DE102014206475A1 - Method for determining the steering angle for a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, bei dem der Lenkwinkel eines Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei anhand von Sensorsignalen über ein Fahrzeugmodell ein theoretischer Lenkwinkel berechnet und mittels eines Lenkwinkelsensors ein gemessener Lenkwinkel erfasst wird, und wobei aus der Differenz zwischen gemessenem und theoretischem Lenkwinkel eine Korrekturkonstante für den gemessenen Lenkwinkel ermittelt wird. Erfindungsgemäß werden der theoretische Lenkwinkel oder die zugrundeliegenden Sensorsignale und der gemessene Lenkwinkel nur dann erfasst und/oder zur Ermittlung der Korrekturkonstante herangezogen, wenn geeignete Fahrtbedingungen erkannt werden, wobei die überprüfte/n Bedingung/en zur Erkennung von geeigneten Fahrtbedingungen in Abhängigkeit von der Dauer der Fahrt und/oder einem ermittelten Reibwert und/oder einer ermittelten longitudinalen Fahrtrichtung angepasst wird/werden. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Steuergerät.The invention relates to a method in which the steering angle of a motor vehicle is determined, wherein based on sensor signals via a vehicle model calculates a theoretical steering angle and a measured steering angle is detected by means of a steering angle sensor, and wherein the difference between the measured and theoretical steering angle correction constant for the measured steering angle is determined. According to the invention, the theoretical steering angle or the underlying sensor signals and the measured steering angle are only detected and / or used to determine the correction constant if suitable driving conditions are detected, the checked condition (s) for recognizing suitable driving conditions as a function of the duration of the vehicle Travel and / or a determined coefficient of friction and / or a determined longitudinal direction of travel is / will be adjusted. Furthermore, the invention relates to a control device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 und ein Steuergerät gemäß Oberbegriff von Anspruch 11.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a control device according to the preamble of claim 11.

Kostengünstige Sensoren für die Messung des Lenkradwinkels liefern relative Werte, die den Winkel des Lenkrads bezogen auf die Lenkradposition beim Starten der Zündung des Kraftfahrzeugs bzw. eine willkürliche Anfangsstellung angeben. Im Allgemeinen weicht der gemessene Lenkradwinkel also um einen festen Winkel, d. h. eine Nullpunktsverschiebung bzw. einen Offset des Lenkrads beim Zündungsstart, von dem tatsächlichen Lenkwinkel ab, der bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs, also einer Mittelstellung des Lenkrads Null Grad beträgt. Für die Sicherheit des Fahrzeuges ist eine genaue Kenntnis des tatsächlichen Lenkwinkels jedoch unerlässlich, da dieser eine wesentliche Messgröße für Fahrdynamikregelsysteme wie eine Giermomentenregelung (ESC) darstellt. Um Fehlregelungen zu vermeiden kann also bei einem Fahrzeug mit einem relativen Lenkwinkelsensor so lange keine Fahrdynamikregelung erfolgen, bis eine Korrekturkonstante zur Kompensation der Nullpunktsverschiebung des gemessenen Lenkwinkels ermittelt wurde.Inexpensive sensors for measuring the steering wheel angle provide relative values indicative of the angle of the steering wheel relative to the steering wheel position when starting the ignition of the motor vehicle or an arbitrary initial position. In general, therefore, the measured steering wheel angle deviates by a fixed angle, i. H. a zero offset or an offset of the steering wheel at the ignition start, from the actual steering angle, which is at a straight ahead of the vehicle, so a center position of the steering wheel zero degrees. For the safety of the vehicle, however, an exact knowledge of the actual steering angle is essential, as this is an essential parameter for vehicle dynamics control systems such as yaw moment control (ESC). In order to avoid faulty control, vehicle dynamics control can thus not take place in a vehicle with a relative steering angle sensor until a correction constant for compensating the zero offset of the measured steering angle has been determined.

Die DE 10 2008 063 567 A1 offenbart ein Einschlagwinkelbestimmungssystem zur schnellen und genauen Bestimmung der Nullverschiebung eines gemessenen Lenkwinkels und damit einer schnellen und genauen Bestimmung des tatsächlichen Einschlag- oder Lenkwinkels eines Fahrzeugs, bei der aus einer gemessenen Gierrate ein berechneter Einschlagwinkel bestimmt und dessen zeitliche Ableitung berechnet und die zeitliche Ableitung des gemessenen Lenk- bzw. Einschlagwinkels ermittelt wird. Wenn die Abweichung zwischen der Ableitung des gemessenen Einschlagwinkels und der Ableitung des berechneten Einschlagwinkels eine erste Schwelle unterschreitet, erfolgt eine Korrektur des gemessenen Einschlagwinkels auf Basis des berechneten Einschlagwinkels, andernfalls werden die Messung und die darauffolgenden Berechnungen wiederholt.The DE 10 2008 063 567 A1 discloses a steering angle determination system for quickly and accurately determining the zero offset of a measured steering angle and thus a fast and accurate determination of the actual turning or steering angle of a vehicle in which a calculated yaw rate from a measured yaw rate determines and calculates its time derivative and the time derivative of the measured Steering or steering angle is determined. If the deviation between the derivative of the measured steering angle and the derivative of the calculated steering angle is less than a first threshold, the measured steering angle is corrected based on the calculated steering angle, otherwise the measurement and the subsequent calculations are repeated.

Aus der DE 10 2011 082 364 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem der Lenkwinkel eines Kraftfahrzeugs bestimmt wird, wobei über ein Fahrzeugmodell ein theoretischer Lenkwinkel berechnet und mit einem Lenkwinkelsensor ein gemessener Lenkwinkel bestimmt sowie die Differenz zwischen gemessenem und theoretischem Lenkwinkel ermittelt wird, wobei zumindest ein Datensatz umfassend eine Anzahl von aufeinanderfolgenden Messwerten erfasst und aus dem Mittelwert der Differenzen zwischen theoretischem und gemessenem Lenkwinkel eine Korrekturkonstante für den gemessenen Lenkwinkel bestimmt wird. Anhand der während der Erfassung des Datensatzes vorliegenden Fahrtbedingungen und/oder einer Analyse des Datensatzes eine Vertrauensstufe berechnet, welche sich zwischen aufeinanderfolgenden Datensätzen inkrementell ändert. Mit Hilfe dieses Verfahrens kann eine Korrekturkonstante mit einer definierten Genauigkeit erhalten werden, sobald eine hinreichende Anzahl von Datensätzen bei geeigneten Fahrtbedingungen erfasst wurde.From the DE 10 2011 082 364 A1 A method is known in which the steering angle of a motor vehicle is determined, wherein a theoretical steering angle is calculated via a vehicle model and a steering angle sensor is used to determine a measured steering angle and the difference between measured and theoretical steering angle is determined, wherein at least one data set comprises a number of consecutive Measured values recorded and from the mean of the differences between the theoretical and measured steering angle, a correction constant for the measured steering angle is determined. On the basis of the driving conditions present during the acquisition of the data record and / or an analysis of the data record, a confidence level is calculated which changes incrementally between successive data records. With the aid of this method, a correction constant can be obtained with a defined accuracy as soon as a sufficient number of data records have been recorded under suitable driving conditions.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine schnelle Lenkwinkelbestimmung auch unter ungünstigen Fahrtbedingungen (beispielsweise einer sehr sportlichen Fahrweise des Fahrers) zu ermöglichen.Object of the present invention is to allow a quick steering angle determination even under unfavorable driving conditions (for example, a very sporty driving style of the driver).

