DE102014212554A1 - Diagnosis of a drive system and drive system - Google Patents

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Abstract

Eine Diagnose eines Antriebssystems (1), insbesondere eines Türantriebssystems, das einen elektrischen Motor (2), vorzugsweise einen Synchronmotor, mit einem Stator (3) mit Phasenwicklungen (4, 5, 6) und mit einem permanentmagnetisch erregten Rotor (7) sowie einen Sensor (9) zur Bestimmung einer Lage des Rotors (7) aufweist, erfolgt erfindungsgemäß einfach und aufwandsarm mit folgenden Schritten: a) Drehen des Rotors (7) ohne Speisung der Phasenwicklungen (4, 5, 6) mit Strom, vorzugsweise manuelles Drehen des Rotors (7) oder Drehen des Rotors (7) durch ein Austrudeln nach einem vorherigen Beschleunigen, b) während des Drehens gleichzeitiges Messen von durch die Drehung in den Phasenwicklungen (4, 5, 6) induzierten Spannungen und von dem Sensor (9) erzeugten Signalen, c) Ermitteln eines Raumzeigerwinkels (γab) der während des Drehens induzierten Spannungen und Ermitteln eines Rotorlagewinkels (γel) aus den während des Drehens von dem Sensor (9) erzeugten Signalen, d) Vergleichen des während des Drehens ermittelten Raumzeigerwinkels (γab) mit dem während des Drehens ermittelten Rotorlagewinkel (γel) und Ermittlung eines Unterschiedes in einem Wert, einer Richtung und/oder einer Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel zur Diagnose des Antriebssystems (1).A diagnosis of a drive system (1), in particular a door drive system, comprising an electric motor (2), preferably a synchronous motor, with a stator (3) with phase windings (4, 5, 6) and with a permanent magnetically excited rotor (7) and a Sensor (9) for determining a position of the rotor (7), according to the invention is simple and low effort with the following steps: a) rotating the rotor (7) without powering the phase windings (4, 5, 6) with power, preferably manually rotating the Rotor (7) or rotating the rotor (7) by a coasting after a previous acceleration, b) during rotation simultaneously measuring voltages induced by the rotation in the phase windings (4, 5, 6) and generated by the sensor (9) Signals, c) determining a space vector angle (γab) of the induced voltages during the rotation and determining a rotor attitude angle (γel) from the signals generated during rotation by the sensor (9), d) comparing the determined during rotation space vector angle (γab) with the determined during rotation rotor position angle (γel) and determining a difference in a value, a direction and / or a rotational speed of the two angles for the diagnosis of the drive system (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Diagnose eines Antriebssystems, ein Verfahren zum Betrieb eines Antriebssystems sowie ein Antriebssystem, wobei das Antriebssystem einen elektrischen Motor mit einem Stator mit Phasenwicklungen und mit einem permanentmagnetisch erregten Rotor sowie einen Sensor zur Bestimmung der Lage des Rotors aufweist. Bei dem Antriebssystem handelt es sich insbesondere um ein Türantriebssystem. The invention relates to a method for the diagnosis of a drive system, a method for operating a drive system and a drive system, wherein the drive system comprises an electric motor with a stator with phase windings and with a permanent magnetically excited rotor and a sensor for determining the position of the rotor. The drive system is in particular a door drive system.

Elektrische Motoren mit einem Stator mit Phasenwicklungen und mit einem permanentmagnetisch erregten Rotor kommen in einer Vielzahl von Antriebssystemen zur Anwendung. In einer Ausbildung des Motors als Synchronmotor werden sie häufig auch als „PMSM“-Motoren bezeichnet. Ein Beispiel ist die Verwendung in Türantriebssystemen zur Bewegung von Türen, insbesondere Schiebetüren, von Aufzugfahrkörben, an Bahnsteigen, in Gebäuden oder an Werkzeugmaschinen. Electric motors with a stator with phase windings and with a permanent-magnetically excited rotor are used in a variety of drive systems. In a motor design as a synchronous motor, they are often referred to as "PMSM" motors. An example is the use in door drive systems for moving doors, in particular sliding doors, elevator cars, on platforms, in buildings or on machine tools.

Es besteht dabei die Anforderung nach einer einfachen und aufwandsarmen Diagnosemöglichkeit eines derartigen Antriebssystems in der Fertigung, bei der Inbetriebnahme, im Betrieb, bei der Wartung oder Inspektion sowie zur Fehlersuche im Fall eines Fehlverhaltens des Antriebssystems. There is the requirement for a simple and low-cost diagnostic option of such a drive system in production, during commissioning, during operation, during maintenance or inspection and for troubleshooting in case of malfunction of the drive system.

Beispielsweise besteht dabei die Anforderung nach einer Überprüfung der Korrektheit der Kabelverbindungen zwischen dem Motor, einer Antriebssteuerung und dem Sensor zur Bestimmung der Lage des Rotors. For example, there is the requirement for a check of the correctness of the cable connections between the motor, a drive control and the sensor for determining the position of the rotor.

Weiterhin werden oft magnetische Winkelsensoren zur Bestimmung der Lage des Rotors verwendet. Diese erzeugen eine eindeutige Winkelinformation für eine volle mechanische Umdrehung des Rotors. Speziell bei elektronisch kommutierten Motoren (auch als „EC-Motoren“ bezeichnet) wird aus dieser Winkelinformation die Rotorlage abgeleitet und daraus ein Ansteuersignal für den Motor generiert. Wichtig für eine genaue Regelung des Motors ist dann, dass die Winkelinformation einen festen und bekannten Winkel zur Statorwicklung hat. Je nach Fertigungsverfahren und gegebenen Toleranzen kann dieser Winkel aber schwanken oder sogar gänzlich unbekannt sein. In der Praxis wird deshalb in der Fertigung ein Abgleichwert für diesen Winkel ermittelt, in einem Datenspeicher abgelegt und bei der Steuerung und/oder Regelung des Motors berücksichtigt. Allerdings kann der Datenspeicher versagen und somit der Abgleichwert verloren gehen. Furthermore, magnetic angle sensors are often used to determine the position of the rotor. These generate a clear angle information for a full mechanical revolution of the rotor. Especially in the case of electronically commutated motors (also referred to as "EC motors"), the rotor position is derived from this angle information and from this a drive signal for the motor is generated. Important for an accurate control of the motor is then that the angle information has a fixed and known angle to the stator winding. Depending on the manufacturing process and given tolerances, this angle may vary, or even be completely unknown. In practice, an adjustment value for this angle is therefore determined in production, stored in a data memory and taken into account in the control and / or regulation of the motor. However, the data storage may fail and thus the adjustment value may be lost.

Zwar ist es bereits bekannt, auf einen Abgleich zu verzichten, in dem speziell geformte Magnete, die hochgradig reproduzierbar genau magnetisiert und mit geringen Toleranzen behaftet sind, verwendet werden und gleichzeitig die Sensorposition exakt geplant und mit nur geringen Toleranzen versehen wird. Allerdings ist dies mit sehr großem Aufwand verbunden. Although it is already known to dispense with an adjustment in which specially shaped magnets that are highly magnetized reproducible exactly and are subject to low tolerances, are used while the sensor position is accurately planned and provided with only minor tolerances. However, this is associated with very great effort.

Bei Einsatz eines zusätzlichen Referenzsignals (z.B. ein einzelner Hallgeber, der mit definierter Phasenlage mit dem Magnetfeld des Rotors gekoppelt ist), kann der Abgleich jederzeit durch Auswertung der Schaltflanke des Hallsensors wiederholt werden, allerdings ist ein zusätzlicher Sensor erforderlich. When using an additional reference signal (for example, a single Hall sender coupled to the magnetic field of the rotor with a defined phase angle), the adjustment can be repeated at any time by evaluating the switching edge of the Hall sensor, but an additional sensor is required.

Bei Verwendung eines OTP-Speichers für die Abgleichwerte kann die Abgleichinformation zwar nicht verloren gehen, der Abgleich kann aber auch nicht widerholt werden, wenn sich die mechanischen Gegebenheiten ändern (z.B. beim Lösen von Befestigungsschrauben einer Sensorplatine). While using an OTP memory for the trim values, the trim information may not be lost, but the trim may not be repeated if the mechanical conditions change (e.g., when loosening sensor board mounting screws).

Aus der US 2010/321006 A ist bereits ein Verfahren bekannt, mit dem alle Toleranzen kompensiert werden können und welches wiederholt angewendet werden kann. Für seine Durchführung sind allerdings genau definierte spezielle Betriebsbedingungen (z.B. eine konstante Drehgeschwindigkeit der Motorwelle) notwendig. From the US 2010/321006 A already a method is known with which all tolerances can be compensated and which can be used repeatedly. For its implementation, however, precisely defined special operating conditions (eg a constant rotational speed of the motor shaft) are necessary.

Es besteht deshalb im Rahmen einer Diagnose des Motors auch die Anforderung nach einer einfachen und aufwandsarmen Ermittlung des Abgleichwertes. In the context of a diagnosis of the engine, there is therefore also the requirement for a simple and low-effort determination of the adjustment value.

Es ist Aufgabe vorliegender Erfindung, ein Verfahren sowie ein Antriebssystem anzugeben, mit dem die vorgenannten Anforderungen erfüllt werden können. It is an object of the present invention to provide a method and a drive system, with which the aforementioned requirements can be met.

