DE102015107738B4 - Two or three wheeler component, two or three wheeler and method - Google Patents
Two or three wheeler component, two or three wheeler and method Download PDFInfo
- Publication number
- DE102015107738B4 DE102015107738B4 DE102015107738.8A DE102015107738A DE102015107738B4 DE 102015107738 B4 DE102015107738 B4 DE 102015107738B4 DE 102015107738 A DE102015107738 A DE 102015107738A DE 102015107738 B4 DE102015107738 B4 DE 102015107738B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- damper
- wheeler
- impassability
- designed
- component
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 130
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 87
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims abstract description 65
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims abstract description 55
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 26
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 23
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 8
- 238000011161 development Methods 0.000 description 6
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 6
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 3
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 230000001351 cycling effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 230000002269 spontaneous effect Effects 0.000 description 1
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/413—Rotation sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/42—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by mounting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
- B62K11/02—Frames
- B62K11/04—Frames characterised by the engine being between front and rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K25/00—Axle suspensions
- B62K25/04—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork
- B62K25/06—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with telescopic fork, e.g. including auxiliary rocking arms
- B62K25/08—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with telescopic fork, e.g. including auxiliary rocking arms for front wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K25/00—Axle suspensions
- B62K25/04—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork
- B62K25/28—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with pivoted chain-stay
- B62K25/283—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with pivoted chain-stay for cycles without a pedal crank, e.g. motorcycles
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
- F16F9/32—Details
- F16F9/3292—Sensor arrangements
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
- F16F9/32—Details
- F16F9/53—Means for adjusting damping characteristics by varying fluid viscosity, e.g. electromagnetically
- F16F9/535—Magnetorheological [MR] fluid dampers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/12—Cycles; Motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
- B60G2400/823—Obstacle sensing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
- B60G2400/824—Travel path sensing; Track monitoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
- B62K2005/001—Suspension details for cycles with three or more main road wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K25/00—Axle suspensions
- B62K25/04—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork
- B62K2025/044—Suspensions with automatic adjustment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Axle Suspensions And Sidecars For Cycles (AREA)
Abstract
Zwei- oder Dreiradkomponente (401) für ein motorbetriebenes Zwei- oder Dreirad (200) mit wenigstens einer Stoßdämpfereinrichtung (100) mit wenigstens einer über wenigstens eine Steuereinrichtung (60) steuerbaren Dämpfereinrichtung (1),wobei die Dämpfereinrichtung (100) wenigstens eine erste Dämpferkammer (3) und wenigstens ein steuerbares Dämpfungsventil (8) aufweist, wobei dem wenigstens einen Dämpfungsventil (8) wenigstens eine Magnetfelderzeugungseinrichtung (11) zugeordnet ist, welche zur Erzeugung und Steuerung eines Magnetfeldes in wenigstens einem Dämpfungskanal (7) des Dämpfungsventils (8) dient, und dass in dem Dämpfungskanal (7) ein magnetorheologisches Fluid (9) vorgesehen ist,wobei wenigstens eine Erkennungseinrichtung (408) mit wenigstens einer Sensoreinheit (403) vorgesehen ist, welche wenigstens eine Empfangseinheit (423) zur berührungslosen Erfassung wenigstens eines Signal umfasst,und wobei die Erkennungseinrichtung (408) dazu geeignet und ausgebildet ist, in Abhängigkeit des erfassten Signals die Unwegsamkeit (801) zu erkennen und wenigstens eine Stoßdämpfereinrichtung (100) in Abhängigkeit der erkannten Unwegsamkeit (801) zu steuern, sodass wenigstens eine Dämpfungseigenschaft der Stoßdämpfereinrichtung (100) durch ein Signal der Erkennungseinrichtung (408) einstellbar ist,dadurch gekennzeichnet,dass die Sensoreinheit (403) an wenigstens einem Bauteil des Zwei- oder Dreirads angeordnet ist, welches bei einer Lenkbewegung verschwenkbar ist.Two- or three-wheeler component (401) for a motor-driven two- or three-wheeler (200) with at least one shock absorber device (100) with at least one damper device (1) that can be controlled via at least one control device (60), the damper device (100) having at least one first damper chamber (3) and at least one controllable damping valve (8), wherein the at least one damping valve (8) is assigned at least one magnetic field generating device (11), which is used to generate and control a magnetic field in at least one damping channel (7) of the damping valve (8). , and that a magnetorheological fluid (9) is provided in the damping channel (7), with at least one detection device (408) being provided with at least one sensor unit (403), which comprises at least one receiving unit (423) for the contactless detection of at least one signal, and wherein the detection device (408) is suitable and designed to detect the impassability (801) depending on the detected signal and to control at least one shock absorber device (100) depending on the detected impassability (801), so that at least one damping property of the shock absorber device ( 100) can be adjusted by a signal from the detection device (408), characterized in that the sensor unit (403) is arranged on at least one component of the two- or three-wheeler, which can be pivoted during a steering movement.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zwei- oder Dreiradkomponente für ein motorgetriebenes Zwei- oder Dreirad mit wenigstens einer Stoßdämpfereinrichtung gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 und ein Zwei- oder Dreirad mit einer solchen Zwei- oder Dreiradkomponente sowie ein Verfahren zum Betreiben einer Zwei- oder Dreiradkomponente. Die Stoßdämpfereinrichtung umfasst wenigstens eine über wenigstens eine Steuereinrichtung steuerbare Dämpfereinrichtung.The present invention relates to a two- or three-wheeler component for a motor-driven two- or three-wheeler with at least one shock absorber device according to the preamble of
Die Stoßdämpfung hat einen großen Einfluss auf die Fahreigenschaften und stellt daher ein wichtiges Merkmal von motorgetriebenen Zweirädern und insbesondere Enduro-, Trail- oder Motocross-Motorrädern sowie leistungsstarke Elektroräder, hier besonders sportliche Elektroräder, dar. So ermöglichen Stoßdämpfer einen verbesserten Bodenkontakt und erlauben ein sportliches Fahren auch im extremen Gelände. Stoßgedämpfte Motorräder weisen in der Regel eine Federgabel auf, welche häufig durch einen Hinterraddämpfer ergänzt wird. Üblicherweise umfasst ein Stoßdämpfer eine Federeinheit, um auftretende Stöße abzufedern und eine Dämpfungseinheit, um die Federschwingung zu dämpfen.Shock absorption has a major influence on driving characteristics and is therefore an important feature of motor-driven two-wheelers and especially enduro, trail or motocross motorcycles as well as high-performance electric bikes, especially sporty electric bikes. Shock absorbers enable improved ground contact and allow sporty riding Driving even in extreme terrain. Shock-absorbed motorcycles usually have a suspension fork, which is often supplemented by a rear wheel damper. A shock absorber usually includes a spring unit to cushion shocks that occur and a damping unit to dampen the spring vibration.
Um die Vorteile einer Stoßdämpfung optimal ausnutzen zu können, ist in der Regel eine Einstellung der Dämpfungs- und Federeigenschaften unerlässlich. Kriterien für die Einstellung sind dabei beispielsweise das Gewicht des Fahrers und dessen Fahrweise sowie die Eigenschaften des Geländes, in dem gefahren werden soll.In order to optimally exploit the advantages of shock absorption, it is usually essential to adjust the damping and spring properties. Criteria for the setting include, for example, the weight of the driver and his driving style as well as the characteristics of the terrain in which the vehicle is to be driven.
Dazu ist in der Regel eine Justierung des Stoßdämpfers nötig, bei der eine Reihe von Parametern für Dämpfung und Federung eingestellt und aufeinander abgestimmt werden müssen (z.B. wenn beim Motorrad jemand mitfährt oder nicht). Besonders für Anfänger ist eine solche Einstellung jedoch nicht immer unproblematisch bzw. er vergisst dies. In Extremfällen ist es sogar möglich, dass durch eine Kombination ungünstiger Einstellungen die Fahreigenschaften verschlechtert werden.This usually requires an adjustment of the shock absorber, in which a number of parameters for damping and suspension have to be set and coordinated with each other (e.g. if someone is riding on the motorcycle or not). However, such a setting is not always unproblematic, especially for beginners or they forget it. In extreme cases, it is even possible that a combination of unfavorable settings can worsen the driving characteristics.
Im Stand der Technik sind daher Stoßdämpfer bekannt geworden, welche speziell für Anfänger nur wenige oder nur die wichtigsten Einstellmöglichkeiten zur Verfügung stellen. Im Gegensatz dazu können Stoßdämpfer für fortgeschrittene Benutzer oder Experten eine größere Zahl von Einstellmöglichkeiten aufweisen.Shock absorbers have therefore become known in the prior art, which provide only a few or only the most important adjustment options, especially for beginners. In contrast, shock absorbers for advanced users or experts can have a greater number of adjustment options.
So ist beispielsweise mit der
Problematisch ist allerdings, dass auch bei einer optimal erfolgten grundlegenden Einstellung der Stoßdämpfer noch nachträgliche Justierungen nötig sind oder sinnvoll sein können, wenn die Anforderungen an die Dämpfung während des Einsatzes wechseln, auch wenn Stöße in Echtzeit gedämpft werden können. Das kann gerade dann der Fall sein, wenn ein Gelände mit stark unterschiedlichen Eigenschaften durchfahren wird.The problem, however, is that even if the basic adjustment of the shock absorbers has been optimally carried out, subsequent adjustments are still necessary or can be useful if the damping requirements change during use, even if shocks can be dampened in real time. This can be particularly the case when driving through terrain with very different characteristics.
Nachteilig an den bekannten Lösungen ist allerdings, dass eine Einstellung während der Fahrt einen Teil der Konzentration des Fahrers fordert. Das ist besonders dann kritisch, wenn beispielsweise ein schwieriger Trail oder ein steiler und schmaler Pfad durchfahren werden. Zudem sind in einem solchen Terrains in der Regel auch häufiger Umstellungen an den Stoßdämpfern vorzunehmen, sodass der Fahrer gerade in anspruchsvollen Fahrsituationen öfter abgelenkt ist.However, the disadvantage of the known solutions is that setting them while driving requires some of the driver's concentration. This is particularly critical when, for example, a difficult trail or a steep and narrow path is being ridden. In addition, in such terrain, adjustments to the shock absorbers usually have to be made more frequently, meaning that the driver is more often distracted, especially in demanding driving situations.
Eine gattungsgemäße Zwei- oder Dreiradkomponente ist in der
Die
Aus der
Die 10 2009 057 397 A1 beschreibt ein aktives Aufhängungssystem für ein vierrädriges Fahrzeug. Damit kann die Fahrzeughöhe aktiv gesteuert werden, um den Luftwiderstand an dem Fahrzeug zu verringern, wenn beispielsweise der Fahrzeug-Tempomat aktiviert wird.The 10 2009 057 397 A1 describes an active suspension system for a four-wheeled vehicle. This allows the vehicle height to be actively controlled in order to reduce the air resistance on the vehicle when, for example, the vehicle cruise control is activated.
Aus der
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Zwei- oder Dreiradkomponente zur Verfügung zu stellen, welche die Anpassung von Dämpfungseigenschaften insbesondere während der Fahrt vereinfacht.It is therefore the object of the present invention to provide a two- or three-wheeler component which simplifies the adjustment of damping properties, particularly while driving.
Diese Aufgabe wird durch eine Zwei- oder Dreiradkomponente mit den Merkmalen des Anspruchs 1, sowie durch ein Zwei- oder Dreirad mit den Merkmalen von Anspruch 18 und durch ein Verfahren nach Anspruch 19 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich durch die allgemeine Beschreibung und die Beschreibung der Ausführungsbeispiele.This object is achieved by a two- or three-wheeler component with the features of
Die erfindungsgemäße Zwei- oder Dreiradkomponente ist für ein motorbetriebenes bzw. motorgetriebenes Zwei- oder Dreirad oder auch Quadbike (auch Quad genannt) oder Snowmobil geeignet und vorgesehen. Das Zwei- oder Dreirad umfasst wenigstens eine Stoßdämpfereinrichtung mit wenigstens einer steuerbaren und insbesondere magnetorheologischen Dämpfereinrichtung. Die Dämpfereinrichtung ist durch wenigstens eine Steuereinrichtung steuerbar. Die Steuereinrichtung ist insbesondere ein Teil der Zwei- oder Dreiradkomponente. Die Steuereinrichtung kann auch Teil des Zwei- oder Dreirads sein. Die Zwei- oder Dreiradkomponente umfasst dabei wenigstens eine Erkennungseinrichtung mit wenigstens einer Sensoreinheit. Die Sensoreinheit umfasst wenigstens eine Empfangseinheit zur berührungslosen Erfassung wenigstens eines Signals. Die Erkennungseinrichtung ist dazu geeignet und ausgebildet, in Abhängigkeit des erfassten Signals eine Unwegsamkeit zu erkennen. Die Erkennungseinrichtung ist zudem dazu geeignet und ausgebildet, wenigstens eine Stoßdämpfereinrichtung oder wenigstens eine Dämpfereinrichtung in Abhängigkeit der erkannten Unwegsamkeit zu steuern, sodass wenigstens eine Dämpfungseigenschaft der Stoßdämpfereinrichtung durch eine Erkennung einer Unwegsamkeit bzw. durch ein Signal der Erkennungseinrichtung einstellbar ist. Dabei ist die Sensoreinheit an wenigstens einem Bauteil des Zwei- oder Dreirads angeordnet, welches bei einer Lenkbewegung verschwenkbar ist.The two- or three-wheeler component according to the invention is suitable and intended for a motor-operated or motor-driven two- or three-wheeler or quad bike (also called quad) or snowmobile. The two- or three-wheeler includes at least one shock absorber device with at least one controllable and in particular magnetorheological damper device. The damper device can be controlled by at least one control device. The control device is in particular a part of the two- or three-wheeler component. The control device can also be part of the two- or three-wheeler. The two- or three-wheeler component includes at least one detection device with at least one sensor unit. The sensor unit comprises at least one receiving unit for contactless detection of at least one signal. The detection device is suitable and designed to detect impassability depending on the detected signal. The detection device is also suitable and designed to control at least one shock absorber device or at least one damper device depending on the detected impassability, so that at least one damping property of the shock absorber device can be adjusted by detecting impassability or by a signal from the detection device. The sensor unit is arranged on at least one component of the two- or three-wheeler, which can be pivoted during a steering movement.
Die Dämpfereinrichtung weist insbesondere wenigstens eine erste Dämpferkammer und wenigstens ein damit verbundenes steuerbares Dämpfungsventil auf. Insbesondere umfasst die Dämpfereinrichtung wenigstens eine zweite Dämpferkammer. Die Dämpferkammern sind insbesondere über das oder wenigstens ein steuerbares Dämpfungsventil miteinander gekoppelt. Besonders bevorzugt ist dem Dämpfungsventil wenigstens eine steuerbare Felderzeugungseinrichtung zugeordnet. Die Felderzeugungseinrichtung ist insbesondere dazu geeignet und ausgebildet, durch die Erkennungseinrichtung gesteuert zu werden. Beispielsweise kann dazu eine elektrische Spule vorgesehen sein. Insbesondere ist die Felderzeugungseinrichtung dazu geeignet und ausgebildet, eine Feldstärke in wenigstens einem Dämpfungskanal des Dämpfungsventils zu erzeugen und/oder zu steuern. Dabei ist in dem Dämpfungskanal vorzugsweise ein feldempfindliches rheologisches Medium vorgesehen.The damper device in particular has at least one first damper chamber and at least one controllable damping valve connected thereto. In particular, the damper device comprises at least one second damper chamber. The damper chambers are coupled to one another in particular via the or at least one controllable damping valve. Particularly preferably, at least one controllable field generating device is assigned to the damping valve. The field generating device is particularly suitable and designed to be controlled by the detection device. For example, an electrical coil can be provided for this purpose. In particular, the field generating device is suitable and designed to generate and/or control a field strength in at least one damping channel of the damping valve. A field-sensitive rheological medium is preferably provided in the damping channel.
