DE102014224814A1 - Reibwertschätzer - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines zwischen einem Rad (207) eines Fahrzeugs und einer Fahrbahnoberfläche herrschenden Reibwerts; wobei das Rad (207) mittels eines Lenkmechanismus (203, 205, 209, 2013) verschwenkt werden kann; mit folgenden Verfahrensschritten: – Messen (101) einer Kraft, die innerhalb des Lenkmechanismus (203, 205, 209, 2013) aufgebracht werden muss, um das Rad (207) zu verschwenken; – Ermitteln (103) eines Bohrmoments, das zwischen dem Rad (207) und der Fahrbahnoberfläche wirkt, während das Rad (207) verschwenkt wird, aus der Kraft; – Ermitteln (105) des Reibwerts aus dem Bohrmoment.The invention relates to a method for determining a coefficient of friction prevailing between a wheel (207) of a vehicle and a road surface; wherein the wheel (207) can be pivoted by means of a steering mechanism (203, 205, 209, 2013); method comprising the steps of: measuring (101) a force to be applied inside the steering mechanism (203, 205, 209, 2013) to pivot the wheel (207); - determining (103) a drilling torque acting between the wheel (207) and the road surface while the wheel (207) is pivoted from the force; - Determining (105) the coefficient of friction from the drilling torque.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur Ermittlung eines zwischen einem Rad eines Fahrzeugs und einer Fahrbahnoberfläche herrschenden Reibwerts. The invention relates to a method and an arrangement for determining a prevailing between a wheel of a vehicle and a road surface friction coefficient.

Die Mechanismen einer Reihe von Fahrassistenzsystemen, etwa Antiblockiersystem, Antischlupfregelungen oder Fahrdynamikregelungen basieren auf der Kenntnis eines zwischen dem Rad und der Fahrbahnoberfläche herrschenden Reibwerts, auch Reibungskoeffizient genannt. Der Reibwert wird gemäß aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren anhand einer Kraft ermittelt, die zwischen dem Rad und der Fahrbahnoberfläche übertragen werden kann, bevor ein Übergang von Haft- zu Gleitreibung stattfindet. Es wird also die Kraft ermittelt, die übertragen werden kann, bevor das Fahrzeug bei einer Kurvenfahrt zur Seite hin ausbricht, bevor das Rad beim Bremsen blockiert oder bevor das Rad beim Beschleunigen durchdreht. The mechanisms of a number of driver assistance systems, such as anti-lock braking system, traction control or driving dynamics controls based on the knowledge of a prevailing between the wheel and the road surface friction coefficient, also called friction coefficient. The coefficient of friction is determined according to methods known from the prior art by means of a force that can be transmitted between the wheel and the road surface before a transition from static friction to sliding friction takes place. It is therefore determined the force that can be transmitted before the vehicle breaks when cornering sideways before the wheel locks during braking or before the wheel spins when accelerating.

Der beschriebene Übergang von Haft- zu Gleitreibung soll aber möglichst vermieden werden. Hierzu ist es aber erforderlich, den Reibwert bereits vorher zu kennen. The described transition from static to sliding friction should, however, be avoided as far as possible. For this purpose, it is necessary to know the coefficient of friction before.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, unter Umgehung der den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen innewohnenden Nachteile ein Verfahren und eine entsprechende Anordnung zur Ermittlung eines zwischen einem Rad eines Fahrzeugs und einer Fahrbahnoberfläche herrschenden Reibwerts verfügbar zu machen. Insbesondere soll es möglich sein, den Reibwert frühzeitig zu ermitteln. The object of the invention is to make available a method and a corresponding arrangement for determining a coefficient of friction prevailing between a wheel of a vehicle and a road surface, bypassing the disadvantages inherent in the solutions known from the prior art. In particular, it should be possible to determine the coefficient of friction early.

