DE102015013093A1

DE102015013093A1 - Walking robot device

Info

Publication number: DE102015013093A1
Application number: DE102015013093.5A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-03-19
Filing date: 2015-10-12
Publication date: 2016-09-22

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Laufrobotervorrichtung (10), die konstruktiv sehr einfach aufgebaut ist und eine stark verbesserte Mobilität gegenüber bekannten Laufrobotervorrichtung aufweist. Dabei kann diese Laufrobotervorrichtung (10) besonders hohe lichte Höhe und besonders tiefe lichte Tiefen problemlos übersteigen und zudem noch Ausrüstung transportieren.The present invention relates to a walking robot device (10), which is structurally very simple and has a greatly improved mobility over known running robot device. This running robot device (10) can easily exceed particularly high clear height and very deep clear depths and also transport equipment.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Laufrobotervorrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.The present invention relates to a walking robot apparatus according to the preamble of claim 1.

Es gibt zahlreiche Laufrobotervorrichtungen, die sich bisher zwar gut in einer Ebene bewegen können, wie beispielsweise sogenannte Hexapod Roboter, für die allerdings unebene Böden und kurze Steigungen unüberwindliche Hindernisse darstellen.There are numerous running robotic devices that can move well in one plane so far, such as so-called hexapod robots, for which, however, uneven terrain and short climbs represent insurmountable obstacles.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Laufrobotervorrichtung anzugeben, die die vorgenannten Nachteile überwindet. Insbesondere soll die Laufrobotervorrichtung eine verbesserte Mobilität aufweisen.The object of the present invention is to provide a walking robot device which overcomes the aforementioned disadvantages. In particular, the walking robot device should have improved mobility.

Diese Aufgabe wird gelöst mit der erfindungsgemäßen Laufrobotervorrichtung nach Anspruch 1. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Unteransprüchen angegeben.This object is achieved with the running robot device according to the invention according to claim 1. Advantageous further developments are specified in the dependent subclaims.

Der Erfinder hat erkannt, dass die gestellte Aufgabe dadurch in überraschender Weise besonders einfach gelöst werden kann, dass die Laufrobotervorrichtung segmentiert ausgebildet wird, wobei zwischen zumindest zwei Segmenten mit daran angeordneten beinen ein antreibbares Gelenk vorgesehen wird. Dadurch können schwierige Hindernisse durch Verlagerung der Segmente untereinander einfach überwunden werden.The inventor has recognized that the stated object can be achieved in a surprisingly simple manner, that the running robot device is formed segmented, wherein between at least two segments with legs arranged thereon a drivable joint is provided. As a result, difficult obstacles by shifting the segments with each other can be easily overcome.

