Hintergrundbackground
Technisches FeldTechnical field
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug und ein Kollisions-Erfassungs-Verfahren für ein Fahrzeug, die eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt erfassen. The present invention relates to a collision detection apparatus for a vehicle and a collision detection method for a vehicle, which detect a collision between the vehicle and an object.
Stand der TechnikState of the art
Es wurde eine Vorrichtung vorgeschlagen, die, wenn es eine Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt gibt, falls das Objekt ein Fußgänger oder ein Zweirad-Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen ist, den Fußgänger oder einen Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs schützt.A device has been proposed which, if there is a collision between a vehicle and an object, if the object is a pedestrian or a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, protects the pedestrian or a driver of the two-wheeled vehicle.
Zum Beispiel ist eine Technologie bekannt (zum Beispiel siehe veröffentlichte japanische Patentanmeldung JP 2011-065400 A ), die ein Objekt vor einem Fahrzeug von einem Erfassungs-Muster von Reflexionen eines an dem Fahrzeug angebrachten Radars erfasst und die erkennt, ob das Objekt ein Fahrzeug, ein Fußgänger oder ein Fahrrad ist. In dieser Technologie scannt das an dem Fahrzeug angebrachte Radar vor dem Fahrzeug und misst reflektierte Wellen, um ein Erfassungs-Muster zu erhalten, führt eine Muster-Erkennung durch, klassifiziert das Muster mittels charakteristischer Muster von verschiedenen Arten von Objekten und erkennt, ob das Objekt ein Fahrzeug, ein Fußgänger oder ein Zweirad-Fahrzeug ist. Bei einer Erkennung eines Zweirad-Fahrzeugs ist ein Erfassungs-Muster, in welchem sich ein Abschnitt, der Pedalen entspricht, in einer Zeitreihe ändert, ein charakteristisches Muster eines Fahrrads. Unter Zweirad-Fahrzeugen wird diese Art von Objekt als ein Fahrrad erkannt.For example, a technology is known (for example, see published Japanese patent application JP 2011-065400 A ) which detects an object in front of a vehicle from a detection pattern of reflections of a radar mounted on the vehicle and detects whether the object is a vehicle, a pedestrian or a bicycle. In this technology, the radar mounted on the vehicle scans in front of the vehicle and measures reflected waves to obtain a detection pattern, performs pattern recognition, classifies the pattern by means of characteristic patterns of various types of objects, and detects whether the object is a vehicle, a pedestrian or a two-wheeler vehicle. In recognition of a two-wheeled vehicle, a detection pattern in which a portion corresponding to pedals changes in a time series is a characteristic pattern of a bicycle. Under two-wheeled vehicles, this type of object is recognized as a bicycle.
Eine weitere Technologie ist bekannt (zum Beispiel siehe JP 2011-218857 A und JP 2003-226211 A ), die ein Objekt vor dem Fahrzeug erfasst und, falls das Objekt ein Fußgänger oder ein Zweirad-Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen ist und es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger oder Zweirad-Fahrzeug gibt, den Fußgänger oder einen Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs schützt. In dieser Technologie werden Erfassungs-Ergebnisse vor dem Fahrzeug erhalten, indem das Umfeld vor dem Fahrzeug mit einer Kamera abgebildet wird oder indem das Umfeld vor dem Fahrzeug mit einem an dem Fahrzeug angebrachten Radar gescannt wird, eine Bestimmung von den Erfassungs-Ergebnissen dahingehend gemacht wird, ob ein Objekt ein Fußgänger oder ein Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs ist oder nicht, und eine Bestimmung gemacht wird, ob das Fahrzeug und das Objekt kollidieren werden. Falls bestimmt wird, dass das Fahrzeug und das Objekt kollidieren werden, wird dann, falls das Objekt ein Fußgänger oder ein Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs ist, eine Kollisions-Position des Fußgängers oder des Fahrers des Zweirad-Fahrzeugs mit dem Fahrzeug auf der Grundlage einer Fahrzeug-Geschwindigkeit, einer Fahrzeug-Bewegungsrichtung und dergleichen vorhergesagt, und wird eine Vorrichtung, die den Fußgänger oder den Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs an der vorhergesagten Kollisions-Position schützt, betätigt.Another technology is known (for example, see JP 2011-218857 A and JP 2003-226211 A ) that detects an object in front of the vehicle and, if the object is a pedestrian or a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like and there is a collision between the vehicle and the pedestrian or two-wheeled vehicle, the pedestrian or a driver of the Two-wheeled vehicle protects. In this technology, detection results are obtained in front of the vehicle by imaging the surroundings in front of the vehicle with a camera, or by scanning the surroundings in front of the vehicle with a radar mounted on the vehicle, making a determination of the detection results to that effect whether or not an object is a pedestrian or a driver of a two-wheeled vehicle, and a determination is made as to whether the vehicle and the object will collide. If it is determined that the vehicle and the object will collide, then, if the object is a pedestrian or a driver of a two-wheeled vehicle, a collision position of the pedestrian or the driver of the two-wheeled vehicle with the vehicle based on a Vehicle speed, a vehicle movement direction and the like are predicted, and a device that protects the pedestrian or the driver of the two-wheeled vehicle at the predicted collision position is operated.
Als ein weiteres Beispiel einer Technologie, die eine Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt erfasst, ist eine Technologie bekannt (zum Beispiel siehe JP 2011-218857 A ), in welcher ein Last-Sensor an einem Fahrzeug vorgesehen ist und eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt erfasst. In dieser Technologie ist ein Last-Sensor, der die Größe einer Last erfasst, in einer Fahrzeug-Stoßstange vorgesehen. Eine Kollision eines Fußgängers mit dem Fahrzeug wird von einem Erfassungswert von dem Last-Sensor erfasst, der festgelegt ist, eine Kollision mit einem Fußgänger zu sein.As another example of a technology that detects a collision between a vehicle and an object, a technology is known (for example, see JP 2011-218857 A ), in which a load sensor is provided on a vehicle and detects a collision between the vehicle and an object. In this technology, a load sensor that measures the magnitude of a load is provided in a vehicle bumper. A collision of a pedestrian with the vehicle is detected by a detection value from the load sensor that is set to be a collision with a pedestrian.
Falls jedoch ein Objekt, das mit einem Fahrzeug kollidiert, als ein Fußgänger oder ein Zweirad-Fahrzeug von Erfassungs-Ergebnissen von einem Detektor wie etwa einem an dem Fahrzeug angebrachten Radar, einer Kamera oder dergleichen bestimmt werden muss, ist ein hochgenauer Detektor oder eine Verarbeitungs-Vorrichtung, die eine hochgenaue Bestimmungs-Verarbeitung von Erfassungs-Ergebnissen durchführt, erforderlich. Außerdem ist, falls eine Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Objekt von Erfassungs-Ergebnissen von einem Detektor wie etwa einem an dem Fahrzeug angebrachten Radar, einer Kamera oder dergleichen bestimmt werden muss, ein hochpräziser Detektor oder eine Verarbeitungs-Vorrichtung, die eine hochpräzise Bestimmungs-Verarbeitung von Erfassungs-Ergebnissen durchführt, erforderlich. Daher gibt es Raum für eine Verbesserung hinsichtlich einer Bestimmung von Objekten mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung, um Fußgänger und Fahrer von Zweirad-Fahrzeugen zu schützen, wenn es Kollisionen zwischen Fahrzeugen und Objekten gibt.However, if an object colliding with a vehicle must be determined as a pedestrian or a two-wheeled vehicle of detection results from a detector such as a vehicle-mounted radar, a camera, or the like, a high-precision detector or processing is required Device that performs highly accurate determination processing of detection results required. In addition, if a collision between a vehicle and an object is to be determined from detection results from a detector such as a vehicle-mounted radar, camera, or the like, a high-precision detector or processing device that provides a high-precision determination. Processing of collection results required. Therefore, there is room for improvement in the determination of objects with a simple structure and ease of processing to protect pedestrians and drivers of two-wheeled vehicles when there are collisions between vehicles and objects.
Ferner können in einer Technologie, die eine Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Fußgänger von Erfassungswerten eines Last-Sensors, der in dem Fahrzeug vorgesehen ist, erfasst, Fälle auftreten, in denen eine Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug wie etwa einem Fahrrad oder dergleichen nicht erfasst werden kann. Zum Beispiel wird bei einer Kollision mit einem Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs eine leichte Kollision, die den Last-Sensor-Erfassungswert nicht erreicht, der zum Erfassen einer Kollision mit einem Fußgänger festgelegt ist, nicht als eine Kollision erfasst. Um konkreter zu werden, falls ein Rad eines Zweirad-Fahrzeugs mit einem kleinen Raddurchmesser in Kontakt mit einem niedrigeren Abschnitt einer Fahrzeug-Stoßstange kommt, dann kann, falls der Last-Sensor an einer Position ist, die von der Kontaktstelle mit dem Rad entfernt ist (zum Beispiel an einem oberen Abschnitt der Fahrzeug-Stoßstange), keine ausreichende Kraft auf den Last-Sensor in der Fahrzeug-Stoßstange aufgebracht werden und kann der Kontakt nicht als eine Kollision erfasst werden.Further, in a technology detecting a collision between a vehicle and a pedestrian from detection values of a load sensor provided in the vehicle, there may be cases where a collision with a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like does not occur can be detected. For example, in a collision with a driver of a two-wheeled vehicle, a slight collision that does not reach the load sensor detection value, which is for detecting a Collision with a pedestrian is not recorded as a collision. To be more concrete, if a wheel of a two-wheeled vehicle having a small wheel diameter comes in contact with a lower portion of a vehicle bumper, then if the load sensor is at a position remote from the contact point with the wheel (For example, at an upper portion of the vehicle bumper), sufficient force can not be applied to the load sensor in the vehicle bumper, and the contact can not be detected as a collision.
Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung der oben beschriebenen Situation entwickelt. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug und ein Kollisions-Erfassungs-Verfahren für ein Fahrzeug bereitzustellen, die eine Kollisions-Erfassungs-Leistung mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung verbessern können.The present invention has been developed in consideration of the situation described above. An object of the present invention is to provide a collision detecting apparatus for a vehicle and a collision detecting method for a vehicle that can improve collision detecting performance with a simple structure and ease of processing.
ZusammenfassungSummary
Um die oben beschriebene Aufgabe zu lösen, enthält eine Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug nach einem ersten Aspekt: eine erste Erfassungseinheit, die ein Objekt vor dem Fahrzeug kontaktlos erfasst; eine zweite Erfassungseinheit, die, wenn ein Objekt mit einer Fahrzeug-Stoßstange kollidiert, einen Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange und/ oder eine physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag entspricht, erfasst; und eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, dass ein Objekt kollidiert ist, falls ein Erfassungs-Ergebnis von der zweiten Erfassungseinheit einen ersten Schwellwert bzw. Grenzwert überschreitet – aus einem ersten Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung und einem zweiten Schwellwert, der kleiner als der erste Schwellwert ist – und die bestimmt, dass ein Objekt kollidiert ist, falls ein Zweirad-Fahrzeug als ein Objekt vor dem Fahrzeug mittels eines Erfassungs-Ergebnisses von der ersten Erfassungseinheit erfasst wird und ein Erfassungs-Ergebnis von der zweiten Erfassungseinheit den zweiten Schwellwert überschreitet.In order to achieve the above-described object, according to a first aspect, a collision detection apparatus for a vehicle includes: a first detection unit that detects an object in front of the vehicle without contact; a second detection unit that, when an object collides with a vehicle bumper, detects a deformation amount of the vehicle bumper and / or a physical amount corresponding to the deformation amount; and a determination unit that determines that an object has collided if a detection result from the second detection unit exceeds a first threshold - a first pedestrian detection threshold and a second threshold less than the first threshold and determining that an object has collided if a two-wheeled vehicle as an object in front of the vehicle is detected by a detection result from the first detection unit and a detection result from the second detection unit exceeds the second threshold value.
Nach dem ersten Aspekt erfasst die erste Erfassungseinheit ein Objekt vor dem Fahrzeug ohne Kontakt und die zweite Erfassungseinheit erfasst einen Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange oder eine physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag entspricht, wenn das Objekt mit der Fahrzeug-Stoßstange kollidiert.According to the first aspect, the first detection unit detects an object in front of the vehicle without contact, and the second detection unit detects a deformation amount of the vehicle bumper or a physical amount corresponding to the deformation amount when the object collides with the vehicle bumper.
Wenn es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt und das Objekt mit der Fahrzeug-Stoßstange kollidiert, variiert ein Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange abhängig von der Art des Objekts. Zum Beispiel ist ein Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange, wenn das Fahrzeug mit einem Zweirad-Fahrzeug kollidiert, kleiner als wenn das Fahrzeug mit einem Fußgänger kollidiert. Das heißt, ein Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange ist kleiner in einem Fall, in dem es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Leichtbau-Zweirad-Fahrzeug wie etwa einem Fahrrad oder dergleichen gibt, als in einem Fall, in dem ein Fußgänger direkt mit dem Fahrzeug kollidiert.When there is a collision between the vehicle and an object and the object collides with the vehicle bumper, a deformation amount of the vehicle bumper varies depending on the kind of the object. For example, a deformation amount of the vehicle bumper when the vehicle collides with a two-wheeled vehicle is smaller than when the vehicle collides with a pedestrian. That is, a deformation amount of the vehicle bumper is smaller in a case where there is a collision between the vehicle and a lightweight two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like than in a case where a pedestrian directly with the Vehicle collides.