Das erfindungsgemäße Verfahren basiert auf der Ermittlung eines Bohrmoments, das beim Verschwenken des Rads mittels eines Lenkmechanismus aufgebracht werden muss. Es handelt sich also um ein lenkbares Rad. Die Verschwenkung des Rads ist gleichbedeutend mit einer Drehung um eine Lenkachse. Die Lenkachse stimmt insbesondere nicht mit einer Drehachse des Rads, das heißt der Achse, um die sich das Rad während der Fahrt beim Abrollen auf der Fahrbahnoberfläche dreht, überein. In der Regel verläuft die Lenkachse vorwiegend senkrecht, das heißt in einem Winkel von weniger als 45° zur Senkrechten. The inventive method is based on the determination of a drilling torque that must be applied by pivoting the wheel by means of a steering mechanism. It is therefore a steerable wheel. The pivoting of the wheel is synonymous with a rotation about a steering axis. In particular, the steering axle does not coincide with an axis of rotation of the wheel, that is to say the axis about which the wheel rotates when driving on the road surface. In general, the steering axis is predominantly perpendicular, that is at an angle of less than 45 ° to the vertical.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Kraft gemessen, die an einer beliebigen Stelle des Lenkmechanismus aufgebracht werden muss, um das Rad zu verschwenken. Bei der Kraft kann es sich um eine auf einen Hebel wirkende Kraft handeln. In diesem Fall ist die Messung der Kraft gleichbedeutend mit einer Messung eines Drehmoments. Vorzugsweise wird eine auf eine Spurstange aufzubringende Kraft gemessen. According to the method of the invention, a force is measured which must be applied at any point of the steering mechanism in order to pivot the wheel. The force may be a force acting on a lever. In this case, the measurement of the force is equivalent to a measurement of a torque. Preferably, a force to be applied to a tie rod is measured.

Die gemessene Kraft wird in einem weiteren Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendet, um ein Bohrmoment zu ermitteln, das zwischen dem Rad und der Fahrbahnoberfläche wirkt, während das Rad verschwenkt wird. Bei dem Bohrmoment handelt es sich um ein Drehmoment, das beim Verschwenken des Rads zur Überwindung der die zwischen dem Rad und der Fahrbahnoberfläche entstehenden Reibung aufgebracht werden muss. Das Bohrmoment lässt sich unter Berücksichtigung des Aufbaus des Lenkmechanismus aus der gemessenen Kraft berechnen. Entsprechende Verfahren zählen zum Kenntnisstand des Fachmanns. So beschreibt die Druckschrift „Konzept eines energiesparenden elektrohydraulischen Closed-Center-Lenksystems für Pkw mit hoher Lenkleistung“ (Andreas Bootz, Dissertation, Universität Darmstadt, 2014) zur Auslegung eines Lenksystems die Berechnung einer Kraft an einer Zahnstange in Abhängigkeit von einem Bohrmoment. Der Druckschrift „Fahrzeugdynamik“ (Georg Rell, Fachhochschule Regensburg, Vorlesungsumdruck, 2001) lässt sich ein Zusammenhang zwischen Reibwert und Bohrmoment entnehmen, um daraus das Bohrmoment zu ermitteln. The measured force is used in a further step of the inventive method to determine a drilling torque that acts between the wheel and the road surface while the wheel is being pivoted. The Bohrmoment is a torque that must be applied when pivoting the wheel to overcome the resulting between the wheel and the road surface friction. The drilling torque can be calculated from the measured force, taking into account the structure of the steering mechanism. Corresponding methods are among the knowledge of the skilled person. This is how the document describes "Concept of an Energy-Saving Electro-Hydraulic Closed-Center Steering System for Passenger Cars with High Steering Performance" (Andreas Bootz, Dissertation, University of Darmstadt, 2014) for the design of a steering system, the calculation of a force on a rack as a function of a drilling torque. The publication "Vehicle Dynamics" (Georg Rell, University of Applied Sciences Regensburg, Vorlesungsumdruck, 2001) A relationship between coefficient of friction and drilling torque can be taken to determine the drilling torque.

Aus dem Bohrmoment wird schließlich der Reibwert ermittelt. Dies geschieht gegebenenfalls unter Berücksichtigung von Art und Dimension der Bereifung, der Radlast und der Fahrzeuggeschwindigkeit. Auch hierzu stellt der dem Fachmann verfügbare Stand der Technik Lösungsansätze bereit. From the Bohrmoment the coefficient of friction is finally determined. If necessary, this takes into account the type and dimension of the tires, the wheel load and the vehicle speed. Also for this purpose, the state of the art available to the person skilled in the art offers solutions.

Eine Anordnung, die das erfindungsgemäße Verfahren implementiert, weist mindestens einen Sensor, mindestens ein Steuergerät und mindestens eine Signalleitung auf. Der Sensor ist ausgebildet, die innerhalb des Lenkmechanismus zum Verschwenken des Rads aufzubringende Kraft zu messen. Weiterhin erzeugt der Sensor ein Signal, in dem die gemessene Kraft codiert ist. Dies bedeutet, dass dem Signal Informationen über die gemessene Kraft zu entnehmen sind. Anhand des Signals lässt sich also ermitteln, welche Kraft der Sensor gemessen hat. An arrangement implementing the method according to the invention has at least one sensor, at least one control unit and at least one signal line. The sensor is configured to measure the force to be applied within the steering mechanism for pivoting the wheel. Furthermore, the sensor generates a signal in which the measured force is coded. This means that information about the measured force can be taken from the signal. The signal can thus be used to determine which force the sensor has measured.

