Hintergrundbackground
Technisches FeldTechnical field
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug und ein Kollisions-Erfassungs-Verfahren für ein Fahrzeug, die eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt erfassen.The present invention relates to a collision detection apparatus for a vehicle and a collision detection method for a vehicle that detect a collision between the vehicle and an object.
Stand der TechnikState of the art
Es wurde eine Vorrichtung vorgeschlagen, die, wenn es eine Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt gibt, falls das Objekt ein Fußgänger oder ein Zweirad-Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen ist, den Fußgänger oder einen Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs schützt.A device has been proposed which, when there is a collision between a vehicle and an object, if the object is a pedestrian or a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, protects the pedestrian or a driver of the two-wheeled vehicle.
Zum Beispiel ist eine Technologie bekannt (zum Beispiel siehe veröffentlichte japanische Patentanmeldung JP 2011-65400 A ), die ein Objekt vor einem Fahrzeug von einem Erfassungs-Muster von Reflexionen eines an dem Fahrzeug angebrachten Radars erfasst und die erkennt, ob das Objekt ein Fahrzeug, ein Fußgänger oder ein Fahrrad ist. In dieser Technologie scannt das an dem Fahrzeug angebrachte Radar vor dem Fahrzeug und misst reflektierte Wellen, um ein Erfassungs-Muster zu erhalten, führt eine Muster-Erkennung durch, klassifiziert das Muster mittels charakteristischer Muster von verschiedenen Arten von Objekten und erkennt, ob das Objekt ein Fahrzeug, ein Fußgänger oder ein Zweirad-Fahrzeug ist. Bei einer Erkennung eines Zweirad-Fahrzeugs ist ein Erfassungs-Muster, in welchem sich ein Abschnitt, der Pedalen entspricht, in einer Zeitreihe ändert, ein charakteristisches Muster eines Fahrrads. Unter Zweirad-Fahrzeugen wird diese Art von Objekt als ein Fahrrad erkannt. For example, a technology is known (for example, see published Japanese patent application JP 2011-65400 A ), which detects an object in front of a vehicle from a detection pattern of reflections from a radar attached to the vehicle and which detects whether the object is a vehicle, a pedestrian or a bicycle. In this technology, the radar attached to the vehicle in front of the vehicle scans and measures reflected waves to obtain a detection pattern, performs pattern recognition, classifies the pattern using characteristic patterns of various kinds of objects, and recognizes whether the object is is a vehicle, a pedestrian, or a two-wheeled vehicle. When a two-wheeled vehicle is recognized, a detection pattern in which a section corresponding to pedals changes in a time series is a characteristic pattern of a bicycle. Among two-wheeled vehicles, this type of object is recognized as a bicycle.
Eine weitere Technologie ist bekannt (zum Beispiel siehe JP 2011-218857 A und JP 2003-226211 A ), die ein Objekt vor dem Fahrzeug erfasst und, falls das Objekt ein Fußgänger oder ein Zweirad-Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen ist und es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger oder Zweirad-Fahrzeug gibt, den Fußgänger oder einen Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs schützt. In dieser Technologie werden Erfassungs-Ergebnisse vor dem Fahrzeug erhalten, indem das Umfeld vor dem Fahrzeug mit einer Kamera abgebildet wird oder indem das Umfeld vor dem Fahrzeug mit einem an dem Fahrzeug angebrachten Radar gescannt wird, eine Bestimmung von den Erfassungs-Ergebnissen dahingehend gemacht wird, ob ein Objekt ein Fußgänger oder ein Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs ist oder nicht, und eine Bestimmung gemacht wird, ob das Fahrzeug und das Objekt kollidieren werden. Falls bestimmt wird, dass das Fahrzeug und das Objekt kollidieren werden, wird dann, falls das Objekt ein Fußgänger oder ein Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs ist, eine Kollisions-Position des Fußgängers oder des Fahrers des Zweirad-Fahrzeugs mit dem Fahrzeug auf der Grundlage einer Fahrzeug-Geschwindigkeit, einer Fahrzeug-Bewegungsrichtung und dergleichen vorhergesagt, und wird eine Vorrichtung, die den Fußgänger oder den Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs an der vorhergesagten Kollisions-Position schützt, betätigt.Another technology is known (for example see JP 2011-218857 A and JP 2003-226211 A ) that detects an object in front of the vehicle and, if the object is a pedestrian or a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like and there is a collision between the vehicle and the pedestrian or two-wheeled vehicle, the pedestrian or a driver of the Two-wheeled vehicle protects. In this technology, detection results in front of the vehicle are obtained by imaging the surroundings in front of the vehicle with a camera or by scanning the surroundings in front of the vehicle with a radar attached to the vehicle, making a determination from the detection results whether or not an object is a pedestrian or a driver of a two-wheeled vehicle, and a determination is made as to whether the vehicle and the object will collide. If it is determined that the vehicle and the object will collide, then if the object is a pedestrian or a driver of a two-wheeled vehicle, a collision position of the pedestrian or the driver of the two-wheeled vehicle with the vehicle is determined based on a Vehicle speed, a vehicle moving direction, and the like are predicted, and a device that protects the pedestrian or the driver of the two-wheeled vehicle at the predicted collision position is operated.
Als ein weiteres Beispiel einer Technologie, die eine Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt erfasst, ist eine Technologie bekannt (zum Beispiel siehe JP 2011 - 218857 A ), in welcher ein Last-Sensor an einem Fahrzeug vorgesehen ist und eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt erfasst. In dieser Technologie ist ein Last-Sensor, der die Größe einer Last erfasst, in einer Fahrzeug-Stoßstange vorgesehen. Eine Kollision eines Fußgängers mit dem Fahrzeug wird von einem Erfassungswert von dem Last-Sensor erfasst, der festgelegt ist, eine Kollision mit einem Fußgänger zu sein.As another example of a technology that detects a collision between a vehicle and an object, a technology is known (for example, see FIG JP 2011 - 218857 A ), in which a load sensor is provided on a vehicle and detects a collision between the vehicle and an object. In this technology, a load sensor that detects the size of a load is provided in a vehicle bumper. A collision of a pedestrian with the vehicle is detected from a detection value from the load sensor that is determined to be a collision with a pedestrian.
Ferner ist eine Technologie aus DE 10 2013 209 660 A1 bekannt, die eine Kollision eines Fahrzeuges mit einem Objekt charakterisiert, um Rückhaltemittel in einem Fahrzeug angepasst an eine Aufprallart und gleichzeitig oder alternativ angepasst an eine Aufprallschwere auszulösen. In dieser Technologie ist ein Verfahren zum Charakterisieren einer Kollision eines Fahrzeugs vorgesehen, das einen Schritt des Einlesens einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt, einen Schritt des Bestimmens eines Startzeitpunktes für die Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt unter Verwendung eines Beschleunigungssignals, und einen Schritt des Ermittelns eines charakteristischen Zeitpunkts unter Verwendung von Daten, die einen charakteristischen Deformationszustand repräsentieren, und der Relativgeschwindigkeit umfasst. Die Schritte des Verfahrens zum Charakterisieren einer Kollision eines Fahrzeugs werden durch entsprechende Einrichtungen einer Vorrichtung zum Charakterisieren einer Kollision eines Fahrzeugs realisiert.Furthermore, a technology is off DE 10 2013 209 660 A1 known, which characterizes a collision of a vehicle with an object in order to trigger restraint means in a vehicle adapted to a type of impact and simultaneously or alternatively adapted to the severity of the impact. In this technology, a method for characterizing a collision of a vehicle is provided, which comprises a step of reading in a relative speed between the vehicle and an object, a step of determining a start time for the collision of the vehicle with the object using an acceleration signal, and a step of determining a characteristic point in time using data that represent a characteristic deformation state and the relative speed. The steps of the method for characterizing a collision of a vehicle are implemented by corresponding devices of a device for characterizing a collision of a vehicle.
Aus DE 199 46 407 A1 ist zudem eine Technologie bekannt, die passive Rückhaltekomponente in einem Fahrzeug, auf Basis der Detektion einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt und der Qualität des mit dem Fahrzeug kollidierenden Objektes, gezielt aktiviert. In dieser Technologie ist zusätzlich zu einem Pre-Crashsensor, der eine unmittelbar bevorstehende Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt detektiert, auch ein Masse- bzw. Ortsfestigkeitserkennungssensor vorgesehen, der die Rückhaltekomponente in Abhängigkeit von der ermittelten Qualität des Objektes aktiviert bzw. von einer Aktivierung absieht, wenn die Qualität des mit dem Fahrzeug kollidierenden Objektes eine Auslösung nicht rechtfertigt. Das heißt, dass der Masse- bzw. Ortsfestigkeitserkennungssensor als Reaktion auf ein Aktivierungssignal des Pre-Crashsensors, der ein mit dem Fahrzeug kollidierendes Objekt detektiert hat, in unmittelbaren Kontakt mit dem Objekt tritt, wobei die dabei auftretenden Widerstandskräfte von einer Steuereinheit erfasst werden, und die passiven Rückhaltekomponenten aktiviert werden, wenn die Widerstandskräfte voreingestellte Schwellenwerte überschreiten.Out DE 199 46 407 A1 In addition, a technology is known which activates the passive restraint component in a vehicle in a targeted manner on the basis of the detection of an impending collision of a vehicle with an object and the quality of the object colliding with the vehicle. In this technology, in addition to a pre-crash sensor that detects an imminent collision of the vehicle with an object, a mass or location strength detection sensor is provided that activates the restraint component depending on the determined quality of the object or refrains from activation if the quality of the object colliding with the vehicle does not justify triggering. This means that the mass or location strength detection sensor comes into direct contact with the object in response to an activation signal from the pre-crash sensor, which has detected an object colliding with the vehicle, with the resistive forces occurring being detected by a control unit, and the passive restraint components are activated when the drag forces exceed preset thresholds.
Falls jedoch ein Objekt, das mit einem Fahrzeug kollidiert, als ein Fußgänger oder ein Zweirad-Fahrzeug von Erfassungs-Ergebnissen von einem Detektor wie etwa einem an dem Fahrzeug angebrachten Radar, einer Kamera oder dergleichen bestimmt werden muss, ist ein hochgenauer Detektor oder eine Verarbeitungs-Vorrichtung, die eine hochgenaue Bestimmungs-Verarbeitung von Erfassungs-Ergebnissen durchführt, erforderlich. Außerdem ist, falls eine Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt von Erfassungs-Ergebnissen von einem Detektor wie etwa einem an dem Fahrzeug angebrachten Radar, einer Kamera oder dergleichen bestimmt werden muss, ein hochpräziser Detektor oder eine Verarbeitungs-Vorrichtung, die eine hochpräzise Bestimmungs-Verarbeitung von Erfassungs-Ergebnissen durchführt, erforderlich. Daher gibt es Raum für eine Verbesserung hinsichtlich einer Bestimmung von Objekten mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung, um Fußgänger und Fahrer von Zweirad-Fahrzeugen zu schützen, wenn es Kollisionen zwischen Fahrzeugen und Objekten gibt.However, if an object that collides with a vehicle is to be determined as a pedestrian or a two-wheeled vehicle from detection results from a detector such as a radar mounted on the vehicle, a camera, or the like, a high-precision detector or processing is required -A device that performs highly accurate determination processing of detection results is required. In addition, if a collision between a vehicle and an object needs to be determined from detection results by a detector such as a radar mounted on the vehicle, a camera or the like, a high-precision detector or a processing device that provides a high-precision determination Processing of acquisition results is required. Therefore, there is room for improvement in determining objects with a simple structure and processing in order to protect pedestrians and drivers of two-wheeled vehicles when there are collisions between vehicles and objects.
Ferner können in einer Technologie, die eine Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Fußgänger von Erfassungswerten eines Last-Sensors, der in dem Fahrzeug vorgesehen ist, erfasst, Fälle auftreten, in denen eine Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug wie etwa einem Fahrrad oder dergleichen nicht erfasst werden kann. Zum Beispiel wird bei einer Kollision mit einem Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs eine leichte Kollision, die den Last-Sensor-Erfassungswert nicht erreicht, der zum Erfassen einer Kollision mit einem Fußgänger festgelegt ist, nicht als eine Kollision erfasst. Um konkreter zu werden, falls ein Rad eines Zweirad-Fahrzeugs mit einem kleinen Raddurchmesser in Kontakt mit einem niedrigeren Abschnitt einer Fahrzeug-Stoßstange kommt, dann kann, falls der Last-Sensor an einer Position ist, die von der Kontaktstelle mit dem Rad entfernt ist (zum Beispiel an einem oberen Abschnitt der Fahrzeug-Stoßstange), keine ausreichende Kraft auf den Last-Sensor in der Fahrzeug-Stoßstange aufgebracht werden und kann der Kontakt nicht als eine Kollision erfasst werden.Furthermore, in a technology that detects a collision between a vehicle and a pedestrian from detection values of a load sensor provided in the vehicle, there may be cases where a collision with a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like does not can be captured. For example, in a collision with a driver of a two-wheeled vehicle, a slight collision that does not reach the load sensor detection value set for detecting a collision with a pedestrian is not detected as a collision. To be more specific, if a wheel of a two-wheeled vehicle with a small wheel diameter comes into contact with a lower portion of a vehicle bumper, then if the load sensor is at a position away from the point of contact with the wheel (for example, at an upper portion of the vehicle bumper), sufficient force cannot be applied to the load sensor in the vehicle bumper, and the contact cannot be detected as a collision.
Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung der oben beschriebenen Situation entwickelt. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug und ein Kollisions-Erfassungs-Verfahren für ein Fahrzeug bereitzustellen, die eine Kollisions-Erfassungs-Leistung mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung verbessern können.The present invention has been made in consideration of the situation described above. It is an object of the present invention to provide a collision detection device for a vehicle and a collision detection method for a vehicle which can improve collision detection performance with a simple structure and a simple processing.
