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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt, bei welchem der Umgebungsbereich mit einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Eine Information wird an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug bereitgestellt. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungsbereichskarte eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs, bei welchem die Umgebungsbereichskarte auf Basis von Informationen, die mit einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden und an einer Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt werden, erstellt wird. Darüber hinaus betrifft die Erfindung auch ein Computerprogrammprodukt. Ferner betrifft die Erfindung auch eine Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einem Sensor und einer Steuereinheit, wobei die Sensoreinrichtung zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug ausgebildet ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung auch eine Verarbeitungseinrichtung zur Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte mit einer Sensoreinrichtung. Darüber hinaus betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einer Sensoreinrichtung und/oder einer Verarbeitungseinrichtung.
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Aus der
DE 10 2006 049 626 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung der Position und der geometrischen Ausdehnung eines Objekts in einem Umfeld eines Kraftfahrzeugs bekannt. Die Zuordnung eines Messwerts zu einer Population eines Objekts wird dort über ein Gate-Verfahren oder über den Mahalanobis-Abstand durchgeführt.
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Darüber hinaus ist aus der
DE 10 2009 045 286 A1 ein Verfahren zur Abbildung eines Umfelds eines Kraftfahrzeugs bekannt. Es wird dort vorgesehen, dass detektierte Objekte jeweils mit zwei Koordinatenpunkten und einer zu dem jeweiligen Koordinatenpunkt zugeordneten Positionsunschärfe beschrieben werden. Diese Koordinatenpunkte und die Positionsunschärfe werden als Daten in einer Schnittstelle abgelegt, auf die vom Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs zugegriffen werden kann. Damit die Daten von Fahrerassistenzsystemen verwendet werden können, ist eine allgemeine Objektschnittstelle notwendig, mit der die Eigenschaften des Objekts beschrieben werden.
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Bei den bekannten Verfahren ist die Beurteilung einer Zugehörigkeit eines Erfassungspunkts nur eingeschränkt möglich, so dass eine entsprechende Ungenauigkeit einhergeht. Dies ist insbesondere dann auch nachteilig für die konkrete Objektbewertung und somit auch folglich für weitere Aussagen, beispielsweise bezüglich einem Freiraum zwischen einem Objekt und dem Kraftfahrzeug und/oder bezüglich einer Eintragung eines derartigen Objekts in eine Umfeldkarte. Nicht zuletzt ist im Stand der Technik die Bereitstellung von Informationen an einer genannten Schnittstelle verbesserungswürdig, da einerseits nur pauschale und wenig spezifizierte, insbesondere im Hinblick auf eine Weiterverarbeitung oder Weiterleitung wenig angepasste Informationen vorhanden sind und andererseits der Auswerteaufwand für die Informationen, die an dieser Schnittstelle bereits bereitgestellt werden, relativ hoch ist.
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Bei der aus dem Stand der Technik bekannten Vorgehensweise werden nur relativ ungenaue Informationen einer sehr allgemeinen Schnittstelle bereitgestellt. Das führt dazu, dass die vorhandenen und bereitgestellten Daten nur zu relativ ungenauen Aussagen über das Objekt führen und daher für die weitere Verarbeitung oder Verwendung von Fahrerassistenzsystemen nur eingeschränkt tauglich sind. Darüber hinaus ist eine derartige allgemeine Schnittstelle, die quasi bereits die eigentliche Verbindung zu dem restlichen Fahrzeugnetzwerk und somit auch zu den Fahrerassistenzsystemen mit deren Steuergeräten führt, nur bedingt tauglich. Denn es kann hier nur pauschal für alle vorhandenen bereitzustellenden Informationen eine Schnittstelle vorgesehen sein, die daher Nachteile wie Kompatibilitätsprobleme zur Anbindung an andere Fahrzeughersteller spezifische Steuergeräte und Netzwerke aufweist. Darüber hinaus ist die individuelle Bereitstellung von individuell bereits vorverarbeiteten Informationen an dieser allgemeinen Schnittstelle nicht möglich. Auch dies führt zu Einbußen und Kompatibilitätsproblemen dann, wenn mit der Kommunikationsschnittstelle auch Steuergeräte von Fahrzeugen unterschiedlicher Fahrzeughersteller angeschlossen werden sollen.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zu schaffen, bei welchem die Bereitstellung von Informationen über ein erfasstes Objekt in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs anforderungsgerechter an einer Schnittstelle ermöglicht ist. In dem Zusammenhang ist es auch Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Computerprogrammprodukt, eine Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug, eine Verarbeitungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug als auch ein Kraftfahrzeug zu schaffen, bei welchem bzw. bei welcher diese Aufgabe gelöst ist.
