DE102014211502A1 - Device and method for controlling a drive torque of a hybrid motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Regelung eines Antriebsmomentes eines Hybridkraftfahrzeuges (100), wobei die Vorrichtung umfasst: eine Erfassungseinrichtung (10) welche dazu ausgelegt ist, Betriebsdaten des Hybridkraftfahrzeuges (100) und geographische Daten zu erfassen; eine Rechnereinrichtung (20), welche dazu ausgelegt ist, anhand der erfassten Betriebsdaten und anhand der erfassten geographischen Daten eine Beschleunigungsfunktion für das Hybridkraftfahrzeug (100) zu ermitteln; und eine Steuerungseinrichtung (30), welche dazu ausgelegt ist, basierend auf der ermittelten Beschleunigungsfunktion das Antriebsmoment einer elektrischen Antriebseinrichtung (50) des Hybridkraftfahrzeuges (100) zu steuern.The present invention relates to a device for controlling a drive torque of a hybrid motor vehicle (100), the device comprising: a detection device (10) which is adapted to detect operating data of the hybrid motor vehicle (100) and geographical data; a computer device (20) which is designed to determine an acceleration function for the hybrid motor vehicle (100) on the basis of the acquired operating data and on the basis of the acquired geographical data; and a control device (30) which is designed to control the drive torque of an electric drive device (50) of the hybrid motor vehicle (100) on the basis of the determined acceleration function.
Description
Technisches GebietTechnical area
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Regelung eines Antriebsmomentes eines Hybridkraftfahrzeuges.The present invention relates to a driver assistance system. In particular, the present invention relates to an apparatus and a method for controlling a drive torque of a hybrid motor vehicle.
Technischer HintergrundTechnical background
Kraftfahrzeuge und Hybridkraftfahrzeuge mit einem hohen Strömungswiderstandskoeffizienten oder mit im Vergleich zu anderen Kraftfahrzeugen erhöhten Luftwiderstandsbeiwerten oder mit im Vergleich zu anderen Kraftfahrzeugen erhöhten Werten bezüglich der Rollreibung ist die Fahrfunktion Coasting, freies Ausrollen bei nicht geschlossenem Antriebsstrang, nur bedingt ermöglicht. Aufgrund von einwirkenden Kräften, wie etwa Roll- und Reibungskräften, die der bewegten Masse des Kraftfahrzeuges oder Hybridkraftfahrzeuges entgegenwirken, haben zum Beispiel SUVs, ein aus dem Englischen übernommener Begriff „Sport Utility Vehicle“ (abgekürzt SUV, dt. etwa „Sport- und Nutzfahrzeug“), beziehungsweise Geländelimousinen, nur ein geringes Potenzial, die Fahrfunktion „Coasting“ über längere Zeiten zu aktivieren, da diese Kraftfahrzeuge sehr schnell Geschwindigkeit verlieren. Somit ist diesen Kraftfahrzeugen das Mitfließen im Verkehr nicht ermöglicht.Motor vehicles and hybrid motor vehicles with a high flow resistance coefficient or with increased drag coefficients compared with other motor vehicles or with increased rolling friction compared to other motor vehicles, the driving function coasting, free coasting with the drive train not closed, is only possible to a limited extent. For example, SUVs have adopted a term "sport utility vehicle" (abbreviated SUV), for example, "sports and utility vehicle", due to acting forces such as rolling and friction forces opposing the moving mass of the motor vehicle or hybrid vehicle "), Or off-road sedans, only a low potential to activate the driving function" Coasting "for longer periods, as these vehicles lose speed very quickly. Thus, these motor vehicles flowing in traffic is not possible.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Ausrollfunktion für ein Kraftfahrzeug bzw. ein Hybridkraftfahrzeug zu schaffen. It is an object of the present invention to provide an improved coasting function for a motor vehicle or a hybrid motor vehicle.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Ausführungsformen und Weiterbildungen sind den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den Figuren zu entnehmen.This object is solved by the subject matters of the independent claims. Embodiments and further developments can be taken from the dependent claims, the description and the figures.