ZusammenfassungSummary
Um die oben beschriebene Aufgabe zu lösen, enthält eine Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug nach einem ersten Aspekt: eine erste Erfassungseinheit, die ein Objekt vor dem Fahrzeug kontaktlos erfasst; eine zweite Erfassungseinheit, die, wenn ein Objekt mit einer Fahrzeug-Stoßstange kollidiert, einen Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange und/ oder eine physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag entspricht, erfasst; und eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, dass ein Objekt kollidiert ist, falls ein Erfassungs-Ergebnis von der zweiten Erfassungseinheit einen ersten Schwellwert bzw. Grenzwert überschreitet - aus einem ersten Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung und einem zweiten Schwellwert, der kleiner als der erste Schwellwert ist - und die bestimmt, dass ein Objekt kollidiert ist, falls ein Zweirad-Fahrzeug als ein Objekt vor dem Fahrzeug mittels eines Erfassungs-Ergebnisses von der ersten Erfassungseinheit erfasst wird und ein Erfassungs-Ergebnis von der zweiten Erfassungseinheit den zweiten Schwellwert überschreitet.In order to achieve the above-described object, a collision detection device for a vehicle according to a first aspect includes: a first detection unit that non-contact detects an object ahead of the vehicle; a second detection unit that, when an object collides with a vehicle bumper, detects an amount of deformation of the vehicle bumper and / or a physical quantity corresponding to the amount of deformation; and a determination unit that determines that an object has collided if a detection result from the second detection unit exceeds a first threshold value or limit value - from a first threshold value for pedestrian detection and a second threshold value that is smaller than the first threshold value is - and which determines that an object has collided if a two-wheeled vehicle is detected as an object in front of the vehicle by means of a detection result from the first detection unit and a detection result from the second detection unit exceeds the second threshold value.
Nach dem ersten Aspekt erfasst die erste Erfassungseinheit ein Objekt vor dem Fahrzeug ohne Kontakt und die zweite Erfassungseinheit erfasst einen Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange oder eine physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag entspricht, wenn das Objekt mit der Fahrzeug-Stoßstange kollidiert.According to the first aspect, the first detection unit detects an object in front of the vehicle without contact, and the second detection unit detects an amount of deformation of the vehicle bumper or a physical quantity that corresponds to the amount of deformation when the object collides with the vehicle bumper.
Wenn es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt und das Objekt mit der Fahrzeug-Stoßstange kollidiert, variiert ein Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange abhängig von der Art des Objekts. Zum Beispiel ist ein Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange, wenn das Fahrzeug mit einem Zweirad-Fahrzeug kollidiert, kleiner als wenn das Fahrzeug mit einem Fußgänger kollidiert. Das heißt, ein Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange ist kleiner in einem Fall, in dem es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Leichtbau-Zweirad-Fahrzeug wie etwa einem Fahrrad oder dergleichen gibt, als in einem Fall, in dem ein Fußgänger direkt mit dem Fahrzeug kollidiert.When there is a collision between the vehicle and an object and the object collides with the vehicle bumper, an amount of deformation of the vehicle bumper varies depending on the kind of the object. For example, an amount of deformation of the vehicle bumper when the vehicle collides with a two-wheeled vehicle is smaller than that when the vehicle collides with a pedestrian. That is, a deformation amount of the vehicle bumper is smaller in a case where there is a collision between the vehicle and a lightweight two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like than in a case where a pedestrian directly contacts the Vehicle collides.
Dementsprechend ändert die Bestimmungseinheit den Schwellwert für eine Bestimmung, dass es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt, von dem ersten Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung zu dem zweiten Schwellwert und stellt den Schwellwert für den Zweck einer Zweirad-Fahrzeug-Erfassung ein. Um konkreter zu werden, stellt, wenn ein Objekt, das ein Zweirad-Fahrzeug ist, mittels der ersten Erfassungseinheit erfasst wird, die Bestimmungseinheit den Schwellwert für eine Bestimmung, dass es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt, von dem ersten Schwellwert um und stellt den Schwellwert auf den zweiten Schwellwert ein.Accordingly, the determination unit changes the threshold value for determining that there is a collision between the vehicle and an object from the first threshold value for one Pedestrian detection to the second threshold and sets the threshold for the purpose of two-wheeled vehicle detection. To be more specific, when an object that is a two-wheeled vehicle is detected by the first detection unit, the determination unit converts the threshold value for determining that there is a collision between the vehicle and an object from the first threshold value and sets the threshold value to the second threshold value.
Somit wird, wenn das Fahrzeug mit einem Leichtbau-Zweirad-Fahrzeug wie etwa einem Fahrrad oder dergleichen kollidiert, die Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug mittels eines kleinen Verformungsbetrags der Fahrzeug-Stoßstange bestimmt. Daher kann eine Kollision mit einem Fußgänger erfasst werden und es kann eine Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug, auf dem ein Fahrer fährt, erfasst werden und es kann eine Kollisions-Erfassungs-Leistung verbessert werden. Somit kann eine Kollisions-Erfassungs-Leistung mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung verbessert werden.Thus, when the vehicle collides with a lightweight two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, the collision with a two-wheeled vehicle is determined by means of a small amount of deformation of the vehicle bumper. Therefore, a collision with a pedestrian can be detected and a collision with a two-wheeled vehicle on which a driver is riding can be detected, and a collision detection performance can be improved. Thus, collision detection performance can be improved with a simple structure and a simple processing.
In einem zweiten Aspekt enthält die Bestimmungseinheit: einen Bestimmungs-Hauptabschnitt, der bestimmt, dass ein Objekt kollidiert ist, falls ein Erfassungs-Ergebnis von der zweiten Erfassungseinheit einen Schwellwert überschreitet, der eingestellt ist aus dem ersten Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung und dem zweiten Schwellwert, der kleiner ist, als der erste Schwellwert; und einen Schwellwert-Einstellungsabschnitt, der den ersten Schwellwert als den Schwellwert einstellt und, falls ein Erfassungs-Ergebnis von der ersten Erfassungseinheit ein Erfassungs-Ergebnis ist, mit dem ein Zweirad-Fahrzeug als ein Objekt vor dem Fahrzeug erfasst wird, den Schwellwert von dem ersten Schwellwert umstellt und den zweiten Schwellwert einstellt.In a second aspect, the determination unit includes: a determination main section that determines that an object has collided if a detection result by the second detection unit exceeds a threshold value set from the first threshold value for pedestrian detection and the second Threshold value that is smaller than the first threshold value; and a threshold setting section that sets the first threshold value as the threshold value and, if a detection result from the first detection unit is a detection result with which a two-wheeled vehicle is detected as an object in front of the vehicle, the threshold value from the first threshold and adjusts the second threshold.
Der Bestimmungs-Hauptabschnitt der Bestimmungseinheit bestimmt, dass es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt, falls ein Erfassungs-Ergebnis von der zweiten Erfassungseinheit den eingestellten Schwellwert überschreitet. In einem gewöhnlichen Zustand stellt der Schwellwert-Einstellungsabschnitt den ersten Schwellwert als den Schwellwert ein. Falls mittels der ersten Erfassungseinheit erfasst wird, dass ein Objekt ein Zweirad-Fahrzeug ist, ändert der Schwellwert-Einstellungsabschnitt den Schwellwert von dem ersten Schwellwert und stellt den Schwellwert auf den zweiten Schwellwert ein. Somit wird eine Kollisions-Bestimmung mittels des Bestimmungs-Hauptabschnitts vorgenommen und der Schwellwert für eine Kollisions-Bestimmung wird mittels des Schwellwert-Einstellungsabschnitts eingestellt. Daher kann eine Bestimmung einer Kollision mit einem Objekt mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung realisiert werden.The determination main section of the determination unit determines that there is a collision between the vehicle and an object if a detection result by the second detection unit exceeds the set threshold. In an ordinary state, the threshold setting section sets the first threshold as the threshold. If it is detected by means of the first detection unit that an object is a two-wheeled vehicle, the threshold value setting section changes the threshold value from the first threshold value and sets the threshold value to the second threshold value. Thus, a collision determination is made using the determination main section, and the threshold value for a collision determination is set using the threshold value setting section. Therefore, determination of a collision with an object can be realized with a simple structure and simple processing.
In einem dritten Aspekt kann die zweite Erfassungseinheit einen Druck, der erzeugt wird, wenn ein Objekt mit der Fahrzeug-Stoßstange kollidiert, und eine Fahrzeug-Geschwindigkeit erfassen, und kann als die physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange entspricht, eine effektive Masse erfassen, die von dem erfassten Druck und der Fahrzeug-Geschwindigkeit berechnet wird. Ferner kann die zweite Erfassungseinheit die physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange entspricht, auf der Grundlage des Drucks, der erzeugt wird, wenn ein Objekt mit der Fahrzeug-Stoßstange kollidiert, erfassen.In a third aspect, the second detection unit can detect a pressure generated when an object collides with the vehicle bumper and a vehicle speed, and can be an effective one as the physical quantity corresponding to the deformation amount of the vehicle bumper Detect mass, which is calculated from the detected pressure and the vehicle speed. Further, the second detection unit may detect the physical quantity corresponding to the deformation amount of the vehicle bumper based on the pressure generated when an object collides with the vehicle bumper.
In einem vierten Aspekt speichert die Bestimmungseinheit ein Kennfeld, in dem entsprechende Erfassungs-Ergebnisse von der ersten Erfassungseinheit und der zweiten Erfassungseinheit in Verbindung gebracht werden, und ein Überlappungs-Bereich wird im Voraus festgelegt, wobei in dem Überlappungs-Bereich ein Bereich, der Erfassungs-Ergebnisse von der ersten Erfassungseinheit enthält, welche Erfassungs-Ergebnisse sind, mit denen ein Zweirad-Fahrzeug als ein Objekt vor dem Fahrzeug erfasst wird, einen Bereich überlappt, der Erfassungs-Ergebnisse von der zweiten Erfassungseinheit enthält, welche größer als der zweite Schwellwert sind, wobei die Erfassungs-Ergebnisse von der zweiten Erfassungseinheit Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange oder physikalische Größen, die den Verformungsbeträgen entsprechen, sind, und bestimmt, dass ein Objekt, das ein Zweirad-Fahrzeug ist, kollidiert ist, falls entsprechende Erfassungs-Ergebnisse von der ersten Erfassungseinheit und der zweiten Erfassungseinheit in dem Überlappungs-Bereich des Kennfeldes enthalten sind.In a fourth aspect, the determination unit stores a map in which respective detection results from the first detection unit and the second detection unit are associated, and an overlap area is set in advance, with an area in the overlap area, the detection Contains results from the first detection unit which are detection results with which a two-wheeled vehicle is detected as an object in front of the vehicle, overlaps an area that contains detection results from the second detection unit which are greater than the second threshold value , wherein the detection results from the second detection unit are deformation amounts of the vehicle bumper or physical quantities corresponding to the deformation amounts, and determines that an object that is a two-wheeled vehicle has collided if corresponding detection results of the first detection unit and the second detection unit are contained in the overlap area of the map.
Ein Schwellwert zum Bestimmen einer Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug hängt von Übereinstimmungen zwischen Erfassungs-Ergebnissen von der ersten Erfassungseinheit und Erfassungs-Ergebnissen von der zweiten Erfassungseinheit ab. Daher entspricht der Überlappungs-Bereich, in welchem der Bereich, der Erfassungs-Ergebnisse von der ersten Erfassungseinheit enthält, von denen das Erfassungs-Objekt erfasst wird, ein Zweirad-Fahrzeug zu sein, den Bereich überlappt, der Erfassungs-Ergebnisse von der zweiten Erfassungseinheit enthält, wie etwa Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange oder dergleichen, die größer als der zweite Schwellwert sind, einem Bereich, in dem Kollisionen mit Zweirad-Fahrzeugen erkannt werden können. Dies wird als das Kennfeld gespeichert und zum Bestimmen von Objekten verwendet. Das heißt, die Bestimmungseinheit kann Kollisionen mit Zweirad-Fahrzeugen erkennen, indem sie bestimmt, ob Erfassungs-Ergebnisse von der ersten Erfassungseinheit und der zweiten Erfassungseinheit in dem Überlappungs-Bereich enthalten sind oder nicht.A threshold value for determining a collision with a two-wheeled vehicle depends on correspondences between detection results from the first detection unit and detection results from the second detection unit. Therefore, the overlap area in which the area containing detection results from the first detection unit, of which the detection object is detected to be a two-wheeled vehicle, overlaps the area corresponds to the detection results from the second detection unit contains, such as amounts of deformation of the vehicle bumper or the like larger than the second threshold value, an area in which collisions with two-wheeled vehicles can be detected. This is stored as the map and is used to determine objects. That is, the determination unit can detect collisions with two-wheeled vehicles by determining whether or not detection results from the first detection unit and the second detection unit are included in the overlap area.
