DE102015007028A1

DE102015007028A1 - Verfahren zur Fokussierung eines hochenergetischen Strahls auf einem Haltepunkt auf der Oberfläche eines fliegenden Flugobjekts

Info

Publication number: DE102015007028A1
Application number: DE102015007028.2A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Schlosser
Original assignee: MBDA Deutschland GmbH
Current assignee: MBDA Deutschland GmbH
Priority date: 2015-05-29
Filing date: 2015-05-29
Publication date: 2016-12-01
Also published as: IL245869B; US20170059282A1; EP3098561B1; EP3098561A1; ES2662895T3; SG10201604245PA; IL245869A0; US9696123B2

Abstract

Ein Verfahren zur Fokussierung eines Strahls (30) einer hochenergetischen Strahlungsquelle (3), insbesondere eines Laserstrahls, auf einem Haltepunkt (HP) auf der Oberfläche eines fliegenden Flugobjekts (1) umfasst die Schritte: a) Aufnehmen einer Mehrzahl von konsekutiven zweidimensionalen Bildern des fliegenden Flugobjekts (1) mit einem bildgebenden Verfahren mittels einer Bilderfassungsvorrichtung (2); b) Ermitteln der Trajektorie (T) der Flugbahn des Flugobjekts (1) als eine Folge von dreidimensionalen Wegpunkten; c) gleichzeitige bildsynchrone Ermittlung der Sichtlinienwinkel zwischen der Bilderfassungsvorrichtung (2) und der Position des Flugobjektes (1); d) Berechnen eines dreidimensionalen Modells des Flugobjekts (1) aus den im Schritt a) aufgenommenen zweidimensionalen Bildern anhand der aus den im Schritt c) ermittelten Sichtlinienwinkeln und der in Schritt b) ermittelten Trajektorie (T) zu berechnenden Relativgeometrie sowie vorgegebener Modellannahmen über das Flugobjekt (1); e) Anzeigen des aktuell aufgenommenen zweidimensionalen Bildes (1') des fliegenden Flugobjekts (1) mittels einer Bildwiedergabeeinrichtung (4); f) Markieren des Haltepunktes (HP') auf dem angezeigten zweidimensionalen Bild (1') des Flugobjekts (1); g) Berechnen des dreidimensionalen Haltepunkts (HP) auf der Oberfläche des Flugobjekts (1) ausgehend vom im Schritt f) markierten zweidimensionalen Haltepunkt (HP') mittels des im Schritt d) berechneten dreidimensionalen Modells des Flugobjekts (1) und h) Fokussieren des Strahls (30) der hochenergetischen Strahlungsquelle (3) im dreidimensionalen Haltepunkt (HP) und Nachführen des auf den Haltepunkt (HP) gerichteten Fokuspunktes des Strahls (30).

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fokussierung eines Strahls einer hochenergetischen Strahlungsquelle auf einem Haltepunkt auf der Oberfläche eines fliegenden Flugobjekts. Dabei ist der Strahl der hochenergetischen Strahlungsquelle vorzugsweise ein hochenergetischer Laserstrahl.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Bei der Bekämpfung von Flugzielen mit hochenergetischen Strahlenwaffen ist es entscheidend, in möglichst kurzer Zeit eine möglichst hohe Strahlungsenergie auf einem Punkt der Oberfläche des zu bekämpfenden Flugobjekts zu fokussieren. Herkömmlicherweise werden auf einem zweidimensionalen Abbild des Flugobjekts sogenannte Featurepunkte, die anhand von speziellen Merkmalen des Flugobjekts erkennbar sind, als Referenzpunkte für die Flugzielverfolgung herangezogen und zur Bestimmung eines Haltepunktes für die Fokussierung des hochenergetischen Strahls verwendet. Durch die bei dieser Vorgehensweise fehlende dritte Dimension kann der Haltepunkt schon bei kleineren Aspektwinkeländerungen oder geringsten Flugmanövern des Flugziels nicht mehr exakt gehalten werden. Durch eine dreidimensionale Bewegung des Flugobjekts im Raum ändern sich zudem die Merkmale in der Umgebung des Haltepunkts, so dass der oder die zur Definition des Haltepunkts verwendeten Featurepunkte möglicherweise nicht mehr erkennbar sind und beispielsweise ein auf dem zweidimensionalen Bild des Flugobjektes markierte Haltepunkt ganz verschwinden kann oder sich ein aufgrund mehrerer Fokuspunkte referenzierter Haltepunkt erheblich verschieben kann. All diese Nachteile führen dazu, dass eine schnelle wirksame Fokussierung des hochenergetischen Strahls auf einem Punkt der Oberfläche des Flugobjektes nicht möglich ist.
DARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren zur Fokussierung eines Strahls einer hochenergetischen Strahlungsquelle auf einem Haltepunkt auf der Oberfläche eines fliegenden Flugobjekts anzugeben, das es ermöglicht, eine einmal erfolgte Fokussierung über einen größeren Zeitraum zu halten und möglichst schnell und effektiv das Flugobjekt zu zerstören.
Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 gelöst.
Dazu werden in dem Verfahren zur Fokussierung eines Strahls einer hochenergetischen Strahlungsquelle auf einem Haltepunkt auf der Oberfläche eines fliegenden Flugobjekts die folgenden Schritte durchgeführt:

a) Aufnehmen einer Mehrzahl von konsekutiven zweidimensionalen Bildern des fliegenden Flugobjekts mit einem bildgebenden Verfahren mittels einer Bilderfassungsvorrichtung;
b) Ermitteln der Trajektorie der Flugbahn des Flugobjekts als eine Folge von dreidimensionalen Wegpunkten;
c) gleichzeitige bildsynchrone Ermittlung der Sichtlinienwinkel zwischen der Bilderfassungsvorrichtung und der Position des Flugobjektes;
d) Berechnen eines dreidimensionalen Modells des Flugobjekts aus den im Schritt a) aufgenommenen zweidimensionalen Bildern anhand der aus den im Schritt c) ermittelten Sichtlinienwinkeln und der in Schritt b) ermittelten Trajektorie zu berechnenden Relativgeometrie sowie vorgegebener Modellannahmen über das Flugobjekt;
e) Anzeigen des aktuell aufgenommenen zweidimensionalen Bildes des fliegenden Flugobjekts mittels einer Bildwiedergabeeinrichtung;
f) Markieren des Haltepunktes auf dem angezeigten zweidimensionalen Bild des Flugobjekts;
g) Berechnen des dreidimensionalen Haltepunkts auf der Oberfläche des Flugobjekts ausgehend vom im Schritt f) markierten zweidimensionalen Haltepunkt mittels des im Schritt d) berechneten dreidimensionalen Modells des Flugobjekts und
h) Fokussieren des Strahls der hochenergetischen Strahlungsquelle im dreidimensionalen Haltepunkt und Nachführen des auf den Haltepunkt gerichteten Fokuspunktes des Strahls.