Die Lösung dieser Aufgabe gelingt durch ein Diagnoseverfahren gemäß Patentanspruch 1, ein Betriebsverfahren gemäß Anspruch 2 und ein Antriebssystem gemäß Anspruch 17. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind jeweils Gegenstand der Unteransprüche. The solution to this problem is achieved by a diagnostic method according to claim 1, an operating method according to claim 2 and a drive system according to claim 17. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Diagnose eines Antriebssystems, insbesondere eines Türantriebssystems, das einen elektrischen Motor, insbesondere einen Synchronmotor, mit einem Stator mit Phasenwicklungen und mit einem permanentmagnetisch erregten Rotor sowie einen Sensor zur Bestimmung der Lage des Rotors aufweist, umfasst die folgenden Schritte:

  • a) Drehen des Rotors ohne Speisung der Phasenwicklungen mit Strom vorzugsweise manuelles Drehen des Rotors oder Drehen des Rotors durch ein Austrudeln nach einem vorherigen Beschleunigen,
  • b) während des Drehens gleichzeitiges Messen von durch die Drehung in den Phasenwicklungen induzierten Spannungen und von dem Sensor erzeugten Signalen,
  • c) Ermitteln eines Raumzeigerwinkels der während des Drehens induzierten Spannungen und Ermitteln eines Rotorlagewinkels aus den der während des Drehens von dem Sensor erzeugten Signalen,
  • d) Vergleichen des während des Drehens ermittelten Raumzeigerwinkels mit dem während des Drehens ermittelten Rotorlagewinkel und Ermittlung eines Unterschiedes in einem Wert, einer Richtung und/oder einer Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel zur Diagnose des Antriebssystems.
The method according to the invention for diagnosing a drive system, in particular a door drive system, which has an electric motor, in particular a synchronous motor, with a stator with phase windings and with a permanent magnetically excited rotor and a sensor for determining the position of the rotor, comprises the following steps:
  • a) rotating the rotor without feeding the phase windings with current, preferably rotating the rotor manually or rotating the rotor by coasting after a previous acceleration,
  • b) while rotating, measuring simultaneously by the rotation in the phase windings induced voltages and signals generated by the sensor,
  • c) determining a space vector angle of the voltages induced during the rotation and determining a rotor position angle from the signals generated during the rotation of the sensor,
  • d) comparing the determined during rotation space vector angle with the rotor position angle determined during rotation and determining a difference in a value, a direction and / or a rotational speed of the two angles for the diagnosis of the drive system.

Die Erfindung geht von der Überlegung aus, dass ein Drehen des permanentmagnetisch erregten Rotors ein magnetisches Drehfeld erzeugt, das eine Spannung in den Phasenwicklungen induziert. Die induzierte Spannung besitzt eine über die geometrische Anordnung der Phasenwicklung festgelegte Phasenlage zwischen den Anschlüssen. Bei einer Drehung des Rotors ohne Speisung der Phasenwicklungen mit Strom einer Stromversorgung, d.h. einem stromlosen Drehen des Motors, kann diese Spannung gemessen werden und daraus ein Raumzeigerwinkel der induzierten Spannungen ermittelt werden. Beim Drehen des Rotors werden gleichzeitig von dem Rotorlagesensor erzeugte Signale gemessen und daraus ein Rotorlagewinkel ermittelt. Wie sich herausgestellt hat, kann eine Diagnose des Antriebssystems unter Erfüllung der eingangs erläuterten Anforderungen sehr einfach durch einen Vergleich des Raumzeigerwinkels mit dem Rotorlagewinkel und Ermittlung eines Unterschiedes in einem Wert, einer Richtung und/oder einer Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel erfolgen. Besonders vorteilhafte Diagnosemöglichkeiten werden im Zusammenhang mit den Unteransprüchen erläutert. The invention is based on the consideration that rotating the permanent-magnetically excited rotor generates a rotating magnetic field which induces a voltage in the phase windings. The induced voltage has a phase relationship between the terminals defined by the geometric arrangement of the phase winding. Upon rotation of the rotor without feeding the phase windings with current from a power supply, i. a currentless rotation of the motor, this voltage can be measured and used to determine a space vector angle of the induced voltages. When rotating the rotor, signals generated by the rotor position sensor are simultaneously measured and from this a rotor position angle is determined. As has been found, a diagnosis of the drive system in compliance with the requirements explained above can be done very easily by comparing the space vector angle with the rotor position angle and determining a difference in a value, a direction and / or a rotational speed of the two angles. Particularly advantageous diagnostic options are explained in connection with the subclaims.

Es bestehen dabei an sich keine besonderen Anforderungen an die Drehbewegung. Es ist z.B. keine definierte (z.B. konstante) Geschwindigkeit des Rotors notwendig. Die Drehung des Rotors kann deshalb auch manuell durch eine Bedienperson, z.B. einen Monteur, erfolgen. Hierdurch kann die Diagnose auch unter schwierigen Einbaubedingungen des Motors erfolgen, wie sie beispielsweise häufig im Fall von Türantriebssystemen vorliegen. Es reicht dabei eine manuelle Bewegung einer mit dem Motor gekoppelten Motorlast, im Falle eines Türantriebssystems z.B. ein manuelles Bewegen der Tür bzw. des Türflügels. Es kann aber auch auf einem anderen Weg eine geringe Motorbewegung verursacht werden und die Schritte a) bis d) beim Austrudeln des Motors nach Trennung der Phasenwicklungen von einer Stromversorgung oder einer Abschaltung der Stromversorgung genutzt werden. Wie sich herausgestellt hat, ist eine auswertbare induzierte Spannung in den Phasenwicklungen bereits bei wenigen einstelligen Prozent der Nenndrehzahl gegeben. Wenn überdies der Sensor ein magnetischer Sensor mit einer hohen Linearität ist, reichen bereits Bruchteile einer elektrischen Umdrehung für die Diagnose und beispielsweise für die Ermittlung eines Abgleichwertes aus. There are no special requirements for the rotational movement. It is e.g. no defined (e.g., constant) speed of the rotor is necessary. The rotation of the rotor can therefore also be controlled manually by an operator, e.g. a mechanic, done. As a result, the diagnosis can also take place under difficult installation conditions of the engine, as they are often the case, for example, in the case of door drive systems. In this case, manual movement of an engine load coupled to the engine, in the case of a door drive system e.g. a manual movement of the door or the door leaf. However, it may also be caused in another way, a small motor movement and steps a) to d) are used when the motor coasting after separation of the phase windings of a power supply or a shutdown of the power supply. As has been found, an evaluable induced voltage in the phase windings is already given at a few single-digit percent of rated speed. Moreover, if the sensor is a magnetic sensor with a high linearity, fractions of an electrical revolution are sufficient for the diagnosis and, for example, for the determination of an adjustment value.

Da das erfindungsgemäße Verfahren vorsieht, dass die Phasenwicklungen nicht mit Strom beaufschlagt werden, kann es auch in der Fertigung zur Diagnose des Motors angewendet werden, wo eine Stromversorgung oft noch nicht zur Verfügung steht. Es kann auch zum Abschluss der Montage und Verkabelung des Antriebssystems als Prüfschritt vor dem eigentlichen elektrischen Einschalten zur Überprüfung der Korrektheit der Kabelverbindungen zwischen dem Motor, einer Antriebssteuerung und dem Sensor zur Bestimmung der Lage des Rotors genutzt werden. Von besonderem Vorteil ist, dass die Diagnose durch ein rein passives Verfahren ohne Ansteuerung irgendwelcher Leistungselemente (z.B. Leistungsendstufen) einer Stromversorgung erfolgen kann. Weiterhin ist nur eine Spannungsmessung an den Phasenwicklungen vorgesehen. Eine Strommessung an den Phasenwicklungen ist dagegen nicht notwendig und auch nicht vorgesehen. Die Diagnose kann somit sehr flexibel, einfach und aufwandsarm erfolgen. Since the method according to the invention provides that the phase windings are not supplied with current, it can also be used in production for the diagnosis of the motor, where a power supply is often not yet available. It may also be used to complete the assembly and cabling of the drive system as a test step prior to the actual electrical switch-on to verify the correctness of the cable connections between the motor, a drive control and the sensor to determine the position of the rotor. It is of particular advantage that the diagnosis can be made by a purely passive method without controlling any power elements (for example power output stages) of a power supply. Furthermore, only one voltage measurement is provided on the phase windings. A current measurement on the phase windings, however, is not necessary and not provided. The diagnosis can thus be very flexible, simple and inexpensive.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb eines vorstehend erläuterten Antriebssystems wird das Antriebssystem in einem Normalbetrieb zum Antrieb des Motors und in einem Diagnosebetrieb zur Diagnose des Antriebssystems betrieben, wobei in dem Normalbetrieb der Rotor durch eine Speisung der Phasenwicklungen mit Strom angetrieben wird und wobei in dem Diagnosebetrieb die vorstehend beschriebenen Schritte a) bis d) durchgeführt werden. Das Antriebssystem weist somit neben dem Normalbetrieb auch noch einen Diagnosebetrieb auf, in dem ebenfalls die im Zusammenhang mit den vorstehend beschriebenen Schritten a) bis d) erläuterten Wirkungen und Vorteile erzielt werden können. In a method according to the invention for operating a drive system explained above, the drive system is operated in normal operation for driving the motor and in a diagnostic operation for diagnosing the drive system, wherein in normal operation, the rotor is powered by a supply of the phase windings and wherein in the diagnostic operation the above-described steps a) to d) are performed. In addition to the normal operation, the drive system thus also has a diagnostic operation in which the effects and advantages explained in connection with the above-described steps a) to d) can also be achieved.