Dementsprechend ändert die Bestimmungseinheit den Schwellwert für eine Bestimmung, dass es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt, von dem ersten Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung zu dem zweiten Schwellwert und stellt den Schwellwert für den Zweck einer Zweirad-Fahrzeug-Erfassung ein. Um konkreter zu werden, stellt, wenn ein Objekt, das ein Zweirad-Fahrzeug ist, mittels der ersten Erfassungseinheit erfasst wird, die Bestimmungseinheit den Schwellwert für eine Bestimmung, dass es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt, von dem ersten Schwellwert um und stellt den Schwellwert auf den zweiten Schwellwert ein.Accordingly, the determination unit changes the threshold for a determination that there is a collision between the vehicle and an object from the first pedestrian detection threshold to the second threshold, and sets the threshold value for the purpose of two-wheeled vehicle detection. To be more concrete, when an object that is a two-wheeled vehicle is detected by the first detection unit, the determination unit converts the threshold value for a determination that there is a collision between the vehicle and an object from the first threshold value and sets the threshold to the second threshold.
Somit wird, wenn das Fahrzeug mit einem Leichtbau-Zweirad-Fahrzeug wie etwa einem Fahrrad oder dergleichen kollidiert, die Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug mittels eines kleinen Verformungsbetrags der Fahrzeug-Stoßstange bestimmt. Daher kann eine Kollision mit einem Fußgänger erfasst werden und es kann eine Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug, auf dem ein Fahrer fährt, erfasst werden und es kann eine Kollisions-Erfassungs-Leistung verbessert werden. Somit kann eine Kollisions-Erfassungs-Leistung mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung verbessert werden.Thus, when the vehicle collides with a lightweight two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, the collision with a two-wheeled vehicle is determined by means of a small deformation amount of the vehicle bumper. Therefore, a collision with a pedestrian can be detected, and a collision with a two-wheeled vehicle on which a driver is traveling can be detected, and collision detection performance can be improved. Thus, a collision detection performance can be improved with a simple structure and ease of processing.
In einem zweiten Aspekt enthält die Bestimmungseinheit: einen Bestimmungs-Hauptabschnitt, der bestimmt, dass ein Objekt kollidiert ist, falls ein Erfassungs-Ergebnis von der zweiten Erfassungseinheit einen Schwellwert überschreitet, der eingestellt ist aus dem ersten Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung und dem zweiten Schwellwert, der kleiner ist, als der erste Schwellwert; und einen Schwellwert-Einstellungsabschnitt, der den ersten Schwellwert als den Schwellwert einstellt und, falls ein Erfassungs-Ergebnis von der ersten Erfassungseinheit ein Erfassungs-Ergebnis ist, mit dem ein Zweirad-Fahrzeug als ein Objekt vor dem Fahrzeug erfasst wird, den Schwellwert von dem ersten Schwellwert umstellt und den zweiten Schwellwert einstellt.In a second aspect, the determination unit includes: a determination main portion that determines that an object has collided if a detection result from the second detection unit exceeds a threshold value set from the first pedestrian detection threshold and the second Threshold that is less than the first threshold; and a threshold setting section that sets the first threshold as the threshold and, if a detection result from the first detection unit is a detection result with which a two-wheeled vehicle is detected as an object ahead of the vehicle, the threshold value of first threshold value and sets the second threshold.
Der Bestimmungs-Hauptabschnitt der Bestimmungseinheit bestimmt, dass es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt, falls ein Erfassungs-Ergebnis von der zweiten Erfassungseinheit den eingestellten Schwellwert überschreitet. In einem gewöhnlichen Zustand stellt der Schwellwert-Einstellungsabschnitt den ersten Schwellwert als den Schwellwert ein. Falls mittels der ersten Erfassungseinheit erfasst wird, dass ein Objekt ein Zweirad-Fahrzeug ist, ändert der Schwellwert-Einstellungsabschnitt den Schwellwert von dem ersten Schwellwert und stellt den Schwellwert auf den zweiten Schwellwert ein. Somit wird eine Kollisions-Bestimmung mittels des Bestimmungs-Hauptabschnitts vorgenommen und der Schwellwert für eine Kollisions-Bestimmung wird mittels des Schwellwert-Einstellungsabschnitts eingestellt. Daher kann eine Bestimmung einer Kollision mit einem Objekt mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung realisiert werden.The determination main part of the determination unit determines that there is a collision between the vehicle and an object if a detection result from the second detection unit exceeds the set threshold value. In a usual state, the threshold setting section sets the first threshold as the threshold. If it is detected by the first detection unit that an object is a two-wheeled vehicle, the threshold setting section changes the threshold value from the first threshold value and sets the threshold value to the second threshold value. Thus, a collision determination is made by the determination main section, and the collision determination threshold value is set by the threshold setting section. Therefore, a determination of a collision with an object can be realized with a simple structure and easy processing.
In einem dritten Aspekt kann die zweite Erfassungseinheit einen Druck, der erzeugt wird, wenn ein Objekt mit der Fahrzeug-Stoßstange kollidiert, und eine Fahrzeug-Geschwindigkeit erfassen, und kann als die physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange entspricht, eine effektive Masse erfassen, die von dem erfassten Druck und der Fahrzeug-Geschwindigkeit berechnet wird. Ferner kann die zweite Erfassungseinheit die physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange entspricht, auf der Grundlage des Drucks, der erzeugt wird, wenn ein Objekt mit der Fahrzeug-Stoßstange kollidiert, erfassen.In a third aspect, the second detection unit may detect a pressure generated when an object collides with the vehicle bumper and a vehicle speed, and may be effective as the physical quantity corresponding to the deformation amount of the vehicle bumper Detecting mass calculated from the detected pressure and the vehicle speed. Further, the second detection unit may detect the physical amount corresponding to the deformation amount of the vehicle bumper based on the pressure generated when an object collides with the vehicle bumper.
In einem vierten Aspekt speichert die Bestimmungseinheit ein Kennfeld, in dem entsprechende Erfassungs-Ergebnisse von der ersten Erfassungseinheit und der zweiten Erfassungseinheit in Verbindung gebracht werden, und ein Überlappungs-Bereich wird im Voraus festgelegt, wobei in dem Überlappungs-Bereich ein Bereich, der Erfassungs-Ergebnisse von der ersten Erfassungseinheit enthält, welche Erfassungs-Ergebnisse sind, mit denen ein Zweirad-Fahrzeug als ein Objekt vor dem Fahrzeug erfasst wird, einen Bereich überlappt, der Erfassungs-Ergebnisse von der zweiten Erfassungseinheit enthält, welche größer als der zweite Schwellwert sind, wobei die Erfassungs-Ergebnisse von der zweiten Erfassungseinheit Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange oder physikalische Größen, die den Verformungsbeträgen entsprechen, sind, und bestimmt, dass ein Objekt, das ein Zweirad-Fahrzeug ist, kollidiert ist, falls entsprechende Erfassungs-Ergebnisse von der ersten Erfassungseinheit und der zweiten Erfassungseinheit in dem Überlappungs-Bereich des Kennfeldes enthalten sind.In a fourth aspect, the determination unit stores a map in which corresponding detection results are related by the first detection unit and the second detection unit, and an overlap area is set in advance, wherein in the overlap area, an area that detects Results from the first detection unit, which are detection results with which a two-wheeled vehicle is detected as an object in front of the vehicle, overlaps an area containing detection results from the second detection unit which are larger than the second threshold value wherein the detection results from the second detection unit are deformation amounts of the vehicle bumper or physical quantities corresponding to the deformation amounts, and determines that an object that is a two-wheeled vehicle has collided, if corresponding detection results of the first detection unit and the second E detection unit are included in the overlap region of the map.
Ein Schwellwert zum Bestimmen einer Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug hängt von Übereinstimmungen zwischen Erfassungs-Ergebnissen von der ersten Erfassungseinheit und Erfassungs-Ergebnissen von der zweiten Erfassungseinheit ab. Daher entspricht der Überlappungs-Bereich, in welchem der Bereich, der Erfassungs-Ergebnisse von der ersten Erfassungseinheit enthält, von denen das Erfassungs-Objekt erfasst wird, ein Zweirad-Fahrzeug zu sein, den Bereich überlappt, der Erfassungs-Ergebnisse von der zweiten Erfassungseinheit enthält, wie etwa Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange oder dergleichen, die größer als der zweite Schwellwert sind, einem Bereich, in dem Kollisionen mit Zweirad-Fahrzeugen erkannt werden können. Dies wird als das Kennfeld gespeichert und zum Bestimmen von Objekten verwendet. Das heißt, die Bestimmungseinheit kann Kollisionen mit Zweirad-Fahrzeugen erkennen, indem sie bestimmt, ob Erfassungs-Ergebnisse von der ersten Erfassungseinheit und der zweiten Erfassungseinheit in dem Überlappungs-Bereich enthalten sind oder nicht.A threshold for determining a collision with a two-wheeled vehicle depends on matches between detection results from the first detection unit and detection results from the second detection unit. Therefore, the overlapping area in which the area including detection results from the first detection unit from which the detection object is detected to be a two-wheeled vehicle overlapping the area corresponds to the detection results from the second detection unit includes, such as amounts of deformation of the vehicle bumper or the like, which are greater than the second threshold, a range in which collisions can be detected with two-wheeled vehicles. This is stored as the map and used to determine objects. That is, the determination unit may recognize collisions with two-wheeled vehicles by determining whether or not detection results from the first detection unit and the second detection unit are included in the overlapping area.
Ein Kollisions-Erfassungs-Verfahren für ein Fahrzeug nach einem fünften Aspekt enthält: kontaktloses Erfassen eines Objekts vor dem Fahrzeug; wenn ein Objekt mit einer Fahrzeug-Stoßstange kollidiert, Erfassen von zumindest einem Wert aus einem Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange oder einer physikalischen Größe, die dem Verformungsbetrag entspricht; und Bestimmen, dass ein Objekt kollidiert ist, falls ein Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange oder die physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag entspricht, einen ersten Schwellwert überschreitet, aus einem ersten Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung und einem zweiten Schwellwert, der kleiner als der erste Schwellwert ist, und Bestimmen, dass ein Objekt kollidiert ist, falls ein Zweirad-Fahrzeug als ein Objekt vor dem Fahrzeug erfasst wird und ein Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange oder die physikalische Größe, die dem Verformungsbetrag entspricht, den zweiten Schwellwert überschreitet.A collision detection method for a vehicle according to a fifth aspect includes: contactless detection of an object in front of the vehicle; when an object collides with a vehicle bumper, detecting at least one of a deformation amount of the vehicle bumper and a physical amount corresponding to the amount of deformation; and determining that an object has collided if a deformation amount of the vehicle bumper or the physical amount corresponding to the deformation amount exceeds a first threshold, from a first pedestrian detection threshold and a second threshold smaller than the first threshold Threshold value, and determining that an object has collided if a two-wheeled vehicle is detected as an object in front of the vehicle and a deformation amount of the vehicle bumper or the physical amount corresponding to the deformation amount exceeds the second threshold value.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird wie oben beschrieben ein ausgezeichneter Effekt dahingehend bereitgestellt, dass eine Kollisions-Erfassungs-Leistung mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung verbessert werden kann.According to the present invention, as described above, an excellent effect is provided that a collision detection performance having a simple structure and a simple processing can be improved.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer allgemeinen Struktur einer Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt. 1 FIG. 10 is a block diagram showing an example of a general structure of a collision detecting apparatus for a vehicle in accordance with a first exemplary embodiment. FIG.
2 ist eine perspektivische Explosionsansicht, die eine allgemeine Struktur um eine Fahrzeug-Stoßstange in Übereinstimmung mit der ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt. 2 FIG. 13 is an exploded perspective view showing a general structure around a vehicle bumper in accordance with the first exemplary embodiment. FIG.
3 ist eine vergrößerte Teil-Schnitt-Darstellung, die die allgemeine Struktur um die Fahrzeug-Stoßstange in Übereinstimmung mit der ersten beispielhaften Ausführungsform zeigt. 3 FIG. 10 is an enlarged partial sectional view showing the general structure around the vehicle bumper in accordance with the first exemplary embodiment. FIG.
4 ist ein Graph, der ein Beispiel einer Kennlinie einer effektiven Masse eines Objekts zeigt, wenn ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der ersten beispielhaften Ausführungsform mit einem Zweirad-Fahrzeug kollidiert. 4 FIG. 10 is a graph showing an example of an effective mass characteristic of an object when a vehicle collides with a two-wheeled vehicle in accordance with the first exemplary embodiment.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Verarbeitungsflusses zeigt, der mittels einer Steuerungsvorrichtung der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der ersten beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird. 5 FIG. 10 is a flowchart showing an example of a processing flow executed by a control device of the collision detecting apparatus for a vehicle in accordance with the first exemplary embodiment. FIG.
6 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel eines Kollisions-Erfassungs-Moduls zeigt, das eine Kollisions-Erfassung mit einem Objekt in Übereinstimmung mit der ersten beispielhaften Ausführungsform hardwaretechnisch realisiert. 6 FIG. 12 is a block diagram showing an example of a collision detection module that realizes hardware collision detection with an object in accordance with the first exemplary embodiment.
7 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel einer allgemeinen Struktur einer Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer zweiten beispielhaften Ausführungsform zeigt. 7 FIG. 10 is a block diagram showing an example of a general structure of a collision detecting apparatus for a vehicle according to a second exemplary embodiment. FIG.
