DE102014216152A1

DE102014216152A1 - Driver assistance system

Info

Publication number: DE102014216152A1
Application number: DE102014216152.5A
Authority: DE
Inventors: Marcus Brunn; Alexander Fischer; Patrick Schillinger; Alexander Manz; Matthias Mutschler
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2014-08-14
Filing date: 2014-08-14
Publication date: 2016-02-18
Anticipated expiration: 2034-08-15
Also published as: DE102014216152B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (4) umfassend eine Lichtanlage (6) mit einem Fernlichtmodus und mit einem Abblendlichtmodus sowie umfassend eine Umfeldkamera (8) und eine Steuer- und Auswerteeinheit (10), wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (10) zur Erkennung von potentiellen Verkehrsteilnehmern (PV) im Umfeld des Kraftfahrzeuges (4) auf der Basis der Bilddaten der Umfeldkamera (8) eingerichtet ist, wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (10) zur Steuerung der Lichtanlage (6) ausgebildet ist, wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (10) einen Prüfprozess startet, bei dem im Fernlichtmodus die Lichtleistung der Lichtanlage (6) ausgehend von einer Basisleistung (16) variiert wird, wenn bei der Auswertung der Bilddaten durch die Steuerund Auswerteeinheit (10) ein potentieller Verkehrsteilnehmer (PV) im Umfeld des Kraftfahrzeuges (4) erkannt wird, und wobei im Zuge des Prüfprozesses der potentielle Verkehrsteilnehmer (PV) entweder als Verkehrsteilnehmer (V) oder als Umgebungsobjekt (O) identifiziert wird.The invention relates to a driver assistance system (2) for a motor vehicle (4) comprising a lighting system (6) with a high beam mode and a low beam mode and comprising an environment camera (8) and a control and evaluation unit (10), wherein the control and evaluation unit (10) is set up to detect potential road users (PV) in the vicinity of the motor vehicle (4) on the basis of the image data of the surrounding camera (8), the control and evaluation unit (10) being designed to control the lighting system (6), wherein the control and evaluation unit (10) starts a test process, in the high beam mode, the light output of the lighting system (6) starting from a base power (16) is varied, if in the evaluation of the image data by the control and evaluation unit (10) is a potential road user (PV) in the environment of the motor vehicle (4) is detected, and wherein in the course of the test process, the potential road users (PV) either as Verkehrste ilnehmer (V) or as environment object (O) is identified.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfassend eine Lichtanlage mit einem Fernlichtmodus und mit einem Abblendlichtmodus sowie umfassend eine Umfeldkamera und eine Steuer- und Auswerteeinheit, wobei die Steuer- und Auswerteeinheit zur Erkennung von potentiellen Verkehrsteilnehmern im Umfeld des Kraftfahrzeuges auf der Basis der Bilddaten der Umfeldkamera eingerichtet ist und wobei die Steuer- und Auswerteeinheit zur Steuerung der Lichtanlage ausgebildet ist.The invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle comprising a lighting system with a high beam mode and a low beam mode and comprising an environment camera and a control and evaluation, wherein the control and evaluation for detecting potential road users in the environment of the motor vehicle based on the image data of Environment camera is set up and wherein the control and evaluation unit is designed to control the lighting system.

Einige Kraftfahrzeuge aktuellerer Fahrzeuggenerationen weisen ein Fahrerassistenzsystem auf, das zur automatischen Steuerung der Lichtanlage des entsprechenden Kraftfahrzeuges ausgebildet ist und je nach Verkehrssituation automatisch zwischen einem Fernlichtmodus der Lichtanlage, kurz Fernlicht, und einem Abblendlichtmodus, kurz Abblendlicht, hin- und herschaltet. Some motor vehicles of more recent vehicle generations have a driver assistance system which is designed to automatically control the lighting system of the corresponding motor vehicle and automatically switches between a high-beam mode of the lighting system, short high beam, and a low beam mode, short low beam, depending on the traffic situation.

Ein solches Fahrerassistenzsystem, auch Abblendautomatik genannt, ist beispielsweise aus der EP 2 057 583 B1 zu entnehmen. Hier wird ein Kamerasensor zur Überwachung der Umgebung des Kraftfahrzeuges eingesetzt und die mittels des Kamerasensors generierten Bilddaten werden zur Ermittlung von Verkehrsteilnehmern, genauer von anderen Fahrzeugen, in der Umgebung des Kraftfahrzeuges mit dem Fahrerassistenzsystem ausgewertet. Wird nun ein anderer Verkehrsteilnehmer erkannt, der durch den Betrieb der Lichtanlage im Fernlichtmodus geblendet und hierdurch gefährdet werden könnte, so schaltet das Fahrerassistenzsystem automatisch in den Abblendmodus. Befinden sich hingegen keinerlei entsprechende Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Kraftfahrzeuges, so wird die Lichtanlage weiterhin im Fernlichtmodus betrieben oder das Fahrerassistenzsystem schaltet wieder vom Abblendlichtmodus in den Fernlichtmodus. Such a driver assistance system, also called Abblendautomatik is, for example, from EP 2 057 583 B1 refer to. Here, a camera sensor is used for monitoring the surroundings of the motor vehicle, and the image data generated by the camera sensor are evaluated by the driver assistance system to determine road users, more precisely from other vehicles, in the surroundings of the motor vehicle. Now, if another road user is detected, which could be dazzled by the operation of the lighting system in the high beam mode and thereby endangered, the driver assistance system automatically switches to the dimming mode. On the other hand, if there are no corresponding road users in the surroundings of the motor vehicle, then the lighting system continues to be operated in the high beam mode or the driver assistance system switches again from the low beam mode to the high beam mode.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein vorteilhaftes Fahrerassistenzsystem anzugeben.Proceeding from this, the object of the invention is to provide an advantageous driver assistance system.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den rückbezogenen Ansprüchen enthalten. This object is achieved by a driver assistance system with the features of claim 1. Preferred developments are contained in the dependent claims.