Bei Erfüllung vorgegebener Kriterien, insbesondere nach Ablauf einer vorgegebenen Anzahl von Betriebsstunden, kann automatisch ein Übergang vom Normalbetrieb in den Diagnosebetrieb, ggf. auch automatisch wieder zurück in den Normalbetrieb, erfolgen. Vorzugsweise kann bei Bedarf zwischen diesen beiden Betriebszuständen umgeschaltet werden. Das Drehen des Rotors im Diagnosebetrieb im Schritt a) kann beispielsweise manuell durch eine Person erfolgen. Vorzugsweise erfolgt das Drehen des Rotors automatisiert durch ein Beschleunigen und anschließendes Austrudeln des Rotors. Im Diagnosebetrieb können dann Diagnosedaten an ein Zustandsüberwachungssystem (Conditon Monitoring System) übermittelt werden. Upon fulfillment of predetermined criteria, in particular after a predetermined number of operating hours, a transition from normal operation to diagnostic operation, possibly also automatically back to normal operation, can take place automatically. Preferably, if necessary, it is possible to switch over between these two operating states. The rotation of the rotor in the diagnostic mode in step a) can for example be done manually by a person. Preferably, the rotation of the rotor is automated by accelerating and then tumbling of the rotor. Diagnostic data can then be transmitted to a Condition Monitoring System (Conditon Monitoring System) in diagnostic mode.

Für eine hohe Genauigkeit bei der Diagnose des Antriebssystems werden von Vorteil im Schritt c) durch die Messung der induzierten Spannungen hervorgerufene Fehler in dem Raumzeigerwinkel und/oder durch die Messung der Sensorsignale hervorgerufene Fehler in dem Rotorlagewinkel kompensiert bzw. herausgerechnet. Durch die Messung der induzierten Spannungen hervorgerufene Fehler werden oft durch ein frequenzabhängiges Verhalten der Messeinrichtung erzeugt. Dieses frequenzabhängige Verhalten äußert sich vor allem bei einer Bewegung des Rotors mit sich ändernder Drehzahl, wie es beispielsweise bei einem manuellen Drehen des Rotors oder einem Austrudeln des Rotors vorliegt. Durch eine Kompensation bzw. einem Herausrechnen des frequenzabhängigen Verhaltens kann auch bei sich ändernden Drehzahlen des Rotors eine hohe Genauigkeit bei der Diagnose ermöglicht werden. For a high accuracy in the diagnosis of the drive system, errors in the space vector angle caused by the measurement of the induced voltages and / or errors in the rotor position angle caused by the measurement of the sensor signals are advantageously compensated or eliminated in step c). Errors caused by the measurement of the induced voltages are often generated by a frequency-dependent behavior of the measuring device. This frequency-dependent behavior manifests itself above all in the case of a movement of the rotor with changing rotational speed, as is the case, for example, when the rotor is rotated manually or when the rotor wobbles. By compensating or calculating out the frequency-dependent behavior, a high accuracy in the diagnosis can also be made possible with changing rotational speeds of the rotor.

Bevorzugt erfolgt dabei eine Totzeitkompensation der Sensorsignale und/oder eine Laufzeitkompensation oder eine Frequenzgangkorrektur des Wertes des Raumzeigerwinkels. Mit der Totzeitkompensation können Totzeiten des Sensors bzw. in der nachfolgenden Signalverarbeitung, z.B. aufgrund von Rechenzyklen, kompensiert werden. Mit der Laufzeitkompensation oder Frequenzgangkorrektur können drehzahlabhängige Phasendrehungen der gemessenen induzierten Spannungen, die in der Praxis durch Tiefpassfilterung entstehen, kompensiert werden. Damit kann die Ermittlung des Raumzeigerwinkels unabhängig von der Drehzahl erfolgen. Preferably, there is a dead time compensation of the sensor signals and / or a delay compensation or a frequency response correction of the value of the space vector angle. With the deadtime compensation, dead times of the sensor or in the subsequent signal processing, e.g. due to computational cycles. With the delay compensation or frequency response correction, speed-dependent phase rotations of the measured induced voltages, which arise in practice by low-pass filtering, can be compensated. Thus, the determination of the space vector angle can be independent of the speed.

Anhand des ermittelten Unterschiedes in dem Wert, der Richtung und/oder der Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel kann auf eine Unterbrechung, Kurzschluss, Fehlanschluss einer Kabelverbindung zwischen einer Antriebssteuerung und dem Motor, einen Fehlanschluss einer Kabelverbindung zwischen der Antriebssteuerung und dem Sensor, einen Fehler oder Messungenauigkeiten in dem Sensor und/oder auf eine fehlerhafte Justage des Sensors geschlossen werden. Based on the determined difference in the value, direction and / or rotational speed of the two angles may be due to a break, short circuit, misconnection of a cable connection between a drive control and the motor, a faulty connection of a cable connection between the drive control and the sensor, an error or measurement inaccuracies be closed in the sensor and / or a faulty adjustment of the sensor.

Es kann dann eine Meldung ausgegeben werden, wenn der ermittelte Unterschied in dem Wert, der Richtung und/oder der Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. A message can then be output if the determined difference in the value, the direction and / or the rotational speed of the two angles exceeds a predetermined limit.

Bei einer vollständigen Drehung des Rotors und keiner gleichzeitig vollständigen Umdrehung des Raumzeigerwinkel oder des von dem Sensor ermittelten Rotorlagewinkels wird von Vorteil auf eine Unterbrechung oder Kurzschluss der Phasenwicklungen bzw. von Leitungen zu dem Sensor geschlossen. Upon complete rotation of the rotor and no simultaneous complete revolution of the space vector angle or of the rotor position angle determined by the sensor, an interruption or short circuit of the phase windings or lines to the sensor is advantageously concluded.

Aus einem Unterschied zwischen den Werten der beiden Winkel kann auf eine gleichsinnige Vertauschung von Motor- oder Sensorphasen oder eine fehlerhafte Justage des Sensors geschlossen werden. From a difference between the values of the two angles, it is possible to infer the same direction of exchange of motor or sensor phases or a faulty adjustment of the sensor.

Aus einem Unterschied in der Drehrichtung der beiden Winkel wird bevorzugt auf eine gegensinnige Vertauschung einzelner Motor- oder Sensorphasen geschlossen. From a difference in the direction of rotation of the two angles is preferably closed to an opposite permutation of individual engine or sensor phases.

Aus einem Unterschied in der Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel kann wiederum auf einen Fehler oder eine Messungenauigkeit des Sensors geschlossen werden. From a difference in the rotational speed of the two angles can in turn be concluded that an error or a measurement inaccuracy of the sensor.

Aus einer Amplitude des dem Raumzeigerwinkel zugeordneten Raumzeigers und dessen Drehgeschwindigkeit kann eine Motorkonstante bestimmt, mit einem vorgegebenen Wert verglichen und bei einer Abweichung auf eine verminderte Motorleistung oder einen beschädigten Motor geschlossen werden. An engine constant can be determined from an amplitude of the space vector associated with the space vector angle and its rotational speed, compared with a predetermined value and, in the event of a deviation, be concluded of a reduced engine power or a damaged engine.

Gemäß einer besonderes vorteilhaften Ausgestaltung wird aus dem Unterschied in dem Wert, der Richtung und/oder der Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel ein Abgleichwert für den vom dem Sensor ermittelten Rotorlagewinkel abgeleitet. Dies erfolgt vorzugsweise bei der Fertigung des Motors. Der Abgleichwert kann dann in einer Antriebssteuerung abgespeichert und bei der Steuerung und/oder Regelung des Motors für eine Korrektur des von dem Sensor ermittelten Rotorlagewinkels verwendet werden. Im Labor konnten exemplarisch schon ab einer Drehzahl von 2% der Nenndrehzahl und bei 10° elektrischem Winkelmessbereich Abgleichwerte mit einer Genauigkeit von 2°el und besser abgeleitet werden. Für volle Umdrehungen mit einer Drehzahl ab 5% der Nenndrehzahl stieg die Genauigkeit auf 0,5°el. According to a particularly advantageous embodiment, an adjustment value for the rotor position angle determined by the sensor is derived from the difference in the value, the direction and / or the rotational speed of the two angles. This is preferably done in the manufacture of the engine. The adjustment value can then be stored in a drive control and used in the control and / or regulation of the motor for a correction of the rotor position angle determined by the sensor. By way of example, in the laboratory, adjustment values with an accuracy of 2 ° el and better could be derived already from a speed of 2% of the rated speed and at 10 ° electrical angle measuring range. For full revolutions with a speed from 5% of the rated speed, the accuracy increased to 0.5 ° el.

Zur Erhöhung der Genauigkeit wird der Abgleichwert vorzugsweise aus einem über eine Periode (d.h. eine vollständige elektrische oder mechanische Drehung des Rotors) bestimmten mittleren Unterschiedes zwischen deren Winkelwerten abgeleitet. To increase the accuracy, the adjustment value is preferably derived from a mean difference between their angle values determined over one period (i.e., a complete electrical or mechanical rotation of the rotor).

Der Raumzeigerwinkel kann besonders einfach durch eine Clarke-Transformation und anschließende Polartransformation der in den Phasenwicklungen induzierten Spannungen berechnet werden. Die Clarke-Transformation ist dem Fachmann aus der Vektorregelung von Drehstrommaschinen hinreichend bekannt und dient dazu, dreiphasige Größen mit den Achsen u, v, w in ein einfacheres zweiachsiges Koordinatensystem mit den Achsen a, b zu überführen. Die Polartransformation ist dem Fachmann ebenfalls hinreichend bekannt und dient der Umwandlung der durch die Clarke-Transformation erhaltenen kartesischen Koordinaten in Polarkoordinaten. The space vector angle can be calculated particularly simply by a Clarke transformation and subsequent polar transformation of the voltages induced in the phase windings. The Clarke transformation is well known to those skilled in the vector control of three-phase machines and serves to convert three-phase quantities with the axes u, v, w into a simpler two-axis coordinate system with the axes a, b. The polar transformation is likewise well known to the person skilled in the art and is used to convert the Cartesian coordinates obtained by the Clarke transformation into polar coordinates.