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Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt wird eine derartige Information an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug bereitgestellt. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass eine Information bereitgestellt wird, welche eine höhere Präzision und somit eine verbesserte Beurteilung über das beziehungsweise des detektierten Objekts ermöglicht. Daher wird als Information zumindest eine Höheninformation in einer sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit abgelegt. Diese Information wird dann in dieser sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit an der mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit verbundenen Kommunikationsschnittstelle zur Übertragung an und Weiterverarbeitung mit einer weiteren Steuereinheit einer die beiden Steuereinheiten umfassenden und zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt.
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Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es nun ermöglicht, eine spezifischere Information zu einem Objekt zu generieren und diese spezifische Information dann so bereitzustellen, dass sie einer ganz spezifischen Kommunikationsschnittstelle zur Verfügung steht. Denn die Kommunikationsschnittstelle, an der dann diese individuelle Information bereitsteht, ist nicht eine allgemeine Datenschnittstelle, die die Verbindung zum kompletten Netzwerk des Fahrzeugs darstellt, sondern ist demgegenüber quasi eine andere, insbesondere einer derartigen Schnittstelle vorher geschalteten Kommunikationsschnittstelle. Denn sie ist so ausgestaltet und zur Verbindung vorgesehen, dass eine damit verbundene weitere Steuereinheit auch funktionell individuell spezifiziert ist. Denn diese weitere Steuereinheit ist in dem Zusammenhang einer individuell charakterisierten Verarbeitungseinrichtung zugehörig, die für sich gesehen wiederum funktionell dahingehend ausgebildet ist, dass sie anhand der an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellten Informationen und der dann durch die weitere Steuereinheit zusätzlich generierten Informationen eine Umgebungsbereichskarte erstellt. Diese Umgebungsbereichskarte kann dann wiederum über eine weitere Datenschnittstelle in ein Netzwerk des Kraftfahrzeugs übertragen werden und kann somit auch individuellen Fahrerassistenzsystemen zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere kann in dem Zusammenhang dann auch eine Übermittlung an eine Anzeigeeinheit erfolgen, wo dann eine derartige Umgebungsbereichskarte auch für einen Nutzer einsehbar beziehungsweise betrachtbar dargestellt wird.
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Durch ein derartiges erfindungsgemäßes Verfahren, ist es nunmehr wesentlich bedarfsgerechter ermöglicht, individuelle Informationen in einer individuellen Aufbereitungs- beziehungsweise Vorverarbeitungsstufe an einer ganz spezifischen Kommunikationsschnittstelle bereitzustellen. Gerade mit dem Ziel, dann aus diesen Informationen in Verbindung mit der Steuereinheit der Verarbeitungseinrichtung eine genauere Umgebungsbereichskarte zu erstellen, ist eine derartige Aufteilungsvorgehensweise bei dem Verfahren besonders vorteilhaft.
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Insbesondere wird als Information eine Wahrscheinlichkeitsaussage, mit welcher Wahrscheinlichkeit die bestimmte Höhe korrekt ist, erzeugt und an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt. Dadurch wird eine Höhenangabe auch bezüglich ihrer Korrektheit mit einer gewissen Wahrscheinlichkeitsinformation versehen, sodass die Genauigkeit dieser Höhenangabe noch beurteilt werden kann. Gerade eine derartige spezifische Information über eine Höhe des Objekts ermöglicht auch eine präzisere Aussage über das Objekt und ermöglicht insbesondere auch, dass durch eine Weiterverarbeitung der Information auch diesbezüglich dann genauere Aussagen erhalten werden. Insbesondere lassen sich dadurch dann auch genauere Aussagen dahingehend treffen, ob und gegebenenfalls wo ein Objekt in eine Umgebungsbereichskarte einzutragen ist.
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Bei einer vorteilhaften Ausführung werden mehrere Höhenklassen vorgegeben, und ein Objekt wird in eine Höhenklasse klassifiziert, wobei die zugeordnete Höhenklasse als Information der Höhe in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit abgelegt wird und an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt wird.