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 und ein Steuergerät gemäß Anspruch 11 gelöst.This object is achieved by a method according to claim 1 and a control device according to claim 11.

Es wird also ein Verfahren bereitgestellt, bei dem der Lenkwinkel eines Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei anhand von Sensorsignalen über ein Fahrzeugmodell ein theoretischer Lenkwinkel berechnet und mittels eines Lenkwinkelsensors ein gemessener Lenkwinkel erfasst wird, und wobei aus der Differenz zwischen gemessenem und theoretischem Lenkwinkel eine Korrekturkonstante für den gemessenen Lenkwinkel ermittelt wird. Erfindungsgemäß werden der theoretische Lenkwinkel oder die zugrundeliegenden Sensorsignale und der gemessene Lenkwinkel nur dann erfasst und/oder zur Ermittlung der Korrekturkonstante herangezogen, wenn ein geeigneter Fahrzustand erkannt wird, wobei die überprüfte/n Bedingung/en zur Erkennung eines geeigneten Fahrzustands in Abhängigkeit von der Dauer der Fahrt und/oder einem ermittelten Reibwert und/oder einer ermittelten longitudinalen Fahrtrichtung angepasst wird/werden.A method is thus provided in which the steering angle of a motor vehicle is determined, a theoretical steering angle being calculated on the basis of sensor signals via a vehicle model, and a measured steering angle being detected by means of a steering angle sensor, and a correction constant for the difference between measured and theoretical steering angle the measured steering angle is determined. According to the invention, the theoretical steering angle or the underlying sensor signals and the measured steering angle are only detected and / or used to determine the correction constant when an appropriate driving condition is detected, the checked condition (s) for detecting a suitable driving condition as a function of the duration the ride and / or a determined coefficient of friction and / or a determined longitudinal direction of travel is / are adjusted.

Unter Lenkwinkel wird hierbei der Lenkradwinkel verstanden, der angibt, um welchen Winkel das Lenkrad gegenüber seiner Mittelstellung ausgelenkt ist. Als Einschlagwinkel wird der Winkel bezeichnet, unter dem die gelenkten Räder eines Fahrzeugs zu dessen Längsachse stehen. Einschlagwinkel δ und Lenkradwinkel λ sind gemäß δ = λ/K miteinander verknüpft, wobei K die (als konstant angenommene) Lenkübersetzung bezeichnet. Wenn im Folgenden also von Einschlagwinkel oder Lenkwinkel die Rede ist, können diese Begriffe synonym verwendet werden, da der Einschlagwinkel direkt aus dem Lenkwinkel berechnet werden kann, und umgekehrt. Daher ist es auch nicht wesentlich, ob Messdaten bezüglich des Lenkwinkels oder Messdaten bezüglich des Einschlagwinkels bereitgestellt werden.Under steering angle is understood here the steering wheel angle, which indicates by which angle the steering wheel is deflected relative to its central position. The steering angle is the angle at which the steered wheels of a vehicle are at its longitudinal axis. Steering angle δ and steering wheel angle λ are according to δ = λ / K linked together, where K refers to the (assumed to be constant) steering ratio. If, in the following, therefore, the steering angle or steering angle is mentioned, these terms can be used synonymously, since the steering angle can be calculated directly from the steering angle, and vice versa. Therefore, it is also not essential whether measurement data relating to the steering angle or measurement data relating to the steering angle is provided.

Indem anhand von geeigneten Bedingungen überprüft wird, ob ein geeigneter Fahrzustand vorliegt, kann ein systematischer Fehler ausgeschlossen werden, der durch ein in dem vorliegenden Fahrzustand ungültiges Fahrzeugmodell hervorgerufen wird. Hierbei geht die vorliegende Erfindung von der Überlegung aus, dass zu Beginn einer Fahrt die schnelle Ermittlung einer vergleichsweise ungenauen Korrekturkonstante zweckmäßig ist, um schnellstmöglich eine Fahrdynamikregelung bzw. eine aktive Stabilisierung des Fahrzeugs zu ermöglichen. Im Verlauf der Fahrt werden dann genauere Werte für die Korrekturkonstante ermittelt, wobei insbesondere nur noch Sensorsignale berücksichtigt werden, welche unter immer genauer definierten Fahrtbedingungen bzw. einem immer genauer charakterisierten Fahrzustand erfasst wurden. Somit kann auch das Vorliegen eines ersten Werts der Korrekturkonstante als Maß für die Dauer der Fahrt herangezogen werden, wobei insbesondere nur zwischen der Zeit vor Ermittlung einer Korrekturkonstante und der darauf folgenden Zeitspanne unterschieden wird. Weiterhin basiert die vorliegende Erfindung auf der Überlegung, dass bei einem hohen Reibwert auch der Gültigkeitsbereich des Fahrzeugmodells, beispielsweise des Einspurmodells, weiter gefasst werden kann als bei einer Fahrt auf eisglatter Oberfläche. Außerdem kann überprüft werden, ob eine Vorwärtsfahrt vorliegt, und somit der Bereich zulässiger Fahrzustände weniger eng gefasst werden muss. By checking whether there is an appropriate driving condition by appropriate conditions, a systematic error caused by a vehicle model invalid in the present driving condition can be eliminated. In this case, the present invention is based on the consideration that the rapid determination of a comparatively inaccurate correction constant is expedient at the beginning of a journey in order to enable vehicle dynamics control or active stabilization of the vehicle as quickly as possible. In the course of the journey more accurate values for the correction constant are then determined, wherein in particular only sensor signals are taken into account, which were detected under ever more precisely defined driving conditions or an increasingly accurately characterized driving condition. Thus, the presence of a first value of the correction constant can also be used as a measure of the duration of the journey, with a distinction being made in particular only between the time before determination of a correction constant and the subsequent time span. Furthermore, the present invention is based on the consideration that at a high coefficient of friction and the range of validity of the vehicle model, such as the single-track model, can be taken wider than when driving on icy surface. In addition, it can be checked whether a forward drive is present, and thus the range of permissible driving conditions must be made less narrow.

