaften, d. h. eine Abfolge von Projektionen und entsprechender Messungen bzw. Berechnungen aufgrund jeweiliger Translationen jeweiliger Muster, in Abhängigkeit einer aktuellen Geschwindigkeit gewählt werden. Entsprechend kann bei einer hohen Geschwindigkeit eine hohe Frequenz von Prozeduren zum Bestimmen der optischen Eigenschaften der Umgebung gewählt werden.
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Weiterhin bedingt eine Eigenbewegung eines jeweiligen Fahrzeugs an sich bereits Translationen in einem jeweiligen projizierten Muster, so dass derartige geschwindigkeitsbedingte Translationen zu korrigieren sind. Zur Korrektur von geschwindigkeitsbedingten Translationen kann bspw. ein geschwindigkeitsabhängiger Faktor bei jeweiligen Berechnungen zum Ermitteln aktueller Translationen verwendet werden.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass eine Eigenbewegung des Fahrzeugs in Relation zu der modellierten räumlichen Beschaffenheit der Umgebung ermittelt.
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Um Eigenbewegungen des Fahrzeugs, insbesondere Vertikalbewegungen aufgrund von Unebenheiten einer jeweiligen befahrenen Fahrbahn auszugleichen und einen von den Unebenheiten unabhängigen Lichtfluss zu steuern, ist in Ausgestaltung vorgesehen, dass ein Bewegungsprofil des Fahrzeugs ausgewertet und insbesondere im Fall von Vertikalbewegungen zur Korrektur jeweiliger ermittelter Translationen verwendet wird. Durch Berücksichtigung eines Bewegungsprofils des Fahrzeugs können Translationen, die nicht auf optische Eigenschaften einer aktuellen Umgebung zurückzuführen sind, erkannt werden und bei einer Einstellung eines jeweiligen Scheinwerfers unberücksichtigt bleiben.
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In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Verfahrens ist vorgesehen, dass die räumliche Beschaffenheit der Umgebung des Fahrzeugs mittels relativer Abweichungen einer Vielzahl von Mustern zueinander modelliert wird.
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Um ein schnelles und präzises Ermitteln von optischen Eigenschaften einer Umgebung eines jeweiligen Fahrzeugs zu ermöglichen, kann eine Vielzahl von projizierten Mustern, insbesondere zwei Muster verwendet werden, wobei jeweilige Muster zueinander in Relation gebracht werden. Durch Verwendung insbesondere zweier Muster können die optischen Eigenschaften der Umgebung in der Art einer stereoskopischen Betrachtung ermittelt werden, bei der eine Tiefeninformation durch Abgleich von Bildern aus verschiedenen Perspektiven gewonnen wird. Dabei ist auch denkbar, dass ein Muster von einer Vielzahl Kameras bzw. einem Kamerasystem zur Erfassung eines Fahrzeugfrontraums erfasst wird.
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Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einem Steuergerät, mindestens einer Kamera und mindestens einem Scheinwerfer, wobei der mindestens eine Scheinwerfer dazu konfiguriert ist, mindestens ein von der mindestens einen Kamera zu detektierendes Muster in eine Umgebung des Fahrzeugs zu projizieren, und wobei das Steuergerät dazu konfiguriert ist, auf Grundlage von zu ermittelnden Translationen in dem mindestens einen Muster eine räumliche Beschaffenheit der Umgebung des Fahrzeugs zu modellieren.
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Das vorgestellte Fahrzeug dient insbesondere zur Durchführung des vorgestellten Verfahrens.
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In einer möglichen Ausgestaltung des vorgestellten Fahrzeugs ist vorgesehen, dass das Steuergerät dazu konfiguriert ist, Translationen des mindestens einen Musters aufgrund von mittels der mindestens einen Kamera zu ermittelnden Messwerten des mindestens einen Musters zu berechnen oder zu messen. Die Translation wird für die Berechnung der Tiefenwerte genutzt.
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Um jeweilige Translationen zu ermitteln, kann ein jeweiliges Steuergerät einen Algorithmus ausführen, der dazu geeignet ist, eine Länge von Teilen eines jeweiligen Musters zu bestimmen. Dazu kann der Algorithmus bspw. Lichtpunkte, die einen jeweiligen Teil des Musters bilden, zu zählen und/oder den Teil in Bezug zu einer Skala zu setzen, mittels derer auf eine Länge des Teils des Musters geschlossen werden kann. Weiterhin ist denkbar, dass der Algorithmus dazu geeignet ist, die Länge des Teils des Musters anhand von Referenzpunkten, die von dem Steuergerät oder bereits von dem Scheinwerfer eingeblendet werden, zu bestimmen.