Die Trajektorie des Flugobjekts wird beispielsweise als eine Folge von dreidimensionalen Wegpunkten mittels einer ”externen” Vorrichtung (z. B. von einem Radar) vermessen und in zeitlich bildsynchrone, dreidimensionale Wegpunkte umgerechnet. Aus der Kenntnis der Relativgeometrie, die im Schritt d) unter Zuhilfenahme der im Schritt b) ermittelten Flugtrajektorie ermittelt wird, wird aus den zweidimensionalen Abbildern des Flugobjektes unter Zuhilfenahme bereits einfachster Modellannahmen über das Flugobjekt ein dreidimensionales Modell des Flugobjekts berechnet. Als Relativgeometrie wird hierbei die Lage der relevanten dreidimensionalen Achsen des Flugobjektes (z. B. Rumpfachse, Tragflächenachse, etc.) relativ zur Sichtlinie der Bilderfassungsvorrichtung bezeichnet.
Ein in einem ”online” auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigten zweidimensionalen Bild des Flugobjekts markierter zweidimensionaler Haltepunkt wird auf das Modell projiziert und in einen entsprechenden dreidimensionalen Haltepunkt umgerechnet und dieser dreidimensionale berechnete Haltepunkt wird in die darauffolgenden Bilder hineinprojiziert. Anhand dieses dreidimensionalen Haltepunkts erfolgt nun die Fokussierung des hochenergetischen Strahls und dessen Nachführung. Somit kann auch bei Aspektwinkeländerungen der Aufnahmeeinrichtung zur Bilderfassung des fliegenden Flugobjekts als auch bei vom Flugobjekt durchgeführten Flugmanövern, die eine Fluglageänderung des Flugobjekts im Raum bewirken, eine deutlich längere Fokussierungszeit auf dem Haltepunkt erzielt werden, als dies bislang der Fall gewesen ist.
VORTEILE
Es wird somit beim Verfolgen eines markierten dreidimensionalen Haltepunkts im zweidimensionalen Bild eine wesentlich höhere Präzision erreicht, als beim Verfolgen eines zweidimensionalen Haltepunkts. Die Gefahr des Verlustes des Haltepunktes bei Flugmanövern des Flugobjekts ist zudem deutlich reduziert. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es auch, die geometrische Sichtbarkeit oder Verdeckung des Haltepunktes zu berechnen, so dass die Aussendung des hochenergetischen Strahls gestoppt werden kann, wenn der Haltepunkt nicht mehr sichtbar oder durch andere Teile des Flugobjektes verdeckt ist, so dass das Risiko einer Gefährdung Dritter durch unnötige Strahlung reduziert ist. Außerdem ist es beim erfindungsgemäßen Verfahren durch die Verwendung allgemeiner, einfachster Modellannahmen nicht notwendigerweise erforderlich, dreidimensionale Zielmodelle für bestimmte Flugobjekte, die dann erst zu identifizieren sind, bereit zu halten.
Weitere bevorzugte und vorteilhafte Ausgestaltungsmerkmale des erfindungsgemäßen Verfahrens sind Gegenstand der Unteransprüche 2 bis 7.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird in besonders vorteilhafter Weise dann angewendet, wenn der Strahl der hochenergetischen Strahlungsquelle ein Laserstrahl ist und damit die Strahlungsquelle eine Laserstrahlungsquelle ist.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn das bildgebende Verfahren ein optisches Bilderfassungsverfahren, vorzugsweise ein hochauflösendes optisches Bilderfassungsverfahren im sichtbaren oder infraroten Spektralbereich ist. Diese Bilderfassung ermöglicht auch auf große Entfernung eine zuverlässige und präzise Zielobjekterfassung.
Weiter vorteilhaft ist es, wenn zur Berechnung des dreidimensionalen Modells im Schritt d) zunächst aus den aufgenommenen Bildern des fliegenden Flugobjekts ein zweidimensionales Linienmodell des Flugobjekt-Umrisses erstellt wird und dass dann unter Ausnutzung der Kenntnis der Relativgeometrie dem Linienmodell Tiefeninformationen hinzugefügt werden und dass schließlich mittels vorgegebener Modellannahme das dreidimensionale Modell berechnet wird. Diese Vorgehensweise ermöglicht es, Rechenzeit und Rechenkapazität einzusparen.
Dabei ist es besonders von Vorteil, wenn eine der Modellannahmen die Annahme eines zylindrischen oder aus Zylinderabschnitten bestehenden Rumpfes des Flugobjekts ist.
Weiter vorteilhaft ist es, wenn eine der Modellannahmen die Annahme von ebenen, brettartigen Tragflächen und/oder aerodynamischen Steuerflächen des Flugobjekts ist. Diese vereinfachenden Annahmen tragen ebenfalls dazu bei, dass mit reduziertem Rechenaufwand innerhalb kürzester Zeit „online”, also quasi in Echtzeit, ein dreidimensionales Modell des Flugobjekts berechnet werden kann, ohne dass es einer vorherigen komplexen Identifizierung des Flugobjekts und der Verwendung eines speziellen Flugobjektmodells bedarf.
Von Vorteil ist es auch, wenn weitere Modellannahmen über die relative Orientierung und Lage von charakteristischen sichtbaren Elementen des Flugobjektes, wie zum Beispiel einer Tragfläche oder eines Seitenleitwerks, bezüglich des Rumpfes getroffen werden.
Vorzugsweise genügt das zu erstellende dreidimensionale Modell des Flugobjektes einer Symmetrie bezüglich Rumpfes.