Ein erfindungsgemäßes Antriebssystem, insbesondere Türantriebssystem, weist einen elektrischen Motor, insbesondere einen Synchronmotor, mit einem Stator mit Phasenwicklungen und mit einem permanentmagnetisch erregten Rotor sowie einen Sensor zur Bestimmung einer Lage des Rotors auf. Weiterhin weist es auf:

  • – eine Messeinrichtung, die ausgebildet ist zum gleichzeitigen Messen von durch eine Drehung in den Phasenwicklungen induzierten Spannungen und von dem Sensor erzeugten Signalen,
  • – eine Recheneinrichtung, die ausgebildet ist zum Ermitteln eines Raumzeigerwinkels der induzierten Spannungen und eines Rotorlagewinkels aus den von dem Sensor erzeugten Signalen und
  • – eine Vergleichseinrichtung zum Vergleichen des Raumzeigerwinkels mit dem Rotorlagewinkel und Ermittlung eines Unterschiedes in einem Wert, einer Richtung und/oder einer Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel zur Diagnose des Antriebssystems auf.
An inventive drive system, in particular door drive system, has an electric motor, in particular a synchronous motor, with a stator with phase windings and with a permanent magnetically excited rotor and a sensor for determining a position of the rotor. It also has:
  • A measuring device which is designed to simultaneously measure voltages induced by a rotation in the phase windings and signals generated by the sensor,
  • A computing device configured to determine a space vector angle of the induced voltages and a rotor attitude angle from the signals generated by the sensor and
  • A comparison device for comparing the space vector angle with the rotor position angle and determining a difference in a value, a direction and / or a rotational speed of the two angles for the diagnosis of the drive system.

Die für die erfindungsgemäßen Verfahren genannten Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Antriebssystem. The advantages mentioned for the method according to the invention apply correspondingly to the drive system according to the invention.

Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gemäß Merkmalen der Unteransprüche werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen in den Figuren näher erläutert; darin zeigen: The invention and further advantageous embodiments of the invention according to features of the subclaims are explained in more detail below with reference to exemplary embodiments in the figures; show in it:

1 eine Prinzipdarstellung eines Synchronmotors mit einem permanentmagnetisch erregten Rotor, 1 a schematic diagram of a synchronous motor with a permanent magnetically excited rotor,

2 eine Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Antriebssystems, 2 a schematic diagram of a drive system according to the invention,

3–7 beispielhafte Anbausituationen für erfindungsgemäße Türantriebssysteme, 3 - 7 exemplary installation situations for door drive systems according to the invention,

8 ein Ablaufdiagramm für einen erfindungsgemäßen Verfahrensablauf, 8th a flow chart for a method sequence according to the invention,

9–11 Beispiele für eine Diagnose des Antriebssystems von 1 und 2. 9 - 11 Examples of a diagnosis of the drive system of 1 and 2 ,

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

Die 1 zeigt einen prinzipiellen Aufbau eines elektrischen Motors 2, der in einem erfindungsgemäßen Antriebssystem 1 gemäß 2 zum Einsatz kommt. Der Motor 2 ist vorzugsweise als ein Synchronmotor ausgebildet und weist in dem gezeigten Ausführungsbeispiel einen Stator 3 mit drei um jeweils 120° versetzten Phasenwicklungen 4, 5, 6 auf. Der Rotor 7 des Motors 2 weist einen Permanentmagnet 8 auf. Weiterhin weist der Motor 2 einen Rotorlagesensor 9, z.B. einen magnetischen Sensor, zur Bestimmung der Lage des Rotors 7 auf. Wenn es sich bei dem Rotorlagesensor 9 um einen magnetischen Sensor bzw. einen Magnetgeber handelt, dann sitzt dieser typischerweise direkt über der Drehachse des Rotors 7. Ein derartiger Motor 2 ist dem Fachmann prinzipiell bekannt und kann in vielerlei Ausführungsformen vorliegen. Beispielsweise kann der Rotor 7 anstatt nur eines einzigen Magneten 8 auch mehrere Magnete oder einen Magneten mit mehreren Polen aufweisen. The 1 shows a basic structure of an electric motor 2 in a drive system according to the invention 1 according to 2 is used. The motor 2 is preferably designed as a synchronous motor and has a stator in the embodiment shown 3 with three phase windings offset by 120 ° each 4 . 5 . 6 on. The rotor 7 of the motor 2 has a permanent magnet 8th on. Furthermore, the engine 2 a rotor position sensor 9 , For example, a magnetic sensor, to determine the position of the rotor 7 on. When it comes to the rotor position sensor 9 is a magnetic sensor or a magnetic encoder, then this is typically located directly above the axis of rotation of the rotor 7 , Such a motor 2 is known in principle to the person skilled in the art and can be present in many embodiments. For example, the rotor 7 instead of just a single magnet 8th also have a plurality of magnets or a magnet with multiple poles.

2 zeigt eine Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Antriebssystems, das – wie in 3 – 7 erläutert wird, vorzugsweise als Türantriebssystem, verwendet wird. 2 shows a schematic diagram of a drive system according to the invention, which - as in 3 - 7 is explained, preferably as a door drive system is used.

Das Antriebssystem 1 umfasst einen in Zusammenhang mit 1 erläuterten Motor 2 sowie ein Antriebssteuergerät 10, das eine Stromversorgung 11 sowie eine Motorsteuereinheit 13 umfasst. Die Stromversorgung 11 umfasst einen in 2 vereinfacht dargestellten Stromrichter 12, der ggf. über einen nicht näher dargestellten vorgeschalteten Transformator und/oder einen Gleichrichter mit einer Spannungsversorgung verbunden ist. Der Sensor 9 dient zur Bestimmung der Lage des nicht näher dargestellten Rotors des Motors 2 und ist vorzugsweise als ein magnetischer Absolutwertgeber mit hoher Linearität ausgebildet. Mittels einer Trenneinrichtung 14, z.B. in Form eines dreiphasigen Schalters, können die Phasenwicklungen 4, 5, 6 von der Stromversorgung 11 getrennt werden. The drive system 1 includes an associated with 1 explained engine 2 and a drive control device 10 that has a power supply 11 and an engine control unit 13 includes. The power supply 11 includes an in 2 simplified power converter 12 , Which is possibly connected via a non-illustrated upstream transformer and / or a rectifier to a power supply. The sensor 9 serves to determine the position of the rotor, not shown, of the motor 2 and is preferably formed as a magnetic absolute encoder with high linearity. By means of a separator 14 , for example in the form of a three-phase switch, the phase windings 4 . 5 . 6 from the power supply 11 be separated.

Vorzugsweise handelt es sich bei dem Antriebssystem 1 um ein Türantriebssystem. Der Motor 2 dient dann zum Öffnen bzw. Schließen von Türen oder Türflügeln z.B. in einem Aufzug, an einem Bahnsteig oder an einer Werkzeugmaschine. Preferably, the drive system is 1 around a door drive system. The motor 2 then serves to open or close doors or door wings, for example in an elevator, on a platform or on a machine tool.

3 bis 7 zeigen hierzu beispielhafte Anbausituationen für ein Aufzugstürantriebssystem. 3 to 7 show exemplary mounting situations for an elevator door drive system.

3 zeigt dabei einen Aufzugfahrkorb 21, an dessen Vorderseite 22 eine Türöffnung 23 ausgebildet ist. An der Vorderseite 22 sind zwei gleich große, gegenläufig bewegbare Türflügel 24, 25 angeordnet. Die Öffnungs- und Schließrichtung der Türflügel 24, 25 ist mit 26 bezeichnet. Ein mit 27 bezeichnetes Türantriebssystem dient zum Bewegen der Türflügel 24, 25 und ist an einem Kopfträger 28 befestigt, der wiederum an der Vorderseite 22 des Aufzugfahrkorbs 21 oberhalb der Türöffnung 23 befestigt ist. Beispiele für das Türantriebssystem 27 sind in den 4 bis 7 dargestellt. 3 shows an elevator car 21 , at the front 22 a door opening 23 is trained. On the front side 22 are two equal-sized, oppositely movable door leaves 24 . 25 arranged. The opening and closing direction of the door leaves 24 . 25 is with 26 designated. One with 27 designated door drive system is used to move the door 24 . 25 and is on a head carrier 28 attached, in turn, on the front 22 of the elevator car 21 above the door opening 23 is attached. Examples of the door drive system 27 are in the 4 to 7 shown.