Vorzugsweise ist die Dämpfereinrichtung mit wenigstens einem magnetorheologischen Fluid versehen und weist wenigstens ein einstellbares magnetorheologisches Dämpfungsventil auf. Möglich ist auch wenigstens ein mechanisch ansteuerbares Dämpfungsventil. Besonders bevorzugt wird als rheologisches Medium ein magnetorheologisches Medium und insbesondere ein magnetorheologisches Fluid eingesetzt. Dabei wird insbesondere über die Intensität und Stärke des durch die Felderzeugungseinrichtung aufgebauten Magnetfeldes die resultierende Viskosität des Fluids beeinflusst.Preferably, the damper device is provided with at least one magnetorheological fluid and has at least one adjustable magnetorheological damping valve. At least one mechanically controllable damping valve is also possible. A magnetorheological medium and in particular a magnetorheological fluid is particularly preferably used as the rheological medium. The resulting viscosity of the fluid is influenced in particular by the intensity and strength of the magnetic field built up by the field generating device.
Die einstellbare Dämpfungseigenschaft ist insbesondere wenigstens ein Maß der Dämpfung. Beispielsweise ist die Dämpfungseigenschaft eine harte oder weiche Dämpfung.The adjustable damping property is in particular at least one measure of the damping. For example, the damping property is hard or soft damping.
Die erfindungsgemäße Zwei- oder Dreiradkomponente hat viele Vorteile. Ein erheblicher Vorteil ist, dass Unwegsamkeiten erkannt werden und dass die Dämpfereinrichtung in Folge der erkannten Unwegsamkeit eingestellt wird. Dadurch ist eine sehr einfache und komfortable Anpassung der Dämpfungseigenschaften an die jeweils vorherrschenden Straßen- oder Geländebedingungen möglich. Beispielsweise kann der Fahrer direkt von einem ebenen Forstweg auf einen anspruchsvollen Pfad mit zahlreichen Unebenheiten und Stufen wechseln, ohne dass er sich Gedanken über eine Umstellung der Dämpfungseigenschaften machen muss.The two- or three-wheeler component according to the invention has many advantages. A significant advantage is that impassability is recognized and that the damper device is adjusted as a result of the impassability detected. This makes it possible to adapt the damping properties very easily and conveniently to the prevailing road or terrain conditions. For example, the driver can switch directly from a flat forest path to a challenging path with numerous bumps and steps without having to worry about changing the damping properties.
Ein weiterer Vorteil ist, dass die Stärke der Dämpfung ganz gezielt auf eine bestimmte, demnächst zu erreichende Unwegsamkeit eingestellt werden kann. So können beispielsweise kleinere Unebenheiten weniger stark gedämpft werden als größere Stufen im Gelände. Eine solche Anpassung der Dämpfungseigenschaften an das aktuell vorherrschende Gelände ermöglicht auch eine optimale Ausnutzung der maximal erzielbaren Dämpfung eines Stoßdämpfers, sodass das Fahrwerk selbst bei einer extremen Fahrweise stets angepasst ist. Durch die bessere Ausnutzung können die Stoßdämpfer zudem kleiner dimensioniert werden, sodass auch Gewicht eingespart wird.Another advantage is that the strength of the damping can be specifically adjusted to a specific level of impassability that will soon be reached. For example, smaller bumps can be dampened less than larger steps in the terrain. Such an adaptation of the damping properties to the currently prevailing terrain also enables optimal use of the maximum achievable damping a shock absorber so that the chassis is always adjusted even when driving in extreme conditions. Due to better utilization, the shock absorbers can also be made smaller, which also saves weight.
Die Erkennungseinrichtung ist insbesondere dazu geeignet und ausgebildet, die Unwegsamkeit anhand des erfassten Signals wenigstens teilweise zu charakterisieren. Eine solche Charakterisierung ist beispielsweise die Bestimmung einer Form bzw. Geometrie der Unwegsamkeit und/oder eine Einordnung der Unwegsamkeit in eine hinterlegte Kategorie und/oder eine Abstandsmessung. Beispielsweise kann auch die Höhe und/oder der Winkel zum Boden und/oder der Winkel wenigstens einer Seitenfläche der Unwegsamkeit bestimmt werden.The detection device is particularly suitable and designed to at least partially characterize the impassability based on the detected signal. Such a characterization is, for example, the determination of a shape or geometry of the impassability and/or a classification of the impassability into a stored category and/or a distance measurement. For example, the height and/or the angle to the ground and/or the angle of at least one side surface of the impassability can also be determined.
Unter dem Begriff Unwegsamkeit wird im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere wenigstens ein Störobjekt auf oder entlang des Fahrweges verstanden, welches bei einer entsprechenden Weiterfahrt einen Stoß auf das Fahrwerk ausüben kann, sodass die Dämpfereinrichtung aktiv wird.For the purposes of the present invention, the term impassability is understood to mean, in particular, at least one disruptive object on or along the route, which can exert a shock on the chassis when the journey continues, so that the damper device becomes active.
Die erfindungsgemäße Zwei- oder Dreiradkomponente wird an primär nicht muskelgetriebenen Fahrzeugen eingesetzt. Möglich ist es aber auch, dass zusätzlich oder zeitweise ein Antrieb über Muskelkraft erfolgt.The two- or three-wheeler component according to the invention is used on primarily non-muscle-powered vehicles. However, it is also possible for additional or temporary propulsion to occur via muscle power.
Grundsätzlich kann es schwierig sein, den Fahrweg vorauszusagen, da der Fahrer oft mehr oder weniger instinktiv einem Hindernis ausweichen wird, wenn es denn nicht über die ganze Fahrbahnbreite ragt. Dann kann es passieren, dass eine Unwegsamkeit erkannt wird und die Stoßdämpfereinrichtung eingestellt oder die Einstellung vorbereitet wird. Anschließend kann durch das Umfahren das Hindernis ausbleiben, sodass das erwartete Ereignis nicht eintritt, weil der Fahrer den Fahrweg ändert. Das stellt in bevorzugten Ausgestaltungen aber kein Problem dar, da die Stoßdämpfereinrichtung in weniger als 30 ms und insbesondere weniger als 10 ms eingestellt werden kann, sodass nicht plötzlich eine Einstellung vorliegt, die dann doch nicht gebraucht wird. Vorteilhafterweise wird die Dämpfereinrichtung mit einem magnetorheologischen Fluid und einem steuerbaren Dämpfungsventil ausgerüstet. Ein Vorteil einer solchen Dämpfereinrichtung ist die enorme Geschwindigkeit, mit der Änderungen eingestellt werden können.In principle, it can be difficult to predict the route, as the driver will often more or less instinctively avoid an obstacle if it does not extend across the entire width of the road. It can then happen that impassability is detected and the shock absorber device is adjusted or the adjustment is prepared. The obstacle can then be avoided by avoiding the obstacle, so that the expected event does not occur because the driver changes the route. However, this is not a problem in preferred embodiments, since the shock absorber device can be adjusted in less than 30 ms and in particular less than 10 ms, so that there is no sudden setting that is then not needed. The damper device is advantageously equipped with a magnetorheological fluid and a controllable damping valve. An advantage of such a damper device is the enormous speed with which changes can be made.
Das bedeutet, dass nicht weit nach vorn „geschaut“ werden muss, um eine Unwegsamkeit zu erkennen. Das heißt, dass meist bei Erkennung einer Unwegsamkeit diese auch relevant wird. Vorzugsweise ist ein Erkennen des Umkurvens möglich, wozu vorzugsweise Lenkbewegungen erkannt und berücksichtigt werden.This means that you don't have to look far ahead to see impassability. This means that when an impassability is detected, it usually becomes relevant. Preferably, it is possible to detect turning around, for which steering movements are preferably recognized and taken into account.
Die Empfangseinheit ist beispielsweise als eine Kamera ausgebildet und umfasst wenigstens einen Bildsensor. Der Bildsensor ist vorzugsweise dazu geeignet, eine optische Projektion der Unwegsamkeit zu erfassen. Die optische Projektion kann im Bereich des sichtbaren Lichts und/oder im Infrarotbereich und/oder einem Bereich kürzerer oder längerer Wellenlängen erfassbar sein. Die Kamera kann wenigstens ein Objektiv umfassen. Es können wenigstens ein Filter und/oder wenigstens eine Verstärkereinrichtung und/oder Bildstabilisatoreinrichtung vorgesehen sein. Möglich ist auch eine Stereokamera zur Erfassung räumlicher Informationen der Unwegsamkeit.The receiving unit is designed, for example, as a camera and includes at least one image sensor. The image sensor is preferably suitable for detecting an optical projection of the impassability. The optical projection can be detectable in the visible light range and/or in the infrared range and/or a range of shorter or longer wavelengths. The camera can include at least one lens. At least one filter and/or at least one amplifier device and/or image stabilizer device can be provided. A stereo camera is also possible to record spatial information about impassability.
Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung geeignet und ausgebildet, die Dämpfung der Dämpfereinrichtung bis zum Erreichen einer erkannten Unwegsamkeit zu verändern und insbesondere härter einzustellen. Das erfolgt insbesondere bei größeren Unwegsamkeiten, deren Höhe z.B. 5 cm oder 10 cm erreicht oder übersteigt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass beim Erreichen der Unwegsamkeit noch genügend Federweg zur angemessenen oder optimalen Bewältigung der Unwegsamkeit zur Verfügung steht. Das gilt insbesondere auch für Sprünge und andere vorhersehbare oder absehbare Ereignisse.Preferably, the control device is suitable and designed to change the damping of the damper device until a detected impassability is reached and in particular to set it harder. This is particularly the case with larger impassable areas, the height of which reaches or exceeds 5 cm or 10 cm, for example. This can ensure that when the impassability is reached, there is still enough spring travel available to adequately or optimally overcome the impassability. This applies in particular to jumps and other foreseeable or foreseeable events.
Möglich ist es auch, dass die Stoßdämpfereinrichtung wenigstens eine steuerbare Federeinrichtung umfasst. Dabei kann die Erkennungseinrichtung dazu geeignet und ausgebildet sein, in Abhängigkeit der erkannten Unwegsamkeit wenigstens eine Federeigenschaft der Federeinrichtung einzustellen. Zur Einstellung kann z. B. wenigstens ein elektrisch angetriebener Aktor vorgesehen sein.It is also possible for the shock absorber device to comprise at least one controllable spring device. The detection device can be suitable and designed to adjust at least one spring property of the spring device depending on the detected impassability. For setting you can e.g. B. at least one electrically driven actuator may be provided.
Die Stoßdämpfereinrichtung kann auch mehrere Dämpfereinrichtungen umfassen. Insbesondere ist wenigstens eine Dämpfereinrichtung der wenigstens einen Dämpfereinrichtung der Stoßdämpfereinrichtung durch die Erkennungseinrichtung steuerbar.The shock absorber device can also include several damper devices. In particular, at least one damper device of the at least one damper device of the shock absorber device can be controlled by the detection device.
Das von der Erkennungseinrichtung erfasste Signal ist insbesondere ein durch eine Unwegsamkeit verändertes oder von einer solchen reflektiertes Signal.The signal detected by the detection device is in particular a signal changed by impassability or reflected by such impassability.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die Sensoreinheit wenigstens eine Sendeeinheit. Die Sendeeinheit ist vorzugsweise geeignet und ausgebildet, wenigstens ein Signal auszusenden. Die Empfangseinheit ist vorzugsweise dazu geeignet und ausgebildet, wenigstens eine wenigstens teilweise von der Unwegsamkeit ausgehende Reflexion des ausgesendeten Signals zu empfangen und als Signal zu erfassen. Die Erkennungseinrichtung ist vorzugsweise dazu geeignet und ausgebildet, in Abhängigkeit des erfassten Signals die Unwegsamkeit zu erkennen. Die Erkennungseinrichtung ist zudem insbesondere dazu geeignet und ausgebildet, die Dämpfereinrichtung in Abhängigkeit der erkannten Unwegsamkeit zu steuern, sodass wenigstens eine Dämpfungseigenschaft der Dämpfereinrichtung durch ein Signal der Erkennungseinrichtung einstellbar ist. Das reflektierte Signal kann besonders vorteilhaft durch die Erkennungseinrichtung verarbeitet und für eine besonders zuverlässige Erkennung von Unwegsamkeiten herangezogen werden.In a particularly advantageous embodiment, the sensor unit comprises at least one transmitting unit. The transmitting unit is preferably suitable and designed to send out at least one signal. The receiving unit is preferably suitable and designed to receive at least a reflection of the emitted signal that originates at least in part from the impassability catch and record as a signal. The detection device is preferably suitable and designed to detect impassability depending on the detected signal. The detection device is also particularly suitable and designed to control the damper device depending on the detected impassability, so that at least one damping property of the damper device can be adjusted by a signal from the detection device. The reflected signal can be particularly advantageously processed by the detection device and used for a particularly reliable detection of impassability.
Das ausgesendete bzw. empfangene Signal ist insbesondere eine Transversalwelle und/oder eine Longitudinalwelle, beispielsweise eine elektromagnetische Welle und/oder eine Schallwelle. Dabei ist möglich, dass die Welle entsprechenden Modulationen unterzogen wird. Möglich ist auch eine Aussendung als ein Impuls und insbesondere als ein ultrakurzer Impuls. Es kann eine Pulsphasenmodulation vorgesehen sein. Die Unterschiede zwischen den gesendeten und reflektierten Signalen sind beispielsweise charakteristisch für die Größe, die Form und/oder die stoffliche Zusammensetzung der Unwegsamkeit. Die Unterschiede der gesendeten und reflektierten Signale betreffen z. B. die Amplitude, die Frequenz, die Wellenlänge, die Phase und/oder die Polarisation. Es können auch Interferenzen zwischen einem ausgesendetem und einem empfangenen Signal ermittelt werden. Beispielsweise ist die Sensoreinheit als ein Interferometer ausgebildet oder kann ein solches umfassen. Vorzugsweise werden dazu Signale im Bereich kürzerer Wellenlängen eingesetzt, wie z. B. sichtbares Licht.The transmitted or received signal is in particular a transverse wave and/or a longitudinal wave, for example an electromagnetic wave and/or a sound wave. It is possible that the wave is subjected to corresponding modulations. Emission as an impulse and in particular as an ultra-short impulse is also possible. Pulse phase modulation can be provided. The differences between the transmitted and reflected signals are, for example, characteristic of the size, shape and/or material composition of the impassability. The differences between the transmitted and reflected signals affect e.g. B. the amplitude, the frequency, the wavelength, the phase and / or the polarization. Interference between a transmitted and a received signal can also be determined. For example, the sensor unit is designed as an interferometer or can include one. Preferably, signals in the shorter wavelength range are used, such as: B. visible light.
Vorzugsweise sind die Sendeeinheit und die Empfangseinheit in wenigstens einem gemeinsamen Sensor integriert. Möglich ist es auch, dass die Sendeeinheit und die Empfangseinheit separat ausgebildet sind. Die Übertragung zwischen der Sensoreinheit und der Erkennungseinrichtung kann dabei drahtlos erfolgen. Es kann aber auch wenigstens eine entsprechende Verbindungsleitung vorgesehen sein.Preferably, the transmitting unit and the receiving unit are integrated in at least one common sensor. It is also possible for the transmitting unit and the receiving unit to be designed separately. The transmission between the sensor unit and the detection device can take place wirelessly. However, at least one corresponding connecting line can also be provided.
In einer weiteren besonders bevorzugten Weiterbildung ist die Erkennungseinrichtung dazu geeignet und ausgebildet, die Dämpfereinrichtung in Abhängigkeit von Unwegsamkeiten zu steuern, welche in einem Nahbereich liegen. Vorzugsweise werden nur Unwegsamkeiten im Nahbereich berücksichtigt. Insbesondere ist der Nahbereich durch wenigstens eine in der Erkennungseinrichtung hinterlegte Vorgabe definiert, z. B. durch eine Distanz, Länge und/oder Breite und/oder durch einen Winkel. Möglich ist auch ein dynamisch anpassbarer Nahbereich. Der Nahbereich kann auch durch eine Vorgabe des Benutzers einstellbar sein.In a further particularly preferred development, the detection device is suitable and designed to control the damper device depending on impassability that lies in a close area. Preferably, only impassability in the close area is taken into account. In particular, the close range is defined by at least one specification stored in the recognition device, e.g. B. by a distance, length and/or width and/or by an angle. A dynamically adjustable close range is also possible. The close range can also be adjustable by a user specification.