Das Fahrerassistenzsystem ist dabei für den Kraftfahrzeugbereich ausgelegt und kommt dementsprechend in Kraftfahrzeugen zum Einsatz. Es umfasst eine Lichtanlage mit einem Fernlichtmodus und mit einem Abblendlichtmodus, eine Umfeldkamera sowie eine Steuer- und Auswerteeinheit. Hierbei ist die Steuerund Auswerteeinheit zur Erkennung von potentiellen Verkehrsteilnehmern im Umfeld des Kraftfahrzeuges auf der Basis der Bilddaten der Umfeldkamera eingerichtet und außerdem ist die Steuer- und Auswerteeinheit zur Steuerung der Lichtanlage ausgebildet. Zudem startet die Steuer- und Auswerteeinheit einen Prüfprozess, bei dem im Fernlichtmodus die Lichtleistung der Lichtanlage ausgehend von einer Basisleistung variiert wird, wenn bei der Auswertung der Bilddaten durch die Steuer- und Auswerteeinheit ein potentieller Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeuges erkannt wird. Der Prüfprozess dient dabei dazu, potentielle Verkehrsteilnehmer entweder als Verkehrsteilnehmer oder als Umgebungsobjekte zu identifizieren.The driver assistance system is designed for the motor vehicle sector and is accordingly used in motor vehicles. It includes a lighting system with a high beam mode and a low beam mode, an environment camera and a control and evaluation unit. In this case, the control and evaluation unit for the detection of potential road users in the environment of the motor vehicle is set up on the basis of the image data of the surrounding camera and also the control and evaluation unit is designed to control the lighting system. In addition, the control and evaluation unit starts a test process in which the light output of the lighting system is varied starting from a basic power in the high beam mode, when a potential road user in the environment of the motor vehicle is detected in the evaluation of the image data by the control and evaluation. The test process serves to identify potential road users either as road users or as environment objects.

Dabei gilt es zu bedenken, dass sich eine automatisierte Objekterkennung auf der Basis von Bilddaten einer Umgebungskamera bei geringem Umgebungslicht, also beispielsweise bei Nacht oder bei der Durchfahrt durch einen Tunnel, wesentlich schwieriger gestaltet, als bei typischen Tageslichtbedingungen, weswegen in diesen Fällen üblicherweise eigene und speziell angepasste Algorithmen zur Objekterkennung auf der Basis von Bilddaten angewendet werden. Dennoch ist bei geringem Umgebungslicht in der Regel eine unerwünscht hohe Fehlerquote bei der Objekterkennung gegeben und daher ist es vorteilhaft, das Ergebnis der Objekterkennung im Rahmen eines zusätzlichen Prüfprozesses zu überprüfen, sodass eventuelle Fehlinterpretationen bei der Objekterkennung korrigiert werden.It should be remembered that an automated object recognition on the basis of image data of an ambient camera in low ambient light, so for example at night or when passing through a tunnel, designed much more difficult than typical daylight conditions, which is why in these cases usually own and Specially adapted algorithms for object recognition based on image data are applied. Nevertheless, in the case of low ambient light, an undesirably high error rate in the object recognition is generally given, and therefore it is advantageous to check the result of the object recognition as part of an additional checking process so that any possible misinterpretations in the object recognition are corrected.

Aus diesem Grund ist das hier vorgestellte Fahrerassistenzsystem so ausgestaltet, dass aus Bilddaten, die möglicherweise einen Verkehrsteilnehmer abbilden, zunächst einmal nur auf einen potentiellen Verkehrsteilnehmer geschlossen wird und dass mithilfe des Prüfprozesses, dem ein abweichender Prüf-Algorithmus zugrunde gelegt ist, das Ergebnis überprüft und gegebenenfalls verifiziert oder verworfen wird. Dementsprechend wird dann je nach Ergebnis des Prüfprozesses der potentielle Verkehrsteilnehmer entweder als Verkehrsteilnehmer oder aber als Umgebungsobjekt identifiziert.For this reason, the presented here driver assistance system is designed so that from image data that may map a road user, initially only on a potential road user is closed and that using the test process, which is based on a different test algorithm, the result checked and if necessary verified or rejected. Accordingly, depending on the result of the test process, the potential road user is then identified either as a road user or as an environment object.

Bevorzugt wird dabei ein potentieller Verkehrsteilnehmer erkannt, wenn die Bilddaten zumindest eine charakteristische Lichtquelle abbilden. Lichtquellen stechen bei ansonsten geringem Umgebungslicht heraus und lassen sich daher relativ einfach in einer Abbildung der Umgebung erkennen. Durch eine Bestimmung der Position einer erkannten Lichtquelle relativ zum Kraftfahrzeug und relativ zur Fahrbahn oder dem Straßenverlauf lässt sich außerdem ermitteln, ob die Lichtquelle einem potentiellen Verkehrsteilnehmer oder aber einem Umgebungsobjekt, wie beispielsweise einer Straßenbeleuchtung oder Gebäudebeleuchtung, zuzuordnen ist. In this case, a potential road user is preferably recognized when the image data depict at least one characteristic light source. Light sources stand out in otherwise low ambient light and can therefore be relatively easily seen in a picture of the environment. By determining the position of a detected light source relative to the motor vehicle and relative to the road or the roadway can also determine whether the light source is a potential road user or an environment object, such as street lighting or building lighting, assign.