Ein Kollisions-Erfassungs-Verfahren für ein Fahrzeug nach einem fünften Aspekt enthält: kontaktloses Erfassen eines Objekts vor dem Fahrzeug; wenn ein Objekt mit einer Fahrzeug-Stoßstange kollidiert, Erfassen von zumindest einem Wert aus einem Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange oder einer physikalischen Größe, die dem Verformungsbetrag entspricht; und Bestimmen, dass ein Objekt kollidiert ist, falls ein Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange oder die physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag entspricht, einen ersten Schwellwert überschreitet, aus einem ersten Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung und einem zweiten Schwellwert, der kleiner als der erste Schwellwert ist, und Bestimmen, dass ein Objekt kollidiert ist, falls ein Zweirad-Fahrzeug als ein Objekt vor dem Fahrzeug erfasst wird und ein Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange oder die physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag entspricht, den zweiten Schwellwert überschreitet.A collision detection method for a vehicle according to a fifth aspect includes: non-contact detecting an object in front of the vehicle; when an object collides with a vehicle bumper, detecting at least one of an amount of deformation of the vehicle bumper or a physical quantity corresponding to the amount of deformation; and determining that an object has collided if an amount of deformation of the vehicle bumper or the physical quantity corresponding to the amount of deformation exceeds a first threshold value from a first threshold value for pedestrian detection and a second threshold value smaller than the first If a two-wheeled vehicle is detected as an object ahead of the vehicle and an amount of deformation of the vehicle bumper or the physical quantity corresponding to the amount of deformation exceeds the second threshold value, determining that an object has collided.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird wie oben beschrieben ein ausgezeichneter Effekt dahingehend bereitgestellt, dass eine Kollisions-Erfassungs-Leistung mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung verbessert werden kann.As described above, according to the present invention, there is provided an excellent effect that collision detection performance can be improved with a simple structure and simple processing.
FigurenlisteFigure list
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1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer allgemeinen Struktur einer Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt. 1 Fig. 13 is a block diagram showing an example of a general structure of a collision detection device for a vehicle in accordance with a first exemplary embodiment.
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2 ist eine perspektivische Explosionsansicht, die eine allgemeine Struktur um eine Fahrzeug-Stoßstange in Übereinstimmung mit der ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt. 2 Fig. 12 is an exploded perspective view showing a general structure around a vehicle bumper in accordance with the first exemplary embodiment.
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3 ist eine vergrößerte Teil-Schnitt-Darstellung, die die allgemeine Struktur um die Fahrzeug-Stoßstange in Übereinstimmung mit der ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt. 3 Fig. 13 is an enlarged, partial sectional view showing the general structure around the vehicle bumper in accordance with the first exemplary embodiment.
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4 ist ein Graph, der ein Beispiel einer Kennlinie einer effektiven Masse eines Objekts zeigt, wenn ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der ersten beispielhaften Ausführungsform mit einem Zweirad-Fahrzeug kollidiert. 4th FIG. 12 is a graph showing an example of an effective mass characteristic of an object when a vehicle collides with a two-wheeled vehicle in accordance with the first exemplary embodiment.
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5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Verarbeitungsflusses zeigt, der mittels einer Steuerungsvorrichtung der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der ersten beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird. 5 Fig. 13 is a flowchart showing an example of a processing flow executed by a control device of the collision detection apparatus for a vehicle in accordance with the first exemplary embodiment.
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6 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel eines Kollisions-Erfassungs-Moduls zeigt, das eine Kollisions-Erfassung mit einem Objekt in Übereinstimmung mit der ersten beispielhaften Ausführungsform hardwaretechnisch realisiert. 6th Fig. 13 is a block diagram showing an example of a collision detection module that hardware implements collision detection with an object in accordance with the first exemplary embodiment.
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7 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel einer allgemeinen Struktur einer Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer zweiten beispielhaften Ausführungsform zeigt. 7th Fig. 13 is a block diagram showing an example of a general structure of a collision detection device for a vehicle in accordance with a second exemplary embodiment.
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8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Kennfeldes in Übereinstimmung mit der zweiten beispielhaften Ausführungsform zeigt. 8th Fig. 13 is a diagram showing an example of a map in accordance with the second exemplary embodiment.
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9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Verarbeitungsflusses zeigt, der mittels einer Steuerungsvorrichtung der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der zweiten beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird. 9 Fig. 13 is a flowchart showing an example of a processing flow executed by a control device of the collision detection apparatus for a vehicle in accordance with the second exemplary embodiment.
Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments
Nachfolgend werden Beispiele von beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Detail mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.In the following, examples of exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
- Erste beispielhafte Ausführungsform -- First exemplary embodiment -
1 zeigt eine allgemeine Struktur einer Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 nach der ersten beispielhaften Ausführungsform. Die Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 ist mit einer Steuerungsvorrichtung 12 ausgestattet, die verschiedene Steuerungsarten zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt durchführt. 1 Fig. 13 shows a general structure of a collision detection device for a vehicle 10 according to the first exemplary embodiment. The collision detection device for a vehicle 10 is with a control device 12th that performs various kinds of controls for detecting a collision between the vehicle and an object.
Die Steuerungsvorrichtung 12 ist ein Mikrocomputer mit einer CPU 14, einem ROM 16, einem RAM 18 und einer I/O (Eingabe/Ausgabe) 20. Die CPU 14, ROM 16, RAM 18 und I/O 20 sind über einen Bus 21 verbunden, um jeweils Befehle und Daten austauschen zu können.The control device 12th is a microcomputer with a CPU 14th , a ROM 16 , a RAM 18th and an I / O (input / output) 20th . The CPU 14th , ROME 16 , RAM 18th and I / O 20th are over a bus 21st connected in order to be able to exchange commands and data.
Ein Programm zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt, Schwellwerte zum Erfassen einer Kollision und dergleichen werden in dem ROM 16 gespeichert. Eine Steuerung zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt wird mittels der CPU 14 implementiert, die das Programm, das in dem ROM 16 gespeichert ist, ausführt. Das RAM 18 wird als Zwischenspeicher und dergleichen verwendet, wenn das Programm ausgeführt wird.A program for detecting a collision between the vehicle and an object, threshold values for detecting a collision, and the like are stored in the ROM 16 saved. A controller for detecting a collision between the vehicle and an object is implemented by means of the CPU 14th that implements the program that is in the ROM 16 is stored, executes. The RAM 18th is used as a buffer and the like when the program is executed.
Eine an dem Fahrzeug angebrachte Kamera 22, ein Kontaktsensor 24, ein Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 und eine aktive Vorrichtung 28 sind mit der I/O 20 verbunden. Die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera 22, der Kontaktsensor 24 und der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 sind Detektoren zum Erfassen von Zuständen des Fahrzeugs. Die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera 22 ist ein kontaktloser Detektor, der, indem er das Umfeld vor dem Fahrzeug abbildet, als ein Vermeidungssensor zum Erfassen von Objekten vor dem Fahrzeug, die möglicherweise mit dem Fahrzeug kollidieren, fungiert. Ein an dem Fahrzeug angebrachtes Radar, das das Umfeld vor dem Fahrzeug scannt, kann als ein alternativer Detektor erwähnt werden, der als ein Vermeidungssensor fungiert. Der Kontaktsensor 24 ist ein Detektor (wird nachstehend im Detail beschrieben), der eine physikalische Größe bezüglich eines Drucks erfasst, der durch eine Kollision oder derartigem mit einem Objekt an einem im Voraus festgelegten Abschnitt der Fahrzeug-Stoßstange erzeugt wird. Eine Druckkammer, ein Druckrohr oder dergleichen ist an der Fahrzeug-Stoßstange vorgesehen. Der Kontaktsensor 24 erfasst einen Druck in der Druckkammer oder dem Druckrohr. Der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 ist ein Detektor, der Geschwindigkeiten des Fahrzeugs (Fahrzeug-Geschwindigkeit) erfasst.A camera attached to the vehicle 22nd , a contact sensor 24 , a vehicle speed sensor 26th and an active device 28 are with the I / O 20th connected. The camera attached to the vehicle 22nd , the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26th are detectors for detecting conditions of the vehicle. The camera attached to the vehicle 22nd is a non-contact detector that, by mapping the environment in front of the vehicle, functions as an avoidance sensor for detecting objects in front of the vehicle that may collide with the vehicle. A radar mounted on the vehicle that scans the area ahead of the vehicle can be mentioned as an alternative detector that functions as an avoidance sensor. The contact sensor 24 is a detector (to be described in detail below) that detects a physical quantity related to a pressure generated by a collision or the like with an object at a predetermined portion of the vehicle bumper. A pressure chamber, a pressure pipe or the like is provided on the vehicle bumper. The contact sensor 24 detects a pressure in the pressure chamber or the pressure pipe. The vehicle speed sensor 26th is a detector that detects the speeds of the vehicle (vehicle speed).
Die aktive Vorrichtung 28 ist eine Vorrichtung zum Betätigen einer Schutz-Vorrichtung. Wenn es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt, falls das Objekt ein Fußgänger oder ein Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs ist, ist die Schutz-Vorrichtung dafür da, den Fußgänger oder den Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs zu schützen. Die aktive Vorrichtung 28, die verwendet wird, kann zum Beispiel ein Gasgenerator sein, der eine Pop-Up-Motorhaube betätigt, die eine Motorhaube erhöht, um einen Zusammenstoß mit einem Fußgänger oder dergleichen zu absorbieren, kann eine Vorrichtung wie etwa ein Airbag-Gasgenerator oder dergleichen sein, der eine Airbag-Vorrichtung betätigt, die sich über eine Motorhaube oder dergleichen ausweitet.The active device 28 is a device for operating a protective device. When there is a collision between the vehicle and an object, if the object is a pedestrian or a driver of a two-wheeled vehicle, the protection device is there to protect the pedestrian or the driver of the two-wheeled vehicle. The active device 28 that is used may be, for example, a gas generator that operates a pop-up hood that raises a hood to absorb a collision with a pedestrian or the like, may be a device such as an airbag inflator or the like, that actuates an airbag device that expands over a hood or the like.
Die Steuerungsvorrichtung 12 erfasst eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt auf der Grundlage von Erfassungswerten von der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22, dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26, und die Steuerungsvorrichtung 12 führt eine Steuerung derart aus, dass sie die aktive Vorrichtung 28 betätigt, falls das Objekt ein Fußgänger oder ein Fahrer eine Zweirad-Fahrzeugs ist.The control device 12th detects a collision between the vehicle and an object based on detection values from the camera attached to the vehicle 22nd , the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26th , and the control device 12th executes control to be the active device 28 operated if the object is a pedestrian or a driver is a two-wheeled vehicle.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ist die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera 22 ein Beispiel einer ersten Erfassungseinheit der vorliegenden Erfindung, der Kontaktsensor 24 ist ein Beispiel einer zweiten Erfassungseinheit der vorliegenden Erfindung und der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 ist ein Beispiel eines Detektors, der eine Funktion zum Erfassen einer Fahrzeug-Geschwindigkeit der vorliegenden Erfindung enthält. Die Steuerungsvorrichtung 12 ist ein Beispiel einer Bestimmungseinheit der vorliegenden Erfindung.In the present exemplary embodiment, the camera is mounted on the vehicle 22nd an example of a first detection unit of the present invention, the contact sensor 24 Fig. 13 is an example of a second detection unit of the present invention and the vehicle speed sensor 26th Fig. 13 is an example of a detector including a function of detecting a vehicle speed of the present invention. The control device 12th Fig. 13 is an example of a determining unit of the present invention.
2 zeigt eine perspektivische Explosionsansicht einer allgemeinen Struktur um die Fahrzeug-Stoßstange. In 2 geben der Pfeil UP, der Pfeil FR und der Pfeil OUT die obere Seite in der Fahrzeug-Hochrichtung, die vordere Seite in der FahrzeugLängsrichtung und eine äußere Seite (eine linke Seite) in der Fahrzeug-Breitenrichtung an. 2 Figure 13 is an exploded perspective view of a general structure around the vehicle bumper. In 2 give the arrow UP , the arrow FR and the arrow OUT the upper side in the vehicle upright direction, the front side in the vehicle longitudinal direction, and an outer side (a left side) in the vehicle width direction.
Eine Fahrzeug-Stoßstange 30 ist zum Beispiel an einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs, das ein Automobil oder dergleichen ist, vorgesehen. Die Fahrzeug-Stoßstange 30 ist mit einer vorderen Stoßstangen-Abdeckung 32, einer Stoßstangen-Verstärkung 34 und einem Absorber 38 versehen. Der Kontaktsensor 24 (wird nachstehend im Detail beschrieben) ist an der Fahrzeug-Rückseite des Absorbers 38 angeordnet. Der Kontaktsensor 24 enthält ein Druckrohr 46 und einen Drucksensor 48.A vehicle bumper 30th is provided on, for example, a front portion of the vehicle that is an automobile or the like. The vehicle bumper 30th comes with a front bumper cover 32 , a bumper reinforcement 34 and an absorber 38 Mistake. The contact sensor 24 (described in detail below) is on the rear of the vehicle of the absorber 38 arranged. The contact sensor 24 contains a pressure pipe 46 and a pressure sensor 48 .
Die vordere Stoßstangen-Abdeckung 32 bedeckt die Stoßstangen-Verstärkung 34 von der Fahrzeug-Vorderseite derselben. Die vordere Stoßstangen-Abdeckung 32 ist an der Fahrzeugkarosserie befestigt, das heißt an der Stoßstangen-Verstärkung 34 und dergleichen. Ein Blenden-Abschnitt 32A ist in einem niedrigeren Abschnitt der vorderen Stoßstangen-Abdeckung 32 ausgebildet. Der Blenden-Abschnitt 32A dient zum Leiten von Wind (einen Luftfluss) zu einem Radiator 42, der an der Fahrzeug-Rückseite der Stoßstangen-Verstärkung 34 angeordnet ist. Die Stoßstangen-Verstärkung 34 ist in einer langen, engen Form entlang der Fahrzeug-Breitenrichtung ausgebildet und ist in dem Fahrzeug vorgesehen. Der Absorber 38 ist mit seiner Längsrichtung entlang der Fahrzeug-Breitenrichtung angeordnet. Der Absorber 38 ist an der Fahrzeug-Rückseite der vorderen Stoßstangen-Abdeckung 32 angeordnet.The front bumper cover 32 covers the bumper reinforcement 34 from the vehicle front of the same. The front bumper cover 32 is attached to the vehicle body, that is, to the bumper reinforcement 34 and the same. An aperture section 32A is in a lower section of the front bumper cover 32 educated. The aperture section 32A is used to direct wind (a flow of air) to a radiator 42 the bumper reinforcement on the rear of the vehicle 34 is arranged. The bumper reinforcement 34 is formed in a long, narrow shape along the vehicle width direction and is provided in the vehicle. The absorber 38 is arranged with its longitudinal direction along the vehicle width direction. The absorber 38 is on the rear of the vehicle by the front bumper cover 32 arranged.