Beispielsweise kann der Nahbereich 1 m oder 2 m oder 3 m oder auch 5 m oder auch mehr betragen. Möglich ist auch, dass sich der Nahbereich über 10 m oder 15 m oder sogar 20 m oder mehr erstreckt. Der Nahbereich kann auch weniger als 1 m und beispielsweise 70 cm oder 50 cm oder 20 cm oder auch 10 cm oder weniger betragen. Vorzugsweise erstreckt sich der Nahbereich von einem am vorderen Ende des Zwei- oder Dreirads liegenden Bereich in Fahrtrichtung nach vorne. Beispielsweise beginnt der Nahbereich vor dem Vorderrad und/oder dem Lenkerbereich. Besonders bevorzugt ist der Nahbereich kürzer als 30 m und insbesondere kürzer als 10 m.For example, the close range can be 1 m or 2 m or 3 m or even 5 m or even more. It is also possible that the close range extends over 10 m or 15 m or even 20 m or more. The close range can also be less than 1 m and, for example, 70 cm or 50 cm or 20 cm or even 10 cm or less. Preferably, the close range extends from an area at the front end of the two- or three-wheeler to the front in the direction of travel. For example, the close range begins in front of the front wheel and/or the handlebar area. The close range is particularly preferably shorter than 30 m and in particular shorter than 10 m.
Die Berücksichtigung von Unwegsamkeiten in einem Nahbereich bietet erhebliche Vorteile, weil beim Zwei- oder Dreiradfahren und insbesondere beim Motocrossfahren oft zahlreiche und sehr schnelle Richtungswechsel vorgenommen werden. Eine weit vorausschauende Erkennung wäre somit nicht zweckdienlich und eher nachteilig, da es zu einer Berücksichtigung von Unwegsamkeiten kommen kann, die letztlich gar nicht überfahren werden oder auch nicht überfahren werden wollen. Hierbei zeigt sich insbesondere, dass eine Übertragung von aus dem Automobilbereich bekannten Hinderniserkennungssystemen nicht zur Lösung der vorgenannten Aufgabe führt. Im Automobilbereich müssen Hindernisse erkannt werden, welche möglichst weit voraus liegen und eine Gefahr für die Weiterfahrt auf dem gewählten Fahrweg darstellen. Daraus folgend wird dann eine andere Kennlinie des Dämpfers gewählt. Die beim Stand der Technik verwendeten Dämpfer bzw. Luftfahrwerke sind in Relation zum erfindergemäßen Dämpfer „langsam“ (Stand der Technik: es vergehen technologisch bedingt ca. 100ms zwischen dem Erkennen bis zum Erreichen der optimalen Einstellposition des Dämpfers; beim erfindergemäßen Gegenstand sind es < 10ms). Dadurch kann der Stand der Technik viele Aktionen des erfindergemäßen Gegenstandes gar nicht ausführen bzw. durch die schnelle Reaktionszeit des erfindergemäßen Gegenstandes in Kombination mit ausgesuchten Bildverarbeitungs- und Sensoren ergeben sich ganz neue Möglichkeiten.Taking into account impassability in a close area offers significant advantages because when riding two or three wheels and especially when riding motocross, numerous and very rapid changes in direction are often made. A far-forward detection would therefore not be useful and would be rather disadvantageous, as it could lead to impassability being taken into account that ultimately is not driven over or does not want to be driven over. This shows in particular that a transfer of obstacle detection systems known from the automotive sector does not lead to solving the aforementioned problem. In the automotive sector, obstacles must be identified that are as far ahead as possible and pose a danger to continuing on the chosen route. As a result, a different characteristic curve for the damper is selected. The dampers or air suspension systems used in the prior art are “slow” in relation to the damper according to the invention (prior art: for technological reasons, it takes approximately 100ms between detection and reaching the optimal setting position of the damper; for the object according to the invention it is < 10ms ). As a result, the prior art cannot carry out many actions of the object according to the invention or the fast response time of the object according to the invention in combination with selected image processing and sensors opens up completely new possibilities.
Im Zwei- oder Dreiradbereich hingegen ist es in der Regel gewünscht, auf die Unwegsamkeiten zuzufahren und diese mit dem Zwei- oder Dreirad zu überwinden. Die hier vorgestellte Erfindung soll somit nicht ein Umfahren von Hindernissen, sondern eben gerade ein Überfahren von Unwegsamkeiten durch eine sehr schnelle Anpassung von Dämpfungseigenschaften unterstützen.In the two- or three-wheeler sector, however, it is usually desirable to drive towards the impassables and overcome them with the two- or three-wheeler. The invention presented here is therefore not intended to support driving around obstacles, but rather driving over impassable obstacles by very quickly adapting damping properties.
Besonders bevorzugt ist die Erkennungseinrichtung auch dazu geeignet und ausgebildet, den Nahbereich in Anhängigkeit einer Fahrgeschwindigkeit des Zwei- oder Dreirads vorzugeben. Vorzugsweise erstreckt sich der Nahbereich insbesondere maximal über die Distanz, welche das Zwei- oder Dreirad anhand der Fahrgeschwindigkeit in einer Sekunde oder sogar nur eine halbe Sekunde zurücklegt. Eine solche Festlegung des Nahbereichs in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit bietet den Vorteil, dass im Wesentlichen solche Unwegsamkeiten Berücksichtigung finden, welche auch für die Fahrwerksauslastung relevant sind. Beispielsweise werden solche Unwegsamkeiten, die sich in einer Entfernung von etwa einer Fahrsekunde (oder sogar 0,5 Sekunden) zum Vorderrad befinden, mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit auch überfahren.Particularly preferably, the detection device is also suitable and designed to specify the close range depending on the driving speed of the two- or three-wheeler. Preferably, the close range extends in particular over the maximum distance that the two- or three-wheeler covers in one second or even just half a second based on the driving speed. Determining the close range in this way as a function of the driving speed offers the advantage that essentially impassability is taken into account, which is also relevant for the chassis utilization. For example, impassable obstacles that are at a distance of about one second (or even 0.5 seconds) from the front wheel are very likely to be driven over.
Besonders bei Trial-Motorrädern ist diese „nahe“ Nahbereichserkennung von großem Vorteil.This “close” short-range detection is particularly advantageous on trial motorcycles.
Möglich ist auch, dass sich der Nahbereich maximal über die Distanz erstreckt welche das Zwei- oder Dreirad anhand der Fahrgeschwindigkeit in weniger als einer Sekunde und beispielsweise in einer halben Sekunde oder besonders bevorzugt in 0,2 Sekunden oder vorzugsweise 0,1 Sekunden oder weniger zurücklegt, was wiederum bei Motocross- oder Trail-Motorrädern von großem Vorteil ist. Die erfindergemäße Zwei- oder Dreiradkomponente erkennt mittels der Nahfelderkennungssysteme nicht nur Situation (z.B. eine Wurzel), sondern quantifiziert diese (Abstand bis zur Wurzel, Wurzelhöhe, Wurzellänge, eine oder mehrere Wurzeln...) und stellt die Zwei- oder Dreiradkomponente möglichst spät bzw. genau rechtzeitig entsprechend ein bzw. regelt diese in Echtzeit aufgrund der Erkennungsinformationen bestmöglich während dem Überwinden des Hindernisses um gleich danach wieder in Echtzeit ein andere Dämpfung einzustellen. Die möglichst späte Umstellung vor und die möglichst rasche Rückstellung (z.B. < 5ms) nach dem Ereignis ist von großer sicherheitstechnischer Bedeutung. Ein wegen z.B. einer Wurzel zu früh oder zu lange auf „ganz weich bzw. nachgiebig“ eingestelltes Fahrwerk erhöht stark die Aufbaubewegungen und reduziert die Fahrstabilität, instabile Zustände können entstehen und Stürze sind dadurch möglich.It is also possible for the close range to extend at most over the distance that the two- or three-wheeler covers based on the driving speed in less than one second and, for example, in half a second or particularly preferably in 0.2 seconds or preferably 0.1 seconds or less , which in turn is a great advantage for motocross or trail motorcycles. The two- or three-wheeler component according to the invention not only detects a situation (e.g. a root) using the near-field detection systems, but also quantifies it (distance to the root, root height, root length, one or more roots...) and turns on the two- or three-wheeler component as late as possible . adjusts it exactly in time or adjusts it in real time based on the detection information as best as possible while overcoming the obstacle and then immediately afterwards sets a different damping in real time. The changeover as late as possible before and the reset as quickly as possible (e.g. < 5ms) after the event is of great safety importance. A chassis that is set to “very soft or compliant” too early or for too long because of a root, for example, greatly increases body movements and reduces driving stability; unstable conditions can arise and falls are possible.
Möglich ist es aber auch, dass sich der Nahbereich über die Distanz erstreckt, welche das Zwei- oder Dreirad anhand der Fahrgeschwindigkeit in mehr als einer Sekunde und beispielsweise 1,5 Sekunden oder 2 Sekunden oder 3 Sekunden zurücklegt. Zur Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit kann die Zwei- oder Dreiradkomponente geeignete Sensoren umfassen. Es kann auch ein Tachometer und/oder Navigationssystem des Zwei- oder Dreirads abgefragt werden.However, it is also possible for the close range to extend over the distance that the two- or three-wheeler covers based on the driving speed in more than one second and, for example, 1.5 seconds or 2 seconds or 3 seconds. To determine the driving speed, the two- or three-wheeler component can include suitable sensors. A speedometer and/or navigation system on the two- or three-wheeler can also be queried.
Die Zeit, mittels der die Erstreckung des Nahbereichs definiert wird, kann in Abhängigkeit einer Breite des Nahbereichs festgelegt werden. Die Breite des Nahbereichs erstreckt sich dabei insbesondere quer zur Fahrtrichtung. Die Breite des Nahbereichs kann auch durch einen Erfassungswinkel der Sensoreinheit festgelegt werden. Der Erfassungswinkel ist beispielsweise dadurch bestimmt, in welchem Winkel das Signal ausgesendet und/oder in welchem Winkel die Empfangseinheit ein reflektiertes Signal empfängt. Eine solche Ausgestaltung ist vorteilhaft, da die Breite des Nahbereichs einen Einfluss darauf hat, wie schnell eine erkannte Unwegsamkeit durch ein Ausweichmanöver umfahren werden kann und somit für die Dämpfersteuerung irrelevant wird.The time by which the extent of the close range is defined can be determined depending on a width of the close range. The width of the close range extends in particular transversely to the direction of travel. The width of the close range can also be determined by a detection angle of the sensor unit. The detection angle is determined, for example, by the angle at which the signal is transmitted and/or the angle at which the receiving unit receives a reflected signal. Such a design is advantageous because the width of the close range has an influence on how quickly a detected impassability can be avoided by an evasive maneuver and thus becomes irrelevant for the damper control.
Die Erkennungseinrichtung ist bevorzugt dazu geeignet und ausgebildet, in Folge einer erkannten Unwegsamkeit im Nahbereich die Dämpfungseigenschaft der Dämpfereinrichtung in weniger als 30 Millisekunden einzustellen. Unter diesem Zeitraum ist dabei insbesondere die Zeit zu verstehen, die nach einer Erkennung einer Unwegsamkeit für die entsprechende Dämpfereinstellung benötigt wird. Vorzugsweise erfolgt auch die Auswertung der Sensorsignale und die Erkennung der Unwegsamkeit in einem solchen und besonders bevorzugt deutlich kürzeren Zeitraum.The detection device is preferably suitable and designed to adjust the damping properties of the damper device in less than 30 milliseconds as a result of a detected impassability in the close range. This period is to be understood in particular as the time that is required for the corresponding damper adjustment after impassability has been detected. Preferably, the evaluation of the sensor signals and the detection of impassability also take place in such a and particularly preferably significantly shorter period of time.
Insbesondere ist auch die Dämpfereinrichtung dazu geeignet und ausgebildet, in der genannten Zeit von der Erkennungseinrichtung eingestellt zu werden. Eine solche kurze Einstellungszeit hat den Vorteil, das entsprechend kurze Nahbereiche verwirklicht werden können. Das erhöht die Wahrscheinlichkeit, dass die erkannten Unwegsamkeiten auch wirklich überfahren werden. Ein weiterer Vorteil ist, dass bei einem plötzlichen Lenkmanöver und einer somit notwendig gewordenen Neuerkennung von Unwegsamkeiten immer noch eine vollständige Anpassung der Dämpfungseigenschaft möglich ist.In particular, the damper device is also suitable and designed to be adjusted by the detection device in the specified time. Such a short setting time has the advantage that correspondingly short close ranges can be achieved. This increases the likelihood that the identified impassables will actually be driven over. Another advantage is that in the event of a sudden steering maneuver and the need to re-identify impassability, it is still possible to completely adjust the damping properties.
Besonders bevorzugt erfolgt die schnelle Einstellung der Dämpfungseigenschaft mittels des Dämpferventils und der zugeordneten Felderzeugungseinrichtung. Insbesondere erfolgt die Einstellung der Dämpfungseigenschaft der Dämpfereinrichtung in weniger als 20 Millisekunden oder weniger als 10 Millisekunden und besonders bevorzugt in weniger als 5 Millisekunden. Die Einstellung kann auch in weniger als 3 Millisekunden und insbesondere in weniger als 2 Millisekunde erfolgen. Möglich ist aber auch eine Einstellung, welche länger als 30 Millisekunden und beispielsweise 50 Millisekunden beträgt.Particularly preferably, the damping property is set quickly by means of the damper valve and the associated field generating device. In particular, the damping properties of the damper device are adjusted in less than 20 milliseconds or less than 10 milliseconds and particularly preferably in less than 5 milliseconds. The setting can also be done in less than 3 milliseconds and especially in less than 2 milliseconds. However, a setting that is longer than 30 milliseconds and, for example, 50 milliseconds is also possible.
Die Erkennungseinrichtung ist insbesondere dazu geeignet und ausgebildet, die Höhe der Unwegsamkeit über dem Boden zu ermitteln und für die Steuerung der Dämpfereinrichtung zu berücksichtigen. Vorzugsweise ist die Erkennungseinrichtung dazu geeignet und ausgebildet den Winkel wenigstens eines Bereichs der Unwegsamkeit zum Boden zu ermitteln und für die Steuerung der Dämpfereinrichtung zu berücksichtigen. Beispielsweise kann die Dämpfung desto weicher eingestellt werden, je steiler und/oder höher die Unwegsamkeit ist.The detection device is particularly suitable and designed to determine the height of the impassability above the ground and to take this into account for controlling the damper device The detection device is preferably suitable and designed to determine the angle of at least one area of impassability to the ground and to take this into account for controlling the damper device. For example, the steeper and/or higher the impassability, the softer the damping can be set.
Die Steuerung erfolgt dabei beispielsweise im Sinne einer Kennfeldsteuerung, sodass entsprechende Werte von Höhe und/oder Winkel hinterlegten Werten für die Dämpferhärte zugeordnet werden. Möglich ist auch eine schwellenwertabhängige Steuerung, sodass bei einem Über- und/oder Unterschreiten von Schwellenwerten bzgl. Höhe und/oder Winkel eine zugeordnete Dämpferhärte eingestellt wird. Möglich ist auch, dass die Steuerung lernfähig ausgebildet ist. Dazu kann die Steuerung beispielsweise einen lernfähigen Algorithmus und/oder eine Fuzzylogik und/oder einen Algorithmus im Prinzip eines neuronalen Netzwerkes oder dergleichen umfassen.The control takes place, for example, in the sense of a map control, so that corresponding values of height and/or angle are assigned to stored values for the damper hardness. Threshold-dependent control is also possible, so that an associated damper hardness is set when threshold values are exceeded and/or fallen short of in terms of height and/or angle. It is also possible that the control is designed to be able to learn. For this purpose, the control can include, for example, a learning algorithm and/or a fuzzy logic and/or an algorithm based on the principle of a neural network or the like.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Erkennungseinrichtung dazu geeignet und ausgebildet, eine Distanz zu der Unwegsamkeit zu ermitteln. Dabei kann es sein, dass die von der Sensoreinheit erfassten Signale charakteristisch für einen Abstand der Unwegsamkeit zu der Sensoreinheit sind. Dabei ist die Erkennungseinrichtung insbesondere derart ausgestaltet, aus einem solchen Signal einen Abstand der Unwegsamkeit zu einem Vorderrad und/oder einem Hinterrad des Zwei- oder Dreirads zu ermitteln. Beispielsweise kann ein Korrekturfaktor vorgesehen sein, mittels welchem ein aus dem Abstand zwischen Sensoreinheit und Unwegsamkeit der Abstand zwischen dem Vorderrad und der Unwegsamkeit berechenbar ist.In an advantageous embodiment, the detection device is suitable and designed to determine a distance to the impassability. It may be that the signals detected by the sensor unit are characteristic of a distance of impassability from the sensor unit. The detection device is in particular designed in such a way as to determine from such a signal a distance of the impassability to a front wheel and/or a rear wheel of the two- or three-wheeler. For example, a correction factor can be provided, by means of which the distance between the front wheel and the impassability can be calculated from the distance between the sensor unit and the impassability.
