DE102014212760A1

DE102014212760A1 - Method and device for checking the plausibility of speed data

Info

Publication number: DE102014212760A1
Application number: DE201410212760
Authority: DE
Inventors: Rinaldo Greiner; Daniel Baumgärtner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-07-02
Filing date: 2014-07-02
Publication date: 2015-03-19

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Plausibilisierung von Geschwindigkeitsdaten in einem Fahrzeug. Zur Plausibilisierung wird wenigstens eine erste und eine zweite Geschwindigkeitsgröße erfasst, wobei beide Geschwindigkeitsgrößen durch unterschiedliche und unabhängige Sensoren und/oder Messmethoden erzeugt werden. Anschließend werden die Geschwindigkeitsgrößen miteinander verglichen um festzustellen, ob eine Abweichung dieser Größen vorliegt. Übersteigt die Abweichung der beiden Geschwindigkeitsgrößen einen vorbestimmten ersten Schwellenwert, wird ein Abweichsignal erzeugt, welches eine evtl. vorhandene Manipulation anzeigt.The present invention relates to a method and a device for checking the plausibility of speed data in a vehicle. For plausibility checking, at least a first and a second speed variable are detected, wherein both speed variables are generated by different and independent sensors and / or measuring methods. Subsequently, the speed variables are compared with each other to determine whether there is a deviation of these quantities. If the deviation of the two speed variables exceeds a predetermined first threshold value, a deviation signal is generated which indicates a possibly existing manipulation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überprüfung von Geschwindigkeitsdaten in einem Fahrzeug, insbesondere in einem wenigstens teilweise elektrisch antreibbaren Fahrzeug mit mindestens zwei Rädern.The invention relates to a method and a device for checking speed data in a vehicle, in particular in an at least partially electrically driven vehicle with at least two wheels.

Stand der TechnikState of the art

Die Erfassung von Fahrzeuggeschwindigkeiten kann auf unterschiedliche Art erfolgen. Eine einfache Möglichkeit besteht dabei darin, an einem der Räder einen Magnetsensor anzubringen, der bei jedem Umlauf des Rades ein Signal abgibt. Durch die zeitliche Erfassung dieser Signale kann auf die Umdrehungsgeschwindigkeit des Rades und unter Berücksichtigung der Größe des Rades auf die Geschwindigkeit des Fahrzeugs geschlossen werden. The detection of vehicle speeds can be done in different ways. An easy way is to attach a magnetic sensor to one of the wheels, which emits a signal each time the wheel rotates. By recording these signals over time, it is possible to determine the speed of rotation of the wheel and, taking into account the size of the wheel, the speed of the vehicle.

Dieses Prinzip wird u.a. bei Fahrrädern angewandt, indem an einer der Speichen ein Magnet und an der Gabel ein Magnetsensor befestigt wird, so dass bei jeder Radumdrehung ein Signal erzeugt wird. Üblicherweise werden hierzu Magnet-Reedkontakte oder Hall-Sensoren verwendet. This principle is u.a. in the case of bicycles, a magnet is attached to one of the spokes and a magnetic sensor is attached to the fork so that a signal is generated each time the wheel revolves. Usually magnetic reed contacts or Hall sensors are used for this purpose.

Wird der so erzeugte Geschwindigkeitswert nicht nur als Fahrwert angezeigt sondern auch für eine Steuerung des Fahrzeugs verwendet, ist sicherzustellen, dass eine korrekte Größe ermittelt wird. So ist beispielsweise bei teilweise muskelbetriebenen und elektrisch angetriebenen Fahrrädern eine Geschwindigkeitsgrenze vorgesehen, oberhalb der ein angetriebenes Elektrofahrrad nur noch mit Kennzeichen und Führerschein betrieben werden darf. Um diese Geschwindigkeitsgrenze einzuhalten, wird er Antrieb von Elektrofahrrädern, sogenannte Pedelecs, ab einer Geschwindigkeit von 25 km/h abgeregelt. If the speed value thus generated is not only displayed as a driving value but also used to control the vehicle, it must be ensured that a correct size is determined. For example, in partially muscle-powered and electrically powered bicycles, a speed limit is provided above which a powered electric bicycle may only be operated with license plate and driver's license. To comply with this speed limit, the drive of electric bicycles, so-called pedelecs, from a speed of 25 km / h is regulated.