Vorzugsweise wird nur zwischen einem hohen und einem niedrigen Reibwert unterschieden, wobei solange von einem niedrigen Reibwert ausgegangen wird, bis ein hoher Reibwert erkannt wurde, und wobei die überprüfte/n Bedingung/en zur Erkennung eines geeigneten Fahrzustands gelockert werden, d. h. mindestens ein Grenzwert angehoben und/oder eine Bedingung offen gelassen, also nicht mehr überprüft wird, sobald ein hoher Reibwert und/oder eine Vorwärtsfahrt erkannt wurde. Dadurch, dass zunächst von einem niedrigen Reibwert ausgegangen wird und nur bei einem erkannten hohen Reibwert die Bedingungen zur Erkennung eines geeigneten Fahrzustands, ist die Zuverlässigkeit einer ermittelten Korrekturkonstante gewährleistet. Somit wird berücksichtigt, dass das Fahrzeug bei einem niedrigen Reibwert schnell die Fahrstabilität verlieren kann. Andererseits werden unnötige Verzögerungen unter günstigen Bedingungen vermieden, so dass die Korrekturkonstante auf hohem Reibwert unverzüglich ermittelt werden kann.Preferably, only a distinction is made between a high and a low coefficient of friction, whereby it is assumed that a low coefficient of friction is used until a high coefficient of friction has been recognized, and the checked condition (s) for the detection of a suitable driving state are relaxed, i. H. at least one limit raised and / or left a condition open, so no longer checked as soon as a high coefficient of friction and / or a forward drive was detected. The fact that initially assumes a low coefficient of friction and only for a detected high coefficient of friction, the conditions for detecting a suitable driving condition, the reliability of a determined correction constant is guaranteed. Thus, it is considered that the vehicle can quickly lose the driving stability with a low coefficient of friction. On the other hand, unnecessary delays are avoided under favorable conditions, so that the correction constant can be determined immediately on a high coefficient of friction.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird der Reibwert aus einer Betrachtung einer gemessenen Radbeschleunigung mindestens eines Fahrzeugrads, insbesondere der Radbeschleunigungen aller Fahrzeugräder und/oder einer Betrachtung einer gemessenen Querbeschleunigung ermittelt. Somit kann die Erkennung eines hohen Reibwerts anhand von wenigen Sensorsignalen erfolgen, welche insbesondere dem Steuergerät eines elektronischen Bremssystems ohnehin zur Verfügung stehen.According to a preferred embodiment of the invention, the coefficient of friction is determined from a consideration of a measured wheel acceleration of at least one vehicle wheel, in particular of the wheel accelerations of all vehicle wheels and / or a consideration of a measured lateral acceleration. Thus, the detection of a high coefficient of friction can be based on a few sensor signals, which are in any case available to the control unit of an electronic brake system in any case.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Steuergerät zur Bestimmung eines Lenkwinkels eines Fahrzeugs, welches zumindest Informationen über einen Lenkwinkel, eine Gierrate und eine Fahrzeuggeschwindigkeit über eine geeignete Verbindung empfängt, insbesondere einen Fahrzeugdatenbus oder Mittel zur Interprozeßkommunikation, sowie einen Speicher, der mehrere zeitlich aufeinander folgender Datensätze aufnehmen kann, und mindestens einen Prozessor aufweist, der die Datensätze in einem erfindungsgemäßen Verfahren auswertet. Das Steuergerät kann speziell zur Verarbeitung von Lenkwinkelinformationen ausgelegt sein oder weitere Funktionen bereitstellen. Hierbei kann „empfangen” auch bedeuten, dass das Steuergerät Mittel zur Messung oder Bestimmung der jeweiligen Größen umfasst.The invention further relates to a control device for determining a steering angle of a vehicle, which receives at least information about a steering angle, a yaw rate and a vehicle speed via a suitable connection, in particular a vehicle data bus or means for inter-process communication, as well as a memory, which record a plurality of temporally successive data sets can, and has at least one processor that evaluates the records in a method according to the invention. The control unit may be designed specifically for processing steering angle information or provide further functions. Here, "receive" may also mean that the control unit comprises means for measuring or determining the respective quantities.

Es ist vorteilhaft, wenn mindestens ein Gierratensensor in das Steuergerät integriert ist und das Steuergerät Mittel zum Empfang von Rohdaten eines Lenkradwinkelsensors umfasst. Somit können zumindest einige der benötigten Größen direkt im Steuergerät bestimmt werden. Viele Fahrzeugmodelle benötigen Informationen über eine Gierrate des Fahrzeugs; weiterhin bietet es sich an, die Rohdaten eins Lenkradwinkelsensors vollständig in einem Steuergerät zu verarbeiten, welches insbesondere über einen Fahrzeugdatenbus anderen Fahrzeugsystemen korrigierte Lenkwinkelinformationen bereitstellt.It is advantageous if at least one yaw rate sensor is integrated in the control unit and the control unit comprises means for receiving raw data of a steering wheel angle sensor. Thus, at least some of the required quantities can be determined directly in the control unit. Many vehicle models require information about a yaw rate of the vehicle; Furthermore, it makes sense to completely process the raw data of one steering wheel angle sensor in a control unit which, in particular, provides corrected steering angle information to other vehicle systems via a vehicle data bus.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst das Steuergerät Mittel zur Ansteuerung von Radbremsen, insbesondere mindestens ein Hydraulikventil und mindestens eine elektrische Pumpe, und mindestens ein System zur Fahrstabilitätsreglung, insbesondere eine Antriebsschlupfregelung und/oder eine Fahrdynamikregelung. Somit kann ein einziges Steuergerät sowohl eine Lenkwinkeldatenverarbeitung als auch die Steuerung eines elektronischen Bremssystems mit einer Fahrstabilitätsregelung bereitstellen. Dies ermöglicht eine besonders effiziente Nutzung von Ressourcen wie z. B. vorhandener Rechenleistung, und außerdem einen besonders einfachen Datenaustausch.According to a preferred embodiment of the invention, the control device comprises means for controlling wheel brakes, in particular at least one hydraulic valve and at least one electric pump, and at least one system for driving stability control, in particular a traction control and / or a vehicle dynamics control. Thus, a single controller can provide both steering angle data processing and the control of an electronic braking system with a driving stability control. This allows a particularly efficient use of resources such. B. existing computing power, and also a particularly simple data exchange.