Anhand der Information über den Abstand zwischen Vorderrad und Unwegsamkeit kann der Zeitpunkt berechnet werden, wann das Vorderrad mit der Unwegsamkeit in Kontakt tritt. So kann beispielsweise unter Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit die Dämpfereinstellung genau dann vorgenommen werden, wenn die Anpassung an die Unwegsamkeit erforderlich ist. In Kombination mit einer zuvor beschriebenen Ausgestaltung, bei welcher eine Felderzeugungseinrichtung zur Dämpfereinstellung verwendet wird, sind dann sehr schnelle und kurzfristige Reaktionen möglich, sodass auch auf direkt vor dem Vorderrad liegende Unwegsamkeiten noch mit einer optimalen Dämpfereinstellung reagiert werden kann.Using the information about the distance between the front wheel and the impassability, the time at which the front wheel comes into contact with the impassability can be calculated. For example, taking the driving speed into account, the damper adjustment can be made exactly when adaptation to the impassability is required. In combination with a previously described embodiment, in which a field generating device is used to adjust the damper, very quick and short-term reactions are then possible, so that even impassable obstacles directly in front of the front wheel can be responded to with an optimal damper setting.
Insbesondere kann bei vorausschauender Erkennung einer Unwegsamkeit wie ein auf der Fahrbahn liegender Gegenstand, einer dicken Wurzel oder dergleichen Federweg vor der Unwegsamkeit eingespart werden, um für die Überwindung der Unwegsamkeit (Wurzel, Stein etc.) sicher noch genug Federweg zur optimalen Dämpfung zur Verfügung zu haben. Ohne vorausschauende Erkennung könnte es erforderlich werden, die Dämpfung beim Überfahren der Unwegsamkeit viel härter einzustellen als eigentlich gewünscht wäre, wenn denn der zur Verfügung stehende Federweg schon weitgehend aufgebraucht ist oder ein Durchschlag droht.In particular, if an impassability is detected in advance, such as an object lying on the road, a thick root or the like, spring travel can be saved before the impassability occurs in order to ensure that enough spring travel is still available for optimal damping to overcome the impassability (root, stone, etc.). have. Without predictive detection, it could become necessary to set the damping when driving over impassables much harder than would actually be desired if the available spring travel has already been largely used up or there is a risk of bottoming out.
In allen Fällen ist es auch möglich, dass bereits aus der Erkennung einer Unwegsamkeit an sich auf dessen Entfernung zurückgeschlossen werden kann. Dann ist eine zusätzliche Entfernungsbestimmung vorzugsweise nicht notwendig. Das ist beispielsweise dann der Fall, wenn der Erfassungsbereich der Sensoreinheit entsprechend fokussiert ist, sodass ohnehin nur in einer bestimmten Entfernung liegende Unwegsamkeiten registriert werden. Dann kann z. B. direkt nach einer Erkennung der Unwegsamkeit unter der Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit und eines Entfernungsfaktors der Zeitpunkt ermittelt werden, wann das Vorderrad mit der Unwegsamkeit in Kontakt tritt.In all cases it is also possible that the detection of an impassability itself can be used to determine its distance. Then an additional distance determination is preferably not necessary. This is the case, for example, if the detection area of the sensor unit is focused accordingly, so that only impassable areas at a certain distance are registered anyway. Then e.g. B. directly after detection of the impassability, taking into account the driving speed and a distance factor, the time can be determined when the front wheel comes into contact with the impassability.
Die Erkennungsweinrichtung ist vorzugsweise auch dazu geeignet und ausgebildet, bei der Steuerung der Dämpfereinrichtung wenigstens einen voreingestellten Grenzwert für eine maximale Dämpfung zu berücksichtigen. Die Steuerung kann auch einen Grenzwert für eine minimale Dämpfung berücksichtigen. Der Grenzwert kann dabei vom Benutzer festlegbar sein. Möglich sind auch Grenzwerte in Form von Werksweinstellungen. Möglich ist aber auch, dass der Grenzwert nach wenigstens einer Benutzereingabe automatisch festgelegt wird. Beispielsweise kann der Fahrer sein Gewicht mittels einer Benutzerschnittstelle eingeben und anschließend wird ein Grenzwert für die minimale bzw. maximale Dämpfung festgelegt. Gegebenenfalls wird das Gewicht des Fahrers sensorisch ermittelt.The detection device is preferably also suitable and designed to take into account at least one preset limit value for maximum damping when controlling the damper device. The control can also take into account a limit value for minimum attenuation. The limit value can be set by the user. Limit values in the form of factory settings are also possible. However, it is also possible for the limit value to be set automatically after at least one user input. For example, the driver can enter his weight using a user interface and then a limit value for the minimum or maximum damping is set. If necessary, the driver's weight is determined using sensors.
Solche Ausgestaltungen haben den Vorteil, dass die Einstellung der Dämpfereinrichtung durch die Erkennungseinrichtung nicht zu Einstellungen führt, welche problematisch oder vom Benutzer unerwünscht sind. Es kann auch vorgesehen sein, dass bei bestimmten Fahrsituationen, in denen eine hohe Dämpferauslastung sensiert wird, die Steuerung in Abhängigkeit erkannter Unwegsamkeiten kurzfristig deaktiviert wird. Dazu kann z. B. eine Fahrwerksteuerung vorgesehen und ausgebildet sein, welche Dämpfersensoren (Detektoreinrichtung) umfasst und die Steuerbefehle der Erkennungseinrichtung nach einer bestimmten Priorität ausführt.Such configurations have the advantage that the adjustment of the damper device by the detection device does not lead to settings that are problematic or undesirable by the user. It can also be provided that in certain driving situations in which a high damper load is sensed, the control is deactivated for a short time depending on detected impassability. This can be done e.g. B. a chassis control can be provided and designed, which includes damper sensors (detector device) and executes the control commands of the detection device according to a certain priority.
In einer vorteilhaften Weiterbildung ist die Zwei- oder Dreiradkomponente für eine Stoßdämpfereinrichtung mit wenigstens einer ersten und wenigstens einer zweiten Dämpfereinrichtung vorgesehen. Dabei ist die erste Dämpfereinrichtung vorzugsweise einem Vorderrad und die zweite Dämpfereinrichtung vorzugsweise einem Hinterrad zugeordnet. Die Erkennungseinrichtung kann insbesondere dazu geeignet und ausgebildet sein, die zweite Dämpfereinrichtung zeitverzögert zu der ersten Dämpfereinrichtung einzustellen. Die Erkennungseinrichtung ist vorzugsweise dazu ausgebildet, die Dämpfereinrichtungen unabhängig voneinander einzustellen.In an advantageous development, the two- or three-wheeler component is provided for a shock absorber device with at least one first and at least one second damper device. The first damper device is in place preferably assigned to a front wheel and the second damper device preferably assigned to a rear wheel. The detection device can in particular be suitable and designed to adjust the second damper device with a time delay compared to the first damper device. The detection device is preferably designed to adjust the damper devices independently of one another.
Eine derartige zeitverzögerte Ansteuerung kann den Vorteil haben, dass auch die Dämpfereinrichtung des Hinterrades optimal vorbereitet und zum optimalen Zeitpunkt auf die Unwegsamkeit angepasst werden kann. Dabei ist bevorzugt, dass die Erkennungseinrichtung dazu geeignet und ausgebildet ist, die Zeitverzögerung in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des Zwei- oder Dreirads anzupassen. Insbesondere wird dabei auch der Abstand zwischen Vorderrad und Hinterrad berücksichtigt. Die erste Dämpfereinrichtung kann beispielsweise einer Federgabel zugeordnet sein. Die zweite Dämpfereinrichtung kann beispielsweise als ein Hinterraddämpfer ausgebildet sein.Such a time-delayed control can have the advantage that the damper device of the rear wheel can also be optimally prepared and adapted to the impassability at the optimal time. It is preferred that the detection device is suitable and designed to adapt the time delay depending on the driving speed of the two- or three-wheeler. In particular, the distance between the front wheel and rear wheel is also taken into account. The first damper device can be assigned to a suspension fork, for example. The second damper device can be designed, for example, as a rear wheel damper.
Es ist möglich, dass der Dämpfereinrichtung wenigstens ein Sensormodul zur Erfassung einer Dämpferauslastung zugeordnet ist. Beispielsweise kann ein Dämpfersensor vorgesehen sein, welcher den Weg und/oder die Geschwindigkeit zweier zueinander beweglichen Bauteile der Dämpfereinrichtung erfasst. Insbesondere kann mittels des Sensormoduls erfasst werden, wie weit und/oder wie schnell der Dämpfer bei einem Stoß zusammenfährt und/oder nach einem Stoß wieder auseinander fährt. Das Sensormodul kann dabei ein Teil des Zwei- oder Dreirades sein, welches der Zwei- oder Dreiradkomponente zugeordnet ist. Möglich ist aber auch, dass das Sensormodul von der Zwei- oder Dreiradkomponente umfasst ist.It is possible for the damper device to be assigned at least one sensor module for detecting damper utilization. For example, a damper sensor can be provided which detects the path and/or the speed of two components of the damper device that move relative to one another. In particular, the sensor module can be used to detect how far and/or how quickly the damper moves together during a shock and/or moves apart again after a shock. The sensor module can be a part of the two- or three-wheeler, which is assigned to the two- or three-wheeler component. However, it is also possible that the sensor module is included in the two- or three-wheeler component.
Beispielsweise sind einige Dämpfer bzw. Fahrwerkssteuerungen bereits werksseitig mit entsprechenden Sensoren zur Erkennung der Auslastung ausgerüstet, insbesondere um eine selbstständige Anpassung vornehmen zu können. Bevorzugt ist die Erkennungseinrichtung dazu geeignet und ausgebildet, derartige Sensordaten auszulesen und bei der Einstellung der Dämpfereigenschaft zu berücksichtigen.For example, some dampers or chassis controls are already equipped at the factory with appropriate sensors to detect the load, in particular in order to be able to make an independent adjustment. The detection device is preferably suitable and designed to read out such sensor data and take it into account when setting the damper properties.
Bevorzugt ist die Erkennungseinrichtung dazu geeignet und ausgebildet, die Dämpferauslastung nach einem Stoß einer zuvor erkannten Unwegsamkeit zu registrieren. Das ermöglicht einen Rückschluss, ob die als Reaktion auf die erkannte Unwegsamkeit erfolgte Einstellung der Dämpfereigenschaft zielführend war oder nicht. Bevorzugt kann die Erkennungseinrichtung die registrierte Dämpferauslastung mit in wenigstens einer Speichereinrichtung hinterlegten Werten für eine Dämpferauslastung vergleichen.The detection device is preferably suitable and designed to register the damper utilization after a shock from a previously detected impassability. This enables a conclusion to be drawn as to whether the adjustment of the damper properties in response to the identified impassability was effective or not. The detection device can preferably compare the registered damper utilization with values for a damper utilization stored in at least one memory device.
Besonders bevorzugt ist die Erkennungseinrichtung so ausgebildet, dass die Steuerung der Dämpfereinrichtung angepasst werden kann, wenn die registrierte Dämpferauslastung von wenigstens einem vorgegebenen Maß für die Dämpferauslastung abweicht. Dabei wird die Anpassung der Steuerung vorzugsweise so vorgenommen, dass bei zukünftigen Unwegsamkeiten eine bessere Dämpferauslastung im Bereich des vorgegebenen Maßes erreichbar ist. Vorzugsweise ist die Erkennungseinrichtung mit wenigstens einem lernfähigen Algorithmus ausgestattet.Particularly preferably, the detection device is designed such that the control of the damper device can be adjusted if the registered damper utilization deviates from at least one predetermined measure of the damper utilization. The adjustment of the control is preferably carried out in such a way that a better damper utilization within the range of the specified dimension can be achieved in the event of future impassability. The recognition device is preferably equipped with at least one adaptive algorithm.
Insbesondere ist die Erkennungseinrichtung so ausgebildet, dass sie die vorgenommenen Dämpfereinstellungen selbstständig kontrollieren kann und bei einem Auftreten von ungünstigen Dämpferauslastungen zukünftige Steuerbefehle an die Dämpfereinrichtung um wenigstens einen Korrekturfaktor anpasst, sodass die Dämpferauslastung zukünftig wieder in einem optimalen Bereich liegt.In particular, the detection device is designed so that it can independently control the damper settings made and, if unfavorable damper utilization occurs, adapts future control commands to the damper device by at least one correction factor, so that the damper utilization is again in an optimal range in the future.
Es kann auch wenigstens ein Sensormodul zur Erfassung einer Federauslastung wenigstens einer Federeinrichtung vorgesehen sein. Dabei ist die Erkennungseinrichtung insbesondere dazu geeignet und ausgebildet, das Sensormodul auszulesen und die Steuerung der Federeinrichtung anzupassen, wie es zuvor auch für die Dämpferauslastung beschrieben wurde.At least one sensor module can also be provided for detecting a spring load of at least one spring device. The detection device is particularly suitable and designed to read out the sensor module and adapt the control of the spring device, as was previously described for the damper utilization.
Es ist bevorzugt, dass die Erkennungseinrichtung wenigstens eine Speichereinrichtung zur Ablegung der erkannten Unwegsamkeiten aufweist. Die Speichereinrichtung ist vorzugsweise mit wenigstens einer Schnittstelle wirkverbunden, sodass ein Auslesen der aufgezeichneten Unwegsamkeiten möglich ist, beispielsweise durch einen Benutzer. Möglich ist auch, dass die Erkennungseinrichtung die Speichereinrichtung selbstständig auslesen kann, beispielsweise für eine Selbstkorrektur. Möglich ist auch, dass die Speichereinrichtung zur Aufzeichnung der Dämpferauslastung und/oder der vorgenommenen Dämpfereinstellungen ausgebildet ist. Die Erfassung solcher Daten ermöglicht dem Benutzer eine besonders einfache Kontrolle seiner Einstellungen am Fahrwerk bzw. der Stoßdämpfereinrichtung.It is preferred that the detection device has at least one storage device for storing the detected impassables. The storage device is preferably operatively connected to at least one interface, so that the recorded impassability can be read out, for example by a user. It is also possible for the recognition device to be able to read out the memory device independently, for example for self-correction. It is also possible for the memory device to be designed to record the damper utilization and/or the damper settings made. The acquisition of such data enables the user to particularly easily control his settings on the chassis or the shock absorber device.