Die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera 22, die als ein Vermeidungssensor fungiert, ist oberhalb der Fahrzeug-Stoßstange 30, zum Beispiel innerhalb des Fahrzeugs an einer Position einer Abstützung eines Rückspiegels oder dergleichen angebracht.The camera attached to the vehicle 22nd , which acts as an avoidance sensor, is above the vehicle bumper 30th , for example, mounted inside the vehicle at a position of a support of a rearview mirror or the like.
3 zeigt einen vergrößerten Teil-Abschnitt der allgemeinen Struktur um die Fahrzeug-Stoßstange. Die Stoßstangen-Verstärkung 34 ist in einer hohlen, im Wesentlichen rechteckigen Säulenform ausgebildet, die aus einem Metall-Material wie etwa einem Aluminium-Material oder dergleichen aufgebaut ist. Die Stoßstangen-Verstärkung 34 ist an der Fahrzeug-Rückseite der vorderen Stoßstangen-Abdeckung 32 mit einer Längsrichtung der Stoßstangen-Verstärkung 34 entlang der Fahrzeug-Breitenrichtung angeordnet. 3 Fig. 13 shows an enlarged partial section of the general structure around the vehicle bumper. The bumper reinforcement 34 is formed in a hollow, substantially rectangular columnar shape made up of a metal material such as an aluminum material or the like. The bumper reinforcement 34 is on the rear of the vehicle by the front bumper cover 32 with a longitudinal direction of the bumper reinforcement 34 arranged along the vehicle width direction.
Der Absorber 38 ist aus einem Schaumharz-Material aufgebaut, das ein Urethan-Schaum oder dergleichen ist. Der Absorber 38 ist zwischen der vorderen Stoßstangen-Abdeckung 32 und der Stoßstangen-Verstärkung 34 vorgesehen und ist in einer langen, engen Form ausgebildet, deren Längsrichtung entlang der Fahrzeugbreitenrichtung ist. Der Absorber 38 ist in einer im Wesentlichen rechteckigen Form in einer Schnittansicht gesehen in der Längsrichtung desselben ausgebildet. Der Absorber 38 ist angrenzend zu der Fahrzeug-Vorderseite eines vorgegebenen Bereichs (zum Beispiel eines oberen Abschnitts) der Stoßstangen-Verstärkung 34 angeordnet und der Absorber 38 ist an einer Stirnseite 34A der Stoßstangen-Verstärkung 34 befestigt. Ein Halte-Nut-Abschnitt 44 ist an einer Rückseite 38A des Absorbers 38 ausgebildet. Der Halte-Nut-Abschnitt 44 hält das Druckrohr 46, das nachstehend beschrieben wird. Der Halte-Nut-Abschnitt 44 ist in einer im Wesentlichen C-Form ausgebildet, die zu der Fahrzeug-Rückseite in einer Seitenschnittansicht öffnet (um konkreter zu sein, eine Kreisform, die teilweise an der Fahrzeug-Rückseite derselben offen ist). Der Halte-Nut-Abschnitt 44 dringt durch den Absorber 38 in die Längsrichtung desselben durch.The absorber 38 is constructed from a foam resin material that is a urethane foam or like is. The absorber 38 is between the front bumper cover 32 and the bumper reinforcement 34 and is formed in a long, narrow shape whose longitudinal direction is along the vehicle width direction. The absorber 38 is formed in a substantially rectangular shape in a sectional view seen in the longitudinal direction thereof. The absorber 38 is adjacent to the vehicle front of a predetermined area (e.g., an upper portion) of the bumper reinforcement 34 arranged and the absorber 38 is at one end 34A the bumper reinforcement 34 attached. A retaining groove section 44 is at a back 38A of the absorber 38 educated. The retaining groove section 44 holds the pressure pipe 46 which is described below. The retaining groove section 44 is formed in a substantially C-shape that opens to the vehicle rear in a side sectional view (to be more concrete, a circular shape that is partially open at the vehicle rear thereof). The retaining groove section 44 penetrates through the absorber 38 in the longitudinal direction of the same through.
Das Druckrohr 46 ist mit dem Drucksensor 48 verbunden, der an jedem von zwei Enden in Fahrzeug-Breitenrichtung des Druckrohrs 46 (siehe 2) vorgesehen ist. Der Kontaktsensor 24 setzt sich aus dem Druckrohr 46 und den Drucksensoren 48 zusammen. Das heißt, der Kontaktsensor 24 enthält das Druckrohr 46, das in einer langen, engen Form ausgebildet ist, und jeden Drucksensor 48, der Signale als Antwort auf Druckänderungen in dem Druckrohr 46 ausgibt. Das Druckrohr 46 ist als eine hohle Struktur mit einer im Wesentlichen Kreisringform in einem Querschnitt ausgebildet. Eine Dimension des äußeren Durchmessers des Druckrohrs 46 ist leicht kleiner festgelegt als eine Dimension des inneren Durchmessers des Halte-Nut-Abschnitts 44 des Absorbers 38, und eine Länge in Längsrichtung des Druckrohrs 46 ist länger als eine Länge in Längsrichtung des Absorbers 38 festgelegt. Das Druckrohr 46 ist entlang der Längsrichtung des Absorbers 38 angeordnet, indem es in den Halte-Nut-Abschnitt 44 montiert (eingepasst) ist.The pressure pipe 46 is with the pressure sensor 48 connected at each of two ends in the vehicle width direction of the pressure pipe 46 (please refer 2 ) is provided. The contact sensor 24 consists of the pressure pipe 46 and the pressure sensors 48 together. That is, the contact sensor 24 contains the pressure pipe 46 formed in a long narrow shape and each pressure sensor 48 , the signals in response to changes in pressure in the pressure pipe 46 issues. The pressure pipe 46 is formed as a hollow structure with a substantially circular ring shape in a cross section. One dimension of the outer diameter of the pressure pipe 46 is set to be slightly smaller than one dimension of the inner diameter of the retaining groove section 44 of the absorber 38 , and a length in the longitudinal direction of the pressure pipe 46 is longer than a length in the longitudinal direction of the absorber 38 set. The pressure pipe 46 is along the longitudinal direction of the absorber 38 arranged by placing it in the retaining groove section 44 is mounted (fitted).
In dem Zustand, in dem das Druckrohr 46 in den Halte-Nut-Abschnitt 44 des Absorbers 38 hinein montiert worden ist, ist in einer Schnittansicht gesehen in der Längsrichtung des Absorbers 38 eine Außenumfangsfläche des Druckrohrs 46 in Kontakt mit der Rückseite 38A des Absorbers 38 oder ist leicht neben der Rückseite 38A angeordnet, um eine Lücke zu bilden. Somit ist das Druckrohr 46 angrenzend zu der Stirnfläche 34A der Stoßstangen-Verstärkung 34 angeordnet. Wenn eine Last auf die Fahrzeug-Rückseite auf den Absorber 38 einwirkt und der Absorber 38 das Druckrohr 46 drückt, wird eine Reaktionskraft auf das Druckrohr 46 mittels der Stoßstangen-Verstärkung 34 aufgebracht. Der Drucksensor 48, der an jedem der zwei Enden in Fahrzeug-Breitenrichtung des Druckrohrs 46 vorgesehen ist, ist elektronisch mit der Steuerungsvorrichtung 12 verbunden. Wenn sich das Druckrohr 46 verformt, werden Signale, die Druckänderungen in dem Druckrohr 46 entsprechen, von dem Drucksensor 48 zu der Steuerungsvorrichtung 12 ausgegeben.In the state in which the pressure pipe 46 into the retaining groove section 44 of the absorber 38 has been mounted therein is seen in a sectional view in the longitudinal direction of the absorber 38 an outer peripheral surface of the pressure pipe 46 in contact with the back 38A of the absorber 38 or is slightly off the back 38A arranged to form a gap. Thus is the pressure pipe 46 adjacent to the face 34A the bumper reinforcement 34 arranged. If there is a load on the rear of the vehicle on the absorber 38 acts and the absorber 38 the pressure pipe 46 pushes, there is a reaction force on the pressure pipe 46 by means of the bumper reinforcement 34 upset. The pressure sensor 48 , the one at each of the two ends in the vehicle width direction of the pressure pipe 46 is provided is electronic with the control device 12th connected. When the pressure pipe 46 deformed, signals are the pressure changes in the pressure pipe 46 correspond, from the pressure sensor 48 to the control device 12th issued.
Obwohl 2 ein Beispiel zeigt, in dem der Drucksensor 48 an beiden Enden des Druckrohrs 46 angeordnet ist, ist ein Vorsehen des Drucksensors 48 an beiden Enden des Druckrohrs 46 keine Einschränkung. Zum Beispiel kann der Drucksensor 48 an einem Endabschnitt des Druckrohrs 46 vorgesehen sein, der Drucksensor 48 kann in einem Mittelabschnitt des Druckrohrs 46 vorgesehen sein, oder drei oder mehr der Drucksensoren 48 können in einer Kombination von Endabschnitten und Mittelabschnitten vorgesehen sein. Ferner kann der Kontaktsensor 24, der aus dem Druckrohr 46 und dem Drucksensor 48 aufgebaut ist, mehrfach in der Hochrichtung der Fahrzeug-Stoßstange 30 vorgesehen sein.Although 2 shows an example in which the pressure sensor 48 at both ends of the pressure pipe 46 is arranged is a provision of the pressure sensor 48 at both ends of the pressure pipe 46 no restriction. For example, the pressure sensor 48 at an end portion of the pressure pipe 46 be provided, the pressure sensor 48 can in a central section of the pressure pipe 46 be provided, or three or more of the pressure sensors 48 can be provided in a combination of end sections and middle sections. Furthermore, the contact sensor 24 coming out of the pressure pipe 46 and the pressure sensor 48 is constructed several times in the vertical direction of the vehicle bumper 30th be provided.
Nun werden Schwellwerte zum Erfassen einer Kollision mit einem Objekt beschrieben.Threshold values for detecting a collision with an object will now be described.
Wenn es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt und das Objekt mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 kollidiert, variieren Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 abhängig von der Art des Objekts. Zum Beispiel kollidiert, wenn ein Fußgänger mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 kollidiert, der Fußgänger direkt mit der Fahrzeug-Stoßstange 30. Daher stellt sich eine relativ große Verformung der Fahrzeug-Stoßstange 30 ein. Dementsprechend werden effektive Massen, die von Verformungsbeträgen in Fällen berechnet werden, in denen Fußgänger mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 kollidieren, im Voraus gefunden und ein erster Schwellwert th1 wird festgelegt, ein Schwellwert zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt zu sein. Daher kann, falls eine effektive Masse, die von einem Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange 30 berechnet wird, zumindest der erste Schwellwert th1 ist, erfasst werden, dass es eine Kollision mit einem Objekt, das ein Fußgänger ist, gab.When there is a collision between the vehicle and an object and the object with the vehicle bumper 30th collides, amounts of deformation of the vehicle bumper vary 30th depending on the type of object. For example, if a pedestrian collides with the vehicle's bumper 30th collides, the pedestrian directly with the vehicle's bumper 30th . Therefore, there is a relatively large deformation of the vehicle bumper 30th one. Accordingly, effective masses calculated from amounts of deformation in cases where pedestrians use the vehicle bumper 30th collide, found in advance and a first threshold th1 is set to be a threshold value for detecting a collision between the vehicle and an object. Therefore, if there is an effective mass, that depends on an amount of deformation of the vehicle bumper 30th is calculated, at least the first threshold value th1 is detected that there has been a collision with an object that is a pedestrian.
Alternativ kollidiert, falls es eine Kollision zwischen zum Beispiel dem Fahrzeug und dem Heck eines Zweirad-Fahrzeugs wie etwa eines Fahrrads oder dergleichen gibt, zuerst ein Rad des Zweirad-Fahrzeugs mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 und ein Verformungsbetrag (und eine effektive Masse) ist wahrscheinlich kleiner als ein Verformungsbetrag (und eine effektive Masse, die von dem Verformungsbetrag berechnet wird) in einem Fall, in dem das Fahrzeug mit einem Fußgänger kollidiert.Alternatively, if there is a collision between, for example, the vehicle and the rear of a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, a wheel of the two-wheeled vehicle first collides with the vehicle bumper 30th and an amount of deformation (and an effective mass) is likely to be smaller than an amount of deformation (and an effective mass calculated from the amount of deformation) in a case where the vehicle collides with a pedestrian.