Ohne eine Überprüfung bzw. Plausibilisierung der Geschwindigkeitswerte des Pedelecs könnte eine Manipulation des Antriebs durchgeführt werden. Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine derartige Plausibilisierung bei Fahrzeugen und insbesondere bei elektrisch antreibbaren Fahrrädern durchzuführen und eine Manipulation zu verhindern. Without a check or plausibility of the speed values of the pedelec, a manipulation of the drive could be carried out. It is therefore an object of the present invention to carry out such a plausibility check in vehicles and in particular in electrically driven bicycles and to prevent manipulation.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Plausibilisierung von Geschwindigkeitsdaten in einem Fahrzeug. Dabei wird in den folgenden Ausführungen diese Plausibilisierung zwar anhand von zumindest teilweise elektrisch antreibbaren Zweirädern beschrieben, jedoch sei explizit darauf hingewiesen, dass diese Überprüfung auch bei anderen Fahrzeugen verwendet werden kann. The present invention relates to a method and a device for checking the plausibility of speed data in a vehicle. Although in the following statements this plausibility check is described on the basis of at least partially electrically driven two-wheeled vehicles, it should be explicitly pointed out that this check can also be used with other vehicles.

Zur Plausibilisierung wird wenigstens eine erste und eine zweite Geschwindigkeitsgröße erfasst, wobei beide Geschwindigkeitsgrößen durch unterschiedliche und unabhängige Sensoren und/oder Messmethoden erzeugt werden. Anschließend werden die Geschwindigkeitsgrößen miteinander verglichen um festzustellen, ob eine Abweichung dieser Größen vorliegt. Übersteigt die Abweichung der beiden Geschwindigkeitsgrößen einen vorbestimmten ersten Schwellenwert, wird ein Abweichsignal erzeugt, welches eine evtl. vorhandene Manipulation anzeigt. For plausibility checking, at least a first and a second speed variable are detected, wherein both speed variables are generated by different and independent sensors and / or measuring methods. Subsequently, the speed variables are compared with each other to determine whether there is a deviation of these quantities. If the deviation of the two speed variables exceeds a predetermined first threshold value, a deviation signal is generated which indicates a possibly existing manipulation.

Durch die Erkennung eines manipulierten Geschwindigkeitswertes kann verhindert werden, dass der Motor eines Fahrzeugs nicht situationsangepasst angesteuert wird. Neben der Einhaltung von (gesetzlichen) Abregelgrenzen bei der Zuschaltung von Motorantrieben bei ebenfalls muskelantreibbaren Fahrrädern kann auch deren Sicherheit erhöht werden. Darüber hinaus kann auch der Verschleiß der Komponenten des Fahrzeugs reduziert werden, da die Komponenten oftmals nicht für eine erhöhte Beanspruchung ausgelegt sind. By detecting a manipulated speed value, it is possible to prevent the engine of a vehicle from being driven in a situation-adapted manner. In addition to compliance with (legal) Abregelgrenzen when switching motor drives in also muscle-powered bicycles and their safety can be increased. In addition, the wear of the components of the vehicle can be reduced because the components are often not designed for increased stress.

In einer Erweiterung kann vorgesehen sein, dass mehrere erste und mehrere zweite Geschwindigkeitsgrößen miteinander verglichen werden. Hierdurch können Fehler bei der Erfassung einzelner Größen minimiert werden. Denkbar ist beispielsweise, die Größen als Mittelwert oder als integraler Wert miteinander zu vergleichen. Optional kann vorgesehen sein, dass bei diesem Vergleich ein (zweiter) Schwellenwert verwendet wird, der beispielsweise an den erfassten integralen Wert angepasst ist. Es ist jedoch auch denkbar, dass für beide Vergleiche ein einziger Schwellenwert verwendet wird, z.B. in Form einer prozentuellen Abweichung. In an extension, it can be provided that a plurality of first and a plurality of second speed variables are compared with one another. As a result, errors in the detection of individual sizes can be minimized. It is conceivable, for example, to compare the quantities as an average or as an integral value. Optionally, it can be provided that in this comparison a (second) threshold value is used, which is adapted, for example, to the detected integral value. However, it is also conceivable that a single threshold value is used for both comparisons, e.g. in the form of a percentage deviation.

