DE102015107407A1

DE102015107407A1 - A method of transforming an input image into an output image, computer program product, camera system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102015107407A1
Application number: DE102015107407.9A
Authority: DE
Inventors: Venugopala K. Madumbu; Manikandan Erachan Kuttan
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2015-05-12
Filing date: 2015-05-12
Publication date: 2016-11-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transformieren eines Eingabebilds (8) in ein Ausgabebild (10) mit den Schritten: a) Bereitstellen des Eingabebilds (8) mittels einer Kamera (3) eines Kraftfahrzeugs (1), b) Bestimmen einer Transformationsfunktion (12), welche die Transformation von dem Eingabebild (8) zu dem Ausgabebild (10) beschreibt, c) Bestimmen von Eingabekacheln (9), welche das Eingabebild (8) unterteilen, und Bestimmen von Ausgabekacheln (11), welche das Ausgabebild (10) unterteilen, d) Durchführen der Transformation abhängig von den Eingabekacheln (9) und den Ausgabekacheln (11) mittels der Transformationsfunktion (12), e) Erstellen eines Diagramms (13), mit welchem ein Zusammenhang einer Anzahl der bestimmten Eingabekacheln (9) zu einer Anzahl jeweiliger Ausgabekacheln (11) beschrieben wird, f) Anpassen von Abmessungen der Eingabekacheln (9) abhängig von dem Diagramm (13) und/oder von Abmessungen der Ausgabekacheln (11) abhängig von dem Diagramm (13), g) Transformieren von zumindest einem Eingabebildbereich des Eingabebilds (8) in zumindest einen Ausgabebildbereich (19a, 19b) des Ausgabebilds (10) mittels der Transformationsfunktion (12) abhängig von den gemäß Schritt f) in den Abmessungen angepassten Eingabekacheln (9) und/oder den gemäß Schritt f) in den Abmessungen angepassten Ausgabekacheln (11).The invention relates to a method for transforming an input image (8) into an output image (10) comprising the steps of: a) providing the input image (8) by means of a camera (3) of a motor vehicle (1), b) determining a transformation function (12) describing the transformation from the input image (8) to the output image (10), c) determining input tiles (9) which divide the input image (8), and determining output tiles (11) which divide the output image (10) , d) performing the transformation in dependence on the input tiles (9) and the output tiles (11) by means of the transformation function (12), e) creating a diagram (13) with which a relation of a number of the particular tiles (9) to a number f) fitting dimensions of the input tiles (9) depending on the diagram (13) and / or dimensions of the output tiles (11) depending on the diagram (13), g) transform ren of at least one input image area of the input image (8) in at least one output image area (19a, 19b) of the output image (10) by means of the transformation function (12) depending on the according to step f) in the dimensions adapted input tiles (9) and / or according to Step f) in the dimensions adapted output tiles (11).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transformieren eines Eingabebilds in ein Ausgabebild. Es wird das Eingabebild mittels einer Kamera eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, und eine Transformationsfunktion, welche die Transformation von dem Eingabebild zu dem Ausgabebild beschreibt, bestimmt. Weiterhin werden Eingabekacheln, welche das Eingabebild unterteilen, und Ausgabekacheln, welche das Ausgabebild unterteilen, bestimmt. Zudem wird die Transformation abhängig von den Eingabekacheln und den Ausgabekacheln mittels der Transformationsfunktion durchgeführt. Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogrammprodukt, ein Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug, wie auch ein Kraftfahrzeug mit einem Kamerasystem. The invention relates to a method for transforming an input image into an output image. The input image is provided by means of a camera of a motor vehicle, and a transformation function which describes the transformation from the input image to the output image is determined. Furthermore, input tiles that divide the input image and output tiles that divide the output image are determined. In addition, the transformation is performed according to the input tiles and the output tiles by means of the transformation function. The invention also relates to a computer program product, a camera system for a motor vehicle, as well as a motor vehicle with a camera system.

Verfahren zum Transformieren eines Eingabebilds in ein Ausgabebild sind aus dem Stand der Technik bekannt. Verfahren zum Transformieren werden beispielsweise genutzt, um ein mit einer Fischaugenlinse aufgenommenes Eingabebild in ein unverzerrtes Ausgabebild zu transformieren. Dies geschieht üblicherweise, indem das Eingabebild in Eingabekacheln unterteilt wird und das Ausgabebild in Ausgabekacheln unterteilt wird. Den Eingabekacheln sowie den Ausgabekacheln werden üblicherweise feste Abmessungen beziehungsweise Größen zugewiesen. Das Unterteilen des Eingabebilds in Eingabekacheln und des Ausgabebilds in Ausgabekacheln erfolgt beispielsweise, weil dadurch nicht das gesamte Eingabebild in den Speicher einer Auswerteeinheit geladen werden muss und/oder weil dadurch eine Möglichkeit zur Parallelisierung der Transformation bereitgestellt wird. Bei dem Transformieren sind nun meistens mehrere Eingabekacheln nötig, um die nötige Information für eine Ausgabekachel bereitzustellen. Viele Eingabekacheln, insbesondere Eingabekacheln, welche für den Rand der Ausgabekachel bereitgestellt werden, tragen nur teilweise zu der gesamten Ausgabekachel bei, werden aber trotzdem vollständig in den Speicher geladen. Methods of transforming an input image into an output image are known in the art. Methods of transforming are used, for example, to transform an input image taken with a fisheye lens into an undistorted output image. This is usually done by dividing the input image into input tiles and dividing the output image into output tiles. The input tiles and the output tiles are usually assigned fixed dimensions or sizes. The subdividing of the input image in input tiles and the output image in output tiles is done, for example, because it does not mean that the entire input image has to be loaded into the memory of an evaluation unit and / or because this provides a possibility for parallelizing the transformation. When transforming, multiple input tiles are now usually needed to provide the necessary information for an output tile. Many input tiles, especially input tiles provided for the edge of the output tile, only partially contribute to the entire output tile, but are still fully loaded into memory.

Bei bekannten Verfahren sind die Abmessungen der Eingabekacheln für das gesamte Eingabebild gleich und die Abmessungen der Ausgabekacheln sind ebenfalls für das gesamte Ausgabebild gleich. Die Abmessungen werden zudem bereits vor der Transformation unveränderlich festgelegt. In known methods, the dimensions of the input tiles are the same for the entire input image, and the dimensions of the output tiles are also the same for the entire output image. In addition, the dimensions are fixed unchangeably even before the transformation.