Vorzugsweise werden Korrekturkonstante und/oder ein Maß möglicher Fehler der Korrekturkonstante über eine geeignete Verbindung, insbesondere einen Fahrzeugdatenbus oder Mittel zur Interprozeßkommunikation, an andere Systeme weitergegeben, insbesondere ein System zur Regelung der Fahrdynamik. Als Maß möglicher Fehler der Korrekturkonstante kann z. B. ein Vertrauensintervall dienen.Preferably, correction constants and / or a measure of possible errors of the correction constant are passed on to other systems via a suitable connection, in particular a vehicle data bus or means for inter-process communication, in particular a system for controlling the driving dynamics. As a measure of possible errors in the correction constant can, for. B. serve a confidence interval.

Zweckmäßigerweise werden Informationen zu einer oder mehrerer der folgenden Fahrtbedingungen, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Aktivität von Fahrstabilitätsregelungssystemen, eine Gierrate, eine Querbeschleunigung, eine zeitliche Änderung der Gierrate, eine longitudinale Fahrtrichtung, eine Neigung des Fahrzeugs, eine zeitliche Änderung des Lenkwinkels, über einen Fahrzeugdatenbus von einem weiteren Steuergerät empfangen, insbesondere einem Navigationssystem und/oder einem Sensorcluster. Von anderen Steuergeräten bereitgestellte Informationen über Fahrtbedingungen können auch zur Plausibilisierung verwendet werden. Conveniently, information about one or more of the following driving conditions, a speed of the vehicle, an activity of vehicle stability control systems, a yaw rate, a lateral acceleration, a yaw rate change over time, a longitudinal heading, an inclination of the vehicle, a change in steering angle over time Receive vehicle data bus from another controller, in particular a navigation system and / or a sensor cluster. Information about driving conditions provided by other control units can also be used for plausibility checking.

Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels an Hand von Figuren.Further preferred embodiments will become apparent from the subclaims and the following description of an embodiment with reference to figures.

Es zeigenShow it

1 ein Fahrzeug mit einer Lenkwinkelbestimmungsvorrichtung, 1 a vehicle having a steering angle determination device,

2 eine schematische Darstellung der Raddynamik, und 2 a schematic representation of the wheel dynamics, and

3 einen Ablaufplan des Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. 3 a flowchart of the method according to an embodiment of the invention.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches mit einer Lenkwinkelbestimmungsvorrichtung ausgestattet ist. Fahrzeug 1 besitzt zwei Räder 7a, 7d, welche mit einem nicht gezeigten Lenkmechanismus verbunden sind, und zwei nicht gelenkte Räder 7b, 7c. Wird Lenkrad 2 um einen Winkel λ aus der Mittelstellung ausgelenkt, so liegt die Laufrichtung 8 der gelenkten Räder unter einem Einschlagwinkel δ zur Längsachse 9 des Fahrzeugs. Lenkradwinkel λ wird mit einem relativen Lenkradwinkelsensor 3 gemessen, der mit einem Steuergerät 5 verbunden ist. Raddrehzahlsensoren 6a–6d sowie Gierratensensor 4 sind ebenfalls mit Steuergerät 5 verbunden. Hierbei kann die Verbindung entweder über eine spezielle Leitung erfolgen, womit Steuergerät 5 dann auch eine Signalverarbeitung der Sensorsignale umfassen kann, oder die Informationen der Sensoren werden Steuergerät 5 über einen Datenbus zugeführt, wie z. B. einem CAN- oder FlexRay-Bus. 1 shows a schematic representation of a vehicle which is equipped with a steering angle determination device. vehicle 1 has two wheels 7a . 7d , which are connected to a steering mechanism, not shown, and two non-steered wheels 7b . 7c , Will steering wheel 2 deflected by an angle λ from the center position, so is the direction of travel 8th the steered wheels at a steering angle δ to the longitudinal axis 9 of the vehicle. Steering wheel angle λ is with a relative steering wheel angle sensor 3 measured with a control unit 5 connected is. wheel speed sensors 6a - 6d as well as yaw rate sensor 4 are also with control unit 5 connected. Here, the connection can be made either via a special line, which controller 5 then also signal processing of the sensor signals may include, or the information of the sensors will be control unit 5 supplied via a data bus, such. B. a CAN or FlexRay bus.

Anhand eines Fahrzeugmodells, wie z. B. dem bekannten Einspurmodell, wird aus der mit Gierratensensor 4 gemessenen Gierrate, der Fahrzeuggeschwindigkeit, konstanten Eigenschaften des Fahrzeugs und gegebenenfalls weiterer Größen der theoretische Einschlagwinkel δtheo ermittelt und gemäß λtheo = K·δtheo in einen theoretischen Lenkwinkel λtheo umgerechnet; K bezeichnet die Lenkübersetzung.Based on a vehicle model, such. B. the well-known single-track model is from the yaw rate sensor 4 measured yaw rate, the vehicle speed, constant characteristics of the vehicle and possibly other sizes of the theoretical steering angle δ theo determined and according to λ theo = K · δ theo converted into a theoretical steering angle λ theo ; K denotes the steering ratio.

Mit den Raddrehzahlsensoren 6a–6d kann die Fahrzeuggeschwindigkeit nach bekannten Verfahren berechnet werden, es kann hierbei z. B. die Referenzgeschwindigkeit eines Bremsschlupfregelsystems verwendet werden. Falls die Gierrate ψ . aus einer Betrachtung der Raddrehzahlen geschätzt wird, kann auf einen Gierratensensor 4 auch verzichtet werden. Es ist auch möglich, die Daten weiterer Sensoren, wie z. B. eines Beschleunigungssensors, bei der Berechnung des theoretischen Lenkwinkels λtheo zu berücksichtigen. Steuergerät 5 kann neben der Lenkwinkelbestimmung auch die Steuerung bzw. Regelung eines Bremssystems durchführen, wobei dann Fahrstabilitätsregelungen wie eine Bremsschlupfregelung oder eine Fahrdynamikregelung durchgeführt werden können, indem ein radindividueller Aufbau bzw. Abbau von Bremsmoment erfolgt.With the wheel speed sensors 6a - 6d the vehicle speed can be calculated by known methods, it can here z. B. the reference speed of a brake slip control system can be used. If the yaw rate ψ. is estimated from a consideration of the wheel speeds, can be on a yaw rate sensor 4 also be waived. It is also possible, the data of other sensors, such. As an acceleration sensor, to be considered in the calculation of the theoretical steering angle λ theo . control unit 5 In addition to the steering angle determination, it is also possible to carry out the control or regulation of a brake system, in which case driving stability regulations such as a brake slip control or a vehicle dynamics control can be carried out by a wheel-specific setup or reduction of braking torque.