Es ist erfindungsgemäß, dass die Sensoreinheit an wenigstens einem Bauteil des Zwei- oder Dreirads angeordnet ist, welches bei einer Lenkbewegung verschwenkbar ist. Das hat den Vorteil, dass die Sensoreinheit im Wesentlichen stets in die Fahrtrichtung ausgerichtet ist. Beispielsweise kann die Sensoreinheit am Vorderrad, an der Gabel, am Lenker und/oder am Vorbau angeordnet sein. Möglich ist auch die Anordnung der Sensoreinheit an einem Bauteil der Vorderradnabe. Dabei ist möglich, dass die Sendeeinheit und die Empfangseinheit beabstandet und/oder an separaten Komponenten angeordnet sind. Möglich ist auch die Anbringung der Sensoreinheit an einer anderen, nicht mit der Lenkung verschwenkbaren Komponente des Zwei- oder Dreirads angeordnet ist.It is according to the invention that the sensor unit is arranged on at least one component of the two- or three-wheeler, which can be pivoted during a steering movement. This has the advantage that the sensor unit is essentially always aligned in the direction of travel. For example, the sensor unit can be arranged on the front wheel, on the fork, on the handlebars and/or on the stem. Possible The arrangement of the sensor unit on a component of the front wheel hub is also important. It is possible for the transmitting unit and the receiving unit to be spaced apart and/or arranged on separate components. It is also possible to attach the sensor unit to another component of the two- or three-wheeler that cannot be pivoted with the steering.
Vorzugsweise ist die Sensoreinheit verschwenkbar an wenigstens einer Halteeinrichtung aufgenommen. Dabei ist insbesondere die Haltereinrichtung mit einem Befestigungselement ausgebildet, welches an einer Komponente des Zwei- oder Dreirads angeordnet wird. Zudem umfasst die Haltereinrichtung wenigstens ein zweites Befestigungselement, welches zur Verbindung mit der Sensoreinheit vorgesehen ist. Vorzugsweise ist eine werkzeuglose Montage bzw. Demontage der Sensoreinheit an der Haltereinrichtung vorgesehen. Insbesondere kann auch die Halteeinrichtung werkzeuglos am Zwei- oder Dreirad befestigt bzw. demontiert werden.Preferably, the sensor unit is pivotally mounted on at least one holding device. In particular, the holder device is designed with a fastening element which is arranged on a component of the two- or three-wheeler. In addition, the holder device comprises at least one second fastening element, which is provided for connection to the sensor unit. Tool-free assembly or disassembly of the sensor unit on the holder device is preferably provided. In particular, the holding device can also be attached or removed from the two- or three-wheeler without tools.
Besonders bevorzugt ist die Sensoreinheit mittels der Haltereinrichtung verschwenkbar am Zwei- oder Dreirad montiert. Die Verschwenkbarkeit ist insbesondere so ausgebildet, dass der Sendewinkel und/oder der Empfangswinkel der Sensoreinheit zum Boden einstellbar ist. Beispielsweise kann eine Skalierung und/oder eine Rasterung an der Haltereinrichtung vorgesehen sein, sodass dem Benutzer eine Hilfestellung bei der Ausrichtung der Sensoreinheit gegeben wird. Ein derartiges Verschwenken der Sensoreinheit hat den Vorteil, dass der Erfassungsbereich für die Erkennung von Unwegsamkeiten schnell und unaufwendig angepasst werden kann.Particularly preferably, the sensor unit is pivotably mounted on the two- or three-wheeler by means of the holder device. The pivotability is in particular designed such that the transmission angle and/or the reception angle of the sensor unit to the ground can be adjusted. For example, a scaling and/or a grid can be provided on the holder device, so that the user is provided with assistance in aligning the sensor unit. Pivoting the sensor unit in this way has the advantage that the detection range for detecting impassability can be adjusted quickly and easily.
Insbesondere erfolgt nach einer derartigen Verschwenkung der Sensoreinheit eine Anpassung der Erkennungseinrichtung hinsichtlich der Dämpferansteuerung nach erkannten Unwegsamkeiten. Besonders einfach ist eine derartige Anpassung dann, wenn die Erkennungseinrichtung lernfähig ausgebildet ist. Dann kann die Erkennungseinrichtung beispielsweise nach dem Überfahren einer oder mehrerer Unwegsamkeiten unter Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit selbstständig den Abstand zwischen dem Erfassungsbereich der Sensoreinheit und dem Vorderrad ermitteln und danach die Dämpferansteuerung justieren.In particular, after such a pivoting of the sensor unit, the detection device is adapted with regard to the damper control after impassable obstacles have been detected. Such an adaptation is particularly simple if the recognition device is designed to be able to learn. Then, for example, after driving over one or more impassable areas, the detection device can independently determine the distance between the detection area of the sensor unit and the front wheel, taking the driving speed into account, and then adjust the damper control.
Möglich ist aber auch, dass ein Verschenken der Sensoreinheit und/oder eine sonstige Veränderung des Erfassungsbereichs der Sensoreinheit eine manuelle Einstellung an der Erkennungseinrichtung erfordert. Beispielsweise kann an der Sensoreinheit eine Lichtquelle angeordnet sein, welche einen Leuchtpunkt in den Erfassungsbereich sendet. Dann kann der Benutzer den Abstand zwischen dem Leuchtpunkt und dem Vorderrad ausmessen und den gemessenen Abstand im Sinne eines Korrekturfaktors über eine Eingabeeinrichtung oder sonstige Schnittstelle in die Erkennungseinrichtung eingeben.However, it is also possible that giving away the sensor unit and/or otherwise changing the detection range of the sensor unit requires a manual setting on the detection device. For example, a light source can be arranged on the sensor unit, which sends a light point into the detection area. The user can then measure the distance between the illuminated dot and the front wheel and enter the measured distance into the recognition device in the form of a correction factor via an input device or other interface.
Insbesondere ist die Sensoreinheit an wenigstens einer Haltereinrichtung angeordnet, sodass sich eine beabstandete Anordnung zu wenigstens einer Komponente des Zwei- oder Dreirads ergibt. Beispielsweise kann ein Bügel vorgesehen sein. Bevorzugt ist die Beabstandung dabei so ausgelegt, dass die Sensoreinheit zwar oberhalb des Vorderrades aber nicht über den Radius des Vorderrades nach vorn hinaussteht. Das hat den Vorteil, dass beim Anstoßen des Vorderrades die Sensoreinheit nicht beschädigt wird. Der Bügel kann U-förmig ausgebildet sein. Der Bügel kann an der Achse befestigt sein und die Sensoreinheit zum Beispiel oberhalb des Reifens z.B. zentral aufnehmen.In particular, the sensor unit is arranged on at least one holder device, so that a spaced arrangement results from at least one component of the two- or three-wheeler. For example, a bracket can be provided. The spacing is preferably designed such that the sensor unit protrudes above the front wheel but not beyond the radius of the front wheel. This has the advantage that the sensor unit is not damaged when the front wheel hits. The bracket can be U-shaped. The bracket can be attached to the axle and accommodate the sensor unit centrally, for example above the tire.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist die Sensoreinheit als ein Ultraschallsensor ausgebildet oder umfasst wenigstens einen solchen. Derartige Ultraschallsensoren sind kostengünstig und weisen sehr kompakte Abmessungen auf. Zudem ist mit solchen Sensoren eine Ausgestaltung des Erkennungssystems mit sehr geringem Gewicht möglich, was besonders im Sportradbereich ein wichtiges Merkmal ist. Zudem ist mit Ultraschallsensoren eine zuverlässige Erkennung von Unwegsamkeiten und insbesondere von deren Höhe, Winkel und/oder Abstand möglich. Möglich ist auch, dass die Sensoreinheit zwei oder drei oder mehrere Ultraschallsensoren umfasst. So kann beispielsweise ein 2-, 4- und/oder 6-Kanal und/oder Mehr-Kanalsystem vorgesehen sein.In a further preferred embodiment, the sensor unit is designed as an ultrasonic sensor or comprises at least one such. Such ultrasonic sensors are inexpensive and have very compact dimensions. In addition, with such sensors it is possible to design the detection system with very low weight, which is an important feature particularly in the sports bike sector. In addition, ultrasonic sensors can be used to reliably detect impassable areas and in particular their height, angle and/or distance. It is also possible for the sensor unit to comprise two or three or more ultrasonic sensors. For example, a 2-, 4- and/or 6-channel and/or multi-channel system can be provided.
Die Sensoreinheit kann auch wenigstens einen Infrarotsensor umfassen oder als ein solcher ausgebildet sein. Auch Infrarotsensoren bieten eine kostengünstige und zuverlässige Sensorik zur Erkennung von Unwegsamkeiten und deren Geometrie bzw. Abstand. Dabei können auch zwei oder drei oder mehr Infrarotsensoren vorgesehen sein.The sensor unit can also include at least one infrared sensor or be designed as such. Infrared sensors also offer cost-effective and reliable sensor technology for detecting impassable areas and their geometry or distance. Two or three or more infrared sensors can also be provided.
Kostengünstige Tiefensensoren, wie z.B. in der Microsoft Kinect verwendet, können auch eingesetzt werden.Inexpensive depth sensors, such as those used in the Microsoft Kinect, can also be used.
Die Sensoreinheit kann auch ein Head Mounted Displays (HMD), ein near-to-eye optical systems (wie z.B. Google Glas) oder eine Weiterentwicklung dieser Technologie sein, oder durch diese ergänzt werden. Damit erhält man u.a. auch eine Zusatzinformation, weil erkannt wird in welche Richtung und wohin bzw. worauf der Fahrer schaut. So kann der Drehwinkel des Kopfes, die Neigung des Kopfes, der Fokus und die Bewegungsgeschwindigkeit des Kopfes etc. berücksichtigt werden. Der Träger des HMD schaut hier automatisch auf die für die Situation relevanten Dinge und macht so eine Vorselektion. Dies erleichtert die Situationsanalyse und die Treffsicherheit der Nahfelderkennung. Möglich ist es auch dem Träger eine Information einzublenden (z.B. Geschwindigkeit verringern) um so in Kombination mit der aus dem Sensorsignal abgeleiteten Anpassung der Dämpfer ein besseres Ergebnis oder ein sichereres Fahrverhalten zu erzielen.The sensor unit can also be a head mounted display (HMD), a near-to-eye optical system (such as Google Glass) or a further development of this technology, or can be supplemented by it. This also provides additional information, among other things, because it is recognized in which direction and where or what the driver is looking at. The angle of rotation of the head, the tilt of the head, the focus and the speed of movement of the head, etc. can be taken into account. The wearer of the HMD automatically looks at the for the Things relevant to the situation and thus makes a pre-selection. This facilitates situation analysis and the accuracy of near-field detection. It is also possible to show the wearer information (e.g. reduce speed) in order to achieve a better result or safer driving behavior in combination with the adjustment of the dampers derived from the sensor signal.
Möglich ist auch, dass die Sensoreinheit als wenigstens ein Radarsensor ausgebildet ist oder wenigstens einen solchen umfasst. Beispielsweise kann die Sensoreinheit als ein sog. It is also possible for the sensor unit to be designed as at least one radar sensor or to include at least one such. For example, the sensor unit can be used as a so-called
Ultrabreitbandradarsensor ausgebildet sein. Dabei ist die Sensoreinheit dazu ausgebildet, wenigstens einen ultrakurzen Impuls auszusenden und die entsprechenden Reflektionen wieder zu empfangen und auszuwerten. Beispielsweise kann eine Veränderung der Phase, Frequenz, Wellenlänge und/oder Laufzeit zur Erkennung der Unwegsamkeit herangezogen werden.Be designed as an ultra-wideband radar sensor. The sensor unit is designed to send out at least one ultra-short pulse and to receive and evaluate the corresponding reflections again. For example, a change in phase, frequency, wavelength and/or transit time can be used to detect impassability.
Vorzugsweise umfasst die Zwei- oder Dreiradkomponente wenigstens zwei Stoßdämpfereinrichtungen, wie eine Federgabel und einen Hinterraddämpfer. Insbesondere ist die Erkennungseinrichtung dazu geeignet und ausgebildet ist, wenigstens zwei Stoßdämpfereinrichtungen zu steuern.Preferably, the two- or three-wheeler component comprises at least two shock absorber devices, such as a suspension fork and a rear wheel damper. In particular, the detection device is suitable and designed to control at least two shock absorber devices.
In vorteilhaften Weiterbildungen ist wenigstens ein Winkelsensor zur Erkennung eines Lenkeinschlags vorgesehen. Damit kann erkannt werden, ob eine Unwegsamkeit noch umfahren wird. In Abhängigkeit von der Form und Größe der Unwegsamkeit kann die aktuelle Einstellung angepasst werden.In advantageous developments, at least one angle sensor is provided for detecting a steering angle. This makes it possible to see whether an impassability is still being avoided. Depending on the shape and size of the impassability, the current setting can be adjusted.
Die Zwei- oder Dreiradkomponente können auch einen Lenkungsdämpfer umfassen, der mit den Erkennungsdaten gesteuert wird.Das erfindungsgemäße Zwei- oder Dreirad ist motorbetrieben. Dabei umfasst es wenigstens eine Zwei- oder Dreiradkomponente, welche wie die erfindungsgemäße Zwei- oder Dreiradkomponente oder eine ihrer Weiterbildungen ausgebildet ist. Ein solches Zwei- oder Dreirad ermöglicht eine sehr schnelle und selbstständige Anpassung von Dämpfungseigenschaften während der Fahrt, sodass der Fahrer sich ganz auf den Weg und das Fahren konzentrieren kann. Das Zwei- oder Dreirad bietet auch die Vorteile der erfindungsgemäßen Zwei- oder Dreiradkomponente.The two- or three-wheeler component can also include a steering damper that is controlled with the recognition data. The two- or three-wheeler according to the invention is motor-driven. It includes at least one two- or three-wheeler component, which is designed like the two- or three-wheeler component according to the invention or one of its developments. Such a two- or three-wheeler allows damping properties to be adjusted very quickly and independently while driving, so that the driver can concentrate entirely on the route and driving. The two- or three-wheeler also offers the advantages of the two- or three-wheeler component according to the invention.
Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich zum Betreiben einer Zwei- oder Dreiradkomponente, welche für e Zwei- oder Dreirad vorgesehen ist. Das Zwei- oder Dreirad umfasst wenigstens eine Stoßdämpfereinrichtung mit wenigstens einer Dämpfereinrichtung. Die Dämpfereinrichtung ist über wenigstens eine Steuereinrichtung steuerbar. Dabei wird mittels einer Erkennungseinrichtung wenigstens ein Signal berührungslos erfasst. Anhand des berührungslos erfassten Signals wird die Unwegsamkeit erkannt. In Abhängigkeit der erkannten Unwegsamkeit wird die Stoßdämpfereinrichtung und/oder die Dämpfereinrichtung gesteuert. Dabei wird wenigstens eine Dämpfungseigenschaft der Stoßdämpfereinrichtung und/oder der Dämpfereinrichtung eingestellt. Das erfasste Signal kann durch die Unwegsamkeit verändert oder an der Unwegsamkeit reflektiert werden. Dabei wird die Dämpfereinrichtung nach Erkennung der Unwegsamkeit bis zum Erreichen der Unwegsamkeit härter eingestellt.The method according to the invention is suitable for operating a two- or three-wheeler component which is intended for a two- or three-wheeler. The two- or three-wheeler includes at least one shock absorber device with at least one damper device. The damper device can be controlled via at least one control device. At least one signal is detected without contact using a detection device. The impassability is detected using the non-contact signal. Depending on the detected impassability, the shock absorber device and/or the damper device is controlled. At least one damping property of the shock absorber device and/or the damper device is adjusted. The detected signal can be changed by the impassability or reflected on the impassability. After the impassability is detected, the damper device is set harder until the impassability is reached.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass Unwegsamkeiten automatisch erkannt und die Stoßdämpfer daraufhin so eingestellt werden, dass die Unwegsamkeiten mit möglichst optimalen Dämpfungseigenschaften überfahren werden.The method according to the invention has the advantage that impassables are automatically recognized and the shock absorbers are then adjusted so that the impassables are overcome with the optimal possible damping properties.
Vorzugsweise wird mittels der Erkennungseinrichtung wenigstens ein Signal ausgesendet und wenigstens eine von der Unwegsamkeit ausgehende Reflexion des ausgesendeten Signals empfangen und als Signal erfasst.Preferably, at least one signal is emitted by means of the detection device and at least one reflection of the emitted signal emanating from the impassability is received and recorded as a signal.