Nachteilig an dem Stand der Technik ist, dass durch die für das gesamte Eingabebild pauschal festgelegten Abmessungen der Eingabekacheln und für das gesamte Ausgabebild pauschal festgelegten Abmessungen der Ausgabekacheln keine effektive Transformation bezüglich der Speichernutzung und der Berechnungszeit durchgeführt werden kann. A disadvantage of the prior art is that the overall dimensions of the input image fixed dimensions of the input tiles and the entire output image fixed dimensions of the output tiles no effective transformation with respect to memory usage and calculation time can be performed.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt, ein Kamerasystem sowie ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, mit welchem beziehungsweise bei welchem das Transformieren eines Eingabebilds in ein Ausgabebild effektiv bezüglich der Speichernutzung und der Berechnungszeit durchgeführt werden kann. It is an object of the invention to provide a method, a computer program product, a camera system and a motor vehicle, with which the transforming of an input image into an output image can be effectively performed with respect to the memory usage and the computation time.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Computerprogrammprodukt, durch ein Kamerasystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. This object is achieved by a method by a computer program product, by a camera system and by a motor vehicle with the features according to the respective independent claims.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Eingabebild in ein Ausgabebild transformiert. Es werden folgende Schritte durchgeführt:

a) Bereitstellen des Eingabebilds mittels einer Kamera eines Kraftfahrzeugs,
b) Bestimmen einer Transformationsfunktion, welche die Transformation von dem Eingabebild zu dem Ausgabebild beschreibt,
c) Bestimmen von Eingabekacheln, welche das Eingabebild unterteilen, und Bestimmen von Ausgabekacheln, welche das Ausgabebild unterteilen,
d) Durchführen der Transformation abhängig von den Eingabekacheln und den Ausgabekacheln mittels der Transformationsfunktion. Als ein wesentlicher Gedanke der Erfindung werden folgende Schritte durchgeführt:
e) Erstellen eines Diagramms, mit welchem ein Zusammenhang einer Anzahl der bestimmten Eingabekacheln zu einer Anzahl jeweiliger Ausgabekacheln beschrieben wird, und das Erstellen des Diagramms insbesondere abhängig von dem Ergebnis von Schritt d) durchgeführt wird,
f) Anpassen von Abmessungen der Eingabekacheln abhängig von dem Diagramm und/oder von Abmessungen der Ausgabekacheln abhängig von dem Diagramm,
g) Transformieren von zumindest einem Eingabebildbereich des Eingabebilds in zumindest einen Ausgabebildbereich des Ausgabebilds mittels der Transformationsfunktion abhängig von den gemäß Schritt f) in den Abmessungen angepassten Eingabekacheln und/oder den gemäß Schritt f) in den Abmessungen angepassten Ausgabekacheln.

In a method according to the invention, an input image is transformed into an output image. The following steps are carried out:

a) providing the input image by means of a camera of a motor vehicle,
b) determining a transformation function describing the transformation from the input image to the output image,
c) determining input tiles that divide the input image, and determining output tiles that divide the output image,
d) performing the transformation depending on the input tiles and the output tiles by means of the transformation function. As an essential idea of the invention, the following steps are carried out:
e) creating a diagram describing an association of a number of the particular input tiles with a number of respective output tiles, and making the chart in particular depending on the result of step d);
f) adapt dimensions of the input tiles depending on the diagram and / or dimensions of the output tiles depending on the diagram,
g) transforming at least one input image region of the input image into at least one output image region of the output image by means of the transformation function as a function of the input tiles adapted according to step f) and / or the output tiles adapted according to step f).

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es möglich, das Transformieren des Eingabebilds in das Ausgabebild effektiver bezüglich der Speichernutzung und der Berechnungszeit durchzuführen, weil die Abmessungen der Eingabekacheln und/oder die Abmessungen der Ausgabekacheln bereichsweise für den Eingabebildbereich und/oder den Ausgabebildbereich angepasst werden. Vorzugsweise können mehrere Eingabebildbereiche und/oder Ausgabebildbereiche bestimmt werden. Die Abmessungen der Eingabekacheln können also für jeden der Eingabebildbereiche unterschiedlich sein und die Abmessungen der Ausgabekacheln können für jeden der Ausgabebildbereiche unterschiedlich sein. Durch das Anpassen der Abmessungen der Eingabekacheln und/oder der Abmessungen der Ausgabekacheln wird es beispielsweise ermöglicht, dass eine maximale Datenmenge innerhalb der Eingabekacheln verwendet wird, um die jeweilige Ausgabekachel zu beschreiben. Dies bedeutet insbesondere, dass weniger Speicher von beispielsweise einer Auswerteeinheit genutzt werden muss, um die Eingabekacheln für die Transformation in die Ausgabekacheln einzulesen und bereitzustellen. Dies bedeutet auch, dass die Transformation schneller und effektiver durchgeführt werden kann. Weiterhin wird es möglich, die Anzahl der für die Ausgabekacheln verwendeten Eingabekacheln möglichst gering zu halten. So kann es zusammenfassend ermöglicht werden, dass möglichst wenige Eingabekacheln für die Erzeugung der jeweiligen Ausgabekacheln benötigt werden und die verwendeten Eingabekacheln vorzugsweise auch maximal bezüglich der bereitgestellten Datenmenge ausgenutzt werden. By the method according to the invention, it becomes possible to perform the transformation of the input image into the output image more effectively with respect to the memory usage and the computation time because the dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles are adjusted in regions for the input image area and / or the output image area. Preferably, a plurality of input image areas and / or output image areas can be determined. The dimensions Thus, the input tiles may be different for each of the input image areas, and the dimensions of the output tiles may be different for each of the output image areas. For example, by adjusting the dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles, a maximum amount of data within the input tiles is allowed to be used to describe the respective output tile. This means, in particular, that less memory has to be used by, for example, an evaluation unit in order to read in and provide the input tiles for the transformation into the output tiles. This also means that the transformation can be done faster and more effectively. Furthermore, it becomes possible to minimize the number of input tiles used for the output tiles. Thus, it can be summarized that as few input tiles as possible are required for the generation of the respective output tiles and that the input tiles used are preferably also maximally utilized with regard to the amount of data provided.

Vorgesehen ist also nun, dass die Transformation abhängig von den in Schritt c) bestimmten Eingabekacheln und Ausgabekacheln durchgeführt wird. Dies geschieht in dem Schritt d). Insbesondere abhängig von dem Ergebnis von Schritt d) wird nun das Diagramm erstellt. Das Diagramm ist dreidimensional und beschreibt in der xy-Ebene das Ausgabebild. So kann beispielsweise die x-Achse des Diagramms durch die Zeilenanzahl des Ausgabebilds charakterisiert sein, während die y-Achse des Diagramms durch die Spaltenanzahl des Ausgabebilds charakterisiert sein kann. Die z-Achse des Diagramms beschreibt, wie viele Eingabekacheln für die Transformation des an der Stelle der Koordinate xy angeordneten Bereichs des Ausgabebilds verwendet werden. So wird in dem Diagramm ein hoher z-Wert gezeigt, falls viele Eingabekacheln für die bestimmte Stelle des Ausgabebilds verwendet werden, und es wird ein niedriger z-Wert in dem Diagramm gezeigt, falls wenige Ausgabekacheln für die jeweilige Stelle in dem Ausgabebild verwendet werden. It is now provided that the transformation is carried out as a function of the input tiles and output tiles determined in step c). This happens in step d). In particular, depending on the result of step d), the diagram is now created. The diagram is three-dimensional and describes the output image in the xy plane. For example, the x-axis of the graph may be characterized by the number of lines of the output image, while the y-axis of the graph may be characterized by the number of columns of the output image. The z-axis of the diagram describes how many input tiles are used for the transformation of the area of the output image located at the location of the coordinate xy. Thus, if many input tiles are used for the particular location of the output image, a high z value is shown in the graph and a low z value is shown in the graph if few output tiles are used for the particular location in the output image.