4 zeigt eine charakteristische Kurve 50, die ein Beispiel einer Kennlinie von effektiven Massen des Objekts ist, wenn das Fahrzeug mit dem Heck eines Zweirad-Fahrzeugs kollidiert, auf dem ein Fahrer fährt oder dergleichen. Wenn das Fahrzeug und das Zweirad-Fahrzeug kollidieren, enthält die Kennlinie der Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 entsprechende Kennlinien einer Kontaktstufe und einer Einschlagstufe. Das heißt, die charakteristische Kurve 50 enthält eine erste Kennlinie 52, die die Kontaktstufe ist, und eine zweite Kennlinie 54, die die Einschlagstufe ist, mit einem Zeitunterschied von der Kontaktstufe. Die erste Kennlinie 52 ist eine Kennlinie von effektiven Massen, die Verformungsbeträgen entsprechen, wenn es eine Kollision mit einem Rad eines Zweirad-Fahrzeugs gibt. Die zweite Kennlinie 54 ist eine Kennlinie von effektiven Massen, die Verformungsbeträgen entsprechen, wenn ein Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 kollidiert. Jedoch erreichen diese effektiven Massen nicht den ersten Schwellwert th1, der für eine Fußgänger Erfassung festgelegt ist, weder in der ersten Kennlinie, noch in der zweiten Kennlinie. 4th shows a characteristic curve 50 that is an example of a characteristic curve of effective masses of the object when the vehicle collides with the rear of a two-wheeled vehicle on which a driver is riding, or the like. When the vehicle and the two-wheeled vehicle collide, the characteristic includes the deformation amounts of the vehicle bumper 30th corresponding characteristics of a contact level and an impact level. That is, the characteristic curve 50 contains a first characteristic 52 , which is the contact level, and a second characteristic 54 , which is the impact level, with a time difference from the contact level. The first characteristic 52 is a characteristic curve of effective masses corresponding to amounts of deformation when there is a collision with a wheel of a two-wheeled vehicle. The second characteristic 54 Fig. 13 is a characteristic curve of effective masses that correspond to amounts of deformation when a driver of the two-wheeled vehicle hits the vehicle bumper 30th collided. However, these effective masses do not reach the first threshold value th1 that is defined for pedestrian detection, neither in the first characteristic nor in the second characteristic.
Dementsprechend werden in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform effektive Massen in Fällen, in denen Zweirad-Fahrzeuge, auf denen Fahrer fahren, mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 kollidieren, im Voraus gefunden und ein zweiter Schwellwert th2 wird festgelegt, ein Schwellwert zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt zu sein. Daher kann, falls eine effektive Masse zumindest der zweite Schwellwert th2 ist, erfasst werden, dass es eine Kollision mit einem Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs gab. Jedoch würde, falls der zweite Schwellwert th2 immer als der Schwellwert zum Erfassen einer Kollision eingestellt wäre, eine Kollision erfasst werden, selbst wenn es eine Kollision mit einem Objekt, das verschieden von einem Zweirad-Fahrzeug ist, auf dem ein Fahrer gefahren ist, gab. Daher werden in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform Objekte vor dem Fahrzeug, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 abgebildet werden, erfasst. Das heißt, Objekte vor dem Fahrzeug, die möglicherweise mit dem Fahrzeug kollidieren, werden mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst, die Objekte erfasst, indem sie kontaktlos als ein Vermeidungssensor arbeitet. Falls von einem Bild, das von der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst wird, bestimmt wird, dass ein Objekt vor dem Fahrzeug mit einer Möglichkeit, mit dem Fahrzeug zu kollidieren, ein Zweirad-Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen ist, wird der Schwellwert zum Bestimmen, dass es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt, von dem ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung zu dem zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung geändert.Accordingly, in the present exemplary embodiment, effective masses become effective masses in cases where two-wheeled vehicles that drivers ride with the vehicle's bumper 30th collide, found in advance and a second threshold th2 is set to be a threshold value for detecting a collision between the vehicle and an object. Therefore, if an effective mass, at least the second threshold value can th2 is detected that there has been a collision with a driver of a two-wheeled vehicle. However, if the second threshold th2 whenever the threshold value for detecting a collision were set, a collision could be detected even if there was a collision with an object other than a two-wheeled vehicle on which a driver rode. Therefore, in the present exemplary embodiment, objects in front of the vehicle captured by the camera attached to the vehicle 22nd are mapped. That is, objects in front of the vehicle that may collide with the vehicle are detected by means of the camera attached to the vehicle 22nd which detects objects by working non-contact as an avoidance sensor. If from an image taken from the camera attached to the vehicle 22nd is detected, it is determined that an object ahead of the vehicle with a possibility of colliding with the vehicle is a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, becomes the threshold value for determining that there is a collision between the vehicle and an object there, from the first threshold th1 for pedestrian detection at the second threshold value th2 changed for a two-wheel vehicle detection.
Hierin hält, falls die Steuerungsvorrichtung 12 bestimmt, dass ein Objekt vor dem Fahrzeug, das möglicherweise mit dem Fahrzeug kollidiert, ein Zweirad-Fahrzeug, wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen ist, die Steuerungsvorrichtung 12 einen Zustand aufrecht, in dem das Objekt, das ein Zweirad-Fahrzeug (das Fahrrad) ist, für eine vorgegebene Dauer T1 (t0 bis t1), die im Voraus festgelegt wird, erfasst wird. Für die vorgegebene Dauer T1 ändert die Steuerungsvorrichtung 12 den Schwellwert zum Bestimmen, dass es eine Kollision eines Objekts mit dem Fahrzeug gibt, von dem ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung zu dem zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung. Die Änderung des Schwellwerts ist auf die vorgegebene Dauer begrenzt, um unnötige Erfassungen von Kollisionen nach einem Erkennen eines Zweirad-Fahrzeugs zu unterdrücken. Das heißt, falls der zweite Schwellwert th2 kontinuierlich aufrecht erhalten werden würde, nachdem ein Objekt als ein Zweirad-Fahrzeug erkannt wurde, bestünde die Möglichkeit, dass eine Kollision mit einem Objekt erfasst wird, das anders ist als ein Zweirad-Fahrzeug, mit einer effektiven Masse, die von einer Verformung der Fahrzeug-Stoßstange 30 berechnet wird, die nicht zu einer Kollision mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 beigetragen hat. Daher kann eine unnötige Kollisions-Erfassung unterdrückt werden, indem die Änderungen des Schwellwerts auf den Zeitraum der vorgegebenen Dauer T1, der im Voraus festgelegt wird, begrenzt werden.Herein holds if the control device 12th determines that an object ahead of the vehicle that may collide with the vehicle is a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, the control device 12th maintains a state in which the object that is a two-wheeled vehicle (bicycle) is maintained for a predetermined period T1 (t0 to t1) set in advance is detected. For the specified duration T1 changes the control device 12th the threshold for determining that there is a collision of an object with the vehicle from the first threshold th1 for pedestrian detection at the second threshold value th2 for two-wheeled vehicle detection. The change in the threshold value is limited to the predetermined duration in order to suppress unnecessary detection of collisions after a two-wheeled vehicle has been detected. That is, if the second threshold value th2 were to be continuously maintained after an object was recognized as a two-wheeled vehicle, there would be a possibility that a collision with an object other than a two-wheeled vehicle with an effective mass due to deformation of the vehicle would be detected -Bumper 30th is calculated that does not cause a collision with the vehicle's bumper 30th has contributed. Therefore, unnecessary collision detection can be suppressed by changing the threshold value for the period of the predetermined duration T1 which is set in advance.
Nun wird ein Beispiel einer Verarbeitung, die mittels der Steuerungsvorrichtung 12 der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 nach der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird, beschrieben. 5 zeigt ein Beispiel des Verarbeitungsflusses, der mittels der Steuerungsvorrichtung 12 der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 nach der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird. In der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform wird ein Programm, das das Beispiel des Verarbeitungsflusses, der in 5 gezeigt wird, darstellt, in dem ROM 16 im Voraus gespeichert und mittels der Steuerungsvorrichtung 12 ausgeführt. Die Verarbeitung in 5 wird gestartet, wenn ein Zündschalter eingeschaltet wird.An example of processing performed by the control device 12th the collision detection device for a vehicle 10 according to the present exemplary embodiment is described. 5 Fig. 13 shows an example of the processing flow performed by the control device 12th the collision detection device for a vehicle 10 is carried out in accordance with the present exemplary embodiment. In the present exemplary embodiment, a program showing the example of the processing flow shown in FIG 5 is shown in the ROM 16 stored in advance and by means of the control device 12th executed. Processing in 5 is started when an ignition switch is turned on.
Zuerst geht, wenn der Zündschalter eingeschaltet wird, die Steuerungsvorrichtung 12 vor zu Schritt 100 und stellt den ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung als einen Schwellwert TH einer effektiven Masse M zum Bestimmen, dass es eine Kollision mit einem Objekt gibt, ein. Das heißt, der erste Schwellwert th1 wird von dem ROM 16 gelesen und als der Schwellwert TH zum Bestimmen, ob es eine Kollision mit einem Objekt von effektiven Massen gibt, die von Verformungsbeträgen der Fahrzeug-Stoßstange 30 berechnet werden, eingestellt.First, when the ignition switch is turned on, the control device goes 12th before to step 100 and sets the first threshold th1 for pedestrian detection as a threshold value TH of an effective mass M for determining that there is a collision with an object. That is, the first threshold th1 is from the ROM 16 and read as the threshold value TH for determining whether there is a collision with an object of effective masses that is from amounts of deformation of the vehicle bumper 30th are calculated.
Dann wird bei Schritt 102 ein Objekt von Ausgabewerten der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erkannt. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 12 erkennt ein Objekt vor dem Fahrzeug von erfassten Bildern die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 abgebildet werden.Then at step 102 an object of output values from the vehicle-mounted camera 22nd recognized. That is, the control device 12th recognizes an object in front of the vehicle from images captured by means of the camera attached to the vehicle 22nd be mapped.
Eine effektive Masse M des Objekts wird bei Schritt 104 erfasst und die Verarbeitung geht vor zu Schritt 106. Die effektive Masse M des Objekts wird auf der Grundlage von Erfassungs-Ergebnissen von dem Kontaktsensor 24 und Erfassungs-Ergebnissen von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 erfasst. Insbesondere erfasst die Steuerungsvorrichtung 12 einen Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange 30, indem sie einen Ausgabewert des Kontaktsensors 24 liest und einen Druck auf die Fahrzeug-Stoßstange 30 erfasst. Dann bezieht die Steuerungsvorrichtung 12 Drücke mit ein, die mittels des Kontaktsensors 24 über eine Zeit erfasst werden, um einen Impuls zu berechnen, teilt den berechneten Impuls (N/s) durch eine Fahrzeug-Geschwindigkeit, die mittels des Fahrzeug-Geschwindigkeitssensors 26 (km/h) erfasst wird, und multipliziert das Ergebnis mit einem Wert für eine Einheitenumrechnung (zum Beispiel 3,6). Somit erfasst die Steuerungsvorrichtung 12 die effektive Masse M.An effective mass M of the object becomes at step 104 captured and processing goes to step 106 . The effective mass M of the object is determined based on detection results from the contact sensor 24 and detection results from the vehicle speed sensor 26th detected. In particular, the control device detects 12th an amount of deformation of the vehicle bumper 30th by taking an output value of the contact sensor 24 reads and a pressure on the vehicle bumper 30th detected. Then the control device relates 12th Press in using the contact sensor 24 Acquired over time to calculate an impulse divides the calculated impulse (N / s) by a vehicle speed obtained by means of the vehicle speed sensor 26th (km / h) is recorded and the result is multiplied by a value for a unit conversion (for example 3.6). The control device thus detects 12th the effective mass M.
Bei Schritt 106 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob ein Fußgänger mit dem Fahrzeug kollidiert ist, indem sie eine Bestimmung macht, ob die effektive Masse M den Schwellwert TH überschreitet, das heißt, ob die effektive Masse M des Objekts den ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung überschreitet. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 106 bejahend ist (M > TH (= th1)), wird dann bei Schritt 122 ein Betätigungsbefehl für die aktive Vorrichtung 28 gegeben. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 12 gibt Betätigungssignale aus, die einen Befehl für eine Betätigung an die aktive Vorrichtung 28 darstellen. Als ein Ergebnis wird die aktive Vorrichtung 28 betätigt, um den Fußgänger zu schützen. Nach der Ausgabe der Betätigungssignale, angegeben bei Schritt 122, geht die Verarbeitung vor zu Schritt 124. Bei Schritt 124 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob die vorliegende Verarbeitung enden muss, indem sie eine Bestimmung macht, ob der Zündschalter ausgeschaltet worden ist. Falls das Ergebnis dieser Bestimmung bejahend ist, endet die vorliegende Verarbeitungsroutine, und falls das Ergebnis der Bestimmung verneinend ist, geht die Verarbeitung zu Schritt 102 zurück.At step 106 makes the control device 12th a determination of whether a pedestrian has collided with the vehicle by making a determination of whether the effective mass M exceeds the threshold value TH, that is, whether the effective mass M of the object exceeds the first threshold value th1 for pedestrian detection exceeds. If the result of the determination at step 106 is affirmative (M> TH (= th1)), then at step 122 an actuation command for the active device 28 given. That is, the control device 12th outputs actuation signals instructing the active device to actuate 28 represent. As a result, the active device becomes 28 operated to protect the pedestrian. After the actuation signals have been output, indicated at step 122 , processing goes to step 124 . At step 124 makes the control device 12th a determination of whether to end the present processing by making a determination of whether the ignition switch has been turned off. If the result of this determination is affirmative, the present processing routine ends, and if the result of the determination is in the negative, the processing goes to step 102 back.
Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 106 verneinend ist (M ≤ TH (=th1)), geht die Verarbeitung vor zu Schritt 108. Bei Schritt 108 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob ein Objekt vor dem Fahrzeug als ein Zweirad-Fahrzeug (ein Fahrrad) erkannt wurde, mittels Bildern, die von der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst wurden. Falls die Steuerungsvorrichtung 12 bestimmt, dass ein Objekt vor dem Fahrzeug ein Zweirad-Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen ist, hält die Steuerungsvorrichtung 12 den Zustand aufrecht, in dem das Objekt als ein Zweirad-Fahrzeug (ein Fahrrad) erfasst wird, für den Zeitraum der vorgegebenen Dauer T1. Somit kann bei Schritt 108 bestimmt werden, ob ein Objekt als ein Zweirad-Fahrzeug (ein Fahrrad) erkannt wurde, indem eine Bestimmung gemacht wird, ob die Steuerungsvorrichtung 12 in dem Zustand ist, in dem das Zweirad-Fahrzeug erfasst worden ist. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 108 negativ ist (ein Objekt, das anders als ein Zweirad-Fahrzeug ist), geht die Verarbeitung vor zu Schritt 124.If the result of the determination at step 106 is negative (M TH (= th1)), the processing goes to step 108 . At step 108 makes the control device 12th a determination of whether an object in front of the vehicle has been recognized as a two-wheeled vehicle (bicycle) using images taken by the camera attached to the vehicle 22nd were recorded. If the control device 12th determines that an object in front of the vehicle is a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, the control device stops 12th maintains the state in which the object is detected as a two-wheeled vehicle (bicycle) for the period of the predetermined duration T1 . Thus, at step 108 It can be determined whether an object has been recognized as a two-wheeled vehicle (bicycle) by making a determination as to whether the control device 12th is in the state in which the two-wheeled vehicle has been detected. If the result of the determination at step 108 is negative (an object other than a two-wheeled vehicle), the processing goes to step 124 .