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Regelung eines Antriebsmomentes eines Hybridkraftfahrzeuges, wobei die Vorrichtung umfasst: eine Erfassungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, Betriebsdaten des Hybridkraftfahrzeuges und geographische Daten zu erfassen; eine Rechnereinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, anhand der erfassten Betriebsdaten und anhand der erfassten geographischen Daten eine Beschleunigungsfunktion für das Hybridkraftfahrzeug zu ermitteln; und eine Steuerungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, basierend auf der ermittelten Beschleunigungsfunktion das Antriebsmoment einer elektrischen Antriebseinrichtung des Hybridkraftfahrzeuges zu steuern.A first aspect of the present invention relates to a device for controlling a drive torque of a hybrid motor vehicle, the device comprising: a detection device configured to detect operation data of the hybrid vehicle and geographical data; a computer device which is designed to determine an acceleration function for the hybrid motor vehicle on the basis of the acquired operating data and on the basis of the acquired geographical data; and a control device, which is designed to control the drive torque of an electric drive device of the hybrid motor vehicle based on the determined acceleration function.
Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren vorgesehen, wobei das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Erfassen von Betriebsdaten des Hybridkraftfahrzeuges und von geographischen Daten mittels einer Erfassungseinrichtung; Ermitteln einer Beschleunigungsfunktion für das Hybridkraftfahrzeug anhand der erfassten Betriebsdaten und anhand der erfassten geographischen Daten mittels einer Rechnereinrichtung; und Steuern eines Antriebsmoments einer elektrischen Antriebseinrichtung des Hybridkraftfahrzeuges basierend auf der ermittelten Beschleunigungsfunktion mittels einer Steuerungseinrichtung.According to a further aspect of the present invention, a method is provided, the method comprising the following method steps: detection of operating data of the hybrid motor vehicle and of geographical data by means of a detection device; Determining an acceleration function for the hybrid motor vehicle on the basis of the acquired operating data and on the basis of the acquired geographical data by means of a computer device; and controlling a drive torque of an electric drive device of the hybrid motor vehicle based on the determined acceleration function by means of a control device.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.Advantageous embodiments of the present invention are characterized in the subclaims.
Die vorliegende Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass bei Kraftfahrzeugen oder Hybridkraftfahrzeugen, denen es aufgrund ihrer Struktur ermöglicht ist, während der Fahrt dem Verbrennungsmotor von der restlichen Antriebseinheit etwa über eine Kupplung oder über ein Automatikgetriebe zu entkoppeln, ermöglicht wird, ohne eigenen Vortrieb weiter auszurollen.The present invention is characterized in that it is possible in motor vehicles or hybrid vehicles, which are due to their structure, during the drive to decouple the engine from the rest of the drive unit about a clutch or an automatic transmission, continue to roll without own propulsion ,
Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, dass bei Kraftfahrzeugen oder Hybridkraftfahrzeugen der Verbrennungsmotor optional ausgeschaltet oder weiter im Leerlauf betrieben werden kann.The present invention advantageously makes it possible for motor vehicles or hybrid motor vehicles to optionally switch off the internal combustion engine or to continue operating it at idle.
Der Begriff „Coasting“, wie von der vorliegenden Erfindung verwendet, umfasst beispielsweise ein sogenanntes Start-Stopp-Coasting bei abgeschaltetem Verbrennungsmotor oder ein Idle-Coasting bei laufendem Verbrennungsmotor. The term "coasting" as used by the present invention includes, for example, a so-called start-stop coasting with the internal combustion engine switched off or idle coasting with the internal combustion engine running.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, dass das Coasting durch den Eingriff und das motorische Kraftmoment eines Elektromotors unterstützt wird. Durch das Drehmoment des Elektromotors, das direkt oder indirekt auf die Antriebseinheit wirken kann, wird das Halten der Geschwindigkeit während der Coasting-Phase unterstützt bzw. der Entschleunigung während der Coasting-Phase entgegengewirkt.The present invention advantageously enables the coasting to be assisted by the engagement and the motor torque of an electric motor. The torque of the electric motor, which can act directly or indirectly on the drive unit, the support of the speed during the Coasting phase is supported or counteracted the deceleration during the Coasting phase.