Abhängig von dem Diagramm werden die Abmessungen der Eingabekacheln und/oder die Abmessungen der Ausgabekacheln nun angepasst. Die Abmessungen der Eingabekacheln und/oder die Abmessungen der Ausgabekacheln werden insbesondere bereichsweise und vorzugsweise unterschiedlich angepasst. Das bedeutet beispielsweise, dass für einen Ausgabebildbereich, für welchen die Anzahl der verwendeten Eingabekacheln gemäß dem Diagramm niedrig ist, die Abmessungen der Eingabekacheln größer gewählt werden können, als wenn für einen Ausgabebildbereich des Ausgabebilds gemäß dem Diagramm die Anzahl der verwendeten Eingabekacheln hoch ist. Nachdem die Abmessungen der Eingabekacheln und/oder die Abmessungen der Ausgabekacheln abhängig von dem Diagramm angepasst wurden, wird das Transformieren gemäß dem Schritt g) durchgeführt. In dem Schritt g) wird der Eingabebildbereich des Eingabebilds in den Ausgabebildbereich des Ausgabebilds transformiert. Die jeweiligen Eingabebildbereiche können nun wegen der angepassten Abmessungen der Eingabekacheln und/oder der angepassten Abmessungen der Ausgabekacheln schnell und speicherarm in die jeweiligen Ausgabebildbereiche transformiert werden. Das Transformieren gemäß Schritt g) kann nun auch für das gesamte in Eingabebildbereiche unterteilte Eingabebild schneller und mit weniger Speicherbedarf durchgeführt werden, als die Transformation welche gemäß Schritt d) zum Erstellen des Diagramms ohne die Eingabebildbereiche durchgeführt wird. Depending on the diagram, the dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles are now adjusted. The dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles are in particular partially and preferably adjusted differently. This means, for example, that for an output image area for which the number of input tiles used is low according to the diagram, the dimensions of the input tiles can be made larger than if the number of input tiles used is high for an output image area of the output image according to the diagram. After the dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles have been adjusted depending on the diagram, the transformation according to step g) is performed. In step g), the input image area of the input image is transformed into the output image area of the output image. Due to the adapted dimensions of the input tiles and / or the adapted dimensions of the output tiles, the respective input image areas can now be transformed into the respective output image areas quickly and without memory. The transformation according to step g) can now also be performed more quickly and with less memory requirement for the entire input image subdivided input image than the transformation which is carried out according to step d) for creating the diagram without the input image regions.

Die Transformationsfunktion kann beispielsweise eine lineare Transformation oder eine affine Transformation beschreiben. Es können aber auch weitere Transformationsvarianten vorgesehen sein, welche das Transformieren des Eingabebilds in das Ausgabebild ermöglichen. The transformation function can describe, for example, a linear transformation or an affine transformation. However, it is also possible to provide further transformation variants which enable the transformation of the input image into the output image.

Insbesondere ist vorgesehen, dass der Ausgabebildbereich des Ausgabebilds nach dem Schritt e) abhängig von dem Diagramm bestimmt wird, und der Schritt f) abhängig von dem Ausgabebildbereich durchgeführt wird. So wird der Ausgabebildbereich insbesondere derart bestimmt, dass das Diagramm bezüglich der z-Werte in homogene Bereiche unterteilt wird. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass sich in jedem der Ausgabebildbereiche eine im Wesentlichen gleiche Anzahl von verwendeten Eingabekacheln befindet. Das Anpassen der Abmessungen der Eingabekacheln und/oder der Abmessungen der Ausgabekacheln gemäß Schritt f) wird also insbesondere abhängig von dem zuvor bestimmten Ausgabebildbereich durchgeführt. Somit können die Abmessungen der Eingabekacheln und/oder die Abmessungen der Ausgabekacheln für den jeweiligen Ausgabebildbereich individuell und unabhängig von den anderen Ausgabebildbereichen bestimmt werden. In particular, it is provided that the output image area of the output image after step e) is determined as a function of the diagram, and step f) is carried out as a function of the output image area. In particular, the output image area is determined in such a way that the diagram is subdivided into homogeneous regions with respect to the z values. It is preferably provided that in each of the output image areas there is a substantially equal number of input tiles used. The adaptation of the dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles according to step f) is therefore carried out in particular as a function of the previously determined output image area. Thus, the dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles for the respective output image area can be determined individually and independently of the other output image areas.

Weiterhin ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Ausgabebildbereich abhängig von einem Werteintervall für eine Anzahl von Eingabekacheln in dem Diagramm bestimmt wird. Durch das Werteintervall wird es insbesondere möglich, dass der Ausgabebildbereich derart bestimmt wird, dass die Anzahl der Eingabekacheln im Wesentlichen für den gesamten Ausgabebildbereich gleich ist. Durch das Werteintervall kann also eine Homogenität des Ausgabebildbereichs bezüglich der Anzahl der Eingabekacheln erzielt werden. Der Ausgabebildbereich kann durch das Werteintervall also vorzugsweise nach einer vorbestimmten Vorschrift bestimmt werden. Furthermore, it is preferably provided that the output image area is determined as a function of a value interval for a number of input tiles in the diagram. In particular, the value interval makes it possible for the output image area to be determined such that the number of input tiles is substantially the same for the entire output image area. By the value interval, therefore, a homogeneity of the output image area with respect to the number of input tiles can be achieved. The output image area can therefore be determined by the value interval, preferably according to a predetermined rule.

Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass eine Bildgrenze des Ausgabebildbereichs abhängig von dem Werteintervall bestimmt wird. So kann die Bildgrenze des Ausgabebildbereichs ebenfalls abhängig von dem Werteintervall bestimmt werden. Beispielsweise kann ein automatisiertes Verfahren durchgeführt werden, welches beispielsweise in Form eines Regionenwachstumverfahrens vorliegen kann. Ergänzend oder alternativ kann die Bildgrenze des Ausgabebildbereichs durch einen menschlichen Operateur bestimmt werden. Die Bestimmung der Bildgrenze und somit des Ausgabebildbereichs durch den menschlichen Operateur kann beispielsweise ebenso abhängig von dem Werteintervall erfolgen. Die Bildgrenze ist also insbesondere in der xy-Ebene des Diagramms angeordnet und dient der Abgrenzung des Ausgabebildbereichs von dem Ausgabebild. Furthermore, it can be provided that an image boundary of the output image area is determined as a function of the value interval. Thus, the image boundary of the output image area can also be determined depending on the value interval. For example, an automated process may be carried out, which may be in the form of a region growth process, for example. Additionally or alternatively, the image boundary of the output image area can be determined by a human operator. The determination of the image boundary and thus of the output image area by the human operator can, for example, also be effected as a function of the value interval. The image boundary is therefore arranged in particular in the xy plane of the diagram and serves to delimit the output image area from the output image.