Auf der anderen Seite geht, falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 108 bejahend ist (ein Zweirad-Fahrzeug), die Verarbeitung vor zu Schritt 110. Bei Schritt 110 wird der Schwellwert TH einer effektiven Masse M zum Erkennen einer Kollision mit einem Objekt auf den zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung eingestellt. Das heißt, der zweite Schwellwert th2 wird von dem ROM 16 gelesen und als der Schwellwert TH zum Bestimmen, ob es eine Kollision mit einem Objekt gibt, eingestellt. Somit wird der Schwellwert TH zum Bestimmen, dass es eine Kollision mit einem Objekt gibt, von dem ersten Schwellwert th1 zu dem zweiten Schwellwert th2 geändert. Dann wird bei Schritt 112 eine effektive Masse M des Objekts erfasst. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 12 erfasst die effektive Masse von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und ein Erfassungs-Ergebnis von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 in einer ähnlichen Weise zu der Verarbeitung von Schritt 104.On the other hand, if the result of the determination goes to step 108 is affirmative (a two-wheeled vehicle), the processing before to step 110 . At step 110 the threshold value TH of an effective mass M for detecting a collision with an object becomes the second threshold value th2 set for two-wheeled vehicle detection. That is, the second threshold th2 is from the ROM 16 is read and set as the threshold value TH for determining whether there is a collision with an object. Thus, the threshold TH for determining that there is a collision with an object becomes from the first threshold th1 to the second threshold th2 changed. Then at step 112 detects an effective mass M of the object. That is, the control device 12th detects the effective mass of detection values from the contact sensor 24 and a detection result from the vehicle speed sensor 26th in a similar manner to the processing of step 104 .
Bei Schritt 114 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs gibt, indem sie eine Bestimmung macht, ob die effektive Masse M des Objekts den Schwellwert TH überschreitet, das heißt, ob die effektive Masse M den zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung überschreitet. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 114 negativ ist (M ≤ TH (= th2)), geht die Verarbeitung vor zu Schritt 118. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 114 bejahend ist (M > TH (=th2)), wird dann bei Schritt 116 der Betätigungsbefehl für die aktive Vorrichtung 28 in derselben Weise wie bei Schritt 122 gegeben und die Verarbeitung geht vor zu Schritt 118.At step 114 makes the control device 12th a determination of whether there is a collision between the vehicle and a driver of the two-wheeled vehicle by making a determination of whether the effective mass M of the object exceeds the threshold value TH, that is, whether the effective mass M exceeds the second threshold value th2 for a two-wheeled vehicle detection exceeds. If the result of the determination at step 114 is negative (M TH (= th2)), the processing goes to step 118 . If the result of the determination at step 114 is affirmative (M> TH (= th2)), then at step 116 the actuation command for the active device 28 in the same way as at step 122 given and processing goes to step 118 .
Bei Schritt 118 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob die Erfassung des Objekts vor dem Fahrzeug, ein Zweirad-Fahrzeug (ein Fahrrad) zu sein, beendet ist, indem sie eine Bestimmung macht, ob der Zustand, in dem das Zweirad-Fahrzeug erfasst wird, beendet ist. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 118 verneinend ist, wird der Schwellwert TH bei dem zweiten Schwellwert th2 gehalten und die Verarbeitung geht zurück zu Schritt 112.At step 118 makes the control device 12th a determination of whether the detection of the object in front of the vehicle to be a two-wheeled vehicle (a bicycle) has ended by making a determination of whether the state in which the two-wheeled vehicle is detected has ended. If the result determination at step 118 is in the negative, the threshold value TH becomes at the second threshold value th2 held and processing goes back to step 112 .
Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 118 bejahend ist, geht die Verarbeitung vor zu Schritt 120. Bei Schritt 120 wird der Schwellwert TH zum Bestimmen, dass es eine Kollision mit einem Objekt gibt, von dem zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung zu dem ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung zurückgestellt und die Verarbeitung geht vor zu Schritt 124.If the result of the determination at step 118 is affirmative, the processing goes to step 120 . At step 120 the threshold TH for determining that there is a collision with an object becomes from the second threshold th2 for a two-wheeled vehicle detection to the first threshold value th1 deferred for pedestrian detection and processing proceeds to step 124 .
Falls eine fortgesetzte Ausführung der vorliegenden Verarbeitungsroutine nach einer Ausgabe des Betätigungssignals an die aktive Vorrichtung 28 nicht erfordert wird, wird die vorliegende Verarbeitungsroutine nach der Verarbeitung von einem der Schritte oder beiden Schritten 116 und 122 beendet.If a continued execution of the present processing routine after outputting the actuation signal to the active device 28 is not required, the present processing routine becomes active after processing one or both of the steps 116 and 122 completed.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird die Verarbeitung als mittels eines Programms implementiert beschrieben, das den Verarbeitungsfluss, der in 5 gezeigt wird und der ausgeführt wird, darstellt. Jedoch kann die Verarbeitung des Programms hardwaretechnisch realisiert werden.In the present exemplary embodiment, the processing is described as being implemented by a program that controls the processing flow shown in FIG 5 is shown and which is performed. However, the processing of the program can be implemented in terms of hardware.
6 zeigt ein Beispiel eines Kollisions-Erfassungs-Moduls 13, das eine Hardware ist, die eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt erfasst. Signale, die den Zustand darstellen, in welchem ein Zweirad-Fahrzeug erfasst wurde (Fahrrad-Erkennungs-Signale), Ausgabe-Signale von dem Kontaktsensor 24 (Druck-Eingabe-Signale) und Ausgabe-Signale von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 (Fahrzeug-Geschwindigkeits-Eingabe-Signale) werden in das Kollisions-Erfassungs-Modul 13 eingegeben. Das Kollisions-Erfassungs-Modul 13 gibt Betätigungs-Signale an die aktive Vorrichtung 28 aus. Das Kollisions-Erfassungs-Modul 13 ist ausgerüstet mit einem Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse (Lo) 60, der als ein erster Bestimmungs-Abschnitt dient, einem Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse 62, der als ein zweiter Bestimmungs-Abschnitt dient, einem Geschwindigkeits-Bereichs-Erfassungs-Abschnitt 64, der als ein dritter Bestimmungs-Abschnitt dient, einem ODER-Schaltelement 66 und einem UND-Schaltelement 68. 6th Figure 3 shows an example of a collision detection module 13th , which is hardware that detects a collision between the vehicle and an object. Signals that represent the state in which a two-wheeled vehicle was detected (bicycle detection signals), output signals from the contact sensor 24 (Pressure input signals) and output signals from the vehicle speed sensor 26th (Vehicle speed input signals) are entered into the collision detection module 13th entered. The collision detection module 13th gives actuation signals to the active device 28 out. The collision detection module 13th is equipped with a section for determining an effective mass (Lo) 60 serving as a first determination section, an effective mass determination section 62 serving as a second determination section, a speed range detection section 64 serving as a third determination section, an OR switch element 66 and an AND switch element 68 .
Um unnötige Kollisions-Erfassungen zu unterdrücken, wird der Geschwindigkeits-Bereichs-Bestimmungs-Abschnitt 64 mit Geschwindigkeits-Bereichen der Fahrzeug-Geschwindigkeit versehen. Zum Beispiel werden ein Geschwindigkeits-Bereich zum Unterbinden einer Betätigung der aktiven Vorrichtung 28, wenn das Fahrzeug bei einer geringen Geschwindigkeit läuft oder gestoppt wird, und ein Geschwindigkeits-Bereich zum Erlauben einer Betätigung der aktiven Vorrichtung 28 im Voraus in dem Geschwindigkeits-Bereichs-Bestimmungs-Abschnitt 64 festgelegt. Der Geschwindigkeits-Bereichs-Bestimmungs-Abschnitt 64 vergleicht die Geschwindigkeits-Bereiche, die im Voraus festgelegt wurden mit Geschwindigkeits-Bereichen, die mittels des Fahrzeug-Geschwindigkeitssensors 26 erfasst werden, und gibt ein hochrangiges Signal aus, wenn eine erfasste Fahrzeug-Geschwindigkeit innerhalb des Geschwindigkeits-Bereichs zum Erlauben einer Betätigung der aktiven Vorrichtung 28 ist.In order to suppress unnecessary collision detection, the speed range determination section 64 provided with speed ranges of the vehicle speed. For example, a speed range is used to prohibit actuation of the active device 28 when the vehicle is running or stopped at a low speed, and a speed range for allowing actuation of the active device 28 in advance in the speed range determination section 64 set. The speed range determination section 64 compares the speed ranges that have been set in advance with the speed ranges determined by the vehicle speed sensor 26th and outputs a high-level signal when a detected vehicle speed is within the speed range for allowing operation of the active device 28 is.
Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse 62 führt Bestimmungen von effektiven Massen auf der Grundlage der Ausgabe-Signale von dem Kontaktsensor 24 und der Ausgabe-Signale von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 durch. Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse 62 enthält einen Signal-Eingabe-Abschnitt, der ein Signal eingibt, das dem ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung entspricht, und enthält einen Berechnungs-Abschnitt, der eine effektive Masse M von den Ausgabe-Signalen von dem Kontaktsensor 24 und einem Ausgabe-Signal von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet. Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse 62 gibt ein hochrangiges Signal aus, falls die berechnete, effektive Masse M den ersten Schwellwert th1 überschreitet. Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse (Lo) 60 führt Bestimmungen von effektiven Massen (Lo) auf der Grundlage der Signale, die den Zustand darstellen, in welchem ein Zweirad-Fahrzeug erfasst wurde, der Ausgabe-Signale von dem Kontaktsensor 24 und der Ausgabe-Signale von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 durch. Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse (Lo) 60 enthält einen Signal-Eingabe-Abschnitt, der ein Signal eingibt, das dem zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung entspricht, und enthält einen Berechnungs-Abschnitt, der eine effektive Masse M von den Ausgabe-Signalen von dem Kontaktsensor 24 und einem Ausgabe-Signal von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet. Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse (Lo) 60 gibt ein hochrangiges Signal aus, falls die berechnete effektive Masse M den zweiten Schwellwert th2 in dem Zustand überschreitet, in welchem ein Zweirad-Fahrzeug erfasst worden ist.The determination section of an effective mass 62 makes effective mass determinations based on the output signals from the contact sensor 24 and the output signals from the vehicle speed sensor 26th by. The determination section of an effective mass 62 includes a signal input section that inputs a signal corresponding to the first threshold value th1 for pedestrian detection, and contains a calculation section that calculates an effective mass M from the output signals from the contact sensor 24 and an output signal from the vehicle speed sensor 26th calculated. The determination section of an effective mass 62 outputs a high-level signal if the calculated effective mass M exceeds the first threshold value th1 exceeds. The determination section of an effective mass (Lo) 60 makes effective mass (Lo) determinations based on the signals representing the state in which a two-wheeled vehicle has been detected, the output signals from the contact sensor 24 and the output signals from the vehicle speed sensor 26th by. The determination section of an effective mass (Lo) 60 includes a signal input section that inputs a signal corresponding to the second threshold value th2 for two-wheeled vehicle detection, and includes a calculation section that calculates an effective mass M from the output signals from the contact sensor 24 and an output signal from the vehicle speed sensor 26th calculated. The determination section of an effective mass (Lo) 60 outputs a high-level signal if the calculated effective mass M exceeds the second threshold value th2 exceeds in the state in which a two-wheeled vehicle has been detected.
Das ODER-Schaltelement 66 gibt eine logische Summe (ODER) der Ausgabe des Bestimmungs-Abschnitts einer effektiven Masse (Lo) 60 und der Ausgabe des Bestimmungs-Abschnitts einer effektiven Masse 62 aus. Das UND-Schaltelement 68 gibt ein logisches Produkt (UND) der Ausgabe des ODER-Schaltelements 66 und der Ausgabe des Geschwindigkeits-Bereichs-Bestimmungs-Abschnitts 64 aus.The OR switching element 66 gives a logical sum (OR) of the output of the determination section of an effective mass (Lo) 60 and the output of the effective mass determination section 62 out. The AND switching element 68 gives a logical product (AND) of the output of the OR switch element 66 and the output of the speed range determining section 64 out.
Somit kann das Kollisions-Erfassungs-Modul 13 eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt erfassen und, falls eine Kollision erfasst wurde, eine Steuerung derart ausführen, dass die aktive Vorrichtung 28 betätigt wird.The collision detection module 13th detect a collision between the vehicle and an object and, if a collision has been detected, execute a control such that the active device 28 is operated.