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Durch eine derartige Ausgestaltung kann eine ausreichende Höhenangabe mit deutlich reduziertem Verarbeitungsaufwand erzielt werden. Indem entsprechende Klassen vorgegeben werden, muss nicht mehr eine exakte Höhe umfänglich und aufwendig bis in hohe Detailtiefe bereitgestellt werden. Der Rechenaufwand wird dadurch deutlich reduziert.
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Vorzugsweise wird eine erste Höhenklasse als „niedrig“, eine zweite Höhenklasse als „hoch“ und eine dritte Höhenklasse als „Objekthöhe nicht beurteilbar“ vorgegeben. Durch eine solche Aufteilung in lediglich drei Klassen werden die oben genannten Vorteile nochmals bekräftigt. Kann eine Höheninformation mit spezifischer Wahrscheinlichkeit gewonnen werden, so wird dann lediglich zwischen einem hohen und einem niedrigen Objekt unterschieden. Kann eine derartige Höhenangabe nicht oder mit nicht ausreichender Wahrscheinlichkeit festgestellt werden, so wird eine Klassifikation des Objekts in die dritte Höhenklasse, nämlich in die Höhenklasse „Objekthöhe nicht beurteilbar“, eingruppiert.
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Es wird insbesondere als Information eine Wahrscheinlichkeit einer Korrektheit einer Klassifikation des Objekts in zumindest eine spezifische Höhenklasse erzeugt und bereitgestellt. Auch dadurch lässt sich dann zusätzlich zu der Klassifikation eine gewisse Genauigkeitsaussage beifügen, die eine dann auch noch bessere Beurteilung der Klassifikation zulässt.
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Vorzugsweise wird dann, wenn das Objekt mit einer ersten Wahrscheinlichkeit in eine Höhenklasse klassifiziert wird und zumindest mit einer zweiten Wahrscheinlichkeit in zumindest eine weitere Höhenklasse klassifiziert wird, abhängig von den beiden Wahrscheinlichkeiten entschieden, in welche Höhenklasse das Objekt final klassifiziert wird. Diese Entscheidungs-Klassifikation beziehungsweise diese finale Klassifikation wird dann als Information in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit abgelegt und an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt. Insbesondere wird diese Entscheidungs-Klassifikation auch wiederum mit einem zugehörigen Wahrscheinlichkeitswert bereitgestellt. Treten somit Situationen auf, bei denen mit nicht vernachlässigbaren Wahrscheinlichkeiten das Objekt sowohl als niedrig als auch als hoch angesehen werden kann, wird eine weitere Präzision der Klassifikation durchgeführt. Insbesondere wird hier auch dann eine gewisse Gewichtung anhand der jeweils zugeordneten Wahrscheinlichkeiten vorgenommen. Eine derartige Situation kann insbesondere dann auftreten, wenn die Höhe des tatsächlichen Objekts erfasst wurde, die innerhalb eines geringen Toleranzbereichs um einen Höhenschwellwert liegt, der zwischen den Höhenklassen „niedrig“ und „hoch“ unterscheidet. Darüber hinaus kann eine derartige Situation auch dann auftreten, wenn unterschiedliche mehrere Erfassungspunkte beziehungsweise Messpunkte von einem Objekt erhalten werden und auch hier dann nur mit spezifischer Wahrscheinlichkeit beurteilt werden kann, ob und welche Erfassungspunkte denn von einem Objekt sind.
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Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass dann, wenn das Objekt mit einer ersten Wahrscheinlichkeit in eine Höhenklasse klassifiziert wird und zumindest mit einer zweiten Wahrscheinlichkeit in zumindest eine weitere Höhenklasse klassifiziert wird, beide Klassifikationen, insbesondere mit den zugehörigen Wahrscheinlichkeiten, dann als Information in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit abgelegt werden und an der Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt werden. Bei einer derartigen alternativen Ausgestaltung kann nämlich dann vorgesehen sein, dass auf Basis von Zusatzinformationen, die dann beispielsweise in der weiteren Steuereinheit der Verarbeitungseinrichtung vorhanden sind, unterschieden werden kann, welche Höhenklassifikation durchgeführt wird. Ebenso kann es jedoch dann auch Situationen geben, bei denen beide Klassifikationen mit den zugehörigen Wahrscheinlichkeiten in der weiteren Steuereinheit weiterverarbeitet werden und diesbezüglich auch benötigt werden.