Eine darüberhinausgehende Differenzierung gestaltet sich jedoch schwierig, da auch im Bereich der Fahrbahn oder des Straßenverlaufes Umgebungsobjekte, wie beispielsweise am Fahrbahnrand abgestellte, also dort parkende, Kraftfahrzeuge, positioniert sein können. Bei einem solchen parkenden Kraftfahrzeug ist zwar typischerweise die Lichtanlage dieses Kraftfahrzeuges deaktiviert, sodass am Kraftfahrzeug keine aktive Lichtquelle gegeben ist, jedoch weisen Kraftfahrzeuge häufig Reflektoren auf, die als passive oder indirekte Lichtquellen wirken, wenn sie von einer Lichtanlage, also beispielsweise der Lichtanlage des Kraftfahrzeuges mit dem Fahrerassistenzsystem, angestrahlt oder angeleuchtet werden. Auch andere Objekte, also Umgebungsobjekte, weisen mitunter Reflektoren auf, was insbesondere dann problematisch sein kann, wenn sich diese Umgebungsobjekte in der Nähe der Fahrbahn oder des Straßenverlaufes befinden. Gerade hier gestaltet sich eine Differenzierung zwischen einem tatsächlichen Verkehrsteilnehmer, also einem mit einem Fahrzeug am Verkehr teilnehmenden Fahrer, und einem Umgebungsobjekt, insbesondere einem parkenden, abgestellten Kraftfahrzeug, als schwierig, da die Bilddaten der Umgebungskamera in vielen Fällen eine Differenzierung zwischen einer aktiven Lichtquelle und einer passiven Lichtquelle, insbesondere einem Reflektor, nicht ohne Weiteres zulassen. A further differentiation is difficult, however, as well as in the Area of the road or the road environment objects, such as parked at the edge of the road, so there parked, motor vehicles, can be positioned. In such a parked motor vehicle, although typically the lighting system of this motor vehicle is deactivated, so that there is no active light source on the motor vehicle, however, motor vehicles often have reflectors which act as passive or indirect light sources when used by a lighting system, for example the lighting system of the motor vehicle be illuminated or illuminated with the driver assistance system. Other objects, so surrounding objects, sometimes have reflectors, which can be particularly problematic when these surrounding objects are in the vicinity of the road or the road. Especially here, a differentiation between an actual road user, ie a driver participating in a traffic with a vehicle, and an environment object, especially a parked, parked motor vehicle, as difficult because the image data of the ambient camera in many cases a differentiation between an active light source and a passive light source, in particular a reflector, not readily allow.

Aus diesem Grund wird gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsvariante im Zuge des Prüfprozesses die Lichtleistung der Lichtanlage im Fernlichtmodus variiert und zudem wird ermittelt, ob das Variieren der Lichtleistung der Lichtanlage eine korrelierende Änderung der die Lichtquelle abbildenden Bilddaten bedingt, wobei im Falle einer Korrelation der potentielle Verkehrsteilnehmer als Umgebungsobjekt und andernfalls als Verkehrsteilnehmer identifiziert wird. Dabei wird der Umstand ausgenutzt, dass der zeitliche Verlauf einer aktiven Lichtquelle unabhängig ist von der Lichtleistung der Lichtanlage des Kraftfahrzeuges mit dem Fahrerassistenzsystems, wohingegen eine passive, indirekte Lichtquelle, also insbesondere ein Reflektor, einen korrelierenden zeitlichen Verlauf der Lichtleistung zeigt, da die von der passiven Lichtquelle abgestrahlte Lichtleistung von der Lichtleistung der die passive Lichtquelle anstrahlende Lichtquelle, also der Lichtanlage des Kraftfahrzeuges mit dem Fahrerassistenzsystem, abhängt. Auf diese Weise werden dann alle Objekte im Bereich des Straßenverlaufes mit einer charakteristischen und aktivierten Lichtanlage als Verkehrsteilnehmer identifiziert, also zum Beispiel Lastkraftwagen, Personenkraftwagen, Motoräder oder Fahrräder.For this reason, the light output of the lighting system is varied in the high beam mode according to a preferred embodiment variant in the course of the test process and it is also determined whether the variation of the light output of the lighting system causes a correlating change in the image data representing the light source, in the case of a correlation of potential road users as Environment object and otherwise identified as a road user. In this case, the fact is exploited that the time course of an active light source is independent of the light output of the lighting system of the motor vehicle with the driver assistance system, whereas a passive, indirect light source, ie in particular a reflector, a correlated time course of the light output shows, since the of passive light source radiated light output from the light output of the passive light source illuminating light source, so the lighting system of the motor vehicle with the driver assistance system depends. In this way, then all objects in the area of the road with a characteristic and activated lighting system are identified as road users, such as trucks, cars, motorcycles or bicycles.