Wird eine relevante Abweichung zwischen den auf unterschiedlicher Art erfassten Geschwindigkeitsgrößen erfasst, ist gerade im Wiederholungsfall davon auszugehen, dass eine Manipulation vorliegt. In diesem Fall kann vorgesehen sein, dass der Antrieb des Fahrzeugs und besonders der elektrische Motor eines Elektrofahrrads in seiner Antriebsleistung begrenzt oder reduziert wird, um eine zu hohe Endgeschwindigkeit zu verhindern. If a relevant deviation is detected between the speed variables recorded in different ways, then in the case of recurrence it must be assumed that there is a manipulation. In this case, it may be provided that the drive of the vehicle and in particular the electric motor of an electric bicycle is limited or reduced in its drive power in order to prevent an excessively high terminal speed.

Für Nachweiszwecke, beispielsweise für Versicherungen nach einem Unfall, oder auch für Steuerungszwecke kann vorgesehen sein, dass die erkannte Abweichung bzw. der Manipulationsverdacht für eine spätere Auswertung abgespeichert wird. So kann eine Kontrollsumme gebildet werden, die bei jeder erkannten Abweichung weiter erhöht wird. Um ggf. Erfassungsfehler auszugleichen, kann auch vorgesehen sein, dass bei korrekten Geschwindigkeitsgrößen, d.h. bei einem Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellenwerts, die Kontrollsumme wieder verringert wird. For verification purposes, for example for insurance after an accident, or for control purposes, it can be provided that the detected deviation or the suspected manipulation is stored for later evaluation. Thus, a control sum can be formed, which is further increased with each detected deviation. In order to compensate, if necessary, registration error, it can also be provided that, given correct speed variables, ie when the value falls below a certain limit predetermined threshold value, the checksum is reduced again.

Für die Erfassung der ersten Geschwindigkeitsgröße wird üblicherweise ein Magnetsensor, z.B. in Form eines Reedkontakts oder eines Hall-Sensors verwendet. Zur Erfassung der zweiten Geschwindigkeitsgröße kann dagegen ein Beschleunigungssensor, ein Drehmomentensensor, ein Drehratensensor oder ein Trittfrequenzsensor verwendet werden. Denkbar ist auch, den zweiten Sensor zur Erfassung der zweiten Geschwindigkeitsgröße nicht am gleichen Rad wie den ersten Sensor anzubringen. Hierdurch könnte eine vollständig unabhängige Größe erfasst werden, indem beispielsweise die Motordrehzahl oder die Trittfrequenz erkannt wird. Weiterhin kann auch die Schaltung bzw. der eingelegte Gang erfasst und berücksichtigt werden, um die erreichte (Dreh-)Geschwindigkeit der Räder bzw. des Fahrrads zu überprüfen. For the detection of the first speed quantity, a magnetic sensor, e.g. used in the form of a reed contact or a Hall sensor. On the other hand, an acceleration sensor, a torque sensor, a rotation rate sensor or a cadence sensor can be used to detect the second speed variable. It is also conceivable not to attach the second sensor for detecting the second speed variable on the same wheel as the first sensor. As a result, a completely independent variable could be detected, for example by detecting the engine speed or the cadence. Furthermore, the circuit or the gear engaged can be detected and taken into account in order to check the achieved (rotational) speed of the wheels or of the bicycle.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen. Further advantages will become apparent from the following description of exemplary embodiments or from the dependent claims.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die 1 zeigt anhand eines Blockschaltbilds eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Plausibilisierung von Geschwindigkeitsdaten in einem Fahrzeug. The 1 shows a block diagram of an inventive device for plausibility of speed data in a vehicle.

In der 2 ist ein erstes Ausführungsbeispiel anhand eines Flussdiagramms dargestellt, welches ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Plausibilisierung beschreibt. Das zweite Flussdiagramm in der 3 zeigt ein alternatives Ausführungsbeispiel der Erfindung. In the 2 is a first embodiment illustrated with reference to a flowchart which describes a method according to the invention for plausibility. The second flowchart in the 3 shows an alternative embodiment of the invention.