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Insbesondere wird eine Klassifikation in die Höhenklassen „niedrig“ durchgeführt, wenn das Objekt vom Kraftfahrzeug leicht überfahrbar ist. Hierzu kann vorgegeben sein, dass das Objekt niedriger 25cm ist und/oder eine erfasste Geometrie aufweist, die als überfahrbar erkannt wird.
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Bei einer vorteilhaften Ausführung werden die Steuereinheiten der Verarbeitungseinrichtung zum Datenaustausch mit einem Bus der Kommunikationsschnittstelle verbunden.
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Insbesondere wird in der weiteren Steuereinheit der Verarbeitungseinrichtung auf Basis der über die verarbeitungseinrichtungsinterne Kommunikationsschnittstelle übermittelten Information eine Umgebungsbereichskarte erstellt.
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Die Kommunikationsschnittstelle der Verarbeitungseinrichtung ist somit nur zum Datenaustausch zwischen den Steuereinheiten der Verarbeitungseinrichtung ausgebildet. Insbesondere ist diese Kommunikationsschnittstelle nicht zum Datenaustausch mit einer verarbeitungseinrichtungsexternen Einheit, beispielsweise einem Netzwerk des Kraftfahrzeugs, ausgebildet.
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Vorzugsweise wird die Höheninformation in einem Datenformat in der sensorseitigen Steuereinheit bereitgestellt, mit welchem die Information der sensorseitigen Steuereinheit kompatibel für verschiedene, an die Kommunikationsschnittstelle anschließbare weitere Steuereinheiten zur Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung übertragen werden, insbesondere dort dann weiterverarbeitet werden. Ein derartiges spezifisches Datenformat ermöglicht somit neuartige Informationen einer Sensoreinrichtung flexibel und bedarfsgerechter bereitzustellen.
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Vorzugsweise werden die Steuereinheiten einer Verarbeitungseinrichtung des Kraftfahrzeugs funktionell zugeordnet, und durch die Verarbeitungseinrichtung wird abhängig von den Informationen der Sensoreinrichtung eine Umgebungsbereichskarte erstellt beziehungsweise erzeugt, wobei dies insbesondere in der weiteren Steuereinheit durchgeführt wird.
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Es kann vorgesehen sein, dass die Umgebungsbereichskarte auf einer Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeugs angezeigt wird.
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Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungsbereichskarte eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs, bei welchem die Umgebungsbereichskarte auf Basis von Informationen, die mit einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst werden, erstellt wird. Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist darin zu sehen, dass eine Höheninformation des Objekts gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon, wie es oben erläutert wurde, bereitgestellt wird und bei der Erzeugung der Umgebungsbereichskarte berücksichtigt wird.
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Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Umgebungsbereichskarte zur Verwendung bei einem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt wird und nicht weiter angezeigt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine derartige Umgebungsbereichskarte dann an einer Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeugs bildhaft dargestellt wird, so dass auch ein Fahrzeuginsasse sehen kann, welche Objekte sich im Umgebungsbereich des Fahrzeugs befinden. Dies kann insbesondere bei einem als Parkassistenzsystem ausgebildeten Fahrerassistenzsystems vorteilhaft sein, wenn in eine Parklücke eingeparkt wird oder aus einer Parklücke ausgeparkt wird.
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Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, welches zum Ausführen eines Verfahrens gemäß den oben genannten Aspekten ausgebildet ist, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Die Computereinrichtung ist vorzugsweise in dem Kraftfahrzeug angeordnet.
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Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Sensoreinrichtung für ein Kraftfahrzeug mit zumindest einem Sensor und einer Steuereinheit, wobei die Sensoreinrichtung zum Bereitstellen von Informationen über ein in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt ausgebildet ist. Die Sensoreinrichtung ist darüber hinaus zur Bereitstellung der Information an einer Kommunikationsschnittstelle im Kraftfahrzeug ausgebildet. Es ist vorgesehen, dass als Information eine Höheninformation des Objekts in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit abgelegt ist, und diese Information an der mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit verbundenen Kommunikationsschnittstelle zur Übertragung an und zur Weiterverarbeitung mit einer weiteren Steuereinheit einer die beiden Steuereinheiten umfassenden und zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildeten Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt ist.
