DE102015005589A1

DE102015005589A1 - Recognition of preceding objects

Info

Publication number: DE102015005589A1
Application number: DE102015005589.5A
Authority: DE
Inventors: Klaus-Peter Kuhn
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2015-05-02
Filing date: 2015-05-02
Publication date: 2015-12-10

Abstract

Ein Fahrer soll zwar auf neue Objekte, aber nicht auf die gleichen Objekte mehrfach hingewiesen werden. Hierzu wird ein Verfahren zur Wiedererkennung eines Objekts durch Erkennen eines sich bewegenden ersten Objekts im vorausliegenden Umfeld des Fahrzeugs und Messen eines Abstands von dem Fahrzeug zu dem ersten Objekt und einer Geschwindigkeit des ersten Objekts vorgeschlagen. Es erfolgt ein Extrapolieren des gemessenen Abstands und der gemessenen Geschwindigkeit, wenn das Objekt erkannt wird, sowie ein Erkennen eines sich bewegenden zweiten Objekts im vorausliegenden Umfeld des Fahrzeugs und ein Messen eines Abstands von dem Fahrzeug zu dem zweiten Objekt und einer Geschwindigkeit des zweiten Objekts. Schließlich wird festgelegt, dass das zweite Objekt das erste Objekt ist, wenn der Abstand zu dem zweiten Objekt in einem vorgegebenen ersten Toleranzband um den extrapolierten Abstand des ersten Objekts und die Geschwindigkeit des zweiten Objekts in einem vorgegebenen zweiten Toleranzband um die extrapolierte Geschwindigkeit des ersten Objekts liegt.A driver should be pointed several times to new objects, but not to the same objects. For this purpose, a method is proposed for recognizing an object by detecting a moving first object in the forward environment of the vehicle and measuring a distance from the vehicle to the first object and a speed of the first object. There is an extrapolation of the measured distance and the measured speed when the object is detected, as well as a detection of a moving second object in the immediate environment of the vehicle and measuring a distance from the vehicle to the second object and a speed of the second object. Finally, it is determined that the second object is the first object if the distance to the second object is within a predetermined first tolerance band around the extrapolated distance of the first object and the speed of the second object within a predetermined second tolerance band around the extrapolated speed of the first object lies.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Wiedererkennen eines Objekts beim Betreiben eines Fahrzeugs durch Erkennen eines sich bewegenden Objekts im vorausliegenden Umfeld des Fahrzeugs und Messen eines Abstands von dem Fahrzeug zu dem Objekt und einer Geschwindigkeit dieses Objekts. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine entsprechende Vorrichtung zum Wiedererkennen eines Objekts.The present invention relates to a method of recognizing an object when operating a vehicle by detecting a moving object in the forward environment of the vehicle and measuring a distance from the vehicle to the object and a speed of this object. Moreover, the present invention relates to a corresponding device for recognizing an object.

Systeme, die dem Fahrer Hinweise zu einem vorausfahrenden Fahrzeug geben, sollten dieses für jedes relevante Objekt nur einmal tun, um die Informationshäufigkeit niedrig und die Wichtigkeit hochzuhalten. Abstandssensoren verlieren jedoch immer wieder temporär ein Objekt. Wird das Objekt wieder erfasst, gilt es als neues Objekt, wodurch die Gefahr entsteht, dass der Hinweis für dieses eigentlich bekannte Objekt erneut ausgegeben wird.Systems that provide the driver with information about a preceding vehicle should only do this once for each relevant object in order to keep the information frequency low and the importance high. However, distance sensors always lose an object temporarily. If the object is detected again, it is regarded as a new object, whereby the danger arises that the hint for this actually known object is reissued.

Durch Kurven oder Bodenwellen oder andere Effekte im Sensor, kann es sein, dass ein umgebungserfassendes Messsystem den Kontakt zu einem vorausfahrenden Objekt verliert. Für abstandsregelnde oder -warnende Systeme ist es egal, ob es sich dabei um dasselbe oder ein neues Objekt handelt, da die Aktion des Systems davon unabhängig ist.Through curves or bumps or other effects in the sensor, it may be that an environment-sensing measuring system loses contact with a preceding object. For distance-adjusting or warning systems, it does not matter if it is the same or a new object, since the action of the system is independent of it.