Ein in 4 in einer Frontsicht und in 5 in einer Sicht von unten gezeigtes erstes Türantriebssystem 27 umfasst ein Antriebssteuergerät 10, einen Motor 2 und ein dem Motor 2 abtriebsseitig nachgeschaltetes Winkelgetriebe 29. Die Drehachse des Motors 2 verläuft dabei in der Öffnungs- und Schließrichtung 26 und das abtriebsseitige freie Ende der Welle des Winkelgetriebes 29 verläuft senkrecht zur Öffnungs- und Schließrichtung 26. An dem abtriebsseitigen freien Ende der Welle des Winkelgetriebes 29 ist ein Antriebsritzel, Antriebsrad oder Riemenrad 30 oder dergleichen befestigt. Zusammen mit einer am gegenüberliegenden Ende des Kopfträgers 28 angebrachten Umlenkrolle 31 führt das Riemenrad 30 einen zähelastischen Zahnriemen 32, der die Antriebskraft des Motors 2 auf die Türflügel 24, 25 überträgt. Alternativ kann anstatt des Zahnriemens 32 auch eine Zahnstange oder ein flaches Seil zum Einsatz kommen. An in 4 in a front view and in 5 in a view from below shown first door drive system 27 includes a drive controller 10 , a motor 2 and the engine 2 output side downstream angle gear 29 , The axis of rotation of the engine 2 runs in the opening and closing direction 26 and the output side free end of the Shaft of angular gear 29 runs perpendicular to the opening and closing direction 26 , At the output side free end of the shaft of the angular gear 29 is a drive pinion, drive wheel or pulley 30 or the like attached. Along with one at the opposite end of the headgear 28 attached pulley 31 guides the pulley 30 a tough elastic toothed belt 32 that drives the engine 2 on the door leaves 24 . 25 transfers. Alternatively, instead of the timing belt 32 also a rack or a flat rope are used.

Ein in 6 in einer Frontsicht und in 7 in einer Sicht von unten gezeigtes zweites Türantriebssystem 27 umfasst ein Antriebssteuergerät 10 und einen Motor 2, die senkrecht zur Bewegungsrichtung 26 der Türflügel 24, 25 hintereinander an dem Kopfträger 28 befestigt sind. Die Drehachse des Motors 2 verläuft senkrecht zur Öffnungs- und Schließrichtung 26 der Türflügel 24, 25 und ist auch senkrecht zur Vorderseite 22 des Aufzugfahrkorbs 21. An dem Motor 2 ist abtriebsseitig das Riemenrad 30 befestigt. An in 6 in a front view and in 7 in a view from below shown second door drive system 27 includes a drive controller 10 and a motor 2 perpendicular to the direction of movement 26 the door leaf 24 . 25 one behind the other on the head carrier 28 are attached. The axis of rotation of the engine 2 runs perpendicular to the opening and closing direction 26 the door leaf 24 . 25 and is also perpendicular to the front 22 of the elevator car 21 , At the engine 2 on the output side is the pulley 30 attached.

Die Motorsteuereinheit 13 umfasst gemäß 2 für die Bestimmung des Rotorlagewinkels eine Signalerfassung 40 für den Rotorlagesensor 9 und eine Winkelermittlung 41 zur Bestimmung des Rotorlagewinkels γel aus den Signalen des Gebers 9. Vorzugsweise ist zur Erhöhung der Genauigkeit der Winkelermittlung 41 noch eine Totzeitkompensation 42 zur Kompensation von Totzeiten bei der Erfassung der Sensorsignale in der Signalerfassung 40 vorhanden. The engine control unit 13 includes according to 2 for the determination of the rotor position angle, a signal detection 40 for the rotor position sensor 9 and an angle determination 41 for determining the rotor position angle γel from the signals of the encoder 9 , Preferably, to increase the accuracy of the angle determination 41 still a dead time compensation 42 to compensate for dead times in the detection of the sensor signals in the signal detection 40 available.

Das Antriebssteuergerät 10 weist weiterhin Spannungsabgriffe 44 an den Enden der Phasenwicklungen 4, 5, 6 zur Erfassung der Spannungen Uu, Uv, Uw der Phasenwicklungen 4, 5, 6 mit jeweils einem darin geschalteten Tiefpass 45 auf. Die Tiefpässe 45 sind ausgangsseitige mit einem Analog/Digital-Wandler 46 der Motorsteuereinheit 13 verbunden und führen diesem die tiefpassgefilterten Spannungssignale Utp_u, Utp_v, Utp_w zu. Zur Weiterverarbeitung der digitalisierten Signale weist die Motorsteuereinheit 13 eine Komponente 47 zur Clarke-Transformation auf. Die hierdurch aus den digitalisierten Spannungssignalen Utp_u, Utp_v, Utp_w durch die Transformation in ein zweiachsiges kartesisches Koordinaten-System ermittelten Spannungen Ua, Ub werden einer Komponente 48 zur Polartransformation zugeführt und durch Umwandlung der kartesischen Koordinaten in Polarkoordinaten eine Amplitude Uab und ein Winkel γab eines Raumzeigers ermittelt. Vorzugsweise ist zur Erhöhung der Genauigkeit der Ermittlung der Amplitude Uab und des Raumzeigerwinkels γab noch eine Frequenzgangkompensation 49 zur Kompensation von Phasendrehungen und somit drehzahlabhängig unterschiedlicher Laufzeiten der Signale Utp_u, Utp_v, Utp_w aufgrund der Tiefpässe 45 vorhanden. The drive control unit 10 still has voltage taps 44 at the ends of the phase windings 4 . 5 . 6 for detecting the voltages Uu, Uv, Uw of the phase windings 4 . 5 . 6 each with a low pass connected in it 45 on. The low passes 45 are output side with an analog / digital converter 46 the engine control unit 13 connected and lead him to the low-pass filtered voltage signals Utp_u, Utp_v, Utp_w. For further processing of the digitized signals, the engine control unit 13 a component 47 to Clarke transformation on. The voltages Ua, Ub thus determined from the digitized voltage signals Utp_u, Utp_v, Utp_w by the transformation into a two-axis Cartesian coordinate system become a component 48 supplied to the polar transformation and determined by converting the Cartesian coordinates in polar coordinates, an amplitude Uab and an angle γab of a space vector. Preferably, to increase the accuracy of the determination of the amplitude Uab and the space vector angle γab is still a frequency response compensation 49 to compensate for phase rotations and thus speed-dependent different durations of the signals Utp_u, Utp_v, Utp_w due to the low-passes 45 available.

Die Motorsteuereinheit 13 weist weiterhin eine Vergleichseinrichtung 50 zum Vergleichen des Raumzeigerwinkels γab mit dem Rotorlagewinkel γel und zur Ermittlung eines Unterschiedes in einem Wert, einer Richtung und/oder einer Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel und zur Erzeugung einer Diagnoseinformation D für das Antriebssystems 1 auf. Dabei ermittelte Diagnosedaten (z.B. die Diagnoseinformationen D) können dabei an ein übergeordnetes Zustandsüberwachungssystem (Conditon Monitoring System) 51 übermittelt werden. The engine control unit 13 also has a comparison device 50 for comparing the space vector angle γab with the rotor attitude angle γel and for detecting a difference in a value, a direction and / or a rotational speed of the two angles and generating diagnostic information D for the drive system 1 on. Diagnostic data determined here (eg the diagnostic information D) can be sent to a higher-level condition monitoring system (condition monitoring system). 51 be transmitted.

Zur Erhöhung der Genauigkeit kann noch eine Komponente 52 zur Ermittlung eines mittleren Unterschiedes zwischen dem Wert und/oder der Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel (z.B. durch eine Integration über eine Periode) vorhanden sein. To increase the accuracy can still have a component 52 for determining an average difference between the value and / or the rotational speed of the two angles (eg by integration over a period).

Eine Umschalteinrichtung 53 dient zur Umschaltung der Antriebssteuerung von einem Normalbetrieb zum Antrieb des Motors 2 in einem Diagnosebetrieb zur Diagnose des Antriebssystems 1 und zurück, wobei in dem Normalbetrieb der Rotor 7 durch eine Speisung der Phasenwicklungen 4, 5, 6 mit Strom der Stromversorgung 11 angetrieben wird und wobei in dem Diagnosebetrieb eine im Zusammenhang mit 8 erläuterte Diagnose durchgeführt wird. Die Umschaltung kann automatisch durch die Umschalteinrichtung 53 bei Erfüllung in der Umschalteinrichtung 53 abgespeicherter vorgegebener Kriterien, insbesondere nach Ablauf einer vorgegebenen Anzahl von Betriebsstunden des Antriebssystems 1, erfolgen. Die Umschalteinrichtung 53 kann aber auch mit einem Bedienelement 54 des Antriebssteuergerätes 10, z.B. einem Taster, verbunden sein, über den manuell von einer Bedienperson, z.B. einem Monteur, ein Umschaltbefehl erfassbar ist. A switching device 53 Used to switch the drive control from a normal operation to drive the motor 2 in a diagnostic mode for diagnosing the drive system 1 and back, wherein in normal operation the rotor 7 by feeding the phase windings 4 . 5 . 6 with power of the power supply 11 is driven and wherein in the diagnostic operation in connection with 8th explained diagnosis is performed. The switching can be done automatically by the switching device 53 when fulfilled in the switching device 53 stored predetermined criteria, in particular after a predetermined number of operating hours of the drive system 1 , respectively. The switching device 53 but also with a control 54 the drive control unit 10 , For example, a button to be connected via the manual by an operator, such as a fitter, a switching command is detected.

Die Abgriffe 44, Tiefpässe 45 und der Analog/Digital-Wandler 46 sowie die Signalerfassung 40 bilden somit eine Messeinrichtung, die ausgebildet ist zum gleichzeitigen Messen von durch eine Drehung des Rotors 7 in den Phasenwicklungen 4, 5, 6 induzierten Spannungen und von dem Sensor 9 erzeugten Signalen. The taps 44 , Low passes 45 and the analog to digital converter 46 as well as the signal acquisition 40 thus form a measuring device, which is designed for simultaneous measurement by rotation of the rotor 7 in the phase windings 4 . 5 . 6 induced voltages and from the sensor 9 generated signals.