Die erfindungsgemäße Laufrobotervorrichtung, insbesondere für Evakuierungszwecke, mit zumindest vier antreibbaren Beinen, zeichnet sich also dadurch aus, dass zumindest zwei Hauptsegmente bestehen, an denen jeweils zumindest zwei Beine gelenkig angeordnet sind, wobei die zwei Hauptsegmente über ein Gelenk miteinander verbunden sind, wobei das Gelenk antreibbar ausgebildet ist.The running robotic device according to the invention, in particular for evacuation purposes, with at least four drivable legs, thus characterized by the fact that at least two main segments are made, on each of which at least two legs are articulated, the two main segments are connected to each other via a hinge, wherein the joint is designed drivable.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass das Gelenk eine Verschwenkbarkeit um eine horizontale und/oder vertikale Achse in Bezug auf die Längsachse der Laufrobotervorrichtung besitzt, wobei das Gelenk bevorzugt sowohl um die horizontale als auch um die vertikale Achse verschwenkbar ausgebildet ist. Dadurch wird eine große Flexibilität der Bewegung der Laufrobotervorrichtung erreicht. Alternativ könnte auch eine Verschwenkbarkeit um ein oder mehrere schrägverlaufende Achsen vorgesehen sein, allerdings ist die Variante mit vertikalen und horizontalen Achsen konstruktiv einfacher.In an advantageous development it is provided that the joint has a pivotability about a horizontal and / or vertical axis with respect to the longitudinal axis of the walking robot device, wherein the joint is preferably formed pivotable about both the horizontal and about the vertical axis. This achieves a great flexibility of the movement of the walking robot device. Alternatively, a pivoting about one or more oblique axes could be provided, but the variant with vertical and horizontal axes is structurally simpler.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist als Antrieb zumindest ein Motor vorgesehen, der bevorzugt als Servomotor ausgebildet ist. Dadurch lässt sich die Laufrobotervorrichtung besonders einfach betreiben und es lassen sich relativ große Kräfte beispielsweise beim Transport von Gegenständen umsetzen.In an advantageous development, at least one motor is provided as the drive, which is preferably designed as a servomotor. As a result, the running robot device can be operated particularly easily and relatively large forces can be converted, for example, during the transport of objects.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass zumindest ein Bein verschwenkbar um eine vertikale Achse in Bezug auf die Längsachse der Laufrobotervorrichtung ausgebildet ist und/oder dass zumindest ein Bein verschwenkbar um eine horizontale Achse in Bezug auf die Längsachse der Laufrobotervorrichtung ausgebildet ist. Dadurch ist der Antrieb der Laufrobotervorrichtung sehr einfach aber zugleich wirkungsvoll.In an advantageous development it is provided that at least one leg is pivotable about a vertical axis with respect to the longitudinal axis of the walking robot device and / or that at least one leg is pivotable about a horizontal axis with respect to the longitudinal axis of the walking robot device. As a result, the drive of the walking robot device is very simple but at the same time effective.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass zumindest ein Bein drei Gelenkverbindungen aufweist, von denen bevorzugt eine Gelenkverbindung verschwenkbar um eine vertikale Achse und zwei Gelenkverbindung verschwenkbar um horizontale Achsen in Bezug auf die Längsachse der Laufrobotervorrichtung ausgebildet sind. Dann kann ein relativ großer Bodenabstand bei zugleich geringer Breite der Laufrobotervorrichtung realisieren.In an advantageous development, it is provided that at least one leg has three articulated connections, of which preferably a pivot connection is pivotable about a vertical axis and two articulated connections are pivotable about horizontal axes with respect to the longitudinal axis of the walking robot device. Then, a relatively large ground clearance at the same time small width of the running robot device realize.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Laufrobotervorrichtung modular aufgebaut und um zusätzliche Hauptsegmente und/oder Gelenke erweiterbar ausgebildet ist. Dann kann die Laufrobotervorrichtung sehr einfach an verschiedene Aufgaben angepasst werden.In an advantageous development, it is provided that the walking robot device has a modular construction and is designed to be expandable by additional main segments and / or joints. Then, the running robot device can be easily adapted to various tasks.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass das Gelenk so ausgebildet ist, dass von zwei darüber verbundene Hauptsegmente ein Hauptsegment in Bezug auf die Längserstreckung des anderen Hauptsegments zumindest um 45°, bevorzugt zumindest um 75°, insbesondere zumindest um zumindest 90° vertikal verschwenkbar ist. Dann lassen sich Hindernisse besonders einfach durch das Verschwenken von zwei Hauptsegmenten mittels des dazwischen angeordneten Gelenks überwinden.In an advantageous development it is provided that the joint is formed so that of two main segments connected thereto a main segment with respect to the longitudinal extension of the other main segment by at least 45 °, preferably at least 75 °, in particular at least at least 90 ° vertically pivotable , Then obstacles can be overcome particularly easily by the pivoting of two main segments by means of the joint arranged therebetween.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass jedes Hauptsegment auf einer Seite einen vertikalen Gelenkverbinder und auf der gegenüberliegenden Seite einen horizontalen Gelenkverbinder zur Verbindung mit den Gelenken aufweist und/oder dass jedes Hauptsegment auf zwei gegenüberliegenden Seiten vertikale Gelenkverbinder aufweist, an denen die Beine gelenkig angeordnet sind. Dann sind die Hauptsegmente konstruktiv besonders einfach ausgebildet und gestatten zugleich eine leichte Erweiterbarkeit.In an advantageous development, it is provided that each main segment has a vertical joint connector on one side and a horizontal joint connector for connection to the joints on the opposite side and / or that each main segment has vertical joint connectors on two opposite sides, on which the legs are articulated are. Then the main segments are structurally particularly simple design and at the same time allow easy expandability.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass jedes Gelenk einen Gelenkkörper aufweist, der auf einer Seite einen vertikalen Gelenkverbinder und auf einer gegenüberliegenden Seite einen horizontalen Gelenkverbinder besitzt. Dann sind die Gelenke konstruktiv besonders einfach ausgebildet und gestatten zugleich eine leichte Erweiterbarkeit, insbesondere im Zusammenhang mit den Hauptsegmenten.In an advantageous development, it is provided that each joint has a joint body which has a vertical joint connector on one side and a horizontal joint connector on an opposite side. Then the joints are structurally particularly simple design and at the same time allow easy expandability, especially in relation to the main segments.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass zumindest ein Befestigungspunkt für Hilfsmittel vorgesehen ist, wobei das Hilfsmittel bevorzugt zur Verwirklichung zumindest einer der Funktionen aus der Gruppe Kamera, Greifarm, Mikrofon, chemischer Sensor, Wärmesensor, Bewegungssensor ausgebildet ist.In an advantageous development, it is provided that at least one attachment point for aids is provided, wherein the aid is preferably designed to realize at least one of the functions from the group camera, gripper arm, microphone, chemical sensor, heat sensor, motion sensor.