Aus der Druckschrift DE 10 2011 017 540 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen einer Anwesenheit von Objekten bekannt. In der Vorrichtung werden Daten gemessener Abstände in einem Bereich, der durch diese Daten gemessener Abstände ausgebildet ist, die voneinander um nicht mehr als einen vorbestimmten zulässigen Betrag beabstandet sind, als ein Kandidatenbereich gruppiert. Der Kandidatenbereich wird, wenn er eine Größe größer als ein spezifischer Betrag aufweist, als Spezialkandidatenbereich betrachtet. Ein Objektbereich auf einem Bilddatum entsprechend dem Spezialkandidatenbereich wird einer Bilderkennungsverarbeitung unterworfen, um die Auswahl der sich darin befindlichen Objekte zu definieren. Der Spezialkandidatenbereich wird an einer Grenze zwischen den Objekten basierend auf der definierten Auswahl geteilt. Alle Kandidatenbereiche beinhalten die geteilten neuen Kandidatenbereiche, die einer Nachverfolgungsverarbeitung unterworfen werden, um ein Objekt in jedem Kandidatenbereich zu bestätigen.From the publication DE 10 2011 017 540 A1 For example, a method and apparatus for detecting presence of objects is known. In the apparatus, data of measured distances in a range formed by these measured distance data, which are spaced from each other by not more than a predetermined allowable amount, is grouped as a candidate range. The candidate area, if it has a size greater than a specific amount, is considered a special candidate area. An object area on an image data corresponding to the special candidate area is subjected to image recognition processing to define the selection of the objects therein. The special candidate area is shared at a boundary between the objects based on the defined selection. All candidate areas include the shared new candidate areas which are subjected to trace processing to confirm an object in each candidate area.

Darüber hinaus offenbart die Druckschrift DE 10 2014 005 129 A1 ein Verfahren und eine Fahrerassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, wobei in Abhängigkeit eines Energievorrats im Fahrzeug und in Abhängigkeit einer Fahrtroute eine Reichweite des Fahrzeugs ermittelt wird. Zur Reduzierung eines Energieverbrauchs des Fahrzeugs und zu einer daraus resultierenden Erhöhung von dessen Reichweite wird ein haptisches Fahrpedal mit einem haptischen Aktuator eingesetzt, mittels welchem eine Fahrpedalkraft- oder ein Fahrpedaldruckverlauf derart einstellbar ist, dass verschiedene kontinuierliche oder diskontinuierliche Fahrpedalkraft- oder Fahrpedaldruckschwellen einstellbar sind.In addition, the document discloses DE 10 2014 005 129 A1 a method and a driver assistance device for assisting a driver when driving a vehicle, wherein a range of the vehicle is determined as a function of an energy supply in the vehicle and in dependence of a route. To reduce energy consumption of the vehicle and to a resulting increase in the range of a haptic accelerator pedal is used with a haptic actuator by means of which an accelerator pedal or accelerator pedal pressure curve is adjustable so that various continuous or discontinuous accelerator pedal or accelerator pedal pressure thresholds are adjustable.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, Objekte im vorausliegenden Umfeld eines Fahrzeugs nach einem Verlust besser wiedererkennen zu können.The object of the present invention is to be able to better recognize objects in the immediate environment of a vehicle after a loss.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie eine Vorrichtung nach Anspruch 6. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.According to the invention this object is achieved by a method according to claim 1 and an apparatus according to claim 6. Advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Erfindungsgemäß wird demnach ein Verfahren zum Wiedererkennen eines Objekts beim Betreiben eines Fahrzeugs durch Erkennen eines sich bewegenden ersten Objekts im vorausliegenden Umfeld des Fahrzeugs und Messen eines Abstands von dem Fahrzeug zu dem ersten Objekt und einer Geschwindigkeit des ersten Objekts bereitgestellt. Als eine gemessene Geschwindigkeit eines Objekts wird im Folgenden entweder eine direkt gemessene Geschwindigkeit oder eine anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit und einer gemessenen Relativgeschwindigkeit ermittelte Geschwindigkeit verstanden. Es erfolgt sodann ein Extrapolieren des gemessen Abstands und der gemessenen Geschwindigkeit, wenn das Objekt nicht mehr erkannt wird, sowie ein Erkennen eines sich bewegenden zweiten Objekts im vorausliegenden Umfeld des Fahrzeugs einschließlich eines Messens eines Abstands von dem Fahrzeug zu dem zweiten Objekt und einer Geschwindigkeit des zweiten Objekts. Schließlich wird festgelegt, dass das zweite Objekt das erste Objekt ist, wenn der Abstand zu dem zweiten Objekt in einem vorgegebenen ersten Toleranzband um den extrapolierten Abstand des ersten Objekts und die Geschwindigkeit des zweiten Objekts in einem vorgegeben zweiten Toleranzband um die extrapolierte Geschwindigkeit des ersten Objekts liegt.According to the invention, therefore, a method is provided for recognizing an object when operating a vehicle by detecting a moving first object in the surrounding environment of the vehicle and measuring a distance from the vehicle to the first object and a speed of the first object. A measured speed of an object is understood below to mean either a directly measured speed or a speed determined on the basis of the vehicle speed and a measured relative speed. There is then an extrapolation of the measured distance and the measured speed when the object is no longer detected, as well as a detection of a moving second object in the immediate environment of the vehicle including measuring a distance from the vehicle to the second object and a speed of second object. Finally, it is determined that the second object is the first object if the distance to the second object is within a predetermined first tolerance band around the extrapolated distance of the first object and the speed of the second object within a predetermined second tolerance band around the extrapolated speed of the first object lies.