Ausführungsbeispiel embodiment

Im nachfolgenden Ausführungsbeispiel wird die Erfindung anhand der Plausibilisierung von Geschwindigkeitsdaten eines Fahrzeugs anhand der Anwendung bei einem elektrisch antreibbaren Fahrrads beschrieben. Darüber hinaus lässt sich eine derartige Geschwindigkeitsüberwachung jedoch auch bei anderen Fahrzeugen durchführen. In the following embodiment, the invention is described based on the plausibility of speed data of a vehicle on the basis of the application in an electrically driven bicycle. In addition, however, such speed monitoring can also be performed on other vehicles.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Vorrichtung 100 zur Plausibilisierung von Geschwindigkeitsdaten eine Auswerteinheit 110 auf (siehe 1). Mittels dieser Auswerteinheit 110 werden Geschwindigkeitsgrößen eines ersten Sensors 120 erfasst, aus dem sich die (Gesamt-)Geschwindigkeit des Fahrrads ableiten lässt. Bei Fahrrädern kann dieser erste Sensor 120 mittels eines Magnetsensors in Form eines Reedkontakts oder eines Hallsensors an der Speiche bzw. der Gabel des Vorder- oder Hinterrads realisiert sein. Darüber hinaus wird eine zweite Geschwindigkeitsgröße mittels wenigstens eines zweiten Sensors 130 bzw. 140 erfasst. Dieser zweite Sensor 130 kann in Form eine Beschleunigungssensor am Fahrrad bzw. in einer Steuereinheit des Motors 160 vorgesehen sein, der das Fahrrad antreibt. Alternativ oder optional kann ein weiterer Sensor 140 vorgesehen sein, der mittels eines Drehmomentensensors, eines Drehratensensor oder eines Trittfrequenzsensors zweite Geschwindigkeitsgrößen erfasst, die ebenfalls auf die Gesamtgeschwindigkeit des Fahrrads schließen lassen. Darüber hinaus kann auch der eingelegte Gang bzw. die verwendete Übersetzung erfasst und berücksichtigt werden. According to one embodiment, the device 100 for checking the plausibility of speed data an evaluation unit 110 on (see 1 ). By means of this evaluation unit 110 become velocity variables of a first sensor 120 from which the (total) speed of the bicycle can be derived. For bicycles, this first sensor 120 be realized by means of a magnetic sensor in the form of a reed contact or a Hall sensor on the spoke or the fork of the front or rear wheel. In addition, a second speed variable is determined by means of at least one second sensor 130 respectively. 140 detected. This second sensor 130 can take the form of an acceleration sensor on the bike or in a control unit of the engine 160 be provided, which drives the bike. Alternatively or optionally, another sensor 140 be provided, which detects by means of a torque sensor, a rotation rate sensor or a cadence sensor second speed quantities, which also suggest the overall speed of the bicycle. In addition, the gear engaged or the translation used can also be recorded and taken into account.

In Abhängigkeit des Vergleichs der ersten und zweiten Geschwindigkeitsgrößen kann die Auswerteeinheit 110 die Antriebsleistung des Motor 160 begrenzen oder reduzieren, um die geforderte (Gesamt-)Geschwindigkeitsbegrenzung des Fahrrads zu erfüllen. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Auswerteeinheit 110 direkt auf die Steuerung des Motors zugreift oder indirekt einer Motorsteuereinheit ein entsprechendes Signal zukommen lässt. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Abweichung oder auch direkt der Manipulationsverdacht dem Fahrer des Fahrzeugs angezeigt wird, z.B. über das Bedienelement 170 des Fahrrads. Für Nachweiszwecke kann ebenfalls vorgesehen sein, dass eine relevante Abweichung zwischen den ersten und zweiten Geschwindigkeitsgrößen bzw. ein Manipulationsverdacht in einem internen Speicher 150 abgespeichert wird. Dies kann sowohl in Form einer detaillierten Information geschehen, z.B. Zeit und Ausmaß der Abweichung aber auch in Form einer Kontrollsumme, die bei jeder Überschreitung hochgezählt wird. Durch einen externen Zugriff 180 auf diesen Speicher 150 kann bei einem Servicevorgang oder im Nachgang eines Unfalls festgestellt werden, ob eine unzulässige Manipulation stattgefunden hat und ggf. für den Unfall ursächlich war. Depending on the comparison of the first and second speed variables, the evaluation unit 110 the drive power of the engine 160 limit or reduce to meet the required (total) speed limit of the bicycle. It can be provided that the evaluation unit 110 directly accesses the control of the motor or indirectly sends a corresponding signal to an engine control unit. Furthermore, it can be provided that the deviation or directly the suspected manipulation is displayed to the driver of the vehicle, for example via the operating element 170 of the bicycle. For proof purposes, it may also be provided that a relevant deviation between the first and second speed variables or a suspected manipulation in an internal memory 150 is stored. This can be done in the form of detailed information, such as the time and extent of the deviation, but also in the form of a checksum, which is counted up whenever it is exceeded. Through an external access 180 on this memory 150 In the event of a service or in the aftermath of an accident, it may be ascertained whether an unauthorized manipulation has taken place and possibly caused the accident.