Dann kann die Laufrobotervorrichtung sehr einfach an verschiedene Aufgaben angepasst werden, um dabei verschiedene Hilfsdienste ausführen zu können. Die Kennzeichen und weitere Vorteile der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden anhand der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels im Zusammenhang mit den Figuren deutlich werden. Dabei zeigen rein schematisch:Then, the running robot device can be easily adapted to various tasks in order to perform various auxiliary services. The characteristics and further advantages of the present invention will become apparent hereinafter with reference to the description of a preferred embodiment in conjunction with the figures. Here are purely schematic:

1 die erfindungsgemäße Laufrobotervorrichtung in einer Seitenansicht, 1 the running robot device according to the invention in a side view,

2 die Laufrobotervorrichtung nach 1 in einer perspektivischen Ansicht und 2 the running robot device after 1 in a perspective view and

3 die Laufrobotervorrichtung nach 1 in frontalen Ansicht. 3 the running robot device after 1 in frontal view.

Es ist zu erkennen, dass die Laufrobotervorrichtung 10 drei Hauptsegmente 12 aufweist, von denen jeweils zwei benachbarte Hauptsegmente 12 über ein Gelenk 14 verbunden sind. An jedem Hauptsegment befinden sich zudem rechts und links gegenüberliegend in Bezug auf die Längsachse L der Laufrobotervorrichtung 10 Beine 16.It can be seen that the walking robot device 10 three main segments 12 each of which has two adjacent main segments 12 about a joint 14 are connected. On each main segment are also located right and left opposite each other with respect to the longitudinal axis L of the running robot device 10 legs 16 ,

Die Hauptsegmente 12 weisen jeweils einen Grundkörper 18 auf, der zur Gewichtsersparnis als umlaufender Rahmen ausgebildet ist und der Versteifung dient. An diesem Grundkörper 18 sind auf einer Seite zwei Laschen 20 angeordnet, die vertikal verlaufen, während auf der gegenüberliegenden Seite zwei Laschen 22 angeordnet sind, die horizontal verlaufen. Die Laschen 20, 22 erstrecken sich dabei jeweils in Richtung der Längsachse L. Bei zwei benachbarten Hauptsegmenten 12 sind jeweils die Seiten mit alternierend ausgerichteten Laschen 20, 22 einander zugeordnet und über ein Gelenk 14 verbunden.The main segments 12 each have a basic body 18 on, which is designed to save weight as a circumferential frame and the stiffening is used. At this body 18 There are two tabs on one side 20 arranged, which run vertically, while on the opposite side two tabs 22 are arranged, which run horizontally. The tabs 20 . 22 each extend in the direction of the longitudinal axis L. In two adjacent main segments 12 are each the sides with alternately aligned tabs 20 . 22 associated with each other and via a joint 14 connected.