Hinsichtlich weiterer Details der Ermittlung des Lenkwinkels und/oder einer statistischen Auswertung wird auf die DE 10 2008 063 567 A1 und/oder die DE 10 2011 082 364 A1 verwiesen.With regard to further details of the determination of the steering angle and / or a statistical evaluation is on the DE 10 2008 063 567 A1 and / or the DE 10 2011 082 364 A1 directed.

2 zeigt eine schematische Darstellung der Raddynamik für ein Fahrzeugrad 202, welches auf der Fahrbahnoberfläche 201 rollt. Der Radius des Rads beträgt R, und unter dem Einfluss einer antreibenden Kraft F nimmt die Winkelgeschwindigkeit ω zu. Die durch das Gewicht des Fahrzeugs verursachte Aufstandskraft ist mit dem Pfeil P angedeutet. 2 shows a schematic representation of the wheel dynamics for a vehicle wheel 202 which is on the road surface 201 rolls. The radius of the wheel is R, and under the influence of a driving force F, the angular velocity ω increases. The contact force caused by the weight of the vehicle is indicated by the arrow P.

Bei einer Fahrbahn mit dem Reibwert μ kann auf ein freirollendes Rad mit der Aufstandskraft P maximal die Kraft F = μ·P wirken, die das Rad beschleunigt. Auf das Rad wirkt also das Drehmoment M = F·R welches an einem Rad mit dem Trägheitsmoment J eine Zunahme bzw. zeitliche Änderung der Winkelgeschwindigkeit ω . bewirkt, wobei das Drehmoment also eine Änderung des Drehimpulses bewirkt: M = J·ω . In the case of a roadway with the coefficient of friction μ, the maximum force that can be exerted on a free-wheeling wheel with the contact force P F = μ · P act that accelerates the wheel. On the wheel so the torque acts M = F · R which on a wheel with the moment of inertia J an increase or temporal change of the angular velocity ω. causes, that is, the torque causes a change of the angular momentum: M = J · ω.

Die lineare Beschleunigung a des Rads auf der Lauffläche kann also folgendermaßen ausgedrückt werden: a = ω .·R = M·R/J = μ·P·R2/J The linear acceleration a of the wheel on the tread can thus be expressed as follows: a = ω · R = M · R / J = μ · P · R 2 / J

Während eines Beschleunigungsvorgangs des Fahrzeugs ist die Radbeschleunigung eines freilaufenden Rads also zum vorliegenden Reibwert proportional: a = k·μ During an acceleration process of the vehicle, the wheel acceleration of a freewheeling wheel is therefore proportional to the present coefficient of friction: a = k · μ

Die Konstante k hängt hierbei vom Radradius R und der Aufstandskraft P bzw. dem Fahrzeuggewicht ab.The constant k depends on the wheel radius R and the contact force P or the vehicle weight.

Wenn also ein Beschleunigungsvorgang mit einem hinreichenden Antriebsmoment betrachtet wird, kann aus einer Betrachtung der Radbeschleunigung a zumindest das Vorliegen eines hohen Reibwerts erkannt werden, wobei vorzugsweise folgende Bedingung überprüft wird: afrei > A (I) If, therefore, an acceleration process with a sufficient drive torque is considered, the presence of a high coefficient of friction can be detected from a consideration of the wheel acceleration a, whereby the following condition is preferably checked: a free > A (I)

Der Schwellenwert A kann fest vorgegeben sein oder in Abhängigkeit von weiteren Bedingungen variiert werden. Die Vorgabe kann dabei empirisch anhand von einem Fahrversuch oder anhand des zulässigen Gesamtgewichts, zulässiger Bereifung und ggfs. weiterer Parameter des Fahrzeugs berechnet werden.The threshold A may be fixed or varied depending on other conditions. The specification can be calculated empirically based on a driving test or on the basis of the permissible total weight, permissible tires and, if necessary, further parameters of the vehicle.

Für die Erkennung eines hohen Reibwerts ist es besonders zweckmäßig, dass für jedes freirollende Rad des Fahrzeugs überprüft wird, ob Bedingung (I) erfüllt ist.For the detection of a high coefficient of friction, it is particularly appropriate that it is checked for each free wheel of the vehicle, whether condition (I) is met.

Eine Ermittlung des Antriebsmoments kann direkt anhand der Informationen eines Motorsteuergeräts oder indirekt anhand einer Betrachtung der Radbeschleunigung der angetriebenen Räder erfolgen, wobei für ein angetriebenes Rad insbesondere überprüft wird, ob die Radbeschleunigung einen Schwellenwert B überschreitet: aang > B (II) A determination of the drive torque can be carried out directly on the basis of the information of an engine control unit or indirectly on the basis of a consideration of the wheel acceleration of the driven wheels, wherein it is in particular checked for a driven wheel whether the wheel acceleration exceeds a threshold value B: a ang > B (II)

Indem Bedingungen (I) und (II) überprüft werden, kann das Vorliegen eines hohen Reibwerts also alleine anhand von Radsensorsignalen erkannt werden.By checking conditions (I) and (II), the presence of a high coefficient of friction can thus be detected solely on the basis of wheel sensor signals.

Es kann auch vorgesehen sein, statt einzelner Messwerte für die Radbeschleunigung einen gemittelten und/oder tiefpassgefilterten Wert zu betrachten.It can also be provided to consider an averaged and / or low-pass filtered value instead of individual measured values for the wheel acceleration.

Sobald ein hoher Reibwert erkannt wurde, können die Bedingungen für die Ermittlung der Korrekturkonstante gelockert werden, z. B. indem ein Grenzwert als zulässiger Maximalwert angehoben wird. Manche Bedingungen können auch ganz entfallen. Somit kann bei einem hohen Reibwert die Korrekturkonstante besonders schnell ermittelt werden, auch wenn der Fahrer z. B. auf engen Serpentinen fährt.Once a high coefficient of friction has been detected, the conditions for determining the correction constant can be relaxed, e.g. B. by a limit value is raised as a permissible maximum value. Some conditions can be omitted altogether. Thus, with a high coefficient of friction, the correction constant can be determined very quickly, even if the driver z. B. drives on tight serpentines.

Die Überprüfung auf das Vorliegen eines hohen Reibwerts kann auch von Vorbedingungen abhängig gemacht werden, so darf z. B. weder eine Fahrdynamikregelung noch eine Antriebsschlupfregelung aktiv sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass Vorliegen einer μ-split-Situation mit seitenweise unterschiedlichem Reibwert zu überprüfen und in diesem Fall keine Erkennung eines hohen Reibwerts bzw. Lockerung der Fahrtbedingungen für die Ermittlung der Korrekturkonstante zuzulassen.The check for the presence of a high coefficient of friction can also be made dependent on preconditions, so z. B. neither a vehicle dynamics control nor a traction control system be active. It can also be provided that the presence of a μ-split situation with pages of different coefficients of friction be checked and, in this case, no recognition of a high coefficient of friction or relaxation of the driving conditions for the determination of the correction constant be permitted.