Mit anderen Worten ausgedrückt, ermöglicht vorliegende Erfindung, dass das Kraftfahrzeug oder das Hybridkraftfahrzeug durch eine verbesserte Steuerung basierend auf der ermittelten Beschleunigungsfunktion in einem verringerten Ausmaß abgebremst wird.In other words, the present invention enables the motor vehicle or the hybrid vehicle to be decelerated to a reduced extent by an improved control based on the detected acceleration function.
Mit einem aktiven Eingreifen des Elektromotors bzw. in anderen Worten ausgedrückt mittels einer schwachen Bestromung des Elektromotors wird das motorische Kraftmoment des Elektromotors unterstützt und die Geschwindigkeit während der Coasting-Phase über einen verlängerten Zeitraum gehalten. Die Geschwindigkeit wird konstant gehalten, auf einem Wert gemäß eines vorgegebenen Geschwindigkeitsverlaufs (bspw. eine Änderungsrate) gehalten, oder innerhalb eines Geschwindigkeitskorridors, etwa definiert durch eine Ober- und Untergrenze oder definiert durch einen Ober- und Unter-Grenzenverlauf gehalten. Verläufe können generell durch Änderungsraten und/oder Stützpunkte definiert sein. With an active intervention of the electric motor or in other words by means of a weak energization of the electric motor, the motor torque of the electric motor is supported and the speed during the Coasting phase held over a prolonged period. The speed is held constant, maintained at a value in accordance with a predetermined velocity profile (eg, a rate of change), or maintained within a velocity range, such as defined by upper and lower limits or defined by upper and lower bounds. Gradients can generally be defined by rates of change and / or breakpoints.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, dass eine Ausrollphase des Kraftfahrzeuges mit einem im Vergleich zum tatsächlich vorliegenden Roll- bzw. CW-Wert geringerem Roll- oder CW-Wert nachgeahmt wird. Es werden die der weiteren ausrollenden Fortbewegung entgegenwirkenden Kräften während der Fahrt des Kraftfahrzeugs kompensiert oder zumindest verringert. The present invention advantageously makes it possible for a coasting phase of the motor vehicle to be imitated with a lower rolling or CW value in comparison with the actually present rolling or CW value. The forces counteracting the further coasting movement during travel of the motor vehicle are compensated or at least reduced.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, dass eine Coasting-Phase aufgrund der Antriebsmomente des Elektromotors verlängert werden kann.The present invention advantageously makes it possible for a coasting phase to be extended on account of the drive torques of the electric motor.
Vorteilhaft ermöglicht die vorliegende Erfindung, dass der unabhängig vom Verbrennungsmotor das Kraftfahrzeug antreiben kann, wie etwa im Falle eines Elektromotors, welcher auf einer anderen Antriebsachse als der Verbrennungsmotor einkoppelbar ist. Ferner kann dies auch durch einen separaten Durchgriff des Elektromotors auf dieselbe Antriebsachse, wie vom Verbrennungsmotor verwendet, ermöglicht werden.Advantageously, the present invention makes it possible for the motor vehicle to be driven independently of the internal combustion engine, such as in the case of an electric motor which can be coupled in on a different drive axle than the internal combustion engine. Furthermore, this can also be made possible by a separate penetration of the electric motor on the same drive axle as used by the internal combustion engine.