Nach Erkennung der Unwegsamkeit bis zum Erreichen der Unwegsamkeit wird die Dämpfereinrichtung erfindungsgemäß härter eingestellt, insbesondere, wenn die erkannte Unwegsamkeit eine vorbestimmte Größe überschreitet. Insbesondere kann durch die vorausschauende Erkennung einer Unwegsamkeit genügend Federweg für die Unwegsamkeit eingespart werden, sodass eine optimale Dämpfung der Unwegsamkeit erfolgen kann.After the impassability has been detected until the impassability has been reached, the damper device is set harder according to the invention, in particular if the detected impassability exceeds a predetermined size. In particular, the predictive detection of impassability can save enough spring travel for the impassability, so that optimal damping of the impassability can take place.
Besonders bevorzugt kommt in dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Zwei- oder Dreiradkomponente zum Einsatz, wie sie in einem der vorhergehenden Ansprüche beschrieben wurde. Besonders bevorzugt ist auch, dass die Dämpfereinrichtung anhand einer steuerbaren Felderzeugungseinrichtung und mittels eines feldempfindlichen rheologischen Mediums eingestellt wird.A two- or three-wheeler component, as described in one of the preceding claims, is particularly preferably used in the method according to the invention. It is also particularly preferred that the damper device is adjusted using a controllable field generating device and by means of a field-sensitive rheological medium.
Bevorzugt werden dem erfindungsgemäßen Verfahren nicht nur statische Hindernisse, Geländeformen usw. erfasst und entsprechend steuerungstechnisch berücksichtigt, sondern auch dynamische Hindernisse wie Fußgänger oder andere sich bewegende Fahrzeuge oder Gegenstände.The method according to the invention preferably detects not only static obstacles, landforms, etc. and takes them into account in terms of control technology, but also dynamic obstacles such as pedestrians or other moving vehicles or objects.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung der Ausführungsbeispiele, welche mit Bezug auf die beiliegenden Figuren im Folgenden erläutert werden.Further advantages and features of the present invention result from the description of the exemplary embodiments, which are explained below with reference to the accompanying figures.
In den Figuren zeigen:
-
1 eine schematische Ansicht eines mit einer erfindungsgemäßen Zwei- oder Dreiradkomponente ausgerüsteten Zwei- oder Dreirads; -
2 eine schematische Ansicht der Steuerungsstruktur des Zwei-oder Dreirads nach 1 ; -
2a eine schematische Ansicht des Zwei-oder Dreirads nach 1 in einem Gelände; -
3 eine schematische Ansicht einer Stoßdämpfereinrichtung für das Zwei-oder Dreirads nach 1 .
-
1 a schematic view of a two- or three-wheeler equipped with a two- or three-wheeler component according to the invention; -
2 a schematic view of the control structure of the two- or three-wheeler 1 ; -
2a a schematic view of the two- or three-wheeler 1 in a terrain; -
3 a schematic view of a shock absorber device for a two- or three-wheeler 1 .
Mit Bezug auf die beiliegenden Figuren wird im Folgenden ein Ausführungsbeispiel eines mit einer Zwei- oder Dreiradkomponente 401 und mit Stoßdämpfern 100 ausgerüsteten Zwei- oder Dreirads 200 erläutert.An exemplary embodiment of a two- or three-
Das Vorderrad 111 verfügt über einen als Federgabel 114 ausgeführten Stoßdämpfer 100 und an dem Hinterrad 112 ist ein als Hinterraddämpfer 115 ausgeführter Stoßdämpfer 100 vorgesehen.The
Eine zentrale Steuereinrichtung 60 ist hier zusammen mit einer Batterieeinheit 61 in einem Gerätefach angeordnet. Die zentrale Steuereinrichtung 60 kann in dem Gerätefach oder aber auch an dem Lenker 116 angeordnet sein.A
Die zentrale Steuereinrichtung 60 dient als Fahrwerksteuerung 200 und steuert hier sowohl die Federgabel 114 als auch den Hinterradstoßdämpfer 115 jeweils separat und hier insbesondere synchron. Die Steuerung der Stoßdämpfer 100 und weiterer Zwei- oder Dreiradkomponenten kann in Abhängigkeit verschiedenster Parameter erfolgen und erfolgt auch anhand von sensorischen Daten. Gegebenenfalls können auch die Dämpfungseigenschaften der Lenkung oder einer gegebenenfalls vorhandenen gedämpften Sattelstütze eingestellt werden.The
Zusätzlich weist hier jeder Stoßdämpfer 100 wenigstens eine Steuereinrichtung 46 auf. Die Elektronikeinheiten können jeweils separate Batterieeinheiten aufweisen. Bevorzugt ist aber eine Energieversorgung durch die zentrale Batterieeinheit 61.In addition, each
Die Fahrwerksteuerung 300 und die zentrale Steuereinrichtung 60 werden über Bedieneinrichtungen 150 bedient. Es sind zwei Bedieneinrichtungen 150 vorgesehen, nämlich eine Betätigungseinrichtung 151 und eine Einstelleinrichtung 152. Die Betätigungseinrichtung 151 weist mechanische Eingabeeinheiten 153 an den seitlichen Enden oder in der Nähe der seitlichen Enden des Lenkers 116 auf. Die Einstelleinrichtung 152 kann an dem Display am Lenker 116 positioniert sein oder werden. Möglich ist es aber auch, dass ein Smartphone 160, oder ein Tablett oder dergleichen als Einstelleinrichtung 152 eingesetzt wird und beispielsweise in der Tasche oder in dem Rucksack des Benutzers aufbewahrt wird, wenn keine Veränderung der Einstellungen vorgenommen wird.The
Ein Smartphone 160, bietet in der Regel erheblich mehr und/oder übersichtlichere Einstellmöglichkeiten und kann dazu eingesetzt werden, eine angezeigte Dämpferkennlinie 10 in wenigstens zwei oder mehr Bereichen 161, 162 etc. zu verändern, um die gewünschten Dämpfereigenschaften einzustellen. Die Einstelleinrichtung 150 weist ein Display bzw. eine Anzeige 49 auf und kann auch Daten 48 ausgeben, die beispielsweise die Dämpfereinstellungen betreffen oder aber Daten über die aktuelle Fahrgeschwindigkeit etc. enthalten. Neben oder anstelle der Veränderung der Dämpfung kann über die Einstelleinrichtungen 150 und 152 auch wenigstens eine Federeigenschaft oder die Charakteristik der Federung verändert werden. Dabei kann insbesondere die Federhärte beim Ein- und oder Ausfedern beeinflusst werden. Außerdem kann gegebenenfalls die Ruhelage eingestellt werden. Beispielsweise kann ein Absenken der Federgabel 114 bei (steilen) Bergfahrten vorgenommen werden, wodurch der Neigungswinkel des Zwei- oder Dreirads 200 verringert wird.A
Das Display 49 ist insbesondere als grafische Bedieneinheit oder Touchscreen 57 ausgeführt, sodass der Benutzer beispielsweise eine dargestellte Dämpferkennlinie 10 mit den Fingern berühren und durch Ziehen ändern kann. Dadurch kann aus der durchgezogen dargestellten Dämpferkennlinie 10 durch Berühren an einem oder mehreren Punkten die dargestellte Dämpferkennlinie 90 erzeugt werden, die dann ab sofort für die Fahrzeugsteuerung 300 eingesetzt wird. Die Veränderung der Dämpferkennlinien 10, 90 kann auch während der Fahrt möglich sein. Hier wird nicht nur die Dämpfung verändert, sondern es kann auch gleichzeitig oder aber auch nur die Federung verändert werden.The
Die Einstelleinrichtung 152 kann auch als zentrales Display dienen und Informationen über die aktuelle Geschwindigkeit, sowie über die Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder die Tage-, Tour-, Runden- und Gesamtkilometer anzeigen. Möglich ist auch die Anzeige der aktuellen Position, der aktuellen Zeit, der momentanen Höhe, der gefahrenen Strecke sowie des Streckenprofils und auch eine mögliche Reichweite unter den aktuellen Bedingungen.The
Das hier gezeigte Zwei- oder Dreirad 200 ist mit einer erfindungsgemäßen Zwei- oder Dreiradkomponente 401 ausgestattet. Das gezeigte Zwei- oder Dreirad 200 weist zudem ein Fahrwerk auf, welches in Verbindung mit der Zwei- oder Dreiradkomponente 401 nach dem erfindungsgemäßen Verfahren gesteuert werden kann.The two- or three-
Die Zwei- oder Dreiradkomponente 401 umfasst in der hier gezeigten Ausgestaltung eine Erkennungseinrichtung 408, welche in die zentrale Steuereinrichtung 60 integriert ist. Die Erkennungseinrichtung 408 kann aber auch separat ausgebildet und an einem beliebigen geeigneten Ort am Zwei- oder Dreirad 200 untergebracht sein. Die Zwei- oder Dreiradkomponente 401 umfasst hier zudem eine Sensoreinheit 403, welche einen an der Federgabel 114 angebrachten Ultraschallsensor 424 umfasst. Die Sensoreinheit 403 ist hier über eine nicht gezeigte Leitung mit der Erkennungseinrichtung 408 verbunden. Alternativ kann auch eine drahtlose Kommunikation zwischen Sensoreinheit 403 und Erkennungseinrichtung 408 vorgesehen sein.In the embodiment shown here, the two- or three-
Im Betrieb sendet die Sensoreinheit 403 ein Ultraschallsignal aus und empfängt dessen Reflektion. Die Erkennungseinrichtung 408 wertet das empfangene Signal aus und erkennt so, ob es sich bei der Quelle der Reflektion um eine Unwegsamkeit im Gelände handelt. Dabei wird das reflektierte Signal insbesondere auch von der Erkennungseinrichtung 408 derart ausgewertet, dass eine Charakterisierung der Unwegsamkeit möglich ist. Als Folge einer erkannten bzw. charakterisierten Unwegsamkeit liefert die Erkennungseinrichtung 408 ein entsprechendes Steuersignal an die zentrale Steuereinrichtung 60.During operation, the
Die zentrale Steuereinrichtung 60 beeinflusst daraufhin die hier als Federgabel 114 ausgebildete erste Dämpfereinrichtung. Die Einstellung der Dämpfereinrichtung 100 durch die Steuereinrichtung 60 wird mit Bezug zu
Als Reaktion auf die erkannte Unwegsamkeit kann die Erkennungseinrichtung 408 in Verbindung mit der zentralen Steuereinheit 60 die als Hinterraddämpfer 115 ausgebildete zweite Dämpfereinrichtung zeitversetzt zu der Federgabel 114 ansteuern. Der Zeitversatz zwischen der Ansteuerung der Federgabel 114 und dem Hinterraddämpfer 115 wird von der Erkennungseinrichtung 408 ebenfalls in Verbindung mit der Steuereinrichtung 60 in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit bestimmt. Zur Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit sind entsprechende Sensoren an wenigstens einem der Räder 111, 112 angeordnet und mit der zentralen Steuereinrichtung 60 wirkverbunden. Die Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit kann auch über ein GPS-Signal erfolgen.In response to the detected impassability, the
Die Steuereinrichtung 60 ist mit der Batterieeinheit 61 verbunden. Weiterhin kann die Steuereinrichtung 60 mit einer Detektoreinrichtung 20 oder mit mehreren Sensoren verbunden sein. Wenigstens zeitweise sind die Bedieneinrichtungen 150, nämlich die Betätigungseinrichtung 151 und die Einstelleinrichtung 152 drahtgebunden oder drahtlos mit der Steuereinrichtung 60 gekoppelt.The
Die Steuereinrichtung 60 ist über Kabel, Netzwerkschnittstellen 54 oder Funknetzschnittstellen 55 mit Steuereinrichtungen 46 der Stoßdämpfer 100 am Vorderrad und am Hinterrad verbunden. Die möglicherweise an jedem Stoßdämpfer 100 vorgesehene Steuereinrichtung 46 sorgt für die lokale Steuerung und kann jeweils eine Batterie aufweisen oder aber mit der zentralen Batterieeinheit 61 verbunden sein. Bevorzugt ist es, dass die Steuerung beider Stoßdämpfer über die Steuereinrichtung 60 erfolgt. The
Vorzugsweise ist jedem Stoßdämpfer 100 wenigstens eine Detektoreinrichtung 20 zugeordnet, um Relativbewegungen zwischen den Komponenten 101 und 102 zu erfassen und insbesondere eine Relativposition der Komponenten 101 und 102 relativ zueinander zu bestimmen. Die Detektoreinrichtung 20 kann als Wegsensor ausgebildet sein oder einen solchen umfassen. Anhand der in der Speichereinrichtung 45 abgelegten Dämpferkennlinie 10 des Stoßdämpfers 100 wird nach Ermittlung eines Kennwerts für die Relativgeschwindigkeit die zugehörige Dämpfungskraft und eine passende Federkraft eingestellt. Eine passende Federkraft kann über das Gewicht des Fahrers ermittelt werden.Preferably, at least one
In
Im darauf folgenden Schritt 70 wird die aktuell einzustellende Feldstärke erzeugt oder die entsprechende Stromstärke an die elektrische Spuleneinrichtung 11 als Felderzeugungseinrichtung angelegt, sodass innerhalb eines einzelnen Zyklus bzw. einer Zeitperiode des Steuerkreislaufes 12 die Dämpfungskraft erzeugt wird, die bei der gewählten oder vorbestimmten Dämpferkennlinie zu der aktuellen Relativgeschwindigkeit der ersten Komponente zu der zweiten Komponente vorgesehen ist. Anschließend startet der nächste Zyklus und es wird wieder Schritt 52 durchgeführt.In the following
Die hier gezeigte zentrale Steuereinrichtung 60 ist zudem mit der erfindungsgemäßen Zwei- oder Dreiradkomponente 401 wirkverbunden. Die Zwei- oder Dreiradkomponente 401 besteht aus der Erkennungseinrichtung 408 und einem Ultraschallsensor 424. Der Ultraschallsensor 424 kann hier ein Ultraschallsignal aussenden und dieses Signal auch wieder empfangen. Der Sensor 424 vereint somit eine Sendeeinheit 413 und eine Empfangseinheit 423 in einem Bauteil. Dadurch ist eine besonders unauffällige und platzsparende Unterbringung möglich. Das ist besonders bei Sportfahrrädern von Vorteil, bei denen erhöhter Wert auf ein geringes Gewicht und gute aerodynamische Eigenschaften gelegt wird. Zudem wird auch das äußere Erscheinungsbild des Zwei- oder Dreirads 200 nicht beeinträchtigt.The
Alternativ kann die Erkennungseinrichtung 408 auch mit einem Infrarotsensor 434 verbunden sein. Es kann auch ein Radarsensor 444 vorgesehen sein. Die Erkennungseinrichtung 408 weist hier auch eine integrierte Speichereinrichtung 418 auf. Damit ist eine Hinterlegung der erkannten Unwegsamkeiten sowie der daraufhin vorgenommenen Dämpfereinstellungen möglich. Diese können dann später z. B. von einem Benutzer über eine entsprechende Schnittstelle wie z. B. ein Smartphone 160 abgerufen werden. Des Weiteren greift die Erkennungseinrichtung 408 hier auf Daten eines Sensormoduls 476 zurück, welches als Detektoreinrichtung 20 bzw. Dämpfersensor ausgebildet ist. Die Erkennungseinrichtung 408 berücksichtigt dabei die erfassten Werte der Detektoreinrichtung 20, um die Dämpferauslastung überwachen zu können.Alternatively, the
Die
An der Federgabel 114 ist hier ein Ultraschallsensor 424 mittels einer Haltereinrichtung 433 angebracht. Dabei ist die Haltereinrichtung 433 so bemessen, dass sie nicht über das Vorderrad 111 hinaus nach vorne steht. Dadurch wird eine Beschädigung der Sensoreinheit 403 bei einem Anstoßen mit dem Vorderrad 111 vermieden.An
Durch ein Verschwenken des Sensors 424 an der Haltereinrichtung 433 kann der Erfassungsbereich 806 des Sensors 424 optimal ausgerichtet werden. Eine solche Ausrichtung findet vorzugsweise einmalig bei der Installation der Zwei- oder Dreiradkomponente 401 statt. Möglich ist dabei auch, dass der Benutzer nach seinen Wünschen eine Ausrichtung des Erfassungsbereichs 806 selbst vornehmen kann.By pivoting the
Beispielhaft ist auch eine weitere Sensoreinrichtung 403 im Bereich des Lenkers 116 angeordnet. Als weiteres Beispiel ist eine Sensoreinheit 403 vorgesehen, welche vorne an einer als Schutzblech bzw. Schmutzfänger ausgebildeten Haltereinrichtung 433 befestigt ist. Die Haltereinrichtung 433 ist z. B. an der Gabelbrücke der Federgabel 114 befestigt. Als Alternative ist eine Sensoreinheit 403 an einem Ausfallende der Federgabel 114 bzw. der Achse einer Vorderradnabe befestigt.By way of example, a
Die hier gezeigten beispielhaften Anordnungen der Sensoreinheit 403 dienen der Veranschaulichung. Tatsächlich ist bevorzugt, dass an einem Zwei- oder Dreirad 200 lediglich eine Sensoreinheit 403 vorgesehen ist. Dabei kann die Sensoreinheit 403 jedoch mehrere Sensoren umfassen. Beispielsweise können in einer Sensoreinheit 403 vier oder sechs Ultraschallsensoren 424 vorgesehen sein, so dass die Auflösung verbessert bzw. der Erfassungsbereich 806 erweitert werden kann.The exemplary arrangements of the
Die hier gezeigten Positionen zur Anbringung der Sensoreinheiten 403 haben den Vorteil, dass die Sensoren zusammen mit den Komponenten, an denen sie angebracht sind, bei einer Lenkbewegung verschwenkt werden können. So sind die Sensoreinheiten 403 und damit der Erfassungsbereich 806 in die Richtung geschwenkt, in welche auch das Vorderrad läuft. Es kann aber auch eine Sensoreinheit 403 am Steuerrohr oder anderen Teilen des Zwei- oder Dreirads 200 vorgesehen sein, welche bei einer Lenkbewegung nicht verschwenkt werden. Die Ausrichtung der Sensoreinheit 403 zum Boden ist dabei je nach Typ und Bauart des Sensors festzulegen bzw. im Vorfeld zu ermitteln.The positions shown here for attaching the