Sobald ein hoher Reibwert erkannt und somit eine Lockerung der Fahrtbedingungen zugelassen wurde, wird eine Ermittlung der Korrekturkonstante auch bei vergleichsweise hohen Gierraten, Querbeschleunigungen und/oder Lenkgeschwindigkeiten zugelassen.As soon as a high coefficient of friction has been detected and thus a relaxation of the driving conditions has been permitted, a determination of the correction constant is permitted even at comparatively high yaw rates, lateral accelerations and / or steering speeds.

Die Bedingungen für das Vorliegen eines hohen Reibwerts können auch abhängig davon gemacht werden, ob eine Geradeausfahrt oder eine Kurvenfahrt vorliegt, wobei insbesondere für eine Geradeausfahrt die Radbeschleunigungen mit einer Schwelle A1 verglichen werden, welche größer ist als die Schwelle A0 für Kurvenfahrten.The conditions for the presence of a high coefficient of friction can also be made depending on whether a straight-ahead or a cornering, in particular for a straight-ahead, the wheel accelerations are compared with a threshold A 1 , which is greater than the threshold A 0 for cornering.

Weiterhin ist es zweckmäßig die Erkennung eines hohen Reibwerts nur dann zuzulassen, wenn eine Vorwärtsfahrt erkannt wurde.Furthermore, it is expedient to allow the detection of a high coefficient of friction only when a forward drive has been detected.

In 3 ist der Ablaufplan eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.In 3 the flowchart of a method according to an embodiment of the invention is shown.

Nach dem Beginn der Fahrt wird in Schritt 301 zunächst die Radbeschleunigung der einzelnen Räder des Fahrzeugs ermittelt, was insbesondere anhand der Signale von Raddrehzahlsensoren 6 erfolgt. Weiterhin kann das Steuergerät Informationen zu den Fahrtbedingungen wie eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Aktivität von Fahrstabilitätsregelungssystemen, die Gierrate, eine Gierbeschleunigung, eine longitudinalen Fahrtrichtung des Fahrzeugs (d. h. Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt), eine Querbeschleunigung, eine Neigung des Fahrzeugs und Lenkradsensorinformationen erfassen, empfangen und/oder auswerten.After the start of the ride will be in step 301 first determines the wheel acceleration of the individual wheels of the vehicle, which in particular based on the signals from Raddrehzahlsensoren 6 he follows. Furthermore, the controller may receive information about the driving conditions such as vehicle speed, activity of vehicle stability control systems, yaw rate, yaw acceleration, vehicle longitudinal direction (ie, forward or reverse), lateral acceleration, vehicle tilt, and steering wheel sensor information. or evaluate.

Somit können in Schritt 302 verschiedene Vorbedingungen überprüft werden, wie beispielsweise die Inaktivität einer Antriebsschlupfregelung (da andernfalls die Messwerte verfälscht würden bzw. ohnehin kein hoher Reibwert vorliegen kann). Wenn die Vorbedingungen erfüllt sind, werden in Schritt 303 die einzelnen Radbeschleunigungen mit dem jeweiligen Schwellenwert verglichen. Sofern die Radbeschleunigungen also die Schwellenwerte überschreiten wird ein hoher Reibwert erkannt und die Bedingungen zur Erkennung eines stabilen Fahrzustands gelockert, um die Ermittlung einer Korrekturkonstante zu beschleunigen.Thus, in step 302 Various preconditions are checked, such as the inactivity of a traction control system (otherwise the measured values would be falsified or anyway high friction coefficient can not exist). If the prerequisites are met, in step 303 the individual wheel accelerations compared to the respective threshold. If the wheel accelerations so the thresholds is exceeded, a high coefficient of friction is detected and the conditions for detecting a stable driving state relaxed to accelerate the determination of a correction constant.

Diese Lockerung setzt voraus, dass der hohe Reibwert ununterbrochen vorliegt, weshalb die Überprüfung der Radbeschleunigungen fortlaufend vorgenommen wird. Man kann aber annehmen, dass der Reibwert für eine vorgegebene Strecke, insbesondere eine Fahrzeuglänge oder den Radstand des Fahrzeugs, konstant und somit hoch bleibt.This relaxation presupposes that the high coefficient of friction is present uninterrupted, which is why the checking of the wheel accelerations is carried out continuously. However, it can be assumed that the coefficient of friction remains constant and thus high for a given distance, in particular a vehicle length or the wheelbase of the vehicle.

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird ein mehrstufiger Lernprozess für die Ermittlung der Korrekturkonstante genutzt. Hierbei ist in einer ersten Stufe vorgesehen, bei Erkennung eines hohen Reibwerts die Bedingungen zur Erkennung eines stabilen Fahrzustands zu lockern, um schnell einen ersten Wert für die Korrekturkonstante zu erhalten. In einer zweiten Stufe wird keine Überprüfung auf hohen Reibwert bzw. Lockerung der Erkennungsbedingungen mehr vorgenommen, so dass die Korrekturkonstante mit erhöhter Genauigkeit ermittelt wird. Es kann auch ein mehrstufiger Prozeß mit sukzessiver Verschärfung der Bedingungen vorgesehen sein.In the exemplary embodiment shown, a multi-stage learning process is used for determining the correction constant. In this case, it is provided in a first stage, on detection of a high coefficient of friction, to loosen the conditions for detecting a stable driving state in order to quickly obtain a first value for the correction constant. In a second stage, no check is made for high coefficient of friction or loosening of the detection conditions, so that the correction constant is determined with increased accuracy. It may also be a multi-step process with successive tightening of conditions provided.

Das gezeigte Ausführungsbeispiel überprüft daher in Schritt 305 ob ein erster Schritt bzw. eine erste Stufe bei der Ermittlung der Korrekturkonstanten bereits abgeschlossen wurde. Ist dies der Fall, so erfolgt keine weitere Überprüfung auf hohen Reibwert mehr, sondern in Schritt 308 wird ein niedriges μ bzw. ein niedriger Reibwert erkannt und somit verschärfte Bedingungen bei der Ermittlung der Korrekturkonstante zu Grunde gelegt.The embodiment shown therefore checks in step 305 whether a first step or a first step has already been completed when determining the correction constants. If this is the case, then no further check for high coefficient of friction, but in step 308 a low μ or a low coefficient of friction is detected, and thus more stringent conditions are used in determining the correction constant.