Weiterhin ist vorzugsweise vorgesehen, dass der Eingabebildbereich des Eingabebilds anhand des Ausgabebildbereichs vor dem Schritt f) bestimmt wird und der Schritt f) abhängig von dem Eingabebildbereich durchgeführt wird. Das bedeutet also, dass der Eingabebildbereich anhand des Ausgabebildbereichs bestimmt wird. Der Eingabebildbereich kann beispielsweise durch eine Rücktransformation abhängig von der Transformationsfunktion anhand des Ausgabebildbereichs bestimmt werden. Das Bestimmen des Ausgabebildbereichs erfolgt vorzugsweise vor dem Anpassen der Abmessungen der Eingabekacheln und/oder dem Anpassen der Abmessungen der Ausgabekacheln gemäß dem Schritt f). Furthermore, it is preferably provided that the input image area of the input image is determined on the basis of the output image area before step f), and step f) is carried out as a function of the input image area. This means that the input image area is determined based on the output image area. The input image area can be determined, for example, by a back transformation depending on the transformation function based on the output image area. Determining the output image area is preferably done before adjusting the dimensions of the input tiles and / or adjusting the dimensions of the output tiles according to step f).

Weiterhin ist es vorzugsweise vorgesehen, dass eine Mehrzahl von Ausgabebildbereichen des Ausgabebilds bestimmt wird und für jeden der Ausgabebildbereiche jeweils ein Eingabebildbereich des Eingabebilds bestimmt wird und die Abmessungen der Eingabekacheln und/oder die Abmessungen der Ausgabekacheln für jeden der Eingabebildbereiche und/oder für jeden der Ausgabebildbereiche unabhängig von den anderen Ausgabebildbereichen angepasst werden. Somit kann für jeden der Eingabebildbereiche und/oder der Ausgabebildbereiche ein optimales Anpassen der Abmessungen der Eingabekacheln und/oder der Abmessungen der Ausgabekacheln durchgeführt werden. Jeder der Ausgabebildbereiche und/oder jeder der Eingabebildbereiche kann vorzugsweise so bestimmt werden, dass die Anzahl der verwendeten Eingabekacheln gemäß dem Diagramm innerhalb des Ausgabebildbereichs einem einheitlichen Wert entspricht. Dieser einheitliche Wert befindet sich insbesondere innerhalb des Werteintervalls, welches für die Anzahl von Eingabekacheln in dem Diagramm bestimmt wird. Das Eingabebild kann somit effektiv in das Ausgabebild transformiert werden. Furthermore, it is preferably provided that a plurality of output image areas of the output image are determined and for each of the output image areas an input image area of the input image is determined and the dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles for each of the input image areas and / or for each of the output image areas be adjusted independently of the other output image areas. Thus, for each of the input image areas and / or the output image areas, optimally adjusting the dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles may be performed. Each of the output image areas and / or each of the input image areas may be preferably determined such that the number of input tiles used according to the diagram within the output image area corresponds to a uniform value. In particular, this uniform value is within the value interval that is determined for the number of input tiles in the chart. The input image can thus be effectively transformed into the output image.

In einer weiteren Ausführungsform kann es vorgesehen sein, dass die jeweiligen Eingabebildbereiche und/oder die jeweiligen Ausgabebildbereiche unmittelbar aneinander angrenzend und überlappungsfrei bestimmt werden. Dadurch kann beispielsweise sichergestellt werden, dass das gesamte Eingabebild in das Ausgabebild transformiert wird. Weiterhin kann das Transformieren effektiv erfolgen, weil durch die Überlappungsfreiheit kein Bereich des Eingabebilds mehrfach transformiert werden muss. In a further embodiment it can be provided that the respective input image areas and / or the respective output image areas are determined directly adjacent to one another and without overlapping. As a result, it can be ensured, for example, that the entire input image is transformed into the output image. Furthermore, the transformation can be carried out effectively because no area of the input image has to be transformed several times due to the freedom of overlap.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Anpassen der Abmessungen der Eingabekacheln und/oder der Abmessungen der Ausgabekacheln in Schritt f) abhängig von einer Abmessungsvorlage durchgeführt wird. So kann beispielsweise von einer bestimmten Form des Diagramms mittels der Abmessungsvorlage auf vorteilhafte und sich auf die Transformation effektiv auswirkende Abmessungen der Eingabekacheln und/oder Abmessungen der Ausgabekacheln geschlossen werden. Durch die Abmessungsvorlage können die Abmessungen der Eingabekacheln und/oder die Abmessungen der Ausgabekacheln also so bestimmt werden, dass die Transformation für den jeweiligen Eingabebildbereich in dem jeweiligen Ausgabebildbereich effektiver und schneller erfolgen kann. Die Abmessungsvorlage kann beispielsweise als eine Datenbank ausgebildet sein. Durch die Abmessungsvorlage kann beispielsweise ein einfaches Zuordnen von vorteilhaften Abmessungen der Eingabekacheln und/oder vorteilhaften Abmessungen der Ausgabekacheln zu einem z-Wert des Diagramms beziehungsweise einer Anzahl von Eingabekacheln für die jeweilige Ausgabekachel durchgeführt werden. It is preferably provided that the adaptation of the dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles in step f) is carried out as a function of a dimension template. Thus, for example, it is possible to deduce from a specific shape of the diagram by means of the dimension template on advantageous dimensions of the input tiles and / or dimensions of the output tiles which have an effect on the transformation. Due to the dimension template, the dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles can thus be determined so that the transformation for the respective input image area in the respective output image area can be more effective and faster. The dimension template can be designed, for example, as a database. By the dimension template, for example, a simple assignment of advantageous dimensions of the input tiles and / or advantageous dimensions of the output tiles to a z-value of the diagram or a number of input tiles for the respective output tile can be performed.

Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass die Abmessungsvorlage heuristisch bestimmt wird. So kann die Abmessungsvorlage beispielsweise anhand von Erfahrungswerten erfolgen. Aufgrund der heuristischen Vorgehensweise kann eine begrenzte Anzahl von Erfahrungswerten schon dazu ausreichen, um optimale Abmessungen der Eingabekacheln und/oder optimale Abmessungen der Ausgabekacheln durch die Abmessungsvorlage bereitzustellen. Dem heuristischen Bestimmen der Abmessungsvorlage liegt ein analytisches Vorgehen zugrunde, bei dem mit begrenztem Wissen über ein System mit Hilfe von mutmaßenden Schlussfolgerungen Aussagen über das System getroffen werden. Durch das System werden die Abmessungen der Eingabekacheln und/oder die Abmessungen der Ausgabekacheln in optimaler Weise beschrieben. Preferably, it is provided that the dimension template is determined heuristically. For example, the dimension template can be based on empirical values. Due to the heuristic approach, a limited amount of experience may be sufficient to provide optimal dimensions of the input tiles and / or optimal dimensions of the output tiles by the dimension template. The heuristic determination of the dimension template is based on an analytical procedure in which statements about the system are made with limited knowledge about a system with the help of presumptuous conclusions. The system optimally describes the dimensions of the input tiles and / or the dimensions of the output tiles.