Die Winkelermittlung 41 sowie die Komponente 47 zur Clarke-Transformation und die Komponente 48 zur Polartransformation bilden eine Recheneinrichtung, die ausgebildet ist zum Ermitteln eines Raumzeigerwinkels der induzierten Spannungen und eines Rotorlagewinkels aus den von dem Sensor erzeugten Signalen. The angle determination 41 as well as the component 47 to the Clarke transformation and the component 48 for polar transformation form a computing device, which is designed to determine a space vector angle of the induced voltages and a rotor attitude angle from the signals generated by the sensor.

8 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrensablaufes 60 zur Diagnose des Antriebssystems 1. 8th schematically shows a flowchart of a method sequence according to the invention 60 for diagnosis of the drive system 1 ,

Falls der Motor 2 mit der Stromversorgung 11 verbunden ist, wird in einem ersten Schritt 61 der Motor 2 mittels der Trenneinrichtung 14 von der Stromversorgung 11 getrennt. Falls der Motor 2 bereits oder noch von der Stromversorgung 11 getrennt ist oder, z.B. in der Motorfertigung, noch gar keine Stromversorgung 11 vorhanden ist, kann dieser Schritt 61 übersprungen werden. If the engine 2 with the power supply 11 is connected in a first step 61 the motor 2 by means of the separating device 14 from the power supply 11 separated. If the engine 2 already or still from the power supply 11 is disconnected or, for example in the engine production, no power supply 11 is present, this step may 61 be skipped.

In einem zweiten Schritt 62 wird der Rotor 7 ohne Speisung der Phasenwicklungen 4, 5, 6 mit Strom der Stromversorgung 11 gedreht. Vorzugsweise wird er manuell durch eine Bedienperson gedreht. Dies kann beispielsweise durch eine Bewegung eines der Türflügel 24, 25 in der Öffnungs-/Schließrichtung 26 erfolgen (siehe 3). In a second step 62 becomes the rotor 7 without feeding the phase windings 4 . 5 . 6 with power of the power supply 11 turned. Preferably, it is manually rotated by an operator. This can be done, for example, by moving one of the door leaves 24 . 25 in the opening / closing direction 26 take place (see 3 ).

In einem dritten Schritt 63 werden während des Drehens des Rotors 7 gleichzeitig die durch dessen Magneten 8 in den Phasenwicklungen 4, 5, 6 induzierten Spannungen Uu, Uv, Uw und die von dem Sensor 9 erzeugten Signale S gemessen. In a third step 63 be while turning the rotor 7 at the same time by its magnet 8th in the phase windings 4 . 5 . 6 induced voltages Uu, Uv, Uw and those of the sensor 9 generated signals S measured.

In einem vierten Schritt 64 werden der Raumzeigerwinkel γab aus den während des Drehens induzierten Spannungen Uu, Uv, Uw und der Rotorlagewinkel γel aus den während des Drehens von dem Sensor 9 erzeugten Sensorsignalen S ermittelt. In a fourth step 64 For example, the space vector angle γab from the induced voltages Uu, Uv, Uw during rotation, and the rotor position angle γel from the sensor during rotation 9 generated sensor signals S determined.

Hierzu werden von der Motorsteuereinheit 13 mittels der Signalerfassung 40 die Sensorsignale S erfasst, durch die Totzeitkompensation 42 hinsichtlich einer Totzeit kompensiert und in der Winkelermittlung 41 der Rotorlagewinkel γel ermittelt. This will be done by the engine control unit 13 by means of the signal acquisition 40 the sensor signals S detected by the dead time compensation 42 compensated for a dead time and in the angle determination 41 the rotor position angle γel determined.

Gleichzeitig werden von der Motorsteuereinheit 13 über die Spannungsabgriffe 44 die in den Phasenwicklungen 4, 5, 6 induzierten Spannungen Uu, Uv, Uw erfasst, durch die Tiefpässe 45 gefiltert und die tiefpassgefilterten Spannungen Utp_u, Utp_v, Utp_w dem Analog/Digital-Wandler 46 zugeführt, wo sie digitalisiert werden. Aus den digitalisierten Spannungen werden dann durch die Komponente 47 zur Clarke-Transformation und die Komponente 48 zur Polartransformation die Amplitude Uab und der Raumzeigerwinkel γab ermittelt. Durch die Frequenzgangkompensation 49 erfolgt eine Kompensation von Phasendrehungen und somit drehzahlabhängig unterschiedlicher Laufzeiten der Signale Utp_u, Utp_v, Utp_w aufgrund der Tiefpässe 45. At the same time are from the engine control unit 13 over the voltage taps 44 in the phase windings 4 . 5 . 6 induced voltages Uu, Uv, Uw detected by the low passes 45 filtered and the low-pass filtered voltages Utp_u, Utp_v, Utp_w the analog / digital converter 46 fed where they are digitized. From the digitized voltages are then through the component 47 to the Clarke transformation and the component 48 for the polar transformation, the amplitude Uab and the space vector angle γab determined. Through the frequency response compensation 49 a compensation of phase rotations and thus speed dependent different durations of the signals Utp_u, Utp_v, Utp_w due to the low passes 45 ,

In einem fünften Schritt 65 wird der während des Drehens zu einem bestimmten Zeitpunkt ermittelte Raumzeigerwinkel γab (oder ein zeitlicher Mittelwert dieses Raumzeigerwinkels γab) mit dem zu diesem Zeitpunkt ermittelten Rotorlagewinkel γel verglichen und ein Unterschied in einem Wert, einer Richtung und/oder einer Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel zur Diagnose des Antriebssystems 1 ermittelt. Hierzu werden der Raumzeigerwinkel γab und der Rotorlagewinkel γel der Vergleichseinrichtung 50 zugeführt und von dieser anhand des ermittelten Unterschiedes eine Diagnoseinformation D erzeugt. Zur Illustration sind in 9 beispielhaft der Raumzeiger 70 der induzierten Spannung mit dem zugehörigen Raumzeigerwinkel γab und die Rotorlage 71 mit dem zugehörigen Rotorlagewinkel γel dargestellt. In a fifth step 65 the space vector angle γ ab (or a time average of this space vector angle γ ab) determined during the rotation is compared with the rotor position angle γ el determined at that time and a difference in a value, a direction and / or a rotational speed of the two angles for the diagnosis of drive system 1 determined. For this purpose, the space vector angle γab and the rotor position angle γel of the comparison device 50 supplied and generated from this on the basis of the determined difference diagnostic information D. For illustration are in 9 for example, the space pointer 70 the induced voltage with the associated space vector angle γab and the rotor position 71 represented with the associated rotor position angle γel.

Anhand des ermittelten Unterschiedes wird auf eine Unterbrechung, Kurzschluss, Fehlanschluss einer Kabelverbindung 57 zwischen dem Antriebssteuergerät 10 und dem Motor 2, einen Fehlanschluss einer Kabelverbindung 56 zwischen dem Antriebssteuergerät 10 und dem Sensor 9, einen Fehler oder Messungenauigkeiten in dem Sensor 9 und/oder auf eine fehlerhafte Justage des Sensors 9 geschlossen und eine entsprechende Diagnoseinformation D erzeugt. On the basis of the difference determined is an interruption, short circuit, misconnection of a cable connection 57 between the drive control unit 10 and the engine 2 , a faulty connection of a cable connection 56 between the drive control unit 10 and the sensor 9 , an error or measurement inaccuracies in the sensor 9 and / or a faulty adjustment of the sensor 9 closed and generates a corresponding diagnostic information D.

Im Rahmen der Diagnose wird von der Vergleichseinrichtung 50 bei einer vollständigen Drehung des Rotors 7 und keiner gleichzeitig vollständigen Umdrehung des Raumzeigerwinkels γab oder des von dem Sensor 9 ermittelten Rotorlagewinkels γel auf eine Unterbrechung oder einen Kurzschluss der Phasenwicklungen 4, 5, 6 bzw. der Sensorleitung(en) 56 geschlossen. Durch eine weitere Analyse der Motor- oder Sensorsignale kann dann eine fehlerhafte Verbindung diagnostiziert werden. Zum Beispiel kann auf eine Verbindungsunterbrechung geschlossen werden, wenn keine Signaländerung vorliegt oder auf einen Verbindungskurzschluss, wenn eine gleichphasige Änderung zwischen zwei oder mehr Signalen vorliegt. As part of the diagnosis is made by the comparator 50 at a complete rotation of the rotor 7 and no simultaneous complete rotation of the space vector angle γab or that of the sensor 9 determined rotor position angle γel to an interruption or a short circuit of the phase windings 4 . 5 . 6 or the sensor line (s) 56 closed. By further analysis of the motor or sensor signals then a faulty connection can be diagnosed. For example, a connection interruption may be inferred if there is no signal change or on a connection short circuit if there is an in-phase change between two or more signals.

Wie in 9 dargestellt ist, wird bei einem größer als ein vorgegebener Grenzwert vorliegendem Unterschied zwischen dem Wert der beiden Winkel γel, γab auf eine gleichsinnige Vertauschung der Motor- oder Sensorphasen oder eine fehlerhafte Justage des Sensors geschlossen. As in 9 is shown, at a greater than a predetermined limit present difference between the value of the two angles γel, γab on a same direction permutation of the motor or sensor phases or a faulty adjustment of the sensor is closed.

Wie in 10 dargestellt ist, wird in der Vergleichseinrichtung 50 aus einem größer als ein vorgegebener Grenzwert vorliegendem Unterschied in der Drehrichtung der beiden Winkel γel, γab (symbolisiert durch die Drehrichtungspfeile 72 und 73) auf eine gegensinnige Vertauschung beim Anschluss einzelner Phasenwicklungen 4, 5, 6 oder einzelner Phasen der Sensorleitung(en) 56 geschlossen. As in 10 is shown in the comparison device 50 from a larger than a predetermined limit present difference in the direction of rotation of the two angles γel, γab (symbolized by the direction of rotation arrows 72 and 73 ) to an opposite permutation when connecting individual phase windings 4 . 5 . 6 or individual phases of the sensor line (s) 56 closed.