8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Kennfeldes in Übereinstimmung mit der zweiten beispielhaften Ausführungsform zeigt. 8th FIG. 15 is a diagram showing an example of a map in accordance with the second exemplary embodiment. FIG.
9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Verarbeitungsflusses zeigt, der mittels einer Steuerungsvorrichtung der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug in Übereinstimmung mit der zweiten beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird. 9 FIG. 10 is a flowchart showing an example of a processing flow executed by a control device of the collision detecting apparatus for a vehicle in accordance with the second exemplary embodiment. FIG.
Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments
Nachfolgend werden Beispiele von beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Detail mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.Hereinafter, examples of exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
– Erste beispielhafte Ausführungsform –First Exemplary Embodiment
1 zeigt eine allgemeine Struktur einer Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 nach der ersten beispielhaften Ausführungsform. Die Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 ist mit einer Steuerungsvorrichtung 12 ausgestattet, die verschiedene Steuerungsarten zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt durchführt. 1 shows a general structure of a collision detecting apparatus for a vehicle 10 according to the first exemplary embodiment. The collision detection device for a vehicle 10 is with a control device 12 equipped with various types of control for detecting a collision between the vehicle and an object.
Die Steuerungsvorrichtung 12 ist ein Mikrocomputer mit einer CPU 14, einem ROM 16, einem RAM 18 und einer I/O (Eingabe/Ausgabe) 20. Die CPU 14, ROM 16, RAM 18 und I/O 20 sind über einen Bus 21 verbunden, um jeweils Befehle und Daten austauschen zu können.The control device 12 is a microcomputer with a CPU 14 , a ROM 16 , a ram 18 and an I / O (input / output) 20 , The CPU 14 , ROME 16 , RAM 18 and I / O 20 are over a bus 21 connected to exchange commands and data.
Ein Programm zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt, Schwellwerte zum Erfassen einer Kollision und dergleichen werden in dem ROM 16 gespeichert. Eine Steuerung zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt wird mittels der CPU 14 implementiert, die das Programm, das in dem ROM 16 gespeichert ist, ausführt. Das RAM 18 wird als Zwischenspeicher und dergleichen verwendet, wenn das Programm ausgeführt wird.A program for detecting a collision between the vehicle and an object, thresholds for detecting a collision, and the like are stored in the ROM 16 saved. A controller for detecting a collision between the vehicle and an object is by means of the CPU 14 implements the program that is in the ROM 16 is stored, executes. The RAM 18 is used as a cache and the like when the program is executed.
Eine an dem Fahrzeug angebrachte Kamera 22, ein Kontaktsensor 24, ein Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 und eine aktive Vorrichtung 28 sind mit der I/O 20 verbunden. Die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera 22, der Kontaktsensor 24 und der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 sind Detektoren zum Erfassen von Zuständen des Fahrzeugs. Die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera 22 ist ein kontaktloser Detektor, der, indem er das Umfeld vor dem Fahrzeug abbildet, als ein Vermeidungssensor zum Erfassen von Objekten vor dem Fahrzeug, die möglicherweise mit dem Fahrzeug kollidieren, fungiert. Ein an dem Fahrzeug angebrachtes Radar, das das Umfeld vor dem Fahrzeug scannt, kann als ein alternativer Detektor erwähnt werden, der als ein Vermeidungssensor fungiert. Der Kontaktsensor 24 ist ein Detektor (wird nachstehend im Detail beschrieben), der eine physikalische Größe bezüglich eines Drucks erfasst, der durch eine Kollision oder derartigem mit einem Objekt an einem im Voraus festgelegten Abschnitt der Fahrzeug-Stoßstange erzeugt wird. Eine Druckkammer, ein Druckrohr oder dergleichen ist an der Fahrzeug-Stoßstange vorgesehen. Der Kontaktsensor 24 erfasst einen Druck in der Druckkammer oder dem Druckrohr. Der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 ist ein Detektor, der Geschwindigkeiten des Fahrzeugs (Fahrzeug-Geschwindigkeit) erfasst.A camera attached to the vehicle 22 , a contact sensor 24 , a vehicle speed sensor 26 and an active device 28 are with the I / O 20 connected. The camera attached to the vehicle 22 , the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26 are detectors for detecting states of the vehicle. The camera attached to the vehicle 22 is a non-contact detector that, by imaging the environment in front of the vehicle, acts as an avoidance sensor for detecting objects in front of the vehicle that may collide with the vehicle. A radar mounted on the vehicle which scans the environment in front of the vehicle may be mentioned as an alternative detector acting as an avoidance sensor. The contact sensor 24 is a detector (will be described in detail below) that detects a physical quantity with respect to a pressure generated by a collision or the like with an object on a predetermined portion of the vehicle bumper. A pressure chamber, a pressure tube or the like is provided on the vehicle bumper. The contact sensor 24 detects a pressure in the pressure chamber or the pressure tube. The vehicle speed sensor 26 is a detector that detects vehicle speeds (vehicle speed).
Die aktive Vorrichtung 28 ist eine Vorrichtung zum Betätigen einer Schutz-Vorrichtung. Wenn es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt, falls das Objekt ein Fußgänger oder ein Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs ist, ist die Schutz-Vorrichtung dafür da, den Fußgänger oder den Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs zu schützen. Die aktive Vorrichtung 28, die verwendet wird, kann zum Beispiel ein Gasgenerator sein, der eine Pop-Up-Motorhaube betätigt, die eine Motorhaube erhöht, um einen Zusammenstoß mit einem Fußgänger oder dergleichen zu absorbieren, kann eine Vorrichtung wie etwa ein Airbag-Gasgenerator oder dergleichen sein, der eine Airbag-Vorrichtung betätigt, die sich über eine Motorhaube oder dergleichen ausweitet.The active device 28 is a device for operating a protective device. If there is a collision between the vehicle and an object, if the object is a pedestrian or a driver of a two-wheeled vehicle, the protection device is there to protect the pedestrian or the driver of the two-wheeled vehicle. The active device 28 For example, used may be a gas generator that operates a pop-up bonnet that elevates an engine hood to absorb a collision with a pedestrian or the like, may be a device such as an airbag inflator or the like, which operates an airbag device which expands over a bonnet or the like.
Die Steuerungsvorrichtung 12 erfasst eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt auf der Grundlage von Erfassungswerten von der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22, dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26, und die Steuerungsvorrichtung 12 führt eine Steuerung derart aus, dass sie die aktive Vorrichtung 28 betätigt, falls das Objekt ein Fußgänger oder ein Fahrer eine Zweirad-Fahrzeugs ist.The control device 12 detects a collision between the vehicle and an object based on detection values from the camera mounted on the vehicle 22 , the Contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26 , and the control device 12 performs a control such that it is the active device 28 operated if the object is a pedestrian or a driver of a two-wheeled vehicle.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ist die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera 22 ein Beispiel einer ersten Erfassungseinheit der vorliegenden Erfindung, der Kontaktsensor 24 ist ein Beispiel einer zweiten Erfassungseinheit der vorliegenden Erfindung und der Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 ist ein Beispiel eines Detektors, der eine Funktion zum Erfassen einer Fahrzeug-Geschwindigkeit der vorliegenden Erfindung enthält. Die Steuerungsvorrichtung 12 ist ein Beispiel einer Bestimmungseinheit der vorliegenden Erfindung.In the present exemplary embodiment, the camera mounted on the vehicle is 22 an example of a first detection unit of the present invention, the contact sensor 24 FIG. 10 is an example of a second detection unit of the present invention and the vehicle speed sensor 26 FIG. 10 is an example of a detector including a vehicle speed detecting function of the present invention. FIG. The control device 12 is an example of a determination unit of the present invention.
2 zeigt eine perspektivische Explosionsansicht einer allgemeinen Struktur um die Fahrzeug-Stoßstange. In 2 geben der Pfeil UP, der Pfeil FR und der Pfeil OUT die obere Seite in der Fahrzeug-Hochrichtung, die vordere Seite in der Fahrzeug-Längsrichtung und eine äußere Seite (eine linke Seite) in der Fahrzeug-Breitenrichtung an. 2 shows an exploded perspective view of a general structure around the vehicle bumper. In 2 The arrow UP, the arrow FR, and the arrow OUT indicate the upper side in the vehicle up direction, the front side in the vehicle longitudinal direction, and an outer side (a left side) in the vehicle width direction.
Eine Fahrzeug-Stoßstange 30 ist zum Beispiel an einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs, das ein Automobil oder dergleichen ist, vorgesehen. Die Fahrzeug-Stoßstange 30 ist mit einer vorderen Stoßstangen-Abdeckung 32, einer Stoßstangen-Verstärkung 34 und einem Absorber 38 versehen. Der Kontaktsensor 24 (wird nachstehend im Detail beschrieben) ist an der Fahrzeug-Rückseite des Absorbers 38 angeordnet. Der Kontaktsensor 24 enthält ein Druckrohr 46 und einen Drucksensor 48.A vehicle bumper 30 For example, it is provided on a front portion of the vehicle that is an automobile or the like. The vehicle bumper 30 is with a front bumper cover 32 , a bumper reinforcement 34 and an absorber 38 Mistake. The contact sensor 24 (described in detail below) is at the vehicle rear of the absorber 38 arranged. The contact sensor 24 contains a pressure tube 46 and a pressure sensor 48 ,
Die vordere Stoßstangen-Abdeckung 32 bedeckt die Stoßstangen-Verstärkung 34 von der Fahrzeug-Vorderseite derselben. Die vordere Stoßstangen-Abdeckung 32 ist an der Fahrzeugkarosserie befestigt, das heißt an der Stoßstangen-Verstärkung 34 und dergleichen. Ein Blenden-Abschnitt 32A ist in einem niedrigeren Abschnitt der vorderen Stoßstangen-Abdeckung 32 ausgebildet. Der Blenden-Abschnitt 32A dient zum Leiten von Wind (einen Luftfluss) zu einem Radiator 42, der an der Fahrzeug-Rückseite der Stoßstangen-Verstärkung 34 angeordnet ist. Die Stoßstangen-Verstärkung 34 ist in einer langen, engen Form entlang der Fahrzeug-Breitenrichtung ausgebildet und ist in dem Fahrzeug vorgesehen. Der Absorber 38 ist mit seiner Längsrichtung entlang der Fahrzeug-Breitenrichtung angeordnet. Der Absorber 38 ist an der Fahrzeug-Rückseite der vorderen Stoßstangen-Abdeckung 32 angeordnet.The front bumper cover 32 covers the bumper reinforcement 34 from the vehicle front of the same. The front bumper cover 32 is attached to the vehicle body, that is to the bumper reinforcement 34 and the same. An aperture section 32A is in a lower section of the front bumper cover 32 educated. The aperture section 32A is used to direct wind (an air flow) to a radiator 42 standing at the vehicle rear of the bumper reinforcement 34 is arranged. The bumper reinforcement 34 is formed in a long, narrow shape along the vehicle width direction and is provided in the vehicle. The absorber 38 is arranged with its longitudinal direction along the vehicle width direction. The absorber 38 is at the vehicle rear of the front bumper cover 32 arranged.
Die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera 22, die als ein Vermeidungssensor fungiert, ist oberhalb der Fahrzeug-Stoßstange 30, zum Beispiel innerhalb des Fahrzeugs an einer Position einer Abstützung eines Rückspiegels oder dergleichen angebracht.The camera attached to the vehicle 22 acting as an avoidance sensor is above the vehicle bumper 30 For example, mounted within the vehicle at a position of a support of a rearview mirror or the like.
3 zeigt einen vergrößerten Teil-Abschnitt der allgemeinen Struktur um die Fahrzeug-Stoßstange. Die Stoßstangen-Verstärkung 34 ist in einer hohlen, im Wesentlichen rechteckigen Säulenform ausgebildet, die aus einem Metall-Material wie etwa einem Aluminium-Material oder dergleichen aufgebaut ist. Die Stoßstangen-Verstärkung 34 ist an der Fahrzeug-Rückseite der vorderen Stoßstangen-Abdeckung 32 mit einer Längsrichtung der Stoßstangen-Verstärkung 34 entlang der Fahrzeug-Breitenrichtung angeordnet. 3 shows an enlarged portion of the general structure around the vehicle bumper. The bumper reinforcement 34 is formed in a hollow, substantially rectangular column shape, which is constructed of a metal material such as an aluminum material or the like. The bumper reinforcement 34 is at the vehicle rear of the front bumper cover 32 with a longitudinal direction of the bumper reinforcement 34 arranged along the vehicle width direction.