Das Signal wird über die Signalleitung von dem Sensor zu dem Steuergerät übertragen. The signal is transmitted via the signal line from the sensor to the controller.

Aus dem übertragenen Signal ermittelt das Steuergerät nach dem oben beschriebenen Verfahren das Bohrmoment und aus dem Bohrmoment den Reibwert. From the transmitted signal, the control unit determines the Bohrmoment according to the method described above and the Bohrmoment the coefficient of friction.

In bevorzugten Weiterbildungen ist die Anordnung Bestandteil eines Antiblockiersystems, einer Antischlupfregelung und/oder einer Fahrdynamikregelung. Gegenüber aus dem Stand der Technik bekannten Systemen bietet dies den Vorteil einer früheren Ermittlung des Reibwerts. Der Reibwert kann ermittelt werden, sobald der Lenkmechanismus betätigt wird. Beispielsweise ist es möglich, den Reibwert bereits beim Parkieren zu ermitteln. Kommt es dann zu einem Eingriff des Antiblockiersystems, der Antischlupfregelung oder der Fahrdynamikregelung, kann dies auf Basis eines bereits bekannten Reibwerts geschehen. Insbesondere die Regelungsgüte beim ersten Eingriff verbessert sich hierdurch. In preferred developments, the arrangement is part of an anti-lock braking system, an anti-slip regulation and / or a vehicle dynamics control. Compared to systems known from the prior art, this offers the advantage of an earlier determination of the coefficient of friction. The coefficient of friction can be determined as soon as the steering mechanism is actuated. For example, it is possible to Frictional value already to be determined during parking. If it then comes to an intervention of the anti-lock braking system, the traction control or the vehicle dynamics control, this can be done on the basis of an already known coefficient of friction. In particular, the quality of control in the first intervention improves thereby.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt. Im Einzelnen zeigt: Preferred embodiments of the invention are shown in the figures. In detail shows:

1 ein Ablaufdiagramm; und 1 a flow chart; and

2 eine lenkbare Fahrzeugachse. 2 a steerable vehicle axle.

Ein Verfahren gemäß 1 umfasst die folgenden Schritte:

  • – Messen 101 einer Kraft;
  • – Ermitteln 103 eines Bohrmoments; und
  • – Ermitteln 105 eines Reibwerts.
A method according to 1 includes the following steps:
  • - Measure up 101 a force;
  • - Determine 103 a drilling torque; and
  • - Determine 105 a coefficient of friction.

Eine lenkbare Achse 201 gemäß 2 umfasst eine Lenkstange 203 und zwei Spurhebel 205. In den Spurhebeln 205 ist jeweils ein Rad 207 drehbar gelagert. Die Spurhebel 205 sind in Gelenken 209 beweglich in einem Fahrzeugaufbau 211 gelagert. Auf diese Weise lassen sich die Räder 207 mit den Spurhebeln 205 zum Lenken des Fahrzeugs verschwenken. A steerable axle 201 according to 2 includes a handlebar 203 and two track levers 205 , In the steering levers 205 is each a wheel 207 rotatably mounted. The track levers 205 are in joints 209 movable in a vehicle body 211 stored. In this way, the wheels can be 207 with the steering levers 205 to pivot to steer the vehicle.

Die Spurstange 203 ist durch weitere Gelenke 213 mit den Spurstangen 205 gekoppelt. Durch die Position der Spurstange 203 wird somit ein Lenkwinkel vorgegeben. The tie rod 203 is through more joints 213 with the tie rods 205 coupled. By the position of the tie rod 203 Thus, a steering angle is specified.

Eine Kraft, die zum Verschwenken der Räder 207 mittels der Spurstange 203 aufgebracht werden muss, die also in der Spurstange 203 wirkt, misst ein Sensor 215. Über eine Signalleitung 217 wird ein Signal, in dem die gemessene Kraft codiert ist, von dem Sensor 215 zu einem Steuergerät 219 übertragen. Das Steuergerät 219 ermittelt aus der von dem Sensor 215 gemessenen und in dem übertragenen Signal codierten Kraft ein Bohrmoment, das zwischen einem oder beiden der Räder 207 und einer Fahrbahnoberfläche wirkt und ermittelt daraus einen zwischen der Fahrbahnoberfläche und dem jeweiligen Rad 207 herrschenden Reibwert. A force used to pivot the wheels 207 by means of the tie rod 203 must be applied, that is in the tie rod 203 acts, measures a sensor 215 , Via a signal line 217 For example, a signal in which the measured force is encoded is output from the sensor 215 to a control unit 219 transfer. The control unit 219 determined from that of the sensor 215 measured and encoded in the transmitted signal force a Bohrmoment that between one or both of the wheels 207 and a road surface acts and determines therefrom between the road surface and the respective wheel 207 prevailing coefficient of friction.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