Ist nun der potentielle Verkehrsteilnehmer als Verkehrsteilnehmer identifiziert, so ist insbesondere aufgrund des Prüfprozesses die Wahrscheinlichkeit sehr hoch, dass es sich bei dem Verkehrsteilnehmer tatsächlich um einen mit seinem Fahrzeug am Verkehr teilnehmenden Fahrer handelt und dementsprechend wird in diesem Fall zweckdienlicherweise durch die Steuer- und Auswerteeinheit automatisch vom Fernlichtmodus auf den Abblendlichtmodus umgeschaltet, um eine Gefährdung des Verkehrsteilnehmers infolge einer Blendung zu vermeiden.If the potential road user is now identified as a road user, the probability that the road user is actually a driver participating in the traffic with his vehicle is very high, and accordingly, in this case, the control and evaluation unit expediently becomes automatically switched from the high beam mode to the low beam mode to avoid endangering the road user as a result of glare.

Wird der potentielle Verkehrsteilnehmer hingegen als Umgebungsobjekt identifiziert, so erfolgt keine Umschaltung vom Fernlichtmodus in den Abblendlichtmodus, stattdessen wird die Lichtleistung der Lichtanlage im Fernlichtmodus bevorzugt auf die Basisleistung zurückgesetzt, zumindest bis erneut ein potentieller Verkehrsteilnehmer erkannt wird. Auf diese Weise wird dann weniger häufig zwischen dem Fernlichtmodus und dem Abblendmodus hin- und hergeschaltet als dies bei einer einfachen Abblendautomatik nach dem Stand der Technik der Fall ist. Hier ist ein entsprechender Prüfprozess nicht vorgesehen und daher wird aus Sicherheitsgründen stets abgeblendet, wenn ein potentieller Verkehrsteilnehmer erkannt wurde.If the potential road user, however, identified as an environment object, there is no switch from the high beam mode in the low beam mode, instead the light output of the lighting system in the high beam mode is preferably reset to the base power, at least until a potential road user is recognized again. In this way, then less frequently between the high beam mode and the dimming mode switched back and forth than is the case with a simple automatic dimming according to the prior art. Here is a corresponding test process is not provided and therefore is always dimmed for safety reasons, if a potential road user was detected.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung ist die Genauigkeit des Prüfprozesses zudem dadurch erhöht, dass die Lichtleistung der Lichtanlage im Fernlichtmodus während des Prüfprozesses über einen vorgegebenen Zeitraum hinweg auf der Basis eines vorgegebenen Kurvenverlaufes variiert wird. Bei der Variation handelt es sich dann somit nicht mehr nur um eine einmalige Veränderung oder Anpassung, bei der quasi die Lichtleistung von einem Wert auf einen anderen umgeschaltet wird, stattdessen werden mehrere gestufte Änderungen vorgenommen oder es wird eine allmähliche, fließende Anpassung der Lichtleistung vorgegeben. Hierbei gilt es zu bedenken, dass die aktive Lichtquelle, also die Lichtanlage, eines Fahrrades typischerweise deutlich sichtbar schwankt, da die Lichtleistung von der Geschwindigkeit des Fahrrades abhängt und die Geschwindigkeit des Fahrrades typischerweise vom Fahrradfahrer nicht konstant gehalten wird. Aus diesem Grund besteht bei einer lediglich einmaligen Änderung der Lichtleistung der Lichtanlage des Kraftfahrzeuges mit dem Fahrerassistenzsystem die Möglichkeit, dass eine Korrelation durch die Steuer- und Auswerteeinheit ermittelt wird und dass der potentielle Verkehrsteilnehmer als Umgebungsobjekt identifiziert wird, obwohl es sich tatsächlich um einen Verkehrsteilnehmer handelt. Ein solches Szenario lässt sich durch eine mehrfache Änderung der Lichtleistung der Lichtanlage weitestgehend ausschließen, wobei die Fehlerwahrscheinlichkeit abnimmt, je mehr Variationen vorgenommen werden. According to an advantageous development, the accuracy of the test process is also increased by the fact that the light output of the lighting system is varied in the high-beam mode during the test process over a predetermined period of time on the basis of a predetermined curve. The variation is then no longer just a one-time change or adjustment that virtually switches the light output from one value to another; instead, several stepped changes are made, or a gradual, smooth adaptation of the light output is specified. It should be remembered that the active light source, ie the lighting system of a bicycle typically varies significantly visible, since the light output depends on the speed of the bicycle and the speed of the bicycle is typically not kept constant by the cyclist. For this reason, with a merely one-time change in the light output of the light system of the motor vehicle with the driver assistance system, the possibility exists that a correlation is determined by the control and evaluation unit and that the potential road user is identified as environment object, even though it is actually a road user , Such a scenario can be largely excluded by a multiple change in the light output of the lighting system, the probability of error decreases, the more variations are made.

Bevorzugt wird dabei eine stufenweise Änderung der Lichtleistung vorgenommen, mit zumindest drei Werten für die Lichtleistung der Lichtanlage und darüber hinaus bevorzugt ist der zeitliche Verlauf der Lichtleistung an die Bildaufnahmefrequenz der Umfeldkamera angepasst, sodass beispielsweise die Wechselfrequenz, mit der zwischen verschiedenen Werten für die Lichtleistung gewechselt wird, der halben Bildaufnahmefrequenz entspricht. In this case, a stepwise change of the light output is preferably carried out, with at least three values for the light output of the light system and, moreover, preferred is the time profile of the light output to the image recording frequency adapted to the environment camera, so that, for example, the alternating frequency, which is changed between different values for the light output, the half of the image recording frequency.