Anhand der 2 wird ein erstes Ausführungsbeispiel für ein Verfahren zu Plausibilisierung beschrieben, welches beispielhaft in der Auswerteeinheit 110 der 1 durchgeführt werden kann. Nach dem Start des Algorithmus wird in einem ersten Schritt 200 wenigstens eine erste Geschwindigkeitsgröße V_Magnet beispielsweise eines Magnetsensors erfasst, die die (Gesamt-)Geschwindigkeit des Fahrrads oder eines Teils davon repräsentiert. Anschließend wird im nächsten Schritt 210 wenigstens eine zweite Geschwindigkeitsgröße V_Alt erfasst, mittels der direkt oder indirekt eine zur ersten Geschwindigkeitsgröße vergleichbare Größe abgeleitet werden kann. Wie bereits ausgeführt, kann im Schritt 200 und 210 auch vorgesehen sein, dass mehrere Geschwindigkeitsgrößen des ersten und zweiten Sensors erfasst werden, u.U. auch mehr oder weniger gleichzeitig in einem gemeinsamen Verfahrensschritt. Durch die Erfassung mehrere Größen können Messfehler einzelner Messungen ausgeglichen werden, z.B. indem eine Mittelwertbildung erfolgt. Im weiteren Schritt 220 werden die Geschwindigkeitsgrößen der beiden Sensoren miteinander verglichen. Dabei kann es sich wie eben ausgeführt sowohl um einen Vergleich von Einzelwerten aber auch von Mittelwerten handeln. Wird festgestellt, dass die Geschwindigkeitsgrößen der unterschiedlichen Sensoren im Wesentlichen gleich sind, d.h. einen ersten vorgegebenen (Abweichungs-)Schwellenwert nicht überschreiten, wird der Algorithmus bzw. das Verfahren beendet. Für den Fall, dass der Vergleich im Schritt 220 eine Abweichung feststellt, der größer als der erste vorgegebene Schwellenwert ist, wird im folgenden Schritt 230 eine Manipulation bzw. eine irreguläre Geschwindigkeitsbestimmung diagnostiziert. Die Folge kann sein, dass in einem optionalen Schritt 240 ein direkter Eingriff in die Steuerung des Antriebs 160 des Fahrrads erfolgt, indem die Antriebsleistung begrenzt oder vermindert wird, um die vorgegebene (Höchst-)Geschwindigkeit für die Antriebsunterstützung einzuhalten. Alternativ kann auch der eigentlichen Steuereinheit für den Antrieb 160 eine entsprechende Information zur Begrenzung oder Abregelung übermittelt werden. Based on 2 a first embodiment of a method for plausibility is described, which is exemplary in the evaluation unit 110 of the 1 can be carried out. After the start of the algorithm is in a first step 200 detects at least a first speed variable V _magnet, for example, of a magnetic sensor representing the (total) speed of the bicycle or a part thereof. Subsequently, in the next step 210 detects at least a second speed variable V _Alt , by means of which directly or indirectly a size comparable to the first speed variable can be derived. As already stated, in step 200 and 210 It may also be provided that a plurality of speed variables of the first and second sensors are detected, possibly also more or less simultaneously in a common method step. By recording several quantities, measurement errors of individual measurements can be compensated, for example by averaging. In the next step 220 The speed variables of the two sensors are compared. As just stated, this can be a comparison of single values as well as average values. If it is determined that the speed variables of the different sensors are substantially the same, ie, do not exceed a first predetermined (deviation) threshold, the algorithm or method is ended. In the event that the comparison in step 220 determines a deviation that is greater than the first predetermined threshold, in the following step 230 diagnoses a manipulation or an irregular velocity determination. The consequence may be that in an optional step 240 a direct intervention in the control of the drive 160 the bicycle is performed by limiting or decreasing the drive power to meet the specified (maximum) drive assist speed. Alternatively, the actual control unit for the drive 160 a corresponding information for limitation or Abregelung be transmitted.