101 101
Messen einer Kraft Measuring a force
103 103
Ermitteln eines Bohrmoments Determining a Bohrmoments
105 105
Ermitteln eines Reibwerts Determining a coefficient of friction
207 207
Rad wheel
209 209
Gelenk joint
211 211
Fahrzeugaufbau vehicle body
213 213
Gelenk joint
215 215
Sensor sensor
217 217
Signalleitung signal line
219 219
Steuergerät control unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

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  • „Fahrzeugdynamik“ (Georg Rell, Fachhochschule Regensburg, Vorlesungsumdruck, 2001) [0007] "Vehicle Dynamics" (Georg Rell, University of Applied Sciences Regensburg, Vorlesungsumdruck, 2001) [0007]

Claims (5)

Verfahren zur Ermittlung eines zwischen einem Rad (207) eines Fahrzeugs und einer Fahrbahnoberfläche herrschenden Reibwerts; wobei das Rad (207) mittels eines Lenkmechanismus (203, 205, 209, 2013) verschwenkt werden kann; mit folgenden Verfahrensschritten: – Messen (101) einer Kraft, die innerhalb des Lenkmechanismus (203, 205, 209, 2013) aufgebracht werden muss, um das Rad (207) zu verschwenken; – Ermitteln (103) eines Bohrmoments, das zwischen dem Rad (207) und der Fahrbahnoberfläche wirkt, während das Rad (207) verschwenkt wird, aus der Kraft; – Ermitteln (105) des Reibwerts aus dem Bohrmoment. Method for determining a between a wheel ( 207 ) of a vehicle and a road surface prevailing coefficient of friction; where the wheel ( 207 ) by means of a steering mechanism ( 203 . 205 . 209 . 2013 ) can be pivoted; with the following procedural steps: - measuring ( 101 ) of a force acting within the steering mechanism ( 203 . 205 . 209 . 2013 ) must be applied to the wheel ( 207 ) to pivot; - Determine ( 103 ) of a drilling torque which is between the wheel ( 207 ) and the road surface acts while the wheel ( 207 ) is pivoted, from the force; - Determine ( 105 ) of the coefficient of friction from the drilling torque. Anordnung zur Ermittlung eines zwischen einem Rad (207) eines Fahrzeugs und einer Fahrbahnoberfläche herrschenden Reibwerts; wobei das Rad (207) mittels eines Lenkmechanismus (203, 205, 209, 2013) verschwenkt werden kann; mit mindestens einem Sensor (215), mindestens einem Steuergerät (219) und mindestens einer Signalleitung (217); wobei der Sensor (215) ausgebildet ist, eine Kraft zu messen, die innerhalb des Lenkmechanismus (203, 205, 209, 2013) aufgebracht werden muss, um das Rad (207) zu verschwenken; wobei der Sensor (215) ein Signal erzeugt, in die gemessene Kraft kodiert ist; wobei das Signal über die Signalleitung (217) von dem Sensor (215) zu dem Steuergerät (219) übertragen wird; wobei das Steuergerät (219) aus dem Signal ein Bohrmoment ermittelt, das zwischen dem Rad (207) und der Fahrbahnoberfläche wirkt, während das Rad (207) verschwenkt wird; und wobei das Steuergerät (219) aus dem Bohrmoment den Reibwert ermittelt. Arrangement for determining a between a wheel ( 207 ) of a vehicle and a road surface prevailing coefficient of friction; where the wheel ( 207 ) by means of a steering mechanism ( 203 . 205 . 209 . 2013 ) can be pivoted; with at least one sensor ( 215 ), at least one control unit ( 219 ) and at least one signal line ( 217 ); the sensor ( 215 ) is adapted to measure a force which is within the steering mechanism ( 203 . 205 . 209 . 2013 ) must be applied to the wheel ( 207 ) to pivot; the sensor ( 215 ) generates a signal in which measured force is encoded; where the signal is transmitted via the signal line ( 217 ) from the sensor ( 215 ) to the controller ( 219 ) is transmitted; whereby the control unit ( 219 ) from the signal a Bohrmoment determined between the wheel ( 207 ) and the road surface acts while the wheel ( 207 ) is pivoted; and wherein the controller ( 219 ) determines the coefficient of friction from the drilling torque. Antiblockiersystem mit einer Anordnung nach Anspruch 2.  Anti-lock braking system with an arrangement according to claim 2. Antischlupfregelung mit einer Anordnung nach Anspruch 2.  Anti-slip control with an arrangement according to claim 2. Fahrdynamikregelung mit einer Anordnung nach Anspruch 2.  Vehicle dynamics control with an arrangement according to claim 2.
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