Die Gelenke 14 weisen jeweils einen Grundkörper 24 auf, der zur Gewichtsersparnis doppelboxförmig mit geschlossenen Stirnflächen 26 und einer inneren Trennungsfläche 28 und hohlen Seitenwänden 30 ausgebildet ist.The joints 14 each have a basic body 24 on, the weight saving doppelboxförmig with closed faces 26 and an inner separation surface 28 and hollow side walls 30 is trained.

An den senkrecht zur Längsachse L verlaufenden Seitenflächen 32 des Rahmens 18 der Hauptsegmente 12 sind horizontal verlaufende Laschen 33 paarweise angeordnet, an denen die Beine 16 angeordnet sind.At the perpendicular to the longitudinal axis L extending side surfaces 32 of the frame 18 the main segments 12 are horizontally extending tabs 33 arranged in pairs, on which the legs 16 are arranged.

Die Beine umfassen erste Glieder 34, die identisch zu den Gelenken 14 zwischen den Hauptsegmente 12 ausgebildet sind. Daran sind jeweils zweite Glieder 36 angeordnet und daran jeweils Fußteile 38.The legs include first limbs 34 that are identical to the joints 14 between the main segments 12 are formed. There are second links to each 36 arranged and at each foot parts 38 ,

In den Gelenken sind in jeder Box 40, 42 jeweils Servomotoren (nicht gezeigt) angeordnet, wobei Box 40 den horizontal ausgerichteten Laschen 22 zugeordnet ist und Box 42 den vertikal ausgerichteten Laschen 20. Genauer gesagt treibt jeder Servomotor jeweils eine Achse 44, 46 an, die fest an den jeweiligen Laschen 20, 22 vertikal ausgerichtet bzw. horizontal ausgerichtet aufgenommen ist, so dass eine Betätigung des jeweiligen Servomotors zu einer Verschwenkung des Gelenks 14 in Bezug auf das mit der Achse des Servomotors jeweils befestigte Hauptsegment 12 führt. Je nachdem welcher Servomotor betätigt wird, erfolgt so entweder ein Verschwenken von zwei benachbarten Hauptsegmenten 12 in der Horizontalen oder ein Anheben bzw. Absenken eines Hauptsegments 12 gegenüber dem benachbarten 12 in der Vertikalen. Wenn beide Servomotoren eines Gelenks 14 zugleich betätigt werden, sind auch Mischbewegungsformen möglich.In the joints are in each box 40 . 42 each servomotors (not shown) arranged, wherein box 40 the horizontally aligned tabs 22 is assigned and box 42 the vertically aligned tabs 20 , More specifically, each servomotor drives one axis each 44 . 46 firmly attached to the respective tabs 20 . 22 is vertically aligned or horizontally aligned, so that an actuation of the respective servo motor to pivot the joint 14 with respect to the main segment attached to the axis of the servomotor, respectively 12 leads. Depending on which servomotor is actuated, so either pivoting of two adjacent main segments 12 in the horizontal or raising or lowering of a main segment 12 opposite the neighboring one 12 in the vertical. When both servomotors of a joint 14 At the same time, mixed movement forms are possible.

Bei den Beinen 16 sind in ersten Gliedern 34 auch wiederum zwei Servomotoren (nicht gezeigt) in den Boxen 48, 50 angeordnet, wobei die Achse 52 des Servomotors in der Box 48 fest in den Laschen 33 vertikal ausgerichtet angeordnet ist und die Achse 54 des Servomotors in der Box 50 fest an dem zweiten Glied 36 horizontal ausgerichtet angeordnet ist. Mit dem Servomotor in der Box 48 kann dann ein horizontales Verschwenken des Beines gegenüber dem Hauptkörper 12 erfolgen und mit dem Servomotor in der Box 50 ein vertikales Verschwenken des zweiten Gliedes 36 gegenüber dem ersten Glied 34. In den Fußteilen 38 sind wiederum Servomotoren (nicht gezeigt) vorgesehen, deren Achsen 56 horizontal ausgerichtet fest in den jeweiligen zweiten Gliedern 36 angeordnet sind. Durch Betätigung dieses Servomotors kann somit das Fußteil 38 gegenüber dem jeweiligen zweiten Glied 36 in der Vertikalen verschwenkt werden.By the legs 16 are in first terms 34 again two servomotors (not shown) in the boxes 48 . 50 arranged, with the axis 52 of the servomotor in the box 48 firmly in the tabs 33 is arranged vertically aligned and the axis 54 of the servomotor in the box 50 firmly on the second link 36 is arranged horizontally aligned. With the servomotor in the box 48 can then a horizontal pivoting of the leg relative to the main body 12 done and with the servomotor in the box 50 a vertical pivoting of the second member 36 opposite the first link 34 , In the foot parts 38 In turn, servomotors (not shown) are provided whose axes 56 horizontally aligned firmly in the respective second links 36 are arranged. By operating this servo motor can thus the foot part 38 opposite the respective second member 36 be pivoted in the vertical.