Aus einem größer als ein vorgegebener Grenzwert vorliegendem Unterschied in der Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel γel, γab wird in der Vergleichseinrichtung 50 auf einen Fehler oder eine Messungenauigkeit des Sensors 9 geschlossen. From a larger than a predetermined limit value present difference in the rotational speed of the two angles γel, γab is in the comparison device 50 to an error or a measurement inaccuracy of the sensor 9 closed.

Aus der Amplitude Uab des Raumzeigers 70 und dessen Drehgeschwindigkeit kann zudem eine Motorkonstante bestimmt, mit einem vorgegebenen Wert verglichen und bei einer Abweichung auf eine verminderte Motorleistung oder einen beschädigten Motor geschlossen werden. Die Motorkonstante ergibt sich dabei beispielsweise aus dem Quotienten Uab/ω (aus U·I = M·ω folgt U/ω = M/I als Motorkonstante, wobei U die Spannung, I der Strom, M das Drehmoment und ω die Kreisfrequenz darstellen). From the amplitude Uab of the space vector 70 and its rotational speed can also determine an engine constant with a given one Value are compared and closed in a deviation on a reduced engine power or a damaged engine. The motor constant is obtained, for example, from the quotient Uab / ω (U · I = M · ω is followed by U / ω = M / I as the motor constant, where U represents the voltage, I the current, M the torque and ω the angular frequency) ,

Wie in 11 dargestellt ist, kann beispielsweise bei der Motorfertigung von der Vergleichseinrichtung 50 aus dem Unterschied in dem Wert, der Richtung und/oder der Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel γel, γab ein Abgleichwert Δγ für den vom dem Sensor 9 ermittelten Rotorlagewinkel γel abgeleitet werden. Dieser Abgleichwert wird dann in im Normalbetrieb des Motors 2 dem Antriebssteuergerät 10 abgespeichert und bei der Steuerung und/oder Regelung des Motors 2 für eine Korrektur des von dem Sensor 9 ermittelten Rotorlagewinkels γel verwendet. Die Ableitung des Abgleichwerts Δγ erfolgt dabei mit Hilfe der Komponente 52 zur Ermittlung eines mittleren Unterschiedes aus einem über eine Periode (d.h. eine vollständige elektrische oder mechanische Drehung des Rotors) bestimmten mittleren Unterschiedes zwischen deren Winkelwerten. As in 11 can be shown, for example, in the engine production of the comparison device 50 from the difference in the value, the direction and / or the rotational speed of the two angles γel, γab an adjustment value Δγ for that of the sensor 9 determined rotor position angle γel be derived. This adjustment value then becomes in normal operation of the engine 2 the drive control unit 10 stored and in the control and / or regulation of the engine 2 for a correction of the sensor 9 determined rotor position angle γel used. The derivation of the adjustment value Δγ takes place with the aid of the component 52 for determining an average difference between a mean difference between their angular values over a period (ie a complete electrical or mechanical rotation of the rotor).

Zur Verbesserung der Genauigkeit kann der Vergleichseinrichtung 50 auch die Amplitude Uab des Raumzeigers 70 zugeführt werden und zur Freischaltung des Vergleichs der Winkel γel, γab oder zur Freischaltung der Ermittlung des zeitlichen Mittelwertes in der Komponente 52 dienen. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass hierfür ein Mindestwert der Phasenspannungen vorliegt. To improve the accuracy of the comparator 50 also the amplitude Uab of the space vector 70 be supplied and to enable the comparison of the angle γel, γab or to enable the determination of the time average in the component 52 serve. This can ensure that there is a minimum value of the phase voltages for this purpose.

Der in 8 dargestellte Verfahrensablauf kann auch im Rahmen des Betriebes des Antriebssystems 1 in einem Diagnosebetrieb zur Diagnose des Antriebssystems genutzt werden. Mittels der Umschalteinrichtung 53 wird hierzu die Antriebssteuerung von einem Normalbetrieb zum Antrieb des Motors 2, in dem der Rotor 7 durch eine Speisung der Phasenwicklungen 4, 5, 6 mit Strom der Stromversorgung 11 angetrieben wird, in einen Diagnosebetrieb zur Diagnose des Antriebssystems 1, und auch wieder zurück geschaltet. In dem Diagnosebetrieb wird die im Zusammenhang mit 8 erläuterte Diagnose durchgeführt. Der Anstoß für die Umschaltung erfolgt entweder automatisch durch die Umschalteinrichtung 53 oder manuell durch eine Bedienperson mittels des Bedienelementes 54. The in 8th shown procedure can also in the context of the operation of the drive system 1 be used in a diagnostic mode for the diagnosis of the drive system. By means of the switching device 53 For this purpose, the drive control from a normal operation for driving the motor 2 in which the rotor 7 by feeding the phase windings 4 . 5 . 6 with power of the power supply 11 is driven into a diagnostic operation for diagnosing the drive system 1 , and also switched back. In the diagnostic mode, the in connection with 8th explained diagnosis performed. The switchover is initiated either automatically by the switching device 53 or manually by an operator by means of the operating element 54 ,

Zu Beginn des Diagnosebetriebs kann eine Bedienperson, beispielsweise auf einer Anzeigeeinheit 58 (z.B. einem Display) des Antriebssteuergerätes, zu einem manuellen Drehen des Rotors aufgefordert werden. At the beginning of the diagnostic operation, an operator, for example on a display unit 58 (eg a display) of the drive control unit, be prompted to manually rotate the rotor.

Im Diagnosebetrieb werden dann Diagnosedaten an das Zustandsüberwachungs-System 51 übermittelt und können dort für weitere Zwecke analysiert werden. In diagnostic mode, diagnostic data is then sent to the condition monitoring system 51 and can be analyzed there for further purposes.

Das Ergebnis der Diagnose kann auf der Anzeigeeinheit 58 angezeigt oder an das Zustandsüberwachungs-System 51 übermittelt werden. The result of the diagnosis can be displayed on the display unit 58 or to the condition monitoring system 51 be transmitted.

Das Ergebnis der Diagnose, z.B. ein ermittelter Abgleichwert, kann auch in dem Antriebssteuergerät 10 zum Betrieb des Antriebssystems 1 verwendet werden. The result of the diagnosis, eg a determined adjustment value, can also be found in the drive control unit 10 for operation of the drive system 1 be used.

Von der Motorsteuerung 13 wird eine Meldung ausgegeben (z.B. optisch, akustisch oder durch eine Information an das Zustandsüberwachungs-System 51), wenn der ermittelte Unterschied in dem Wert, der Richtung und/oder der Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet und somit dringender Handlungsbedarf (Fehlerbeseitigung, Wartung, Montagekorrektur, ect.) besteht. From the engine control 13 a message is output (eg visually, acoustically or by an information to the condition monitoring system 51 ), if the determined difference in the value, the direction and / or the rotational speed of the two angles exceeds a predetermined limit and thus there is an urgent need for action (fault clearance, maintenance, mounting correction, ect.).

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2010/321006 A [0009] US 2010/321006 A [0009]

Claims (17)