Von Vorteil ist zudem eine Ausgestaltungsvariante des Fahrerassistenzsystems, bei der die Lichtleistung der Lichtanlage im Fernlichtmodus während des Prüfprozesses lediglich im dem Raumwinkelbereich variiert wird, in welchem eine Lichtquelle erkannt wurde. Diese Variante ist insbesondere vorgesehen für Lichtanlagen mit Scheinwerfern aus einer Vielzahl von individuell ansteuerbaren Leuchtdioden, bei denen sich sehr gezielt die Lichtleistung in einem ausgewählten Raumwinkelbereich variieren lässt, ohne dass hierdurch die Lichtleistung im Übrigen Raumwinkelbereich signifikant beeinflusst wird. Auf diese Weise lässt sich besonders einfach eine Variation der Lichtleistung der Lichtanlage im Rahmen des Prüfprozesses durchführen, welche für den Fahrer des Kraftfahrzeuges im Prinzip kaum wahrnehmbar ist. Ein eventuell als störend empfundenes Flackern wird somit vom Fahrer nicht wahrgenommen. Another advantage is a design variant of the driver assistance system, in which the light output of the lighting system is varied in the high-beam mode during the test process only in the solid angle range in which a light source has been detected. This variant is particularly intended for lighting systems with headlamps from a large number of individually controllable light emitting diodes, in which the light output in a selected solid angle range can be varied very selectively, without this significantly affecting the light output in the other solid angle range. In this way, it is particularly easy to perform a variation of the light output of the lighting system in the context of the test process, which is barely perceptible to the driver of the motor vehicle in principle. A possibly perceived as disturbing flickering is thus not perceived by the driver.

Außerdem erfolgt die Variation der Lichtleistung der Lichtanlage im Fernlichtmodus bevorzugt derart, dass die Lichtleistung ausgehend von der Basisleistung lediglich reduziert wird, dass also die Lichtleistung beispielsweise in einem Fenster von 80 % bis 100 % der Basisleistung und insbesondere in einem Fenster von 95 % bis 100 % der Basisleistung vorgenommen wird. Auf diese Weise wird zum Beispiel vermieden, dass durch den Prüfprozess der Bedarf an elektrischer Energie für die Lichtanlage erhöht wird. Zudem wird hierdurch erreicht, dass der Fahrer des Kraftfahrzeuges die Variation der Lichtleistung der Lichtanlage kaum wahrnimmt oder zumindest nicht als störend empfindet.In addition, the variation of the light output of the lighting system in the high beam mode preferably takes place in such a way that the light power is only reduced starting from the base power, ie the light power is for example in a window of 80% to 100% of the basic power and in particular in a window of 95% to 100% % of the basic service. In this way, it is avoided, for example, that the test process increases the demand for electrical energy for the lighting system. In addition, this ensures that the driver of the motor vehicle hardly perceives the variation of the light output of the lighting system or at least does not perceive it as disturbing.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to a schematic drawing. Show:

1 in einer Art Blockschaltbild ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, 1 in a kind of block diagram a motor vehicle with a driver assistance system,

2 in einer Aufsicht das Kraftfahrzeug und dessen Vorfeld sowie 2 in a plan the motor vehicle and its apron and

3 in ein Diagramm mit zeitlichen Verläufen von Lichtleistungen verschiedener Quellen. 3 in a diagram with temporal profiles of light outputs of different sources.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

Ein nachfolgend exemplarisch beschriebenes und in 1 skizziertes Fahrerassistenzsystem 2 ist für ein Kraftfahrzeug 4 ausgelegt und dementsprechend in einem Kraftfahrzeug 4 verbaut. Es umfasst eine ansteuerbare Lichtanlage 6 mit zwei Hauptscheinwerfern, eine Umfeldkamera 8 zur Überwachung des Umfeldes oder der Umgebung des Kraftfahrzeuges 4 sowie eine Steuer- und Auswerteeinheit 10, welche signaltechnisch sowohl mit der Umfeldkamera 8 als auch mit der Lichtanlage 6 verbunden ist.An example described below and in 1 sketched driver assistance system 2 is for a motor vehicle 4 designed and accordingly in a motor vehicle 4 installed. It includes a controllable lighting system 6 with two headlights, an environment camera 8th for monitoring the environment or the environment of the motor vehicle 4 as well as a control and evaluation unit 10 , which signaling with both the environment camera 8th as well as with the lighting system 6 connected is.

Hierbei ist die Steuer- und Auswerteeinheit 10 zur Auswertung der Bilddaten der Umfeldkamera 8 eingerichtet, wobei auf der Basis der Bilddaten der Umfeldkamera 8 die Verkehrssituation bewertet wird und wobei auf der Basis dieser Bewertung Steuersignale in der Steuer- und Auswerteeinheit 10 generiert und an die Lichtanlage 6 ausgegeben werden, so dass die Lichtanlage 6 in Abhängigkeit der Verkehrssituation automatisch angesteuert wird.Here is the control and evaluation unit 10 for the evaluation of the image data of the surrounding camera 8th set up, based on the image data of the surrounding camera 8th the traffic situation is evaluated and based on this evaluation control signals in the control and evaluation unit 10 generated and to the lighting system 6 be issued, so that the lighting system 6 is automatically controlled depending on the traffic situation.

Die Ansteuerung erfolgt dabei derart, dass die Lichtanlage 6 bei geringem Umgebungslicht, also insbesondere in der Nacht, im Fernlichtmodus, typischerweise kurz Fernlicht genannt, betrieben wird und ein zeitweiser Wechsel in den Abblendmodus, kurz Abblendlicht genannt, immer dann erfolgt, wenn durch das Fahrerassistenzsystem 2 andere Verkehrsteilnehmer V ermittelt werden, die durch die Lichtanlage 6 im Fernlichtmodus geblendet und hierdurch gefährdet werden könnten.The control takes place in such a way that the lighting system 6 in low ambient light, so in particular at night, in the high beam mode, typically called short high beam, is operated and a temporary change in the dimming mode, briefly called dipped beam, always takes place when by the driver assistance system 2 other road users V are determined by the lighting system 6 in the high beam mode could be blinded and thereby endangered.