Insbesondere kann damit ein Verfahren zum Nachverfolgen bewegter Objekte im vorausliegenden Umfeld eines Straßenfahrzeugs mittels wenigstens eines Umgebungssensors (z. B. Radar, Kamera etc.) zur Verfügung gestellt werden, wobei zunächst das Vorhandensein eines Objekts mittels einer Objekterkennung festgestellt wird. Sobald das betreffende Objekt nicht mehr erkannt wird und weggefallen ist, werden die Objektgeschwindigkeit und der Objektabstand extrapoliert, wobei vordefinierte Toleranzbänder berücksichtigt werden, sodass mögliche Geschwindigkeitsänderungen vorzugsweise innerhalb physikalisch möglicher Grenzen betrachtet werden. Bei einem erneuten Erkennen eines Objekts findet sodann eine Art Klassifikation dahingehend statt, ob es sich um ein bekanntes, d. h. wiedererkanntes Objekt oder ein neu erkanntes Objekt handelt, indem die neu erkannte Objektgeschwindigkeit und der neu erkannte Objektabstand mit den Toleranzbändern abgeglichen werden.In particular, a method for tracking moving objects in the vicinity of a road vehicle by means of at least one environmental sensor (eg radar, camera, etc.) can thus be made available, wherein the presence of an object is initially determined by means of an object recognition. Once the object in question is no longer detected and has been eliminated, the object speed and the object distance are extrapolated, taking into account predefined tolerance bands, so that possible speed changes are preferred within physically possible limits. Upon re-recognition of an object, a kind of classification then takes place as to whether it is a known, ie recognized, object or a newly recognized object, in that the newly recognized object speed and the newly recognized object distance are matched with the tolerance bands.

Vorzugsweise ist für die Zeitdauer der Extrapolation bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ein Schwellwert vorgegeben, wonach die Extrapolation beendet und das erkannte Objekt als neu erkanntes Objekt klassifiziert wird. Somit können neu erkannte Objekte von den wiedererkannten Objekten auf zuverlässige Weise unterschieden werden, wodurch sich unnötige Fahrerhinweise verweisen lassen.Preferably, in an advantageous embodiment, a threshold value is specified for the duration of the extrapolation, after which the extrapolation is ended and the detected object is classified as a newly recognized object. As a result, newly recognized objects can be reliably distinguished from the recognized objects, which makes it possible to refer to unnecessary driver information.