In einer weiteren Ausführungsform kann es vorgesehen sein, dass die Abmessungsvorlage als Look-up-Tabelle bereitgestellt wird. Die Look-up-Tabelle beziehungsweise Umsetzungstabelle wird verwendet, um Informationen statisch zu definieren und diese zur Laufzeit des Programms, insbesondere zur Vermeidung aufwendiger Berechnung und/oder hohen Speicherverbrauchs, zu benutzen. In der Look-up-Tabelle sind also z-Werte des Diagramms hinterlegt, welchen Abmessungen der Eingabekacheln und/oder Abmessungen der Ausgabekacheln zugeordnet sind. So kann beispielsweise einem bestimmten Werteintervall von z-Werten des Diagramms eine vorbestimmte Abmessung der Eingabekacheln und/oder eine vorbestimmte Abmessung der Ausgabekacheln zugeordnet werden. Durch die Look-up-Tabelle kann das Transformieren des Eingabebilds in das Ausgabebild schneller und effektiver erfolgen. In a further embodiment it can be provided that the dimension template is provided as a look-up table. The look-up table or conversion table is used to statically define information and this at runtime of the program, in particular for Avoiding elaborate calculation and / or high memory usage. In the look-up table, therefore, z-values of the diagram are stored, to which dimensions the input tiles and / or dimensions of the output tiles are assigned. For example, a certain value interval of z-values of the diagram may be assigned a predetermined dimension of the input tiles and / or a predetermined dimension of the output tiles. The look-up table makes it faster and more efficient to transform the input image into the output image.

Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass das Eingabebild vollständig in mehrere Eingabebildbereiche eingeteilt wird und dadurch das Eingabebild vollständig in das Ausgabebild transformiert wird. Durch das vollständige Einteilen in mehrere Eingabebildbereiche kann das gesamte Eingabebild effektiv, vorzugsweise im Hinblick auf den Speichererbrauch und die Geschwindigkeit, in das Ausgabebild transformiert werden. Furthermore, provision may be made for the input image to be completely divided into a plurality of input image regions, thereby completely transforming the input image into the output image. By being completely subdivided into multiple input image areas, the entire input image can be effectively transformed into the output image, preferably in terms of memory usage and speed.

Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogrammprodukt, welches zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. The invention also relates to a computer program product which is designed to carry out a method according to the invention when the computer program product is executed on a programmable computer device.

Zudem betrifft die Erfindung ein Kamerasystem mit einer Kamera und einer Auswerteeinheit, wobei das Kamerasystem dazu ausgelegt ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. Die Auswerteeinheit kann beispielsweise in der Kamera integriert sein oder als separate Einheit vorliegen. Die Kamera ist vorzugsweise mit der Auswerteeinheit verbunden. In addition, the invention relates to a camera system with a camera and an evaluation unit, wherein the camera system is designed to perform a method according to the invention. The evaluation unit can for example be integrated in the camera or be present as a separate unit. The camera is preferably connected to the evaluation unit.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftwagen, umfasst ein erfindungsgemäßes Kamerasystem oder eine vorteilhafte Ausführung davon. A motor vehicle according to the invention, in particular a passenger car, comprises a camera system according to the invention or an advantageous embodiment thereof.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt, das erfindungsgemäße Kamerasystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the computer program product according to the invention, the camera system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Mit den Angaben „oben“, „unten“, „Front“, „Heck“, „horizontal“, „vertikal“ etc. sind die bei bestimmungsgemäßem Gebrauch und bestimmungsgemäßem Anordnen des Kamerasystems, dessen Anordnung am Kraftfahrzeug, und des Kraftfahrzeugs und bei einem dann vor dem Kamerasystem oder dem Kraftfahrzeug stehenden und in Richtung des Kamerasystems oder des Kraftfahrzeugs blickenden Beobachter gegebenen Positionen und Orientierungen angegeben. With the information "top", "bottom", "front", "rear", "horizontal", "vertical" etc. are the intended use and proper arrangement of the camera system, its arrangement on the motor vehicle, and the motor vehicle and a then given in front of the camera system or the motor vehicle and given in the direction of the camera system or the motor vehicle observer given positions and orientations.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim.

Die Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. The embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to schematic drawings.

Dabei zeigen: Showing:

1 in schematischer Draufsicht ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Kamerasystem; 1 in a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle according to the invention with a camera system;

2 eine schematische Darstellung eines Eingabebilds mit Eingabekacheln; 2 a schematic representation of an input image with input tiles;

3 eine schematische Darstellung eines Ausgabebilds mit Ausgabekacheln; 3 a schematic representation of an output image with output tiles;

4 eine schematische Darstellung einer Transformation von Eingabekacheln des Eingabebilds in eine Ausgabekachel des Ausgabebilds; 4 a schematic representation of a transformation of input tiles of the input image into an output tile of the output image;

5 eine schematische Darstellung eines Diagramms, mit welchem ein Zusammenhang einer Anzahl der Eingabekacheln zu einer Anzahl jeweiliger Ausgabekacheln beschrieben wird; 5 a schematic representation of a diagram with which a relationship of a number of the input tiles is described to a number of respective output tiles;

6 eine Darstellung eines teilweisen Ablaufdiagramms eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 6 a representation of a partial flowchart of a method according to the invention;

7 eine schematische Darstellung eines Eingabebilds mit Eingabekacheln und Eingabebildbereichen; und 7 a schematic representation of an input image with input tiles and input image areas; and

8 eine schematische Darstellung eines Ausgabebilds mit Ausgabekacheln und Ausgabebildbereichen. 8th a schematic representation of an output image with output tiles and output image areas.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

In 1 ist schematisch eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug 1 mit einem Kamerasystem 2 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Das Kamerasystem 2 umfasst im Ausführungsbeispiel eine Kamera 3 und eine Auswerteeinheit 4. Die Kamera 3 ist in dem Ausführungsbeispiel an einem Heck 5 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Anordnung der Kamera 3 ist jedoch vielfältig an dem Kraftfahrzeug 1 möglich, vorzugsweise allerdings so, dass ein Umgebungsbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 und/oder ein Innenraum 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann. Die Anordnung der Auswerteeinheit 4 ist ebenfalls vielfältig an dem Kraftfahrzeug 1 möglich, vorzugsweise allerdings so, dass die Auswerteeinheit 4 mit der Kamera 3 verbunden werden kann. Die Auswerteeinheit 4 ist also insbesondere mit der Kamera 3 verbunden. Weiterhin kann die Auswerteeinheit 4 beispielsweise in der Kamera 3 integriert sein oder als separate Einheit vorliegen. Das Kamerasystem 2 kann auch mehrere Kameras 3 und/oder mehrere Auswerteeinheiten 4 umfassen. In 1 is a schematic plan view of a motor vehicle 1 with a camera system 2 represented according to an embodiment of the invention. The camera system 2 includes in the embodiment a camera 3 and an evaluation unit 4 , The camera 3 is in the embodiment at a stern 5 of the motor vehicle 1 arranged. The arrangement of the camera 3 However, it is diverse on the motor vehicle 1 possible, but preferably such that a surrounding area 6 of the motor vehicle 1 and / or an interior 7 of the motor vehicle 1 can be detected. The arrangement of the evaluation unit 4 is also diverse on the motor vehicle 1 possible, but preferably so that the evaluation unit 4 with the camera 3 can be connected. The evaluation unit 4 So it is especially with the camera 3 connected. Furthermore, the evaluation unit 4 for example, in the camera 3 be integrated or be present as a separate unit. The camera system 2 can also have multiple cameras 3 and / or several evaluation units 4 include.