Der Absorber 38 ist aus einem Schaumharz-Material aufgebaut, das ein Urethan-Schaum oder dergleichen ist. Der Absorber 38 ist zwischen der vorderen Stoßstangen-Abdeckung 32 und der Stoßstangen-Verstärkung 34 vorgesehen und ist in einer langen, engen Form ausgebildet, deren Längsrichtung entlang der Fahrzeugbreitenrichtung ist. Der Absorber 38 ist in einer im Wesentlichen rechteckigen Form in einer Schnittansicht gesehen in der Längsrichtung desselben ausgebildet. Der Absorber 38 ist angrenzend zu der Fahrzeug-Vorderseite eines vorgegebenen Bereichs (zum Beispiel eines oberen Abschnitts) der Stoßstangen-Verstärkung 34 angeordnet und der Absorber 38 ist an einer Stirnseite 34A der Stoßstangen-Verstärkung 34 befestigt. Ein Halte-Nut-Abschnitt 44 ist an einer Rückseite 38A des Absorbers 38 ausgebildet. Der Halte-Nut-Abschnitt 44 hält das Druckrohr 46, das nachstehend beschrieben wird. Der Halte-Nut-Abschnitt 44 ist in einer im Wesentlichen C-Form ausgebildet, die zu der Fahrzeug-Rückseite in einer Seitenschnittansicht öffnet (um konkreter zu sein, eine Kreisform, die teilweise an der Fahrzeug-Rückseite derselben offen ist). Der Halte-Nut-Abschnitt 44 dringt durch den Absorber 38 in die Längsrichtung desselben durch.The absorber 38 is constructed of a foam resin material which is a urethane foam or the like. The absorber 38 is between the front bumper cover 32 and the bumper reinforcement 34 is provided and formed in a long, narrow shape, the longitudinal direction along the vehicle width direction. The absorber 38 is formed in a substantially rectangular shape in a sectional view seen in the longitudinal direction thereof. The absorber 38 is adjacent to the vehicle front side of a predetermined area (for example, an upper portion) of the bumper reinforcement 34 arranged and the absorber 38 is on a front side 34A the bumper reinforcement 34 attached. A retaining groove section 44 is at a back 38A of the absorber 38 educated. The retaining groove section 44 holds the pressure tube 46 , which will be described below. The retaining groove section 44 is formed in a substantially C-shape that opens to the vehicle rear in a side sectional view (to be more concrete, a circular shape partially open at the vehicle rear side thereof). The retaining groove section 44 penetrates the absorber 38 in the longitudinal direction of the same.
Das Druckrohr 46 ist mit dem Drucksensor 48 verbunden, der an jedem von zwei Enden in Fahrzeug-Breitenrichtung des Druckrohrs 46 (siehe 2) vorgesehen ist. Der Kontaktsensor 24 setzt sich aus dem Druckrohr 46 und den Drucksensoren 48 zusammen. Das heißt, der Kontaktsensor 24 enthält das Druckrohr 46, das in einer langen, engen Form ausgebildet ist, und jeden Drucksensor 48, der Signale als Antwort auf Druckänderungen in dem Druckrohr 46 ausgibt. Das Druckrohr 46 ist als eine hohle Struktur mit einer im Wesentlichen Kreisringform in einem Querschnitt ausgebildet. Eine Dimension des äußeren Durchmessers des Druckrohrs 46 ist leicht kleiner festgelegt als eine Dimension des inneren Durchmessers des Halte-Nut-Abschnitts 44 des Absorbers 38, und eine Länge in Längsrichtung des Druckrohrs 46 ist länger als eine Länge in Längsrichtung des Absorbers 38 festgelegt. Das Druckrohr 46 ist entlang der Längsrichtung des Absorbers 38 angeordnet, indem es in den Halte-Nut-Abschnitt 44 montiert (eingepasst) ist.The pressure tube 46 is with the pressure sensor 48 connected to each of two ends in the vehicle width direction of the pressure tube 46 (please refer 2 ) is provided. The contact sensor 24 sits down from the pressure tube 46 and the pressure sensors 48 together. That is, the contact sensor 24 contains the pressure tube 46 which is formed in a long, narrow shape and each pressure sensor 48 which signals in response to pressure changes in the pressure tube 46 outputs. The pressure tube 46 is formed as a hollow structure having a substantially circular ring shape in a cross section. A dimension of the outer diameter of the pressure tube 46 is set slightly smaller than a dimension of the inner diameter of the holding groove portion 44 of the absorber 38 , and a length in the longitudinal direction of the pressure tube 46 is longer than a length in the longitudinal direction of the absorber 38 established. The pressure tube 46 is along the longitudinal direction of the absorber 38 arranged by placing it in the retaining groove section 44 mounted (fitted) is.
In dem Zustand, in dem das Druckrohr 46 in den Halte-Nut-Abschnitt 44 des Absorbers 38 hinein montiert worden ist, ist in einer Schnittansicht gesehen in der Längsrichtung des Absorbers 38 eine Außenumfangsfläche des Druckrohrs 46 in Kontakt mit der Rückseite 38A des Absorbers 38 oder ist leicht neben der Rückseite 38A angeordnet, um eine Lücke zu bilden. Somit ist das Druckrohr 46 angrenzend zu der Stirnfläche 34A der Stoßstangen-Verstärkung 34 angeordnet. Wenn eine Last auf die Fahrzeug-Rückseite auf den Absorber 38 einwirkt und der Absorber 38 das Druckrohr 46 drückt, wird eine Reaktionskraft auf das Druckrohr 46 mittels der Stoßstangen-Verstärkung 34 aufgebracht. Der Drucksensor 48, der an jedem der zwei Enden in Fahrzeug-Breitenrichtung des Druckrohrs 46 vorgesehen ist, ist elektronisch mit der Steuerungsvorrichtung 12 verbunden. Wenn sich das Druckrohr 46 verformt, werden Signale, die Druckänderungen in dem Druckrohr 46 entsprechen, von dem Drucksensor 48 zu der Steuerungsvorrichtung 12 ausgegeben.In the state in which the pressure pipe 46 in the retaining groove section 44 of the absorber 38 has been mounted in, is seen in a sectional view in the longitudinal direction of the absorber 38 an outer peripheral surface of the pressure tube 46 in contact with the back 38A of the absorber 38 or is slightly beside the back 38A arranged to form a gap. Thus, the pressure tube 46 adjacent to the face 34A the bumper reinforcement 34 arranged. If a load on the vehicle rear on the absorber 38 interacts and the absorber 38 the pressure tube 46 presses, a reaction force on the pressure tube 46 by means of the bumper reinforcement 34 applied. The pressure sensor 48 at each of the two vehicle-widthwise ends of the pressure tube 46 is provided is electronically with the control device 12 connected. When the pressure pipe 46 Deformed, signals become the pressure changes in the pressure tube 46 correspond from the pressure sensor 48 to the control device 12 output.
Obwohl 2 ein Beispiel zeigt, in dem der Drucksensor 48 an beiden Enden des Druckrohrs 46 angeordnet ist, ist ein Vorsehen des Drucksensors 48 an beiden Enden des Druckrohrs 46 keine Einschränkung. Zum Beispiel kann der Drucksensor 48 an einem Endabschnitt des Druckrohrs 46 vorgesehen sein, der Drucksensor 48 kann in einem Mittelabschnitt des Druckrohrs 46 vorgesehen sein, oder drei oder mehr der Drucksensoren 48 können in einer Kombination von Endabschnitten und Mittelabschnitten vorgesehen sein. Ferner kann der Kontaktsensor 24, der aus dem Druckrohr 46 und dem Drucksensor 48 aufgebaut ist, mehrfach in der Hochrichtung der Fahrzeug-Stoßstange 30 vorgesehen sein.Even though 2 an example shows in which the pressure sensor 48 at both ends of the pressure tube 46 is arranged, is a provision of the pressure sensor 48 at both ends of the pressure tube 46 no restriction. For example, the pressure sensor 48 at an end portion of the pressure tube 46 be provided, the pressure sensor 48 can in a middle section of the pressure tube 46 be provided, or three or more of the pressure sensors 48 may be provided in a combination of end sections and middle sections. Furthermore, the contact sensor 24 coming out of the pressure tube 46 and the pressure sensor 48 is built several times in the upright of the vehicle bumper 30 be provided.
Nun werden Schwellwerte zum Erfassen einer Kollision mit einem Objekt beschrieben.Thresholds for detecting a collision with an object will now be described.
Wenn es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt und das Objekt mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 kollidiert, variieren Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 abhängig von der Art des Objekts. Zum Beispiel kollidiert, wenn ein Fußgänger mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 kollidiert, der Fußgänger direkt mit der Fahrzeug-Stoßstange 30. Daher stellt sich eine relativ große Verformung der Fahrzeug-Stoßstange 30 ein. Dementsprechend werden effektive Massen, die von Verformungsbeträgen in Fällen berechnet werden, in denen Fußgänger mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 kollidieren, im Voraus gefunden und ein erster Schwellwert th1 wird festgelegt, ein Schwellwert zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt zu sein. Daher kann, falls eine effektive Masse, die von einem Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange 30 berechnet wird, zumindest der erste Schwellwert th1 ist, erfasst werden, dass es eine Kollision mit einem Objekt, das ein Fußgänger ist, gab.If there is a collision between the vehicle and an object and the object with the vehicle bumper 30 collides, deformation amounts of the vehicle bumper vary 30 depending on the type of object. For example, when a pedestrian collides with the vehicle bumper 30 collides, the pedestrian directly with the vehicle bumper 30 , Therefore, a relatively large deformation of the vehicle bumper 30 one. Accordingly, effective masses are calculated by deformation amounts in cases where pedestrians with the vehicle bumper 30 colliding, found in advance and a first threshold th1 is set to be a threshold for detecting a collision between the vehicle and an object. Therefore, if an effective mass, that of a deformation amount of the vehicle bumper 30 is calculated, at least the first threshold is th1, be detected that there was a collision with an object that is a pedestrian.
Alternativ kollidiert, falls es eine Kollision zwischen zum Beispiel dem Fahrzeug und dem Heck eines Zweirad-Fahrzeugs wie etwa eines Fahrrads oder dergleichen gibt, zuerst ein Rad des Zweirad-Fahrzeugs mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 und ein Verformungsbetrag (und eine effektive Masse) ist wahrscheinlich kleiner als ein Verformungsbetrag (und eine effektive Masse, die von dem Verformungsbetrag berechnet wird) in einem Fall, in dem das Fahrzeug mit einem Fußgänger kollidiert.Alternatively, if there is a collision between, for example, the vehicle and the rear of a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, first a wheel of the two-wheeled vehicle collides with the vehicle bumper 30 and a deformation amount (and an effective mass) is likely to be smaller than a deformation amount (and an effective mass calculated from the deformation amount) in a case where the vehicle collides with a pedestrian.
4 zeigt eine charakteristische Kurve 50, die ein Beispiel einer Kennlinie von effektiven Massen des Objekts ist, wenn das Fahrzeug mit dem Heck eines Zweirad-Fahrzeugs kollidiert, auf dem ein Fahrer fährt oder dergleichen. Wenn das Fahrzeug und das Zweirad-Fahrzeug kollidieren, enthält die Kennlinie der Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 entsprechende Kennlinien einer Kontaktstufe und einer Einschlagstufe. Das heißt, die charakteristische Kurve 50 enthält eine erste Kennlinie 52, die die Kontaktstufe ist, und eine zweite Kennlinie 54, die die Einschlagstufe ist, mit einem Zeitunterschied von der Kontaktstufe. Die erste Kennlinie 52 ist eine Kennlinie von effektiven Massen, die Verformungsbeträgen entsprechen, wenn es eine Kollision mit einem Rad eines Zweirad-Fahrzeugs gibt. Die zweite Kennlinie 54 ist eine Kennlinie von effektiven Massen, die Verformungsbeträgen entsprechen, wenn ein Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 kollidiert. Jedoch erreichen diese effektiven Massen nicht den ersten Schwellwert th1, der für eine Fußgänger Erfassung festgelegt ist, weder in der ersten Kennlinie, noch in der zweiten Kennlinie. 4 shows a characteristic curve 50 , which is an example of a characteristic of effective masses of the object when the vehicle collides with the rear of a two-wheeled vehicle on which a driver is driving or the like. When the vehicle and the two-wheeled vehicle collide, the characteristic includes the deformation amounts of the vehicle bumper 30 corresponding characteristics of a contact stage and an impact level. That is, the characteristic curve 50 contains a first characteristic 52 , which is the contact stage, and a second characteristic 54 , which is the impact level, with a time difference from the contact step. The first characteristic 52 is a characteristic of effective masses corresponding to deformation amounts when there is a collision with a wheel of a two-wheeled vehicle. The second characteristic 54 is a characteristic of effective masses that correspond to deformation amounts when a driver of the two-wheeled vehicle with the vehicle bumper 30 collided. However, these effective masses do not reach the first threshold th1 set for pedestrian detection, neither in the first characteristic nor in the second characteristic.
Dementsprechend werden in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform effektive Massen in Fällen, in denen Zweirad-Fahrzeuge, auf denen Fahrer fahren, mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 kollidieren, im Voraus gefunden und ein zweiter Schwellwert th2 wird festgelegt, ein Schwellwert zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt zu sein. Daher kann, falls eine effektive Masse zumindest der zweite Schwellwert th2 ist, erfasst werden, dass es eine Kollision mit einem Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs gab. Jedoch würde, falls der zweite Schwellwert th2 immer als der Schwellwert zum Erfassen einer Kollision eingestellt wäre, eine Kollision erfasst werden, selbst wenn es eine Kollision mit einem Objekt, das verschieden von einem Zweirad-Fahrzeug ist, auf dem ein Fahrer gefahren ist, gab. Daher werden in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform Objekte vor dem Fahrzeug, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 abgebildet werden, erfasst. Das heißt, Objekte vor dem Fahrzeug, die möglicherweise mit dem Fahrzeug kollidieren, werden mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst, die Objekte erfasst, indem sie kontaktlos als ein Vermeidungssensor arbeitet. Falls von einem Bild, das von der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst wird, bestimmt wird, dass ein Objekt vor dem Fahrzeug mit einer Möglichkeit, mit dem Fahrzeug zu kollidieren, ein Zweirad-Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen ist, wird der Schwellwert zum Bestimmen, dass es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt gibt, von dem ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung zu dem zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung geändert.Accordingly, in the present exemplary embodiment, effective masses in cases where two-wheeled vehicles on which drivers drive become with the vehicle bumper 30 colliding, found in advance and a second threshold th2 is set to be a threshold for detecting a collision between the vehicle and an object. Therefore, if an effective mass is at least the second threshold value th2, it can be detected that there was a collision with a driver of a two-wheeled vehicle. However, if the second threshold th2 was always set as the threshold for detecting a collision, a collision would be detected even if there was a collision with an object other than a two-wheeled vehicle on which a driver was driving , Therefore, in the present exemplary embodiment, objects in front of the vehicle that are attached to the vehicle by the vehicle attached camera 22 be captured. That is, objects in front of the vehicle that may collide with the vehicle are detected by the camera mounted on the vehicle 22 detects objects by contactless acting as an avoidance sensor. If from an image, that of the camera attached to the vehicle 22 is determined, it is determined that an object in front of the vehicle with a possibility to collide with the vehicle, a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, the threshold for determining that there is a collision between the vehicle and an object from the first threshold value th1 for pedestrian detection to the second threshold value th2 for two-wheeled vehicle detection.