In einem weiteren Schritt 250 kann zusätzlich oder optional die festgestellte Abweichung und/oder die Manipulation angezeigt oder für spätere Auswertungen abgespeichert werden. So kann neben der Feststellung von bewussten Manipulationen zur (nicht erlaubten) Steigerung der Antriebsleistung auch eine fehlerhafte Detektion durch die verwendeten Sensoren festgestellt werden. In a further step 250 Additionally or optionally, the detected deviation and / or the manipulation can be displayed or stored for later evaluations. Thus, in addition to the determination of deliberate manipulation to (not allowed) increase in the drive power and an erroneous detection can be determined by the sensors used.

Mit der 3 soll ein zweites mögliches Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben werden, welches ebenfalls in einer Auswerteeinheit 110 durchgeführt werden kann. Bei diesem Ausführungsbeispiel werden die Sensorgrößen für die Geschwindigkeit in Situationen verglichen, die eine starke Beschleunigung oder Verzögerung aufweisen. Der Start des Algorithmus wird daher bei der Erkennung einer derartigen Situation vorgenommen. Alternativ kann auch in einem ersten Schritt 300 das Vorliegen einer derartigen Situation erkannt werden. Ähnlich wie im vorhergehenden Ausführungsbeispiel, werden im Schritt 310 miteinander vergleichbare Geschwindigkeitsgrößen V_Magnet bzw. V_Alt von wenigstens zwei verschiedenen Sensoren erfasst. Da im nachfolgenden Schritt 320 eine Integration der Geschwindigkeitsgrößen durchgeführt werden soll, ist es notwendig, dass die Geschwindigkeitsgrößen im Schritt 310 über eine bestimmte Zeit während der Beschleunigung bzw. Verzögerung erfasst werden. Wird im Schritt 320 festgestellt, dass die Differenz aus den integrierten Werten von V_Magnet und V_Alt größer als ein zweiter vorbestimmter Schwellenwert ist, wird im Schritt 340 eine Kontrollsumme erhöht und abgespeichert, z.B. indem ein Index um 1 erhöht wird. Optional kann vorgesehen sein, dass die Kontrollsumme in einem Schritt 330 verringert wird, z.B. ebenfalls um 1, wenn die Differenz unterhalb des zweiten Schwellenwerts liegt. Dadurch ist es möglich, Erfassungsfehler zu berücksichtigen und ungerechtfertigte Manipulationsvorwürfe zu verhindern. With the 3 a second possible embodiment of a method according to the invention will be described, which also in an evaluation unit 110 can be carried out. In this embodiment, the sensor quantities for the speed are compared in situations having a strong acceleration or deceleration. The start of the algorithm is therefore undertaken in the detection of such a situation. Alternatively, in a first step 300 the presence of such a situation are recognized. Similar to the previous embodiment, in step 310 Compared speed variables V _magnet or V _Alt detected by at least two different sensors. Because in the following step 320 an integration of the speed variables is to be carried out, it is necessary that the speed variables in the step 310 detected during a certain time during acceleration or deceleration. Will in step 320 determined that the difference between the integrated values of V _magnet and V _{Alt is} greater than a second predetermined threshold, is in step 340 a control sum is increased and stored, for example by an index is increased by 1. Optionally, it can be provided that the checksum in one step 330 is also reduced by, for example, 1 if the difference is below the second threshold. This makes it possible to take account of detection errors and to prevent unjustified manipulation allegations.

Die Kontrollsumme wird in einem weiteren Schritt 350 überprüft. Solange diese Kontrollsumme unterhalb eines weiteren dritten Schwellenwerts liegt, wird der Algorithmus beendet oder eine bereits durchgeführte Begrenzung der Antriebsleistung wieder aufgehoben. Sollte jedoch ein Überschreiten festgestellt werden, d.h. registriert werden, dass häufige Abweichungen aufgetreten sind, werden entsprechende Maßnahmen wie in den Schritten 230 bis 250 durchgeführt. Neben der Feststellung einer Manipulation in Schritt 360 kann das ebenfalls ein Eingriff in die erzeugbare Antriebsleistung des Antriebs und/oder eine Anzeige bzw. Abspeicherung der festgestellten möglichen Manipulation für spätere Auswertungen sein. The checksum is in a further step 350 checked. As long as this checksum is below another third threshold, the algorithm is terminated or an already performed limitation of the drive power canceled. However, if an overshoot is detected, ie registering that frequent deviations have occurred, appropriate action will follow as in the steps 230 to 250 carried out. In addition to finding a manipulation in step 360 This can also be an intervention in the producible drive power of the drive and / or an indication or storage of the detected possible manipulation for later evaluations.