Obiges Verfahren lässt sich besonders vorteilhaft zum Ausgeben von Hinweisen an den Fahrer einsetzen. Spezielle Vorteile können dadurch erzielt werden, dass derartige Hinweise mithilfe eines haptischen Fahrpedals gegeben werden.The above method can be used particularly advantageously for outputting instructions to the driver. Special advantages can be achieved by giving such indications with the aid of a haptic accelerator pedal.

Die oben im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren geschilderten Merkmale können als funktionelle Merkmale auch auf die angesprochene Vorrichtung übertragen werden, wobei korrespondierende Mittel vorgesehen sind, die die einzelnen Funktionen erfüllen.The features described above in connection with the method according to the invention can also be transferred as functional features to the addressed device, with corresponding means being provided which fulfill the individual functions.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, in denen zeigen:The present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 ein Zeitdiagramm eines Objektabstands; 1 a timing diagram of an object distance;

2 ein Zeitdiagramm einer Objektgeschwindigkeit; 2 a timing diagram of an object speed;

3 ein Zeitdiagramm der Anzahl erfasster Fahrzeuge und 3 a time chart of the number of detected vehicles and

4 eine schematische Schaltungsanordnung einer Vorrichtung zum Wiedererkennen von vorausfahrenden Objekten. 4 a schematic circuit arrangement of a device for recognizing preceding objects.

Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar. Dabei ist zu beachten, dass die jeweils geschilderten Kombinationen von Merkmalen auch in anderen technisch sinnvollen Kombinationen oder auch in Alleinstellung realisiert werden können.The exemplary embodiments described in more detail below represent preferred embodiments of the present invention. It should be noted that the respective described combinations of features can also be realized in other technically meaningful combinations or in isolation.

Die folgenden Beispiele beziehen sich insbesondere auf das Wiedererkennen von vorausfahrenden Objekten in einem Fahrzeug. Für die Wiedererkennung wird durch eine geeignete Erfassungseinrichtung (Abstandssensorik) ein Objektabstand kontinuierlich gemäß 1 überwacht. Parallel hierzu wird auch die Geschwindigkeit eines Objekts gemäß 2 kontinuierlich überwacht. Aus diesen Überwachungen wird entsprechend 3 die Anzahl der erkannten Objekte (insbesondere Fahrzeuge) ermittelt. Korrespondierende Hinweise werden letztlich gemäß 4 an den Fahrer übermittelt.The following examples relate in particular to the recognition of preceding objects in a vehicle. For the recognition by an appropriate detection device (distance sensor), an object distance continuously according to 1 supervised. Parallel to this, the speed of an object is also determined according to 2 continuously monitored. From these monitors will be appropriate 3 determines the number of detected objects (in particular vehicles). Corresponding references are finally made according to 4 transmitted to the driver.

In einer konkreten Ausgestaltung hat der Fahrer gemäß 4 die Möglichkeit, über ein Bedienelement 1 von einer konventionellen Antriebsstrangsteuerung 3a in eine alternative Antriebsstrangsteuerung 3b umzuschalten. Bei der alternativen Antriebsstrangsteuerung 3b wird der Fahrer über vorausfahrende Objekte informiert.In a specific embodiment, the driver has according to 4 the possibility of having a control 1 from a conventional powertrain control 3a in an alternative powertrain control 3b switch. In the alternative powertrain control 3b the driver is informed about objects in front.