Die Gefahr, einen Fahrer eines Fahrzeuges durch eine Blendung zu gefährden, besteht jedoch nur bei Fahrern, die mit ihrem Fahrzeug aktiv am Straßenverkehr teilnehmen, also bei Verkehrsteilnehmern V, und daher ist die Steuer- und Auswerteeinheit 10 zur Differenzierung zwischen einer aktiven Lichtquelle 12 und passive Lichtquellen 14 ausgebildet, wobei im Falle einer aktiven Lichtquelle 12 auf einen Verkehrsteilnehmer V geschlossen wird und wobei im Falle einer passiven Lichtquelle 14 auf ein Umgebungsobjekt O, also ein Objekt, das nicht aktiv am Straßenverkehr teilnimmt, wie z.B. ein am Straßenrand abgestelltes Fahrzeug, geschlossen wird. However, the danger of endangering a driver of a vehicle due to glare only exists for drivers who actively participate in road traffic with their vehicle, ie for road users V, and therefore the control and evaluation unit is 10 for differentiation between an active light source 12 and passive light sources 14 formed, wherein in the case of an active light source 12 is closed to a road user V and being in the case of a passive light source 14 to an environment object O, so an object that does not actively participate in road traffic, such as a parked at the roadside vehicle is closed.

Dabei gilt es zu bedenken, dass die Fahrzeuge anderer Verkehrsteilnehmer ebenfalls mit einer Lichtanlage ausgestattet sind, wobei diese bei entsprechend geringem Umgebungslicht ebenfalls aktiviert ist und infolgedessen als aktive Lichtquellen 12 wirkt, sofern das Fahrzeug aktiv durch den Straßenverkehr geführt wird. Fahrzeuge, die hingegen nicht durch den Straßenverkehr geführt werden, also z.B. am Straßenrand abgestellt sind, weisen in der Regel keine aktivierte Lichtanlage und somit keine aktive Lichtquelle 12 auf, allerdings können diese beispielsweise mit Reflektoren versehen sein, welche bei einer Anstrahlung durch die Lichtanlage 6 des Kraftfahrzeuges 4 mit dem Fahrerassistenzsystem 2 als passive Lichtquellen 14 wirken.It should be remembered that the vehicles of other road users are also equipped with a lighting system, which is also activated in accordance with low ambient light and consequently as active light sources 12 acts if the vehicle is actively guided through the traffic. Vehicles, however, are not passed through the road, so are parked for example at the roadside, usually have no activated lighting system and thus no active light source 12 on, however, these may for example be provided with reflectors, which when illuminated by the lighting system 6 of the motor vehicle 4 with the driver assistance system 2 as passive light sources 14 Act.

Wird nun das Fahrerassistenzsystem 2 aktiviert, beispielsweise manuell durch den Fahrer des Kraftfahrzeuges 4 oder automatisiert, infolge des Unterschreitens eines vorgegebenen Schwellwertes für die Lichtstärke des Umgebungslichts, so werden nachfolgend die Bilddaten der Umfeldkamera 8 fortlaufend durch die Steuer- und Auswerteeinheit 10 ausgewertet, wobei nach Bilddaten gesucht wird, die eine Lichtquelle 12, 14 abbilden. Werden entsprechende Bilddaten erkannt, so wird auf einen potenziellen Verkehrsteilnehmer PV geschlossen und es wird ein Prüfprozess gestartet, mit dessen Hilfe ermittelt wird, ob es sich bei der Lichtquelle 12, 14 um eine aktive Lichtquelle 12 oder eine passive Lichtquelle 14 handelt, wobei im Falle einer aktiven Lichtquelle 12 auf einen Verkehrsteilnehmer V geschlossen wird und wobei im Falle einer passiven Lichtquelle 14 auf ein Umgebungsobjekt O geschlossen wird. Wird im Rahmen des Prüfprozesses dann der potenzielle Verkehrsteilnehmer PV als Verkehrsteilnehmer V identifiziert, so wird die Lichtanlage 6 durch die Steuer- und Auswerteeinheit 10 angesteuert und in den Abblendlichtmodus versetzt, wohingegen die Lichtanlage 6 weiterhin im Fernlichtmodus betrieben wird, sofern der potenzielle Verkehrsteilnehmer PV als Umgebungsobjekt O identifiziert wird. Will now the driver assistance system 2 activated, for example, manually by the driver of the motor vehicle 4 or automated, as a result of falling below a predetermined threshold for the intensity of the ambient light, so below the image data of the surrounding camera 8th continuously through the control and evaluation unit 10 evaluated, looking for image data that is a light source 12 . 14 depict. If corresponding image data is detected, PV is closed to a potential road user and a test process is started, with the aid of which it is determined whether the light source is at work 12 . 14 to an active light source 12 or a passive light source 14 where, in the case of an active light source 12 is closed to a road user V and being in the case of a passive light source 14 on an environment object O is closed. If the potential road user PV is identified as road user V during the test process, then the lighting system becomes 6 through the control and evaluation unit 10 controlled and placed in the low beam mode, whereas the lighting system 6 continue to operate in the high beam mode provided that the potential road user PV is identified as the environment object O.