Verfahren zur Diagnose eines Antriebssystems (1), insbesondere eines Türantriebssystems, das einen elektrischen Motor (2), vorzugsweise einen Synchronmotor, mit einem Stator (3) mit Phasenwicklungen (4, 5, 6) und mit einem permanentmagnetisch erregten Rotor (7) sowie einen Sensor (9) zur Bestimmung einer Lage des Rotors (7) aufweist, mit folgenden Schritten: a) Drehen des Rotors (7) ohne Speisung der Phasenwicklungen (4, 5, 6) mit Strom, vorzugsweise manuelles Drehen des Rotors (7) oder Drehen des Rotors (7) durch ein Austrudeln nach einem vorherigen Beschleunigen, b) während des Drehens gleichzeitiges Messen von durch die Drehung in den Phasenwicklungen (4, 5, 6) induzierten Spannungen und von dem Sensor (9) erzeugten Signalen, c) Ermitteln eines Raumzeigerwinkels (γab) der während des Drehens induzierten Spannungen und Ermitteln eines Rotorlagewinkels (γel) aus den während des Drehens von dem Sensor (9) erzeugten Signalen, d) Vergleichen des während des Drehens ermittelten Raumzeigerwinkels (γab) mit dem während des Drehens ermittelten Rotorlagewinkel (γel) und Ermittlung eines Unterschiedes in einem Wert, einer Richtung und/oder einer Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel zur Diagnose des Antriebssystems (1). Method for diagnosing a drive system ( 1 ), in particular a door drive system, which has an electric motor ( 2 ), preferably a synchronous motor, with a stator ( 3 ) with phase windings ( 4 . 5 . 6 ) and with a permanent magnetically excited rotor ( 7 ) as well as a sensor ( 9 ) for determining a position of the rotor ( 7 ), comprising the following steps: a) rotating the rotor ( 7 ) without feeding the phase windings ( 4 . 5 . 6 ) with electricity, preferably manual rotation of the rotor ( 7 ) or turning the rotor ( 7 b) during spinning, simultaneous measurement of the rotation in the phase windings (FIG. 4 . 5 . 6 ) induced voltages and from the sensor ( 9 c) determining a space vector angle (γab) of the voltages induced during the rotation and determining a rotor position angle (γel) from that during the rotation of the sensor ( 9 d) comparing the detected during rotation space vector angle (γab) with the determined during rotation rotor position angle (γel) and determining a difference in a value, a direction and / or a rotational speed of the two angles for diagnosis of the drive system ( 1 ). Verfahren zum Betrieb eines Antriebssystems (1), insbesondere eines Türantriebssystems, das einen elektrischen Motor (2), vorzugsweise einen Synchronmotor, mit einem Stator (3) mit Phasenwicklungen (4, 5, 6) und mit einem permanentmagnetisch erregten Rotor (7) sowie einen Sensor (9) zur Bestimmung einer Lage des Rotors (7) aufweist, wobei das Antriebssystem (1) in einem Normalbetrieb zum Antrieb des Motors (2) und in einem Diagnosebetrieb zur Diagnose des Antriebssystems (1) betrieben werden kann, wobei in dem Normalbetrieb der Rotor (7) durch eine Speisung der Phasenwicklungen (4, 5, 6) mit Strom einer Stromversorgung (11) angetrieben wird und wobei in dem Diagnosebetrieb die Schritte a) bis d) nach Anspruch 1 durchgeführt werden. Method for operating a drive system ( 1 ), in particular a door drive system, which has an electric motor ( 2 ), preferably a synchronous motor, with a stator ( 3 ) with phase windings ( 4 . 5 . 6 ) and with a permanent magnetically excited rotor ( 7 ) as well as a sensor ( 9 ) for determining a position of the rotor ( 7 ), wherein the drive system ( 1 ) in a normal mode for driving the motor ( 2 ) and in a diagnostic mode for diagnosing the drive system ( 1 ) can be operated, wherein in normal operation, the rotor ( 7 ) by feeding the phase windings ( 4 . 5 . 6 ) with power of a power supply ( 11 ) and wherein in the diagnostic operation, the steps a) to d) are carried out according to claim 1. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllung vorgegebener Kriterien, insbesondere nach Ablauf einer vorgegebenen Anzahl von Betriebsstunden, automatisch ein Übergang vom Normalbetrieb in den Diagnosebetrieb erfolgt. A method according to claim 2, characterized in that upon fulfillment of predetermined criteria, in particular after a predetermined number of operating hours, a transition from normal operation to diagnostic operation takes place automatically. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass im Diagnosebetrieb Diagnosedaten an ein Zustandsüberwachungs-System (51) übermittelt werden. Method according to Claim 2 or 3, characterized in that diagnostic data are sent to a condition monitoring system in diagnostic mode ( 51 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt c) durch die Messung der induzierten Spannungen hervorgerufene drehzahlabhängige Fehler in dem Raumzeigerwinkel (γab) und/oder durch die Messung der Sensorsignale hervorgerufene drehzahlabhängige Fehler in dem Rotorlagewinkel (γel) kompensiert werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that in step c) caused by the measurement of the induced voltages speed-dependent errors in the space vector angle (γab) and / or caused by the measurement of the sensor signals speed-dependent errors in the rotor position angle (γel) are compensated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Totzeitkompensation der Sensorsignale (S) und/oder eine Laufzeitkompensation oder eine Frequenzgangkorrektur des Wertes des Raumzeigerwinkels (γab) erfolgt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a dead time compensation of the sensor signals (S) and / or a delay compensation or a frequency response correction of the value of the space vector angle (γab) takes place. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des ermittelten Unterschiedes auf eine Unterbrechung, Kurzschluss, Fehlanschluss einer Kabelverbindung (57) zwischen einer Antriebssteuerung (10) und dem Motor (2), einen Fehlanschluss einer Kabelverbindung (56) zwischen der Antriebssteuerung (10) und dem Sensor (9), einen Fehler oder Messungenauigkeiten in dem Sensor (9) und/oder auf eine fehlerhafte Justage des Sensors (9) geschlossen wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that, based on the difference determined, an interruption, short circuit, incorrect connection of a cable connection ( 57 ) between a drive control ( 10 ) and the engine ( 2 ), a misconnection of a cable connection ( 56 ) between the drive control ( 10 ) and the sensor ( 9 ), an error or measurement inaccuracies in the sensor ( 9 ) and / or a faulty adjustment of the sensor ( 9 ) is closed. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Meldung ausgegeben wird, wenn der ermittelte Unterschied in dem Wert, der Richtung und/oder der Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. A method according to claim 7, characterized in that a message is issued when the determined difference in the value, the direction and / or the rotational speed of the two angles exceeds a predetermined limit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer vollständigen Drehung des Rotors (7) und keiner gleichzeitig vollständigen Umdrehung des Raumzeigerwinkels (γab) oder des von dem Sensor ermittelten Rotorlagewinkels (γel) auf eine Unterbrechung oder einen Kurzschluss der Phasenwicklungen (4, 5, 6) bzw. von Leitungen (56) zu dem Sensor (9) geschlossen wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that upon complete rotation of the rotor ( 7 ) and no simultaneous complete rotation of the space vector angle (γab) or of the rotor position angle (γel) determined by the sensor to an interruption or a short circuit of the phase windings (FIG. 4 . 5 . 6 ) or lines ( 56 ) to the sensor ( 9 ) is closed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus einem Unterschied zwischen den Werten der beiden Winkel auf eine gleichsinnige Vertauschung von Motor- oder Sensorphasen oder eine fehlerhafte Justage des Sensors (9) geschlossen wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that from a difference between the values of the two angles to a same direction permutation of motor or sensor phases or a faulty adjustment of the sensor ( 9 ) is closed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus einem Unterschied in der Drehrichtung der beiden Winkel auf eine gegensinnige Vertauschung einzelner Motor- oder Sensorphasen geschlossen wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is concluded from a difference in the direction of rotation of the two angles to an opposite mutual exchange of individual engine or sensor phases. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus einem Unterschied in der Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel auf einen Fehler oder eine Messungenauigkeit des Sensors (9) geschlossen wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that from a difference in the rotational speed of the two angles to an error or a measurement inaccuracy of the sensor ( 9 ) is closed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus einer Amplitude des dem Raumzeigerwinkel (γab) zugeordneten Raumzeigers (70) und dessen Drehgeschwindigkeit eine Motorkonstante bestimmt, mit einem vorgegebenen Wert verglichen und bei einer Abweichung auf eine verminderte Motorleistung oder einen beschädigten Motor geschlossen wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that from an amplitude of the space vector (γab) associated space pointer ( 70 ) and its rotational speed determines an engine constant, compared with a predetermined value and is closed in a deviation on a reduced engine power or a damaged engine. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Unterschied ein Abgleichwert (Δγ) für den vom dem Sensor (9) ermittelten Rotorlagewinkel (γel) abgeleitet wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that from the difference an adjustment value (Δγ) for the signal from the sensor ( 9 ) is derived rotor position angle (γel). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abgleichwert (Δγ) aus einem über eine Periode bestimmten mittleren Unterschiedes zwischen deren Winkelwerten abgeleitet wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adjustment value (Δγ) is derived from a mean difference, determined over a period, between its angle values. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Raumzeigerwinkel (γab) durch eine Clarke-Transformation und anschließende Polartransformation der in den Phasenwicklungen (4, 5, 6) induzierten Spannungen berechnet wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the space vector angle (γ ab) by a Clarke transformation and subsequent polar transformation of the in the phase windings ( 4 . 5 . 6 ) induced voltages is calculated. Antriebssystem (1), insbesondere Türantriebssystems, das einen elektrischen Motor (2), vorzugsweise einen Synchronmotor, mit einem Stator (3) mit Phasenwicklungen (4, 5, 6) und mit einem permanentmagnetisch erregten Rotor (7) sowie einen Sensor (9) zur Bestimmung einer Lage des Rotors (7) aufweist, gekennzeichnet durch – eine Messeinrichtung (44, 45, 46; 9, 40, 56) die ausgebildet ist zum gleichzeitigen Messen von durch eine Drehung in den Phasenwicklungen (4, 5, 6) induzierten Spannungen und von dem Sensor (9) erzeugten Signalen (S), – eine Recheneinrichtung (47, 48; 41), die ausgebildet ist zum Ermitteln eines Raumzeigerwinkels (γab) der induzierten Spannungen und eines Rotorlagewinkels (γel) aus den von dem Sensor (9) erzeugten Signalen (S), – eine Vergleichseinrichtung (50) zum Vergleichen des Raumzeigerwinkels (γab) mit dem Rotorlagewinkel (γel) und Ermitteln eines Unterschiedes in einem Wert, einer Richtung und/oder einer Drehgeschwindigkeit der beiden Winkel zur Diagnose des Antriebssystems (1). Drive system ( 1 ), in particular a door drive system comprising an electric motor ( 2 ), preferably a synchronous motor, with a stator ( 3 ) with phase windings ( 4 . 5 . 6 ) and with a permanent magnetically excited rotor ( 7 ) as well as a sensor ( 9 ) for determining a position of the rotor ( 7 ), characterized by - a measuring device ( 44 . 45 . 46 ; 9 . 40 . 56 ) which is designed for simultaneous measurement by rotation in the phase windings ( 4 . 5 . 6 ) induced voltages and from the sensor ( 9 ) generated signals (S), - a computing device ( 47 . 48 ; 41 ) which is designed to determine a space vector angle (γab) of the induced voltages and a rotor position angle (γel) from those of the sensor ( 9 ) generated signals (S), - a comparison device ( 50 ) for comparing the space vector angle (γab) with the rotor position angle (γel) and determining a difference in a value, a direction and / or a rotational speed of the two angles for diagnosing the drive system ( 1 ).
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