Über ein Fahrpedal 2 kann der Fahrer die Antriebsstrangsteuerung 3a, 3b beeinflussen. Diese nutzt auch Signale einer Umgebungserfassungseinrichtung 4.About an accelerator pedal 2 the driver can control the powertrain 3a . 3b influence. This also uses signals from an environment detection device 4 ,

Bei der informierenden Antriebsstrangsteuerung 3b sind konventionelle Funktionen und Parameter 5 durch ein Hinweissystem 6 für Betriebsstrategieumschaltungen und Hinweise für den Fahrer ersetzt. Während die Hinweise zur Betriebsstrategieumschaltung direkt an den Antriebsstrang und insbesondere den Verbrennungsmotor oder einen alternativen Antrieb 8 gehen, ist es wichtig, die Hinweise 9 an den Fahrer zunächst dahingehend zu verifizieren, ob es sich nicht doch um dasselbe Objekt handelt, für das bereits ein Hinweis an den Fahrer abgegeben wurde. Erfolgt ein solches Wiedererkennen 7 eines gleichen Objekts so soll der Fahrer hier nicht erneut benachrichtigt werden. Eine solche Benachrichtigung kann beispielsweise mittels eines haptischen Stellers 9 am Fahrpedal 2 erfolgen. So kann beispielsweise ein Hinweis auf ein neu erkanntes Objekt durch einen Impuls auf das Fahrpedal oder ein Vibrieren erfolgen.At the informational powertrain control 3b are conventional functions and parameters 5 through a hint system 6 for operating strategy switches and instructions for the driver replaced. While the notes on operating strategy switching directly to the powertrain and in particular the combustion engine or an alternative drive 8th It is important to follow the instructions 9 to verify to the driver first whether it is not the same object for which an indication has already been given to the driver. Is such a recognition 7 of a same object so the driver should not be notified here again. Such notification can be made, for example, by means of a haptic controller 9 on the accelerator pedal 2 respectively. For example, an indication of a newly detected object by an impulse to the accelerator pedal or a vibration done.

Zur Wiedererkennung von Objekten wird im vorliegenden Beispiel zunächst beobachtet, ob ein Objekt, insbesondere ein Fahrzeug sicher erkannt ist bzw. ein Objekt vorhanden ist. Zu diesem Objekt werden sowohl Objektabstand als auch Objektgeschwindigkeit aufgezeichnet. Sobald nun das Objekt wie in den Beispielen von 1 bis 3 zu den Zeitpunkten t0 und t2 nicht mehr erfasst wird bzw. wegfällt, werden aus den letzten bekannten Informationen über Objektabstand und Objektgeschwindigkeit diese beiden Informationen extrapoliert.For the purpose of recognizing objects, in the present example it is first observed whether an object, in particular a vehicle, is reliably detected or an object is present. Both object distance and object speed are recorded for this object. Now as soon as the object as in the examples of 1 to 3 is no longer detected or removed at the times t0 and t2, these two information are extrapolated from the last known information about object distance and object speed.

Wie in 1 zu erkennen ist, wird der Objektabstand nach dem Zeitpunkt t0 kontinuierlich extrapoliert, indem er linear mit entsprechender Steigung weitergeführt wird. Oberhalb und unterhalb des extrapolierten Abstands wird ein voraussichtlicher minimaler Abstand und maximaler Abstand festgelegt, durch die ein Toleranzband definiert ist. Dieses Toleranzband verläuft hier parallel zu dem extra polierten Wert. Die Grenzen des Toleranzbands müssen aber nicht parallel zu der extrapolierten Funktion verlaufen (vgl. 2). Insbesondere müssen sie auch nicht linear verlaufen.As in 1 can be seen, the object distance is continuously extrapolated after the time t0 by continuing linear with a corresponding slope. Above and below the extrapolated distance, an anticipated minimum distance and maximum distance is defined by which a tolerance band is defined. This Tolerance band runs parallel to the extra polished value here. However, the limits of the tolerance band do not have to run parallel to the extrapolated function (cf. 2 ). In particular, they do not have to be linear.