Ebenso vorteilhaft ist die Annahme, dass die Winkellage der Längsachse des Rumpfes parallel zur Tangente an die Flugtrajektorie ist.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung mit zusätzlichen Ausgestaltungsdetails und weiteren Vorteilen sind nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben und erläutert.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Es zeigt:
1 eine schematische Szene eines zeitgleich von einer Radar-Station und einer elektro-optischen Bilderfassungsstation erfassten und mittels einer Strahlungsquelle bekämpften Flugobjekts.
DARSTELLUNG VON BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
1 zeigt schematisch eine Szene, in der ein fliegendes Flugobjekt 1 zeitgleich von einer elektro-optischen Bilderfassungsvorrichtung 2 und einer Radar-Station 6 erfasst und mittels einer Strahlungsquelle 3 bekämpft wird. Die Bilderfassungsvorrichtung 2 befindet sich möglichst nahe bei oder am besten in der Strahlungsquelle 3, so dass der von der Strahlungsquelle 3 ausgesandte hochenergetische Strahl 30 und die Bilderfassungs-Sichtlinie 20 der Bilderfassungseinrichtung 2 im Wesentlichen parallele Strahlengänge aufweisen.
Das Flugobjekt 1 ist ein unbemanntes Fluggerät mit einem Rumpf 10, Tragflächen 12 und aerodynamischen Steuerflächen 14 (Seitenleitwerk 14' und Höhenleitwerk 14''), der sich entlang einer Flugbahn F in Richtung einer Trajektorie T fortbewegt.
Zur Gewinnung von Wegpunkten der Trajektorie T des Flugobjekts 1 erfasst im gezeigten Beispiel eine Radar-Station 6 das Flugobjekt 1 mit entlang einer Radar-Sichtlinie 64 der Radar-Antenne 60 ausgesendeten Radarstrahlen 62 und verfolgt es auf seiner Flugbahn F. Die so gewonnen Informationen über die Flugtrajektorie werden einer Bildauswerteeinrichtung 5 mit geringer Latenz zur Verfügung gestellt (Pfeil 66).
Der ausgehend vom Flugobjekt 1 von der elektro-optischen Bilderfassungsvorrichtung empfangene und registrierte optische Bildsignalstrahl 22 wird als Bildsignalstrom 24 einer Bildwiedergabeeinrichtung 4 zugeführt. Diese bewirkt die konsekutive Anzeige von zweidimensionalen Bildern 1' des Flugobjekts 1 auf einem Bildschirm 40 der Bildwiedergabeeinrichtung 4. Der Bildwiedergabeeinrichtung 4 ist die Bildauswerteeinrichtung 5 zugeordnet, der ebenfalls der Bildsignalstrom 24 zugeführt wird.
Ein Bediener markiert in dem auf dem Bildschirm 40 der Bildwiedergabeeinrichtung 4 angezeigten zweidimensionalen Bild 1' des Flugobjekts 1 einen Haltepunkt HP' auf der Oberfläche des angezeigten Bildes 1' des Flugobjekts 1 als Ziel für die Fokussierung des von der Strahlungsquelle 3 ausgesandten hochenergetischen Strahls 30, zum Beispiel eines Laserstrahls. Die zweidimensionalen Koordinaten-Daten dieses markierten zweidimensionalen Haltepunkts HP' werden als Haltepunkt-Datenstrom 42 der Bildauswerteeinrichtung 5 zugeführt.
Ein Computer 50 der Bildauswerteeinrichtung 5 berechnet aus den mit dem Bilddatenstrom 24 erhaltenen Bilddaten des Flugobjekts 1 anhand vorgegebener vereinfachter Modellannahmen für das Flugobjekt 1 zunächst ein dreidimensionales Modell des Flugobjekts 1. Diese vereinfachten Modellannahmen gehen beispielsweise davon aus, dass der Rumpf 10 des Flugobjekts 1 im Wesentlichen zylindrisch ist oder aus Zylinderabschnitten besteht und dass die Tragflächen 12 und die aerodynamischen Steuerflächen 14 eben und brettförmig sind. Derart vereinfachte Modellannahmen können auf nahezu jedes Flugobjekt angewendet werden und führen zu einer zwar groben, aber für den vorliegenden Zweck ausreichenden Modellierung eines dreidimensionalen Modells des Flugobjekts 1 ohne dass es eines flugobjektspezifischen Modells bedarf, dessen Anwendung zunächst eine Identifikation des Flugobjekts erforderlich machen würde.
Mit diesem dreidimensionalen Modell und der aus den konsekutiv aufgenommenen Bildern des Flugobjekts 1 und den zeitsynchronen Flugtrajektorienpunkten der Trajektorie T abgeleiteten Relativgeometrie ist es nun möglich, die Fluglage des Flugobjekts 1 im Raum zu bestimmen und den auf dem Bildschirm 40 markierten zweidimensionalen Haltepunkt HP' aus den zweidimensionalen Koordinaten-Daten des markierten zweidimensionalen Haltepunkts HP' in das dreidimensionale Modell als dreidimensionalen Haltepunkt HP zu übertragen. Die Koordinaten-Daten dieses dreidimensionalen Haltepunktes HP werden dann als Zielobjekt-Datenstrom 52 an einen Computer 32 der Strahlungsquelle 3 übertragen, der (nicht gezeigte) Ausricht- und Fokussierungseinrichtungen für den von der Strahlungsquelle 3 ausgesandten hochenergetischen Strahl 30 ansteuert, um den Fokuspunkt des hochenergetischen Strahls 30 in Deckung mit dem dreidimensionalen Haltepunkt HP zu bringen und den Strahl 30 entsprechend der Bewegung des Flugobjekts 1 so nachzuführen, dass der Fokuspunkt mit dem dreidimensionalen Haltepunkt HP in Deckung bleibt.
Das erfindungsgemäße Verfahren setzt die Kenntnis der Flugtrajektorie T voraus, die aus den Radarinformationen der Radar-Station 6 ermittelbar ist. Weiterhin werden ein fixer Standort der Bilderfassungsvorrichtung 2 am Boden und die Kenntnis der Sichtlinienwinkel in Azimut und Elevation der Bilderfassungsvorrichtung 2 vorausgesetzt.
Es werden weiterhin folgende vereinfachte Modellannahmen getroffen:

– Der Flug des Flugobjekts 1 erfolgt längs der Rumpflängsachse, die Tragflächen 12 stehen senkrecht dazu und das Seitenleitwerk 14' der aerodynamischen Steuerflächen 14 steht wiederum senkrecht zu beiden,
– Der Rumpf 10 des Flugobjekts 1 besteht aus konischen Zylinderelementen und die Tragflächenform und die Form des Seitenleitwerks ist „brettförmig”;

Aus den Sichtlinienwinkeln und den Daten der Flugtrajektorie können die Winkelorientierungen der Hauptachsen des Flugobjekts 1 (Rumpf, Tragflächen, Seitenleitwerk) im Bild vorberechnet werden. Mittels an diese Orientierungen angepasster Kantenfilter und logischer Verknüpfungen wird ein zweidimensionales Linienmodell des Umrisses des Flugobjekts 1 erstellt. Die Linien dieses Modells werden über ihre Orientierung und die Modellannahmen nach Zugehörigkeit klassifiziert (Rumpf, Tragflächen, Seitenleitwerk). Den Endpunkten der klassifizierten Linien kann nun über die Kombination von Sichtlinienwinkeln und Winkelorientierungen der Hauptachsen eine virtuelle Tiefe im Bild hinzugefügt werden. Die virtuellen dreidimensionalen Linien werden abschließend in eine Normlage für das dreidimensionale Modell transformiert. Über die zeitliche Entwicklung der Bilderfassungs-Sichtlinie 20 und der Flugtrajektorie T ergeben sich unweigerlich kleine Änderungen des Aspektwinkels in Azimut und Elevation, die eine Verfeinerung des Modells über die Zeit erlauben.
Ferner kann das Modell über zusätzliche Plausibilitätsannahmen verbessert werden. Zum Beispiel kann die Lage der Tragflächen aufgrund der Annahme, dass die Tragflächen 12 symmetrisch bezüglich des Rumpfes 10 angeordnet sind, geschätzt werden. Diese Symmetrie kann auch zur direkten Modellverbesserung verwendet werden, indem die Tragflächen im Modell symmetrisch bezüglich des Rumpfes abgebildet werden.
Fehler in den Flugtrajektoriendaten können über eine Korrektur aus der Normlage ausgeglichen werden, indem angenommen wird, dass die Rumpfachse des Flugobjekts 1 exakt parallel zur X-Achse der Fluglage und die Ebene der Tragflächen exakt parallel zur Y-Achse der Fluglage verläuft.
Bezugszeichen in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen dienen lediglich dem besseren Verständnis der Erfindung und sollen den Schutzumfang nicht einschränken.
Bezugszeichenliste