Wie oben beschrieben werden in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform Erfassungs-Ergebnisse eines Objekts vor dem Fahrzeug (ein Zweirad-Fahrzeug) gemäß einer an dem Fahrzeug angebrachten Kamera verwendet und ein Schwellwert zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt wird von dem Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung zu dem Schwellwert für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung geändert. Somit kann eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt selbst für ein Objekt mit einer kleinen effektiven Masse M wie etwa ein Zweirad-Fahrzeug bestimmt werden. Außerdem wird die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera als ein Vermeidungssensor verwendet und kann eine Erfassung in einer primären Stufe einer Bestimmung, ob ein Objekt ein Zweirad-Fahrzeug ist, ausführen, während hingegen ein tatsächlicher Kontakt in einer sekundären Stufe mittels eines Kontaktsensors erfasst werden kann. Daher muss ein Vermeidungssensor wie etwa die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera oder dergleichen nicht präzise bestimmen, ob ein Objekt ein Zweirad-Fahrzeug ist.As described above, in the present exemplary embodiment, detection results of an object in front of the vehicle (a two-wheeled vehicle) are used according to a camera mounted on the vehicle, and a threshold value for detecting a collision between the vehicle and an object is set from the threshold value for a Pedestrian detection changed to the threshold value for two-wheeled vehicle detection. Thus, a collision between the vehicle and an object can be determined even for an object having a small effective mass M such as a two-wheeled vehicle. In addition, the vehicle-mounted camera is used as an avoidance sensor and can perform detection in a primary stage of determining whether an object is a two-wheeled vehicle, while actual contact can be detected in a secondary stage by means of a contact sensor. Therefore, an avoidance sensor such as the vehicle-mounted camera or the like does not need to precisely determine whether an object is a two-wheeled vehicle.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird der Schwellwert TH von dem ersten Schwellwert zu dem zweiten Schwellwert für den Zeitraum einer vorgegebenen Dauer, die für einen Zustand festgelegt wird, in welchem ein Zweirad-Fahrzeug erfasst worden ist, geändert. Somit kann eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Fußgänger erfasst werden, eine Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug kann erfasst werden, und eine Kollisions-Erfassungs-Leistung kann verbessert werden. Außerdem kann eine Kollision mit einem Fußgänger und eine Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung erfasst werden, in welcher ein Schwellwert zum Bestimmen, dass es eine Kollision mit einem Objekt gibt, nur für eine vorgegebene Dauer geändert wird. Da der Schwellwert TH zurückgestellt wird von dem zweiten Schwellwert th2 zu dem ersten Schwellwert th1, nachdem die vorgegebene Dauer vorübergegangen ist, kann eine unnötige Betätigung der aktiven Vorrichtung 28 verhindert werden.In the present exemplary embodiment, the threshold value TH is changed from the first threshold value to the second threshold value for the period of a predetermined duration which is set for a state in which a two-wheeled vehicle has been detected. Thus, a collision between the vehicle and a pedestrian can be detected, a collision with a two-wheeled vehicle can be detected, and a collision detection performance can be improved. In addition, a collision with a pedestrian and a collision with a two-wheeled vehicle can be detected with a simple structure and processing in which a threshold value for determining that there is a collision with an object is changed only for a predetermined period. Since the threshold value TH is reset from the second threshold value th2 to the first threshold th1 after the predetermined period has passed, unnecessary operation of the active device may occur 28 be prevented.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform kann eine Kollision mit einem Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs mittels eines Schwellwerts gemäß einer effektiven Masse M, die für Fußgänger eingestellt wird und auf einen kleineren Schwellwert geändert wird, erfasst werden. Somit kann eine Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für Fußgänger auch als eine Vorrichtung verwendet werden, die Kollisionen mit Fahrern von Zweirad-Fahrzeugen erfasst.In the present exemplary embodiment, a collision with a driver of a two-wheeled vehicle can be detected using a threshold value in accordance with an effective mass M that is set for pedestrians and is changed to a smaller threshold value. Thus, a collision detection device for pedestrians can also be used as a device that detects collisions with drivers of two-wheeled vehicles.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird, nachdem ein Objekt mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 bestimmt worden ist, ein Zweirad-Fahrzeug zu sein, der Schwellwert zum Erkennen einer Kollision des Objekts mit dem Fahrzeug von dem ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung zu dem zweiten Schwellwert th2 für ein Zweirad-Fahrzeug-Erfassung für den Zeitraum der vorgegebenen Dauer geändert, die für den Erfassungs-Zustand des Zweirad-Fahrzeugs festgelegt wird. Eine Kollision wird in Übereinstimmung mit dem geänderten zweiten Schwellwert erfasst. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf begrenzet. Zum Beispiel wird, nachdem ein Objekt bestimmt worden ist, ein Zweirad-Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen zu sein, eine anfängliche Kollision einer effektiven Masse, die den zweiten Schwellwert th2 überschreitet, als eine Kontaktstufe behandelt und eine nachfolgende Kollision einer effektiven Masse M, die den zweiten Schwellwert th2 überschreitet, als eine Einschlagstufe behandelt. Eine Bestimmung eines Fahrers eines Zweirad-Fahrzeugs wie etwa eines Fahrrads oder dergleichen kann gemacht werden, falls die Einschlagstufe auftritt. Das heißt, nach der Kontaktstufe, in welcher das Zweirad-Fahrzeug die Fahrzeug-Stoßstange 30 kontaktiert, kann eine Erreichung der Einschlagstufe, in welcher der Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 mit einem Zeit-Unterschied von der Kontaktstufe kollidiert, verwendet werden, um eine Kollision mit dem Objekt zu erfassen. Um konkreter zu werden, wird die Kontaktstufe mit dem Objekt erfasst und die Einschlagstufe, in welcher es eine sekundäre Kollision gibt, die der erfassten Kontaktstufe entspricht, des Fahrers des Zweirad-Fahrzeugs mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 wird erfasst. Das heißt, eine anfängliche Kollision mit einer effektiven Masse, die den zweiten Schwellwert th2 überschreitet, wird als die Kontaktstufe behandelt und die Einschlagstufe wird innerhalb des Zeitraums einer bestimmten Dauer nach der Kontaktstufe erfasst. Die bestimmte Dauer wird im Voraus mittels Experimentieren gefunden. Folglich kann selbst eine Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug, das eine effektive Masse M hat, die den ersten Schwellwert th1, der für eine Fußgänger-Erfassung festgelegt ist, nicht erreicht, präziser erfasst werden.In the present exemplary embodiment, after an object is detected using the vehicle-mounted camera 22nd has been determined to be a two-wheeled vehicle, the threshold value for detecting a collision of the object with the vehicle from the first threshold value th1 for pedestrian detection at the second threshold value th2 for a two-wheeled vehicle detection changed for the period of the predetermined duration which is set for the detection state of the two-wheeled vehicle. A collision is detected in accordance with the changed second threshold value. However, the present invention is not limited to this. For example, after an object is determined to be a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, an initial collision becomes an effective mass that exceeds the second threshold th2 exceeds, treated as a contact step and a subsequent collision of an effective mass M which exceeds the second threshold value th2 is treated as an impact level. A determination of a driver of a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like can be made if the turning step occurs. That is, after the contact stage in which the two-wheeled vehicle hits the vehicle bumper 30th contacted, a reaching of the turning level in which the driver of the two-wheeled vehicle with the vehicle bumper 30th collided with a time difference from the contact level, can be used to detect a collision with the object. To be more specific, the contact level with the object is detected and the impact level, in which there is a secondary collision that corresponds to the detected contact level, of the driver of the two-wheeled vehicle with the vehicle bumper 30th is recorded. That is, an initial collision with an effective mass that is the second threshold th2 is treated as the contact level and the impact level is recorded within the period of a certain duration after the contact level. The certain duration is found in advance through experimentation. Consequently, even a collision with a two-wheeled vehicle having an effective mass M may exceed the first threshold value th1 , which is defined for a pedestrian detection, can not be reached more precisely.
- Zweite beispielhafte Ausführungsform -- Second exemplary embodiment -
Nun wird eine zweite beispielhafte Ausführungsform beschrieben. Die zweite beispielhafte Ausführungsform hat eine ähnliche Struktur wie die erste beispielhafte Ausführungsform. Daher werden Strukturen, die gleich sind, dieselben Referenzzeichen zugeordnet und werden hier nicht beschrieben.A second exemplary embodiment will now be described. The second exemplary embodiment has a similar structure to the first exemplary embodiment. Therefore, structures that are the same are assigned the same reference numerals and are not described here.
In der ersten beispielhaften Ausführungsform wird, falls Erfassungs-Ergebnisse eines Objekts vor dem Fahrzeug gemäß eines Vermeidungssensors (einer an dem Fahrzeug angebrachten Kamera oder dergleichen) sind, dass das Objekt ein Zweirad-Fahrzeug ist, der Schwellwert zum Erfassen einer Kollision mit dem Fahrzeug von dem Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung zu dem Schwellwert für Zweirad-Fahrzeuge geändert und die aktive Vorrichtung 28 kann betätigt werden. In der zweiten beispielhaften Ausführungsform werden Verhältnisse zwischen Erfassungs-Ergebnissen für Objekte vor dem Fahrzeug und effektiven Massen M im Voraus in der Form eines Kennfelds gespeichert und die aktive Vorrichtung 28 kann in Übereinstimmung mit diesem Kennfeld betätigt werden.In the first exemplary embodiment, if detection results of an object ahead of the vehicle according to an avoidance sensor (a camera mounted on the vehicle or the like) are that the object is a two-wheeled vehicle, the threshold for detecting a collision with the vehicle becomes the threshold value for pedestrian detection changed to the threshold value for two-wheeled vehicles and the active device 28 can be operated. In the second exemplary embodiment, relationships between detection results for objects in front of the vehicle and effective masses M are stored in advance in the form of a map and the active device 28 can be operated in accordance with this map.
7 zeigt eine allgemeine Struktur einer Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug nach der zweiten beispielhaften Ausführungsform. Ein Kennfeld 17 wird in dem ROM 16 der Steuerungsvorrichtung 12 der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 gespeichert. Das Kennfeld 17 ist nicht darauf begrenzt, in dem ROM 16 gespeichert zu werden; eine Kennfeld-Speichereinheit kann mit dem I/O 20 verbunden werden und auf die Kennfeld-Speichereinheit kann zugegriffen werden oder das Kennfeld 17 kann von außerhalb der Steuerungsvorrichtung 12 mittels der I/O 20 erworben werden und in das RAM 18 geladen werden. 7th Fig. 13 shows a general structure of a collision detecting device for a vehicle according to the second exemplary embodiment. A map 17th is in the ROM 16 the control device 12th the collision detection device for a vehicle 10 saved. The map 17th is not limited to being in the ROM 16 to be saved; a map memory unit can be connected to the I / O 20th are connected and the map memory unit can be accessed or the map 17th can from outside the control device 12th using the I / O 20th be acquired and in the RAM 18th Loading.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform entspricht das Kennfeld 17, das in dem ROM 16 gespeichert wird, einem Kennfeld der vorliegenden Erfindung.In the present exemplary embodiment, the map corresponds to 17th that is in the ROM 16 is stored, a map of the present invention.
8 zeigt ein Beispiel des Kennfelds 17 nach der zweiten beispielhaften Ausführungsform. Die vertikale Achse des Kennfelds 17 entspricht effektiven Massen M, die von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet werden, und die horizontale Achse entspricht Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden. 8th shows an example of the map 17th according to the second exemplary embodiment. The vertical axis of the map 17th corresponds to effective masses M that of detection values from the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26th are calculated, and the horizontal axis corresponds to sensor outputs, which are object determination results, that of images taken by the camera mounted on the vehicle 22nd detected.
Zum Beispiel verursachen in einem Fall, in dem Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden, die Größe von Objekten darstellen, Störungen während eines Fahrens, die von schlechten Straßen, Rauschen oder dergleichen herrühren, dass sich eine Objekt-Größe über einen breiten Bereich von einer kleinen Größe zu einer großen Größe ausbreitet. Die Objekt-Größen von Hindernissen auf der Straße, kleinen Tieren und dergleichen sind relativ klein und die Objekt-Größen von Fußgängern sind relativ klein. Die Objektgrößen von Zweirad-Fahrzeugen wie etwa Fahrrädern und dergleichen sind relativ groß.For example, in a case where sensor outputs that are object determination results cause that of images taken by the camera mounted on the vehicle 22nd are detected, recognized, representing the size of objects, disturbances during driving resulting from bad roads, noise or the like that an object size spreads over a wide range from a small size to a large size. The object sizes of obstacles on the road, small animals and the like are relatively small, and the object sizes of pedestrians are relatively small. The object sizes of two-wheeled vehicles such as bicycles and the like are relatively large.
Im Gegensatz dazu sind Störungen während eines Fahrens, die von schlechten Straßen, Rauschen und dergleichen herrühren, in effektiven Massen M, die von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet werden, relativ klein. Die effektive Masse M eines Hindernisses auf der Straße oder eines kleinen Tiers ist in einer mittleren Größenordnung. Die effektive Masse eines Fußgängers ist groß und die effektive Masse M eines Zweirad-Fahrzeugs wie etwa eines Fahrrads oder dergleichen ist eine mittlere oder große effektive Masse.In contrast, disturbances during driving resulting from bad roads, noise and the like are in effective mass M that from detection values from the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26th are calculated, relatively small. The effective mass M of an obstacle on the road or a small animal is in a medium range. The effective mass of a pedestrian is large, and the effective mass M of a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like is a medium or large effective mass.
Dementsprechend wird in der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform die Tatsache, dass die Übereinstimmungen zwischen effektiven Massen M von Objekten, die von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet werden, und Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden, innerhalb verschiedener Bereiche abhängig von den Objekt-Arten enthalten sind, verwendet, um zumindest Kollisionen mit Zweirad-Fahrzeugen wie etwa Fahrrädern und dergleichen zu erfassen.Accordingly, in the present exemplary embodiment, the fact that the correspondences between effective masses M of objects obtained from detection values from the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26th and sensor outputs that are object determination results obtained from images taken by the camera mounted on the vehicle 22nd are detected, detected, are contained within different areas depending on the types of objects, used to detect at least collisions with two-wheeled vehicles such as bicycles and the like.