Ähnlich oder in gleicher Weise wird auch die Objektgeschwindigkeit gemäß 2 nach dem Zeitpunkt t0 extrapoliert. Auch hier wird ein Toleranzband bzw. Toleranzbereich um die extrapolierte Funktion ermittelt. Durch das hier entstehende Toleranzband bzw. den Toleranzbereich werden mögliche Geschwindigkeitsänderungen des vorausfahrenden Fahrzeugs bzw. Objekts vorzugsweise im Rahmen physikalischer Grenzen berücksichtigt.Similarly or in the same way, the object speed becomes according to 2 Extrapolated after time t0. Again, a tolerance band or tolerance range is determined by the extrapolated function. Due to the tolerance band or the tolerance range arising here, possible speed changes of the preceding vehicle or object are preferably taken into account within physical limits.

Sobald zum Zeitpunkt t1 wieder ein Objekt erkannt wird, sollte für den Fahrerhinweis überprüft werden, ob es sich um dasselbe Objekt handelt, welches vor dem Zeitpunkt t0 erfasst wurde. Für das neu erfasste Objekt wird nach dem Zeitpunkt t1 wiederum der Objektabstand und die Objektgeschwindigkeit aufgezeichnet. Nun werden zum Zeitpunkt t1 der neue Objektabstand und die neue Objektgeschwindigkeit mit den jeweiligen Toleranzbändern verglichen. Es zeigt sich hier, dass sich das neue Objekt sowohl bezüglich Abstand wie Geschwindigkeit innerhalb der Toleranzbänder der extrapolierten Funktionen des alten bzw. ersten Objekts bewegt. Aus diesem Grund wird das neue bzw. zweite Objekt als das erste klassifiziert bzw. „wiedererkannt”.As soon as an object is detected again at the time t1, it should be checked for the driver information as to whether it is the same object that was detected before the time t0. For the newly acquired object, the object distance and the object velocity are again recorded after time t1. Now, at time t1, the new object distance and the new object speed are compared with the respective tolerance bands. It can be seen here that the new object moves both in terms of distance and velocity within the tolerance bands of the extrapolated functions of the old or first object. For this reason, the new or second object is classified as the first or "recognized".

Die Anzahl der erkannten Fahrzeuge gemäß 3, die zum Zeitpunkt t0 von „1” auf „0” sank, wird zum Zeitpunkt t1 daher lediglich wieder auf den Wert „1” gesetzt. Ausschlaggebend dafür war, dass das zweite Objekt als das erste Objekt erkannt wurde.The number of detected vehicles according to 3 which dropped from "1" to "0" at the time t0 is therefore merely reset to the value "1" at the time t1. The deciding factor was that the second object was recognized as the first object.

Verliert die Objekterfassung das Objekt beispielsweise zum Zeitpunkt t2 erneut, so wird bis zum Zeitpunkt t3, bei dem erneut ein Objekt erfasst wird, in gleicher oder ähnlicher Weise eine Extrapolation der Abstands- und Geschwindigkeitsfunktion einschließlich der Toleranzbänder ermittelt. Auch für das zum Zeitpunkt t3 erfasste Objekt wird der Objektabstand und die Objektgeschwindigkeit aufgezeichnet. Es stellt sich hier heraus, dass zwar die Objektgeschwindigkeit im erstellten Toleranzband liegt, nicht aber der Objektabstand. Demzufolge handelt es sich bei dem erfassten Objekt um ein neues Objekt, das nicht demjenigen entspricht, das vor dem Zeitpunkt t2 erfasst wurde. Folglich wird gemäß 3 zum Zeitpunkt t2 die Anzahl der erfassten Fahrzeug von „1” auf „0” reduziert, aber zum Zeitpunkt t3 wird die Anzahl der Fahrzeuge bzw. Objekte auf „2” gesetzt, da es sich um ein neu erfasstes Objekt handelt.For example, if object detection loses the object again at time t2, an extrapolation of the distance and velocity function, including the tolerance bands, is determined in a similar or similar manner until time t3, when an object is again detected. Also for the object detected at time t3, the object distance and the object speed are recorded. It turns out that although the object speed lies within the tolerance band created, not the object distance. As a result, the detected object is a new object that does not correspond to that detected before time t2. Consequently, according to 3 At time t2, the number of detected vehicles is reduced from "1" to "0", but at time t3, the number of vehicles or objects is set to "2" since it is a newly detected object.