Hierin hält, falls die Steuerungsvorrichtung 12 bestimmt, dass ein Objekt vor dem Fahrzeug, das möglicherweise mit dem Fahrzeug kollidiert, ein Zweirad-Fahrzeug, wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen ist, die Steuerungsvorrichtung 12 einen Zustand aufrecht, in dem das Objekt, das ein Zweirad-Fahrzeug (das Fahrrad) ist, für eine vorgegebene Dauer T1 (t0 bis t1), die im Voraus festgelegt wird, erfasst wird. Für die vorgegebene Dauer T1 ändert die Steuerungsvorrichtung 12 den Schwellwert zum Bestimmen, dass es eine Kollision eines Objekts mit dem Fahrzeug gibt, von dem ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung zu dem zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung. Die Änderung des Schwellwerts ist auf die vorgegebene Dauer begrenzt, um unnötige Erfassungen von Kollisionen nach einem Erkennen eines Zweirad-Fahrzeugs zu unterdrücken. Das heißt, falls der zweite Schwellwert th2 kontinuierlich aufrecht erhalten werden würde, nachdem ein Objekt als ein Zweirad-Fahrzeug erkannt wurde, bestünde die Möglichkeit, dass eine Kollision mit einem Objekt erfasst wird, das anders ist als ein Zweirad-Fahrzeug, mit einer effektiven Masse, die von einer Verformung der Fahrzeug-Stoßstange 30 berechnet wird, die nicht zu einer Kollision mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 beigetragen hat. Daher kann eine unnötige Kollisions-Erfassung unterdrückt werden, indem die Änderungen des Schwellwerts auf den Zeitraum der vorgegebenen Dauer T1, der im Voraus festgelegt wird, begrenzt werden.Herein holds, if the control device 12 determines that an object in front of the vehicle that may collide with the vehicle is a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, the control device 12 a state in which the object which is a two-wheeled vehicle (the bicycle) is detected for a predetermined period T1 (t0 to t1) set in advance. For the predetermined duration T1, the control device changes 12 the threshold value for determining that there is a collision of an object with the vehicle, from the first threshold value th1 for pedestrian detection to the second threshold value th2 for two-wheeled vehicle detection. The change of the threshold is limited to the predetermined duration to suppress unnecessary detections of collisions upon detection of a two-wheeled vehicle. That is, if the second threshold th2 were maintained continuously after an object was recognized as a two-wheeled vehicle, there would be a possibility that a collision with an object other than a two-wheeled vehicle would be detected with an effective one Mass resulting from deformation of the vehicle bumper 30 is calculated, which does not collide with the vehicle bumper 30 contributed. Therefore, unnecessary collision detection can be suppressed by limiting the changes of the threshold value to the period of the predetermined period T1 set in advance.
Nun wird ein Beispiel einer Verarbeitung, die mittels der Steuerungsvorrichtung 12 der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 nach der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird, beschrieben. 5 zeigt ein Beispiel des Verarbeitungsflusses, der mittels der Steuerungsvorrichtung 12 der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 nach der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird. In der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform wird ein Programm, das das Beispiel des Verarbeitungsflusses, der in 5 gezeigt wird, darstellt, in dem ROM 16 im Voraus gespeichert und mittels der Steuerungsvorrichtung 12 ausgeführt. Die Verarbeitung in 5 wird gestartet, wenn ein Zündschalter eingeschaltet wird.Now, an example of processing by means of the control device 12 the collision detection apparatus for a vehicle 10 according to the present exemplary embodiment is described. 5 FIG. 12 shows an example of the flow of processing performed by the control device 12 the collision detection apparatus for a vehicle 10 according to the present exemplary embodiment is executed. In the present exemplary embodiment, a program illustrating the example of the processing flow that is described in FIG 5 is shown in the ROM 16 stored in advance and by means of the control device 12 executed. Processing in 5 is started when an ignition switch is turned on.
Zuerst geht, wenn der Zündschalter eingeschaltet wird, die Steuerungsvorrichtung 12 vor zu Schritt 100 und stellt den ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung als einen Schwellwert TH einer effektiven Masse M zum Bestimmen, dass es eine Kollision mit einem Objekt gibt, ein. Das heißt, der erste Schwellwert th1 wird von dem ROM 16 gelesen und als der Schwellwert TH zum Bestimmen, ob es eine Kollision mit einem Objekt von effektiven Massen gibt, die von Verformungsbeträgen der Fahrzeug-Stoßstange 30 berechnet werden, eingestellt.First, when the ignition switch is turned on, the control device goes 12 before to step 100 and sets the first threshold value th1 for pedestrian detection as a threshold value TH of an effective mass M for determining that there is a collision with an object. That is, the first threshold th1 is from the ROM 16 and, as the threshold TH for determining whether there is a collision with an object of effective masses, the amount of deformation of the vehicle bumper 30 be calculated.
Dann wird bei Schritt 102 ein Objekt von Ausgabewerten der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erkannt. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 12 erkennt ein Objekt vor dem Fahrzeug von erfassten Bildern die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 abgebildet werden.Then at step 102 an object of output values of the camera mounted on the vehicle 22 recognized. That is, the control device 12 detects an object in front of the vehicle of captured images by means of the camera mounted on the vehicle 22 be imaged.
Eine effektive Masse M des Objekts wird bei Schritt 104 erfasst und die Verarbeitung geht vor zu Schritt 106. Die effektive Masse M des Objekts wird auf der Grundlage von Erfassungs-Ergebnissen von dem Kontaktsensor 24 und Erfassungs-Ergebnissen von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 erfasst. Insbesondere erfasst die Steuerungsvorrichtung 12 einen Verformungsbetrag der Fahrzeug-Stoßstange 30, indem sie einen Ausgabewert des Kontaktsensors 24 liest und einen Druck auf die Fahrzeug-Stoßstange 30 erfasst. Dann bezieht die Steuerungsvorrichtung 12 Drücke mit ein, die mittels des Kontaktsensors 24 über eine Zeit erfasst werden, um einen Impuls zu berechnen, teilt den berechneten Impuls (N/s) durch eine Fahrzeug-Geschwindigkeit, die mittels des Fahrzeug-Geschwindigkeitssensors 26 (km/h) erfasst wird, und multipliziert das Ergebnis mit einem Wert für eine Einheitenumrechnung (zum Beispiel 3,6). Somit erfasst die Steuerungsvorrichtung 12 die effektive Masse M.An effective mass M of the object is determined at step 104 recorded and processing proceeds to step 106 , The effective mass M of the object is determined based on detection results from the contact sensor 24 and detection results from the vehicle speed sensor 26 detected. In particular, the control device detects 12 a deformation amount of the vehicle bumper 30 by giving an output value of the contact sensor 24 reads and puts pressure on the vehicle bumper 30 detected. Then, the control device obtains 12 Press in with the contact sensor 24 over a period of time to calculate a pulse, divides the calculated pulse (N / s) by a vehicle speed determined by the vehicle speed sensor 26 (km / h), and multiply the result by a unit conversion value (for example, 3.6). Thus, the control device detects 12 the effective mass M.
Bei Schritt 106 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob ein Fußgänger mit dem Fahrzeug kollidiert ist, indem sie eine Bestimmung macht, ob die effektive Masse M den Schwellwert TH überschreitet, das heißt, ob die effektive Masse M des Objekts den ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung überschreitet. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 106 bejahend ist (M > TH (= th1)), wird dann bei Schritt 122 ein Betätigungsbefehl für die aktive Vorrichtung 28 gegeben. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 12 gibt Betätigungssignale aus, die einen Befehl für eine Betätigung an die aktive Vorrichtung 28 darstellen. Als ein Ergebnis wird die aktive Vorrichtung 28 betätigt, um den Fußgänger zu schützen. Nach der Ausgabe der Betätigungssignale, angegeben bei Schritt 122, geht die Verarbeitung vor zu Schritt 124. Bei Schritt 124 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob die vorliegende Verarbeitung enden muss, indem sie eine Bestimmung macht, ob der Zündschalter ausgeschaltet worden ist. Falls das Ergebnis dieser Bestimmung bejahend ist, endet die vorliegende Verarbeitungsroutine, und falls das Ergebnis der Bestimmung verneinend ist, geht die Verarbeitung zu Schritt 102 zurück.At step 106 makes the control device 12 a determination of whether a pedestrian has collided with the vehicle by making a determination as to whether the effective mass M exceeds the threshold TH, that is, whether the effective mass M of the object exceeds the first threshold value th1 for pedestrian detection. If the result of the determination in step 106 is affirmative (M> TH (= th1)), then becomes at step 122 an operation command for the active device 28 given. That is, the control device 12 outputs actuation signals indicative of an actuation to the active device 28 represent. As a result, the active device becomes 28 pressed to the To protect pedestrians. After the output of the actuation signals, indicated at step 122 , processing proceeds to step 124 , At step 124 makes the control device 12 a determination of whether the present processing must end by making a determination as to whether the ignition switch has been turned off. If the result of this determination is affirmative, the present processing routine ends, and if the result of the determination is negative, the processing goes to step 102 back.
Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 106 verneinend ist (M ≤ TH (= th1)), geht die Verarbeitung vor zu Schritt 108. Bei Schritt 108 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob ein Objekt vor dem Fahrzeug als ein Zweirad-Fahrzeug (ein Fahrrad) erkannt wurde, mittels Bildern, die von der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst wurden. Falls die Steuerungsvorrichtung 12 bestimmt, dass ein Objekt vor dem Fahrzeug ein Zweirad-Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen ist, hält die Steuerungsvorrichtung 12 den Zustand aufrecht, in dem das Objekt als ein Zweirad-Fahrzeug (ein Fahrrad) erfasst wird, für den Zeitraum der vorgegebenen Dauer T1. Somit kann bei Schritt 108 bestimmt werden, ob ein Objekt als ein Zweirad-Fahrzeug (ein Fahrrad) erkannt wurde, indem eine Bestimmung gemacht wird, ob die Steuerungsvorrichtung 12 in dem Zustand ist, in dem das Zweirad-Fahrzeug erfasst worden ist. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 108 negativ ist (ein Objekt, das anders als ein Zweirad-Fahrzeug ist), geht die Verarbeitung vor zu Schritt 124.If the result of the determination in step 106 is negative (M ≦ TH (= th1)), the processing proceeds to step 108 , At step 108 makes the control device 12 a determination as to whether an object in front of the vehicle has been recognized as a two-wheeled vehicle (a bicycle) by means of pictures taken from the camera mounted on the vehicle 22 were recorded. If the control device 12 determines that an object in front of the vehicle is a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like holds the control device 12 the state in which the object is detected as a two-wheeled vehicle (a bicycle) for the period of the predetermined duration T1. Thus, at step 108 determining whether an object has been recognized as a two-wheeled vehicle (a bicycle) by making a determination as to whether the control device 12 in the state in which the two-wheeled vehicle has been detected. If the result of the determination in step 108 is negative (an object other than a two-wheeled vehicle), the processing proceeds to step 124 ,
Auf der anderen Seite geht, falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 108 bejahend ist (ein Zweirad-Fahrzeug), die Verarbeitung vor zu Schritt 110. Bei Schritt 110 wird der Schwellwert TH einer effektiven Masse M zum Erkennen einer Kollision mit einem Objekt auf den zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung eingestellt. Das heißt, der zweite Schwellwert th2 wird von dem ROM 16 gelesen und als der Schwellwert TH zum Bestimmen, ob es eine Kollision mit einem Objekt gibt, eingestellt. Somit wird der Schwellwert TH zum Bestimmen, dass es eine Kollision mit einem Objekt gibt, von dem ersten Schwellwert th1 zu dem zweiten Schwellwert th2 geändert. Dann wird bei Schritt 112 eine effektive Masse M des Objekts erfasst. Das heißt, die Steuerungsvorrichtung 12 erfasst die effektive Masse von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und ein Erfassungs-Ergebnis von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 in einer ähnlichen Weise zu der Verarbeitung von Schritt 104.On the other hand, if the result of the determination goes to step 108 affirmatively (a two-wheeled vehicle), the processing is ahead of step 110 , At step 110 For example, the threshold value TH of an effective mass M for detecting a collision with an object is set to the second threshold value th2 for two-wheeled vehicle detection. That is, the second threshold th2 is received from the ROM 16 and set as the threshold TH for determining whether there is a collision with an object. Thus, the threshold value TH for determining that there is a collision with an object is changed from the first threshold value th1 to the second threshold value th2. Then at step 112 an effective mass M of the object is detected. That is, the control device 12 detects the effective mass of detection values from the contact sensor 24 and a detection result from the vehicle speed sensor 26 in a similar manner to the processing of step 104 ,
Bei Schritt 114 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob es eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs gibt, indem sie eine Bestimmung macht, ob die effektive Masse M des Objekts den Schwellwert TH überschreitet, das heißt, ob die effektive Masse M den zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung überschreitet. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 114 negativ ist (M ≤ TH (= th2)), geht die Verarbeitung vor zu Schritt 118. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 114 bejahend ist (M > TH (= th2)), wird dann bei Schritt 116 der Betätigungsbefehl für die aktive Vorrichtung 28 in derselben Weise wie bei Schritt 122 gegeben und die Verarbeitung geht vor zu Schritt 118.At step 114 makes the control device 12 determining whether there is a collision between the vehicle and a rider of the two-wheeled vehicle by making a determination as to whether the effective mass M of the object exceeds the threshold TH, that is, whether the effective mass M is the second threshold th2 for exceeds a two-wheeler vehicle detection. If the result of the determination in step 114 is negative (M ≦ TH (= th2)), the processing proceeds to step 118 , If the result of the determination in step 114 is affirmative (M> TH (= th2)), then becomes at step 116 the operation command for the active device 28 in the same way as in step 122 given and the processing proceeds to step 118 ,
Bei Schritt 118 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob die Erfassung des Objekts vor dem Fahrzeug, ein Zweirad-Fahrzeug (ein Fahrrad) zu sein, beendet ist, indem sie eine Bestimmung macht, ob der Zustand, in dem das Zweirad-Fahrzeug erfasst wird, beendet ist. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 118 verneinend ist, wird der Schwellwert TH bei dem zweiten Schwellwert th2 gehalten und die Verarbeitung geht zurück zu Schritt 112.At step 118 makes the control device 12 a determination as to whether the detection of the object in front of the vehicle to be a two-wheeled vehicle (a bicycle) is completed by making a determination as to whether the state in which the two-wheeled vehicle is detected is ended. If the result of the determination in step 118 is negative, the threshold TH is kept at the second threshold th2, and the processing goes back to step 112 ,
Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 118 bejahend ist, geht die Verarbeitung vor zu Schritt 120. Bei Schritt 120 wird der Schwellwert TH zum Bestimmen, dass es eine Kollision mit einem Objekt gibt, von dem zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung zu dem ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung zurückgestellt und die Verarbeitung geht vor zu Schritt 124.If the result of the determination in step 118 is affirmative, processing proceeds to step 120 , At step 120 For example, the threshold value TH for determining that there is a collision with an object is reset from the second threshold value th2 for two-wheeled vehicle detection to the first pedestrian detection threshold value th1, and the processing proceeds to step 124 ,
Falls eine fortgesetzte Ausführung der vorliegenden Verarbeitungsroutine nach einer Ausgabe des Betätigungssignals an die aktive Vorrichtung 28 nicht erfordert wird, wird die vorliegende Verarbeitungsroutine nach der Verarbeitung von einem der Schritte oder beiden Schritten 116 und 122 beendet.If a continued execution of the present processing routine after an output of the actuation signal to the active device 28 is not required, the present processing routine becomes after the processing of one of the steps or both steps 116 and 122 completed.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird die Verarbeitung als mittels eines Programms implementiert beschrieben, das den Verarbeitungsfluss, der in 5 gezeigt wird und der ausgeführt wird, darstellt. Jedoch kann die Verarbeitung des Programms hardwaretechnisch realisiert werden.In the present exemplary embodiment, the processing is described as being implemented by means of a program that controls the flow of processing that occurs in 5 is shown and executed. However, the processing of the program can be implemented by hardware.
6 zeigt ein Beispiel eines Kollisions-Erfassungs-Moduls 13, das eine Hardware ist, die eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt erfasst. Signale, die den Zustand darstellen, in welchem ein Zweirad-Fahrzeug erfasst wurde (Fahrrad-Erkennungs-Signale), Ausgabe-Signale von dem Kontaktsensor 24 (Druck-Eingabe-Signale) und Ausgabe-Signale von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 (Fahrzeug-Geschwindigkeits-Eingabe-Signale) werden in das Kollisions-Erfassungs-Modul 13 eingegeben. Das Kollisions-Erfassungs-Modul 13 gibt Betätigungs-Signale an die aktive Vorrichtung 28 aus. Das Kollisions-Erfassungs-Modul 13 ist ausgerüstet mit einem Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse (Lo) 60, der als ein erster Bestimmungs-Abschnitt dient, einem Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse 62, der als ein zweiter Bestimmungs-Abschnitt dient, einem Geschwindigkeits-Bereichs-Erfassungs-Abschnitt 64, der als ein dritter Bestimmungs-Abschnitt dient, einem ODER-Schaltelement 66 und einem UND-Schaltelement 68. 6 shows an example of a collision detection module 13 , which is a hardware that detects a collision between the vehicle and an object. Signals representing the state in which a two-wheeled vehicle has been detected (bicycle detection signals), output signals from the contact sensor 24 (Pressure input signals) and output signals from the vehicle speed sensor 26 (Vehicle speed input signals) are in the collision detection module 13 entered. The collision detection module 13 gives actuation signals to the active device 28 out. The collision detection module 13 is equipped with a determination section of an effective mass (Lo) 60 serving as a first determination section, a determination section of an effective ground 62 serving as a second determination section, a speed area detection section 64 serving as a third determination section, an OR switching element 66 and an AND switching element 68 ,
Um unnötige Kollisions-Erfassungen zu unterdrücken, wird der Geschwindigkeits-Bereichs-Bestimmungs-Abschnitt 64 mit Geschwindigkeits-Bereichen der Fahrzeug-Geschwindigkeit versehen. Zum Beispiel werden ein Geschwindigkeits-Bereich zum Unterbinden einer Betätigung der aktiven Vorrichtung 28, wenn das Fahrzeug bei einer geringen Geschwindigkeit läuft oder gestoppt wird, und ein Geschwindigkeits-Bereich zum Erlauben einer Betätigung der aktiven Vorrichtung 28 im Voraus in dem Geschwindigkeits-Bereichs-Bestimmungs-Abschnitt 64 festgelegt. Der Geschwindigkeits-Bereichs-Bestimmungs-Abschnitt 64 vergleicht die Geschwindigkeits-Bereiche, die im Voraus festgelegt wurden mit Geschwindigkeits-Bereichen, die mittels des Fahrzeug-Geschwindigkeitssensors 26 erfasst werden, und gibt ein hochrangiges Signal aus, wenn eine erfasste Fahrzeug-Geschwindigkeit innerhalb des Geschwindigkeits-Bereichs zum Erlauben einer Betätigung der aktiven Vorrichtung 28 ist.In order to suppress unnecessary collision detection, the speed range determination section becomes 64 provided with speed ranges of vehicle speed. For example, a speed range for inhibiting an operation of the active device 28 when the vehicle is running or stopped at a low speed and a speed range for allowing actuation of the active device 28 in advance in the speed range determination section 64 established. The Speed Range Determination Section 64 Compares the speed ranges that were set in advance with speed ranges using the vehicle speed sensor 26 and outputs a high-level signal when a detected vehicle speed is within the speed range for allowing actuation of the active device 28 is.
Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse 62 führt Bestimmungen von effektiven Massen auf der Grundlage der Ausgabe-Signale von dem Kontaktsensor 24 und der Ausgabe-Signale von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 durch. Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse 62 enthält einen Signal-Eingabe-Abschnitt, der ein Signal eingibt, das dem ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung entspricht, und enthält einen Berechnungs-Abschnitt, der eine effektive Masse M von den Ausgabe-Signalen von dem Kontaktsensor 24 und einem Ausgabe-Signal von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet. Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse 62 gibt ein hochrangiges Signal aus, falls die berechnete, effektive Masse M den ersten Schwellwert th1 überschreitet. Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse (Lo) 60 führt Bestimmungen von effektiven Massen (Lo) auf der Grundlage der Signale, die den Zustand darstellen, in welchem ein Zweirad-Fahrzeug erfasst wurde, der Ausgabe-Signale von dem Kontaktsensor 24 und der Ausgabe-Signale von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 durch. Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse (Lo) 60 enthält einen Signal-Eingabe-Abschnitt, der ein Signal eingibt, das dem zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung entspricht, und enthält einen Berechnungs-Abschnitt, der eine effektive Masse M von den Ausgabe-Signalen von dem Kontaktsensor 24 und einem Ausgabe-Signal von dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet. Der Bestimmungs-Abschnitt einer effektiven Masse (Lo) 60 gibt ein hochrangiges Signal aus, falls die berechnete effektive Masse M den zweiten Schwellwert th2 in dem Zustand überschreitet, in welchem ein Zweirad-Fahrzeug erfasst worden ist.The determination section of an effective mass 62 performs determinations of effective masses based on the output signals from the contact sensor 24 and the output signals from the vehicle speed sensor 26 by. The determination section of an effective mass 62 includes a signal input section that inputs a signal corresponding to the first threshold value th1 for pedestrian detection, and includes a calculation section that obtains an effective mass M from the output signals from the contact sensor 24 and an output signal from the vehicle speed sensor 26 calculated. The determination section of an effective mass 62 outputs a high-level signal if the calculated effective mass M exceeds the first threshold th1. The Determination Section of an Effective Mass (Lo) 60 performs determinations of effective masses (Lo) on the basis of the signals representing the state in which a two-wheeled vehicle has been detected, the output signals from the contact sensor 24 and the output signals from the vehicle speed sensor 26 by. The Determination Section of an Effective Mass (Lo) 60 includes a signal input section that inputs a signal corresponding to the second threshold value th2 for two-wheeled vehicle detection, and includes a calculation section that obtains an effective mass M from the output signals from the contact sensor 24 and an output signal from the vehicle speed sensor 26 calculated. The Determination Section of an Effective Mass (Lo) 60 outputs a high-level signal if the calculated effective mass M exceeds the second threshold value th2 in the state in which a two-wheeled vehicle has been detected.
Das ODER-Schaltelement 66 gibt eine logische Summe (ODER) der Ausgabe des Bestimmungs-Abschnitts einer effektiven Masse (Lo) 60 und der Ausgabe des Bestimmungs-Abschnitts einer effektiven Masse 62 aus. Das UND-Schaltelement 68 gibt ein logisches Produkt (UND) der Ausgabe des ODER-Schaltelements 66 und der Ausgabe des Geschwindigkeits-Bereichs-Bestimmungs-Abschnitts 64 aus.The OR switching element 66 gives a logical sum (OR) of the output of the determination section of an effective mass (Lo) 60 and the output of the determination section of an effective mass 62 out. The AND switching element 68 gives a logical product (AND) of the output of the OR switching element 66 and the output of the speed range determination section 64 out.
Somit kann das Kollisions-Erfassungs-Modul 13 eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt erfassen und, falls eine Kollision erfasst wurde, eine Steuerung derart ausführen, dass die aktive Vorrichtung 28 betätigt wird.Thus, the collision detection module 13 detect a collision between the vehicle and an object and, if a collision has been detected, execute a control such that the active device 28 is pressed.