Vorteilhaft ermöglicht die vorliegende Erfindung, dass, falls der Verbrennungsmotor über eine Kupplung von der restlichen Antriebseinheit entkoppelbar ist, das Fahrzeug mit einem bestimmten Antriebsmoment des Elektromotors angetrieben wird. Dabei wird das Antriebsmotor des Elektromotors derart berechnet, dass die auftretende Kraft auf den Antriebsstrang so einwirkt, dass eine gewünschte Entschleunigungskurve eintritt. Advantageously, the present invention allows that, if the internal combustion engine can be decoupled via a clutch from the rest of the drive unit, the vehicle is driven with a certain drive torque of the electric motor. In this case, the drive motor of the electric motor is calculated such that the occurring force acts on the drive train in such a way that a desired deceleration curve occurs.
Diese benötigten Kräfte, welche durch das Antriebsmoment des Motors in Verbindung mit einer optionalen Getriebeübersetzung aufgebracht werden, werden aufgrund der Reibungs- und Rollreibungswerte in Abhängigkeit der Fahrzeugstruktur und der Fahrzeugeigenschaften errechnet. Dazu gehören vor allem der CW-Wert, das aktuelle Gewicht des Kraftfahrzeuges, Reibungen im Antriebsstrang und weitere Einflüsse. Als zusätzliche Eingangsinformationen dienen Straßen- und Wegedaten, die während der Coasting-Phase Einfluss auf das Rollverhalten haben, beispielsweise Geodaten oder Gefälledaten, Daten über die Fahrbahnbeschaffenheit oder Daten über vorliegende Kurvenradien oder weitere Daten. These required forces, which are applied by the drive torque of the engine in conjunction with an optional transmission ratio, are calculated on the basis of the friction and rolling friction values as a function of the vehicle structure and the vehicle characteristics. These include above all the CW value, the current weight of the motor vehicle, friction in the drive train and other influences. Additional input information is road and route data that influences the roll behavior during the coasting phase, such as geodata or slope data, road condition data, or data about existing curve radii or other data.
Vorteilhaft kann der Elektromotor von einer Batterie gespeist werden, die während der übrigen Fahrphasen wiederaufgeladen werden kann. Dies kann während einer sogenannten Rekuperationsphase, wie etwa beim Bremsen, oder über eine Lastpunktverschiebung erfolgen. Über die Vorausschau der Streckencharakteristik kann der Einsatz des Elektromotors im Vorfeld geplant werden. So kann über jeden Zeitpunkt der Strecke die jeweilige Geschwindigkeit und somit die nötige Unterstützung des Elektromotormomentes im Voraus berechnet werden.Advantageously, the electric motor can be powered by a battery that can be recharged during the remaining driving phases. This can be done during a so-called recuperation phase, such as during braking, or via a load point shift. The use of the electric motor can be planned in advance via the forecast of the route characteristics. Thus, the respective speed and thus the necessary support of the electric motor torque can be calculated in advance over each time of the route.
Vorteilhaft ermöglicht die vorliegende Erfindung eine Einsparung des Kraftstoffverbrauchs von mehr als 5 g CO2/km für das jeweilige Kraftfahrzeug, im Vergleich mit dem Kraftstoffverbrauch von einem entsprechenden Kraftfahrzeug ohne Segelfunktion, d.h. ohne Coasting-Modus.Advantageously, the present invention allows a saving in fuel consumption of more than 5 g CO 2 / km for the respective motor vehicle, in comparison with the fuel consumption of a corresponding motor vehicle without sailing function, ie without Coasting mode.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung dazu ausgelegt ist, als die Betriebsdaten des Hybridkraftfahrzeuges Daten über einen Strömungswiderstandkoeffizienten oder einen Luftwiderstandsbeiwert oder ein Gewicht oder einen Reibungswert oder einen Rollreibungswert zu erfassen.In an advantageous embodiment of the present invention, it is provided that the detection device is designed to record as the operating data of the hybrid vehicle data about a flow resistance coefficient or a drag coefficient or a weight or a friction value or a rolling friction value.