Wenn in Schritt 302 die Vorbedingungen nicht erfüllt waren, so wird in Schritt 306 überprüft, ob vorher ein hohes μ erkannt worden ist. Falls ja, wird noch für die Strecke einer Fahrzeuglänge gewartet, bis auf die Erkennung eines niedrigen Reibwerts bzw. Schritt 308 übergegangen wird und die Reibwertprüfung somit beendet wird. Falls nein, erfolgt dieser Schritt direkt.When in step 302 the prerequisites were not met, so will in step 306 checks whether a high μ has previously been recognized. If so, it is still waiting for the distance of a vehicle length, except for the detection of a low coefficient of friction or step 308 is passed and the Reibwertprüfung is thus terminated. If not, this step is done directly.

Zur Ermittlung der Korrekturkonstanten wird vorzugsweise aus der gemessenen Gierrate ein theoretischer Lenkwinkel λtheo und aus den Signalen des Lenkradwinkelsensors ein gemessener Lenkwinkel λmess bestimmt. Anschließend wird die Differenz Δ zwischen gemessenem Lenkwinkel und theoretischem Lenkwinkel bestimmt: Δ = λmess – λtheo To determine the correction constants, a theoretical steering angle λ theo and from the signals of the steering wheel angle sensor a measured steering angle λ mess are preferably determined from the measured yaw rate. Then the difference Δ between measured steering angle and theoretical steering angle is determined: Δ = λ mess - λ theo

Sobald diese Differenz konstant bleibt und mit einem geringen Fehler behaftet ist, kann es insbesondere vorgesehen sein, dass die Korrekturkonstante gespeichert und keine weiteren Datensätze ermittelt werden. Korrekturkonstante und Fehler bzw. Vertrauensintervall und/oder Vertrauensstufe werden von Fahrzeugregelungssystemen wie dem elektronischen Stabilitätsprogramm (ESC) verwendet, um korrigierte Lenkwinkel λK = λmess – Δ zu erhalten und/oder deren Genauigkeit zu beurteilen.As soon as this difference remains constant and is subject to a small error, it can be provided in particular that the correction constant is stored and no further data sets are determined. Correction constants and errors or confidence interval and / or confidence level are used by vehicle control systems such as the Electronic Stability Program (ESC) to obtain corrected steering angles λ K = λ meas -Δ and / or to assess their accuracy.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine schnelle Ermittlung der Korrekturkonstanten ohne Kompromisse bei der Zuverlässigkeit.The method according to the invention enables a rapid determination of the correction constants without compromising reliability.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (13)