Eine korrespondierende Klassifizierung, bei der ein neues Objekt erkannt wird, ergibt sich auch dann, wenn der Abstand des neu erfassten Objekts in dem Toleranzband liegt, aber die Objektgeschwindigkeit nicht. Ist demnach mindestens eine der Bedingungen betreffend den Objektabstand und die Objektgeschwindigkeit verletzt, so wird das neue Objekt als „unbekannt” klassifiziert und die Fahrzeugzahl wird erhöht.A corresponding classification, in which a new object is detected, also results when the distance of the newly detected object lies within the tolerance band, but the object speed is not. If at least one of the conditions relating to the object distance and the object speed is violated, the new object is classified as "unknown" and the number of vehicles is increased.

Da die Extrapolation nur für einen endlichen Zeitraum Sinn macht, wird sie nach einer applizierbaren Zeit von ca. 10 Sekunden abgebrochen, womit das nächste erfasste Objekt unmittelbar als „unbekannt” klassifiziert wird.Since the extrapolation makes sense only for a finite period of time, it is aborted after an applicable time of about 10 seconds, whereby the next detected object is immediately classified as "unknown".

Für das Hinweissystem lässt sich obiges Verfahren wie folgt zusammenfassen: Sobald ein Hinweis für ein unbekanntes Objekt notwendig ist, wird er ausgegeben. Solange dieses Objekt erfasst bleibt oder nach Objektverlust „wiedererkannt” wird, werden weitere Hinweise unterdrückt.For the hint system, the above method can be summarized as follows: As soon as a hint for an unknown object is necessary, it is output. As long as this object remains captured or "recognized" after object loss, further hints are suppressed.

In vorteilhafter Weise kann demnach entsprechend der vorliegenden Erfindung ein neuer Hinweis an den Fahrer unmittelbar nach der Erfassung eines neuen Objekts generiert werden. Da gleichzeitig schon die Analyse vorliegt, dass es sich um dasselbe Objekt handelt, wie vor dem Signalverlust, kann der Hinweis unterdrückt werden. Dadurch wird ein Fahrer nicht unnötigerweise auf dasselbe Fahrzeug hingewiesen.Advantageously, according to the present invention, therefore, a new indication to the driver can be generated immediately after the detection of a new object. Since at the same time there is already an analysis that it is the same object as before the signal loss, the hint can be suppressed. This does not unnecessarily alert a driver to the same vehicle.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Bedienelementoperating element
22: Fahrpedalaccelerator
3a, 3b3a, 3b: AntriebsstrangsteuerungPowertrain control
44: UmgebungserfassungseinrichtungEnvironment detection device
55: Parameterparameter
66: HinweissystemNote system
77: Wiedererkennenrecognize
88th: Antriebdrive
99: haptischer Stellerhaptic actuator
t0, t1, t2, t3t0, t1, t2, t3: Zeitpunktetimings

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011017540 A1 [0004]
DE 102014005129 A1 [0005]

Claims

A method of recognizing an object when operating a vehicle by - detecting ( 4 measuring a distance from the vehicle to the first object and a speed of the first object, characterized in that extrapolating the measured distance and the measured speed when the object is no longer is detected, - recognize ( 4 ) of a moving second object in the preceding environment of the vehicle, - measuring a distance from the vehicle to the second object and a speed of the second object, - determining ( 7 ) that the second object is the first object if the distance to the second object lies in a predetermined first tolerance band around the extrapolated distance of the first object and the speed of the second object within a predetermined second tolerance band around the extrapolated speed of the first object.

A method according to claim 1, characterized in that the first and / or second tolerance band is determined on the basis of a predeterminable acceleration.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that a maximum time duration of the extrapolation is specified, and when the time duration is exceeded, the second object is determined to be unequal to the first object.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the basis of the setting a signal ( 9 ) is output to a user of the vehicle.

Method according to claim 4, characterized in that the signal ( 9 ) is haptic nature and in particular is issued by an accelerator pedal.

Apparatus having means for performing a method according to any one of the preceding claims.