2 zeigt ein Eingabebild 8. Das Eingabebild 8 kann beispielsweise verzerrt vorliegen. Die Verzerrung kann beispielsweise aufgrund eines Fischaugenobjektivs der Kamera 3 vorliegen. Das Eingabebild 8 wird insbesondere durch die Kamera 3 bereitgestellt. Das Eingabebild 8 kann aber auch durch eine andere Quelle bereitgestellt werden. Das Eingabebild 8 ist in Eingabekacheln 9 unterteilt. Durch das Eingabebild 8 kann beispielsweise zumindest teilweise der Umgebungsbereich 6 und/oder der Innenraum 7 dargestellt werden. 2 shows an input image 8th , The input image 8th may be distorted, for example. The distortion may be due, for example, to a fisheye lens of the camera 3 available. The input image 8th in particular by the camera 3 provided. The input image 8th but can also be provided by another source. The input image 8th is in input tiles 9 divided. Through the input image 8th For example, at least in part, the surrounding area 6 and / or the interior 7 being represented.

3 zeigt ein Ausgabebild 10, welches in Ausgabekacheln 11 unterteilt ist. Die Ausgabekacheln 11 unterteilen das Ausgabebild 10 beispielsweise rasterartig. 3 shows an output image 10 , which is in output tiles 11 is divided. The output tiles 11 divide the output image 10 for example grid-like.

Sowohl die Eingabekacheln 9 als auch die Ausgabekacheln 11 erstrecken sich gemäß dem Ausführungsbeispiel über das gesamte Eingabebild 8 beziehungsweise das gesamte Ausgabebild 10. Somit kann das gesamte Eingabebild 8 in das Ausgabebild 10 vollständig transformiert werden. Both the input tiles 9 as well as the output tiles 11 extend over the entire input image according to the embodiment 8th or the entire output image 10 , Thus, the entire input image 8th in the output image 10 completely transformed.

4 zeigt eine Transformation mit einer Transformationsfunktion 12. Durch die Transformationsfunktion 12 wird das Eingabebild 8 in das Ausgabebild 10 transformiert. Für das Erzeugen der Ausgabekachel 11 in dem Ausgabebild 10 werden die Eingabekacheln 9 in dem Eingabebild 8 benötigt. Die Ausgabekachel 11 ist in dem Eingabebild 8 von 4 als eine Raute dargestellt und wird von den jeweiligen Eingabekacheln 9 umfasst. Durch die Eingabekachel 9 wird die Ausgabekachel 11 also in dem Eingabebild 8 beschrieben. Für das Transformieren des rautenförmigen Bereichs beziehungsweise der Ausgabekachel 11 in dem Eingabebild 8 werden die gemäß 4 in dem Eingabebild 8 dargestellten Eingabekacheln 9 benötigt. Vorzugsweise werden für die Ausgabekachel 11 so wenig Eingabekacheln 9 wie nötig verwendet. Weiterhin wird ein genutzter Informationsgehalt der Eingabekacheln 9 so groß wie möglich bestimmt. 4 shows a transformation with a transformation function 12 , Through the transformation function 12 becomes the input image 8th in the output image 10 transformed. For creating the output tile 11 in the output image 10 become the input tiles 9 in the input image 8th needed. The output tile 11 is in the input image 8th from 4 shown as a rhombus and is from the respective input tiles 9 includes. Through the input tile 9 becomes the output tile 11 So in the input image 8th described. For transforming the diamond-shaped area or the output tile 11 in the input image 8th are the according to 4 in the input image 8th illustrated input tiles 9 needed. Preferably, for the output tile 11 so few input tiles 9 used as needed. Furthermore, a used information content of the input tiles 9 determined as big as possible.

5 zeigt ein Diagramm 13. Das Diagramm 13 weist eine x-Achse 14, eine y-Achse 15 und eine z-Achse 16 auf. Das Ausgabebild 10 wird durch die Ebene der x-Achse 14 und der y-Achse 15 charakterisiert. Somit können die Einheiten der x-Achse 14 und der y-Achse 15 beispielsweise in Form von Bildpunkten vorliegen. Durch die z-Achse 16 wird beschrieben, wie viele Eingabekacheln 9 für das Transformieren an der jeweiligen Position des Ausgabebilds 10 verwendet beziehungsweise benötigt wurden. So wurden bei einem hohen z-Wert auf der z-Achse 16 beispielsweise viele Eingabekacheln 9 verwendet, um den jeweiligen Bereich des Ausgabebilds 10 bereitzustellen. Hingegen wurden bei einem niedrigen z-Wert der z-Achse 16 weniger Eingabekacheln 9 verwendet, um den jeweiligen Bereich des Ausgabebilds 10 bereitzustellen. So wurden in dem Diagramm 13 gemäß 5 auf der linken Seite weniger Eingabekacheln 9 benötigt als dies auf der rechten Seite der Fall war. Die Angabe „rechts“ ist bei dem Wert 0 der x-Achse 14 angeordnet, während die Angabe „links“ bei einem höheren Wert der x-Achse 14 angeordnet ist. Das Diagramm 13 beschreibt also einen Zusammenhang einer Anzahl der Eingabekacheln 9 zu einer Anzahl der Ausgabekacheln 11. Je mehr Eingabekacheln 9 für die jeweilige Ausgabekachel 11 verwendet wurden, desto höher ist der z-Wert auf der z-Achse 16. 5 shows a diagram 13 , The diagram 13 has an x-axis 14 , a y-axis 15 and a z-axis 16 on. The output image 10 is through the plane of the x-axis 14 and the y-axis 15 characterized. Thus, the units of the x-axis 14 and the y-axis 15 for example, in the form of pixels. Through the z-axis 16 describes how many input tiles 9 for transforming at the respective position of the output image 10 used or needed. So were at a high z-value on the z-axis 16 for example, many input tiles 9 used to the respective area of the output image 10 provide. On the other hand, at a low z-value of the z-axis 16 less input tiles 9 used to the respective area of the output image 10 provide. So were in the diagram 13 according to 5 less input tiles on the left side 9 needed than this was the case on the right side. The indication "right" is at the value 0 of the x-axis 14 while indicating "left" at a higher value of the x-axis 14 is arranged. The diagram 13 So describes a relationship of a number of input tiles 9 to a number of output tiles 11 , The more input tiles 9 for the respective output tile 11 used, the higher the z-value on the z-axis 16 ,

Das Diagramm 13 wird vorzugsweise bereitgestellt, indem die Transformation durch die Transformationsfunktion 12 zumindest einmal mit insbesondere unangepassten Abmessungen der Eingabekacheln 9 und/oder der Ausgabekacheln 11 durchgeführt wird. The diagram 13 is preferably provided by the transformation by the transformation function 12 at least once with in particular unadjusted dimensions of the input tiles 9 and / or the output tiles 11 is carried out.