Die Fußteile 38 weisen Laufflächen 58 auf, die als Gummikappen ausgebildet sind und eine hohe Traktion beim Laufen ermöglichen. Diese Kappen können auch gegen harte Spitzen gewechselt werden, wenn es der zu begehende Untergrund erfordert.The foot parts 38 have treads 58 on, which are designed as rubber caps and allow high traction while running. These caps can also be changed for hard tips if required by the surface to be walked on.

An den Rahmen 18 der Hauptsegmente 12 oder an den Laschen 20, 22 können Zusatzgeräte, wie Kameras, Mikrofone, Greifarme und dgl. (nicht gezeigt) befestigt werden.To the frame 18 the main segments 12 or on the tabs 20 . 22 attachments such as cameras, microphones, gripper arms and the like (not shown) may be attached.

Auch wenn In den 1 und 3 erkennbar ist, dass die Achsen 42, 44, 52, 54, 56 einseitig angeschlagen sind, ist es alternativ auch möglich, dass sich diese Achsen 42, 44, 52, 54, 56 sich nicht durchgängig erstrecken, um eine höhere Stabilität zu erreichen.Even if in the 1 and 3 it can be seen that the axes 42 . 44 . 52 . 54 . 56 are hinged on one side, it is also possible that these axes 42 . 44 . 52 . 54 . 56 do not extend consistently for greater stability.

Alle Servomotoren weisen eine Verkabelung (nicht gezeigt) auf, die mit einer zentralen Steuereinheit verbunden ist, die die gewünschten Bewegungsabläufe der Laufrobotervorrichtung steuert. Alternativ, um ein Hängenbleiben in unwegsamen Gelände zu vermeiden kann statt einer solchen festen Verkabelung auch eine Fernsteuerung vorgesehen sein, wozu dann beispielsweise jedes Gelenk 14 und jedes Bein 16 ein eigenes integriertes Fernsteuermodul aufweist, das die Steuerung dieses Elements 12, 14 übernimmt. Zusätzlich müsste dann noch zumindest eine Stromversorgung vorgesehen sein. Diese könnte beispielsweise in einem Rahmen 18 eines Hauptsegments angeordnet und mit den in der Laufrobotervorrichtung 10 vorgesehenen Gelenken 14 und Beinen 16 verbunden sein.All servomotors have a wiring (not shown) connected to a central control unit which controls the desired motions of the walking robot apparatus. Alternatively, in order to avoid getting caught in rough terrain, instead of such a fixed wiring, a remote control may be provided, for which then, for example, each joint 14 and every leg 16 has its own built-in remote control module that controls this element 12 . 14 takes over. In addition, then at least one power supply would have to be provided. This could for example be in a frame 18 of a main segment and with those in the walking robot device 10 provided joints 14 and legs 16 be connected.