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Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Verarbeitungseinrichtung mit einer erfindungsgemäßen Sensoreinrichtung und mit einer weiteren Steuereinheit, die über eine verarbeitungseinrichtungsinterne Kommunikationsschnittstelle mit der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit verbunden ist, wobei insbesondere die weitere Steuereinheit zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte auf Basis der über die Kommunikationsschnittstelle übertragenen Informationen ausgebildet ist. Die Umgebungsbereichskarte ist dann von der Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt.
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Besonders bevorzugt ist es, dass die weitere Steuereinheit auch zum Empfangen und zur Verarbeitung von Informationen einer von der Sensoreinrichtung umfassend die erste Steuereinheit funktionell unterschiedliche weitere Sensoreinrichtung ausgebildet ist. Dadurch ist die weitere Steuereinheit auch dazu ausgebildet, vorzugsweise auf Basis der Informationen der erste Sensoreinrichtung und auf Basis der Informationen der direkt von der weiteren Sensoreinrichtung erhaltenen Informationen eine Umgebungsbereichskarte zu erstellen.
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Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausführungen der Verarbeitungseinrichtung und des Kraftfahrzeugs anzusehen. Die gegenständlichen Komponenten der Verarbeitungseinrichtung und des Kraftfahrzeugs sind dazu jeweils dazu ausgebildet, die jeweiligen Verfahrensschritte durchzuführen.
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Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Sensoreinrichtung und/oder einer erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
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1 eine schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung; und
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2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Verarbeitungseinrichtung.
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In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist in einer schematischen Draufsichtdarstellung ein Kraftfahrzeug 1 gezeigt, welches ein Fahrerassistenzsystem 2 aufweist. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise ein Parkassistenzsystem sein.
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Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Auswerteeinrichtung bzw. Verarbeitungseinrichtung 12 (2), umfassend eine erste Steuereinheit 3a und eine weitere Steuereinheit 3b, und eine Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 als erste Sensoreinrichtung. Die Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 umfasst im Ausführungsbeispiel am Kraftfahrzeug 1 frontseitig angeordnete Ultraschallsensoren. Hier sind im Ausführungsbeispiel sechs Ultraschallsensoren 5a, 5b, 5c, 5d, 5e und 5f vorhanden. Darüber hinaus sind im Ausführungsbeispiel auch in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 weitere Ultraschallsensoren 6a, 6b, 6c, 6d, 6e und 6f verbaut. Mit den frontseitigen Ultraschallsensoren 5a bis 5f kann ein frontseitiger und seitlicher Umgebungsbereich 7 erfasst werden. Demgegenüber kann mit den heckseitigen Ultraschallsensoren 6a bis 6f ein heckseitiger und seitlicher Umgebungsbereich 8 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. In dem Zusammenhang sind die Ultraschallsensoren 5a bis 5f und 6a bis 6f vorzugsweise so angeordnet, dass der gesamte, um das Kraftfahrzeug 1 vorhandene Umgebungsbereich, der dann aus den Umgebungsbereichen 7 und 8 zusammengesetzt ist, erfasst wird.
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Das Kraftfahrzeug 1 umfasst darüber hinaus eine Anzeigeeinheit 9, auf der bildhafte Darstellungen erfolgen können. Auf dieser Anzeigeeinheit 9 kann dann insbesondere eine Umgebungsbereichskarte beziehungsweise eine Umfeldkarte angezeigt werden. Dabei wird dann das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise auch in dieser Draufsichtdarstellung gezeigt und der Umgebungsbereich dargestellt, sodass auch in dem Umgebungsbereich 7 und/oder 8 detektierte Objekte angezeigt und für einen Fahrzeuginsassen erkenntlich sind. Dies kann beispielsweise bei einem Einparkvorgang oder einem Ausparkvorgang vorteilhaft sein.
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Mit dem Fahrerassistenzsystem 2 ist es ermöglicht, dass im Umgebungsbereich 7 und/oder Umgebungsbereich 8 vorhandene Objekte detektiert werden und auch auf Basis der von Ultraschallsensoren 5a bis 5f und/oder 6a bis 6f erhaltenen Informationen Aussagen über den Zustand von derartigen Objekten gegeben werden können.
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Insbesondere ist vorgesehen, dass in der Verarbeitungseinrichtung 12, die insbesondere zur Erstellung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildet ist, die Informationen zumindest einiger Ultraschallsensoren 5a bis 5f sowie 6a bis 6f verarbeitet werden.