Das heißt, die Übereinstimmungen zwischen effektiven Massen M von Objekten, die von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet werden, und Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden, werden im Voraus als das Kennfeld 17 gespeichert und Kollisionen mit Zweirad-Fahrzeugen werden erfasst. Um konkreter zu werden, wird, wie in 8 gezeigt ist, das Kennfeld 17 im Voraus mit effektiven Massen, die von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet werden, dargestellt mittels der vertikalen Achse, und mit Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden, dargestellt mittels der horizontalen Achse, gespeichert. In dem Kennfeld 17 wird ein Bereich, der sowohl einen Bereich 74, der Objekten entspricht, die Fußgänger sind, als auch einen Bereich 76, der Zweirad-Fahrzeugen entspricht, enthält, als ein Betätigungs-Bereich 72 verwendet, in welchem die aktive Vorrichtung 28 betätigt wird. Somit kann, falls eine effektive Masse M und die Sensor-Ausgabe dazu in dem Betätigungs-Bereich 72, der in 8 gezeigt ist, enthalten sind, das Objekt ein Fußgänger oder ein Zweirad-Fahrzeug sein, eine Kollision des Fußgängers oder Zweirad-Fahrzeugs mit dem Fahrzeug kann erfasst werden und der Fußgänger oder Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs kann geschützt werden.That is, the correspondences between effective masses M of objects, those of detection values from the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26th and sensor outputs that are object determination results obtained from images taken by the camera mounted on the vehicle 22nd detected are recognized in advance as the map 17th saved and collisions with two-wheeled vehicles are recorded. To be more specific, as in 8th the map is shown 17th in advance with effective masses derived from detection values from the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26th , represented by the vertical axis, and with sensor outputs that are object determination results obtained from images taken by the camera mounted on the vehicle 22nd are detected, recognized, represented by the horizontal axis, stored. In the map 17th becomes an area that is both an area 74 that corresponds to objects that are pedestrians and an area 76 corresponding to two-wheeled vehicles as an operation area 72 used in which the active device 28 is operated. Thus, if an effective mass M and the sensor output thereto are in the actuation range 72 who is in 8th is shown, the object may be a pedestrian or a two-wheeled vehicle, a collision of the pedestrian or two-wheeled vehicle with the The vehicle can be detected and the pedestrian or driver of the two-wheeled vehicle can be protected.
In dem Kennfeld 17, das in 8 gezeigt ist, können die Bereiche in Übereinstimmung mit den Schwellwerten, die in der ersten beispielhaften Ausführungsform beschrieben werden, bestimmt werden. Das heißt, ein Schwellwert, der zumindest effektive Massen M umfasst, die Fußgängern entsprechen, ist der erste Schwellwert th1 und ein Schwellwert, der zumindest effektive Massen M umfasst, die Zweirad-Fahrzeugen entsprechen, ist der zweite Schwellwert th2. Ergebnisse, die Fußgänger darstellen, unter Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden, werden dem ersten Schwellwert th1 zugeordnet und Ergebnisse, die Zweirad-Fahrzeuge darstellen, werden dem zweiten Schwellwert th2 zugeordnet. Somit kann der Betätigungs-Bereich 72 definiert werden.In the map 17th , this in 8th As shown, the ranges can be determined in accordance with the threshold values described in the first exemplary embodiment. That is to say, a threshold value which comprises at least effective masses M, which correspond to pedestrians, is the first threshold value th1 and a threshold value comprising at least effective masses M corresponding to two-wheeled vehicles is the second threshold value th2 . Results representing pedestrians among sensor outputs that are object determination results obtained from images taken by the camera attached to the vehicle 22nd are detected, are recognized, are the first threshold value th1 assigned and results representing two-wheeled vehicles are assigned to the second threshold value th2 assigned. Thus, the actuation area 72 To be defined.
Das heißt, in dem Kennfeld 17, das in 8 gezeigt ist, wird ein Überlappungs-Bereich - in welchem der Bereich von effektiven Massen M, die den zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung überschreiten, einen Bereich von Erfassungs-Ergebnissen S überlappt, in welchem ein Objekt, das vor dem Fahrzeug erkannt wird, ein Zweirad-Fahrzeug ist - als ein Betätigungs-Bereich 72A für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung definiert.That is, in the map 17th , this in 8th is shown, an overlap area - in which the area of effective masses M that exceeds the second threshold th2 for two-wheeled vehicle detection, overlaps a range of detection results S in which an object recognized in front of the vehicle is a two-wheeled vehicle - as an operation range 72A defined for two-wheeled vehicle detection.
Nun wird ein Beispiel einer Verarbeitung, die mittels der Steuerungsvorrichtung 12 der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 nach der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform durchgeführt wird, beschrieben. 9 zeigt ein Beispiel des Verarbeitungsflusses, der mittels der Steuerungsvorrichtung 12 der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 nach der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird.An example of processing performed by the control device 12th the collision detection device for a vehicle 10 according to the present exemplary embodiment is described. 9 Fig. 13 shows an example of the processing flow performed by the control device 12th the collision detection device for a vehicle 10 is carried out in accordance with the present exemplary embodiment.
Zuerst geht, wenn der Zündschalter eingeschaltet wird, die Steuerungsvorrichtung 12 vor zu Schritt 130 und liest das Kennfeld 17 zum Bestimmen, ob es Kollisionen mit Objekten gibt, von dem ROM 16. Dann wird bei Schritt 102 ein Objekt von AusgabeWerten der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 identifiziert. Diese Identifizierung eines Objekts kann von zumindest einer Größe des Objekts bestimmt werden. Bei Schritt 104 wird eine effektive Masse M des Objekts erfasst und die Verarbeitung geht vor zu Schritt 132.First, when the ignition switch is turned on, the control device goes 12th before to step 130 and reads the map 17th for determining whether there are collisions with objects from the ROM 16 . Then at step 102 an object of output values from the camera mounted on the vehicle 22nd identified. This identification of an object can be determined by at least one size of the object. At step 104 an effective mass M of the object is detected and the processing goes to step 132 .
Bei Schritt 132 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob sie Betätigungs-Signale ausgeben soll, um die aktive Vorrichtung 28 zu betätigen, indem sie eine Bestimmung macht, ob die Erfassungs-Ergebnisse in dem Betätigungs-Bereich 72, der in dem Kennfeld 17 dargestellt ist, enthalten sind. Das heißt, falls das Objekt ein Fußgänger ist (oder ein Objekt mit einer kleinen Größe), macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob die effektive Masse M den ersten Schwellwert th1 überschreitet und, falls das Objekt ein Zweirad-Fahrzeug ist (oder ein Objekt mit einer großen Größe), macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob die effektive Masse M den zweiten Schwellwert th2 überschreitet. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 132 negativ ist, geht die Verarbeitung einfach vor zu Schritt 124, falls das Ergebnis der Bestimmung jedoch bejahend ist, wird ein BetätigungsBefehl für die aktive Vorrichtung 28 bei Schritt 134 in derselben Weise wie bei Schritt 116 und bei Schritt 122, die in 5 gezeigt sind, gegeben. Als ein Ergebnis wird die aktive Vorrichtung 28 betätigt, um einen Fußgänger oder einen Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs zu schützen. Nach der Ausgabe der Betätigungs-Signale, die bei Schritt 134 angegeben sind, geht die Verarbeitung vor zu Schritt 124.At step 132 makes the control device 12th a determination of whether to output actuation signals to the active device 28 to operate by making a determination as to whether the detection results are in the operation area 72 that is in the map 17th shown are included. That is, if the object is a pedestrian (or an object having a small size), the control device does 12th a determination of whether the effective mass M is the first threshold th1 and if the object is a two-wheeled vehicle (or an object having a large size), the control device does 12th a determination of whether the effective mass M exceeds the second threshold th2 exceeds. If the result of the determination at step 132 is negative, processing simply goes to step 124 however, if the result of the determination is affirmative, an operation command for the active device is given 28 at step 134 in the same way as at step 116 and at step 122 , in the 5 shown are given. As a result, the active device becomes 28 operated to protect a pedestrian or a driver of a two-wheeled vehicle. After outputting the actuation signals at step 134 are specified, processing goes to step 124 .
Wie oben beschrieben wird in der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform die Tatsache, dass die Übereinstimmungen zwischen effektiven Massen M von Objekten gemäß dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 und Objekt-Bestimmungs-Ergebnissen gemäß der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 in verschiedenen Bereichen abhängig von den Objekt-Arten sind, verwendet, um Kollisionen mit Fahrern von Zweirad-Fahrzeugen zu erkennen. Das heißt, eine Übereinstimmung zwischen der effektiven Masse M eines Objekts gemäß dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 und einem Objekt-Bestimmungs-Ergebnis gemäß der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 wird von dem Kennfeld 17 bestimmt. Somit können Kollisionen mit Fußgängern und dergleichen und Kollisionen mit Zweirad-Fahrzeugen, auf welchen Fahrer fahren, präzise bestimmt werden.As described above, in the present exemplary embodiment, the fact that the correspondences between effective masses M of objects according to the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26th and object determination results according to the camera mounted on the vehicle 22nd in different areas depending on the object types are used to detect collisions with drivers of two-wheeled vehicles. That is, a correspondence between the effective mass M of an object according to the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26th and an object determination result according to the camera attached to the vehicle 22nd is from the map 17th certainly. Thus, collisions with pedestrians and the like and collisions with two-wheeled vehicles on which drivers are driving can be precisely determined.
In den obigen beispielhaften Ausführungsformen werden Fälle beschrieben, in denen ein Drucksensor an der Fahrzeug-Stoßstange 30 vorgesehen ist und effektive Massen, die von Verformungsbeträgen der Fahrzeug-Stoßstange 30 berechnet werden, werden erfasst. Jedoch kann zum Beispiel eine Druckkammer an der Fahrzeug-Stoßstange 30 vorgesehen sein und Drücke davon können als Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 erfasst werden.In the above exemplary embodiments, cases are described in which a pressure sensor is attached to the vehicle bumper 30th is provided and effective masses that depend on amounts of deformation of the vehicle bumper 30th calculated are recorded. However, for example, a pressure chamber on the vehicle bumper 30th may be provided and pressures thereof can be used as amounts of deformation of the vehicle bumper 30th are recorded.
In den obigen beispielhaften Ausführungsformen werden Fälle, die Zweirad-Fahrzeuge als Objekte enthalten, beschrieben, jedoch sind die Objekte nicht auf Zweirad-Fahrzeuge begrenzt. Die vorliegende Erfindung ist auch anwendbar auf Einrad-Fahrzeuge und Dreirad-Fahrzeuge und auf unmotorisierte Fahrzeuge, die sogar mit noch mehr Rädern ausgerüstet sind. Außerdem wurde ein Fahrrad als ein Beispiel eines Zweirad-Fahrzeugs erwähnt, jedoch sind Zweirad-Fahrzeuge nicht auf Fahrräder begrenzt. Die vorliegende Erfindung ist auch anwendbar auf leichte Fahrzeuge wie etwa Motorräder und dergleichen.In the above exemplary embodiments, cases including two-wheeled vehicles as objects are described, but the objects are not limited to two-wheeled vehicles. The present invention is also applicable to unicycle vehicles and tricycle vehicles and to non-motorized vehicles equipped with even more wheels. In addition, a bicycle has been mentioned as an example of a two-wheeled vehicle, but two-wheeled vehicles are not limited to bicycles. The present invention is also applicable to light vehicles such as motorcycles and the like.
In den obigen beispielhaften Ausführungsformen werden Fälle beschrieben, in denen ein Drucksensor an der Fahrzeug-Stoßstange 30 vorgesehen ist, und Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 werden erfasst. Jedoch kann zum Beispiel ein Beschleunigungssensor verwendet werden, um Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 zu erfassen. Ferner kann ein Berührungssensor als ein Sensor zum Erfassen der Kontaktstufe vorgesehen sein und kann dieselbe erfassen. Zum Beispiel kann ein Berührungssensor zu dem Kontaktsensor 24 hinzugefügt werden, um die Kontaktstufe zu erfassen. Außerdem können diese kombiniert werden, um Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 zu erfassen.In the above exemplary embodiments, cases are described in which a pressure sensor is attached to the vehicle bumper 30th is provided and amounts of deformation of the vehicle bumper 30th are recorded. However, an acceleration sensor, for example, can be used to detect amounts of deformation of the vehicle bumper 30th capture. Furthermore, a touch sensor can be provided as a sensor for detecting the contact step and can detect the same. For example, a touch sensor can be added to the contact sensor 24 can be added to capture the contact level. In addition, these can be combined to reduce the amount of deformation of the vehicle bumper 30th capture.
In den beispielhaften Ausführungsformen, die oben beschrieben sind, wird die Vorderseite eines Fahrzeugs als ein Beispiel gegeben und beschrieben. Jedoch ist die vorliegende Erfindung auch anwendbar auf der Fahrzeug-Rückseite.In the exemplary embodiments described above, the front of a vehicle is given and described as an example. However, the present invention is also applicable to the rear of the vehicle.
Das Programm, das mittels der Steuerungsvorrichtung 12 in den beispielhaften Ausführungsformen, die oben beschrieben sind, ausgeführt wird, kann als ein Programm ausgegeben werden oder das Programm kann gespeichert werden und auf einem Aufnahmemedium oder dergleichen wie etwa einer CD-ROM, einer DVD oder dergleichen ausgegeben werden. Dieses Programm kann zum Beispiel auf das ROM 16 oder das RAM 18 kopiert werden und mittels der CPU 14 ausgeführt werden.The program that is run by means of the control device 12th in the exemplary embodiments described above can be output as a program, or the program can be stored and output on a recording medium or the like such as a CD-ROM, a DVD or the like. This program can for example on the ROM 16 or the RAM 18th copied and using the CPU 14th are executed.