Über die Servomotoren kann ein relativ großes Drehmoment übertragen werden, so dass die Laufrobotervorrichtung 10 frei zumindest ein Hauptsegment 12 und nach dessen Anheben auch das davor befindliche Hauptsegement 12 vertikal anheben kann. Im Extremfall können so nacheinander alle bis auf ein am Boden verbleibendes Hauptsegment 12 angehoben werden können. Bei einem Abstützen der angehobenen Hauptsegmente 12 an einer Wand oder dgl. müsste auch nicht gewartet werden, bis das jeweils vorherige Hauptsegment 12 vertikal ausgerichtet ist, da Schwerpunktfragen dann weniger eine Rolle bei der Stabilisierung der Laufrobotervorrichtung 10 spielen.About the servomotors, a relatively large torque can be transmitted, so that the running robot device 10 free at least one main segment 12 and after its lifting also the main segment in front of it 12 can lift vertically. In extreme cases, all but one of the main segments remaining on the ground can be successively selected 12 can be raised. When supporting the raised main segments 12 on a wall or the like would not have to wait until the previous main segment 12 vertical focus, as focus issues then play less of a role in stabilizing the walking robot device 10 play.

Auf diese Weise können mit der erfindungsgemäßen Laufrobotervorrichtung 10 auch sehr hohe lichte Höhen überwunden werden, da zum Abstützen auf der unteren Ebene nur ein Hauptsegement 12 und zum Weiterlaufen auf der oberen Ebene ebenfalls nur ein Hauptsegment 12 erforderlich sind, somit die maximal überwindbare Höhe der Erstreckung der Hauptsegmente 12 zwischen den beiden äußeren Hauptsegmenten 12 entspricht. Diese Erstreckung kann aber durch Einfügung einer unbeschränkten Anzahl von Gelenken 14 und Hauptsegmenten 12 beliebig angepasst werden. Entsprechendes gilt auch für das Überwinden beliebiger lichter Tiefen.In this way, with the running robot device according to the invention 10 Even very high clear heights are overcome, since only a Hauptsegement for supporting on the lower level 12 and to continue on the upper level also only one main segment 12 are required, thus the maximum surmountable height of the extension of the main segments 12 between the two outer main segments 12 equivalent. However, this extension can be achieved by inserting an unlimited number of joints 14 and main segments 12 be adjusted arbitrarily. The same applies to overcoming any clear depths.

Aufgrund der besonderen Beingestaltung kann die erfindungsgemäße Laufrobotervorrichtung 10 flach mit den Hauptsegmenten 12 auf dem Untergrund aufliegend im Kriechmodus betrieben werden, um beispielsweise durch sehr flache Kanäle bewegt zu werden. Außerdem besitzt diese Laufrobotervorrichtung 10 durch die dreiteilige Beingestaltung nur eine sehr geringe seitliche Breite, so dass sie auch durch sehr schmale Bereiche manövriert werden kann.Due to the special leg design, the running robot device according to the invention 10 flat with the main segments 12 be operated on the ground in crawl mode, for example, to be moved by very shallow channels. In addition, this running robot device has 10 due to the three-part design, only a very small lateral width, so that it can also be maneuvered through very narrow areas.

Aus der vorstehenden Darstellung ist deutlich geworden, dass mit der vorliegenden Erfindung eine Laufrobotervorrichtung 1Q bereitgestellt wird, die konstruktiv sehr einfach aufgebaut ist und eine stark verbesserte Mobilität gegenüber bekannten Laufrobotervorrichtung aufweist. Dabei kann diese Laufrobotervorrichtung 10 besonders hohe lichte Höhe und besonders tiefe lichte Tiefen problemlos übersteigen und zudem noch Ausrüstung transportieren.From the foregoing, it has become clear that with the present invention, a walking robot device 1Q is provided, which is structurally very simple and has a greatly improved mobility over known running robot device. In this case, this running robot device 10 exceed particularly high clear height and very deep clear depths easily and also transport equipment.