Wie oben beschrieben werden in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform Erfassungs-Ergebnisse eines Objekts vor dem Fahrzeug (ein Zweirad-Fahrzeug) gemäß einer an dem Fahrzeug angebrachten Kamera verwendet und ein Schwellwert zum Erfassen einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt wird von dem Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung zu dem Schwellwert für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung geändert. Somit kann eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt selbst für ein Objekt mit einer kleinen effektiven Masse M wie etwa ein Zweirad-Fahrzeug bestimmt werden. Außerdem wird die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera als ein Vermeidungssensor verwendet und kann eine Erfassung in einer primären Stufe einer Bestimmung, ob ein Objekt ein Zweirad-Fahrzeug ist, ausführen, während hingegen ein tatsächlicher Kontakt in einer sekundären Stufe mittels eines Kontaktsensors erfasst werden kann. Daher muss ein Vermeidungssensor wie etwa die an dem Fahrzeug angebrachte Kamera oder dergleichen nicht präzise bestimmen, ob ein Objekt ein Zweirad-Fahrzeug ist.As described above, in the present exemplary embodiment, detection results of an object in front of the vehicle (a two-wheeled vehicle) according to a camera mounted on the vehicle are used, and a threshold for detecting a collision between the vehicle and an object becomes from the threshold for one Pedestrian detection changed to the threshold for a two-wheeled vehicle detection. Thus, a collision between the vehicle and an object itself can be determined for an object having a small effective mass M such as a two-wheeled vehicle. In addition, the camera mounted on the vehicle is used as an avoidance sensor, and can perform detection in a primary stage of determining whether an object is a two-wheeled vehicle, whereas an actual contact in a secondary stage can be detected by a contact sensor. Therefore, an avoidance sensor such as the vehicle-mounted camera or the like does not have to precisely determine whether an object is a two-wheeled vehicle.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird der Schwellwert TH von dem ersten Schwellwert zu dem zweiten Schwellwert für den Zeitraum einer vorgegebenen Dauer, die für einen Zustand festgelegt wird, in welchem ein Zweirad-Fahrzeug erfasst worden ist, geändert. Somit kann eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Fußgänger erfasst werden, eine Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug kann erfasst werden, und eine Kollisions-Erfassungs-Leistung kann verbessert werden. Außerdem kann eine Kollision mit einem Fußgänger und eine Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug mit einer einfachen Struktur und einer einfachen Verarbeitung erfasst werden, in welcher ein Schwellwert zum Bestimmen, dass es eine Kollision mit einem Objekt gibt, nur für eine vorgegebene Dauer geändert wird. Da der Schwellwert TH zurückgestellt wird von dem zweiten Schwellwert th2 zu dem ersten Schwellwert th1, nachdem die vorgegebene Dauer vorübergegangen ist, kann eine unnötige Betätigung der aktiven Vorrichtung 28 verhindert werden.In the present exemplary embodiment, the threshold value TH is changed from the first threshold value to the second threshold value for the period of a predetermined duration set for a state in which a two-wheeled vehicle has been detected. Thus, a collision between the vehicle and a pedestrian can be detected, a collision with a two-wheeled vehicle can be detected, and a collision detection performance can be improved. In addition, a collision with a pedestrian and a collision with a two-wheeled vehicle can be detected with a simple structure and ease of processing in which a threshold value for determining that there is a collision with an object is changed only for a predetermined period. Since the threshold TH is reset from the second threshold th2 to the first threshold th1 after the predetermined duration has passed, unnecessary operation of the active device may occur 28 be prevented.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform kann eine Kollision mit einem Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs mittels eines Schwellwerts gemäß einer effektiven Masse M, die für Fußgänger eingestellt wird und auf einen kleineren Schwellwert geändert wird, erfasst werden. Somit kann eine Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für Fußgänger auch als eine Vorrichtung verwendet werden, die Kollisionen mit Fahrern von Zweirad-Fahrzeugen erfasst.In the present exemplary embodiment, a collision with a driver of a two-wheeled vehicle may be detected by means of a threshold value according to an effective mass M set for pedestrians and changed to a smaller threshold. Thus, a pedestrian collision detection apparatus can also be used as a device that detects collisions with drivers of two-wheeled vehicles.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird, nachdem ein Objekt mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 bestimmt worden ist, ein Zweirad-Fahrzeug zu sein, der Schwellwert zum Erkennen einer Kollision des Objekts mit dem Fahrzeug von dem ersten Schwellwert th1 für eine Fußgänger-Erfassung zu dem zweiten Schwellwert th2 für ein Zweirad-Fahrzeug-Erfassung für den Zeitraum der vorgegebenen Dauer geändert, die für den Erfassungs-Zustand des Zweirad-Fahrzeugs festgelegt wird. Eine Kollision wird in Übereinstimmung mit dem geänderten zweiten Schwellwert erfasst. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf begrenzet. Zum Beispiel wird, nachdem ein Objekt bestimmt worden ist, ein Zweirad-Fahrzeug wie etwa ein Fahrrad oder dergleichen zu sein, eine anfängliche Kollision einer effektiven Masse, die den zweiten Schwellwert th2 überschreitet, als eine Kontaktstufe behandelt und eine nachfolgende Kollision einer effektiven Masse M, die den zweiten Schwellwert th2 überschreitet, als eine Einschlagstufe behandelt. Eine Bestimmung eines Fahrers eines Zweirad-Fahrzeugs wie etwa eines Fahrrads oder dergleichen kann gemacht werden, falls die Einschlagstufe auftritt. Das heißt, nach der Kontaktstufe, in welcher das Zweirad-Fahrzeug die Fahrzeug-Stoßstange 30 kontaktiert, kann eine Erreichung der Einschlagstufe, in welcher der Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 mit einem Zeit-Unterschied von der Kontaktstufe kollidiert, verwendet werden, um eine Kollision mit dem Objekt zu erfassen. Um konkreter zu werden, wird die Kontaktstufe mit dem Objekt erfasst und die Einschlagstufe, in welcher es eine sekundäre Kollision gibt, die der erfassten Kontaktstufe entspricht, des Fahrers des Zweirad-Fahrzeugs mit der Fahrzeug-Stoßstange 30 wird erfasst. Das heißt, eine anfängliche Kollision mit einer effektiven Masse, die den zweiten Schwellwert th2 überschreitet, wird als die Kontaktstufe behandelt und die Einschlagstufe wird innerhalb des Zeitraums einer bestimmten Dauer nach der Kontaktstufe erfasst. Die bestimmte Dauer wird im Voraus mittels Experimentieren gefunden. Folglich kann selbst eine Kollision mit einem Zweirad-Fahrzeug, das eine effektive Masse M hat, die den ersten Schwellwert th1, der für eine Fußgänger-Erfassung festgelegt ist, nicht erreicht, präziser erfasst werden.In the present exemplary embodiment, after an object is detected by the camera mounted on the vehicle 22 has been determined to be a two-wheeled vehicle, the threshold for detecting a collision of the object with the vehicle from the first threshold value th1 for pedestrian detection to the second threshold value th2 for two-wheel vehicle detection for the period of the predetermined duration changed, which is set for the detection state of the two-wheeled vehicle. A collision is detected in accordance with the changed second threshold. However, the present invention is not limited thereto. For example, after an object has been determined to be a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like, an initial collision of an effective mass exceeding the second threshold th2 is treated as a contact stage and a subsequent collision of an effective mass M that exceeds the second threshold th2 is treated as an impact level. A determination of a driver of a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like may be made if the impacting step occurs. That is, after the contact stage in which the two-wheeled vehicle the vehicle bumper 30 contacted, can reach the impact level, in which the driver of the two-wheeled vehicle with the vehicle bumper 30 collided with a time difference from the contact stage, used to detect a collision with the object. To be more concrete, the contact stage with the object is detected, and the impaction stage in which there is a secondary collision corresponding to the detected contact stage of the driver of the two-wheeled vehicle with the vehicle bumper 30 is recorded. That is, an initial collision with an effective mass exceeding the second threshold th2 is treated as the contact stage and the impact stage is detected within the period of a certain duration after the contact stage. The determined duration is found in advance by experimentation. Consequently, even a collision with a two-wheeled vehicle having an effective mass M that does not reach the first threshold value th1 set for pedestrian detection can be detected more precisely.
– Zweite beispielhafte Ausführungsform –Second Exemplary Embodiment
Nun wird eine zweite beispielhafte Ausführungsform beschrieben. Die zweite beispielhafte Ausführungsform hat eine ähnliche Struktur wie die erste beispielhafte Ausführungsform. Daher werden Strukturen, die gleich sind, dieselben Referenzzeichen zugeordnet und werden hier nicht beschrieben.Now, a second exemplary embodiment will be described. The second exemplary embodiment has a similar structure to the first exemplary embodiment. Therefore, structures that are the same will be assigned the same reference characters and will not be described here.
In der ersten beispielhaften Ausführungsform wird, falls Erfassungs-Ergebnisse eines Objekts vor dem Fahrzeug gemäß eines Vermeidungssensors (einer an dem Fahrzeug angebrachten Kamera oder dergleichen) sind, dass das Objekt ein Zweirad-Fahrzeug ist, der Schwellwert zum Erfassen einer Kollision mit dem Fahrzeug von dem Schwellwert für eine Fußgänger-Erfassung zu dem Schwellwert für Zweirad-Fahrzeuge geändert und die aktive Vorrichtung 28 kann betätigt werden. In der zweiten beispielhaften Ausführungsform werden Verhältnisse zwischen Erfassungs-Ergebnissen für Objekte vor dem Fahrzeug und effektiven Massen M im Voraus in der Form eines Kennfelds gespeichert und die aktive Vorrichtung 28 kann in Übereinstimmung mit diesem Kennfeld betätigt werden.In the first exemplary embodiment, if detection results of an object in front of the vehicle according to an avoidance sensor (a vehicle-mounted camera or the like) are that the object is a two-wheeled vehicle, the threshold for detecting a collision with the vehicle of FIG the threshold for pedestrian detection changed to the threshold for two-wheeled vehicles and the active device 28 can be operated. In the second exemplary embodiment, ratios between detection results for objects in front of the vehicle and effective masses M are stored in advance in the form of a map and the active device 28 can be operated in accordance with this map.
7 zeigt eine allgemeine Struktur einer Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug nach der zweiten beispielhaften Ausführungsform. Ein Kennfeld 17 wird in dem ROM 16 der Steuerungsvorrichtung 12 der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 gespeichert. Das Kennfeld 17 ist nicht darauf begrenzt, in dem ROM 16 gespeichert zu werden; eine Kennfeld-Speichereinheit kann mit dem I/O 20 verbunden werden und auf die Kennfeld-Speichereinheit kann zugegriffen werden oder das Kennfeld 17 kann von außerhalb der Steuerungsvorrichtung 12 mittels der I/O 20 erworben werden und in das RAM 18 geladen werden. 7 FIG. 12 shows a general structure of a collision detecting apparatus for a vehicle according to the second exemplary embodiment. FIG. A map 17 is in the ROM 16 the control device 12 the collision detection apparatus for a vehicle 10 saved. The map 17 is not limited to that in the ROM 16 to be saved; a map memory unit can communicate with the I / O 20 can be connected and the map memory unit can be accessed or the map 17 can from outside the control device 12 by means of I / O 20 be purchased and in the ram 18 getting charged.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform entspricht das Kennfeld 17, das in dem ROM 16 gespeichert wird, einem Kennfeld der vorliegenden Erfindung. In the present exemplary embodiment, the map corresponds 17 that in the rom 16 is stored, a map of the present invention.
8 zeigt ein Beispiel des Kennfelds 17 nach der zweiten beispielhaften Ausführungsform. Die vertikale Achse des Kennfelds 17 entspricht effektiven Massen M, die von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet werden, und die horizontale Achse entspricht Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden. 8th shows an example of the map 17 according to the second exemplary embodiment. The vertical axis of the map 17 corresponds to effective masses M, that of detection values of the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26 be calculated, and the horizontal axis corresponds to sensor outputs that are object determination results, that of images taken by means of the camera mounted on the vehicle 22 be detected.
Zum Beispiel verursachen in einem Fall, in dem Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden, die Größe von Objekten darstellen, Störungen während eines Fahrens, die von schlechten Straßen, Rauschen oder dergleichen herrühren, dass sich eine Objekt-Größe über einen breiten Bereich von einer kleinen Größe zu einer großen Größe ausbreitet. Die Objekt-Größen von Hindernissen auf der Straße, kleinen Tieren und dergleichen sind relativ klein und die Objekt-Größen von Fußgängern sind relativ klein. Die Objektgrößen von Zweirad-Fahrzeugen wie etwa Fahrrädern und dergleichen sind relativ groß. For example, in a case where sensor outputs that are object determination results are those of images caused by the camera mounted on the vehicle 22 are detected, the size of objects, disturbances during driving resulting from bad roads, noise or the like, that an object size spreads over a wide range from a small size to a large size. The object sizes of obstacles on the road, small animals and the like are relatively small and the object sizes of pedestrians are relatively small. The object sizes of two-wheeled vehicles such as bicycles and the like are relatively large.
Im Gegensatz dazu sind Störungen während eines Fahrens, die von schlechten Straßen, Rauschen und dergleichen herrühren, in effektiven Massen M, die von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet werden, relativ klein. Die effektive Masse M eines Hindernisses auf der Straße oder eines kleinen Tiers ist in einer mittleren Größenordnung. Die effektive Masse eines Fußgängers ist groß und die effektive Masse M eines Zweirad-Fahrzeugs wie etwa eines Fahrrads oder dergleichen ist eine mittlere oder große effektive Masse.In contrast, disturbances during driving resulting from bad roads, noise and the like are in effective masses M, that of detection values from the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26 be calculated, relatively small. The effective mass M of an obstacle on the road or a small animal is of medium order. The effective mass of a pedestrian is large and the effective mass M of a two-wheeled vehicle such as a bicycle or the like is a medium or large effective mass.
Dementsprechend wird in der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform die Tatsache, dass die Übereinstimmungen zwischen effektiven Massen M von Objekten, die von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet werden, und Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden, innerhalb verschiedener Bereiche abhängig von den Objekt-Arten enthalten sind, verwendet, um zumindest Kollisionen mit Zweirad-Fahrzeugen wie etwa Fahrrädern und dergleichen zu erfassen.Accordingly, in the present exemplary embodiment, the fact that the correspondences between effective masses M of objects, that of detection values from the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26 and sensor outputs, which are object determination results, of images taken by the camera mounted on the vehicle 22 are detected, contained within various areas depending on the types of objects used to detect at least collisions with two-wheeled vehicles such as bicycles and the like.
Das heißt, die Übereinstimmungen zwischen effektiven Massen M von Objekten, die von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet werden, und Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden, werden im Voraus als das Kennfeld 17 gespeichert und Kollisionen mit Zweirad-Fahrzeugen werden erfasst. Um konkreter zu werden, wird, wie in 8 gezeigt ist, das Kennfeld 17 im Voraus mit effektiven Massen, die von Erfassungswerten von dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 berechnet werden, dargestellt mittels der vertikalen Achse, und mit Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden, dargestellt mittels der horizontalen Achse, gespeichert. In dem Kennfeld 17 wird ein Bereich, der sowohl einen Bereich 74, der Objekten entspricht, die Fußgänger sind, als auch einen Bereich 76, der Zweirad-Fahrzeugen entspricht, enthält, als ein Betätigungs-Bereich 72 verwendet, in welchem die aktive Vorrichtung 28 betätigt wird. Somit kann, falls eine effektive Masse M und die Sensor-Ausgabe dazu in dem Betätigungs-Bereich 72, der in 8 gezeigt ist, enthalten sind, das Objekt ein Fußgänger oder ein Zweirad-Fahrzeug sein, eine Kollision des Fußgängers oder Zweirad-Fahrzeugs mit dem Fahrzeug kann erfasst werden und der Fußgänger oder Fahrer des Zweirad-Fahrzeugs kann geschützt werden.That is, the correspondences between effective masses M of objects, the detection values of the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26 and sensor outputs, which are object determination results, of images taken by the camera mounted on the vehicle 22 be detected, be recognized in advance as the map 17 stored and collisions with two-wheeled vehicles are detected. To become more concrete, as in 8th shown is the map 17 in advance with effective masses, that of detection values of the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26 calculated by means of the vertical axis, and with sensor outputs which are object determination results, that of images taken by means of the camera mounted on the vehicle 22 be detected, represented by means of the horizontal axis, stored. In the map 17 becomes an area that covers both an area 74 that corresponds to objects that are pedestrians, as well as an area 76 , which corresponds to two-wheeled vehicles, contains, as an actuation area 72 used in which the active device 28 is pressed. Thus, if an effective mass M and the sensor output thereto in the actuation range 72 who in 8th is shown, the object may be a pedestrian or a two-wheeled vehicle, a collision of the pedestrian or two-wheeled vehicle with the vehicle may be detected, and the pedestrian or driver of the two-wheeled vehicle may be protected.