Möchte der Fahrer die Erkennungseinrichtung 408 nutzen, kann er diese über die Bedieneinrichtung 150 aktivieren. Die Erkennungseinrichtung 408 sendet dann über den Sensor 424 Ultraschallwellen in den Erfassungsbereich 806 aus. Ist der im Erfassungsbereich 806 liegende Geländeabschnitt frei von Unwegsamkeiten, wird das von der Erkennungseinrichtung 408 anhand der reflektierten Ultraschallwellen erkannt. Die Erkennungseinrichtung 408 nimmt dann keinerlei Veränderungen der Dämpfereinstellung vor. Die Dämpfereinrichtungen 1 sind dabei so eingestellt, wie es die Fahrwerksteuerung 300 im Normalbetrieb vorsieht oder es den gewünschten Vorgaben des Benutzers entspricht.If the driver wants to use the
Taucht nun bei der weiteren Fahrt eine Unwegsamkeit 801 im Erfassungsbereich 806 auf, kommt es zu einer veränderten Reflektion der Ultraschallwellen. Die Signalveränderung wird von der Erkennungseinrichtung 408 registriert und ausgewertet. Anhand der Auswertung kann insbesondere die Höhe 803 der Unwegsamkeit über dem Boden sowie die Entfernung 805 der Unwegsamkeit zum Vorderrad 111 bestimmt werden. Anhand der reflektierten Signale kann auch der Winkel 804 einer zum Zwei- oder Dreirad 200 zeigenden Fläche der Unwegsamkeit ermittelt werden. Möglich ist z. B. auch, dass die Form bzw. die dreidimensionale Geometrie der Unwegsamkeit wenigstens näherungsweise charakterisiert wird.If an
Anhand der Entfernung 805 ermittelt die Erkennungseinrichtung 803 den optimalen Zeitpunkt, um die Dämpfereinstellung für den zu erwartenden Stoß mit der Unwegsamkeit 801 einzustellen. Bis zum Erreichen der Unwegsamkeit 801 bleibt die Dämpfereinstellung vorzugsweise unverändert, damit die besten Fahreigenschaften für einen normalen bzw. ebenen Untergrund erzielt werden. Erreicht das Vorderrad 111 nun die Unwegsamkeit 801 steuert die Erkennungseinrichtung 408 die zentrale Steuereinrichtung 60 an, sodass die Dämpfung in Richtung weich verstellt wird. Dabei können Parameter wie die Höhe 803 oder Winkel 804 herangezogen werden, um den Dämpfer genau um das Maß weicher einzustellen, wie es für eine derartige Unwegsamkeit optimal ist.Based on the
Erfolgt die Einstellung der Dämpfereinrichtung 1 beispielsweise über das Anlegen einer Feldstärke an ein magnetorheologisches Fluid 9, so kann aufgrund der besonders schnellen Reaktionszeit die Dämpferanpassung unmittelbar vor dem Auftreffen des Vorderrades 111 erfolgen. Die Dämpfereinrichtungen 1 mit derart kurzen Reaktionszeiten eignen sich besonders gut für die Verwendung mit der Erkennungseinrichtung 408, da der Erfassungsbereich 806 auf einen möglichst kurzen Nahbereich 802 fokussiert werden kann. Dadurch kann eine unerwünschte Erkennung von Unwegsamkeiten 801 vermieden werden, welche nach einer spontanen Lenkbewegung gar nicht mehr überfahren werden.If the
Je kürzer sich der Nahbereich 802 vor dem Vorderrad 111 erstreckt, desto wahrscheinlicher ist es, dass die erkannten Unwegsamkeiten 801 überfahren werden und nicht etwa nach einem Richtungswechsel lediglich umfahren werden. Aufgrund der sehr kurzen Reaktionszeit der hier vorgestellten Dämpfereinstellung können beispielsweise Nahbereiche 802 realisiert werden, welche sich über eine Distanz erstrecken, die das Zwei- oder Dreirad 200 in einer Sekunde oder sogar nur eine Zehntelsekunde zurücklegt. Die Einstellzeit der Dämpfereinrichtung 1 beträgt dabei vorzugsweise weniger als 10 Millisekunden. Dabei kann der Nahbereich 802, in welchem Unwegsamkeiten 801 erkannt werden und eine Dämpfereinstellung auslösen können, durch die Erkennungseinrichtung 408 dynamisch in Abhängigkeit der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit angepasst werden.The shorter the
Ist die Unwegsamkeit 801 überwunden und befindet sich im Nahbereich 802 keine weitere Unwegsamkeit 811, so wird die Dämpfereinrichtung 1 wieder in die entsprechende Grundeinstellung für ebenes Gelände zurückgesetzt. Durch die Fokussierung des Erfassungsbereichs 806 auf einen sehr kurzen Nahbereich 802 werden außerhalb des Nahbereichs 802 liegende Unwegsamkeiten 811 nicht erfasst. Das ist jedoch keineswegs von Nachteil, da beim Radfahren im Gelände häufige und schnelle Richtungswechsel auftreten. Daher ist es nicht unwahrscheinlich, dass weiter entfernt liegende Unwegsamkeiten 811 gar nicht überfahren werden, sondern umfahren werden. Der kurze Nahbereich 802 hat somit den Vorteil, dass die Dämpfereinrichtung 1 auch genau auf den Untergrund eingestellt wird, welcher überfahren wird.If the
Eine Unterscheidung z. B. zwischen einem Kopfsteinpflaster und einer Schotterstraße (Waldweg) ist mittels der Detektorsignale nach dem Stand der Technik (Wegsignal; Amplitude; Beschleunigungssignal) sehr schwierig, da die Signale der Detektoreinrichtungen auf beiden Untergründen sehr ähnlich sein können. Das Fahrwerk sollte dennoch hierfür aber unterschiedlich eingestellt werden, was mit der Umfelderkennung möglich ist. Bei Kopfsteinpflaster ist eher eine weichere Einstellung sinnvoll. Dadurch wird ein Vibrieren auf dem Lenker bzw. den Händen reduziert. Die Gefahr von plötzlichen Erhebungen/Löchern ist auf Kopfsteinpflaster gering. Daraus folgt, dass voraussichtlich über längere Phasen eine gleichbleibende Kennlinie vorliegt.A distinction e.g. B. between a cobblestone and a gravel road (forest path) is by means of the detector signals according to the prior art (path signal; amplitude; acceleration warning signal) is very difficult because the signals from the detector devices on both surfaces can be very similar. The chassis should still be adjusted differently for this, which is possible with the environment detection. A softer setting makes more sense on cobblestones. This reduces vibration on the handlebars or hands. The risk of sudden bumps/holes is low on cobblestones. It follows that the characteristic curve is likely to remain the same over longer periods.
Auf einer Schotterstraße wird die Dämpfung hingegen vorzugsweise eher härter eingestellt, da sonst die Gabel in Kurven zu stark eintauchen könnte, was zu instabilen Fahrzuständen führen könnte. Auch ist auf einem Waldweg oder auf einer Schotterstraße die Gefahr von plötzlichen größeren Steinen oder Unebenheiten erheblich größer, sodass auch ein schnellerer Wechsel von Kennlinien notwendig sein kann.On a gravel road, however, the damping is preferably set to be harder, otherwise the fork could dip too much in curves, which could lead to unstable driving conditions. The risk of sudden larger stones or bumps is also significantly greater on a forest path or on a gravel road, so a quicker change of characteristic curves may be necessary.
Nachdem das Vorderrad 111 die Unwegsamkeit 801 passiert hat, berechnet die Erkennungseinrichtung 408 anhand der aktuellen Fahrgeschwindigkeit den Zeitpunkt, zu welchem das Hinterrad 112 die Unwegsamkeit 801 erreichen wird. So kann die zweite Dämpfereinrichtung 100 des Hinterrads 112 ebenfalls zu einem optimalen Zeitpunkt auf den von der Unwegsamkeit 801 verursachten Stoß vorbereitet werden.After the
Die hier gezeigte Erkennungseinrichtung 408 kommuniziert mit einem Sensormodul 476 der Dämpfereinrichtung 1, welches als Detektoreinrichtung 20 bzw. Dämpfersensor ausgebildet ist. Wie zuvor beschrieben ist diese Detektoreinrichtung 20 für die Ermittlung einer Relativgeschwindigkeit zweier sich zueinander bewegender Komponenten 101, 102 vorgesehen. Anhand der mit dieser Detektoreinrichtung 20 erfassten Relativgeschwindigkeit kann von der Erkennungseinrichtung 408 selbstständig überwacht werden, ob die vorgenommene Dämpfereinstellung für die überfahrene Unwegsamkeit 801 adäquat war oder nicht.The
Überfährt das Zwei- oder Dreirad 200 beispielsweise eine Unwegsamkeit 801 und kommt es dabei zu einer nicht optimalen Auslastung der Dämpfereinrichtung 1, so erkennt die Erkennungseinrichtung 408 dies anhand der unpassenden Relativgeschwindigkeit der Dämpferkomponenten 101, 102. Tritt dann nachfolgend eine vergleichbare Unwegsamkeit 801 auf, nimmt die Überwachungseinrichtung 408 die Dämpfereinstellung unter Berücksichtigung eines geeigneten Korrekturfaktors vor. Ist die daraufhin gemessene Relativgeschwindigkeit der Dämpferkomponenten 101, 102 im Sollbereich, behält die Erkennungseinrichtung 408 den Korrekturfaktor bei. Befindet sich die Dämpferauslastung erneut außerhalb des Sollbereichs, passt die Erkennungseinrichtung 408 den Korrekturfaktor um ein bestimmtes Maß an.If, for example, the two- or three-
Die Erkennungseinrichtung 408 ist hier mit einer Speichereinrichtung 418 ausgestattet, damit die Eigenschaften der erkannten Unwegsamkeit 801 und die daraufhin vorgenommenen Dämpfereinstellungen sowie mögliche Korrekturfaktoren hinterlegt werden können. Das ermöglicht einerseits eine besonders einfache Wartung und Kontrolle durch den Service, welcher die Speichereinrichtung 418 über eine geeignete Schnittstelle auslesen kann.The
Zudem bietet es aber auch dem Fahrer hilfreiche Informationen, die er beispielsweise über sein Smartphone 160 aus der Speichereinrichtung 418 abrufen kann. Besonders bevorzugt werden die in der Speichereinrichtung 418 hinterlegten Informationen mit Positionsdaten verknüpft, welche beispielsweise aus einem GPSfähigen Smartphone 160 oder Smartdevice (wie z.B. eine Smartwatch) hinzugezogen werden können. Anhand dieser Daten kann der Benutzer in Verbindung mit digitalen Karten sehr detaillierte Streckenprofile erstellen, die anhand der gespeicherten Unwegsamkeiten ein sehr anschauliches Bild über die vorherrschenden Boden- bzw. Geländeverhältnisse bieten. Die Erkennungseinrichtung kann somit auch zur Verbesserung von Kartenmaterial für Motorradtouren und Parcours eingesetzt werden.In addition, it also offers the driver helpful information that he can retrieve from the
Es ist auch möglich, dass die Erkennungseinrichtung 408 zur Erkennung eines Sprungs des Zwei- oder Dreirads 200 ausgebildet ist. Ein Sprung kann beispielsweise dadurch erfasst werden, dass keine oder nur eine sehr geringe Reflexion auftritt. Eine derartige Erkennung von fehlendem Boden unter dem Vorderrad 111 hat den Vorteil, dass die Dämpfereinrichtung 1 auf das Aufsetzen des Zwei- oder Dreirads 200 nach dem Sprung optimal eingestellt werden kann. Zur Erkennung, ob das Zwei- oder Dreirad 200 nach dem Sprung zuerst mit dem Vorderrad 111 oder dem Hinterrad 112 aufsetzt, kann die Erkennungseinrichtung 408 wenigstens einen Lagesensor oder dergleichen aufweisen.It is also possible that the
In einer anderen Ausgestaltung ist die Sensoreinheit 403 vorzugsweise mit einer als Kamera ausgebildeten Empfangseinheit 423 ausgestattet. Mit einer solchen Empfangseinheit 423 werden optische Projektionen der Unwegsamkeit erfasst und zur Erkennung von Unwegsamkeiten durch die Erkennungseinrichtung 408 herangezogen. Eine Sendeeinheit 413 ist dabei nicht erforderlich und kann weggelassen werden.In another embodiment, the
Es können auch zwei oder mehr als Kamera ausgebildete Empfangseinheiten 423 bzw. wenigstens eine Stereokamera vorgesehen sein, sodass optische Projektionen mit dreidimensionaler bzw. räumlicher Information ableitbar sind. Dadurch können Abstand, Form und Größe der Unwegsamkeit besonders detailliert und zuverlässig bestimmt werden.Two or more receiving
Die Sensoreinheit 403 kann auch eine Kamera mit einer Lichtquelle umfassen und als Triangulationseinrichtung ausgebildet sein. Dabei projiziert die Lichtquelle ein definiertes Muster auf die Unwegsamkeit und die Kamera nimmt dieses Muster aus mehreren Blickwinkeln auf und berechnet aus der Musterverzerrung die Form oder Größe der Unwegsamkeit.The
Möglich ist auch, dass die Sensoreinheit 403 mittels einer Lichtquelle Licht aussendet und die Erkennungseinrichtung 408 anhand einer Laufzeitmessung die Entfernung der Unwegsamkeit ermittelt.It is also possible for the
Der Kolben 5 ist mit einer Kolbenstange 6 verbunden. In dem Dämpfungskolben 5 ist das gestrichelt eingezeichnete magnetorheologische Dämpfungsventil 8 vorgesehen, welches hier eine elektrische Spule 11 als Felderzeugungseinrichtung umfasst, um eine entsprechende Feldstärke zu erzeugen. Das Dämpfungsventil 8 bzw. der „Öffnungszustand“ des Dämpfungsventils wird über die elektrische Spuleneinrichtung 11 angesteuert.The
Die Spule der elektrischen Spuleneinrichtung 11 ist nicht in Umfangsrichtung um die Kolbenstange 6 herumgewickelt, sondern um eine Achse, die sich quer zur Längserstreckung der Kolbenstange 6 (und hier parallel zur Zeichnungsebene) erstreckt. Eine Relativbewegung findet hier linear statt und erfolgt in der Bewegungsrichtung 18. Die Magnetfeldlinien verlaufen dabei in dem Zentralbereich des Kerns etwa senkrecht zur Längserstreckung der Kolbenstange 6 und durchtreten somit etwa senkrecht die Dämpfungskanäle 7. Ein Dämpfungskanal befindet sich hinter der Zeichnungsebene und ist gestrichelt eingezeichnet. Dadurch wird eine effektive Beeinflussung des sich in den Dämpfungskanälen 7 befindenden magnetorheologischen Fluides bewirkt, sodass der Durchfluss durch das Dämpfungsventil 8 effektiv gedämpft werden kann.The coil of the
In dem Dämpfergehäuse 2 ist ein Ausgleichskolben 72 angeordnet, der einen vorzugsweise mit einem Gas gefüllten Ausgleichsraum 71 für das Volumen der beim Einfedern eintretenden Kolbenstange abtrennt.A compensating
Nicht nur in dem Dämpfungsventil 8, sondern hier in den beiden Dämpfungskammern 3 und 4 befindet sich hier überall (außer im Ausgleichsraum 71) ein magnetorheologisches Fluid als feldempfindliches Medium.Not only in the damping valve 8, but here in the two damping
Die Stoßdämpfereinrichtung 100 weist eine Detektoreinrichtung 20 zur Erfassung einer Relativbewegung der Dämpferenden zueinander auf. Die Detektoreinrichtung 20 umfasst jeweils einen Detektorkopf 21 und eine strukturiert ausgebildete Maßstabeinrichtung 30.The
Die Maßstabeinrichtung 30 umfasst hier ein Sensorband mit Permanentmagneteinheiten als Felderzeugungseinheiten. Die Pole der Permanentmagneteinheiten wechselnd sich alternierend ab, sodass entlang der Bewegungsrichtung des Detektors 22 alternierend Nord-Südpole angeordnet sind. Die magnetische Feldstärke wird durch den Detektorkopf 21 ausgewertet und daraus wird die jeweils aktuelle Position 19 ermittelt.The
Die Federeinrichtung 42 erstreckt sich hier wenigstens teilweise um die Dämpfereinrichtung 1 herum und umfasst ein Federgehäuse 76. Ein Ende des Dämpfers 1 ist mit einem Federungskolben 37 verbunden bzw. bildet einen solchen. Der Federungskolben 37 trennt die Positivkammer 43 von einer Negativkammer 44.The
Das Federgehäuse 76 wird zu dem Ende der Anschlusseinheit 101 durch einen Deckel 77 abgeschlossen. Dort wird auch das Anschlusskabel 38 für die elektrische Spuleneinrichtung 11 herausgeführt. Vorzugsweise wird dort auch ein elektrisches Anschlusskabel für die Detektoreinrichtung 20 nach außen herausgeführt.The
Zur besseren Verdeutlichung sind in
Die Detektoreinrichtung 20 umfasst zwei Sensorteile, nämlich den Detektorkopf 21, der in der oberhalb der Mittellinie dargestellten Variante innerhalb der Positivkammer 43 der Federeinrichtung 42 angeordnet ist. Die Detektoreinrichtung 20 umfasst als weiteres Sensorteil die Maßstabeinrichtung 30, die in dieser Variante an dem Federgehäuse 76 angeordnet oder aufgenommen ist. Je nach Ausgestaltung und Materialwahl des Federgehäuses 76 und nach Messprinzip der Detektoreinrichtung 20 kann die Maßstabeinrichtung 30 in die Wandung des Federgehäuses 76 integriert sein oder aber auf der Innenwandung des Federgehäuses 76 angeordnet werden oder auch außen auf dem Federgehäuse 76 angebracht oder aufgebracht sein.The
Der Detektorkopf 21 umfasst zwei Detektoren 22 und 23, die hier in Bewegungsrichtung 18 versetzt zueinander angeordnet sind.The
Die Maßstabeinrichtung 30 weist eine sich über eine Messstrecke 31 erstreckende Struktur 32 auf, über der sich die physikalischen Eigenschaften der Maßstabeinrichtung 30 periodisch ändern.The
Vorzugsweise sind auf der Maßstabeinrichtung 30 Sensorabschnitte 33 angeordnet, die sich jeweils wiederholende elektrische und/oder magnetische Eigenschaften haben und somit die Struktur 32 der Maßstabeinrichtung 30 bilden.