Soweit nichts anders angegeben ist, können sämtliche Merkmale der vorliegenden Erfindung frei miteinander kombiniert werden. Auch die in der Figurenbeschreibung beschriebenen Merkmale können, soweit nichts anderes angegeben ist, als Merkmale der Erfindung frei mit den übrigen Merkmalen kombiniert werden. Dabei können gegenständliche Merkmale auch als Verfahrensmerkmale Verwendung finden und Verfahrensmerkmale als gegenständliche Merkmale.Unless otherwise indicated, all features of the present invention may be freely combined with each other. The features described in the description of the figures can, unless stated otherwise, be freely combined with the other features as features of the invention. Objective features can also be used as process features and process features as representational features.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: LaufrobotervorrichtungWalking robot device
1212: Hauptsegmentmain segment
1414: Gelenkjoint
1616: Beinleg
LL: Längsachse L der Laufrobotervorrichtung 10 Longitudinal axis L of the running robot device 10
1818: Grundkörper der Hauptsegmente 12 Main body of the main segments 12
20, 2220, 22: Laschen am Grundkörper 18 in LängsrichtungTabs on the body 18 longitudinal
2424: Grundkörper der Gelenke 14 Basic body of the joints 14
2626: geschlossene Stirnflächenclosed faces
2828: innere Trennungsflächeinner separation surface
3030: hohle Seitenwändehollow sidewalls
3232: senkrecht zur Längsachse L verlaufende Seitenflächen des Rahmens 18 perpendicular to the longitudinal axis L extending side surfaces of the frame 18
3333: horizontal verlaufende Laschenhorizontally extending tabs
3434: erste Glieder der Beine 16 first limbs of the legs 16
3636: zweite Glieder der Beine 16 second limbs of the legs 16
3838: Fußteile der Beine 16 Foot parts of the legs 16
40, 4240, 42: Boxen der Gelenke 14 Boxing of the joints 14
44, 4644, 46: Achsen der Gelenke 14 Axes of the joints 14
48, 5048, 50: Boxen des ersten Gliedes 34 Boxing of the first link 34
52, 5452, 54: Achsen des ersten Gliedes 34 Axes of the first link 34
5656: Achsen des Fußteils 38 Axes of the foot part 38
5858: Laufflächen der Fußteile 38 Running surfaces of the foot parts 38

Claims

Running robot device ( 10 ), in particular for evacuation purposes, with at least four drivable legs ( 16 ), characterized in that at least two main segments ( 12 ) each of which at least two legs ( 16 ), wherein the two main segments ( 12 ) via a joint ( 14 ), wherein the joint ( 14 ) is designed drivable.

Running robot device ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the joint ( 14 ) a pivotability about a horizontal ( 46 ) and / or vertical axis ( 44 ) with respect to the longitudinal axis (L) of the walking robot device ( 10 ), whereby the joint ( 14 ) is preferred both around the horizontal ( 46 ) as well as around the vertical axis ( 44 ) is formed pivotable.

Running robot device ( 10 ) according to claim 1 or 2, characterized in that at least one motor is provided as the drive, which is preferably designed as a servomotor.

Running robot device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one leg ( 16 ) pivotable about a vertical axis ( 48 ) with respect to the longitudinal axis (L) of the walking robot device ( 10 ) and / or that at least one leg ( 16 ) pivotable about a horizontal axis ( 50 . 52 ) with respect to the longitudinal axis (L) of the walking robot device ( 10 ) is trained.

Running robot device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one leg ( 16 ) three joints ( 34 . 36 . 38 ), of which preferably a hinge connection ( 34 ) pivotable about a vertical axis ( 48 ) and two articulated joints ( 36 . 38 ) pivotable about horizontal axes ( 50 . 52 ) with respect to the longitudinal axis (L) of the walking robot device ( 10 ) are formed.

Running robot device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the running robot device ( 10 ) modular and with additional main segments ( 12 ) and / or joints ( 14 ) is designed expandable.

Running robot device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the joint ( 14 ) is formed so that of two main segments ( 12 ) a main segment ( 12 ) with respect to the longitudinal extent of the other main segment ( 12 ) is vertically pivotable at least 45 °, preferably at least 75 °, in particular at least at least 90 °.

Running robot device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that each main segment ( 12 ) on one side a vertical joint connector ( 20 ) and on the opposite side a horizontal joint connector ( 22 ) for connection to the joints ( 14 ) and / or that each main segment ( 12 ) on two opposite sides ( 32 ) vertical joint connectors ( 33 ), on which the legs ( 16 ) are arranged articulated.

Running robot device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that each joint ( 14 ) a joint body ( 24 ) having a vertical hinge connector on one side and a horizontal hinge connector on an opposite side.

Running robot device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one attachment point ( 18 . 20 . 22 ) is provided for aids, wherein the aid is preferably designed to realize at least one of the functions of the group camera, gripper arm, microphone, chemical sensor, thermal sensor, motion sensor.