In dem Kennfeld 17, das in 8 gezeigt ist, können die Bereiche in Übereinstimmung mit den Schwellwerten, die in der ersten beispielhaften Ausführungsform beschrieben werden, bestimmt werden. Das heißt, ein Schwellwert, der zumindest effektive Massen M umfasst, die Fußgängern entsprechen, ist der erste Schwellwert th1 und ein Schwellwert, der zumindest effektive Massen M umfasst, die Zweirad-Fahrzeugen entsprechen, ist der zweite Schwellwert th2. Ergebnisse, die Fußgänger darstellen, unter Sensor-Ausgaben, die Objekt-Bestimmungs-Ergebnisse sind, die von Bildern, die mittels der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 erfasst werden, erkannt werden, werden dem ersten Schwellwert th1 zugeordnet und Ergebnisse, die Zweirad-Fahrzeuge darstellen, werden dem zweiten Schwellwert th2 zugeordnet. Somit kann der Betätigungs-Bereich 72 definiert werden.In the map 17 , this in 8th 5, the regions may be determined in accordance with the thresholds described in the first exemplary embodiment. That is, a threshold value including at least effective masses M corresponding to pedestrians is the first threshold value th1, and a threshold value including at least effective masses M corresponding to two-wheeled vehicles is the second threshold value th2. Results representing pedestrians under sensor outputs that are object determination results, that of images taken by the camera mounted on the vehicle 22 are detected, are assigned to the first threshold th1, and results representing two-wheeled vehicles are assigned to the second threshold th2. Thus, the actuation area 72 To be defined.
Das heißt, in dem Kennfeld 17, das in 8 gezeigt ist, wird ein Überlappungs-Bereich – in welchem der Bereich von effektiven Massen M, die den zweiten Schwellwert th2 für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung überschreiten, einen Bereich von Erfassungs-Ergebnissen S überlappt, in welchem ein Objekt, das vor dem Fahrzeug erkannt wird, ein Zweirad-Fahrzeug ist – als ein Betätigungs-Bereich 72A für eine Zweirad-Fahrzeug-Erfassung definiert.That is, in the map 17 , this in 8th is shown, an overlapping area - in which the range of effective masses M exceeding the second threshold value th2 for two-wheeled vehicle detection overlaps a range of detection results S in which an object ahead of the vehicle is recognized, a two-wheeled vehicle is - as an actuation area 72A defined for a two-wheeler vehicle detection.
Nun wird ein Beispiel einer Verarbeitung, die mittels der Steuerungsvorrichtung 12 der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 nach der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform durchgeführt wird, beschrieben. 9 zeigt ein Beispiel des Verarbeitungsflusses, der mittels der Steuerungsvorrichtung 12 der Kollisions-Erfassungs-Vorrichtung für ein Fahrzeug 10 nach der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform ausgeführt wird.Now, an example of processing by means of the control device 12 the collision detection apparatus for a vehicle 10 according to the present exemplary embodiment is described. 9 FIG. 12 shows an example of the flow of processing performed by the control device 12 the collision detection apparatus for a vehicle 10 after present exemplary embodiment is executed.
Zuerst geht, wenn der Zündschalter eingeschaltet wird, die Steuerungsvorrichtung 12 vor zu Schritt 130 und liest das Kennfeld 17 zum Bestimmen, ob es Kollisionen mit Objekten gibt, von dem ROM 16. Dann wird bei Schritt 102 ein Objekt von Ausgabe-Werten der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 identifiziert. Diese Identifizierung eines Objekts kann von zumindest einer Größe des Objekts bestimmt werden. Bei Schritt 104 wird eine effektive Masse M des Objekts erfasst und die Verarbeitung geht vor zu Schritt 132.First, when the ignition switch is turned on, the control device goes 12 before to step 130 and reads the map 17 for determining whether there are collisions with objects, from the ROM 16 , Then at step 102 an object of output values of the camera mounted on the vehicle 22 identified. This identification of an object can be determined by at least one size of the object. At step 104 An effective mass M of the object is detected and the processing proceeds to step 132 ,
Bei Schritt 132 macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob sie Betätigungs-Signale ausgeben soll, um die aktive Vorrichtung 28 zu betätigen, indem sie eine Bestimmung macht, ob die Erfassungs-Ergebnisse in dem Betätigungs-Bereich 72, der in dem Kennfeld 17 dargestellt ist, enthalten sind. Das heißt, falls das Objekt ein Fußgänger ist (oder ein Objekt mit einer kleinen Größe), macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob die effektive Masse M den ersten Schwellwert th1 überschreitet und, falls das Objekt ein Zweirad-Fahrzeug ist (oder ein Objekt mit einer großen Größe), macht die Steuerungsvorrichtung 12 eine Bestimmung, ob die effektive Masse M den zweiten Schwellwert th2 überschreitet. Falls das Ergebnis der Bestimmung bei Schritt 132 negativ ist, geht die Verarbeitung einfach vor zu Schritt 124, falls das Ergebnis der Bestimmung jedoch bejahend ist, wird ein Betätigungs-Befehl für die aktive Vorrichtung 28 bei Schritt 134 in derselben Weise wie bei Schritt 116 und bei Schritt 122, die in 5 gezeigt sind, gegeben. Als ein Ergebnis wird die aktive Vorrichtung 28 betätigt, um einen Fußgänger oder einen Fahrer eines Zweirad-Fahrzeugs zu schützen. Nach der Ausgabe der Betätigungs-Signale, die bei Schritt 134 angegeben sind, geht die Verarbeitung vor zu Schritt 124.At step 132 makes the control device 12 a determination of whether to output actuation signals to the active device 28 by making a determination as to whether the detection results are in the actuation range 72 in the map 17 is shown included. That is, if the object is a pedestrian (or an object of a small size), the controller makes 12 a determination of whether the effective mass M exceeds the first threshold value th1 and, if the object is a two-wheeled vehicle (or a large-sized object) makes the control device 12 a determination of whether the effective mass M exceeds the second threshold value th2. If the result of the determination in step 132 is negative, processing simply proceeds to step 124 However, if the result of the determination is affirmative, an operation command for the active device will be issued 28 at step 134 in the same way as in step 116 and at step 122 , in the 5 are shown given. As a result, the active device becomes 28 operated to protect a pedestrian or a driver of a two-wheeled vehicle. After the output of the actuation signals, at step 134 are specified, the processing proceeds to step 124 ,
Wie oben beschrieben wird in der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform die Tatsache, dass die Übereinstimmungen zwischen effektiven Massen M von Objekten gemäß dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 und Objekt-Bestimmungs-Ergebnissen gemäß der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 in verschiedenen Bereichen abhängig von den Objekt-Arten sind, verwendet, um Kollisionen mit Fahrern von Zweirad-Fahrzeugen zu erkennen. Das heißt, eine Übereinstimmung zwischen der effektiven Masse M eines Objekts gemäß dem Kontaktsensor 24 und dem Fahrzeug-Geschwindigkeitssensor 26 und einem Objekt-Bestimmungs-Ergebnis gemäß der an dem Fahrzeug angebrachten Kamera 22 wird von dem Kennfeld 17 bestimmt. Somit können Kollisionen mit Fußgängern und dergleichen und Kollisionen mit Zweirad-Fahrzeugen, auf welchen Fahrer fahren, präzise bestimmt werden.As described above, in the present exemplary embodiment, the fact that the correspondences between effective masses M of objects according to the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26 and object determination results according to the camera mounted on the vehicle 22 in different areas depending on the object types are used to detect collisions with drivers of two-wheeled vehicles. That is, a correspondence between the effective mass M of an object according to the contact sensor 24 and the vehicle speed sensor 26 and an object determination result according to the camera mounted on the vehicle 22 is from the map 17 certainly. Thus, collisions with pedestrians and the like and collisions with two-wheeled vehicles on which drivers drive can be precisely determined.
In den obigen beispielhaften Ausführungsformen werden Fälle beschrieben, in denen ein Drucksensor an der Fahrzeug-Stoßstange 30 vorgesehen ist und effektive Massen, die von Verformungsbeträgen der Fahrzeug-Stoßstange 30 berechnet werden, werden erfasst. Jedoch kann zum Beispiel eine Druckkammer an der Fahrzeug-Stoßstange 30 vorgesehen sein und Drücke davon können als Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 erfasst werden.In the above exemplary embodiments, cases are described in which a pressure sensor on the vehicle bumper 30 is provided and effective masses of deformation amounts of the vehicle bumper 30 are calculated are recorded. However, for example, a pressure chamber may be attached to the vehicle bumper 30 be provided and pressures thereof can be used as deformation amounts of the vehicle bumper 30 be recorded.
In den obigen beispielhaften Ausführungsformen werden Fälle, die Zweirad-Fahrzeuge als Objekte enthalten, beschrieben, jedoch sind die Objekte nicht auf Zweirad-Fahrzeuge begrenzt. Die vorliegende Erfindung ist auch anwendbar auf Einrad-Fahrzeuge und Dreirad-Fahrzeuge und auf unmotorisierte Fahrzeuge, die sogar mit noch mehr Rädern ausgerüstet sind. Außerdem wurde ein Fahrrad als ein Beispiel eines Zweirad-Fahrzeugs erwähnt, jedoch sind Zweirad-Fahrzeuge nicht auf Fahrräder begrenzt. Die vorliegende Erfindung ist auch anwendbar auf leichte Fahrzeuge wie etwa Motorräder und dergleichen.In the above exemplary embodiments, cases containing two-wheeled vehicles as objects will be described, but the objects are not limited to two-wheeled vehicles. The present invention is also applicable to unicycle vehicles and tricycles and to non-motorized vehicles even equipped with even more wheels. In addition, a bicycle has been mentioned as an example of a two-wheeled vehicle, but two-wheeled vehicles are not limited to bicycles. The present invention is also applicable to light vehicles such as motorcycles and the like.
In den obigen beispielhaften Ausführungsformen werden Fälle beschrieben, in denen ein Drucksensor an der Fahrzeug-Stoßstange 30 vorgesehen ist, und Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 werden erfasst. Jedoch kann zum Beispiel ein Beschleunigungssensor verwendet werden, um Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 zu erfassen. Ferner kann ein Berührungssensor als ein Sensor zum Erfassen der Kontaktstufe vorgesehen sein und kann dieselbe erfassen. Zum Beispiel kann ein Berührungssensor zu dem Kontaktsensor 24 hinzugefügt werden, um die Kontaktstufe zu erfassen. Außerdem können diese kombiniert werden, um Verformungsbeträge der Fahrzeug-Stoßstange 30 zu erfassen.In the above exemplary embodiments, cases are described in which a pressure sensor on the vehicle bumper 30 is provided, and deformation amounts of the vehicle bumper 30 are recorded. However, for example, an acceleration sensor may be used to calculate amounts of deformation of the vehicle bumper 30 capture. Further, a touch sensor may be provided as a sensor for detecting the contact stage and may detect the same. For example, a touch sensor may be to the contact sensor 24 be added to capture the contact level. In addition, these can be combined to deformation amounts of the vehicle bumper 30 capture.
In den beispielhaften Ausführungsformen, die oben beschrieben sind, wird die Vorderseite eines Fahrzeugs als ein Beispiel gegeben und beschrieben. Jedoch ist die vorliegende Erfindung auch anwendbar auf der Fahrzeug-Rückseite.In the exemplary embodiments described above, the front of a vehicle is given and described as an example. However, the present invention is also applicable to the vehicle rear.
Das Programm, das mittels der Steuerungsvorrichtung 12 in den beispielhaften Ausführungsformen, die oben beschrieben sind, ausgeführt wird, kann als ein Programm ausgegeben werden oder das Programm kann gespeichert werden und auf einem Aufnahmemedium oder dergleichen wie etwa einer CD-ROM, einer DVD oder dergleichen ausgegeben werden. Dieses Programm kann zum Beispiel auf das ROM 16 oder das RAM 18 kopiert werden und mittels der CPU 14 ausgeführt werden.The program created by means of the control device 12 may be outputted as a program or the program may be stored and output on a recording medium or the like such as a CD-ROM, a DVD or the like in the exemplary embodiments described above. This program can be for example on the ROM 16 or the RAM 18 be copied and by means of the CPU 14 be executed.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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JP 2011-065400 A [0003] JP 2011-065400 A [0003]
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JP 2011-218857 A [0004, 0005] JP 2011-218857 A [0004, 0005]
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JP 2003-226211 A [0004] JP 2003-226211 A [0004]