Findet nun eine Relativbewegung der Anschlusseinheiten 101 und 102 des Dämpfers 1 zueinander statt, so ändert sich die Position 19 des Dämpfers 1 und es verschiebt sich die relative Position des Detektorkopfs 21 relativ zu der Maßstabeinrichtung 30. Durch Auswertung der Signalstärke eines Detektors 22, 23 und insbesondere von wenigstens zwei Detektoren 22, 23 kann somit auf die relative Position des Detektorkopfs 21 relativ zu einem Sensorabschnitt 33 bzw. gegenüber der Maßstabeinrichtung 30 oder der absoluten Position innerhalb eines Sensorabschnitts 33 zurückgeschlossen werden. Die Sensorabschnitte 33 haben eine Länge 34, die konstant oder auch variabel sein kann. Werden zwei Detektoren in Bewegungsrichtung 18 versetzt zueinander angeordnet und erfassen beide Detektoren das Magnetfeld der Maßstabeinrichtung 30, so kann durch Auswertung der Signale die Position 19 und die Bewegungsrichtung 18 und deren Geschwindigkeit sowie Beschleunigung sehr genau ermittelt werden. Die grundlegende Steuerung der Dämpfereinrichtung erfolgt über die Signale der Detektoreinrichtung anhand der eingestellten Dämpferkennlinie.If there is now a relative movement of the
Durch das „Vorausschauen“ kann ein Resthub des Dämpfers sichergestellt werden, sodass für eine optimale Überquerung einer Unwegsamkeit genügend Dämpferweg verbleibt. Gegebenenfalls wird bei einem geringen Restweg die Dämpfereinrichtung 1 sofort nach Erkennung der Unwegsamkeit entsprechend härter eingestellt, um den verbleibenden Dämpferweg nicht „zu vergeuden“. Ein weiterer Vorteil ist, dass die Dämpferkennlinie frühzeitig verändert werden kann.By “looking ahead”, a remaining stroke of the damper can be ensured, so that enough damper travel remains for optimal crossing of impassable obstacles. If necessary, if the remaining travel is small, the
Bei der kontinuierlichen Bewegung wird in der Speichereinrichtung 45 der Steuereinrichtung 46 die Anzahl der passierten Sensorabschnitte bzw. Perioden hinterlegt, sodass auf die absolute Position 19 zurückgeschlossen werden kann. Dazu ist nur erforderlich, dass die Messfrequenz derart hoch ist, dass nicht während eines Messzyklus ein vollständiger Sensorabschnitt „unbemerkt“ vorbeigeschoben wird.During the continuous movement, the number of sensor sections or periods passed is stored in the
Alternativ zu der in
Bezugszeichenliste:List of reference symbols:
- 11
- DämpfereinrichtungDamper device
- 22
- DämpfergehäuseDamper housing
- 33
- erste Dämpferkammerfirst damper chamber
- 44
- zweite Dämpferkammersecond damper chamber
- 55
- DämpfungskolbenDamping piston
- 66
- KolbenstangePiston rod
- 77
- Dämpfungskanal, StrömungskanalDamping channel, flow channel
- 88th
- DämpfungsventilDamping valve
- 99
- MRFMRF
- 1010
- DämpferkennlinieDamper characteristic curve
- 1111
- elektrische Spuleelectric coil
- 1212
- SteuerkreislaufControl circuit
- 1818
- BewegungsrichtungDirection of movement
- 1919
- Positionposition
- 2020
- DetektoreinrichtungDetector device
- 2121
- Detektorkopfdetector head
- 22,2322.23
- Detektordetector
- 3030
- MaßstabeinrichtungScale setup
- 3131
- MessstreckeMeasuring section
- 3232
- Strukturstructure
- 3333
- SensorabschnittSensor section
- 3737
- FederungskolbenSuspension piston
- 3838
- KabelCable
- 4242
- FedereinrichtungSpring device
- 4343
- PositivkammerPositive chamber
- 4444
- Negativkammernegative chamber
- 4545
- SpeichereinrichtungStorage facility
- 4646
- SteuereinrichtungControl device
- 4848
- DatenData
- 4949
- Display, AnzeigeDisplay, display
- 5252
- SchrittStep
- 5353
- InternetInternet
- 5454
- NetzwerkschnittstelleNetwork interface
- 5555
- FunknetzschnittstelleRadio network interface
- 5656
- SchrittStep
- 5757
- TouchscreenTouch screen
- 5858
- Halterholder
- 6060
- SteuereinrichtungControl device
- 6161
- BatterieeinheitBattery unit
- 7070
- SchrittStep
- 7171
- AusgleichsraumCompensation room
- 7272
- AusgleichskolbenCompensating piston
- 7676
- FedergehäuseSpring housing
- 7777
- DeckelLid
- 9090
- DämpferkennlinieDamper characteristic curve
- 100100
- StoßdämpferShock absorber
- 101,102101,102
- Komponentecomponent
- 103103
- DämpferhubDamper stroke
- 111,112111,112
- Radwheel
- 114114
- Federgabelsuspension fork
- 115115
- HinterraddämpferRear shock
- 116116
- LenkerHandlebars
- 117117
- Sattelsaddle
- 118118
- WinkelsensorAngle sensor
- 150150
- BedieneinrichtungOperating device
- 151151
- BetätigungseinrichtungActuating device
- 152152
- EinstelleinrichtungAdjustment device
- 153153
- EingabeeinheitInput unit
- 160160
- SmartphoneSmartphone
- 161,162161,162
- BereichArea
- 200200
- Zweiradbicycle
- 300300
- FahrwerksteuerungChassis control
- 401401
- Zwei- oder DreiradkomponenteTwo or three wheel component
- 402402
- Motorengine
- 403403
- SensoreinrichtungSensor device
- 408408
- ErkennungseinrichtungDetection device
- 413413
- SendeeinheitTransmitting unit
- 418418
- SpeichereinrichtungStorage facility
- 423423
- EmpfangseinheitReceiving unit
- 424424
- UltraschallsensorUltrasonic sensor
- 433433
- HalteeinrichtungHolding device
- 434434
- InfrarotsensorInfrared sensor
- 444444
- RadarsensorRadar sensor
- 476476
- SensormodulSensor module
- 801801
- Unwegsamkeitimpassability
- 802802
- NahbereichClose range
- 803803
- HöheHeight
- 804804
- Winkelangle
- 805805
- Entfernungdistance
- 806806
- ErfassungsbereichDetection area
- 811811
- Unwegsamkeitimpassability
Claims (20)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015107738.8A DE102015107738B4 (en) | 2015-05-18 | 2015-05-18 | Two or three wheeler component, two or three wheeler and method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102015107738.8A DE102015107738B4 (en) | 2015-05-18 | 2015-05-18 | Two or three wheeler component, two or three wheeler and method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102015107738A1 DE102015107738A1 (en) | 2016-11-24 |
DE102015107738B4 true DE102015107738B4 (en) | 2023-12-07 |
Family
ID=57231160
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102015107738.8A Active DE102015107738B4 (en) | 2015-05-18 | 2015-05-18 | Two or three wheeler component, two or three wheeler and method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102015107738B4 (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11713093B2 (en) | 2019-08-29 | 2023-08-01 | Fox Factory, Inc. | Smart device application with customizable tunes for active valve control |
US11975792B2 (en) * | 2019-11-26 | 2024-05-07 | Fox Factory, Inc. | Selecting different suspension tunes via a manually operated switch |
EP3939812A1 (en) * | 2020-07-15 | 2022-01-19 | Fox Factory, Inc. | Rough road detection |
US11833876B2 (en) | 2020-07-15 | 2023-12-05 | Fox Factory, Inc. | Rough road detection |
US20230347853A1 (en) * | 2022-05-02 | 2023-11-02 | Robert Bosch Gmbh | Road surface detection using anti-lock braking system pressure sensor |
US11933366B2 (en) * | 2022-08-17 | 2024-03-19 | International Engine Intellectual Property Company, Llc | Connecting rod failure detection system and method |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4119494A1 (en) | 1990-06-19 | 1992-01-09 | Mitsubishi Motors Corp | Vehicle suspension regulation system - adjusts spring characteristic in dependence on detected road surface unevenness |
DE10337006A1 (en) | 2003-08-12 | 2005-03-10 | Continental Ag | Method and device for improving the ride comfort of motor vehicles |
DE102009057397A1 (en) | 2008-12-16 | 2010-09-09 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Active suspension system for a vehicle and method of operating the same |
DE102010044263A1 (en) | 2010-09-03 | 2012-03-08 | Daimler Ag | Device and method for controlling an active chassis of a vehicle |
DE102012218937A1 (en) | 2011-10-20 | 2013-04-25 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Vehicle suspension system and method of using the same |
DE102012012535A1 (en) | 2012-06-26 | 2014-01-02 | Inventus Engineering Gmbh | Method of operating damper for damping relative movement between two components, involves damping components to each other, where characteristic value in real time is generated from which adjusted field strength is derived in real-time |
-
2015
- 2015-05-18 DE DE102015107738.8A patent/DE102015107738B4/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4119494A1 (en) | 1990-06-19 | 1992-01-09 | Mitsubishi Motors Corp | Vehicle suspension regulation system - adjusts spring characteristic in dependence on detected road surface unevenness |
DE10337006A1 (en) | 2003-08-12 | 2005-03-10 | Continental Ag | Method and device for improving the ride comfort of motor vehicles |
DE102009057397A1 (en) | 2008-12-16 | 2010-09-09 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Active suspension system for a vehicle and method of operating the same |
DE102010044263A1 (en) | 2010-09-03 | 2012-03-08 | Daimler Ag | Device and method for controlling an active chassis of a vehicle |
DE102012218937A1 (en) | 2011-10-20 | 2013-04-25 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Vehicle suspension system and method of using the same |
DE102012012535A1 (en) | 2012-06-26 | 2014-01-02 | Inventus Engineering Gmbh | Method of operating damper for damping relative movement between two components, involves damping components to each other, where characteristic value in real time is generated from which adjusted field strength is derived in real-time |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102015107738A1 (en) | 2016-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3095681B1 (en) | Bicycle component, bicycle and method | |
DE102015107738B4 (en) | Two or three wheeler component, two or three wheeler and method | |
EP3297581B1 (en) | Prosthetic or exoskeleton component and method | |
EP2888157B2 (en) | Electronically controlled suspension system, method and computer program | |
US6050583A (en) | Electronically controlled bicycle suspension apparatus | |
WO2012028228A2 (en) | Device and method for controlling an active chassis of a vehicle | |
US11713093B2 (en) | Smart device application with customizable tunes for active valve control | |
DE102010055828A1 (en) | Suspension control for a bicycle | |
DE102012012532A1 (en) | Shock absorber and method for operating a shock absorber, in particular for a bicycle | |
DE102018108589A1 (en) | Bicycle, bicycle assembly and procedures | |
DE112011103834T5 (en) | Lane departure warning and lane centering | |
DE102010055830A1 (en) | Suspension control for a bicycle | |
US20210065467A1 (en) | Connected component platform | |
DE112016006670T5 (en) | Adjustment assistance system of a straddle vehicle | |
US20210387690A1 (en) | Connected component platform | |
EP3939812A1 (en) | Rough road detection | |
DE102016109158A1 (en) | Two-wheeled component, bicycle and procedures | |
DE102020133547A1 (en) | BICYCLE SUSPENSION COMPONENTS AND ELECTRONIC MONITORING DEVICES | |
US11833876B2 (en) | Rough road detection | |
DE102012214867A1 (en) | Electronically controlled suspension system for bicycle, has control element that is connected with electronics module through radio signal for controlling drive signal for actuator | |
DE102015107710A1 (en) | Chassis control for a muscle-operated two-wheeler and method | |
DE102021110410A1 (en) | Adjustable damping components for bicycles | |
US20240227485A1 (en) | Rough road detection | |
EP4125068A1 (en) | Connected component platform | |
EP4269137A1 (en) | System and method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division |