Das Diagramm 13 weist gemäß dem Ausführungsbeispiel ein Werteintervall 17 auf. Das Werteintervall 17 teilt die z-Werte der z-Achse 16 in Intervalle beziehungsweise in Gruppen ein. So kann durch das Werteintervall 17 beispielsweise ermöglicht werden, dass z-Werte, welche dem Wert nach ähnlich sind, dem gleichen Intervall beziehungsweise dem gleichen Werteintervall 17 zugeordnet werden. Durch das Werteintervall 17 kann das Diagramm 13 in homogene Bereiche bezüglich des z-Werts der z-Achse 16 unterteilt werden. Durch die homogenen Bereiche werden ein Ausgabebildbereich 19a und ein weiterer Ausgabebildbereich 19b bestimmt. Der Ausgabebildbereich 19a, 19b weist eine Bildgrenze 21 auf. Die Bildgrenze 21 ist beispielsweise zwischen einem homogenen Bereich des Diagramms 13 und einem anderen homogenen Bereich des Diagramms 13 angeordnet und wird nach dem bestimmen in dem Diagramm 13 auf das Ausgabebild 10 übertragen. The diagram 13 has a value interval according to the embodiment 17 on. The value interval 17 divides the z-values of the z-axis 16 in intervals or in groups. So can by the value interval 17 For example, z-values that are similar in value to the same interval or the same value interval 17 be assigned. By the value interval 17 can the diagram 13 into homogeneous regions with respect to the z-value of the z-axis 16 be divided. The homogeneous areas become an output image area 19a and another output image area 19b certainly. The output image area 19a . 19b has an image boundary 21 on. The picture border 21 is for example between a homogeneous area of the diagram 13 and another homogeneous area of the diagram 13 arranged and will be determined according to the diagram 13 on the output image 10 transfer.

6 zeigt ein Ablaufdiagramm 18. Das Ablaufdiagramm 18 zeigt einen teilweisen Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. So wird in einem Schritt S1 eine Analyse der ausgeführten Transformation mit der Transformationsfunktion 12 durchgeführt und ermittelt, welche Anzahl der Eingabekacheln 9 benötigt wird, um die Ausgabekacheln 11 bereitstellen zu können. In diesem Moment liegen die Eingabekacheln 9 und die Ausgabekacheln 11 insbesondere unangepasst bezüglich der Abmessungen vor. Anhand der Analyse des Schritts S1 wird das Diagramm 13 erstellt. In einem Schritt S2 wird das Diagramm 13 weiter analysiert beziehungsweise bearbeitet. So wird anhand des Diagramms 13 beispielsweise anhand des Werteintervalls 17 und/oder durch visuelle Analyse eines menschlichen Operateurs ermittelt, ob eine Verteilung der z-Werte der z-Achse 16 in dem Diagramm 13 uneinheitlich beziehungsweise heterogen ist. Falls dies 6 shows a flowchart 18 , The flowchart 18 shows a partial sequence of the method according to the invention. Thus, in a step S1, an analysis of the executed transformation with the transformation function 12 performed and determined what number of input tiles 9 needed to the output tiles 11 to be able to provide. At this moment lie the input tiles 9 and the output tiles 11 especially unadapted in terms of dimensions. Based on the analysis of step S1, the diagram becomes 13 created. In a step S2, the diagram becomes 13 further analyzed or edited. This is how the diagram is used 13 for example, based on the value interval 17 and / or by visual analysis of a human operator determines whether a distribution of the z-values of the z-axis 16 in the diagram 13 is heterogeneous or heterogeneous. If so

der Fall ist und das Diagramm 13 weist ein heterogenes Profil bezüglich der z-Werte auf, so wird mit einem Schritt S3 fortgefahren. In dem Schritt S3 wird der Ausgabebildbereich 19a, 19b des Ausgabebilds 10 bestimmt. Der Ausgabebildbereich 19a, 19b wird derart bestimmt, dass die z-Werte der z-Achse 16 vorzugsweise innerhalb des Werteintervalls 17 liegen. Der Ausgabebildbereich 19a, 19b wird also insbesondere durch eine Homogenität der z-Werte der z-Achse 16 beziehungsweise der Anzahl der Eingabekacheln 9 für die jeweilige Ausgabekachel 11 charakterisiert. Der Ausgabebildbereich 19a, 19b kann nun auch in einen Eingabebildbereich 20a, 20b – wie in 7 gezeigt – rücktransformiert werden. Der Ausgabebildbereich 19a, 19b kann mehrere Ausgabekacheln 11 umfassen, während der Eingabebildbereich 20a, 20b ebenso mehrere Eingabekacheln 9 umfassen kann. Nach dem Schritt S3 folgt ein Schritt S4. In dem Schritt S4 werden Abmessungen der Eingabekacheln 9 und/oder Abmessungen der Ausgabekacheln 11 bestimmt. Die Abmessungen werden jeweils für den Ausgabebildbereich 19a, 19b und/oder den Eingabebildbereich 20a, 20b bestimmt. Durch das homogene Vorliegen bezüglich der Anzahl der verwendeten Eingabekacheln 9 für das Bereitstellen der jeweiligen Ausgabekachel 11 können die Abmessungen der Eingabekacheln 9 und/oder die Abmessungen der Ausgabekacheln 11 effektiver bestimmt werden, als wenn das Ausgabebild 10 und/oder das Eingabebild 8 nicht in die Ausgabebildbereiche 19a, 19b und/oder die Eingabebildbereiche 20a, 20b unterteilt wäre. Die Abmessungen beziehen sich insbesondere auf eine Spaltenanzahl und/oder eine Zeilenanzahl, also eine Länge und eine Breite der Eingabekacheln 9 und/oder der Ausgabekacheln 11. Die Abmessungen können beispielsweise anhand einer Abmessungsvorlage bestimmt werden. Die Abmessungsvorlage kann beispielsweise als Look-up-Tabelle vorliegen. Die Werte in der Abmessungsvorlage können beispielsweise durch ein heuristisches Verfahren bestimmt werden. In einem Schritt S5 können nun weitere Eingabebilder abhängig von dem Ausgabebildbereich 19a, 19b und dem Eingabebildbereich 20a, 20b und somit den angepassten Abmessungen der Eingabekacheln 9 und/oder den angepassten Abmessungen der Ausgabekacheln 11 effektiver transformiert werden, wobei das Transformieren insbesondere nur noch durch Schritt g) durchgeführt wird. Durch die individuell angepassten Abmessungen kann nun eine bedarfsgerechte Anzahl von Eingabekacheln 9 für die Ausgabekachel 11 situationsabhängig bestimmt werden. Weiterhin kann ein Informationsgehalt der jeweiligen Eingabekachel 9 somit auch im Wesentlichen vollständig ausgenutzt werden, da er auf die Situation angepasste und auch in der Menge nicht zu viel und nicht zu wenig Information bereitstellt. the case is and the diagram 13 has a heterogeneous profile with respect to the z values, then a step S3 is continued. In the step S3, the output image area becomes 19a . 19b of the output image 10 certainly. The output image area 19a . 19b is determined such that the z-values of the z-axis 16 preferably within the value interval 17 lie. The output image area 19a . 19b In particular, this is due to a homogeneity of the z-values of the z-axis 16 or the number of input tiles 9 for the respective output tile 11 characterized. The output image area 19a . 19b can now also in an input image area 20a . 20b - as in 7 shown - be transformed back. The output image area 19a . 19b can have multiple output tiles 11 while the input image area 20a . 20b as well several input tiles 9 may include. After the step S3, a step S4 follows. In step S4, dimensions of the input tiles are determined 9 and / or dimensions of the output tiles 11 certainly. The dimensions are each for the output image area 19a . 19b and / or the input image area 20a . 20b certainly. Due to the homogenous presence regarding the number of input tiles used 9 for providing the respective output tile 11 can change the dimensions of the input tiles 9 and / or the dimensions of the output tiles 11 be determined more effectively than when the output image 10 and / or the input image 8th not in the output image areas 19a . 19b and / or the input image areas 20a . 20b would be divided. The dimensions relate in particular to a number of columns and / or a number of lines, ie a length and a width of the input tiles 9 and / or the output tiles 11 , The dimensions can be determined, for example, on the basis of a dimension template. The dimension template can be present, for example, as a look-up table. The values in the dimension template can be determined, for example, by a heuristic method. In a step S5, further input images can now depend on the output image area 19a . 19b and the input image area 20a . 20b and thus the adapted dimensions of the input tiles 9 and / or the adjusted dimensions of the output tiles 11 In particular, the transformation is carried out only by step g). Due to the individually adapted dimensions, a need-based number of input tiles can now be created 9 for the output tile 11 be determined depending on the situation. Furthermore, an information content of the respective input tile 9 Thus, it can be exploited to the full extent, as it provides for the situation and also in the amount not too much and not too little information.