Für den Prüfprozess wird dabei der Umstand ausgenutzt, dass die von den Bilddaten der Umfeldkamera 8 abgebildete Lichtleistung einer passiven Lichtquelle 14 signifikant von der Lichtleistung derjenigen Lichtquelle abhängt, welche die passive Lichtquelle 14 anstrahlt, also von der Lichtleistung der Lichtanlage 6 des Kraftfahrzeuges 4 mit dem Fahrerassistenzsystem 2, wohingegen dies bei einer aktiven Lichtquelle 12 nicht der Fall ist. Daher wird die Lichtleistung der Lichtanlage 6 im Rahmen des Prüfprozesses variiert und es wird durch eine entsprechende Auswertung der Bilddaten geprüft, ob der zeitliche Verlauf der Lichtleistung der Lichtquelle 12, 14 mit dem zeitlichen Verlauf der Variation der Lichtleistung der Lichtanlage 6 korreliert.For the test process, the fact is exploited that the image data of the surrounding camera 8th illustrated light output of a passive light source 14 significantly depends on the light output of that light source, which is the passive light source 14 illuminates, so from the light output of the lighting system 6 of the motor vehicle 4 with the driver assistance system 2 whereas with an active light source 12 not the case. Therefore, the light output of the lighting system 6 varies as part of the testing process and it is checked by a corresponding evaluation of the image data, whether the time course of the light output of the light source 12 . 14 with the time course of the variation of the light output of the lighting system 6 correlated.

Die Variation der Lichtleistung erfolgt dabei in einem Wertebereich zwischen 90 % und 100 % einer Basislichtleistung 16 der Lichtanlage 6 und zudem wird die Variation der Lichtleistung, wie in 2 angedeutet, lediglich in einem begrenzten Raumwinkelbereich, dem Prüfbereich β, vorgenommen, der typischerweise sehr viel kleiner ist, als der Wirkbereich der Lichtanlage 6, also der Nutzraumwinkel α der Lichtanlage 6, weswegen die Variation der Lichtleistung im Rahmen des Prüfprozesses für einen Fahrer in der Regel kaum wahrzunehmen ist. Der Prüfbereich β wird dabei so gewählt, dass der erkannte potentielle Verkehrsteilnehmer PV in diesem Raumwinkelbereich liegt, sodass die Lichtquelle 12, 14 des potentiellen Verkehrsteilnehmers PV mit zeitlich variierender Lichtleistung angestrahlt wird. The variation of the light output takes place in a value range between 90% and 100% of a basic light output 16 the lighting system 6 and, moreover, the variation of the light output, as in 2 indicated, only in a limited solid angle range, the test area β, made, which is typically much smaller than the effective range of the lighting system 6 , So the Nutzraumwinkel α of the lighting system 6 Therefore, the variation of the light output in the test process for a driver is usually barely noticeable. The test area β is chosen so that the detected potential road user PV is in this solid angle range, so that the light source 12 . 14 of the potential road user PV is irradiated with temporally varying light output.

Im Ausführungsbeispiel erfolgt die Variation der Lichtleistung der Lichtanlage 6 gemäß dem in 3 gezeigten Kurvenverlauf, welcher durch die durchgezogene Linie dargestellt ist. Wie aus der Darstellung zu entnehmen ist, erfolgt dabei mehrmals ein Wechsel zwischen verschiedenen Leistungswerten, wobei die Zeitintervalle zwischen den Änderungen an die Bildaufnahmefrequenz der Umfeldkamera 8 angepasst sind. Das kleinste Zeitintervall entspricht dabei dem zeitlichen Abstand zwischen zwei Bildaufnahmen der Umfeldkamera 8 und die größeren Zeitintervalle entsprechen einem ganzzahligen Vielfachen des kleinsten Zeitintervalls. In the embodiment, the variation of the light output of the lighting system takes place 6 according to the in 3 shown curve, which is shown by the solid line. As can be seen from the illustration, a change takes place several times between different power values, the time intervals between the changes to the image recording frequency of the surrounding camera 8th are adjusted. The smallest time interval corresponds to the time interval between two images of the surrounding camera 8th and the larger time intervals correspond to an integer multiple of the smallest time interval.

Die anderen beiden Kurven zeigen den zeitlichen Verlauf der Lichtleistung zweier Lichtquellen 12, 14 wie er durch die Bilddaten der Umfeldkamera 8 abgebildet wird. Die gestrichelte Linie zeigt dabei den zeitlichen Verlauf einer passiven Lichtquelle 14, wobei der zeitliche Verlauf im Wesentlichen dem zeitlichen Verlauf der im Rahmen des Prüfprozesses variierenden Lichtleistung der Lichtanlage 6 entspricht. Hier ist also eine Korrelation gegeben, sodass die Lichtquelle 14 als passive Lichtquelle 14 und der potentielle Verkehrsteilnehmer PV als Umgebungsobjekt O identifiziert wird. The other two curves show the time course of the light output of two light sources 12 . 14 as he through the image data of the surrounding camera 8th is shown. The dashed line shows the time course of a passive light source 14 , Wherein the time course essentially the time course of varying in the context of the test process light output of the lighting system 6 equivalent. So here's a correlation, so the light source 14 as a passive light source 14 and the potential road user PV is identified as environment object O.