Verfahren, bei dem der Lenkwinkel eines Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei anhand von Sensorsignalen über ein Fahrzeugmodell ein theoretischer Lenkwinkel berechnet und mittels eines Lenkwinkelsensors ein gemessener Lenkwinkel erfasst wird, und wobei aus der Differenz zwischen gemessenem und theoretischem Lenkwinkel eine Korrekturkonstante für den gemessenen Lenkwinkel ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der theoretische Lenkwinkel oder die zugrundeliegenden Sensorsignale und der gemessene Lenkwinkel nur dann erfasst und/oder zur Ermittlung der Korrekturkonstante herangezogen werden, wenn ein geeigneter Fahrzustand erkannt wird, wobei die überprüfte/n Bedingung/en zur Erkennung eines geeigneten Fahrzustands in Abhängigkeit von der Dauer der Fahrt und/oder einem ermittelten Reibwert und/oder einer ermittelten longitudinalen Fahrtrichtung angepasst wird/werden.Method in which the steering angle of a motor vehicle is determined, wherein based on sensor signals via a vehicle model calculates a theoretical steering angle and a measured steering angle is detected by means of a steering angle sensor, and wherein a correction constant for the measured steering angle is determined from the difference between the measured and theoretical steering angle , characterized in that the theoretical steering angle or the underlying sensor signals and the measured steering angle are only detected and / or used to determine the correction constant when an appropriate driving condition is detected, wherein the checked / n condition (s) for detecting a suitable driving condition in Depending on the duration of the ride and / or a determined coefficient of friction and / or a determined longitudinal direction of travel is / will be adjusted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nur zwischen einem hohen und einem niedrigen Reibwert unterschieden wird, wobei solange von einem niedrigen Reibwert ausgegangen wird, bis ein hoher Reibwert erkannt wurde, und wobei die überprüfte/n Bedingung/en zur Erkennung eines geeigneten Fahrzustands gelockert werden, d. h. mindestens ein Grenzwert angehoben und/oder eine Bedingung offen gelassen, also nicht mehr überprüft wird, wenn ein hoher Reibwert und/oder eine Vorwärtsfahrt erkannt wurde.A method according to claim 1, characterized in that only between a high and a low coefficient of friction is distinguished, starting with a low coefficient of friction is assumed until a high coefficient of friction was detected, and wherein the checked / n condition / s for detecting a suitable driving condition be loosened, ie at least one limit raised and / or leave a condition open, so is no longer checked when a high coefficient of friction and / or a forward drive was detected. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Reibwert aus einer Betrachtung einer gemessenen Radbeschleunigung mindestens eines Fahrzeugrads, insbesondere der Radbeschleunigungen aller Fahrzeugräder und/oder einer Betrachtung einer gemessenen Querbeschleunigung ermittelt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the coefficient of friction is determined from a consideration of a measured wheel acceleration of at least one vehicle wheel, in particular the wheel acceleration of all vehicle wheels and / or a consideration of a measured lateral acceleration. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein hoher Reibwert dann erkannt wird, wenn die Radbeschleunigung der freirollenden Räder jeweils einen ersten Beschleunigungsschwellenwert überschreitet und die Radbeschleunigung der angetriebenen Räder jeweils einen zweiten Beschleunigungsschwellenwert überschreitet oder die Radbeschleunigung der freirollenden Räder jeweils einen ersten Beschleunigungsschwellenwert überschreitet und ein Antriebsmoment eines Fahrzeugmotors einen Antriebsmomentschwellenwert überschreitet.A method according to claim 3, characterized in that a high coefficient of friction is detected when the wheel acceleration of the wheels freirollenden each exceeds a first acceleration threshold and the wheel acceleration of the driven wheels each exceeds a second acceleration threshold or the wheel acceleration of the free rolling wheels each exceeds a first acceleration threshold and a drive torque of a vehicle engine exceeds a drive torque threshold. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der erste Beschleunigungsschwellenwert in Abhängigkeit davon angepasst wird, ob eine Kurvenfahrt oder eine Geradeausfahrt vorliegt, wobei eine Kurvenfahrt vorzugsweise daran erkannt wird, dass eine oder mehrere der folgenden Bedingungen erfüllt ist/sind: • Eine gemessene Gierrate überschreitet einen Gierratenschwellenwert • Eine gemessene Querbeschleunigung überschreitet einen Querbeschleunigungsschwellenwert • Die zeitliche Änderung des gemessenen Lenkwinkels, also die Lenkgeschwindigkeit, überschreitet einen LenkgeschwindigkeitsschwellenwertA method according to claim 4, characterized in that at least the first acceleration threshold value is adjusted depending on whether a cornering or a straight-ahead driving, wherein a cornering is preferably recognized that one or more of the following conditions is / are met: • A measured Yaw rate exceeds a yaw rate threshold • A measured lateral acceleration exceeds a lateral acceleration threshold • The time change of the measured steering angle, ie the steering speed, exceeds a steering speed threshold Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der theoretische Lenkwinkel oder die zugrundeliegenden Sensorsignale und der gemessene Lenkwinkel fortlaufend und/oder in festen Zeitabständen erfasst und/oder ausgewertet werden, wobei vorzugsweise anhand des Fahrzustands und/oder einer statistischen Betrachtung ein Fehler für die Korrekturkonstante ermittelt wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the theoretical steering angle or the underlying sensor signals and the measured steering angle are continuously and / or detected at fixed time intervals and / or evaluated, preferably based on the driving condition and / or a statistical consideration, an error is determined for the correction constant. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zu Beginn einer Fahrt, also solange die Dauer der Fahrt eine Zeitschwellenwert unterschreitet und/oder noch keine Korrekturkonstante ermittelt wurde, mindestens ein Grenzwert angehoben und/oder eine Bedingung offen gelassen, also nicht mehr überprüft wird, und dass in einer zweiten Stufe, also nachdem die Dauer der Fahrt den Zeitschwellenwert überschritten hat und/oder eine Korrekturkonstante ermittelt wurde die überprüften Bedingungen verschärft und/oder nicht mehr in Abhängigkeit von einem ermittelten Reibwert angepasst werden.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that at the beginning of a journey, so long as the duration of the journey falls below a time threshold and / or no correction constant has been determined, raised at least one threshold and / or left a condition open, so not more is checked, and that in a second stage, that is, after the duration of the journey has exceeded the time threshold and / or a correction constant was determined, the checked conditions are tightened and / or no longer adjusted in dependence on a determined coefficient of friction. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein ermittelter Reibwert für eine vorgegebene Zeitdauer oder eine vorgegebene Fahrstrecke, insbesondere eine Fahrzeuglänge, beibehalten wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that a determined coefficient of friction for a predetermined period of time or a predetermined route, in particular a vehicle length, is maintained. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein geeigneter Fahrzustand daran erkannt werden, dass eine oder mehrere der folgenden Bedingungen erfüllt ist/sind: • Eine gemessene Querbeschleunigung unterschreitet einen Querbeschleunigungsgrenzwert • Eine gemessene Gierrate unterschreitet einen Gierratengrenzwert • Die zeitliche Änderung des gemessenen Lenkwinkels, also die Lenkgeschwindigkeit, unterschreitet einen Lenkgeschwindigkeitsgrenzwert • Eine Fahrdynamikregelung und/oder eine Bremsschlupfregelung und/oder eine Antriebsschlupfregelung ist/sind nicht aktiv • Eine Betätigung des Bremspedals unterschreitet einen BremsgrenzwertMethod according to at least one of the preceding claims, characterized in that a suitable driving condition is recognized by one or more of the following conditions being fulfilled: a measured lateral acceleration is below a lateral acceleration limit value measured driving angle, ie the steering speed, falls below a steering speed limit • A vehicle dynamics control and / or a traction control and / or traction control is / are not active • An operation of the brake pedal falls below a braking limit Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass erst dann ein Lenkwinkel ermittelt und/oder an andere Steuergeräte übermittelt wird, bis ein erster Wert für die Korrekturkonstante ermittelt wurde, wobei anschließend der gemessene Lenkwinkel fortlaufend erfasst und mittels der Korrekturkonstante in einen korrigierten Lenkwinkel umgerechnet wird.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that only then determines a steering angle and / or transmitted to other control units, to a first Value for the correction constant was determined, then subsequently the measured steering angle continuously detected and converted by means of the correction constant into a corrected steering angle. Steuergerät zur Bestimmung eines Lenkwinkels eines Fahrzeugs, welches zumindest die Signale eines Lenkwinkelsensors, eines Gierratensensors und mindestens eines Raddrehzahlsensors empfängt, wobei die Sensoren in dem Steuergerät integriert oder an eine Auswerteschaltung im Steuergerät angeschlossen sind oder die Sensorsignale über einen Fahrzeugdatenbus oder Mittel zur Interprozeßkommunikation empfangen werden, gekennzeichnet durch einen Speicher, der einen oder mehrere zeitlich aufeinander folgender Datensätze aufnehmen kann, und mindestens einen Prozessor, der die Datensätze in einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auswertet.Control unit for determining a steering angle of a vehicle which receives at least the signals of a steering angle sensor, a yaw rate sensor and at least one wheel speed sensor, wherein the sensors are integrated in the control unit or connected to an evaluation circuit in the control unit or the sensor signals are received via a vehicle data bus or means for inter-process communication characterized by a memory which can accommodate one or more temporally successive data sets, and at least one processor which evaluates the data records in a method according to one of the preceding claims. Steuergerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät Mittel zur Ansteuerung von Radbremsen umfasst, insbesondere mindestens ein Hydraulikventil und mindestens eine elektrische Pumpe, und dass das Steuergerät mindestens ein System zur Regelung der Fahrdynamik umfasst.Control unit according to claim 11, characterized in that the control device comprises means for controlling wheel brakes, in particular at least one hydraulic valve and at least one electric pump, and that the control unit comprises at least one system for controlling the driving dynamics. Steuergerät nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrekturkonstante und/oder ein Maß möglicher Fehler der Korrekturkonstante über eine geeignete Verbindung, insbesondere einen Fahrzeugdatenbus oder Mittel zur Interprozeßkommunikation, an andere Fahrzeugsysteme übermittelt werden, vorzugsweise ein System zur Regelung der Fahrdynamik, welches insbesondere erst dann aktiviert wird, sobald eine Korrekturkonstante übermittelt wurde.Control unit according to claim 11 or 12, characterized in that the correction constant and / or a measure of possible errors of the correction constant via a suitable connection, in particular a vehicle data bus or means for inter-process communication, are transmitted to other vehicle systems, preferably a system for controlling the driving dynamics, which In particular, it is activated only when a correction constant has been transmitted.
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