In einem Schritt S6, welcher nach dem Schritt S2 und vor dem Schritt S4 vorgesehen sein kann, wird das gesamte Ausgabebild 10 als der Ausgabebildbereich 19a, 19b bestimmt. Dies ist der Fall, falls das gesamte Diagramm 13 einheitlich beziehungsweise homogen bezüglich des z-Werts der z-Achse 16 vorliegt. So kommt der Schritt S6 beispielsweise zum Einsatz, falls alle z-Werte des Diagramms 13 anhand des Werteintervalls 17 als homogen eingeordnet werden. In a step S6, which may be provided after the step S2 and before the step S4, the entire output image 10 as the output image area 19a . 19b certainly. This is the case, if the whole diagram 13 uniform or homogeneous with respect to the z-value of the z-axis 16 is present. For example, step S6 is used if all the z-values of the diagram 13 based on the value interval 17 be classified as homogeneous.

7 zeigt das Eingabebild 8 mit zwei Eingabebildbereichen 20a, 20b. Für jeden der Eingabebildbereiche 20a, 20b werden die Abmessungen der Eingabekacheln 9 individuell angepasst. Die Eingabebildbereiche 20a, 20b werden insbesondere anhand der Ausgabebildbereiche 19a, 19b bestimmt. 7 shows the input image 8th with two input image areas 20a . 20b , For each of the input image areas 20a . 20b become the dimensions of the input tiles 9 individually adapted. The input image areas 20a . 20b in particular on the basis of the output image areas 19a . 19b certainly.

8 zeigt das Ausgabebild 10 mit zwei der Ausgabebildbereiche 19a, 19b. Für jeden der Ausgabebildbereiche 19a, 19b werden die Abmessungen der Ausgabekacheln 11 individuell angepasst. Die Ausgabebildbereiche 19a, 19b werden insbesondere anhand des Diagramms 13 bestimmt. Weiterhin werden die Ausgabebildbereiche 19a, 19b durch eine Bildgrenze 21 voneinander abgegrenzt. 8th shows the output image 10 with two of the output image areas 19a . 19b , For each of the output image areas 19a . 19b become the dimensions of the output tiles 11 individually adapted. The output image areas 19a . 19b in particular using the diagram 13 certainly. Furthermore, the output image areas become 19a . 19b through an image border 21 separated from each other.

Die Auswerteeinheit 4 kann beispielsweise als FPGA (field-programmable gate array) oder als ASIC (application-specific integrated circuit) ausgebildet sein. Durch das Anpassen der Abmessungen der Eingabekacheln 9 und/oder der Abmessungen der Ausgabekacheln 11 kann das Transformieren mit dem FPGA effektiver erfolgen. Nichtlineare Speicherzugriffe innerhalb des FPGA können so minimiert werden. The evaluation unit 4 For example, it can be designed as an FPGA (field-programmable gate array) or as an ASIC (application-specific integrated circuit). By adjusting the dimensions of the input tiles 9 and / or the dimensions of the output tiles 11 For example, transforming with the FPGA can be more effective. Non-linear memory accesses within the FPGA can thus be minimized.

Claims

Method of transforming an input image ( 8th ) into an output image ( 10 ) comprising the steps of: a) providing the input image ( 8th ) by means of a camera ( 3 ) of a motor vehicle ( 1 ), b) determining a transformation function ( 12 ), which transforms the input image ( 8th ) to the output image ( 10 ), c) determining input tiles ( 9 ), which the input image ( 8th ) and determining output tiles ( 11 ), which the output image ( 10 subdivide d) performing the transformation depending on the input tiles ( 9 ) and the output tiles ( 11 ) by means of the transformation function ( 12 ), characterized by e) creating a diagram ( 13 ), with which a connection of a number of the particular input tiles ( 9 ) to a number of respective output tiles ( 11 f) adjusting the dimensions of the input tiles ( 9 ) depending on the diagram ( 13 ) and / or dimensions of the output tiles ( 11 ) depending on the diagram ( 13 g) transforming at least one input image area ( 20a . 20b ) of the input image ( 8th ) in at least one output image area ( 19a . 19b ) of the output image ( 10 ) by means of the transformation function ( 12 ) depending on the input tiles adapted according to step f) ( 9 ) and / or the output tiles adapted according to step f) ( 11 ).

A method according to claim 1, characterized in that the output image region ( 19a . 19b ) of the output image ( 10 ) after step e) depending on the diagram ( 13 ), and step f) depends on the output image area ( 19a . 19b ) is carried out.

Method according to claim 2, characterized in that the output image area ( 19a . 19b ) depending on a value interval ( 17 ) for a number of input tiles ( 9 ) in the diagram ( 13 ) is determined.

Method according to Claim 3, characterized in that an image boundary ( 21 ) of the output image area ( 19a . 19b ) depending on the value interval ( 17 ) is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the input image area ( 20a . 20b ) of the input image ( 8th ) based on the output image area ( 19a . 19b ) is determined before the step f), and the step f) is performed depending on the input image area.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of output image areas ( 19a . 19b ) of the output image ( 10 ), and for each of the output image areas ( 19a . 19b ) one input image area each ( 20a . 20b ) of the input image ( 8th ) and the dimensions of the input tiles ( 9 ) and / or the dimensions of the output tiles ( 11 ) for each of the input image areas ( 20a . 20b ) and / or for each of the output image areas ( 19a . 19b ) independently of the other output image areas ( 19a . 19b ) be adjusted.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the respective input image areas ( 20a . 20b ) and / or the respective output image areas ( 19a . 19b ) are determined directly adjacent to each other and without overlap.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adaptation of the dimensions of the input tiles ( 9 ) and / or the dimensions of the output tiles ( 11 ) is performed in step f) depending on a dimension template.

A method according to claim 8, characterized in that the dimension template is determined heuristically.

A method according to claim 8 or 9, characterized in that the dimension template is provided as a look-up table.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the input image ( 8th ) completely into several input image areas ( 20a . 20b ), and thereby the input image ( 8th ) completely into the output image ( 10 ) is transformed.

A computer program product for carrying out a method according to any one of the preceding claims when the computer program product is executed on a programmable computer device.

Camera system ( 2 ) with a camera ( 3 ) and an evaluation unit ( 4 ), which is adapted to perform a method according to one of claims 1 to 11.

Motor vehicle ( 1 ) with a camera system ( 2 ) according to claim 13.