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Das Kraftfahrzeug 1 umfasst im Ausführungsbeispiel neben der Ultraschall-Detektionseinrichtung 4, die eine erste Sensoreinrichtung darstellt, zumindest eine zur ersten Sensoreinrichtung funktionell unterschiedlich arbeitende zweite Sensoreinrichtung, die im Ausführungsbeispiel durch eine Frontkamera 10 und/oder eine Heckkamera 11 gebildet ist. Die Frontkamera 10 und/oder die Heckkamera 11 detektieren ebenfalls in dem Umgebungsbereich 7 beziehungsweise in dem Umgebungsbereich 8, so dass auch damit Objekte erfasst werden können.
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Die sensoreinrichtungsseitige Steuereinheit 3a und die weitere Steuereinheit 3b, die auch eine Fusions-Steuereinheit darstellt, sind Bestandteile der Verarbeitungseinrichtung 12, wie sie in 2 beispielhaft gezeigt ist. Die Verarbeitungseinrichtung 12 ist zur Erzeugung einer Umgebungsbereichskarte ausgebildet. Die Umgebungsbereichskarte kann als Basisinformation für ein Fahrerassistenzsystem, beispielsweise ein Parkassistenzsystem, zugrundegelegt werden. Sie kann zusätzlich auch auf einem Bildschirm beziehungsweise der Anzeigeeinheit 9 angezeigt werden.
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Die weitere Steuereinheit 3b ist vorteilhafterweise dazu ausgebildet, neben Informationen, die sie von der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a und somit der Steuereinheit, die zu der Ultraschall-Detektionseinrichtung 4 zugehörig ist, auch zur Verarbeitung beziehungsweise zur Weiterverarbeitung von Informationen, die sie von einer dazu funktionell unterschiedlichen Sensoreinrichtung, beispielsweise der Frontkamera 10 und/oder der Heckkamera 11 erhält, ausgebildet sein. Da in dem Zusammenhang die Informationen der unterschiedlichen Sensoreinrichtungen verarbeitet werden, insbesondere fusioniert werden, ist auch die Bezeichnung Fusions-Steuereinheit entsprechend zu verstehen.
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Bei der Darstellung in 2 sind die Steuereinheiten 3a und 3b durch eine Kommunikationsschnittstelle 13 zum Datenaustausch verbunden. Diese Kommunikationsschnittstelle 13 umfasst einen Bus 14, über den der Datenaustausch zwischen den Steuereinheiten 3a und 3b erfolgt. Diese Kommunikationsschnittstelle 13 ist somit eine funktionell und bezüglich ihrer zu verbindenden Einheiten exklusive Schnittstelle, die zu dieser Verarbeitungseinrichtung 12, die funktionell individuell ausgebildet ist, nämlich zum Erstellen einer Umgebungsbereichskarte, zugehörig ist. Die weitere Steuereinheit 3b umfasst eine Verarbeitungseinheit 3c, die die von der Steuereinheit 3a übertragene Information weiterverarbeitet. Diese Verarbeitungseinheit 3c ist darüber hinaus mit einer Prozessoreinheit 3d, insbesondere einem digitalen Signalprozessor, der weiteren Steuereinheit 3b verbunden. Bei dieser Prozessoreinheit 3d werden die von der weiteren Sensoreinrichtung, insbesondere der Frontkamera 10 und/oder der Heckkamera 11, erhaltenen Informationen aufbereitet.
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Wie darüber hinaus zu erkennen ist, ist die gesamte Verarbeitungseinrichtung 12 über zumindest eine weitere Datenschnittstelle 15, insbesondere über zwei weitere Datenschnittstellen 15 und 16 an ein Netzwerk des Kraftfahrzeugs angebunden. Im Ausführungsbeispiel ist dazu vorgesehen, dass die sensoreinrichtungsseitige Steuereinheit 3a direkt über die Datenschnittstelle 15 mit dem Netzwerk verbunden ist und die weitere Steuereinheit 3b mit der dazu separaten Datenschnittstelle 16 direkt mit dem Netzwerk verbunden ist.
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Die Sensoreinrichtung ist im Ausführungsbeispiel die bereits genannte Ultraschall-Detektionseinrichtung 4, die neben den Ultraschallsensoren 5a bis 5f und 6a bis 6f auch die sensorseitige Steuereinheit 3a aufweist.