Die im Speicher 150 festgestellte Manipulation kann durch einen Servicetechniker im Rahmen einer (jährlichen) Inspektion nicht nur festgestellt sondern auch wieder zurückgesetzt werden. Durch eine detailliertere Erfassung der vorgekommen Abweichungen, z.B. durch Erfassung der Zeit und der absoluten Abweichung, kann ebenfalls ein Fehler in der Sensorerfassung festgestellt werden. The in the store 150 detected manipulation can not only be detected by a service technician in the context of an (annual) inspection but also reset. By a more detailed detection of the occurring deviations, eg by recording the time and the absolute deviation, an error in the sensor detection can also be detected.

Claims

Method for checking the plausibility of speed data in a vehicle, in particular in an at least partially electrically drivable vehicle having at least two wheels, the method comprising the steps of 200 . 310 ) at least a first speed variable by means of a first sensor ( 120 ) and • capturing ( 210 . 310 ) of at least one second speed variable by means of one of the first sensor ( 120 ) independent second sensor ( 130 . 140 ) and • implementation ( 220 . 320 . 350 ) of a comparison as a function of the at least one first with the at least one second speed variables and • generation ( 240 . 370 ) of a deviation signal if the deviation of the comparison ( 220 . 320 . 350 ) exceeds a first threshold.

Method for checking the plausibility of speed data according to claim 1, characterized in that a plurality of first and second speed variables are detected and the comparison ( 320 ) takes place as a function of the integrated first and second speed variables, wherein is provided that generates the deviation signal ( 370 ), if the deviation of the comparison ( 350 ) exceeds a second threshold.

Method for plausibilizing speed data according to Claim 1 or 2, characterized in that, depending on the exceeding of the first or second threshold value, the drive ( 160 ) of the vehicle is limited by a drive means ( 240 . 370 ), in particular with regard to the achievable speed of the vehicle.

Method for plausibilizing speed data according to one of Claims 1 to 3, characterized in that a control sum is increased as a function of the exceeding of the first or second threshold value ( 340 ), wherein it is provided in particular that when exceeding a third threshold by the control sum, the drive means is limited.

Method for plausibilizing speed data according to Claim 4, characterized in that the control sum is reduced as a function of the falling below the first or second threshold value ( 340 ), wherein in particular it is provided that below a predetermined checksum, the limitation of the drive is canceled.

Contraption ( 100 ) for checking the plausibility of speed data in a vehicle, in particular in an at least partially electrically drivable vehicle having at least two wheels, with an evaluation unit ( 110 ), in which in particular a method according to one of claims 1 to 5 runs, wherein the evaluation unit ( 110 ) By means of a first sensor ( 120 ) at least a first speed variable and • by means of one of the first sensor ( 120 ) independent second sensor ( 130 . 140 ) detects at least one second velocity variable, and performs a comparison as a function of the at least one first with the at least one second velocity variable, and generates a deviation signal if the deviation of the comparison exceeds a first threshold value.

Apparatus according to claim 6, characterized in that the evaluation unit ( 110 ) detects a plurality of first and second speed variables and performs the comparison in dependence on the integrated first and second speed variables, wherein it is provided that the deviation signal is generated as a function of exceeding a second threshold value.

Apparatus according to claim 6 or 7, characterized in that the evaluation unit ( 110 ) depending on the exceeding of the first or second threshold, a limitation or reduction of the drive power of the vehicle driving the drive ( 160 ), wherein it is provided in particular that the evaluation unit ( 110 ) Control signals for the drive ( 160 ) generated.

Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the evaluation unit ( 110 ) stores an increase of a checksum in dependence on the exceeding of the first or second threshold value, in particular into one in the device ( 100 ) provided readable memory ( 150 ), wherein it is provided in particular that when exceeding a third threshold by the control sum, the drive power is limited.

Apparatus according to claim 9, characterized in that the evaluation unit ( 110 ) stores as a function of the falling below the first or second threshold value, a reduction of the checksum, wherein it is provided in particular that when falling below a third threshold by the control sum, the limitation of the drive power is canceled.

Device according to one of claims 6 to 10, characterized in that the first speed variable is a measured variable of a magnetic sensor ( 120 ), in particular a reed contact or a Hall sensor, and / or the second speed variable is a measured variable of an acceleration sensor ( 130 ), a torque sensor ( 140 ), a yaw rate sensor ( 140 ) or cadence sensor ( 140 ).