Dagegen zeigt die gepunktete Linie einen zeitlichen Verlauf, der nicht mit der Variation der Lichtleistung der Lichtanlage 6 korreliert und dementsprechend wird dieser zeitliche Verlauf einer aktiven Lichtquelle 12 und somit einem Verkehrsteilnehmer V zugeordnet. Die aus den Bilddaten der Umfeldkamera 8 abgeleitete Lichtleistung der aktiven Lichtquelle 12 ist dabei nicht konstant, da eine messtechnisch erfasste Lichtleistung vom Abstand zwischen einer Lichtquelle 12, 14 und einer Messanordnung abhängt und sich die Verkehrsteilnehmer im Straßenverkehr typischerweise relativ zueinander bewegen. Eine entsprechende Relativbewegung beeinflusst zwar auch den zeitlichen Verlauf der mit Hilfe der Umfeldkamera 8 erfassten Lichtleistung einer passiven Lichtquelle 14, was jedoch für eine Differenzierung zwischen dem Vorliegen einer Korrelation und dem Nichtvorliegen einer Korrelation unproblematisch ist. In contrast, the dotted line shows a time course that does not coincide with the variation in the light output of the lighting system 6 correlates and accordingly, this time course of an active light source 12 and thus assigned to a road user V. The from the image data of the surrounding camera 8th derived light output of the active light source 12 is not constant, since a metrologically detected light power from the distance between a light source 12 . 14 and a measurement arrangement depends and the road users typically move relative to each other. Although a corresponding relative movement also influences the course of time with the help of the surrounding camera 8th detected light output of a passive light source 14 However, this is not a problem for a differentiation between the presence of a correlation and the absence of a correlation.

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.The invention is not limited to the embodiment described above. Rather, other variants of the invention can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all the individual features described in connection with the exemplary embodiment can also be combined with each other in other ways, without departing from the subject matter of the invention.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

22: Fahrerassistenzsystem Driver assistance system
44: Kraftfahrzeug motor vehicle
66: Lichtanlage lighting system
88th: Umfeldkamera environment camera
1010: Steuer- und Auswerteeinheit Control and evaluation unit
1212: aktive Lichtquelle active light source
1414: passive Lichtquelle passive light source
1616: Basisleistung base power
PVPV: potentieller Verkehrsteilnehmer potential road user
VV: Verkehrsteilnehmer road users
OO: Umgebungsobjekt environment object
αα: Nutzraumwinkel Nutzraumwinkel
ββ: Prüfbereich inspection

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 2057583 B1 [0003]

Claims

Driver assistance system ( 2 ) for a motor vehicle ( 4 ) comprising a lighting system ( 6 ) with a high beam mode and with a low beam mode and comprising an environment camera ( 8th ) and a control and evaluation unit ( 10 ), whereby the control and evaluation unit ( 10 ) for the detection of potential road users (PV) in the environment of the motor vehicle ( 4 ) based on the image data of the surrounding camera ( 8th ) and wherein the control and evaluation unit ( 10 ) for controlling the lighting system ( 6 ), characterized in that the control and evaluation unit ( 10 ) starts a test process, in the high-beam mode, the light output of the lighting system ( 6 ) based on a basic service ( 16 ) is varied when the evaluation of the image data by the control and evaluation unit ( 10 ) a potential road user (PV) in the environment of the motor vehicle ( 4 ), whereby the potential traffic participant (PV) is identified either as a road user (V) or as an environment object (O) during the test process.

Driver assistance system ( 2 ) according to claim 1, characterized in that a potential traffic participant (PV) is detected when the image data is a light source ( 12 . 14 ) depict.

Driver assistance system ( 2 ) according to claim 1 or 2, characterized in that it is determined in the course of the test process, whether varying the light output of the lighting system ( 6 ) a correlating change of the light source ( 12 . 14 ) image data, wherein in the case of a correlation, the potential road user (PV) is identified as an environment object (O) and otherwise as a road user (V).

Driver assistance system ( 2 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the control and evaluation unit ( 10 ) switches from the high beam mode to the low beam mode when the potential road user (PV) is identified as a road user (V).

Driver assistance system ( 2 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the control and evaluation unit ( 10 ) the light output of the lighting system ( 6 ) in the high beam mode to the base power ( 16 ) when the potential road user (PV) is identified as an environment object (O).

Driver assistance system ( 2 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the light output of the lighting system ( 6 ) is varied in the high-beam mode during the test process over a predetermined period of time on the basis of a predetermined curve.

Driver assistance system ( 2 ) according to one of claims 2 to 6, characterized in that the light output of the lighting system ( 6 ) is varied in the high-beam mode during the test process only in the solid angle range (α), in which the light source ( 12 . 14 ) was detected.

Driver assistance system ( 2 ) according to one of claims 1 to 7, characterized in that the light output of the lighting system ( 6 ) is reduced in the high beam mode during the test process.

Control and evaluation unit ( 10 ) for a driver assistance system ( 2 ) according to one of the preceding claims with at least two interfaces, namely a data input for image data and a data output for control signals, arranged for the evaluation of image data of an environment camera ( 8th ) of a motor vehicle ( 4 ), designed to detect potential road users (PV) in the vicinity of the motor vehicle ( 4 ) based on the image data of the surrounding camera ( 8th ) and adapted for the generation and output of control signals for a controllable lighting system ( 6 ) of the motor vehicle ( 4 ), characterized in that it starts a test process in which by appropriate control signals in the high beam mode, the light output of the lighting system ( 6 ) based on a basic service ( 16 ) is varied when, in the evaluation of the image data, a potential road user (PV) in the environment of the motor vehicle ( 4 ), whereby the potential traffic participant (PV) is identified either as a road user (V) or as an environment object (O) during the test process.