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Diese spezifische Information, die in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a abgelegt wird, wird an dieser insbesondere nur verarbeitungseinrichtungsinterne Einheiten verbindenen Kommunikationsschnittstelle 13 in einem spezifischen Datenformat bereitgestellt und zwar derart, dass sie an die weitere Steuereinheit 3b der Verarbeitungseinrichtung 12 einfach übertragen und dort weiterverarbeitet werden kann, um dann insbesondere die Umgebungsbereichskarte zu erstellen.
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Das Datenformat ist dabei so gestaltet, dass eine kompatible Weiterverarbeitung der bereitgestellten Information in unterschiedlichen weiteren Steuereinheiten erfolgen kann. Dies ist dann vorteilhaft, wenn die weitere Steuereinheit 3b beispielsweise fahrzeugherstellerindividuell ausgestaltet ist. Die Kompatibilität dieses Datenformats ist daher ein wesentlicher Vorteil, um fahrzeugherstellerübergreifend die gleiche Struktur der Verarbeitungseinrichtung gestalten zu können und dennoch eine individuelle Weiterverarbeitung der von der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a generierten Information durchführen zu können.
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Als Information wird eine Höheninformation eines Objekts in dem Umgebungsbereich 7 und/oder dem Umgebungsbereich 8 in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a abgelegt und an der verarbeitungseinrichtungsinternen Kommunikationsschnittstelle 13 bereitgestellt, sodass sie auch zur internen weiteren Verarbeitung in der Verarbeitungseinrichtung 12 an die verarbeitungseinrichtungsinterne weitere Steuereinheit 3b übertragen werden kann.
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Insbesondere wird dazu als Information auch eine Wahrscheinlichkeitsaussage, mit welcher Wahrscheinlichkeit die bestimmte Höhe korrekt ist, erzeugt und an der Kommunikationsschnittstelle 13 bereitgestellt. Es werden insbesondere mehrere Höhenklassen definiert und vorgegeben, wobei ein Objekt in eine Höhenklasse klassifiziert wird und die zugeordnete Höhenklasse als Information der Höhe und somit als Höheninformation an der Kommunikationsschnittstelle 13 bereitgestellt wird. Insbesondere werden drei Höhenklassen, nämlich die Höhenklasse „niedrig“, die Höhenklasse „hoch“ und die Höhenklasse „Objekthöhe nicht beurteilbar“ vorgegeben. An der Kommunikationsschnittstelle 13 wird dann als Information vorzugsweise zusätzlich oder anstatt dazu eine Wahrscheinlichkeit einer Korrektheit einer Klassifikation des Objekts in zumindest eine dieser genannten Höhenklassen bereitgestellt.
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Vorzugsweise wird in der Steuereinheit 3a die Entscheidungs-Klassifikation durchgeführt und diese Entscheidungs-Klassifikation, insbesondere die Entscheidungs-Klassifikation und/oder eine zugehörige Wahrscheinlichkeit zu dieser Klassifikation an der Kommunikationsschnittstelle 13 bereitgestellt. Dabei wird insbesondere in der sensoreinrichtungsseitigen Steuereinheit 3a diese Bestimmung der Entscheidungs-Klassifikation durchgeführt, wenn das Objekt mit einer ersten Wahrscheinlichkeit in eine Höhenklasse klassifiziert wird und zumindest mit einer zweiten Wahrscheinlichkeit in zumindest eine weitere Höhenklasse klassifiziert wird.
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Es kann alternativ jedoch auch vorgesehen sein, dass bei einer derartigen multiplen Klassifikation eines Objekts in Höhenklassen mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten der jeweiligen Klassifikation diese Informationen dann ohne Entscheidungs-Klassifikation an der Kommunikationsschnittstelle 13 bereitgestellt werden.
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Wie aus der Darstellung in 2 zu erkennen ist, ist die Kommunikationsschnittstelle 13 lediglich zum Datenaustausch zwischen den verarbeitungseinrichtungsinternen Steuereinheiten 3a und 3b vorgesehen. Sie verbindet daher beziehungsweise ermöglicht einen Datenaustausch daher nur zwischen verarbeitungseinrichtungsinternen Einheiten.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102006049626 A1 [0002]
- DE 102009045286 A1 [0003]