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Weitere Vorteile und Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen.
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Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in den Zeichnungen schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen schematisch und ausführlich beschrieben.
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1 zeigt eine schematische Darstellung einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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In 1 ist ein Fahrzeug 1 mit einem ersten Scheinwerfer 4 und einem zweiten Scheinwerfer 5 sowie einer Kamera 7 dargestellt. Sowohl bei dem ersten Scheinwerfer 4 als auch bei dem zweiten Scheinwerfer 5 handelt es sich um Matrix-Beam-Scheinwerfer, mittels derer eine Vielzahl einzeln zu kontrollierender Lichtpunkte zu erzeugen sind.
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Um den ersten Scheinwerfer 4 und/oder den zweiten Scheinwerfer 5 derart einzustellen, dass eine aktuelle räumliche Umgebung des Fahrzeugs 1, die durch ein Koordinatensystem 6 angedeutet wird, das durch Achsen 7, 8 und 9 gebildet wird, bestmöglich ausgeleuchtet wird, ist insbesondere vorgesehen, dass mittels des ersten Scheinwerfers 4 ein erstes Muster 11 und mittels des zweiten Scheinwerfers 5 ein zweites Muster 17 in die aktuelle Umgebung des Fahrzeugs 1 projiziert wird.
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Das erste Muster 11 bildet ein Koordinatensystem 13, das durch Achsen 14, 15 und 16 gebildet wird. Das zweite Muster 17 wird entlang eines Koordinatensystems 19, das durch Achsen 20, 21 und 22 gebildet wird, projiziert. Sowohl das erste Muster 11 als auch das zweite Muster 17 liegen in einem Sichtfeld 23 der Kamera 7, das sich über Achsen 24, 25 und 26 erstreckt, so dass sowohl das erste Muster 11 als auch das zweite Muster 17 von der Kamera 7 erfasst werden.
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Um auf räumliche Eigenschafen, d. h. Tiefeninformationen der Umgebung des Fahrzeugs 1 zu schließen, werden von der Kamera 7 ermittelte Daten bezüglich Translationen, d. h. Verschiebungen innerhalb des ersten Musters 11 und/oder des zweiten Musters 17 analysiert. Sollte bspw. eine entlang der Achse 25 projizierte Linie gegenüber einem Referenzbild länger erscheinen, d. h. in einem von der Kamera 7 erfassten Bild eine längere Linie zeigen als in dem Referenzbild, so kann daraus geschlossen werden, dass im Bereich der Achse 25 eine Projektionsfläche des zweiten Musters 17 in eine Tiefenebene verschoben ist.
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Es ist weiterhin denkbar, dass bei bekannter Umgebung jeweilige ermittelte Translationen ermittelt werden, um eine Lage eines jeweiligen Scheinwerfers zu ermitteln und den Scheinwerfer selbst räumlich auszurichten. So kann bspw. mittels des ersten Scheinwerfers 4 das erste Muster 11 auf eine Kalibrierungstafel gerichtet werden, deren räumliche Eigenschaften bekannt sind. Aufgrund der bekannten räumlichen Eigenschaften der Kalibrierungstafel ist ebenfalls ein Referenzmuster bekannt, das dann von der Kamera 7 erfasst wird, wenn der erste Scheinwerfer 4 ideal eingestellt und insbesondere ideal in dem Fahrzeug 1 ausgerichtet ist. Anhand von Abweichungen des ersten Musters 11 gegenüber dem für die Kalibrierungstafel bekannten Referenzmuster kann auch eine Fehlstellung bzw. Fehleinstellung des ersten Scheinwerfers 4 geschlossen werden. Dazu kann der erste Scheinwerfer 4 bspw. in einem Fahrzeugkoordinatensystem als Bezugssystem ausgerichtet werden, dessen Ursprung in einer fest vorgegebenen Position vor dem Fahrzeug 1, mittig zu einer Fahrzeuglängsachse und auf Höhe eines Unterbodens des Fahrzeugs 1 liegt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013010233 A1 [0008]
- DE 102012203523 A1 [0009]
- DE 102012012002 A1 [0010]