1: Flugobjekt
1': zweidimensionales Bild des Flugobjekts
2: Bilderfassungsvorrichtung
3: Strahlungsquelle
4: Bildwiedergabeeinrichtung
5: Bildauswerteeinrichtung
6: Radar-Station
10: Rumpf
12: Tragflächen
14: aerodynamische Steuerflächen
14': Seitenleitwerk
14'': Höhenleitwerk
20: Bilderfassungs-Sichtlinie
22: Bildsignalstrahl
24: Bildsignalstrom
30: hochenergetischer Strahl
32: Computer
40: Bildschirm
42: Haltepunkt-Datenstrom
50: Computer
52: Zielobjekt-Datenstrom
60: Radar-Antenne
62: Radarstrahlen
64: Radar-Sichtlinie
F: Flugbahn
HP: dreidimensionaler Haltepunkt
HP': zweidimensionaler Haltepunkt
T: Flugtrajektorie

Claims

Verfahren zur Fokussierung eines Strahls (30) einer hochenergetischen Strahlungsquelle (3), insbesondere eines Laserstrahls, auf einem Haltepunkt (HP) auf der Oberfläche eines fliegenden Flugobjekts (1) mit den Schritten: a) Aufnehmen einer Mehrzahl von konsekutiven zweidimensionalen Bildern des fliegenden Flugobjekts (1) mit einem bildgebenden Verfahren mittels einer Bilderfassungsvorrichtung (2); b) Ermitteln der Trajektorie (T) der Flugbahn des Flugobjekts (1) als eine Folge von dreidimensionalen Wegpunkten; c) gleichzeitige bildsynchrone Ermittlung der Sichtlinienwinkel zwischen der Bilderfassungsvorrichtung (2) und der Position des Flugobjektes (1); d) Berechnen eines dreidimensionalen Modells des Flugobjekts (1) aus den im Schritt a) aufgenommenen zweidimensionalen Bildern anhand der aus den im Schritt c) ermittelten Sichtlinienwinkeln und der in Schritt b) ermittelten Trajektorie (T) zu berechnenden Relativgeometrie sowie vorgegebener Modellannahmen über das Flugobjekt (1); e) Anzeigen des aktuell aufgenommenen zweidimensionalen Bildes (1') des fliegenden Flugobjekts (1) mittels einer Bildwiedergabeeinrichtung (4); f) Markieren des Haltepunktes (HP') auf dem angezeigten zweidimensionalen Bild (1') des Flugobjekts (1); g) Berechnen des dreidimensionalen Haltepunkts (HP) auf der Oberfläche des Flugobjekts (1) ausgehend vom im Schritt f) markierten zweidimensionalen Haltepunkt (HP') mittels des im Schritt d) berechneten dreidimensionalen Modells des Flugobjekts (1) und h) Fokussieren des Strahls (30) der hochenergetischen Strahlungsquelle (3) im dreidimensionalen Haltepunkt (HP) und Nachführen des auf den Haltepunkt (HP) gerichteten Fokuspunktes des Strahls (30).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das bildgebende Verfahren ein optisches Bilderfassungsverfahren im sichtbaren oder infraroten Spektralbereich ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Berechnung des dreidimensionalen Modells im Schritt d) zunächst aus den aufgenommenen Bildern des fliegenden Flugobjekts (1) ein zweidimensionales Linienmodell des Flugobjekt-Umrisses erstellt wird; dass dann unter Ausnutzung der Kenntnis der Relativgeometrie dem Linienmodell Tiefeninformationen hinzugefügt werden und dass schließlich mittels vorgegebener Modellannahme das dreidimensionale Modell berechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine der Modellannahmen die Annahme eines zylindrischen oder aus Zylinderabschnitten bestehenden Rumpfes (10) des Flugobjekts ist.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine der Modellannahmen die Annahme von ebenen, brettartigen Tragflächen (12) und/oder aerodynamischen Steuerflächen (14) des Flugobjekts (1) ist.
Verfahren nach Anspruch 3, 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass weitere Modellannahmen über die relative Orientierung und Lage von charakteristischen sichtbaren Elemente (12, 14) des Flugobjektes (1) bezüglich des Rumpfes (10) getroffen werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zu erstellende dreidimensionale Modell des Flugobjektes (1) einer Symmetrie bezüglich Rumpfes (10) genügt.