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Rechnereinrichtung dazu ausgelegt ist, anhand der erfassten Betriebsdaten und anhand der erfassten geographischen Daten und anhand von Daten über eine Kraftfahrzeugstruktur des Hybridkraftfahrzeuges die Beschleunigungsfunktion für das Hybridkraftfahrzeug zu ermitteln.In an advantageous embodiment of the present invention, it is provided that the computer device is designed to determine the acceleration function for the hybrid motor vehicle on the basis of the acquired operating data and on the basis of the acquired geographical data and on the basis of data about a motor vehicle structure of the hybrid motor vehicle.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Rechnereinrichtung dazu ausgelegt ist, anhand der erfassten Betriebsdaten und anhand der erfassten geographischen Daten und anhand von Daten über eine Fahrzeugeigenschaft des Hybridkraftfahrzeuges die Beschleunigungsfunktion für das Hybridkraftfahrzeug zu ermitteln.In an advantageous embodiment of the present invention, it is provided that the computer device is designed to determine the acceleration function for the hybrid motor vehicle on the basis of the acquired operating data and on the basis of the acquired geographical data and on the basis of data about a vehicle property of the hybrid motor vehicle.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung dazu ausgelegt ist, das Antriebsmoment der elektrischen Antriebseinrichtung des Hybridkraftfahrzeuges während einer Ausrollphase des Hybridkraftfahrzeuges zu steuern.In an advantageous embodiment of the present invention, it is provided that the control device is designed to control the drive torque of the electric drive device of the hybrid motor vehicle during a coastdown phase of the hybrid motor vehicle.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die Rechnereinrichtung dazu ausgelegt ist, anhand der erfassten Betriebsdaten und anhand der erfassten geographischen Daten eine Steigung einer Route des Hybridkraftfahrzeuges zu ermitteln und darauf basierend die Beschleunigungsfunktion für das Hybridkraftfahrzeug zu ermitteln. Eine Route kann dabei beispielsweise eine Fahrstrecke des Hybridkraftfahrzeugs sein.In a further advantageous embodiment of the present invention, it is provided that the computer device is designed to ascertain a gradient of a route of the hybrid motor vehicle on the basis of the acquired operating data and on the basis of the acquired geographical data and, based thereon, the acceleration function for the vehicle To determine hybrid motor vehicle. A route can be, for example, a driving route of the hybrid motor vehicle.
Die beschriebenen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich beliebig miteinander kombinieren.The described embodiments and developments can be combined with each other as desired.
Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale der Erfindung. Further possible refinements, developments and implementations of the invention also include combinations, not explicitly mentioned, of features of the invention described above or below with regard to the exemplary embodiments.
Kurze Beschreibung der Figuren Brief description of the figures
Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Die beiliegenden Zeichnungen veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Konzepten der Erfindung. The accompanying drawings are intended to provide further understanding of the embodiments of the invention. The accompanying drawings illustrate embodiments and together with the description serve to explain concepts of the invention.
Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die dargestellten Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.Other embodiments and many of the stated advantages will become apparent with reference to the drawings. The illustrated elements of the drawings are not necessarily shown to scale to each other.
Es zeigen:Show it:
Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen Detailed description of embodiments
In den Figuren der Zeichnungen bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Elemente, Bauteile, Komponenten oder Verfahrensschritte, soweit nichts Gegenteiliges angegeben ist. In the figures of the drawings, like reference characters designate like or functionally identical elements, components, components or method steps, unless indicated otherwise.
Die
Eine Vorrichtung
Die Erfassungseinrichtung
Die Rechnereinrichtung
Ferner kann die Steuerungseinrichtung
Die
Das Verfahren umfasst beispielsweise die folgenden Verfahrensschritte:
Als ein erster Verfahrensschritt erfolgt ein Erfassen S1 von Betriebsdaten des Hybridkraftfahrzeuges
As a first method step, detection S1 of operating data of the hybrid motor vehicle takes
Als ein zweiter Verfahrensschritt erfolgt ein Ermitteln S2 einer Beschleunigungsfunktion für das Hybridkraftfahrzeug anhand der erfassten Betriebsdaten und anhand der erfassten geographischen Daten mittels einer Rechnereinrichtung
Als ein dritter Verfahrensschritt erfolgt ein Steuern S3 einer elektrischen Antriebseinrichtung
Ferner kann ein Steuern des Antriebsmoments einer verbrennungsmotorischen Antriebseinrichtung
Die
Das Hybridkraftfahrzeug
Die Vorrichtung
Anhand der erfassten Betriebsdaten und anhand der erfassten geographischen Daten wird für das Hybridkraftfahrzeug
Die Beschleunigungsfunktion kann beispielsweise einen zeitlichen Verlauf der Entschleunigung bzw. der negativen Beschleunigung oder einen zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeit des Hybridkraftfahrzeugs wiedergeben.The acceleration function can, for example, reproduce a time profile of the deceleration or the negative acceleration or a time profile of the speed of the hybrid motor vehicle.
Dabei kann eine zukünftige Zeitspanne von beispielsweise bis zu 20 s durch die Beschleunigungsfunktion umfasst werden. Dies ermöglicht vorteilhaft, die Geschwindigkeit des Hybridfahrzeuges
Basierend auf der ermittelten Beschleunigungsfunktion kann das Antriebsmoment der elektrischen Antriebseinrichtung
Der Begriff „Coasting“, wie von der vorliegenden Erfindung verwendet, bezeichnet beispielsweise eine Motorabschaltung des Kraftfahrzeuges bzw. Hybridkraftfahrzeuges, bei welcher ein Verbrennungsmotor des Kraftfahrzeuges bzw. Hybridkraftfahrzeuges abgekuppelt und/oder abgeschaltet wird und ferner beispielsweise durch ein Abkuppeln eines Antriebsstranges des Kraftfahrzeuges bzw. Hybridkraftfahrzeuges Bremsmomente vermieden werden und das Kraftfahrzeug lediglich durch die Trägheit der Masse des Kraftfahrzeuges bzw. Hybridkraftfahrzeuges seine Geschwindigkeit beibehält.The term "coasting", as used by the present invention, for example, an engine shutdown of the motor vehicle or hybrid motor vehicle, in which an internal combustion engine of the motor vehicle or hybrid vehicle is disconnected and / or turned off and further, for example by disconnecting a drive train of the motor vehicle or Hybrid vehicle braking torques are avoided and the vehicle retains its speed only by the inertia of the mass of the motor vehicle or hybrid motor vehicle.
Beispielsweise befindet sich das in der
Dabei können Höhendaten oder geographische Daten vorliegen, welche die absoluten Höheninformationen in den Punkten A und B und beispielsweise ein vorherrschendes Gefälle in den Punkten A und B auf der Strecke des Kraftfahrzeuges beschreiben.In this case, height data or geographical data can be available which describe the absolute height information in the points A and B and, for example, a predominant gradient in the points A and B on the route of the motor vehicle.
Der Begriff „Nahfeldinformationen“ wie von der vorliegenden Erfindung verwendet umfasst beispielsweise mittels optischer Sensoren oder mittels sonstiger Sensoren auflösbare topographische Gegebenheiten der Umgebung, etwa bis zu 2 km, des Kraftfahrzeuges.The term "near-field information" as used by the present invention comprises, for example, by means of optical sensors or by means of other sensors resolvable topographical circumstances of the environment, for example up to 2 km of the motor vehicle.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie nicht darauf beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen. Although the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, it is not limited thereto but is modifiable in a variety of ways. In particular, the invention can be varied or modified in many ways without deviating from the gist of the invention.
Es sei darauf hingewiesen, dass „umfassend“ und „aufweisend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt. It should be understood that "comprising" and "having" does not exclude other elements or steps, and "a" or "an" does not exclude a plurality.
Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen. It should also be appreciated that features or steps described with reference to any of the above embodiments may also be used in combination with other features or steps of other embodiments described above. Reference signs in the claims are not to be considered as limitations.
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